CONFEDERAO NACIONAL DA INDSTRIA CNI Robson Braga de Andrade Presidente Diretoria de EdUcao e TecnoloGia Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti

i Diretor de Educao e Tecnologia SENAI-RS SERVIO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL Conselho Nacional

Robson Braga de Andrade Presidente

SENAI Departamento Nacional Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti Diretor-Geral

Gustavo Leal Sales Filho Diretor de Operaes

SENAI-RS SERVIO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL DEPARTAMENRO REGIONAL DO RIO GRANDE DO SUL Conselho Regional Presidente Nato Heitor Jos Mller Presidente do Sistema FIERGS Diretor ReGional e MemBro Nato do ConselHo ReGional do SENAI-RS

Jos Zortea Diretoria do SENAI-RS Jos Zortea Diretor Regional Carlos Artur Trein Diretor de Operaes Carlos Heitor Zuanazzi Diretor Administrativo-Financeiro

Sintonia dos Controladores

5
Os ajustes dos controladores PID na indstria so, na maioria dos casos, realizados por pessoas experientes no assunto. Apesar de essas pessoas no dominarem os conceitos, os profissionais sabem, intuitivamente, como cada termo age no processo, melhorando suas condies pelo mtodo de tentativa e erro. Abordaremos esse mtodo e o desmistificaremos, para que um novato consiga iniciar o processo de ajuste mesmo sem tanta experincia. Todavia, o estudante dever compensar a falta de experincia com o domnio dos conceitos apresentados e a compreenso do passo a passo dos processos. Alm disso, dever saber exatamente que tipo de comportamento espera do processo e dos atuadores. Neste captulo abordaremos alguns mtodos que definem os parmetros iniciais P, I e D, para que o aluno possa, a partir desse ponto, chegar a um refinamento do controle. Estudaremos tambm o modo de sintonia automtica do PID, que a maioria dos controladores comerciais oferece. As caractersticas do processo requeridas a serem implementadas pelo controle devero ser definidas antes do incio do ajuste dos parmetros PID ou do ajuste fino. Essas caractersticas so: 1. O tempo que o processo demorar para estabilizar.

2. O sobressinal que o processo ter na partida ou mudana de set point (que o quanto a varivel de controle ultrapassa na partida o valor da prpria varivel em regime). 3. A amplitude mxima de oscilao em torno do set point durante o regime existem processos que, mesmo com o controle ajustado, nunca zeram o erro.

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Figura 40 - Grfico para identificao do sobressinal e oscilao Fonte: Autor

A forma de comportamento do controle pode variar tambm em funo do atuador no processo. Exemplo: Tiristor: para ligao de resistncias, podemos trabalhar com o tempo total de PWM rpido e ter um controle mais preciso. Contactora: no conveniente um PWM rpido pois reduzir sua vida til, tendo que ser aumentado o tempo total de PWM. Vlvula proporcional: se tivermos uma vlvula reguladora de vazo conforme a Figura 41, e ficarmos variando de 0 a 100% frequentemente, reduziremos a vida til de seus componentes. Para evitar isso, importante que a vlvula encontre o percentual de abertura ideal e faa pequenas oscilaes em torno desse percentual. Motores: se tivermos partidas e paradas excessivamente rpidas, principalmente com cargas elevadas, esse tipo de ao acarretar em folgas e desgastes mecnicos. Ento, essas velocidades precisaro de controle tambm.

Figura 41 - Vlvula controladora de vazo Fonte: Autor

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5.1 NOVO AMBiENTE DE siMUlAO

Vamos criar um novo exemplo para simular os conceitos e aplicar os mtodos de sintonia. Nesse exemplo, faremos um controle de presso num recipiente, de modo que ele tenha a entrada de um fludo que controlar a presso em 4,5 bar. Esse fludo ser consumido na medida em que o processo evoluir. Nosso controlador far o ajuste da vazo de entrada atuando em uma vlvula como a da Figura 41, de forma que a presso seja mantida. O diagrama da Figura 42 mostra o sistema.

Figura 42 - Ambiente de simulao Fonte: Autor

No Quadro 3 vemos o detalhamento dos elementos que compem o diagrama.

ElEMENtO DESCRIO Faz a simulao do set point, que comea em zero e muda para 4,5 bar no instante 1 segundo.

Subtrai o set point pelo sensor do processo, gerando o erro.

o responsvel pela ao proporcional.

