Mecanismos - Apostila Básica

Mecanismos: Elementos de Cinemtica e Dinmica
Prof. Dr. Newton Landi Grillo

14
2. MECA!ISMOS
2.0 Algumas definies
Um mecanismo um conjunto de elementos de mquinas ligados de forma a produzir
um movimento especfico. Podem ser subdivididos conforme suas aplicaes:
mecanismos com elementos mecnicos, hidrulicos, pneumticos, eltricos ou
combinados.
Nosso interesse localiza-se nos mecanismos com elementos mecnicos, os quais podem
ser subdivididos, de uma maneira geral, em:
- Mecanismos de movimento uniforme: Engrenagens, rodas de atrito, de
acoplamento flexvel ( correias, correntes, etc.),
- Mecanismos de movimento peridico: mecanismos de barras, mecanismos de
cames.
Os mecanismos de movimento uniforme so comumente fornecidos como unidades
completas de montagem. Seu estudo cinemtico mais simples, e seus problemas de
aperfeioamento localizam-se nos materiais e na manufatura.
Os mecanismos de movimento peridico fazem parte integrante de uma mquina, e no
so fornecidos como unidades pr-fabricadas e sim projetados, devido ao fato das
exigncias variarem de acordo com as circunstncias, de caso a caso de projeto.
Distingue-se, neste caso, o mecanismo de 4 barras, tambm chamado de quadriltero
articulado, pois o mais utilizado devido sua simplicidade e robustez.
A Cinemtica o estudo do movimento independentemente das foras que o
originaram, portanto, as peas so consideradas corpos rgidos desconsideram-se suas
deformaes. Na cinemtica estuda-se a posio, geometria, deslocamento (translao e
rotao), velocidade e acelerao.
Na Cinemtica Aplicada estuda-se a aplicao dos conceitos da Cinemtica na Sntese e
Anlise dos Mecanismos.
15
A Sntese Cinemtica, ou Sntese Dimensional, considera a determinao da geometria
bsica das partes constituintes de um mecanismo, necessria para a realizao de uma
transmisso ou transformao especfica do movimento. Pressupe basicamente:
- Deslocamentos O deslocamento representa a mudana de posio,
independentemente do caminho percorrido. Distinguem-se os deslocamentos
lineares e angulares.
- Trajetrias A trajetria representa as posies sucessivas de um ponto mvel,
ou seja, o caminho (lugar geomtrico) deste ponto traado no plano fixo.
Na Anlise Cinemtica o deslocamento j no mais considerado de ordem
exclusivamente geomtrica pois o tempo introduzido como um novo parmetro,
resultando em duas novas grandezas cinemticas: a velocidade e a acelerao.
A disciplina Mecnica Aplicada abrange os contedos de Cinemtica dos Mecanismos e
Dinmica das Mquinas, onde se incluem os contedos de anlise esttica e dinmica
dos mecanismos, alm de Vibraes Mecnicas.
2.1 !oes Bsicas sobre Mecanismos
Nos mecanismos, os componentes que transmitem foras ou movimentos so
denominados ligaes ou pinos, e para que o movimento seja transmitido os elementos
devem ser ligados entre si.
O conjunto dos elementos que estabelece o contato entre as diversas barras de um
mecanismo chamado junta cinemtica ou par cinemtico. A composio de peas
(barras, conexes) ligadas entre si constitui uma cadeia cinemtica, a qual transforma-
se em mecanismo quando uma das peas se torna base (pea fixa).
Considere o mecanismo biela-manivela com corredia, o qual constitudo por quatro
elementos: O bloco ou estrutura fixa ou pea (1) que o corpo ao qual o mecanismo
est rigidamente ligado, a manivela (2), pea que imprime movimento ao mecanismo, a
biela (3), pea de ligao ou acoplador, e a corredia (4). Essas peas esto unidas por
trs juntas de rotao (R
12
, R
23
, R
34
), e uma junta de translao (T
14
).
