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d Automatizacin y robtica
Automatizacin
La automatizacin es la palabra que en la actualidad tiene muchos significados en la industria. El trmino fue empleado poco despus de la segunda guerra en la Ford Motor o.! para descubrir la manipulacin autom"tica de materiales y portes entre las operaciones de proceso. #na definicin concisa es que la automatizacin representa produccin autom"tica continua! en efecto! la programacin es fi$a y e%iste en las l&neas de moldeo en las fundiciones! l&neas de prensas punzonadoras! colado en dados y para operaciones de soldadura! ensamble e inspeccin! lo mismo que para maquinado con corte que de$a residuos de 'iruta. Esta bastante a'anzada en las industrias de proceso! como las industrias qu&micas y petroqu&micas! donde la produccin es alta! los procesos son simples! no cambian con frecuencia! el flu$o es directo hacia adelante y el proceso se mue'a con facilidad. E%istieron maquinas de todas clases! con mucha anticipacin a la concepcin del termino automatizacin. Algunas personas distinguen maquinas autom"ticas de todas las clases dentro del reino de la automatizacin. La programacin 'ariable es otro aspecto de la automatizacin enfocado a la salida de una nue'a 'ariedad de portes o ensambles! cada uno producido en cantidades peque(as o moderadas en una unidad de maquina o sistema. Esto se lle'a a cabo en los sistemas fle%ibles de manufactura.

)obtica
#na gran porte de la manufactura implica la manipulacin de materiales! piezas y herramientas. Esto se hace en las l&neas de transferencia y otra por manipuladores de propsitos especiales! mecanismos de transferencias! transportadores y posicionadores de propsito particular. uando las portes o el traba$o que se hac&an eran 'ariados! pero el 'olumen toda'&a era grande! se utilizaba mano de obra. En a(os recientes el uso del robot se ha aplicado a la carga de piezas de traba$o y para manipular herramientas. En la manufactura un robot se ha definido como un dispositi'o programable capaz de realizar acciones comple$as en una amplia 'ariedad de operaciones. Es un manipulador que normalmente puede programarse para e$ecutar di'ersas acciones respecti'as sin inter'encin humana. Los robots pueden clasificarse desde el punto de 'ista de capacidades como colocar y tomar! transferir de punto a punto de robots de trayectoria continua. Los robots de colocar y tomar son los m"s simples y t&picamente capaces de tomar peque(as cargas y mo'erlas con rapidez de un punto a otro. *us mo'imientos est"n limitados en n+mero y sus sistemas de control son rudimentarios y pueden constar tan solo de una serie de interruptores o '"l'ulas disparadas por perros de arrastre. La longitud de mo'imiento puede determinarse por topes fi$os. La programacin puede hacerse colocando puntas en un tambor o pasadores en un tablero de cla'i$as! haciendo cone%iones neum"ticas conforme se

necesitan o mediante botones de presin para establecer controles binarios. La programacin es lenta y no se espera que se haga con frecuencia.

,mportancia de la robtica
*e producen bienes menos caros y de me$or calidad! se eliminan acti'idades tediosas aburridas! permitiendo que los operadores se puedan dedicar a otras acti'idades de mayor inters incrementando el placer de traba$o dentro de una organizacin! con lo cual se aumentara el desarrollo de esta. *eg+n el ,nstituto -orteamericano de )obtica un robot es un manipulador multifuncional y reprogramable! dise(ado para mo'er materiales! piezas! herramientas o dispositi'os especiales mediante mo'imientos programables y 'ariables que permitan lle'ara cabo tareas di'ersas y complicadas para el ser humano. La automatizacin es una tecnolog&a que esta relacionada con el empleo de sistemas mec"nicos! electrnicos y basados en computadoras en la produccin y control de la produccin.