100/10

Simboliza o limite de energia disponvel para o controle. Num ambiente de simulao, se no colocarmos um limitador, o controlador simular qualquer tipo de atuao, mesmo a negativa. Em muitos casos, quando a atuao no disponvel no sistema real, como nesse, no temos atuao infinita, nem mesmo negativa. Assim, esse elemento limitar a ao do controle de 0 100 %. Transforma a ao de 0 a 100% de abertura da vlvula, na grandeza

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que atuar no processo que, em nosso exemplo, ser vazo.

Simula a condio de atraso de transporte, muito comum nos sistemas de controle. Trata-se da condio de partida gerada por uma faixa morta de uma vlvula ou mesmo a distncia da tubulao para o sensor de presso, em que comeamos a aplicar energia ao processo e ele no responde instantaneamente. Nesse caso, o atraso ser de 0,5 segundos. Uma vez que a vlvula comea a abrir, o sistema demorar 0,5 segundos para comear a variar a presso.

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ElEMENtO

DESCRIO Simula a dinmica do sistema sob a forma de funo de transfer-

(s + 15) (s+1)(s+10)

ncia. No nosso objeto de estudo por envolver uma matemtica de graduao que no ser necessria, utilizando as tcnicas que aprenderemos. Gera distrbio que, em nosso exemplo, ser uma queda de 0,5 bar no instante 7,5 segundos.

Insere o distrbio na sada.

Quadro 3 - Elementos do ambiente de simulao Fonte: Autor

Com a atribuio de valores de Kp verificaremos a resposta, como exposta na Figura 43, por meio de trs grficos. O grfico a compara o set point e o processo; o grfico b verifica o comportamento do erro; o grfico c avalia o sinal de controle. Com Kp = 100, temos a resposta na Figura 43.

Figura 43 - Comportamento do sistema com Kp=100 Fonte: Autor

Podemos notar o comportamento instvel do sistema devido oscilao de presso em regime. No grfico c da Figura 43 podemos avaliar que a vlvula abre e fecha constantemente, pois varia de 0 a 100 %, mostrando que o valor de Kp est muito alto para esse sistema.

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Figura 44 - Comportamento do sistema com Kp=20 Fonte: Autor

Agora avaliando a resposta da Figura 44 com um Kp de 20 temos uma resposta que estabiliza, mas apresenta grande sobressinal na partida. Tambm, por no ter o integrador, apresenta alto erro de regime. Para finalizar, temos a Figura 45. Com Kp de 5, no tendo qualquer sobressinal, apresenta erro de regime muito maior.

Figura 45 - Comportamento do sistema com Kp=5 Fonte: Autor

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A partir desses grficos verificamos, na prtica, que quando menor for o Kp, menor ser a oscilao da varivel, maior ser o erro de regime e mais lento o tempo de resposta. Na Figura 46 vemos a adio do item 10, que o termo integral.

Figura 46 - Ambiente de simulao com integrador Fonte: Autor

Se aumentarmos o Ki, somaremos uma ao integral maior na sada, aumentando a ao de controle de forma mais rpida. Se adotarmos um Ki muito alto, podemos instabilizar o sistema, conforme apresentamos na Figura 47.

Figura 47 - Comportamento instvel com Ki muito alto Fonte: Autor

Se o Ki for muito baixo, o sistema responder de forma muito lenta. O grfico que representa essa situao est exposto na Figura 48.

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Figura 48 - Comportamento com Ki muito baixo Fonte: Autor

Na Figura 49 temos uma resposta a contento.

Figura 49 - Comportamento com ao integral ajustada Fonte: Autor

O termo derivativo serve, basicamente, para melhorar o transitrio, j que com o sistema estvel a derivada resultante zero. Ento, vamos trocar o item 10 do diagrama por um derivador e comparar a resposta do sistema com e sem derivador. Note na Figura 50 que o sobressinal chega a 4 bar.

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Figura 50 - Comportamento sem ao integral e derivativa Fonte: Autor

Na Figura 51, em que temos o derivador, o sobressinal fica prximo ao valor de regime, caracterizando uma melhora no transitrio (partida do sistema).