16
As ligaes ou barras podem ser binrias, ternrias, quaternrias, etc., conforme
possuam dois, trs ou quatro elementos de junta, ex:
Quando os diversos componentes de um mecanismo partem de uma posio, descrevem
um determinado movimento e retornam posio inicial para, deste modo,
recomearem a mesma trajetria, diz-se que o mecanismo completou um ciclo, com a
durao de um determinado perodo de tempo, tendo assumido fases, ou seja, vrias
posies instantneas relativas durante o ciclo.
2.2 Tipos de Movimentos Planos
No movimento plano ou bidimensional, as peas de um mecanismo descrevem
movimentos de rotao, translao, composto ou misto.
Rotao: Quando todas as partculas do corpo (pea) traam trajetrias em torno de um
eixo, passando pelo corpo, chamado eixo de rotao.
Pea
Binria
R
12
R
23
2
3 R
34
T
14
1
4
Pea
Ternria
Pea
Quaternria
17
Translao: Quando todas as partculas do corpo (pea) apresentam uma nica
trajetria, podendo ser retilnea ou curvilnea.
Composto: Quando o corpo apresenta ambos os movimentos.
2.3 Juntas Cinemticas
Em um mecanismo, para que o movimento seja transmitido, necessrio que as barras
estejam ligadas entre si por juntas ou pares cinemticos. Cada tipo de junta tem suas
prprias caractersticas, as quais determinam o tipo de movimento existente entre os
corpos e, pelo critrio de Reuleaux, baseado no tipo de contato entre dois elementos,
elas podem agrupar-se em duas classes: juntas superiores e juntas inferiores.
Nas juntas superiores o contato pontual ou linear, como por exemplo o contato entre
os dentes de um par de engrenagens, entre duas rodas de atrito, entre o rolamento de
A
B
B
A
retilnea
B B
A
A
curvilnea
B
V
B
A V
A
Eixo de rotao
A
B
18
agulha e a pista do rolamento, entre o came e o seguidor, etc. Nesses tipos de juntas as
superfcies esto sujeitas a tratamento trmico ou de superfcie.
Nas juntas inferiores o contato uma superfcie, e as comumente utilizadas so as juntas
cinemticas de rotao (pino ligando duas barras nas quais as posies angulares
variam), e as de translao (cursor em translao- movimento de escorregamento),
podendo ser citadas tambm as juntas esfricas ou globular (homocintica), helicoidal
ou parafuso, etc.
Os termos superiores e inferiores derivam-se do fato de que as juntas superiores so de
fabricao e constituio de material mais complexas, portanto, mais nobres, superiores,
ao passo que as juntas inferiores so mais fceis de se obterem, menos nobres, e por
isso, inferiores.
2.4 Graus de Liberdade ou de Mobilidade
De uma maneira geral, graus de liberdade (GDL) so representados pelo nmero de
coordenadas independentes, necessrias para especificar a posio de um corpo ou
sistema mecnico no plano ou no espao.
Pode ser definido tambm como o nmero de movimentos de acionamento que um
determinado mecanismo necessita, para que a localizao de suas peas seja
completamente conhecida em relao a um referencial pr-definido. O nmero de graus
de liberdades, de uma maneira geral, para um mecanismo fechado, pode ser
determinado pelo critrio de Grubler, onde:
GDL = 3(n 1) H 2L
n = nmero de peas,
H = nmero de juntas superiores,
L = nmero de juntas inferiores.
19
Revoluta movimento de rotao: 2 barras descrevem movimento de rotao em torno
de um pino, L = 1.
Prismtico movimento de translao , L = 1
a) Mecanismo de 4 barras, 4 peas, todas binrias - 2 peas descrevem um ngulo de
rotao em torno de cada articulao (pino).
n = 4, H = 0, L = 4 ........ GDL = 1
b) Mecanismo biela manivela, 4 peas
n = 4, H = 0, L = 4 ( 3 ngulos de rotao + 1 componente de translao)....GDL = 1
1
2
3
4
1
2
3
4
0
x
20
c) Mecanismo de retorno rpido, 6 peas
n = 6, H= 0, L = 7 ( 6 ngulos de rotao + 1 componente de translao)......GDL = 1
d) Mecanismo de retorno rpido plaina limadora, 6 peas
n = 6, H = 0, L = 7 ( 5 ngulos de rotao + 2 componentes de translao).......GDL = 1
De uma maneira geral, temos:
Se GDL ) 0, o sistema um mecanismo com GDL graus de liberdade;
Se GDL = 0, o sistema uma estrutura estaticamente determinada;
Se GDL ( 0, o sistema uma estrutura estaticamente indeterminada.
