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SISTEMA DE ADQUISICIN DE DATOS DE BAJO COSTO, BASADO EN SOFTWARE Y HARDWARE LIBRE Y ABIERTO, CON INTERFACE MVIL.

Jorge G e! A", Co#r$%o N"e&o B"". C$r'o( V$'e#)"$""" Semillero ROEDHA LIBRE, Escuela de Ingeniera, Programa de Ing. Electrnica, Institucin Uni ersitaria Sala!ar " Herrera, Es#eciali!acin $ecnolgica en Desarrollo de A#licaciones #ara Dis#ositi os % iles, &entro de Ser icios " 'estin Em#resarial, Regional Antio(uia SE)A. 'ru#o 'ARPE I. Uni ersitaria Pascual Bra o, %edelln, &olom*ia, Sur Am+rica.
Re(* e# Esta #onencia #resenta el desarrollo de un sistema de ad(uisicin de datos, *asado en so,t-are " .ard-are, li*re " a*ierto, a#licando %"O#enLa*, una #rograma de origen alem/n, orientado al modelado " la simulacin de sistemas ,sicos, electrnicos " de control, *a0o 'eneral Pu*lic License 1'PL2 de cdigo a*ierto, (ue cuenta con li*reras de3 Inteligencia arti,icial, control, digitales, entre otras, " la #osi*ilidad de de,inir las #ro#ias, tiene caractersticas similares a La*4IE5. El so,t-are est/ escrito en lengua0e 6a a, lo (ue #ermite migrarlo a m7lti#les #lata,ormas como 5indo-s, Linu8, " con algunas ada#taciones a Dis#ositi os % iles, adem/s cuenta con una red de cola*oradores a ni el mundial, #osee caractersticas mu" interesantes como la comunicacin con Ardulema, un clon de Arduino en el (ue se *as en #rimera medida esta In estigacin. &omo Hard-are li*re es ada#tado Arduino una tar0eta de desarrollo (ue iene e(ui#ada con microcontroladores atmega, es una #lata,orma educati a #ara la ense9an!a de tecnologa (ue inclu"e conce#tos de sistemas com#le0os, #rogramacin, electrnica */sica, automati!acin, " ro*tica, entre otros. Se escoge #or comodidad #ues tiene muc.a documentacin " cdigo tam*i+n li*re " a*ierto, gracias a su gran comunidad de a#rendi!a0e (ue se #uede integrar en este #ro"ecto " algunos #osteriores. La necesidad a satis,acer con el #ro"ecto radica en resol er el #ro*lema de altos costos en so,t-are " .ard-are de ad(uisicin de datos comerciales, su ,alta de modularidad " su reducida ca#acidad de ada#tacin a las necesidades, as como #resu#uestos de estudiantes " las #e(ue9as em#resas, #ro"ecto de me0oramiento em#resarial reali!ado #ara la &or#oracin Lunamedia. El #aso siguiente incluir/ la construccin " teleo#eracin de un Ro*ot %ani#ulador, .acer uso del est/ndar 6a a :D " o#eracin con dis#ositi os m iles celulares #or sistema Bluetoot. o a tra +s de internet utili!ando una 4P) 1Red Pri ada 4irtual2. +$'$,r$( )'$-e(3 OpenHardware , OpenSoftware, Arduino, MyOpenLab, Adquisicin de Datos. . INTRODUCCIN En la actualidad son cada e! m/s comunes las tareas (ue re(uieren, ad(uirir " #rocesar datos, las tar0etas e inter,aces de los sistemas de ad(uisicin de datos comerciales tienen #recios ele ados. &on el #resente tra*a0o se *usca dar a conocer las ,uncionalidades de las .erramientas Li*res " de &digo A*ierto3 %"O#enLa* " Arduino. La necesidad a satis,acer con el #ro"ecto radica en resol er el #ro*lema de altos costos en so,t-are " .ard-are de ad(uisicin de datos comerciales " su ,alta de modularidad " ca#acidad de ada#tacin a las necesidades " #resu#uestos de los estudiantes " las #e(ue9as em#resas. Adem/s se .ace una relatora del #roceso de in estigacin " las #rue*as reali!adas al #rototi#o ,uncional (ue se desarroll durante una in estigacin ,ormati a como #ro"ecto ,inal del curso Ad(uisicin de Datos, (ue se im#arte en la Institucin Uni ersitaria Sala!ar " Herrera de la ciudad de %edelln, adem/s .ace #arte del in,orme de #r/ctica em#resarial en la modalidad de %e0oramiento en la Entidad sin /nimo de lucro &or#oracin Lunamedia Dedicada el dise9o " #roduccin de contenidos culturales, educati os " comunitarios.

