Introduccin

Cuando se piensa en la palabra robot a todos nos llega la imagen de

mecanismos generalmente antropomrficos con prestaciones sobrehumanas,
a veces malignos, maquiavlicos, otras veces simpticos y serviciales, e incluso
una herramienta domestica maravillosa que nos libera de todos los trabajos
pesados y rutinarios del hogar o el trabajo.

Antecedentes y evolucin histrica
Desde la antigedad, el hombre ha sentido fascinacin por maquinas
que imitan movimientos, acciones, funciones o actos de los seres vivos. La
realizacin de mecanismos a travs de dispositivos hidrulicos o mediante
poleas, palancas, tornillos, engranajes, levas y resortes ha sido constante desde
tiempos antiguos, en incluso algunos fueron descritos en la mitologa clsica y
oriental.
Ddalo construy estatuas que se movan solas. Arqumedes, descubri su
famoso principio e invent la leva, resorte y el tornillo sin fin que lleva su propio
nombre. Heron de Alejandra, en su "Tratado de Pneumtica", describe aves
que vuelan, gorgojean y beben. Algunos de estos dispositivos fueron ya
conocidos por Ctesibio.
En la Alta Edad Media fueron los artesanos, sobre todo los del gremio de
relojera, los que construyeron autmatas de figuras humanas o de animales
que tenan toda la semblanza de moverse como si estuvieran vivos y capaces
de generar sonidos.
El Renacimiento con la mejora del progreso tecnolgico, derivado sobre
todo en el campo de la relojera, fueron muy importantes. Famosos son, el
Len animado y autmatas de funcionamiento cclico gobernado por
tambores de pas construidos por Leonardo da Vinci.
En el siglo XVIII, el francs J acques de Vaucanson construy una serie de
celebres autmatas como msicos de tamao humano o el pato expuesto en
Pars en 1738. Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para
un propsito especfico: la diversin, principalmente de la corte o,
eventualmente, motivo de atraccin de las ferias.
En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era
capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como el programa
para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. Estas creaciones
mecnicas de forma humana deben considerarse como invenciones aisladas
que reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su poca. Hubo otras
invenciones mecnicas durante la revolucin industrial, creadas por mentes de
igual genio, muchas de las cuales estaban dirigidas al sector de la produccin
textil. Entre ellas se puede citar la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la
hiladora mecnica de Crompton (1779), el telar mecnico de Cartwright
(1785), el telar de J acquard (1801), y otros.
Algunos de los primeros robots empleaban mecanismos de
realimentacin para corregir errores, mecanismos que siguen emplendose
actualmente. Un ejemplo de control por realimentacin es un bebedero que
emplea un flotador para determinar el nivel del agua. Cuando el agua cae
por debajo de un nivel determinado, el flotador baja, abre una vlvula y deja
entrar ms agua en el bebedero. Al subir el agua, el flotador tambin sube, y
al llegar a cierta altura se cierra la vlvula y se corta el paso del agua.
El primer autntico controlador realimentado fue el regulador de Watt,
inventado en 1788 por el ingeniero britnico J ames Watt. Este dispositivo
constaba de dos bolas metlicas unidas al eje motor de una mquina de
vapor y conectadas con una vlvula que regulaba el flujo de vapor. A medida
que aumentaba la velocidad de la mquina de vapor, las bolas se alejaban
del eje debido a la fuerza centrfuga, con lo que cerraban la vlvula. Esto
haca que disminuyera el flujo de vapor a la mquina y por tanto la velocidad.
El control por realimentacin, el desarrollo de herramientas especializadas
y la divisin del trabajo en tareas ms pequeas que pudieran realizar obreros
o mquinas fueron ingredientes esenciales en la automatizacin de las
fbricas en el siglo XVIII. A medida que mejoraba la tecnologa se desarrollaron
mquinas especializadas para tareas como poner tapones a las botellas o
verter caucho lquido en moldes para neumticos. Sin embargo, ninguna de
estas mquinas tena la versatilidad del brazo humano, y no poda alcanzar
objetos alejados y colocarlos en la posicin deseada.
El desarrollo del brazo artificial multiarticulado, o manipulador, llev al
moderno robot. El inventor estadounidense George Devol desarroll en 1954 un
brazo primitivo que se poda programar para realizar tareas especficas. En
1975, el ingeniero mecnico estadounidense Victor Scheinman, cuando
estudiaba la carrera en la Universidad de Stanford, en California, desarroll un
manipulador polivalente realmente flexible conocido como Brazo Manipulador
Universal Programable (PUMA, siglas en ingls). El PUMA era capaz de mover
un objeto y colocarlo en cualquier orientacin en un lugar deseado que
estuviera a su alcance. El concepto bsico multiarticulado del PUMA es la
base de la mayora de los robots actuales.




Cronograma sobre la historia de la robtica industrial
FECHA DESARROLLO
Siglo
XVIII.
A mediados del siglo J . de Vaucanson construy varias muecas mecnicas de tamao humano que ejecutaban
piezas de msica
1801 J . J aquard invento su telar, que era una mquina programable para la urdimbre
1805 H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer dibujos.
1946
El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo controlador que poda registrar seales elctricas por
medios magnticos y reproducirlas para accionar un mquina mecnica. La patente estadounidense se emiti en
1952.
1951
Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto) para manejar materiales radiactivos.
Patente de Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958).
1952
Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de demostracin en el Instituto Tecnolgico de
Massachusetts despus de varios aos de desarrollo. Un lenguaje de programacin de piezas denominado APT
(Automatically Programmed Tooling) se desarroll posteriormente y se public en 1961.
1954 El inventor britnico C. W. Kenward solicit su patente para diseo de robot. Patente britnica emitida en 1957.
1954
G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de artculos programada. Patente emitida en Estados Unidos
para el diseo en 1961.
1959
Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. estaba controlado por interruptores de fin de
carrera.
1960
Se introdujo el primer robot Unimate, basada en la transferencia de articulaciones programada de Devol.
Utilizan los principios de control numrico para el control de manipulador y era un robot de transmisin
hidrulica.
1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender una mquina de fundicin de troquel.
1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por pulverizacin.
1968
Un robot mvil llamado Shakey se desarrollo en SRI (standford Research Institute), estaba provisto de una
diversidad de sensores as como una cmara de visin y sensores tctiles y poda desplazarse por el suelo.
1971
El Standford Arm, un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se desarroll en la Standford
University.
1973
Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots del tipo de computadora para la investigacin
con la denominacin WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron
posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Vctor Scheinman y Bruce Simano.
1974 ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente elctrico.
1974 Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas.
1974 Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora.
1975
El robot Sigma de Olivetti se utiliz en operaciones de montaje, una de las primitivas aplicaciones de la
robtica al montaje.
1976
Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la insercin de piezas en la lnea de montaje se
desarroll en los laboratorios Charles Stark Draper Labs en estados Unidos.
1978
El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para realizar operaciones de taladro y circulacin de
materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer- Aided
Manufacturing).
1978
Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de montaje por
Unimation, basndose en diseos obtenidos en un estudio de la General Motors.
1979
Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assambly) en la Universidad de
Yamanashi en J apn para montaje. Varios robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981.
1980
Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de demostracin en la Universidad de Rhode Island.
Con el empleo de visin de mquina el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones
fuera de un recipiente.
1981
Se desarroll en la Universidad de Carnegie-Mellon un robot de impulsin directa. Utilizaba motores elctricos
situados en las articulaciones del manipulador sin las transmisiones mecnicas habituales empleadas en la mayora
de los robots.
1982
IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios aos de desarrollo interno. Se trata de un robot de
estructura de caja que utiliza un brazo constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. El lenguaje
del robot AML, desarrollado por IBM, se introdujo tambin para programar el robot SR-1.
1983
Informe emitido por la investigacin en Westinghouse Corp. bajo el patrocinio de National Science Foundation
sobre un sistema de montaje programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una lnea de montaje
automatizada flexible con el empleo de robots.
1984
Robots 8. La operacin tpica de estos sistemas permita que se desarrollaran programas de robots utilizando
grficos interactivos en una computadora personal y luego se cargaban en el robot.
Conceptos generales sobre robtica
Pero Que es un Robot? He aqu unas cuantas definiciones:
1. Robot, mquina controlada por ordenador y programada para
moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que
interacciona con su entorno. Los robots son capaces de realizar tareas
repetitivas de forma ms rpida, barata y precisa que los seres
humanos.
2. Segn el Robot Institute of Amrica: un manipulador multifuncional y
reprogramable, diseado para mover materiales piezas, herramientas
o dispositivos especiales, mediante movimientos programables y
variables que permitan llevar a cabo diversas tareas. Para realizar
cualquier tarea til el robot debe interactuar con el entorno, el cual
puede incluir dispositivos de alimentacin, otros robots y, lo ms
importante, gente. Consideramos que la robtica abarca no
solamente el estudio del robot en s, sino tambin las interfaces entre l
y sus alrededores.
3. Segn el Oxford English dictionary: un aparato mecnico que se
parece y hace el trabajo de un ser humano.
4. Ingenio electrnico que puede ejecutar automticamente
operaciones o movimientos muy variados, y capaz de llevar a cabo
todos los trabajos normalmente ejecutados por el nombre.
Un robot es una mquina en la que confluyen diversas tecnologas. Desde
el punto de vista mecnico es un cuadriltero en el que se pueden controlar,
perfectamente, las trayectorias, velocidades y aceleraciones de cada uno de
los elementos. Desde el punto de vista informtico es un conjunto de
mecanismos controlado desde un autmata programable, que puede ser una
unidad colateral al mismo o estar integrado en l.
Gracias a las unidades de E/S del autmata integrado, el robot est
comunicado con el entorno y puede recibir informacin de los sensores que le
rodean y enviarla a los actuadores que le alimentan o que interactan con
otras mquinas y robots de la misma clula de fabricacin.