1
2
3
4
5
6
1
1
2
3
4
5
6
21
e) Estrutura isosttica
n = 3, H = 0, L = 3 (3 ngulos de rotao) ................ GDL = 0
f) Estrutura Hiperesttica
n = 6, H = 0, L = 8 ( 8 ngulos de rotao - 2 em cada pino) ...............GDL = -1
2.5 Inverso Cinemtica
A inverso de um mecanismo no altera o movimento relativo entre as barras, mas
modifica o movimento absoluto de cada barra relativamente a um referencial fixo.
Fixando-se as peas diferentes em sequncia, ou seja, invertendo a base, pode-se criar
uma variedade de mecanismos com diferentes caractersticas de transmisso. A tcnica
til para o desenvolvimento de mecanismos novos ou soluo de problemas da sntese
e anlise cinemtica.
Pelo fato do mecanismo de quatro barras possuir quatro elementos, significa que h trs
inverses possveis, correspondentes fixao das barras 2, 3 e 4, exemplos:
1
2 3
1
2
3
4
5
6
22
1
2
3
4
1
2
3
4
1
2
3
4
1
2
3
4
23
3. - MECA!ISMOS ELEME!TARES
3.1 Algumas definies
Um critrio de classificao dos mecanismos que tem como base o tipo de
transformao do movimento entre os rgos motor e movido. Os mecanismos podem
transformar movimento de:
- Rotao em rotao como um par de engrenagens (motora e movida), a polia
motora correia polia movida, mecanismo de 4 barras (manivela balancim),
etc.
- Rotao em translao como em manivela corredia, came seguidor, morsa
(parafuso - garra), etc.
- Translao em translao como em peas deslizantes ligadas por uma barra,
came de translao (perfil inclinado deslizante) e seguidor, etc.
Em muitas aplicaes prticas, um nico mecanismo pode no permitir a realizao do
efeito cinemtico desejado, neste caso, procura-se combinar os mecanismos de
movimento peridico entre si em composies.
A aplicao dos mecanismos tem sido dos mais variados possveis, abrangendo
praticamente todos os setores da engenharia mecnica tais como:
- Mquinas industriais como as txteis, as operatrizes, os manipuladores e
dispositivos de manufatura, acionadores de prensa, de impresso, de
embalagem, etc.
- Mquinas e implementos agrcolas,
- Veculos automotivos suspenso dianteira e traseira, sistema de direo, de
embreagem, do acelerador, limpador de parabrisa, levantador de vidro,
dobradias, etc.
- Guindastes e mquinas rodovirias,
- Aparelhos de biomecnica,
- Brinquedo mecanizado,
- Utilidades domsticas, etc.
24
3.2 Mecanismo de Quatro Barras ou Quadriltero Articulado
O mecanismo de quatro barras o mais comum e o mais simples dos mecanismos
articulados, sendo que os demais mecanismos podem ser obtidos a partir dele. Sua
principal caracterstica reside no fato de que apresenta diferentes relaes geomtricas
entre as barras, e diferentes relaes entre o tipo de movimento de entrada e sada.
constitudo por quatro barras ou peas, sendo uma fixa (barra 1), uma motora (barra 2),
uma intermediria (barra 3) e uma movida (barra 4).
A barra 1 fixa, a estrutura que suporta o mecanismo. A barra 2 denomina-se
manivela pois a barra que imprime movimento ao mecanismo, e tem movimento de
rotao em um sentido. A barra 3 denomina-se acoplador pois a pea que acopla a
manivela s demais peas do mecanismo, apresentando movimentos de translao e
rotao nos dois sentidos, e a pea 4 denomina-se oscilador ou barra oscilante quando
descreve movimento de rotao nos dois sentidos e, obviamente sem translao, pois
est articulada estrutura fixa.
