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3 Considere el sistema con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es ( ) ( )( )
Se quiere que la constante de error esttico de velocidad sea de 10 seg-1, que el margen de fase sea de 50 y que el margen de ganancia sea de 10 dB o ms. Suponga que usamos el compensador de atraso-adelanto. Se toma la forma del compensador atraso adelanto siguiente. ( ) ( ( Debido a que la ganancia Por lo tanto: [ Desarrollando el clculo de kv, tenemos: [ ( ) ( )] [ ( )] ( )] )( )( ) ) ( ( )( )( ) )
( (
)( )
)(
Lo que indica que el sistema es inestable. El margen que se requiere es de 50 grados. Se observa que la fase igual a -180 grados corresponde a la frecuencia
Se dispone que la nueva frecuencia de cruce de ganancia de a Se calculan las frecuencias de esquina:
Corresponde a la parte de atraso, donde la frecuencia de encuentra una dcada por debajo de la frecuencia del cruce por cero de ganancia.
Para el compensador de adelanto el mximo adelanto del ngulo de fase mediante la siguiente ecuacin.
se obtiene
Para encontrar la parte de adelanto buscamos el valor de ganancia en decibles para la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Donde la magnitud en decibeles es de 10.6dB. Por lo que se debe trazar una recta con una pendiente de 20 dB/dcada y que pase por el punto (-10.6 dB, 1.4 rad/s). Las intersecciones de esta lnea y la lnea 0 dB con la lnea -20 4
Meza Soria Denisse Alejandra 11211049 Tarea 8 dB determinan las frecuencias de esquina. Por tanto, las frecuencias de esquina para la parte de adelanto son = 0.7 radkeg y
= 7 radlseg. En este caso, la funcin de transferencia de la parte de adelanto del compensador de atraso-adelanto se vuelve: ( ( ) ) ( ( ) )
Si combinamos las funciones de transferencia de las partes de atraso y de adelanto del compensador, obtenemos la funcin de transferencia del compensador de atraso-adelanto. Dado que elegimos kc = 1, tenemos que: ( ( ) ( )( ) ) ( ( ) ( ) ( ) )
( )
( ) ( )
Graficando el bode la funcin compensada, observamos que el margen de fase se cumple y el de ganancia tambin, por lo que el sistema es funcional y est correctamente diseado.
Meza Soria Denisse Alejandra 11211049 Tarea 8 Se muestra la respuesta a un escaln unitario del sistema sin compensador.
Comprobamos que este sistema es inestable. En cambio el sistema compensado es estable y funcional.
Meza Soria Denisse Alejandra 11211049 Tarea 8 Ejercicio A-9-3 Considere el sistema de control de la figura 9-31. Determine el valor de la ganancia K tal que el margen de fase sea 60. La funcin de transferencia en lazo abierto es ( ) ( ( ( ) ) ( )
( )
Si
Observamos de la grfica de bode de fase a que frecuencia corresponde este margen de fase. Y la frecuencia encontrada es:
Buscamos que el valor de magnitud en decibeles corresponde esta frecuencia y tenemos que es | ( )|
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Meza Soria Denisse Alejandra 11211049 Tarea 8 El margen de fase es: ( Que es el valor deseado. El cdigo utilizado fue el mostrado a continuacin. )
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Meza Soria Denisse Alejandra 11211049 Tarea 8 Ejercicio A9-8 Considere el sistema de la figura 943(a). Disee un compensador tal que el sistema en lazo cerrado satisfaga los requerimientos siguientes: Constante de error esttico de velocidad = 20 seg-l Margen de fase = 50 Margen de ganancia mayor o igual a 10 dB
Se aplica un compensador de adelanto como primera intencin. ( ) Se tiene la funcin de transferencia de G(s): ( ) Se define;
( )
( )
Si
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Meza Soria Denisse Alejandra 11211049 Tarea 8 Y se busca la fase a la que corresponde dicha frecuencia:
El margen que se requiere es de 50 grados por lo que se necesita un adelanto de fase de:
Ms los 5 grados adicionales que se agregan para compensar el error por los cambios de las aproximaciones tenemos:
Para calculas las frecuencia de esquina es necesario conocer el valor magnitud en decibeles de
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Teniendo una nueva frecuencia de corte de Para calculas las frecuencias de esquina tenemos que
Sustituyendo en la ecuacin del compensador de adelanto tenemos lo siguiente: ( ) Por ultimo calculamos el valor de
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, por lo
Cumplindose las condiciones de este sistema para comprobar le aplicamos un escaln unitario para observar el error esttico. Se observa que el sistema compensado tiene una respuesta muchsimo mejor.
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