Figura 51 - Comportamento com a ativao da ao derivativa Fonte: Autor

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5.2 SiNTONiA MANUAl

A sintonia manual necessria mesmo quando forem utilizados os outros mtodos que abordaremos, pois, dependendo do processo, algumas caractersticas de performance no sero toleradas e os parmetros do controlador devero ser adequados. Para realizar essa sintonia, fundamental o entendimento de todo o contedo que abordamos at agora, e um conhecimento detalhado do processo e seus elementos (sensores, atuadores e outros). comum que o ajuste seja por tentativa e erro, obviamente, seguindo uma lgica. Saberemos que o ajuste foi bom com o processo em andamento.

FIQUE ALERTA

Se voc estiver iniciando a parametrizao de um controlador, opte pela segurana das pessoas, equipamentos e produtos, e comece com o processo lento, ou seja, pouca energia e tempo longo, pouca variao no atuador com muita demora, e passe a melhorar essa resposta lentamente.

A definio do termo PID no foi feita por acaso. De fato, a ordem definida pelo PID pode ser utilizada para o ajuste dos parmetros. Inicialmente, ajustaremos um valor para Kp e, posteriormente, ajustaremos o Ki. Comearemos com um controle PI e depois, buscaremos um aumento de performance com o D ou Kd. Mas lembre-se de que, na prtica, ativaremos o D somente se necessrio, j que na maioria dos casos o PI atender as demandas de performance do processo. Criando um quadro sinttico baseado no conhecimento adquirido, temos o Quadro 4.
PARMEtRO Kp AO AUMENtAR O pROCESSO... Torna-se mais rpido. Fica mais instvel ou mais oscilante. Tem mais sobressinal. Ki Torna-se mais rpido, atingindo rapidamente o set point. Fica mais instvel ou mais oscilante. Tem mais sobressinal. Kd Torna-se mais rpido. Tem mais sobressinal. AO DIMINUIR O pROCESSO... Torna-se mais lento. Geralmente se torna mais estvel ou menos oscilante. Temos menos sobressinal. Torna-se mais lento, demorando para atingir o set point. Fica mais estvel ou menos oscilante. Tem menos sobressinal. Torna-se mais lento. Tem menos sobressinal.

Quadro 4 - Efeito de cada parmetro PID sobre o processo Fonte: Autor

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Vamos manter o mesmo sistema para servir de base para o ajuste manual e para o controle PID, como est apresentado na Figura 52, com todo o controlador composto. Nessa etapa de nosso estudo no trabalharemos com distrbio, pois no queremos avaliar performance e, sim, ajustar o controlador.

Figura 52 - Ambiente de simulao com Kp, Ki e Kd Fonte: Autor

Para desativar os termos integral e derivativo, basta colocar zero no parmetro. Assim, vamos trabalhar somente no Kp. Se voc tiver a possibilidade de atuar manualmente no processo, deixe a vlvula em 50% de abertura (por exemplo) e verifique se no houve nenhum dano. Esse ato pode ser feito gradativamente at ser descoberto um valor seguro, que pode ser inferior ou superior a 50%, mas o resultado no pode estar muito prximo ao set point, pois, nessa etapa, teremos sobressinal. Essa ao serve como ponto de partida e garante a segurana de nosso ajuste. Exemplificando que 50% um ponto seguro de atuao (se no tiver, comece de um % que voc considere seguro), vamos trabalhar para que o Kp, no momento em que tiver o maior erro, no aplique mais do que 50% do atuador, sabendo que: MV (t ) = Kp . [E (t )] , em que MV = varivel manipulada ou sada do controle. O maior erro ser de 4,5 bar, j que o set point 4,5 e o sistema partir de zero, resultando em 50 = Kp x 4,5 com Kp = 11,1. Na Figura 53 temos a resposta com Kp=11,1. Podemos ver que o sinal de controle no passou dos 50% e ficamos com um pouco de sobressinal.

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Figura 53 - Resposta do sistema com Kp=11,1 Fonte: Autor

Vamos supor que no queremos sobressinal em nosso processo. Para isso, temos que baixar a ao proporcional (reduzir o Kp) at que esse problema suma. Na prtica, para testar a resposta do novo ajuste, basta mudar o set point. Se no temos disponibilidade de ficar com o processo em diferentes valores de set point, podemos ligar a ao integral e dar um ajuste inicial para que o processo j possa funcionar; mas, em nosso caso, j vamos reduzir o sobressinal para ficar prximo de zero. Note que a resposta ficar mais lenta, mas a consequncia da exigncia em relao ao sobressinal. Chegando a um Kp de 5,6, a resposta ficou como est apresentada na Figura 54, estando sem sobressinal.