/ +LANTEAMIENTO DEL +ROYECTO /.. +reg*#&$ %e I#-e(&"g$)"#0 ;&u/les son las .erramientas, m+todos " soluciones acordes desde los #untos de ista t+cnico " #edaggico #ara dise9ar e im#lementar una Inter,ace De Ad(uisicin de Datos a Ba0o &osto, Basada En So,t-are " Hard-are, Li*re " A*ierto, a#lica*le a un curso Ad(uisicin de Datos " e8tra#ola*le a la industria " otros cursos< /./ J*(&"1")$)"#0 La gran #osi*ilidad (ue a*re a las #ersonas la educacin on=line o e=learning es el lograr (ue disca#acitados, #ersonas de *a0os recursos 1(ue les im#ide la mo ilidad a .asta los centros de ense9an!a2, estudiantes con largos #eriodos de en,ermedad (ue los ale0a de la #resencialidad " otros miem*ros (ue antes no #odan estudiar #or carecer de tiem#o en las 0ornadas esta*lecidas #or las uni ersidades, logren una ,ormacin (ue les #ermita alcan!ar una me0or calidad de ida al #re#ararlos #ara una carrera " un tra*a0o dignos, sin em*argo se encuentra con un gran escollo3 las materias (ue ma"ormente tienen contenidos #r/cticos o son en su esencia la*oratorios. En este #ro"ecto se #ro#one estudiar la tecnologa #ara la im#lementacin e incor#oracin de nue as inno aciones tecnolgicas $I&S 1$ecnologas de In,ormacin " &omunicacin2 a#licadas en Am*ientes 4irtuales de A#rendi!a0e, un #rototi#o de >Inter,ace de Ad(uisicin de Datos de Ba0o &osto, Basada en So,t-are " Hard-are Li*re " A*ierto? a an!ando en la in estigacin " desarrollo de >La*oratorios irtuales? " >La*oratorios Remotos? en el /rea de electrnica, es#ec,icamente en el curso de Ad(uisicin de Datos, #ara o,recerse en com#lemento o como alternati a al so,t-are e inter,ace 1Hard-are2 comercial. El desarrollo de este ti#o de .erramientas .a demostrado su #ertinencia al en,rentar al ,uturo #ro,esional ante situaciones reales donde se interact7a directamente con los e(ui#os " dis#ositi os ,sicos o con #a(uetes de so,t-are so,isticado al cual no tienen acceso usualmente los estudiantes en sus .ogares. /.2 O,3e&"-o( Ge#er$'0 Dise9ar e im#lementar un #rototi#o de la*oratorio irtual como .erramienta educati a (ue #ueda ser a#lica*le al curso de sistemas de ad(uisicin de datos @AB (ue se im#arte en la Institucin Uni ersitaria Sala!ar " Herrera de la ciudad de %edelln como tra*a0o de me0oramiento em#resarial reali!ado #ara la &or#oracin Lunamedia. E(4e)51")o(0 Im#lementar una inter,ace de .ard-are a*ierto en la construccin del mdulo de la*oratorio (ue le #ermita comunicarse con sensores " actuadores.