1
2
3
4
25
3.3 Regra de Grashof
Em projetos de mecanismos busca-se a simplicidade. A menor quantidade de peas que
podem realizar um trabalho geralmente fornece a soluo mais barata e confivel, e o
mecanismo de quatro barras deve estar entre as primeiras solues propostas.
Em geral, a manivela acionada por um motor com movimento contnuo em um nico
sentido, descrevendo um ngulo de 360
0
em torno de um eixo passando pela articulao
com a pea 1. Para que o movimento se complete e no haja travamento, a chamada
regra de Grashof de aplica:
para mecanismos de quatro barras que descrevem movimento plano, se a soma dos
comprimentos das barras mais curta e mais comprida for inferior ou igual soma dos
comprimentos das duas barras restantes, ento a barra mais curta pode rodar
continuamente, ou seja:
S + L s P +Q
S o comprimento da barra menor, L o comprimento da barra maior, P e Q so os
comprimentos das barras remanescentes. Os mecanismos que obedecem a essa relao
so chamados de Mecanismos de Grashof, e os que no obedecem so chamados de
Mecanismos de no-Grashof.
Quando uma barra realiza uma rotao completa o mecanismo atende condio de
Grashof, e a cadeia cinemtica chamada de Classe I. S+L menor que P+Q.
S + L ( P +Q
Quando nenhuma barra capaz de girar totalmente em torno de um pino ou articulao
ou junta a equao acima no se aplica, e o mecanismo chamado de no-Grashof, e a
cadeia cinemtica chamada de Classe II. S+L maior que P+Q
S + L) P +Q
Quando a equao acima se iguala o mecanismo chamado caso especial de Grashof ou
de Classe III, e as configuraes so chamadas de dupla manivela.
S + L = P +Q
26
S
Q
L
P
Mecanismos de quatro barras de Grashof
P
L S
Q
Mecanismo de manivela barra oscilante Mecanismo de dupla manivela
Classe I Classe III
S
Q
P
L
Mecanismo de dupla barra oscilante
Mecanismo de no-Grashof Classe II
27
3.4 Fase de Ponto Morto
No mecanismo de quatro barras possvel, dada sua configurao, que duas de suas
barras estejam alinhadas uma com a outra, como indica a figura abaixo:
Quando isso ocorre, a velocidade angular da barra 4 (e
4
) passa por zero e, se for
aplicado um momento na barra 4, (BO
4
), a barra 2 (AO
2
), estar submetida somente a
trao ou compresso de forma que ela no sofrer qualquer movimento. Nesta situao
o mecanismo estar na posio chamada de ponto morto. As fases de ponto morto
devem ser evitadas a fim de minimizar esforos nas barras e nas juntas.
3.5 ndices de Mrito
Em um dado mecanismo de quatro barras obedecendo a regra de Grashof, isto , a barra
2 completando um giro de 360
0
, e desconsiderando as foras de atrito e de inrcia, a
relao entre o conjugado aplicado barra 2 (T
2
), conjugado de entrada, necessrio para
acionar a barra 4 e vencer o conjugado resistente (T
4
), estabelece o conceito de
vantagem mecnica (VM), que a razo entre o conjugado resistente e o conjugado de
entrada.
VM =
2
4
T
T
=
4
2
O
2
O
4
A
B
e2 e4
28
A vantagem mecnica est relacionada com o chamado ngulo de transmisso, o qual
medido entre a barra intermediria (3) e a barra movida (4). Esses conceitos sero
aplicados no tpico Anlise Esttica em Mecanismos Articulados, porm,
algebricamente, podemos determina-lo:
No mecanismo de 4 barras abaixo, o ngulo o chamado ngulo de transmisso e,
aplicando a lei dos cossenos para os tringulos ABD e BCD, teremos:
(BD)
2
= r
1
2
+ r
2
2
2.r
1
.r
2
.cos0
2
,
(BD)
2
= r
3
2
+ r
4
2
2.r
3
.r
4
.cos
Igualando as duas equaes e resolvendo em funo da varivel :
cos
-1
(
+ +
4 3
2 2 1
2
2
2
1
2
4
2
3
2
cos 2
r r
r r r r r r
O ngulo de transmisso () deve estar no intervalo aproximado entre 40
0
ou 50
0
e 140
0
pois, dado que fora deste intervalo as barras intermedirias (3) e movida (4) podem ficar
alinhadas, coincidentes entre si, tornando o ngulo igual a zero, e o mecanismo se
travaria ou emperraria. Alm do mais, ser possvel provar que quando 90
0
, para um
1
T
2
3
T
4
A D
B
C
r
1
r
2
r
3
r
4
0
2
29
dado conjugado resistente (T
4
), aplicado na barra 4, a fora exercida na barra
intermediria (3) ser mnima tornando esse ngulo a de melhor vantagem mecnica.