lasificacin de la automatizacin industrial

Automatizacin fija *e usa cuando el 'olumen de produccin es muy alto! y por lo mismo es adecuada para dise(ar equipos especializados para procesar el producto con alto rendimiento y con ele'adas tasas de produccin. Automatizacin programable *e emplea cuando el 'olumen de produccin es relati'amente ba$o y hay una di'ersidad de produccin a obtener. Automatizacin flexible *e e%plica cuando el 'olumen de produccin es medio. .e los tres tipos de automatizacin! la robtica coincide m"s con la automatizacin programable. #n robot industrial es una m"quina programable de uso general que tiene algunas caracter&sticas antropomrficas o humanoides. La caracter&stica humanoide mas t&pica de los robots actuales es la de sus brazos m'iles. El robot puede programarse para desplazar su brazo a tra's de una secuencia de mo'imientos con el fin de realizar alguna tarea de utilidad.

lasificacin general de los robots

La diferencia fundamental entre un robot y una maquina herramienta autom"tica estriba que esta ultima esta especializada en su traba$o! mientras que el robot es enormemente 'ers"til y puede utilizarse como porte

fundamental de una l&nea de produccin fle%ible. La clasificacin de los robots atendiendo a su comple$idad de esto es la siguiente/ Robots inteligentes *on manipuladores o sistemas mec"nicos multifuncionales controlados por computadora capaz de relacionarse con su entorno a tra's de sensores y de tomar decisiones en tiempo real. Robots con control por computadora *on similares a los del grupo anterior! pero carecen de capacidad de relacionarse con entorno que los rodea. Robots de aprendizaje *e limitan a repetir una secuencia de mo'imientos! realizada con la inter'encin de un operador y memorizada. Manipuladores *on sistemas mec"nicos multifuncionales! cuyo sencillo sistema gobernar el mo'imiento de sus elementos de forma manual o en secuencia.

lasificacin de los robots de acuerdo con el control de sus mo'imientos

Sin servocontrol: El programa que controla el mo'imiento de los diferentes componentes del robot se realiza en una posicin 0punto a punto0 en el espacio. Con servocontrol: Este tipo de control permite! a su 'ez! dos formas de traba$o/ 1obierno de los mo'imientos de los elementos del robot en funcin de sus e$es. Los mo'imientos se establecen en funcin de la posicin respecto a los e$es de coordenadas 2%! y! z3 y de la orientacin de la mano o herramienta de robot.

aracter&sticas generales de los robots industriales

Grado de libertad: Es el numero de par"metros que es preciso conocer pora determinar la posicin del robot! es decir! los mo'imientos b"sicos independientes que posesionan a los elementos de un robot en el espacio. Precisin de la repeticin de los movimientos: Es la respetabilidad del posicionamiento de la mano de su$ecin de un robot industrial! se establece un m&nimo de precisin aceptable de 4.5 mm.! aunque es factible alcanzar 'alores

de orden de 4.46 mm. como el caso 7#MA. Capacidad de carga: Es el peso! generalmente en 8g! que el robot puede manipular. Sistemas de coordinacin para los movimientos de el robot: *on lo mo'imientos y posiciones que se pueden especificar en coordenadas cartesianas! cil&ndricas y polares. Programacin: 7ude ser manual. .e aprendiza$e 2directa o mediante maqueta3! punto por punto y de trayectoria continua. Anatom&as del robot/ La anatom&a del robot es la construccin f&sica del cuerpo! brazo y mu(eca de la maquina.

7artes de un robot
Manipulador: onstituye la parte mec"nica del robot y esta formada por los siguientes componentes. 9arios elementos relacionados entre si mediante uniones que permiten su mo'imiento relati'o. .ispositi'os de agarre y su$ecin conocidos como 0manos0. *istemas motores! como motores elctricos de paso a paso! dispositi'os neum"ticos e hidr"ulicos! motores elctricos de corriente continua.