Reducir los costos de materiales en las #r/cticas de los estudiantes de /reas relacionadas con la ad(uisicin de datos. $ra*a0ar con el so,t-are li*re " a*ierto de ad(uisicin de datos " #ermitir la comunicacin con la #laca escogida #ara reali!ar las #racticas.

2 CONCE+TUALI6ACIN 7Q*8 e( So1&9$re L",re :Free So1&9$re;< Esta denominacin del so,t-are (ue res#eta la li*ertad de los usuarios so*re su #roducto ad(uirido ", #or tanto, una e! o*tenido #uede ser usado, co#iado, estudiado, cam*iado " redistri*uido li*remente. Seg7n la Cree So,t-are Coundation @DBE>el so,t-are li*re se re,iere a la li*ertad de los usuarios #ara e0ecutar, co#iar, distri*uir, estudiar, modi,icar el so,t-are " distri*uirlo modi,icado?E Se suele con,undir con el so,t-are gratis #ero es una ace#cin di,erente, #ues este solo es (ue no tiene costo #ara el usuario, #ero #uede traer muc.as restricciones. 7Q*8 e( C%"go A,"er&o :O4e# So1&9$re;< Es el so,t-are (ue se distri*u"e 0unto con su cdigo ,uente, " con una licencia de uso (ue garanti!a (ue (uien lo ad(uiere3 Puede estudiarlo, corregirlo, me0orarlo " ada#tarlo a cual(uier necesidad #uede utili!arlo #ara cual(uier #ro#sito tiene el derec.o de redistri*uirlo, siem#re (ue #reser e su car/cter a*ierto. El .ec.o de (ue el cdigo ,uente est+ dis#oni*le " #ueda ser modi,icado es la ra!n #or la cual es .a*itual re,erirse a este ti#o de so,t-are como Fso,t-are de cdigo ,uente a*iertoF 1en ingl+s, Fo#en source so,t-areF2, o sim#lemente so,t-are a*ierto. 7Q*8 e( H$r%9$re A,"er&o :O4e# H$r%9$re;< E8isten .o" en da miles de dise9os de li*re distri*ucin " el Hard-are A*ierto 1HA2 *usca no solamente .acer m/s accesi*le esa in,ormacin, sino el #romo er " dotar de marco 0urdico al dise9o li*re con el ,in de #roteger " alentar a todos los desarrolladores .ard-are @DB. 7Q*8 e( Ar%*"#o<3 Arduino es un entrenador de microcontroladores de origen italiano mu" di,undido en el mundo #or su ,/cil uso " su gran e(ui#o de desarrolladores " cola*oradores. EArduino es una plataforma de prototipos electrnica de cdi o abierto !open"source# basada en $ardware y software fle%ibles y f&ciles de usar. 'st& pensado para artistas, dise(adores, como $obby y para cualquiera interesado en crear ob)etos o entornos interacti*os. Arduino puede sentir el entorno mediante la recepcin de entradas desde una *ariedad de sensores y puede afectar a su alrededor mediante el control de luces, motores y otros artefactos.+E @:B