Origen de la palabra robot
Robot, palabra emparentada con los trminos
germnicos arbi (herencia) y arbaiths (trabajo, faena,
pena) y arbait (trabajo) equivalente en eslavo antiguo
rabota (o robota) que en checo y polaco significa
servidumbre o trabajo forzado. Otro trmino checo es
robotnik que significa siervo.
El termino genrico de "robot" fue acuado por el
escritor novelista y dramaturgo checo Karel Kapek que lo
utiliz por primera vez en una novela corta titulada
"Opilec" y tres aos mas tarde, en una comedia llamada
R.U.R.: Rossums`s Universal Robots en la que la narracin se refiere a un
brillante cientfico llamado Rossum y su hijo, quienes desarrollan una sustancia
qumica que es similar al protoplasma. Utilizan sta sustancia para fabricar
robots, y sus planes consisten en que los robots sirvan a la clase humana de
forma obediente para realizar todos los trabajos fsicos. Rossum sigue
realizando mejoras en el diseo de los robots, elimina rganos y otros
elementos innecesarios, y finalmente desarrolla un ser perfecto. El argumento
experimenta un giro desagradable cuando los robots perfectos comienzan a
no cumplir con su papel de servidores y se rebelan contra sus dueos,
destruyendo toda la vida humana.
Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov contribuy con varias
narraciones relativas a robots, comenz en 1939, a l se atribuye el
acuamiento del trmino Robtica. La imagen de robot que aparece en su
obra es el de una mquina bien diseada y con una seguridad garantizada
que acta de acuerdo con tres principios.
Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la
Robtica, y son:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la
inaccin, que un ser humano sufra daos.
2. Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres
humanos, salvo que estn en conflictos con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en
conflicto con las dos primeras leyes.
Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser
humano, de sta forma su actitud contraviene a la de Kapek.

Clasificacin de los robots
Una forma de clasificar los robots es por los factores que caracterizan el
comportamiento y las propiedades funcionales que posee. Esto se puede
englobar en 4 atributos:

1 Movilidad: muy fuertemente asociada a su morfologa indica la
capacidad de movimiento y las caractersticas de su comportamiento
dinmico. Puede referirse al conjunto del robot o limitarse al mbito de
cualquier subsistema estructural del robot (cuerpo, brazos o elementos
terminales).


-CONJ UNTO
-BRAZOS
MBITO
-ELEMENTOS TERMINALES
NUMERO DE ARTICULACIONES
NATURALEZA DE LAS ARTICULACIONES
-ARTICULAR
CONFIGURACIN
CONFIGURACIN DESLIZANTE, RULANTE, REPTANTE, CAMINADORA...
NUMERO DE LIGADURAS
TIPO
-TRASLACIONAL
CONDICIONANTES
NATURALEZA LIGADURAS
-GEOMTRICAS: grados libertad, alcance, accesibilidad,...
-ESTTICAS: repetitividad, precisin, deformaciones,...
-CINEMTICAS: velocidad, aceleracin,...
CARACTERSTICAS
-DINMICAS: rebasamiento, precisin, esfuerzo, acomodacin activa, capacidad de mantener el equilibrio,...

2 Gobernabilidad: capacidad para ser controlado y mandado desde el
exterior.
-POR PROGRAMA (Programabilidad)
TIPO
-POR MANDO (Manejabilidad)
ACCIONES HOMO MRFICAS
-GESTUAL
TELE OPERACIN
ESCRITA
MODO
-TEXTUAL
ORAL
-ESPECIFICACIN DE LAS OPERACIONES
NIVEL
-DESCRIPCIN DE LOS OBJ ETOS
-INDIVIDUAL
FUNCIONAMIENTO
-COORDINADO

3 Autonoma: facultad de autogobierno.
-MEDICIN DE PARMETROS
(distancia, posicin,...)
-EXTEROCEPTIVA
-PERCEPCIN DE FORMAS (visuales,
acsticas, tctiles, ...)
CAPACIDAD SENSORIAL
-PROPIOCEPTIVA (posicin, velocidad, esfuerzo, ...)
-PLANIFICACIN
-ERRORES
CAPACIDAD DE DECISIN
-REACCIN FRENTE A EMERGENCIAS
-IMPREVISTOS
CAPACIDAD DE APRENDIZAJ E
CAPACIDAD DE ADAPTACIN
CAPACIDAD DE COOPERACIN

4 Polivalencia: capacidad para ejecutar con eficacia tareas mas o
menos diferentes.
-DENTRO DE UNA GAMA DE TAREAS
VERSATILIDAD
-PARA DIFERENTES GAMAS DE TAREA
ADECUACIN (Eficacia en las diferentes tareas)
-DEL CONJ UNTO
-DE LOS BRAZOS
MBITO
-DE LOS ELEMENTOS TERMINALES

Otra es por su morfologa, ya que su forma, la estructura de los robots
condiciona en gran manera tanto su funcionamiento y prestaciones como el
campo de aplicacin:

1 Arquitectura: define la configuracin general del robot.
POLIARTICULADOS: robots sedentarios (o guiados para hacer desplazamientos limitados) y estructurados para
mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segun uno o ms sistemas de coordenadas y
con un numero limitado de grados de libertad.
MVILES: robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema
locomotor de tipo rodante o rulante. Siguen su camino por telemando o guindose con la informacin recibida de su
entorno a travs de sus sensores.
ANDROIDES: robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma -antropomorfismo- y el comportamiento
cinemtico del ser humano.
ZOOMRFICOS: robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtico del
reino animal. Los androides se pueden considerar como una subclase de este tipo de robots. Hay que distinguir entre
2 categoras, caminadores y no caminadores.
TIPO
HBRIDOS: robots de difcil clasificacin se puede considerar como una combinacin de tipos anteriores, ya sea por
conjuncin o yuxtaposicin de varios tipos en un mismo robot.
FIJ A
NATURALEZA METAMRFICA: capacidad de cambio de la capacidad de configuracin por el propio robot, ya sea desde el
cambio de una herramienta o una garra hasta el cambio o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas
estructurales.
2 Subsistemas estructurales: se compone del cuerpo, los brazos, el sistema
locomotor y los elementos terminales. La combinacin de estos componentes
puede configurar cualquier robot desde el punto de vista del "esqueleto"
metlico.
ESTRUCTURA
CUERPO
ELEMENTOS RGIDOS
CARTESIANA
POLAR
CILNDRICA
ANGULAR
CONFIGURACIN
MIXTA
BARRAS
SIMPLES
COMPUESTAS
ARTICULACIONES
DISTRIBUIDAS
BRAZOS
CONSTITUYENTES
BASE
DESLIZANTE
RODANTE
CAMINADORA
RULANTE
CONFIGURACIN
OTRAS
BARRAS
ARTICULACIONES
SISTEMA
LOCOMOTOR
CONSTITUYENTES
ELEMENTOS RODANTES Y RULANTES
PRINCIPIO DE ACTUACIN (mecnico, succin,
electromagnetismo,...)
todo/nada
CATEGORA
progresivo
PRESIN
CON/SIN RETORNO SENSORIAL
HERRAMIENTA/UTILLAJ E
CLASE
MEDICIN/DETECCIN
INTEGRADO
ACCIN EXTERIOR
ACOPLAMIENTO
INTERCAMBIABLE
AUTNOMAMENTE
ELEMENTOS
TERMINALES
CONSTITUYENTES
3 Subsistemas funcionales: Unidades operativas que "animan" al robot,
dotndole de movimiento, percepcin y de capacidad de actuacin o
"inteligencia".
ROTATIVO
TIPO
LINEAL
TODO-NADA
PASO A PASO
MODO
CONTINUO
ELECTROMECNICA
HIDRULICA
NEUMTICA
ELEMENTOS MOTORES
NATURALEZA
OTRA
SISTEMA DE
ACCIONAMIENTO
TRANSMISIN
EXTEROCEPTIVA
FUNCIONAL
PROPIOCEPTIVA
CLASE: Visin, Tacto, Posicin, ...
ELEMENTOS DE ADQUISICIN
HARDWARE
SISTEMA
SENSORIAL
CONSTITUYENTES
ELEMENTOS DE
TRATAMIENTO
SOFTWARE
ORGANIZACIN/J ERARQUA
NIVELES
HARDWARE
SISTEMA
DE
CONTROL
CONSTITUYENTES
SOFTWARE

Robtica Industrial: Conceptos y Definiciones
Robot industrial es el conjunto diverso de dispositivos cuyo nexo comn es
el hecho de tratarse de artificios mecnicos destinados a la manipulacin y
dotados de algn grado de libertad en sus movimientos.
Los dispositivos mecnicos deben ser capaces de efectuar operaciones
diferentes sin necesidad de llevar a cabo cambios importantes en los mismos.
Manipulador: Mecanismo compuesto generalmente de elementos en
serie, articulados o deslizantes entre si, cuyo objetivo es el agarre y el
desplazamiento de objetos siguiendo diversos grados de libertad. Es
multifuncional y puede ser mandado directamente por un operador humano o
por cualquier sistema lgico (levas, lgica neumtica, lgica elctrica
cableada o bien programado).
Robot industrial: Manipulador automtico, con servosistemas de posicin,
reprogramable, polivalente, capaz e posicionar y orientar materiales, piezas,
tiles o dispositivos especiales a lo largo de movimientos variables y
programables para la ejecucin de tareas variadas.
Se presenta a menudo bajo la forma de uno o varios brazos terminados
en una mueca. Su unidad de mando utiliza, esencialmente, un dispositivo de
memoria y, eventualmente, de percepcin y de adaptacin al entorno y a las
circunstancias.
Estas mquinas polivalentes son generalmente concebidas para ejecutar
la misma funcin de manera cclica y pueden ser adaptadas a otras funciones
sin modificacin alguna

Morfologa del manipulador
Recibe el nombre de manipulador o brazo de un robot, el conjunto de
elementos mecnicos que propician el movimiento del elemento terminal
(aprehensor o herramienta).
El diseo de un manipulador robtico se inspira en el brazo
humano, aunque con algunas diferencias. Por ejemplo, un brazo robtico
puede extenderse telescpicamente, es decir, deslizando unas secciones
cilndricas dentro de otras para alargar el brazo. Tambin pueden construirse
brazos robticos de forma que puedan doblarse como la trompa de un
elefante. Las pinzas estn diseadas para imitar la funcin y estructura de la
mano humana. Muchos robots estn equipados con pinzas especializadas
para agarrar dispositivos concretos, como una gradilla de tubos de ensayo o
un soldador de arco.
Los robots manipuladores son esencialmente, brazos articulados. De
forma ms precisa, un manipulador industrial convencional es una cadena
cinemtica abierta formada por un conjunto de eslabones o elementos de la
cadena interrelacionados mediante articulaciones o pares cinemticas como
lo esquematiza la figura 1. Las articulaciones permiten el movimiento relativo
entre los sucesivos eslabones.




