Universidade Federal de Uberlndia

Faculdade de Engenharia Eltrica

Trabalho de Controle Digital de Processos

Estudos de sistemas discretos por meio do Matlab e Simulink

Ron Gonalves 10921EEL026

7 de fevereiro de 2014

Sumrio
1 Introduo 2 Atividade 1 2.1 Item a . 2.2 Item b . 2.3 Item c . 2.4 Item d . 3 Atividade 2 3.1 Item a . 3.2 Item b . 3.3 Item c . 3.4 Item d . 4 Atividade 3 4.1 Item a . 4.2 Item b . 4.3 Item c . 4.4 Item d . 5 Atividade 4 5.1 Item a . 5.2 Item b . 5.3 Item c . 5.4 Item d . 6 Referncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 3 3 4 5 6 6 6 7 7 7 7 7 9 9 9 10 10 10 10 10 11

Introduo

Ao longo deste trabalho, projetarei compensadores discretos analiticamente, gracamente e heuristicamente. Estudarei alguns sistemas contnuos discretizados a m de reforar o que foi aprendido durante o semestre letivo. Compensadores contnuos sero discretizados por imposio de plos pelo mtodo de Dahlin; controladores discretos pid sero projetados automaticamente por meio do Matlab/Simulink assim como sero projetados por meio de tcnicas heursticas de Ziegler-Nichols e de Chien-Hrones-Reswick.

Atividade 1

Dado o sistema mostrado logo abaixo, mostrar suas respostas com e sem o controlador C(z) e o feedforward FF(z).

2.1

Item a

Projetar um controlador C(z) para o processo utilizando a tcnica de 0,07 Dahlin tal que T (z) = z 0,93 . A resposta do sistema sem o controlador C(z) apresentada a seguir. Utilizar a tcnica de Dahlin implica em fazer o controlador da seguinte forma: C (z ) = T (z) 1 B0 G(z) 1 T (z) (1)

Para isso necessrio calcular o termo B0 G(z), tomar o seu inverso multiplicativo e resolver a equao para o dado T(z). Tendo G1 (s) e G2 (s), G(s) nada mais que o produto das duas funes de tranferncia: 1,7 1,3s + 1 2,5 17 1 = 10 5s + 1 26 s + 13 s + 1 5

G(s) = G1 (s)G2 (s) =

(2)

Pela tabelada, a funo B0 G(z) com a = 10/ 13, b = 1/ 5 e k = 0,11 ca: B0 G(z) 0,072 z + 0,85 (z 0,68) (z 0,90) (3)

Substituindo a equao 3 em 1 e considerando a expresso de T(z) dada, temos: (z 0,68) (z 0,90) z0,93 C (z) = 13,9 z + 0,85 1 0,07 Resolvendo-a, temos ento: C (z) 0,97 (z 0,68) (z 0,90) (z + 0,85) (z 1) (5)
0,07

(4)

z0,93

2.2

Item b

Simule o sistema com a perturbao sem o Feedforward utilizando o Simulink. Eis a resposta do sistema com o controlador C(z), porm sem o feedforward FF(z).

Figura 1: Resposta do sistema sem o feedforward.

2.3

Item c

Projete o compensador FF(z). Considerando a malha composta por q(s), q(z), FF (z), ZOH e G1 (s) e os blocos somadores, temos que o resultado da multiplicao de FF(z), q(z) e G1 (s) devem ser iguais a q(s) para anular a ao subtrativa da perturbao que ocorre como q(s). Em equao, isso se traduz como: q(s)FF (s)G1 (s) = q(s) FF (s) = 1 G 1 (s ) (6)

Como quero projetar o compensador discreto, deve-se considerar o sustentador de ordem zero, assim: FF (z) = Basta ento calcular B0 G1 (z). G ( s ) 1 z 1 1 Z B0 G1 (z) = s z Que, rearranjado e considerando-se a tabelada, d: 10 / 13 17 0,54 (z 1)Z B0 G1 (z) = = s(s + 10/ 13) z 0,68 10 A funo FF(z) , ento o inverso multiplicativo da funo anterior. z 0,68 (10) 0,54 Porm este compensador no realizvel, visto que ele no estritamente prprio e o termo z no numerador indica uma amostra no futuro, seria um ltro preditivo. Para resolver este problema, multiplicamos a funo FF(z) por um integrador discreto, de tal forma que: FF (z) = FF (z) = 1 z 0,68 FF (z) = z 0,54z (11) (8) 1 B0 G1 (z) (7)

(9)

2.4

Item d

Simule o sistema no Simulink com o feedforward e compare a resposta do sistema com a do item a Levando em conta que o tempo de amostragem desse sistema de meio segundo e que a perturbao q(s) inserida 50 segundos aps o tempo inicial de referncia. A resposta do sistema simulado apresentada na gura 2.

Figura 2: Resposta do sistema com o o controlador C(z) e o feedforward.

3
3.1

Atividade 2
Item a

Use a funo Tune do pid e ajuste sua resposta de forma a no ter pico na sada, t2% aproximadamente 10 segundos. Ajuste os pesos b e c iguais 6

a 1. A saturao est afetando a resposta de sada? Como se pode notar na gura 3, existe um erro permanente devido justamente saturao.

3.2

Item b

Ajuste os pesos b e c iguais a 0,5. A resposta melhorou em relao saturao? Aps ajustar os parmetros b e c iguais a 0,5 no controlador pid, a nova resposta no tempo do sistema tornou-se a mostrada na gura 5 Nota-se que o valor nal retorna a 1 depois de 52,5 segundos. Ou seja, a resposta est melhor nesta congurao que na anterior.