,i ura - Arduino ./O ,uente 0 $ttp011www.arduino.cc

El microcontrolador de la #laca se #rograma usando el Arduino Programming Language 1Lengua0e #ro#io *asado en 5iring un sistema " una tar0eta anterior dise9ada #or Diego Barragan un &olm*iano2 " el Arduino De elo#ment En ironment 1*asado en Processing un lengua0e de ca#tura " isuali!acin de datos dirigido a dise9adores " #ro,esionales del /rea gra,ica en su ma"ora2. ELos proyectos de Arduino pueden ser autonomos o se pueden comunicar con software en e)ecucin en un ordenador !por e)emplo con ,las$, 2rocessin , Ma%MS2, etc.#. Las placas se pueden ensamblar a mano o encar arlas preensambladas3 el software se puede descar ar ratuitamente. Los dise(os de referencia del $ardware !arc$i*os 4AD# est&n disponibles ba)o licencia open"source, por lo que eres libre de adaptarlas a tus necesidades. Arduino recibi una mencin $onor5fica en la seccin Di ital 4ommunities del Ars 'lectronica 2ri% en 6778.+ E@:B E.na de las caracter5sticas m&s importantes de esta plataforma de $ardware es la posibilidad de construir las tar)etas en casa ya que sus componentes pueden encontrarse en las tiendas de componentes electrnicos y usando una protoboard o un circuito impreso muy f&cil de producir puede construirse una tar)eta cuyo costo es muy ba)o si lo comparamos con otras plataformas de $ardware libre. 9ambi:n e%iste una ran cantidad de pro*eedores que distribuyen la tar)eta en todo el mundo, como tambi:n un sin n;mero de proyectos basados en la tar)eta base que adicionan caracter5sticas o $acen la tar)eta m&s asequible esto racias a la naturale<a de $ardware libre con la que se distribuyen los dia ramas de la plataforma, es as5 como e%isten un sin n;mero de tar)etas basadas en Arduino, como la Arbuino=9 que adiciona un radio bluetoot$ para la comunicacin inal&mbrica, la Arduino Me a con un ran n;mero de entradas y salidas para proyectos m&s randes, tar)etas basadas en otras familias de micro controladores y la popular ,reeduino, una tar)eta que puede ser f&cilmente armada en casa que incluye el circuito impreso y todo el monta)e es con componentes f&ciles de soldar que no utili<an monta)e superficial. Adicionalmente e%isten tar)etas de e%pansin conocidas como S$ields, las cuales pueden conectarse sobre la tar)eta Arduino de forma modular las cuales adicionan una caracter5stica espec5fica a la plataforma, de tal modo que se pueden construir artefactos adicionando estas S$ields unas sobre otras para lo rar el con)unto de caracter5sticas buscadas y con*irtiendo a la plataforma Arduino en una plataforma Modular de desarrollo de prototipos de $ardware+E @:B 7+or =*8 Ar%*"#o< E8istiendo tantos otros microcontroladores " #lata,ormas microcontroladoras dis#oni*les #ara com#utacin ,sica.

Pics de %icroc.i#s, ,ree Scale de %otorola, Paralla8 Basic Stam#, )etmediaGs BH=DI, P.idgets, %I$Gs Hand"*oard, entre otras o,ertas de ,uncionalidad similar. $odas las tar0etas de desarrollo de microcontroladores en teora tratan de crear un #rotocolo sim#le " lo encierran en un #a(uete ,/cil de usar. Arduino tam*i+n #ero *rinda unas enta0as es#eciales #ara docentes, estudiantes " enamorados de la tecnologa so*re los otros sistemas3 Gr$# )o *#"%$% %e )o'$,or$%ore(0 E8isten en el mundo miles de cola*oradores " a#asionados de la #lata,orma Arduino. E)o# ")$0 La #laca Arduino son relati amente no costosas com#aradas con otras #lata,ormas de microcontroladores. La ersin menos cara del mdulo Arduino #uede ser ensam*lada a mano, e incluso los mdulos de Arduino #reensam*lados cuestan menos de J KL.LLL #esos colom*ianos. M*'&"4'$&$1or $0 El so,t-are de Arduino se e0ecuta en sistemas o#erati os 5indo-s, %acintos. OSH " ')UMLinu8 e inclusi e dis#ositi os m iles (ue #ermitan correr el runtime JRE de 6a a. La ma"ora de los sistemas microcontroladores est/n limitados a 5indo-s. E#&or#o (" 4'e > )'$ro0 El entorno de #rogramacin de Arduino es de ,/cil a#re.endi!a0e, #ero susu,icientemente ,le8i*le #ara (ue los usuarios a an!ados #uedan a#ro ec.arlo tam*i+n e inclusi e e8tenderlo a sus necesidades, Para #ro,esores, est/ con enientemente *asado en el entorno Processing. C%"go $,"er&o > (o1&9$re e?&e#(",'e0 El so,t-are Arduino est/ #u*licado como .erramienta de cdigo a*ierto, dis#oni*le #ara e8tensin #or #rogramadores e8#erimentadosN #uede ser e8#andido mediante li*reras &OO, " la gente (ue (uiera entender los detalles t+cnicos #ueden .acer el salto desde Arduino a la #rogramacin en lengua0e A4R & en el cual est/ *asado. De ,orma similar, #uedes a9adir cdigo A4R=& directamente en tus #rogramas Arduino si (uieres. C%"go $,"er&o > @$r%9$re e?&e#(",'e0 El Arduino est/ *asado en los microcontroladores A$%E'A 14er Cigura A2 de Atmel. Los #lanos #ara los mdulos est/n #u*licados *a0o licencia &reati e &ommons, #or lo (ue dise9adores e8#erimentados de circuitos #ueden .acer su #ro#ia ersin del mdulo, e8tendi+ndolo " me0or/ndolo. Incluso usuarios relati amente ine8#ertos #ueden construir la ersin de la #laca del mdulo #ara entender cmo ,unciona " a.orrar dinero.