Fig. 1 Cadena cinemtica abierta.

Grados de libertad
Se define como el nmero de movimientos que puede realizar un robot
en el espacio. A veces se confunde con el nmero de ejes de movimiento, que
es el nmero de ejes o de motores que el robot puede mover, de forma
simultanea, para posicionar el elemento efector final en la posicin correcta.
Para definir la posicin de orientacin de un objeto en general en un espacio
tridimensional (3D) son necesarios y suficientes seis parmetros. La posicin del
objeto puede definirse en coordenadas cartesianas (x, y, z) en relacin con un
punto de referencia fijado. Tambin son alternativas a esto definir la posicin
en coordenadas cilndricas o esfricas. Utilizando las coordenadas cartesianas
la orientacin puede definirse por una secuencia de tres rotaciones alrededor
de los ejes x, y, z. Si se usan los mismos trminos que para un barco o un avin
las rotaciones corresponden al balanceo, inclinacin y guiada. La orientacin
puede tambin definirse por los ngulos de Euler (, , ). Si se fija a un objeto
un sistema de coordenadas rectangulares su orientacin puede expresarse
como una sucesin de giros alrededor de cada eje. Si el objeto se gira primero
alrededor del eje z en un ngulo , luego alrededor del eje y (girado) en
un ngulo y luego de nuevo alrededor de eje z (girado) en un ngulo
, su orientacin puede describirse por el juego de ngulos de Euler (, , ).
Un robot por lo tanto necesita seis grados de libertad si se ha de desplazar el
efector terminal a cualquier posicin de orientacin arbitraria. Si hay menos de
seis grados de libertad la serie de posiciones y orientaciones alcanzables ser
limitada.
Como hemos visto antes, los robots estn construidos a partir de una serie
de eslabones rgidos conectados por juntas o articulaciones. El tipo correcto
de articulacin define como puede moverse un eslabn en relacin al otro. Sin
embargo hay alternativas al enfoque de las series eslabn - articulacin
eslabn.


Tipos de articulaciones.
Existen diferentes tipos de articulaciones. Las ms utilizadas en robtica
son las que se indican en la figura 2.

Fig. 2 Tipos de articulaciones robticas.

La articulacin de rotacin suministra un grado de libertad consistente en
una rotacin alrededor del eje de la articulacin. Est articulacin es, con
diferencia, la ms empleada.
En la articulacin prismtica tambin conocida como junta deslizante,
el grado de libertad consiste en una traslacin a lo largo del eje de la
articulacin.
En la articulacin cilndrica existen dos grados de libertad: una rotacin
y una traslacin.
La articulacin planar est caracterizada por el movimiento de
desplazamiento en un plano, existiendo por lo tanto, dos grados de libertad.
Por ltimo, la articulacin esfrica combina tres giros en tres direcciones
perpendiculares en el espacio.
Los ms comunes son la prismtica y la giratoria. Dos o ms articulaciones
de stas puede combinarse estrechamente.
Los grados de libertad son el nmero de parmetros independientes
que fijan la situacin del rgano terminal. El nmero de grados de libertad
suele coincidir con el nmero de eslabones de la cadena cinemtica.

Eslabones
Con objeto de lograr la respuesta ms rpida posible para un movimiento
dado y un sistema de accionamiento, los eslabones que forman las estructura
deben de mantenerse lo ms ligeros posibles. Los eslabones deben tambin
ser tan rgidos como sea posible. En la prctica hay que considerar muchos
otros factores tales como el coste, las necesidades para alojar los
accionadores, rboles de transmisin y cajas de engranaje, el
comportamiento vibracional, el comportamiento no elstico como
deformaciones permanentes y la necesidad de alcanzar un espacio de
trabajo determinado.
Como ya se ha mencionado anteriormente, dentro de la estructura
interna del manipulador se alojan, en muchas ocasiones, los elementos
motrices, engranajes y transmisiones que soportan el movimiento de las cuatro
partes que, generalmente, suelen conformar el brazo:
a) Base o pedestal de fijacin.
b) Cuerpo.
c) Brazo.
d) Antebrazo.
Los cuatro elementos rgidos del brazo estn relacionados entre s
mediante articulaciones, las cuales pueden ser giratorias, cuando el
movimiento permitido es el de rotacin, como sucede con todas las del PUMA
600 de la Figura 3, o prismticas, en las que existe un movimiento de traslacin
entre los elementos que relacionan.

Fig. 3 Esquema del manipulador correspondiente al robot PUMA 600 de
UNIMATION, con indicacin del nombre de sus elementos y el de sus
articulaciones, as como la especificacin de los movimientos posibles.
A semejanza con el brazo humano, a las uniones o articulaciones del
manipulador se las denomina: Unin del cuerpo (Base-Cuerpo), Unin hombro
(Cuerpo-Brazo), Unin codo (Brazo-Antebrazo), Unin mueca (Antebrazo-
Aprehensor)
El nmero de elementos del brazo y el de las articulaciones que los
relacionan, determinan los grados de libertad del manipulador, que en los
robots industriales suelen ser 6, que coinciden con los movimientos
independientes que posicionan las partes del brazo en el espacio. Tres de ellos
definen la posicin en el espacio y los otros tres la orientacin del elemento
terminal. En la figura 4 se indican los movimientos de un manipulador clsico.








Figura 4
Estructuras bsicas.
La estructura tpica de un manipulador consiste en un brazo
compuesto por elementos con articulaciones entre ellos. En el ltimo enlace se
coloca un rgano terminal o efector final tal como una pinza o un dispositivo
especial para realizar operaciones.
Se consideran, en primer lugar, las estructuras ms utilizadas como brazo
de un robot manipulador. Estas estructuras tienen diferentes propiedades en
cuanto a espacio de trabajo y accesibilidad a posiciones determinadas. En la
figura 5 se muestran cuatro configuraciones bsicas.


Fig. 5 Estructuras bsicas de manipuladores.
El espacio de trabajo es el conjunto de puntos en los que puede situarse
el efector final del manipulador. Corresponde al volumen encerrado por las
superficies que determinan los puntos a los que accede el manipulador con su
estructura totalmente extendida y totalmente plegada.
Por otra parte, todos los puntos del espacio de trabajo no tienen la
misma accesibilidad. Los puntos de accesibilidad mnima son los que las
superficies que delimitan el espacio de trabajo ya que a ellos solo puede
llegarse con una nica orientacin.
Configuracin cartesiana
La configuracin tiene tres articulaciones
prismticas (3D o estructura PPP). Esta configuracin
es bastante usual en estructuras industriales, tales
como prticos, empleadas para el transporte de
cargas voluminosas. La especificacin de posicin
de un punto se efecta mediante las coordenadas
cartesianas (x, y, z). Los valores que deben tomar las
variables articulares corresponden directamente a
las coordenadas que toma el extremo del brazo. Esta
configuracin no resulta adecuada para acceder a
puntos situados en espacios relativamente cerrados y
su volumen de trabajo es pequeo cuando se
compara con el que puede obtenerse con otras
configuraciones.


Configuracin cilndrica
Esta configuracin tiene dos articulaciones
prismticas y una de rotacin (2D, 1G). La primera
articulacin es normalmente de rotacin (estructura
RPP). La posicin se especifica de forma natural en
coordenadas cilndricas. Esta configuracin puedes
ser de inters en una clula flexible, con el robot
situado en el centro de la clula sirviendo a diversas
mquinas dispuestas radialmente a su alrededor. El
volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de la
PRP), suponiendo un radio de giro de 360 grados y un
rango de desplazamiento de L, es el de un toro de
seccin cuadrada de radio interior L y radio exterior
2L. Se demuestra que el volumen resultante es: 3pL
3
.

Configuracin polar o esfrica
Est configuracin se caracteriza por dos
articulaciones de rotacin y una prismtica (2G,
1D o estructura RRP). En este caso las variables
articulares expresan la posicin del extremo del
tercer enlace en coordenadas polares.
En un manipulador con tres enlaces de
longitud L, el volumen de trabajo de esta
estructura, suponiendo un radio de giro de 360
grados y un rango de desplazamiento de L, es el
que existe entre una esfera de radio 2L y otra
concntrica de radio L. Por consiguiente el
volumen es (28/3)pL
3
.

Configuracin angular
Esta configuracin es una estructura con tres
articulaciones de rotacin (3G o RRR). La posicin
del extremo final se especifica de forma natural en
coordenadas angulares.
La estructura tiene un mejor acceso a
espacios cerrados y es fcil desde el punto de
vista constructivo. Es muy empleada en robots
manipuladores industriales, especialmente en
tareas de manipulacin que tengan una cierta
complejidad. La configuracin angular es la ms
utilizada en educacin y actividades de
investigacin y desarrollo. En esta estructura es
posible conseguir un gran volumen de trabajo. Si la
longitud de sus tres enlaces es de L, suponiendo un radio de giro de 360
grados, el volumen de trabajo sera el de una esfera de radio 2L, es decir
(32/3)pL
3
.
Configuracin SCARA
Esta configuracin est especialmente
diseada para realizar tareas de montaje en un
plano. Est constituida por dos articulaciones de
rotacin con respecto a dos ejes paralelos, y una de
desplazamiento en sentido perpendicular al plano.
El volumen de trabajo de este robot, suponiendo
segmentos de longitud L, un radio de giro de 360
grados y un rango de desplazamiento de L es de
4pL
3
.
Elementos finales del robot
Efector final (gripper): El efector final es el ejecutor fsico de la orden de
manipulacin dada desde el control.
Es un dispositivo que se une a la
mueca del brazo del robot con la
finalidad de activarlo para la
realizacin de una tarea especfica.
La razn por la que existen distintos
tipos de efectores finales es,
precisamente, por las funciones que
realizan. Los diversos tipos podemos
dividirlos en dos grandes categoras:
pinzas y herramientas.
Las pinzas han sido diseadas
para que el robot cargue y descargue objetos, transporte materiales y
ensamble piezas. Los tipos de pinzas ms comunes pertenecen al tipo llamado
pivotante. Los dedos de la pinza giran en relacin con los puntos fijos del
pivote. De esta manera, la pinza se abre y se
cierra.
Otro tipo de pinzas se denominan de
movimiento lineal. En este caso, los dedos se
abren y se cierran ejecutando un movimiento
paralelo entre s.
Al momento de disear una pinza deben
tomarse en cuenta la forma y peso de la pieza de trabajo as como el tipo de
movimiento que harn los dedos. Con estos lineamientos, se puede asegurar
una buena sujecin, de tal forma que la pinza no modifique o dae la
estructura de la pieza. Una regla general es que la pinza debe sujetar a la
pieza de trabajo de su centro de gravedad, esto ocasiona que se anulen los
momentos que se pudieran generar por el peso de la pieza de trabajo.
Para reducir los tiempos de ciclo en operaciones de carga y descarga de
piezas a mquinas-herramientas se pueden disear efectores finales con doble
pinza (o ms).