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Figura 54 - Resposta do sistema com Kp=5,6 Fonte: Autor

Agora vamos comear a atuar no Ki. Como no podemos correr o risco de instabilizar o sistema, devemos comear com um valor muito baixo. Se colocarmos um Ki muito baixo, teremos a busca do erro zero muito lenta, como j mostrado na Figura 48. Vamos considerar como parmetro de incio chegar a 25% do atuador em 1 segundo (25% o mximo valor atingido no atuador pela ao proporcional sem sobressinal). No caso de j estivermos em 18% em MV aps 1 segundo, somente com a ao proporcional, o termo integral dever colaborar com 7%, sabendo que MV = Ki . E (t )dt ; ento 7 = Ki . 3 . 1 (3 bar de erro em 1 segundo de variao), resultando num Ki=2,33 que a cada 1 segundo colocar 7% em MV para um erro de 3 bar.

Veja que a resposta na Figura 54 no est satisfatria. Assim, vamos comear a aumentar o valor de Ki at a maior velocidade possvel sem sobressinal.

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Figura 55 - Resposta do sistema com Kp=5,6 e Ki=2,33 Fonte: Autor

Sendo o Ki = 6,39 a resposta ficou como requerido e o resultado pode ser visto na Figura 56.

Figura 56 - Resposta do sistema com Kp=5,6 e Ki=6,39 Fonte: Autor

Caso seja aumentado o Ki para 8,3, j comea a aparecer o sobressinal, conforme est apresentado na Figura 57.

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Figura 57 - Resposta do sistema com Kp=5,6 e Ki=8,3 Fonte: Autor

Na Figura 58 vamos colocar um distrbio para avaliar a performance do controlador PI que ajustamos.

Figura 58 - Resposta do sistema com Kp=5,6 e Ki=6,39 com distrbio Fonte: Autor

Agora vamos supor que esse tempo de estabilizao est um pouco alto. Estamos perdendo tempo no processo e causando mnima variao na caracterstica do produto. Nesse caso, precisamos melhorar um pouco a performance em relao velocidade (justamente na parte transitria, em que a ao do termo derivativo recomendada). Mas, antes, vamos ainda trabalhar no PI, evitando ao mximo o Derivativo. Para isso, vamos usar o Quadro 5, recomendado por um fabricante de controladores.

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SE O DESEMpENhO DO pROCESSO... est quase bom, mas o sobressinal est um pouco alto: est quase bom, mas no tem sobressinal e demora para atingir o set point: est bom, mas o atuador est sempre variando entre 0 a 100%, ou est variando demais: est ruim; aps a partida, o transitrio dura muito tempo, com oscilao: est ruim; aps a partida avana lentamente em direo ao set point, sem sobressinal. O atuador est longe de 100%:

TENtE UMA A UMA AS OpES Diminuir o Kp em 20%; Diminuir o Ki em 20%; Diminuir o Kd em 50%. Aumentar o Kp em 20%; Aumentar o Ki em 20%; Aumentar o Kd em 50%. Diminuir o Kd em 50%; Diminuir o Kp em 20%. Diminuir o Kp em 50%. Aumentar o Kp em 50%; Aumentar o Ki em 50%; Aumentar o Kd em 70%.

Quadro 5 - Como melhorar o desempenho do processo Fonte: Autor

A primeira dica que vamos utilizar aumentar o Kp em 20%, resultando no sinal da Figura 59. Repare que temos muito sobressinal. Assim, vamos tentar diminuir o Ki para manter a velocidade, diminuindo o sobressinal.

Figura 59 - Resposta do sistema com Kp=5,6 + 20% e Ki=6,39 com distrbio Fonte: Autor

Fazendo uma reduo de 10% do Ki, veja, na Figura 60, que o sobressinal reduziu mantendo a velocidade. Vamos fazendo essa sequncia de alteraes para ver at que ponto chegam as melhorias do sistema.

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Figura 60 - Resposta do sistema com Kp=5,6 + 20% e Ki=6,39 10% com distrbio Fonte: Autor

O melhor resultado obtido est apresentado na Figura 61, com Kp=9,1 e Ki=9,1.