,i ura 6 MyOpenLab ,uente 0 $ttp011myopenlab.de

7+or =*8 M>O4e#L$,< M>O4e#L$, 0 Es un so,t-are de li*re distri*uido *a0o licencia 'PL 14er Cigura D2 de cdigo a*ierto, escrito en 6a a, multi#lata,orma " orientado a la reali!acin de a#licaciones de modelado " simulacin de sistemas ,sicos, electrnicos " de control con un am#lio cam#o de a#licaciones. El #oder gra,ico de %"O#enLa* " sus #otencias de c/lculo " #roceso de datos le .acen candidato #ara la e8#erimentacin " ela*oracin de #rototi#os tanto en el aula, el la*oratorio, as como en el .ogar " la em#resa. En este #rograma e8iste la #osi*ilidad de cone8in a tra +s de los #uertos USB del ordenador con el mundo ,sico a di ersos ti#os de .ard-are entre ellos se encuentra Arduino. @IB A. +LANTEAMIENTO Y REALI6ACIN. Se #lane una in estigacin so*re las #lacas " so,t-are dis#oni*les en el medio #ara la ad(uisicin de datos teniendo como la directri! #rinci#al (ue ,uesen a*iertos " li*res, #ara #osteriormente ada#tarlos a las necesidades del curso. Se tu ieron en cuenta restricciones de #resu#uesto como ALLLLL #esos como m/8imo, se reali! una in estigacin #or internet donde se encontr %"O#enLa* como solucin de *a0o costo " gran ersatilidad " en tra*a0o de cam#o de las #osi*les o,ertas, se encontr #lacas como Creeduino 1&lon de Arduino con materiales nacionales (ue en ia*an #or correo desde la Uni ersidad Autnoma de %ani!ales2, el PingPino, del cual se tiene mu" *uenos resultados " (ue es totalmente construi*le con materiales nacionales, #ero se o#t #or ad(uirir en una re*a0a en la tienda IOD del centro comercial la cascada de %edelln un Arduino U)O original .ec.o en Italia, con el (ue ,inalmente se reali!aron las #rue*as " la #uesta a #unto del sistema cum#liendo la limitacin de #resu#uesto autoim#uesta 1se logr *a0ar a QLLLL #esos #recio ,inal2.

,i ura > Arduino en pro rama de simulacin 2$ysical 'toys ,uente 0 'laboracin 2ropia

Se #rogram Arduino con la #lata,orma li*re " totalmente a*ierta, la documentacin se #uede encontrar en .tt#3MM---.arduino.cc #or medio de la cone8in us* sin necesidad de (uemadores ni entrenadores de microcontrolador adicional, #ara #oder comunicarse con %"O#enLa*, se trans,iri el #rograma a la #laca " se reali!aron las #rue*as de simulacin de un sensor utili!ando una de las entradas analgicas de la #laca utili!ando #ara ello un #otencimetro de ALR #ara simular la medida 14er Ciguras : " I2.