Dedos
Desmontables
Pinzas
Existen otros tipos de pinzas como ventosas, pinzas magnticas y pinzas
adhesivas.
Dependiendo de la
aplicacin se puede sustituir las
pinzas por herramientas segn las
operaciones a realizar,
soldadores, fresas, pistolas de
pintura, ventosas, etc.
En el momento de adquirir
un robot, el efector final puede
ser una de las decisiones ms
complicadas y caras. Los robots
industriales se compran sin los
efectores finales y han de ser
adquiridos por separado e
independientemente, segn las
necesidades de la empresa.

Ejemplo: El robot que aparece en la siguiente figura tiene un dispositivo en
su mueca para aplicaciones de soldadura.

En este robot el efector final consiste de una serie de sensores que puede
tener diversas aplicaciones (medicin, inspeccin,...).
Accionamientos
Son los elementos motores que mueven las articulaciones. La accin que
se tiene que llevar a cabo y la velocidad con que sta deba realizarse, son
factores que influyen en la clase de actuador que se ha de utilizar.
Existen tres tipos de accionamientos, cada uno de ellos asociado a
diferentes formas de energa y tecnologa: neumtico, hidrulico y elctrico.
Actuadores Neumticos
Los actuadores neumticos consisten tanto en cilindros lineales como en
actuadores rotatorios proveedores del movimiento. Los actuadores
neumticos son menos costosos y ms seguros que otros sistemas, sin
embargo, es difcil controlar la velocidad o la posicin debido a la
compresibilidad del aire que se utiliza.
En los actuadores neumticos se comprime el aire abastecido por un
compresor, el cual viaja a travs de mangueras. Los robots pequeos estn
diseados para funcionar por medio de actuadores neumticos. Los robots
que funcionan con actuadores neumticos estn limitados a operaciones
como la de tomar y situar ciertos elementos. La exactitud se puede
incrementar mediante paros mecnicos y los robots accionados en forma
neumtica son tiles para las aplicaciones ligeras que involucran las
operaciones de recoger-colocar.
Funcionamiento y tipos.
Cilindros o pistones Neumticos:
En este tipo de actuador, el movimiento se trasmite mediante la accin
de un pistn alojado dentro de un cilindro a presin. Un cilindro est
compuesto bsicamente de tres partes: El compartimiento, el mbolo y el
vstago.
Cilindros de doble vstago:
Posee vstago en ambos extremos del compartimiento.
Cilindro Tndem:
Son dos cilindros acoplados mecnicamente, de modo que la fuerza
resultante es la suma de la fuerza de cada cilindro.
Cilindro multiposicional:
Tambin son dos cilindros acoplados mecnicamente, de modo que si las
longitudes de cada uno son diferentes, se pueden obtener cuatro posiciones
distintas con dos seales de control.

Cilindro de Impacto:
Es un cilindro con dos cmaras de aire, en una de cuales se acumula una
presin que luego es liberada de manera rpida sobre la cmara que
contiene el mbolo. El resultado es un movimiento del vstago con velocidad
tal que se transforma en un fuerte impacto.
Cilindro de giro:
Estos cilindros poseen un acople mecnico, que transforma el movimiento
lineal de un vstago interno en un movimiento de giro sobre una pieza circular
externa.
Los cilindros pueden ser de efecto simple o doble y el esquema general
es:

Cilindros de simple efecto:
Este trmino no es dado a los actuadores que utilizan la presin del aire
para generar el movimiento del eje en un solo sentido. Para el regreso, luego
de eliminar la presin del aire, se utilizan resortes que empujan al eje hasta su
posicin de reposo.
Cilindro de doble efecto:
Son llamados as los actuadores que utilizan el aire a presin para generar
los dos movimientos del eje, es decir, la ida y el regreso.
Existen otro tipo de actuadores neumticos que son los motores:
Motores de Alertas Rotativas:
Son ligeros y compactos con un arranque y una parada muy rpidos de
velocidad variable, controlarlos resulta relativamente simple aunque no es as
controlar la posicin con este tipo de motor.


Motores de pistones:
Sus caractersticas son similares a las de los motores de alertas rotativas
aunque la diferencia entre ambos radica fundamentalmente en que los de
pistones son de una velocidad inferior as como el nivel de vibracin.
Actuadores Hidrulicos.
Los actuadores hidrulicos son aquellos que utilizan un fluido a presin,
generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar sus
mecanismos. Los actuadores hidrulicos se utilizan para robots grandes, los
cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecnica.
Caractersticas.
Funcionamiento similar a los neumticos.
EL grado de compresibilidad del aceite es mucho menor al del aire lo
que implica una mayor precisin.
Realiza elevadas fuerzas y pares de hasta 200kg.
El mantenimiento es muy sencillo y no precisan de refrigeracin para su
correcto funcionamiento.
Buena repetitividad entre los (2.3 y 0.2 mm).
Funcionamiento y tipos.
La presin es aplicada de la misma manera que la neumtica en un
mbolo que se encuentra dentro de un compartimiento hermtico. Este se
encuentra acoplado mecnicamente a un vstago que se mueve
linealmente de acuerdo a la presin aplicada.
Los actuadores hidrulicos pueden ser cilindros o motores:

Cilindros: Igual que en los actuadores neumticos.
Sin embargo existe una diferencia fundamental entre el cilindro
hidrulico y el neumtico, y es que en un cilindro del mismo tamao el
hidrulico produce una mayor fuerza que el neumtico.

Motores de alertas rotativas:
- Elevado par de arranque y rendimiento (90%).
- Son relativamente baratos.
Motores de pistones:
- Su cilindrada es muy variable.
- Construccin bastante compleja.

Para la aplicacin de los actuadores hidrulicos, se necesita de una
bomba que enven al lquido tambin a presin a travs de una tubera o de
mangueras especiales para el transporte del mismo.
Estos actuadores son de poco uso en la industria si lo comparamos con la
acogida de los actuadores neumtico y elctrico; esto se debe entre otras
cosas a los grandes requisitos para el espacio de piso y las condiciones de
gran riesgo provenientes del escurrimiento de fluidos de alta presin.
Actuadores Elctricos
Se le da el nombre de actuadores elctricos cuando se usa la energa
elctrica para que el robot ejecute sus movimientos. Los actuadores elctricos
se utilizan para robots de tamao mediano, pues stos no requieren de tanta
velocidad ni potencia como los robots diseados para funcionar con
actuadores hidrulicos o neumticos. Los robots que usan la energa elctrica
se caracterizan por una mayor exactitud y repetibilidad.
Son los mas utilizados en los robots industriales en la actualidad. Permiten
una precisa y facil regulacin de la posicin, a travs de servomecanismos. Los
ms utilizados son lo paso a paso y los de corriente continua.

Motor CA. Motor CC.
SENSORES
La generacin actual de robots, llamados inteligentes, es capaz de
tomar decisiones de acuerdo con las interacciones del medio en el que se
encuentra. Para ello es necesario dotar al robot de algn tipo de sensor. Un
ejemplo es el sensor del que se dota a la pinza para saber si sta ha cogido
algo o no ha cogido nada. Otro ejemplo lo tenemos en el sensor de seguridad
que determina si dentro del volumen de trabajo hay elementos extraos
(personas, herramientas, mquinas de transporte, restos del material a utilizar o
el sobrante de la operacin realizada, etc) que puedan interferir en el
funcionamiento del robot o que puedan colisionar con ste. Los ms
sofisticados disponen de cmaras de visin artificial para el reconocimiento de
estas formas.
Sensores de posicin
Potencimetro angular
Es un transductor de posicin angular, de tipo absoluto y con salida de
tipo analgico. Bsicamente es una resistencia de hilo bobinado en una pista
de material conductor, distribuida a lo largo de un soporte en forma de arco y
un cursor solidario a un eje de salida que pueda deslizar sobre dicho
conductor. El movimiento del eje arrastra el cursor provocando cambios de
resistencia entre ste y los extremos. De esta forma si se alimentan los extremos
con una tensin constante aparece en la toma de medida una tensin
proporcional al ngulo girado a partir del origen. Interesa que esta variacin
sea lineal como se representa en la figura. En cuanto a la respuesta dinmica
el potencimetro es un elemento proporcional sin retardo, pero la frecuencia
de funcionamiento suele quedar limitada a 5 Hz por motivos mecnicos.

