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UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL

FACULTAD REGIONAL MENDOZA

INTRODUCCION A UN SISTEMA ROBOTICO

..Robtica es la ciencia que estudia a los robots.. Isaac Asimov

LA ROBOTICA COMBINA DIVERSAS DISCIPLINAS


SISTEMAS CONTROL

CONTROL DIGITAL

ELECTRONICA DE CONTROL

SISTEMAS COMPUTACION

ROBOTICA

SISTEMAS ELECTRONICOS

CAD MECANICO

ELECTROMECANICA

SISTEMAS MECANICOS
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SIST. DE COMPUTACION
Nos permite describir sistemas (o programas) en un lenguaje formal, para luego ser llevados a cabo (implementados) por distintas plataformas electrnicas.

LENGUAJE C CSS VHDL

PLATAFORMA PC MICROCONTROLADOR FPGA

SIST. DE CONTROL
Las seales deben ser procesadas y adaptadas para poder pasarlas a la siguiente etapa. Por ejemplo:
Tratamiento de las seales de entrada (CAD)

Clculo de un Modelo Matemtico (PID)

Tratamiento de las seales de salida (PWM)


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SIST. ELECTRONICOS
Nos permite implementar los sistemas descriptos en las distintas plataformas, y mediante la interaccin con otras etapas, tales como, de comunicacin, de potencia, entre otras, el robot toma vida.

FPGA

COMUNICACION

POTENCIA

MICRO CONTROLADOR

SIST. MECANICOS
La mecnica ofrece el soporte fsico al robot, en otras palabras, le da su identidad.
Se tienen en cuenta principios fsicos de la termodinmica, de los materiales, anlisis estructural, entre otros.

Se emplean software CAD para el modelado 3D

SISTEMA ROBOTICO
Descripcin Estructural:

SISTEMA ROBOTICO
Etapa de Comunicacin: Etapa de Conversin A/D: Permite establecer vnculos entre el usuario y el robot. Convierte las seales analgicas (provenientes de los encoders) a digital para ser interpretadas por la plataforma.

Etapa de Potencia:

Amplifica las seales de salida para actuar sobre el sistema (los motores).

Acoplamiento Motor Encoders: Potencimetro solidario al eje del motor.

Plataforma:

Como se menciono, la plataforma es donde se implementaran los sistemas programas. La eleccin entre una u otra depender de diversas razones que se analizaran a continuacin.

SISTEMA ROBOTICO
PLATAMORMA MICROCONTROLADOR

Es un computador completo (microprocesador + E/S + memoria + otros perifricos), de limitadas prestaciones. Est contenido en el chip de un circuito integrado programable.

Se destina a gobernar una sola tarea del programa que reside en su memoria.

SISTEMA ROBOTICO
PLATAMORMA MICROCONTROLADOR
Posee una arquitectura, en donde las instrucciones se ejecutan de manera secuencial.
CONTROL CINTURA

CONTROL HOMBRO CONTROL CODO

: Asoc. a la conversin A/D : Asoc. al clculo del PID : Asoc. a la resp. del sistema
CONTROL MUECA ROT. CONTROL MUNECA ELEV. CONTROL PINZA

Ejecucin del programa

Tiempos en juego

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SISTEMA ROBOTICO
PLATAMORMA PFGA
Una FPGA (del ingls Field Programmable Gate Array) Es un dispositivo semiconductor que contiene bloques de lgica que pueden ser CONFIGURADOS despus del proceso de fabricacin. Los bloques de lgica se configuran con una funcin especifica ya sea como:

Memoria (flip-flop tipo D)

Multiplexor

Funcin Lgica (AND, OR, XOR)

Y as, reproducir funciones tan sencillas como una puerta lgica o un sistema combinacional hasta complejos sistemas en un nico chip
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SISTEMA ROBOTICO
PLATAMORMA PFGA
Posee al menos 3 bloques:
FPGA

CLB: Bloque lgico Configurable, donde se implementan los circuitos lgicos. IOB: Bloque de entrada/salida, donde se conectan las configuraciones internas con pines de entrada y salida. DCM: Manejador de reloj digital, permiten entregar seales de reloj a toda la FPGA.

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SISTEMA ROBOTICO
PLATAMORMA FPGA
La ejecucin de cada bloque es en paralelo, por lo que podemos implementar un numero elevado de ellos.

Gracias por su atencin

Alguna pregunta?

Realizado por Gonzalo Berardo para Jornadas de Ciencia Investigacin y Tecnolgica 2014