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Rapport Final
Prsent M. A.Bouchalkha
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Azami Kaoutar Bennani Bati Othmane Bouabdillah Younes Fassali Tarik Khazri Amine Maghfour Ala Makel Mohamed Yousfi Sanae
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PARTIE I I.DESCRIPTION DE LASPECT GNRAL DU PROJET___________ 9 II.DESCRIPTION DE LA QUALIT SPCIFIQUE & DISTINCTIVE___ 10 III.DCOMPOSITION PRIMAIRE DE LA RALISATION EN SOUS-ENSEMBLE ______________________________________10 IV.EXPERTISES TECHNIQUES REQUISES ____________________12 V.DISTRIBUTIONS DES RESPONSABILITES__________________13 VI.LES FORCES ET LES FAIBLESSES DE NOTRE EXPERTISE _____15 POINTS FORTS _____________________________________16 POINTS FAIBLES ____________________________________16 VII.CALENDRIER DES RENCONTRES FORMELLES _____________17 PARTIE II LA MECANIQUE DU ROBOT CONCEPTION DU PROTOTYPE__________________________19 LE MECANISME DE LA SAISIE ET DU LANCEE DE LA BALLE_____24 PARTIE III I .INSTALLATION DE LA CAMERA LOGITECH PRO4000 _________ 28 SOUS FEDORA CORE III_________________________________28 II.INSTALLATION DE LA LIBRAIRIE OPENCV _________________30 SOUS FEDORA CORE III_________________________________30 SOUS WINDOWS XP___________________________________ 30 III.CALIBRAGE DE LA CAMERA PRO4000_ _____________________ 31 MODELE DE CAMERA PROPOSE PAR ZHANG _______________31 REFERENTIELS ________________________________________40
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PROCEDURE DE CALIBRAGE___________________________42 CONCLUSION DE NOTRE CALIBRAGE________________________45 IV.ALGORITHME DE DEPLACEMENT DU ROBOT _______________46 ALGORITHME GENERAL___________________________________46 ALGORIHTME POUR LES CAS PARTICULIERS___________________49 V.PROGRAMME DE TRAITEMENT __________________________51 DETECTION DU CENTRE DE LA BALLE JAUNE___________________51 CONVERSION PIXELS CENTIMETRES_________________________56 PARTIE IV I.COMMUNICATION INFRAROUGE__________________________59 II.ALIMENTATION ELECTRIQUE DU ROBOT___________________69
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ANNEXE REGISTRE DES RISQUE__________________________________73 DIAGRAMME PHYSIQUE_________________________________ 75 DIAGRAMME DE CONTEXTE_______________________________ 76 DIAGRAMME DES PROPRIETES FONCTIONNELLES _____________77 DIAGRAMME DE FONCTIONNALITE_________________________78 PLAN DE TEST_________________________________________79 WBS ________________________________________________80 GANTT_______________________________________________81
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Figure 1 : IS1U60 de Sharp.........................6 Figure 2 : Schma du IS1U60.6 Figure 3 : Recommandation du fabriquant pour la connexion.6 Figure 4 : Chronogramme..6 Figure 5 : Montage du 555 en astable ..6
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Figure 6 : CQY89..6 Figure 7 : Schma lectronique de la carte IR...6 Figure 8 : Dtails du branchement dune prise RS232.6 Figure 9 : Champ de vision infrarouge dun module RCX6
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PARTIE I
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I. DESCRIPTION DE LASPECT GNRAL DU PROJET Le projet consiste en la ralisation dun mini-robot portant le nom d autonomous II qui devra compter un maximum de buts dans un jeu form dune zone interdite et dune zone libre. Il devra avoir la capacit de retrouver la balle lors de la mise en jeu ou bien dans lventualit dun tir manqu. Autonomous II, ralis avec lensemble de Lego Mindstorm, sera muni dune camra Logitech pro4000 pour se reprer dans lair de jeu. Il recevra ses commandes dun ordinateur PC (PC-104) laide dun lien infrarouge qui reliera celui-ci au mini-ordinateur embarqu RCX. Il pourra donc se reprer ainsi que la balle dans le terrain en effectuant le traitement dimages transmises par la camra et ainsi transmettre les commandes effectuer au RCX pour aller chercher la balle, se positionner, avancer, reculer et corriger le tir.
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Conception du prototype :
Fabriquer la structure du robot laide de lensemble de lego Mindstorm et de diffrentes composantes supplmentaires.
Alimentation lectrique :
Lalimentation du PC embarqu se fait par une pile rechargeable monte sur la structure mcanique. Pour se faire on doit stabiliser la tension fournit au PC embarqu ainsi que concevoir deux boutons poussoirs lun pour la mise en marche du pc-104 lautre pour le dmarrage du jeu.
Communication et connexion :
Autonomous II doit tre entirement autonome. Aucun cble ou lien physique direct ne doit le relier quelque autre composante que ce soit. De plus, limplantation doit remplacer le module de communication infrarouge fourni avec le kit Lego Mindstorm par un systme lectronique, encore bas sur la communication par signal infrarouge.
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Calibrage de la camera :
Ltalonnage gomtrique dune camra est une opration qui demande beaucoup d'attention. Cette tape nous permettra de lier une coordonne de l'image capture avec le monde rel. Cet aspect de la vision numrique est un pr requis pour l'intgration d'une navigation intelligente du robot.
Page web :
Conception dune page web indiquant lvolution de notre projet.
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