Figura 61 - Resposta do sistema com Kp=9,1 e Ki=9,1 com distrbio Fonte: Autor

Como valor de partida para o derivativo, vamos pensar num impacto inicial no superior a 1/10 do MV mdio. Ou seja, se a mdia do sinal de controle ficar em torno de 50%, pensaremos em um clculo do termo derivativo que no contribua mais que 5% em MV. Analisando a Figura 61 verificamos que a maior taxa de variao do erro (excluindo a partida e o acionamento do distrbio) est, aps o atraso de transporte (ver Figura 61) no instante de 1,5 at 2,0 segundos, por volta de 3,5 dE (t ) , somente para a contribuio derivativa. bar/segundo, se MV (t ) = Kd . dt Ento, 5 = Kd . 3, 5, resultando num Kd de 1,4.

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Note na Figura 62 que mesmo com a contribuio muito baixa mostrada no Grfico 62c, o resultado piorou em relao ao sobressinal, mostrando que o termo derivativo no ser adequado ao nosso processo, visto que, para aumentar a velocidade do transitrio, teremos que aumentar sua participao, piorando ainda mais nosso ajuste.

Figura 62 - Resposta do sistema com Kp=9,1, Ki=9,1 e Kd=1,4 Fonte: Autor

No nos preocupamos em detalhar o passo a passo da tabela porque para cada sistema a sequncia pode ser diferente. Sendo assim, o que a tabela nos fornece de importante so as informaes de quanto ir variar e da localizao dessa variao. O melhor ajuste ser por tentativa e erro.

5.3 MTODO DE siNTONiA POR cURVA DE REAO

Este um mtodo com o do qual avaliaremos o comportamento do processo funcionando em malha aberta e sendo acionado por um degrau de valor final conhecido. O mtodo de sintonia por curva de reao (assim como o prximo mtodo que veremos) servir para dar um ponto de partida ao processo de sintonia, e no servir como ajuste final. Vamos utilizar como valor de degrau a varivel de sada do controlador. Isto , se o controlador est trabalhando com a sada em percentual, devemos aplicar tal relao ao processo. Para executar essa atividade, devemos escolher um valor seguro. Vamos manter o exemplo de processo que estvamos tratando anteriormente. Se soubermos que a presso do set point no atingida com 50% de abertura na vlvula proporcional, poderemos utilizar este valor para gerar o degrau.

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Imagine que essa vlvula acionada por um sinal de corrente de 4 a 20 mA, sendo o 50% igual a 12 mA. De posse de um osciloscpio ou de um registrador de boa taxa de amostragem, basta registrar o instante exato da aplicao da corrente e medir o comportamento da presso do sistema. Essa ao gerar em nosso exemplo o grfico da Figura 63, do qual retiraremos as informaes de que precisaremos.

Figura 63 - Resposta do sistema ao degrau de 50% Fonte: Autor

A primeira informao o ganho Kc, que ser a razo entre o sinal de sada em 3,333 regime e o sinal de entrada, sendo em nosso caso Kc = = 0, 0667. 50 Depois faremos a obteno de dois tempos representados na Figura 64, em que traaremos uma reta tangente a 63,2% do valor de regime do sinal de sada e verificaremos o atraso de transporte no local em que essa reta cruzar o eixo x.

Figura 64 - Descrio para obteno dos parmetros de clculo Fonte: Autor

Analisando a Figura 65, constatamos que, em nosso exemplo, esse valor ser = 1, 4 . O prximo ponto ser a interseco entre essa reta e uma reta traada com o valor estvel da sada. Verificando em que local essa interseco cruza o eixo do tempo, temos = 6, 7.

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Figura 65 - Resposta do sistema para a obteno dos parmetros Fonte: Autor

Estamos de posse de todos os dados de que precisamos para utilizar a Tabela 4, e vamos utiliz-la considerando somente o controlador PI e PID. Tabela 4: Frmulas para o mtodo de sintonia por curva de reao
CONtROlADOR proporcional proporcional + integral proporcional + integral + derivativo
KKc = 0,9 Ti = 3,33
Fonte: Autor
-1,0