Potencimetro angular
Encoders
Los encoders son dispositivos formados por un rotor con uno o varios
grupos de bandas opacas y translcidas alternadas y un estator con una serie
de captadores pticos que detectan la presencia o no de banda opaca.
Existen dos tipos de encoders, incrementales y absolutos. Los primeros dan un
determinado nmero de impulsos por vuelta y requieren un contador para
determinar la posicin a partir de un origen de referencia, los absolutos
disponen de varias bandas en el rotor ordenadas segn un cdigo binario, y
los captadores detectan un cdigo digital completo que es nico para cada
posicin del rotor.
Encoder Incremental, lineal y rotativo
Los encoders incrementales suelen tener una sola banda de marcas
repartidas en el disco del rotor y separadas por un paso p. En el estator
disponen de dos pares de emisor-receptor pticos, decalados un nmero
entero de pasos ms de paso. Al girar el rotor genera una seal cuadrada, el
decalaje hace que las seales tengan un desfase de de periodo si el rotor
gira en un sentido y de si gira en el sentido contrario, lo que se utiliza para
discriminar el sentido de giro.
Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a partir de
un origen, a base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido de
giro a partir del desfase entre los dos canales. Algunos encoders pueden
disponer de un canal adicional que genere un pulso por vuelta y la lgica
puede dar nmero de vueltas y la fraccin de vuelta.
La resolucin del encoder depende del nmero N de divisiones del rotor,
es decir del nmero de impulsos por revolucin. No debe confundirse lo que es
resolucin angular del encoder con la posible resolucin de un sistema de
medida de coordenadas lineales que depender de la desmultiplicacin
mecnica.
Los encoders absolutos disponen de varias bandas dispuestas en forma
de coronas circulares concntricas, dispuestas de tal forma que queda
dividido en sectores, con combinaciones de opacos y transparentes que
siguen un cdigo Gray o binario.


El estator dispone de un conjunto emisor-receptor pticos para cada
corona del rotor. El conjunto de informacin binaria obtenida de los
captadores es nico para cada posicin del rotor y representa su posicin
absoluta. Se utiliza el cdigo Gray en lugar de un binario clsico porque en
cada cambio de sector slo cambia el estado de una de las bandas, evitando
errores por falta de alineacin de los captadores. Para un encoder con N
bandas, el rotor permite 2N combinaciones, la resolucin ser 360 entre los 2N
sectores, por ejemplo para encoders de 12 y 16 bits se obtiene una resolucin
angular de 0.0879 y 0.00054 respectivamente.

Sincros y Resolvers
Un sincro es un transductor de posicin angular de tipo electromagntico.
Su principio de funcionamiento puede resumirse diciendo que se trata de un
transformador, en el que uno de los devanados es rotativo.La configuracin
ms habitual es :
Primario en el rotor y monofsico
Secundario en el estator y trifsico
En la Figura se representa el esquema de un Sincro con la configuracin
indicada. Cuando se aplica una tensin senoidal al devando primario, se
recogen en los devanados secundarios de cada una de las fases tres
tensiones, cuya amplitud y fase con respecto a la tensin del primario
dependen de la posicin angular del rotor.

Funcionamiento del Sincro
En caso de existir una sola fase en el estator existira una indeterminacin
en el signo del ngulo, que desaparece para un estator trifsico.
Una configuracin particular del Sincro es la del Resolver, cuyo principio
de funcionamiento es anlogo, con las siguientes particularidades
constructivas :
Primario en el estator y bifsico
Secundario en el rotor, monofsico o bifsico.
En la Figura se representa de forma esquemtica una configuracin
tpica. Los devanados del estator se alimentan en serie, dando un campo
estacionario sobre el eje y los devanados del rotor recogen distintas tensiones
en funcin de 1 .

Esquema de resolver
Sensores Inductosyn
Es un transductor electromagntico utilizado para la medida de
desplazamientos lineales, con precisin del orden de micras. Se emplea en
mquinas medidoras de coordenada y mquinas herramientas de control
numrico. El transductor consta de dos partes acopladas magnticamente,
una denominada escala fija y situada paralela al eje de desplazamiento y otra
solapada a la anterior deslizante y solidaria a la parte mvil.

Inductosyn
La parte fija lleva grabado un circuito impreso con pistas en forma de
onda rectangular con un paso p. La parte mvil tiene dos ms pequeos,
encarados con los de la escala, y desfasados entre si un nmero entero de
pasos mas de paso (anlogamente a lo visto para encoders incrementales).
Si se excita la parte fija con una seal alterna en cada uno de los circuitos de
la parte deslizante se recoge una tensin que es funcin del desplazamiento
lineal y el paso de onda de la escala. La amplitud varia entre un mximo y un
mnimo segn las que los circuitos fijo y mvil estn enfrentados o decalados
de paso. La medida se realiza sumando el nmero de ciclos de seal de salida
completos, ms la variacin dentro de un ciclo. La indeterminacin del sentido
se resuelve comparando la fase de los dos captadores.
Sensores LASER
Los sensores LASER pueden utilizarse como detectores de distancias por
anlisis de interferencias (interferometra LASER). El principio de funcionamiento
se basa en la superposicin de dos ondas de igual frecuencia, una directa y la
otra reflejada. La onda resultante pasa por valores mximos y mnimos al variar
la fase de la seal reflejada. Los sensores industriales generan un haz de luz que
se divide en dos partes ortogonales mediante un separador. Un haz se aplica
sobre un espejo plano fijo, mientras el otro refleja sobre el objeto cuya
distancia se quiere determinar, los dos haces se superponen de nuevo en el
separador, de forma que al separarse el objeto se generan mximos y mnimos
a cada mltiplo de la longitud de onda del haz. La distancia se mide
contando dichas oscilaciones o franjas, obtenindose una salida digital de
elevada precisin.

Sensores ultrasnicos
Los sensores ultrasnicos emiten una seal de presin hacia el objeto
cuya distancia se pretende medir, y miden el tiempo que transcurre hasta la
recepcin del eco reflejado. El ms conocido es el SONAR o en la actualidad
los sistemas de ecografa, en el campo industrial se suelen emplear para
controlar niveles de slidos en depsitos, presencia de obstculos en celdas
robotizadas, deteccin de grietas en la inspeccin de materiales o soldaduras.


Sensores magnetoestrictivos
Estn tambin basados en la deteccin de un impulso ultrasnico
generado por la deformacin elstica que se produce en algunos materiales
bajo el efecto de un campo magntico.
Objeto a medir
Bsicamente se trata de una varilla de material magntico en la que se
genera una perturbacin ultrasnica mediante una bobina inductora, sobre la
varilla se coloca un imn mvil que puede deslizarse. El imn provoca un
cambio de permeabilidad en el medio y esto provoca una reflexin de la
onda ultrasnica, pudindose detectar la distancia al imn por el tiempo en
recibir el eco.

SENSORES TACTILES
En campos como la robtica se han desarrollado conjuntos de deteccin
tctil, capaces de proporcionar una informacin de contacto sobre un rea
ms amplia que la que puede proporcionar un sensor nico basado en
transductores de pequeas deformaciones. El empleo de este tipo de sensores
se ilustra en la figura que muestra la mano de un manipulador en la que la
superficie interior de cada dedo ha sido recubierta con una matriz tctil de
deteccin, se trata de una matriz de microinterruptores todo-nada que
proporcionan una informacin superficial de como se est produciendo el
contacto.

Sensor tctil
La tendencia actual es a usar en lugar de una matriz de
microinterruptores, una matriz de electrodos en contacto con un material
conductor dctil (grafito) cuya resistencia vara con la presin de contacto o
una matriz de sensores piezoelctricos. Estos dispositivos se suelen llamar pieles
artificiales. Algunas arquitecturas bsicas de pieles artificiales se muestran en la
figura.

Construccin de pieles artificiales

Caractersticas de posicionamiento de un robot
Resolucin (o precisin)
Define en mm, el mnimo incremento que el robot puede realizar en su
extremo.
Repetitividad
Se define como una medida estadstica del error de posicionamiento del
extremo en mm, al retornar este al mismo punto del espacio varias veces y
desde distintas posiciones iniciales.
Exactitud
Permite conocer con que error, en mm, se posiciona el robot respecto de
un sistema base inmvil genrico.


Cinemtica del manipulador
La cinemtica es la ciencia del movimiento que trata a ste sin importarle
las fuerzas que lo causan. Dentro de la cinemtica se estudia la posicin, la
velocidad, aceleracin y todas las derivadas de las variables de posicin de
mayor orden con respecto al tiempo o cualquier otra variable. El estudio de la
cinemtica de los manipuladores se refiere a todas las propiedades
geomtricas y basadas en el tiempo del movimiento.
Los robots consisten en un conjunto de eslabones conectados mediante
articulaciones que permiten el movimiento relativo entre los eslabones vecinos.
El nmero de grados de libertad que un robot posee es el nmero de variables
de posicin independientes que deberan ser especificadas para localizar
todas las partes del mecanismo. En el caso de los robots industriales el nmero
de grados de libertad suele equivaler al nmero de articulaciones siempre y
cuando cada articulacin tenga un solo grado de libertad. Al final de la
cadena de eslabones del robot se encuentra el rgano terminal.
Dependiendo de la aplicacin del robot, el rgano terminal puede ser una
pinza, un soldador, un electroimn o un pulverizador de pintura.
Generalmente se describe la posicin del robot dando una descripcin
del marco de la herramienta, la cual esta unida al rgano terminal, relativo al
marco de la base, el cual est a su vez unido a la base fija del robot.
Modelo cinemtico directo de los manipuladores
El modelo cinemtico directo es el problema geomtrico que calcular la
posicin y orientacin del efector final del robot. Dados una serie de ngulos
entre las articulaciones, el problema cinemtica directo calcula la posicin y
orientacin del marco de referencia del efector final con respecto al marco
de la base.
Modelo cinemtico inverso del robot
Dada la posicin y orientacin del efector final del robot, el problema
cinemtico inverso consiste en calcular todos los posibles conjuntos de ngulos
entre las articulaciones que podran usarse para obtener la posicin y
orientacin deseada.
El problema cinemtico inverso es ms complicado que la cinemtica
directa ya que las ecuaciones no son lineales, sus soluciones no son siempre
fciles o incluso posibles en una forma cerrada. Tambin surge la existencia de
una o de diversas soluciones. La existencia o no de la solucin lo define el
espacio de trabajo de un robot dado. La ausencia de una solucin significa
que el robot no puede alcanzar la posicin y orientacin deseada porque se
encuentra fuera del espacio de trabajo del robot o fuera de los rangos
permisibles de cada una de sus articulaciones.