Quando aplicado um torque T
2
, e mesmo antes de qualquer movimento ocorrer,
surgir uma fora colinear esttica F
34
aplicada pela barra 3 barra 4 no ponto B. as
componentes de F
34
podem ser decompostas nas componentes radial (F
r
34
) e tangencial
(F
t
34
), decompostas paralela e tangencialmente.
O ideal seria que toda a fora F
34
produzisse o torque de sada T
4
, porm, somente a
fora tangencial gera esse torque. A fora radial F
r
34
fornece somente trao ou
compresso na barra 4, contribuindo com o atrito na junta B; por esta razo, o valor
ideal para o ngulo de transmisso () 90
0
.
Quando o ngulo for menor que 45
0
, a componente radial maior que a componente
tangencial como pode ser verificado trigonometricamente, o que reduz
significativamente a vantagem mecnica. Dado que o mecanismo se movimenta, o
ngulo de transmisso varivel e por essa razo, o ngulo de transmisso mnimo para
uma boa condio de projeto deve ser maior que 40
0
.
F
r
34
= F
34
cos
O
2
O
4
A
B
T
2
3
4
F
34
F
t
34
= F
34
sen
T
4
30
3.6 Aplicaes e Configuraes de Mecanismos Articulados
Existem vrias aplicaes em diferentes configuraes de mecanismos articulados, e o
aluno dever buscar na literatura as representaes e as respectivas utilidades, porm,
possvel aqui citar algumas especficas:
Mecanismo Pisto- Biela-Manivela:
Largamente utilizado principalmente em motores de combusto interna e compressores.
Transforma o movimento de rotao da manivela em translao do pisto e vice-versa.
Mecanismo Biela-Manivela com excentricidade:
Existe uma excentricidade entre o eixo de rotao da manivela e a linha de ao da
corredia; tambm utilizado como mecanismo de retorno rpido.
31
Mecanismo Scotch-Yoke
O mecanismo fornece o movimento harmnico simples, utilizado em bombas a vapor,
uma variante do mecanismo biela-manivela onde a manivela tem comprimento infinito
transformando-se em uma corredia.
Mecanismo de Whitworth
Esse mecanismo uma variao da inverso do mecanismo biela-manivela, onde se
considera fixa a manivela. Tanto a barra b quanto a barra d descrevem movimento de
rotao contnua, sendo consideradas manivelas, e a corredia f est condicionada ao
movimento giratrio da manivela d. frequentemente utilizada em mquinas
ferramentas, em particular em mquinas da industria txtil.
32
Mecanismo de Avano
Mecanismo derivado de um sistema articulado de quatro barras de dupla manivela, onde
a barra 2 o rgo motor girando com velocidade angular constante. O cursor 6 move-
se com velocidade aproximadamente constante na maior parte do avano, e ser mais
lento para o retorno rpido quando a barra 2 gira no sentido horrio. Dentre os
mecanismos de retorno rpido, o nico que no possui juntas cinemticas de
translao ou deslizantes entre as barras que constituem o mecanismo base.
1
2
3
4
5
6
O
2
O
4
A
B
C
curso

Mecanismos - Apostila Básica

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originalbeschreibung:

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Mecanismos - Apostila Básica

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Mecanismos: Elementos de Cinemtica e Dinmica

Prof. Dr. Newton Landi Grillo

Das könnte Ihnen auch gefallen