ZIEGlER-NIChOlS

KKc =

-1,0

KKc = 1,2 Ti = 2,0 Td = 0,5

-1,0

O algoritmo da sada MV do controlador PID em questo 1 dE ( t) MV (t) = K E (t) + E (t)dt + Td . Sendo assim, os parmetros que encontraremos Ti dt para o PID sero: K, Ti e Td (Proporcional, Integral e Derivativo, respectivamente). Note que o parmetro K est sendo multiplicado por todas as aes de controle, mas no precisamos nos preocupar com isso, pois as frmulas da tabela 4 j consideraram esse fato.
1, 4 , substituindo K 0, 0667 = 0, 9 , rePara o PI temos P ou K = KKc = 0,9 -1,0 6, 7 KKc = 0,9 Ti sultando num K = 64,6. Este valor de K o mesmo que o Kp, j mencionado outras = 3,33 Ti Ti 1, 4 , vezes. Para o fator de integrao temos , substituindo = 3, 33 = 3,33 6, 7 6, 7
-1,0
1, 0

temos o resultado de Ti= 4,662. Sabendo que Kp = K, Ki = K/Ti e Kd = KTd, temos que o

Ki= 64,6/4,662=13,83, sendo , agora, Ki um termo independente de Kp. Inserindo esses dados no controlador, temos a resposta da Figura 66.

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Figura 66 - Resposta do sistema ao controlador PI Fonte: Autor

Note que a resposta est instvel, necessitando de refinamento. Mas no esquea de que o objetivo nos colocar prximos ao valor de ajuste, pois seria muito dispendioso buscar esses valores ao longo de toda a gama de possibilidades. Como sugesto, podemos comear com a metade do Kp calculado e um set point menor do que o objetivo, para proteger o processo. O resultado consta na Figura 67, na qual o sobressinal no alcana nosso valor de set point e mostra sinais de estabilizao. Isso nos possibilita utilizar, com calma e segurana, as dicas j apresentadas no subcaptulo Sintonia Manual.

Figura 67 - Resposta ao controlador PI aplicada com margens de segurana Fonte: Autor

Para o PID vamos resumir a utilizao da Tabela 4:

P: KKc = 1,2
Ti I:
Ti 1,4 = 2, 0 => = 2, 0 => Ti= 6, 7 6, 7
-1,0

1, 4 => K 0,0667 = 1, 2 => K=86,15 6, 7

1, 0

2,8 => Ki=30,8 => Kd= K.Td= 60,3.

Td = 0, 5 => D:

Td 1,4 = 0, 5 => Td=0,7 6, 7 6, 7

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Colocando no controlador a metade do Kp, e um set point reduzido, temos o resultado da Figura 68. J estamos numa boa condio para aplicar as regras vistas no subcaptulo Sintonia Manual.

Figura 68 - Resposta ao controlador PID Fonte: Autor

Muitos processos tm como princpio de atuao o PWM. O sinal de sada trabalhando em percentual funciona da mesma forma. Todavia, devemos atentar que o tempo de ciclo no seja muito alto, a ponto de interferir na oscilao do processo, e nem muito baixo, a ponto de reduzir consideravelmente a vida til do atuador. Nesse contexto, vamos a um exemplo de aplicao do conceito apresentado nos Casos e Relatos a seguir.

CASOS E RELATOS
Aumento de potncia do forno Suponha que voc dispe de um forno no qual aplicar um degrau de 50% da potncia. Em outras palavras, a contactora ficar 50% do tempo ligada e 50% do tempo desligada. Para um tempo de ciclo total de 2 segundos, a curva de resposta a esse degrau de potncia o da Figura 69.

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Figura 69 - Resposta a um degrau de 50% e tempo total de PWM = 2 segundos Fonte: Autor

Repare que a resposta no est sofrendo distoro alguma com o tempo total de PWM de 2 segundos. O forno no sensvel a esse tempo, mas a contactora ter uma vida til baixa, j trabalhando com 20 segundos de tempo de ciclo. Aumentaremos a vida til em 10 vezes e teremos a oscilao resultante da Figura 70, que de 2,5C.

Figura 70 - Resposta a um degrau de 50% e tempo total de PWM = 20 segundos Fonte: Autor

5.4 MTODO DE siNTONiA POR sENsiBiliDADE liMiAR

Agora vamos estudar outro mtodo de obter os ganhos de nosso controlador. O mtodo de sintonia por sensibilidade limiar ocorre em malha fechada, conforme mostra a Figura 71. Aplicando novamente um degrau conhecido, aumentaremos o ganho proporcional do controlador Kcr at que a sada do sistema instabilize de forma contnua, ou seja, com amplitude fixa ao longo do tempo.

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Figura 71 - Sistema para ajustar o Kcr Fonte: Autor

importante que no ambiente industrial trabalhemos com um set point baixo por motivo de segurana. Continuando com o nosso controle de presso, vamos colocar um set point de 1 bar. Em nosso controlador comearemos com um Kp de 5, resultando na resposta da Figura 72, estando muito longe de instabilizar.