Sistemas de coordenadas y transformaciones:
Se puede describir la posicin de cualquier punto en el espacio con
respecto a algn sistema de coordenadas arbitrario fijo. Si el sistema de
coordenadas se fija a una lnea horizontal o bien al suelo las coordenadas de
este punto en este sistema se dicen que estn definidas en coordenadas
universales. Por conveniencia es corriente fijar este sistema de coordenadas a
la base del robot.
Tambin esta el sistema efector terminal. Para un juego de ngulos de
articulacin dado, se relacionarn los sistemas de coordenadas universales y
del efector terminal, un punto descrito en un sistema puede transformarse a
una descripcin en el otro sistema. Situemos un punto localizado en las
coordenadas (Xo, Yo, Zo) en el sistema base (coordenadas universales). Aunque
es mas conveniente utilizar una notacin vectorial de manera que
describiremos la localizacin de Q por el vector qo =[Xo, Yo, Zo] en coordenadas
universales. En forma similar, Q puede describirse por el vector q1=[X1, Y1, Z1] en
el sistema de coordenadas del efector terminal.
MATRICES HOMOGENEAS:
Se utilizara mediante una serie de formulas que se obtiene
generalizando los vectores qo y q1 y la matriz B para dar:
v
o
=A
o1
v
1

en la que
v
o
=[q
o
/1] v
1
=[q
1
/1] y A
o1
=[B/ooo | p/1]
La ventaja de esta forma reside en que la traslacin y rotaciones se
combinan en una sola matriz Ao1, la matriz de transformacin homognea
relacionando el sistema 1 al sistema 0. Esta forma fue propuesta originalmente
para los mecanismos por Denavit y Hartenberg (1955) pero solamente se
populariz siguiendo el trabajo de Paul (1981).
Si la matriz Ao1 es invertible, su inversa Ao1-1 puede utilizarse para
premultiplicar ambos lados de la ecuacin, con el objeto que pueda
encontrarse v1 a partir de un vo dado.
Se fijara el sistema de coordenadas rectangulares 0 a la base del robot, el
sistema 1 al extremo final del eslabn 1, el sistema 2 al extremo final del
eslabn 2, etc. Tendremos:
v
o
=A
01
v
1
, v
1
=A
12
v
2
, v
2
=A
23
v
3

v
3
=A
34
v
4
, v
4
=A
45
v
5
, v
5
=A
56
v
6

Luego
v
0
= A
01
A
12
A
23
A
34
A
45
A
56
v
6

Por lo tanto calculando las matrices A para cada par del sistema fijados a
los eslabones adyacentes puede calcularse la matriz de transformacin total
como:
T = A
01
A
12
A
23
A
34
A
45
A
56


TRANSFORMACIONES DE LAS ARTICULACIONES
El paso siguiente es determinar la matriz A para un par completo de
eslabones y un estado determinado de la articulacin (rotacin o traslacin).
La matriz A para una articulacin giratoria se define como:


A
i -1,i
=



Y para una articulacin prismtica la matriz A resulta:


A
i 1,i
=


Ahora puede llevarse a cabo un anlisis cinemtico total para un robot
completo. Se deducen las matrices de transformacin para cada articulacin
y se toma su producto para dar la matriz de transformacin total como se ha
bosquejado en la ecuacin.



cos cos cos
cos cos cos
0 cos
0 0 0 1
i i i i i i i
i i i i i i i
i i i
sen sen sen
sen sen sen
sen d

cos cos 0
cos cos cos 0
0 cos
0 0 0 1
i i i i i
i i i i i
i i i
sen sen sen
sen sen
sen d

Programacin
Simplificando un punto de vista sencillo, se puede decir que un programa
de un robot no es otra cosa que la definicin geomtrica de una trayectoria
en el espacio.
En ocasiones, la definicin de la trayectoria para el brazo se realiza en
base a la definicin de una secuencia de posiciones previamente calculadas.
No obstante el condicionante ms importante es la repetibilidad del proceso,
es decir, la precisin lograda en el posicionamiento repetido. Dicho de otro
modo lo importante es que, partiendo de una posicin conocida de partida,
el robot se pueda mover por su entorno y pueda retornar exactamente a la
posicin de partida o con un error mnimo. Aqu es donde se determina la
precisin del robot, pudiendo ir desde un par de milmetros, en el caso de los
menos precisos como los utilizados en operaciones de pintura, a la tolerancia
de unas pocas micras. Como es lgico, el grado de precisin alcanzable
condiciona el precio global del robot, dado que los materiales empleados han
de ser ms precisos y los mecanismos de control de velocidades,
aceleraciones y desaceleraciones mucho ms estrictos.
La programacin de un robot es funcin directa de su capacidad de
movimiento, pudindose distinguir:
Movimiento punto a punto: Se programa el punto de inicio y el
punto de parada y es el robot el que mover sus motores, sin un
sincronismo concreto, para alcanzar el punto de destino a partir
del de inicio. El robot se va aproximando, cada vez ms, al punto
de destino por aproximaciones sucesivas.
Control de trayectorias: El robot es capaz de sincronizar sus motores
para seguir una trayectoria concreta y ptima.
Control de velocidades y aceleraciones: El robot no slo es capaz
de seguir una trayectoria alabeada en el espacio, sincronizando
sus motores, sino que es capaz, adems, de controlar la velocidad
del efector final a lo largo de la trayectoria, la aceleracin de
salida del mismo en el punto inicial y la deceleracin de llegada al
punto final.
Para ello una parte importante de la programacin del robot consiste
en que ste asimile las coordenadas de los puntos singulares de su trayectoria.
Interpolacin de movimientos.
Cuando se definen las coordenadas de los puntos significativos de las
trayectorias, el ordenador, para cada segmento de trayectoria, conoce las
coordenadas del punto actual y las del punto al que debe llegar. Es el robot
quien accionar los actuadotes necesarios para que se realice un
acercamiento matemtico hasta alcanzar las coordenadas establecidas.

En el caso en el que se desee corregir o modificar las trayectorias
preestablecidas por el robot (o en el caso en el que ste no pueda
determinarlas por su complejidad o por sus limitaciones), el problema se
complica considerablemente. El robot ahora tendr que calcular los puntos
intermedios necesarios para el establecimiento de la trayectoria, la cual ser
una secuencia de trazos rectos entre los puntos calculados.
Sin embargo y en ocasiones, la herramienta ha de describir otro tipo de
trayectorias como crculos u otro tipo de figuras geomtricas. En este caso se
ha relacionar la trayectoria a seguir con los accionamientos en las
articulaciones del sistema, para el establecimiento de las velocidades de cada
uno de ellos en cada punto de la trayectoria. En estos casos, el programador
ha de definir que mtodo de interpolacin es el adecuado para cada caso.
Algunas posibilidades son:
Interpolacin de la articulacin
Es la interpolacin por defecto. Se interpolan los movimientos para cada
accionador los cuales saben los giros y desplazamientos que han de realizar
para pasar de una a posicin de la trayectoria a la siguiente.
Interpolacin recta
En este caso se calculan los movimientos sincronizados de los
accionadotes para que el efector final siga una trayectoria rectilnea, aunque
siempre habr que contar con un cierto margen de error
Interpolacin circular
La determinacin de una interpolacin circular es el paso previo para la
definicin de una trayectoria alabeada en el espacio. Se realiza en base a
pequeos incrementos de arcos de circunferencia.
Interpolacin irregular suave
Es la interpolacin utilizable en la programacin mediante la definicin
manual de posiciones o programacin por aprendizaje. En estos casos el
operario o instructor va determinando, de forma manual, las diferentes
posiciones relativas del efector final. El robot va almacenando dichas
posiciones relativas pero tambin los datos relativos al movimiento suave e
irregular de la mano del instructor. El robot tendr en cuenta estos
movimientos irregulares para definir otros mucho ms precisos.
El lenguaje siempre ha sido una va eficaz de comunicacin, las
relaciones robtica-hombre tambin utilizan estos mecanismos para una
comunicacin eficaz. Entre las formas que existen de comunicacin con los
robots se encuentran:
1. Reconocimiento de palabras separadas: actualmente este sistema
es bastante primitivo. Estos sistemas pueden reconocer un conjunto
de palabras concretas de un vocabulario muy limitado.
2. Enseanza y repeticin: es la ms comnmente utilizada en los
robots industriales. Implica el ensear al robot todos los
movimientos que necesita realizar. Normalmente la enseanza se
lleva atendiendo a los siguientes pasos:
Dirigiendo al robot con un movimiento lento utilizando el
control manual (joystick), conjunto de botones, uno para
cada movimiento, o un sistema de manipulacin maestro
esclavo) para realizar la tarea completa y grabando los
ngulos del movimiento del robot en los lugares adecuados
para que vuelva a repetir el movimiento.
Reproduciendo y repitiendo el movimiento enseado.
Si el movimiento enseado es correcto, entonces se hace
funcionar al robot a la velocidad correcta en el modo
repetitivo.
3. Lenguajes de programacin de alto nivel: suministran una solucin
ms general en la comunicacin hombre-robot. Los lenguajes
clsicos (FORTRAN, BASIC, PASCAL) no disponen de los comandos
e instrucciones especficas que se necesitan para la programacin
en la robtica. Hasta ahora los lenguajes utilizados han sido
diseados para un modelo especfico de manipulador, una tarea
concreta, por lo que en estos momentos no existe ningn lenguaje
universal.