,i ure ? 'squema simplificado de '1S para cone%in entre MyOpenLab y Arduino Cuente 3 Ela*oracin #ro#ia *asada en *oceto de ---.m"o#enla*.de

Se identi,ic el #uerto com al (ue se socio la tar0eta en este caso arduino U)O " se #rocedi a simulo un solo sensor al (ue se le #idi al #rograma %"O#enLa* (ue lo

gra,icara " lo com#ara con un ni el esta*lecido #ara dis#arar una alarma o un actuador (ue en este caso ,ue un led 14er Ciguras K " S2.

comunidad de aprendi a%e que se pueden inte!rar al!unos proyectos posteriores'

A.2 Anlisis crtico


El sistema lo!rado es totalmente aplicable en m(ltiples campos tanto de la electrnica como de la automati acin y la robtica' @KB #bre el campo a futuras in$esti!aciones que se $ienen !estando en la facultad' @SB @QB Es f&cil de implementar y adaptar a las necesidades de los diferentes laboratorios' @SB

A.A Conclusiones construidas con los hallazgos.


Lo m&s rele$ante es la aplicabilidad y $ersatilidad del sistema' La tendencia en el mundo se mue$e hacia el hardware libre y abierto y a los sistemas de ba%o costo, las alternati$as comerciales son caras y con muchas restricciones se propuso como escenario futuro )*ace + meses cuando culmin la in$esti!acin, La aplicacin en el aula de este sistema )ya se est& implementando en el curso de adquisicin de datos este semestre,' .oner en marcha del Semillero de Robtica Educati$a y *ardware Libre /ROE0*# L12RE3 como parte del del !rupo 415S* de in!enier"a de sistemas con el apoyo del &rea de Mecatrnica @SB de la Escuela de 1n!enieria y de !rupos de in$esti!acin de otras entidades educati$as como el 4#R.E )4rupo de #utomati acin y Robotica .eda!o!"ca, de .ascual 2ra$o 1nstitucin 5ni$erstaria , actualmente se reali & un mdulo de laboratorio de Robtica M$il, para apoyar proyectos en $isin artificial e inteli!encia computacional' Se particip como expositores en el 6 Salon de 1n$entores y #lta 7ecnolo!"a Or!ani ada por la Sociedad #ntioque8a de 1n!enieros y #rquitectos )S#1, en el centro de 9on$enciones .la a Mayor de Medell"n a finales de :;<<' Se har& parte del Encuentro re!ional de Semilleros de 1n$esti!acin que or!ani a la red de colombiana de semilleros de in$esti!acin )RE09OLS1,' Se plantea continuar con la se!unda y tercera fase del proyecto en el que se esta traba%ando desde la Especiali acin 7ecnol!ica en 0esarrollo de #plicaciones para 0ispositi$os M$iles @TB y desde el 9entro de Ser$icios y 4estin Empresarial Re!ional #ntioquia del SE=#, para poder inte!rar el estandar Ja$a >0 )6er ?i!ura @, y la plataforma #ndroid )o Aindows .hone, para la teleoperacin @UB por medio de 0ispositi$os M$iles 9elulares que inte!ren el sistema de comunicacin 2luetooth y una 6.= )Se!unda ?ase del .royecto,, para conectarse a un plataforma de robtica de manipuladores @ALB al que se inte!rar& un cortador L&ser de 2a%a .otencia para fines acadBmicos )7ercera ?ase del .royecto,' Se recib"o apoyo para compra de equipos por parte de la Escuela de in!enier"a de la 1nstitucin 5ni$ersitaria Sala ar y *errera' Se !ener !ran espectati$a en la comunidad acadBmica y se han recib"do muchas solicitudes para

,i ura @ 2antalla<o del 2ro rama reali<ado en MyOpen Lab para adquirir datos por medio del Arduino ,uente 0 'laboracin 2ropia