Figura 72 - Resposta do sistema com Kp=5 Fonte: Autor

Desse modo, vamos aumentando o Kp at encontrar o valor crtico conforme definimos. Sendo encontrado o valor de Kp = 76, que o Kcr (ganho crtico), teremos a resposta do sistema na Figura 73.

Figura 73 - Resposta do sistema para um Kp = 76 Fonte: Autor

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Veja na Figura 74 a resposta do sistema para um ganho maior do que o encontrado, e na Figura 75 a resposta para um ganho pouco menor.

Figura 74 - Resposta do sistema para um Kp > 75 Fonte: Autor

Figura 75 - Resposta do sistema para um Kp < 76 Fonte: Autor

Voc observou que na Figura 74 o valor mdio aumentou e a amplitude se manteve. J na Figura 75, a amplitude foi reduzindo ao longo do tempo. Uma vez encontrado o Kcr, vamos medir o Pcr (indicado na Figura 73), que o perodo dessa oscilao que, em nosso exemplo, est em 6,3 segundos. Esses so os dois valores de que precisamos para calcular os ganhos conforme a Tabela 5. Tabela 5: Frmulas para o mtodo de sintonia por sensibilidade limiar
TIpO CONtROlADOR P PI PID Kp 0,5 x Kcr 0,45 x Kcr 0,6 x Kcr
Fonte: Autor

TI 8 (1/1,2) x Pcr 0,5 x Pcr

TD 0 0 0,125 x Pcr

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Novamente faremos para PI e PID, sendo primeiramente para PI: P: Kp= 0,45 . Kcr => 0,45 . 76 = 34,2 I: Ti=(1/1,2) . Pcr=> (1/1,2) . 6,3 = 5,25 => Ki = Kp/Ti = 6,51 Veja na Figura 76 um timo ponto de partida para fazer o ajuste do PI.

Figura 76 - Resposta para o ajuste do PI pelo mtodo de sensibilidade limiar Fonte: Autor

Para o PID, temos de forma resumida: P: 0,6 . Kcr => 0,6x76 resultando num Kp de 45,6. I: Ti= 0,5 . Pcr => 0,5 . 6,3=3,15 sendo Ki=Kp/Ti temos Ki=45,6/3,15=14,5 D: Td: 0,125 . Pcr = 0,7875 => Kd = Kp . Td= 35,9 Na Figura 77 temos um timo ponto de partida para utilizar os conhecimentos adquiridos no subcaptulo Sintonia Manual.

Figura 77 - Resposta para o ajuste do PID pelo mtodo de sensibilidade limiar Fonte: Autor

Existem outros mtodos de ensaio e clculo dos parmetros PID. Em nosso estudo abordamos os mtodos e clculos mais comuns, e que atendero a maior parte dos casos prticos.

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5.5 MTODO DE siNTONiA AUTOMTicA

A maior parte dos controladores industriais conta com a opo de autotuning (sintonia automtica) que, em teoria, ajusta os parmetros PID que melhor controlaro o processo em questo, mesmo para um operador sem experincia com PID. A forma mais comum ser a exemplificada por um controlador comercial de uso comum, sendo ajustado para aquecimento de um forno. Uma vez habilitada a sintonia automtica, esse controlador aplicar 100% da potncia disponvel at alcanar metade do set point programado (preferencialmente o mesmo valor que ser utilizado no processo). Essa ao gerar uma curva semelhante curva que voc observa na Figura 78.

Figura 78 - Resposta gerada pelo controlador comercial Fonte: Autor

Observe que o primeiro pico a medio para clculo dos parmetros e, aps esse momento, os parmetros calculados j so admitidos pelo controlador que passa a controlar o processo. Note que a curva e os dados obtidos so semelhantes aos discutidos nos itens anteriores, fundamentando na prtica a lgica explicada.