Programacin usada en la robtica
La programacin que se emplea en la robtica tiene caracteres
diferentes: explcito, en el que el operador es el responsable de las acciones
de control y de las instrucciones adecuadas que las implementan, o estar
basada en la modelacin del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el
entorno y el propio sistema toma las decisiones.
La programacin explcita es la ms utilizada en las aplicaciones
industriales y consta de dos tcnicas fundamentales:
Programacin Gestual. Este tipo de programacin, exige el empleo del
manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja "on-line".
Programacin Textual. En esta labor no participa la mquina (off-line). Las
trayectorias del manipulador se calculan matemticamente con gran
precisin y se evita el posicionamiento
Programacin gestual o directa
Es en este tipo de programacin donde el propio brazo interviene en el
trazado del camino y en las acciones a desarrollar en la tarea de la
aplicacin; lo que determina la programacin "on-line". Esta est dividida en
dos clases:
Programacin por aprendizaje directo: El punto final del brazo se traslada
con ayuda de un dispositivo especial colocado en su mueca, o utilizando un
brazo maestro o maniqu, sobre el que se efectan los desplazamientos que,
tras ser memorizados, sern repetidos por el manipulador. Esta programacin
tiene pocas posibilidades de edicin ya que para generar una trayectoria
continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad de puntos, cuya
reduccin origina discontinuidades.
Programacin mediante un dispositivo de enseanza: Consiste en
determinar las acciones y movimientos del brazo manipulador, a travs de un
elemento especial para este cometido. En este caso, las operaciones
ordenadas se sincronizan para conformar el programa de trabajo. Los
dispositivos de enseanza modernos permiten generar funciones auxiliares,
adems del control de los movimientos:
- Seleccin de velocidades
- Generacin de retardos
- Sealizacin del estado de los sensores
- Borrado y modificacin de los puntos de trabajo
- Funciones especiales

Esta programacin tiene como caracterstica comn que el usuario no
necesita conocer ningn lenguaje de programacin, simplemente debe
habituarse al empleo de los elementos que constituyen el dispositivo de
enseanza. De esta forma, se pueden editar programas, aunque como es
lgico, muy simples. Los lenguajes de programacin gestual, adems de
necesitar al propio robot en la confeccin del programa, carecen de
adaptabilidad en tiempo real con el entorno y no pueden tratar, con facilidad,
interacciones de emergencia.


Programacin Textual
El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias,
cuya confeccin no requiere de la intervencin del robot; es decir, se
efectan "off-line". Con este tipo de programacin, el operador no define,
prcticamente, las acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el
programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales adecuadas.
En una aplicacin tal como el ensamblaje de piezas, en la que se
requiere una gran precisin, los posicionamientos seleccionados mediante la
programacin gestual no son suficientes, debiendo ser sustituidos por clculos
ms perfectos y por una comunicacin con el entorno que rodea al sistema.
En esta la posibilidad de edicin es total. El robot debe intervenir, slo, en la
puesta a punto final.
Segn las caractersticas del lenguaje, pueden confeccionarse
programas de trabajo complejos, con inclusin de saltos condicionales,
empleo de bases de datos, posibilidad de creacin de mdulos operativos
intercambiables, capacidad de adaptacin a las condiciones del mundo
exterior, etc.
Esta programacin textual est dividida en dos grandes grupos de
diferencias marcadas:
Programacin textual explcita.
Programacin textual especificativa.

Programacin textual explcita
En la programacin textual explcita, el programa consta de una
secuencia de rdenes o instrucciones concretas, que van definiendo con rigor
las operaciones necesarias para llevar a cabo la aplicacin. Se puede decir
que la programacin explcita engloba a los lenguajes que definen los
movimientos punto por punto, similares a los de la programacin gestual, pero
bajo la forma de un lenguaje formal. Con este tipo de programacin, la labor
del tratamiento de las situaciones anormales, colisiones, etc., queda a cargo
del programador.
Dentro de la programacin explcita, hay dos niveles:
Nivel de movimiento elemental que comprende los lenguajes dirigidos a
controlar los movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos:
Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los
movimientos de las diversas articulaciones del brazo.
Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos
relacionados con el sistema de manufactura, es decir, los del
punto final del trabajo (TCP).
Los lenguajes del tipo cartesiano utilizan transformaciones homogneas,
lo que hace que se independice a la programacin del modelo particular del
robot, puesto que un programa confeccionado para uno, en coordenadas
cartesianas, puede utilizarse en otro, con diferentes coordenadas, mediante el
sistema de transformacin correspondiente.
Por el contrario, los lenguajes del tipo articular indican los incrementos
angulares de las articulaciones. Aunque esta accin es bastante simple para
motores de paso a paso y corriente continua, al no tener una referencia
general de la posicin de las articulaciones con relacin al entorno, es difcil
relacionar al sistema con piezas mviles, obstculos, cmaras de TV, etc.
Nivel estructurado, el que intenta introducir relaciones entre el objeto y el
sistema del robot, para que los lenguajes se desarrollen sobre una estructura
formal.
Se puede decir que los lenguajes correspondientes a este tipo de
programacin adoptan la filosofa del PASCAL. Describen objetos y
transformaciones con objetos, disponiendo, muchos de ellos, de una estructura
de datos arborescente.
El uso de lenguajes con programacin explcita estructurada aumenta la
comprensin del programa, reduce el tiempo de edicin y simplifica las
acciones encaminadas a la consecucin de tareas determinadas.
En los lenguajes estructurados, es tpico el empleo de las transformaciones
de coordenadas, que exigen un cierto nivel de conocimientos. Por este motivo
dichos lenguajes no son populares hoy en da.

Programacin textual especificativa
La programacin textual explcita es una programacin del tipo no
procesal, en la que el usuario describe las especificaciones de los productos
mediante una modelizacin, al igual que las tareas que hay que realizar sobre
ellos.
El sistema informtico para la programacin textual especificativa ha de
disponer del modelo del universo (actualmente, los modelos del universo son
del tipo geomtrico, no fsico), o mundo donde se encuentra el robot. Este
modelo ser, normalmente, una base de datos ms o menos compleja, segn
la clase de aplicacin, pero que requiere, siempre, ordenadores potentes para
el procesado de una abundante informacin. El trabajo de la programacin
consistir, simplemente, en la descripcin de las tareas a realizar, lo que
supone poder llevar a cabo trabajos complicados.


Lenguajes de programacin
A continuacin se realiza una descripcin de los lenguajes de
programacin ms usados en la robtica.
Gestual Punto A Punto
Se aplican con el robot "in situ", recordando a las normas de
funcionamiento de un magnetfono domstico, ya que disponen de unas
instrucciones similares: PLAY (reproducir), RECORD (grabar), FF (adelantar), FR
(atrasar), PAUSE, STOP, etc. Adems, puede disponer de instrucciones
auxiliares, como INSERT (insertar un punto o una operacin de trabajo) y DELETE
(borrar). Este manipulador en lnea funciona como un digitalizador de
posiciones.
Los lenguajes ms conocidos en programacin gestual punto a punto son
el FUNKY, creado por IBM para uno de sus robots, y el T3, original de
CINCINNATI MILACROM para su robot T3. Los movimientos pueden tener lugar
en sistemas de coordenadas cartesianas, cilndricas o de unin, siendo posible
insertar y borrar las instrucciones que se desee. Es posible, tambin,
implementar funciones relacionadas con sensores externos, as como revisar el
programa paso a paso, hacia delante y hacia atrs .En el lenguaje FUNKY se
usa un mando del tipo "joystick", que dispone de un comando especial para
centrar a la pinza sobre el objeto para el control de los movimientos, mientras
que el T3 dispone de un dispositivo de enseanza ("teach pendant").
El procesador usado en T3 es el AMD 2900 ("bit slice"), mientras que en el
FUNKY est constituido por el IBM SYSTEM-7.

A nivel de movimientos elementales.
Los movimientos de punto a punto tambin se expresan en forma de
lenguaje:
ANORAD
EMILY
RCL
RPL
SIGLA
VAL
MAL
Todos ellos mantienen el nfasis en los movimientos primitivos, ya sea en
coordenadas articulares, o cartesianas. En comparacin, tienen, como
ventajas destacables, los saltos condicionales y a subrutina, adems de un
aumento de las operaciones con sensores, aunque siguen manteniendo pocas
posibilidades de programacin "off-line".
Estos lenguajes son, por lo general, del tipo intrprete, con excepcin del
RPL, que tiene un compilador. La mayora dispone de comandos de
tratamiento a sensores bsicos: tacto, fuerza, movimiento, proximidad y
presencia. El RPL dispone de un sistema complejo de visin, capaz de
seleccionar una pintura y reconocer objetos presentes en su base de datos.
Los lenguajes EMILY y SIGLA son transportables y admiten el proceso en
paralelo simple.
Otros datos interesantes de este grupo de lenguajes son los siguientes:
ANORAD
Se trata de una transformacin de un lenguaje de control numrico de la
casa ANORAD CORPORATION, utilizado para robot ANOMATIC. Utiliza, como
procesador, al microprocesador 68000 de Motorola de 16/ 32 bits.
VAL
Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y PUMA. (FIG.
1) Emplea, como CPU, un LSI-II, que se comunica con procesadores
individuales que regulan el servocontrol de cada articulacin. Las
instrucciones, en idioma ingls, son sencillas e intuitivas, como se puede
apreciar por el programa siguiente:
LISPT
PROGRAM PICKUP
1. APRO PART, 25.0
2. MOVES PART
3. CLOSE, 0.0.0
4. APRO PART, -50.0
5. APRO DROP, 100.0
6. MOVES DROP
7. OPEN, 0.0.0
8. APRO DROP, -100.0
END

RPL
Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los robots
PUMA, ha sido diseado por SRI INTERNATIONAL.
EMILY
Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots. Usa el
procesador IBM 370/145 SYSTEM 7 y est escrito en Ensamblador.
SIGLA
Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA, emplea un mini-
ordenador con 8 K de memoria. Escrito en Ensamblador, es del tipo intrprete.
MAL
Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con un Mini-
multiprocesador. Es un lenguaje del tipo intrprete, escrito en FORTRAN.
RCL
Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU, un
PDP 11/ 03. Es del tipo intrprete y est escrito en Ensamblador.

Estructurados De Programacin Explcita
Teniendo en cuenta las caractersticas que presenta este tipo de
programacin, merecen destacarse los siguientes lenguajes:
AL
HELP
MAPLE
PAL
MCL
MAL EXTENDIDO
Con excepcin de HELP, todos los lenguajes de este grupo estn provistos
de estructuras de datos del tipo complejo. As, el AL utiliza vectores, posiciones
y transformaciones; el PAL usa, fundamentalmente, transformaciones y el
MAPLE permite la definicin de puntos, lneas, planos y posiciones. Slo el PAL,
y el HELP carecen de capacidad de adaptacin sensorial. Los lenguajes AL,
MAPLE y MCL, tienen comandos para el control de la sensibilidad del tacto de
los dedos (fuerza, movimiento, proximidad, etc.). Adems, el MCL posee
comandos de visin para identificar e inspeccionar objetos.