,i ura 8 2antalla<o Anstrumento Birtual en MyOpenLab para adquirir y procesar datos por medio del Arduino ,uente 0 'laboracin 2ropia

A RESULTADOS Y SU VALORACIN A.. Pruebas realizadas Se reali!aron #rue*as de aloracin del sistema en arios com#utadores inclu"endo un net*ooR Samsung con 5indo-s Q donde se o*tu ieron resultados *uenos, aun(ue se dis#araron arios ,allos de so,t-are, en un com#utador de escritorio con 5indo-s HP se o*tu ieron cero ,allos, #or lo (ue se recomienda en m/(uinas de estas caractersticas #or a.ora, mientras se reali!a la actuali!acin de so,t-are. A./ Resumen Final
Se desarroll una interface de adquisicin y exportacin de datos basados en software y hardware, tanto libre como abierto, con MyOpenLab se reali toda la pro!ramacin del sistema con caracter"sticas muy interesantes como la comunicacin con #rduino en el que se bas la in$esti!acin que puede aplicarse en sistemas comple%os, pro!ramacin, electrnica b&sica, automati acin, y robtica, entre otros con su !ran

inte!rar el semillero y se est&n anali ando las ho%as de $ida en el caso de las personas naturales y el certificado de existencia y representacin le!al en caso de las %uridicas, asi como las propuestas de participacin en proyectos

B REFERENCIAS @AB ParR, 6o.n " %acRa", Ste e. 1DLL:2. Data Ac(uisition ,or Instrumentation and &ontrol S"stems. O8,ord3 ELSE4IER. @DB Stallman, Ric.ard 1DLLI2 So,t-are li*re #ara una sociedad li*re. %adrid3 Traficantes de Sueos. @:B Enr(ue!, Ra,ael 1DLLU2 'ua de Usuario de Arduino. &rdo*a, Es#a9a3 Universidad de Crdoba. @IB Rui!, 6 1DLAA2 Una #ro#uesta de Utili!acin de O#en Hard-are " So,t-are Li*re ')U #ara el Dise9o " Simulacin de Prototi#os en el La*oratorio. %adrid3 .tt#3MM---. m"o#enla*.deM @KB Pel!, 'eorg. 1DLLS2 Sistemas %ecatrnicos, modelado " simulacin con HDLs. %+8ico3 LI%USA 5ILEV. @SB San!, C. 1DLLU2 Dise9o, &onstruccin " #uesta en %arc.a de la*oratorio #orta*le de automati!acin industrial " dise9o %ecatrnico. Wuid ol. U. %ar!o de DLLU Institucin Uni ersitaria Sala!ar " Herrera. 1KQ=QL2. @QB Santamara, 6. V O$ROS 1DLAL2 Pro#uesta de Dise9o de un *ra!o ro*tico con cuatro grados de li*ertad, *asado en an/lisis " a0uste de un #rototi#o. Wuid ol. AL. Diciem*re de DLAL Institucin Uni ersitaria Sala!ar " Herrera. 1:K=II2. @TB Pet!old, &.arles. 1DLAL2 5indo-s P.one Q. Redmon, 5as.ington, USA3 %icroso,t Press. @UB 'me!, 6., Ollero, A. " 'arca, A. 1DLLS2 $eleo#eracin " $elerro*tica. %adrid3 Prentice Hall PEARSO) EDU&A&IX), &omit+ Es#a9ol de Autom/tica 1&EA2 @ALB Ollero, An*al. 1DLLQ2 Ro*tica %ani#uladores " ro*ots m iles. %+8ico Barcelona3 Boi8areu Editors. Al,aomega= marcom*o.

Figura 7 Simulacin Cobot con Da*a >D en MyOpenLab ,uente 0 www.myopenlab.de

.tt#3MM---.arduino.cc .tt#3MM---.m"o#enla*.de

.tt#3MM---.ius..edu.co

9orrespondencia- %or!e!ome aCmisena'edu'co 9orrespondencia- cnietobuC!mail'com 9orrespondencia- ca$h<:>C!mail'com

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