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REcAPiTUlANDO
Relembrando o que foi visto, comentamos que a maioria dos profissionais faz o ajuste dos parmetros do controle PID no mtodo tentativa e erro, mas, como possuem muito tempo de experincia, conseguem rapidamente obter xito e no correm muitos riscos. Nosso objetivo foi criar uma lgica para esse mtodo, em que pudssemos acelerar a habilitao de um profissional para tal atividade, fornecendo ainda dois mtodos prticos para encontrar os ganhos aproximados do controlador PID. Alm disso, nossa inteno foi que, a partir dessa aproximao o profissional pudesse rapidamente encontrar o ponto ideal de funcionamento por meio de um passo a passo. Com esses conhecimentos adquiridos e os algoritmos de sintonia automtica disponibilizados no mercado, as dificuldades em ajustar os controladores foram reduzidas drasticamente, apesar de sabermos que, na prtica, muitos controladores ainda apresentam performance ruim em matria de consumo energtico, desgaste de equipamentos e qualidade no processo de fabricao.

REFERNciAs
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NDicE
A Amplificadores 32, 92 rea do erro 43, 47, 48, 83 Atraso de transporte 59, 70, 71 Atuador 27, 29, 30, 31, 39, 50, 58, 64, 65, 66, 68, 74, 84, 91 C Controlador 13, 17, 18, 19, 21, 28, 29, 30, 31, 32, 34, 35, 36, 39, 40, 41, 42, 44, 45, 48, 50, 54, 58, 59, 63, 64, 68, 71, 72, 73, 74, 75, 78, 79, 81, 82, 83, 84, 85, 88, 89, 90, 91, 92, 93 Conversor DA 40 D Degrau 70, 71, 74, 75, 84, 88 Derivada 30, 48, 50 Distrbio 32, 35, 45, 51, 52, 53, 54, 59, 64, 68, 69, 70 E Erro de regime 31, 40, 41, 46, 54, 60, 61 H Histerese 39 I Inrcias 30 Integrador 32, 60, 61, 93 Integral 30, 42, 48, 72, 97 K Kd 50, 53, 64, 65, 68, 70, 72, 73, 78, 84, 92, 94 Ki 44, 47, 54, 61, 62, 64, 65, 66, 67, 68, 69, 70, 72, 73, 77, 78, 84, 92, 94 Kp 40, 41, 45, 46, 47, 48, 54, 60, 61, 64, 65, 66, 67, 68, 69, 70, 72, 73, 75, 76, 77, 78, 81, 84, 88, 89, 92, 93, 94 M Malha aberta 70 Matlab 32, 36 Multivarivel 36

O Oscilaes 36, 58 P Parmetros 13, 30, 35, 54, 57, 63, 64, 71, 72, 78, 79, 81, 84, 85, 86, 90, 91, 93 Pcr 77, 78, 89 Performance 30, 34, 50, 63, 64, 68, 79, 89, 90 Pi 30, 50, 52, 64, 68, 72, 73, 77, 100 Pid 13, 27, 28, 30, 32, 35, 39, 40, 41, 46, 48, 54, 57, 64, 72, 73, 74, 77, 78, 79, 81, 84, 85, 86, 87, 89, 90, 91, 92, 93, 94, 97, 98, 99, 100 Pwm 40, 58, 74, 75, 91 R Rudo 50, 53, 54 S Saturao 36, 37 Sensor 17, 28 Set point 42 Sintonia 13, 57, 63, 73, 78, 86, 87, 99 Siso 32 Sistema dinmico 33 Sobressinal 32 T Taxa de variao 30, 48, 50, 53, 54, 70, 83, 84, 92, 94 Tempo de estabilizao 68 Tempo de resposta 61 Tempo total de PWM 40, 58, 74, 75 Termo derivativo 50, 51, 52, 53, 54, 62, 68, 70, 83, 92 Transitrio 54, 62, 63, 68, 70 Tristor 40

SENAI DEPARTAMENTO NACIONAL pROJEtO DE CApACItAO/AtUAlIzAO tECNOlGICA EM AUtOMAO INDUStRIAl

Rolando Vargas Vallejos Gerente Executivo Felipe Esteves Morgado Gerente Executivo Adjunto

SENAI DEPARTAMENTO REGIONAL DO RIO GRANDE DO SUL

Claiton Oliveira da Costa Coordenao do Desenvolvimento dos Livros no Departamento Regional Cristiano Zanini Nazario Elaborao Giancarllo Josias Soares Reviso Tcnica Enrique S. Blanco Fernando R. G. Schirmbeck Maria de Ftima R.de Lemos Design Educacional Regina Maria Recktenwald Reviso Ortogrfica e Gramatical Brbara Polidori Backes Camila J. S. Machado Rafael Andrade Ilustraes Brbara V. Polidori Backes Tratamento de imagens e Diagramao

i-Comunicao Projeto Grfico