A continuacin, se exponen las caractersticas ms representativas de los
lenguajes dedicados a la programacin estructurada.
AL
Trata de proporcionar definiciones acerca de los movimientos
relacionados con los elementos sobre los que el brazo trabaja. Fue diseado
por el laboratorio de Inteligencia Artificial de la Universidad de Stanford, con
estructuras de bloques y de control similares al ALGOL, lenguaje en el que se
escribi. Est dedicado al manipulador de Stanford, utilizando como
procesadores centrales, a un PDP 11/45 y un PDP KL-10.
HELP
Creado por GENERAL ELECTRIC para su robot ALLEGRO y escrito en
PASCAL/FORTRAN, permite el movimiento simultneo de varios brazos. Dispone,
asimismo, de un conjunto especial de subrutinas para la ejecucin de
cualquier tarea. Utilizando como CPU, a un PDP 11.
MAPLE
Escrito, como intrprete, en lenguaje PL-1, por IBM para el robot de la
misma empresa, tiene capacidad para soportar informaciones de sensores
externos. Utiliza, como CPU a un IBM 370/ 145 SYSTEM 7.
PAL
Desarrollado por la Universidad de Purdure para el manipulador de
Stanford, es un intrprete escrito en FORTRAN y Ensamblador, capaz de
aceptar sensores de fuerza y de visin. Cada una de sus instrucciones, para
mover el brazo del robot en coordenadas cartesianas, es procesada para que
satisfaga la ecuacin del procesamiento. Como CPU, usan un PDP 11/70.
MCL
Lo cre la compaa MC DONALL DOUGLAS, como ampliacin de su
lenguaje de control numrico APT. Es un lenguaje compilable que se puede
considerar apto para la programacin de robots "off-line".
MAL EXTENDIDO
Procede del Politcnico de Miln, al igual que el MAL, al que incorpora
elementos de programacin estructurada que lo potencian notablemente. Se
aplica, tambin, al robot SIGMA.

Especificativa a nivel objeto.
En este grupo se encuentran tres lenguajes interesantes:
RAPT
AUTOPASS
LAMA

RAPT
Su filosofa se basa en definir una serie de planos, cilindros y esferas, que
dan lugar a otros cuerpos derivados. Para modelar a un cuerpo, se
confecciona una biblioteca con sus rasgos ms representativos.
Seguidamente, se define los movimientos que ligan a los cuerpos a ensamblar
(alinear planos, encajar cilindros, etc.).
As, si se desea definir un cuerpo C1, se comienza definiendo sus puntos
ms importantes, por ejemplo:
P1 =<x, 0, 0 >
P2 =<0, y, 0 >
P3 =<x/2, y, 0 >
P4 =<0, 0, z >
Si, en el cuerpo, existen crculos de inters, se especifican seguidamente:
C1 =CIRCLE/P2, R;
C2 =CIRCLE/P4, R;
A continuacin, se determinan sus aristas:
L1 =L/P1, P2;
L2 =L/P3, P4;
Si, anlogamente al cuerpo C1, se define otro, como el C2, una accin
entre ambos podra consistir en colocar la cara inferior de C1 alineada con la
superior de C2. Esto se escribira.
AGAINST / BOT / OF C1, TOP / OF C2;
El lenguaje RAPT fue creado en la Universidad de Edimburgo,
departamento de Inteligencia Artificial; est orientado, en especial, al
ensamblaje de piezas. Destinado al robot FREDY, utiliza, como procesador
central, a un PDP 10. Es un intrprete y est escrito en lenguaje APT.


AUTOPASS
Creado por IBM para el ensamblaje de piezas; utiliza instrucciones, muy
comunes, en el idioma ingls. Precisa de un ordenador de varios Megabytes
de capacidad de memoria y, adems de indicar, como el RAPT, puntos
especficos, prev, tambin, colisiones y genera acciones a partir de las
situaciones reales.
Un pequeo ejemplo, que puede proporcionar una idea de la facilidad
de relacionar objetos, es el programa siguiente, que coloca la parte inferior del
cuerpo C1 alineada con la parte superior del cuerpo C2. Asimismo, alinea los
orificios A1 y A2 de C1, con los correspondientes de C2.
PLACE C1
SUCH THAT C1 BOT CONTACTS C2TOP
AND B1 A1 IS ALIGNED WITH C2A1
AND B1 A2 IS ALIGNED WITH C2A2
El AUTOPASS realiza todos sus clculos sobre una base de datos, que
define a los objetos como poliedros de un mximo de 20,000 caras. Est escrito
en PL/1 y es intrprete y compilable.

LAMA
Procede del laboratorio de Inteligencia Artificial del MIT, para el robot
SILVER, orientndose hacia el ajuste de conjuntos mecnicos. Aporta ms
inteligencia que el AUTOPASS y permite una buena adaptacin al entorno. La
operatividad del LAMA se basa en tres funciones principales:
Creacin de la funcin de trabajo. Operacin inteligente.
Generacin de la funcin de manipulacin.
Interpretacin y desarrollo, de una forma interactiva, de una
estrategia de realimentacin para la adaptacin al entorno de
trabajo.

En funcin de los objetivos.
La filosofa de estos lenguajes consiste en definir la situacin final del
producto a fabricar, a partir de la cual se generan los planes de accin
tendentes a conseguirla, obtenindose, finalmente, el programa de trabajo.
Estos lenguajes, de tipo natural, suponiendo una potenciacin extraordinaria
de la Inteligencia Artificial, para descargar al usuario de las labores de
programacin. Prevn, incluso, la comunicacin hombre-mquina a travs de
la voz.
Los lenguajes ms conocidos de este grupo son:
STRIPS
HILAIRE

STRIPS
Fue diseado, en la Universidad de Stanford, para el robot mvil SHAKEY.
Se basa en un modelo del universo ligado a un conjunto de planteamientos
aritmtico-lgicos que se encargan de obtener las subrutinas que conforman
el programa final. Es intrprete y compilable, utilizando, como procesadores, a
un PDP-10 y un PDP-15.
HILAIRE
Procedente del laboratorio de Automtica Y Anlisis de Sistemas (LAAS)
de Toulouse, est escrito en lenguaje LISP. Es uno de los lenguajes naturales
ms interesantes, por sus posibilidades de ampliacin e investigacin.

Conclusiones sobre la programacin de robots
Es mucho lo que se ha hecho en el rea de la programacin para la
robtica; sin embargo an no existe un lenguaje ideal para la programacin
de los robots. Son muchos los lenguajes creados hasta ahora, en parte las
causas principales de esta amplia gama de lenguajes inadecuados o poco
efectivos son:
Cada lenguaje se ha diseado tomando como base un robot en
especfico del mercado, lo que anula su universalidad y la posibilidad de
emplearlo en modelos diferentes.
Los lenguajes, en muchos casos, se dirigen hacia aplicaciones diferentes,
lo que limita grandemente su utilizacin para la programacin de otras tareas.
Hoy en el mundo existe un inters general para lograr un sistema de
percepcin del entorno cada vez ms avanzado. Para esto se hace necesaria
la ampliacin de la Inteligencia Artificial, que interviene en la valoracin del
espacio exterior o entorno y determina los planes de accin alternativos o lo
que es lo mismo la respuesta a la interaccin con ese medio.




Caractersticas de un lenguaje ideal para la robtica
Las seis caractersticas bsicas de un lenguaje ideal, expuestas por Pratt,
son:
1. Claridad y sencillez.
2. Claridad de la estructura del programa.
3. Sencillez de aplicacin.
4. Facilidad de ampliacin.
5. Facilidad de correccin y mantenimiento.
6. Eficacia.
Estas caractersticas son insuficientes para la creacin de un lenguaje
"universal" de programacin en la robtica, por lo que es preciso aadir las
siguientes:
- Transportabilidad sobre cualquier equipo mecnico o informtico.
- Adaptabilidad a sensores (tacto, visin, etc.).
- Posibilidad de descripcin de todo tipo de herramientas acoplables al
manipulador.
- Interaccin con otros sistemas.
En el aspecto de claridad y sencillez, la programacin gestual es la ms
eficaz, pero impide la confeccin de programas propiamente dichos. Los
lenguajes a nivel de movimientos elementales, como el VAL, disponen de
bastantes comandos para definir acciones muy parecidas que fueron
surgiendo segn las necesidades y que, en gran medida, oscurecen su
comprensin y conocimiento. Aunque, inicialmente, las tcnicas de
programacin estructurada son ms difciles de dominar, facilitan,
extraordinariamente, la comprensin y correccin de los programas.
Respecto a la sencillez de aplicacin, hay algunos lenguajes (como el
MCL) dedicados a las mquinas herramienta (APT), que pueden ser valorados,
positivamente, por los usuarios conocedores de este campo. El PAL,
estructurado sobre la matemtica matricial, slo es adecuado para quienes
estn familiarizados con el empleo de este tipo de transformaciones.
Uno de los lenguajes ms fciles de utilizar es el AUTOPASS, que posee un
juego de comandos con una sintaxis similar a la del ingles corriente.
Es imprescindible que los lenguajes para los robots sean fcilmente
ampliables, por lo que se les debe dotar de una estructura modular, con
inclusin de subrutinas definidas por el mismo usuario.
La adaptabilidad a sensores externos implica la posibilidad de una toma
de decisiones, algo muy interesante en las labores de ensamblaje. Esta
facultad precisa de un modelo dinmico del entorno, as como de una buena
dosis de Inteligencia Artificial, como es el caso del AUTOPASS.
Aunque los intrpretes son ms lentos que los compiladores, a la hora de
la ejecucin de un programa, resultan ms adecuados para las aplicaciones
de la robtica. Las razones son las siguientes:
1. El intrprete ejecuta el cdigo como lo encuentra, mientras que el
compilador recorre el programa varias veces, antes de generar el
cdigo ejecutable.
2. Los intrpretes permiten una ejecucin parcial del programa.
3. La modificacin de alguna instruccin es ms rpida con intrpretes,
ya que un cambio en una de ellas no supone la compilacin de las
dems.
Finalmente, el camino para la superacin de los problemas propios de los
lenguajes actuales ha de pesar, necesariamente, por la potenciacin de los
modelos dinmicos del entorno que rodea al robot, acompaado de un
aumento sustancial de la Inteligencia Artificial.