3.3

Item c

A equao do compensador apresentada na Figura 3 esta na forma de velocidade ou de posio? A frmula mostrada na gura 3 do trabalho proposto deve estar na forma de posio, pois no consegui identicar nela a existncia de amostras de erros passados e(k 1), somente de erros atuais e(k ) = r y .

3.4

Item d

Para que servem os pesos b e c? Qual a funo deles? Os valores de b e c servem para ponderar o sinal de referncia do sistema de forma a aumentar ou diminuir o erro, e = r y , na parte proporcional e derivativa do controlador pid.

4
4.1

Atividade 3
Item a

Utilize a funo step(G) para esboar a resposta no tempo em relao a um degrau de entrada. Qual o tipo de resposta obtido e porque isso aconteceu? A resposta de G(s) ao degrau unitrio mostrada na gura 6. At mesmo pela avaliao de G(s) percebemos que ela se trata de uma funo de um sistema de segunda ordem com dois plos reais. Uma caracterstica a se notar a presena de uma parte negativa nos instantes inici7

Figura 3: Controlador pid projetado com os parmetros b e c iguais a 1.

Figura 4: Congurao do controlador conforme pedido no item a.

ais da resposta no tempo. Isso se deve ao fato de a G(s) possuir um zero em s = 1 que est na frente na verdade, direita do plo em s = 0,66. Por que isso ocorre? No sei, o professor no explicou. Isso nos foi passado como uma verdade sem nenhuma prova ou explicao matemtica ou fsica.

4.2

Item b

Aproxime este sistema a um sistema de primeira ordem com tempo morto (mtodo de Skogestad). Fazendo k = 4,2, = 2,75 e = 0,85 a aproximao para G(s), ca: G (s ) = 4,2 1 0,425s 2,75s + 1 1 + 0,425s (12)

4.3

Item c

Discretize a planta G(s) com um perodo de amostragem de T = 0,2s. Esboce a resposta no tempo de G(s), G (s) e BoG(z). Para discretizar G(s), bastou digitar Gz = c2d(Gs, 0.2). E para ter B0 G(z), bastou fazer BGz = c2d(Gs, 0.2, zoh). Os grcos das trs ltimas funes podem ser conferidos na gura 7.

4.4

Item d

Utilize a funo rltool(BoG(z)), Projete um compensador discreto tal que o tempo de acomodao de 2% seja de 12s. O resultado do comando rltool(BGz) mostrado na gura 8. Nesse caso, o compensador C (z) = 1. Porm a resposta no a desejada. Note que o plo em malha fechada MF 2% 1,7, o que implica num tempo de acomodao de 2% igual a 13 ,7 1,76s. Para que esse tempo seja igual a 12 segundos, necessrio que MF 2% = 3 12 = 0,25. Isso foi feito como mostra a gura 9 O compensador nada mais que um simples ganho igual a 0,47 como mostra a gura 10

5
5.1

Atividade 4
Item a

Obtenha um modelo aproximado de primeira ordem com tempo morto para este processo da atividade 4. Com k = 4, = 1,67s e = 5 1,67 = 3,33s, a funo G (s) ca: G (s) = 1 0,835s 4 3,33s + 1 1 + 0,835s (13)

5.2

Item b

Simule G (s) no Matlab e compare sua resposta no tempo com a curva de reao da Figura 4 do trabalho. Eis o resultado da simulao da funo encontrada no item a. Notamos que a partir de y (t ) = 0 a gura praticamente a mesma que a exibida no trabalho. A regio onde h maior divergncia entre 0 e 2 segundos; isto , justamente na parte onde a funo foi linearizada por um sistema de primeira ordem. Uma melhor delidade seria conseguida usando-se aproximaes de Pad de ordem maior que 1.

5.3

Item c

Projete o controlador pid para os mtodos zn e chr. Preencher a tabela abaixo.

5.4

Item d

Utilizando o Simulink, implemente o sistema com controlador pid (acadmico), processo G (s) e analise a resposta do sistema para os dois mtodos do item anterior.

10

Referncias

[1] Karl Johan Astrm e Richard M. Murray, Feedback Systems: An introduction to Scientists and Engineers. Princeton University Press, 2008. [2] Eduardo Sontag, Mathematical Control Theory. Springer, 1998. [3] Aniel Silva de Morais, Sistemas realimentados. Apostila, dezembro de 2012.

11

Figura 5: Resposta temporal do sistema com o controlador pid projetado com os parmetros b e c iguais a 0.5.

12

Step Response 5

Amplitude

6 8 Time (sec)

10

12

14

Figura 6: Resposta ao degrau unitrio em t = 0 do processo cuja funo de transferncia em malha aberta G(s).

13

Step Response 5

Amplitude

0 G(s) 1 G(s) BoG(z) 2

6 8 Time (sec)

10

12

14

Figura 7: Resposta no tempo das funes G(s), G (s) e B0 G(z).

Figura 8: Lugar das razes da funo B0 G(z). 14

Figura 9: Lugar das razes da funo B0 G(z) para um tempo de acomodao de 2% igual a 12s.

Figura 10: Resposta ao degrau unitrio em t = 0 do processo cuja funo de transferncia em malha aberta G(s). 15

Step Response 4 3.5 3 2.5 Amplitude 2 1.5 1 0.5 0 0.5

10 Time (sec)

12

14

16

18

20

Figura 11: Resposta no tempo da funo G (s).

16