Control: Es guiar el mo'imiento del mecanismo! producido por la 'ariacin en el tiempo de los grados de libertad. Las tcnicas pueden controlar la posicin y la 'elocidad. *i tambin se toman en cuenta las propiedades din"micas del manipulador y de los motores! aparece el denominado 0control din"mico0. En el caso de considerar la 'ariacin de los par"metros del robot en la posicin surge 0el control adaptati'o0. Sistemas sensitivos: *olo e%iste en robots inteligentes! son aquellos dispositi'os que permiten la interaccin del robot con su entorno. *on sensores de fuerza! de 'isin y de sonido. Los sensores de primer grupo se conocen como 0de contacto directo0! mientras que los otros se conocen como 0remotos0 o de 0no contacto0. Los primeros se usan para la b+squeda de ob$etos mediante peso! la medicin de las fuerzas y momentos que se producen al realizar determinadas tareas! y los segundos consisten en la identificacin de ob$etos mediante sus entornos! localizacin! etc.

9olumen de traba$o de un robot

Es el espacio dentro del cual el robot puede manipular el e%tremo de su mu(eca y 'iene determinada por/

La configuracin f&sica del robot. Los tama(os de los componentes del cuerpo! del brazo y de la mu(eca. Los limites de los mo'imientos de las articulaciones del robot

onfiguraciones b"sicas de robots comunes

onfiguracin polar. onfiguracin cil&ndrica. onfiguracin de coordenadas cartesianas. onfiguracin de brazo articulado

Mo'imientos de un robot
Mo'imientos de brazo y cuerpo. Mo'imientos de la mu(eca.

Los mo'imientos de articulaciones indi'iduales! asociados con estas dos categor&as! se denominan! a 'eces por el termino 0grado de libertad0. Los mo'imientos del robot se realizan por medio de articulaciones que son asociadas. Las articulaciones utilizadas en el dise(o de robots industriales suelen implicar un mo'imiento relati'o de las uniones contiguas! mo'imientos que son lineales o rotacionales. Las articulaciones l&neas implican un mo'imiento deslizante o de traslacin de las uniones de cone%in.

:ipos de articulaciones giratorias

Articulacin de e$e de rotacin perpendicular a los e$es de las dos uniones. Articulacin giratoria que implica un mo'imiento de torsin entre las uniones de entrada y salida. Articulacin e re'olucin en la que la unin de entrada es paralela al e$e de rotacin y la salida gira alrededor de la entrada como si estu'iera en orbita.

7ara los robots de configuracin polar! cil&ndrica o de brazo articulado! los tres grados de libertad asociados con los mo'imientos del brazo y del cuerpo son/ Transversal vertical: Es la capacidad para desplazar la mu(eca hacia arriba o aba$o para proporcionar la postura 'ertical deseada.

Transversal radial: ,mplica la e%tensin o retroaccin del brazo desde el centro 'ertical del robot. Transversal rotacional: Es la rotacin del brazo alrededor del e$e 'ertical.

*istemas de control y rendimiento de los robots industriales

Secuencia limitada: -o utiliza ser'o control para indicar las posiciones relati'as de articulaciones! se controlan por interruptores de fin de carrera y;o topes mec"nicos. Reproduccin con control punto a punto: #san una unidad de control mas sofisticada en la que una serie de posiciones o mo'imientos son 0ense(ados0! al robot! registrados en memoria y luego repetidos por el robot ba$o su propio control. Reproduccin con control de recorrido continuo: *on capaces de realizar ciclos de mo'imientos! en los que se controla la trayectoria seguida por el robot. Robots inteligentes: :ienen capacidad no solo para reproducir un ciclo de mo'imiento programado sino para interaccionar con su entorno de una manera que parece inteligente. El controlador consiste en una computadora digital o un dispositi'o similar! pueden modificar su ciclo de traba$o! pueden tomar decisiones lgica! basados en los datos del sensor! tienen la capacidad para comunicarse durante el ciclo de traba$o con los operadores humanos o con sistemas basados en computadora! se programan por lengua$e ingles! simblico o de programacin.

*istema de impulsin de un robot

Impulsin hidrulica: 7roporciona al robot una mayor 'elocidad y resistencia mec"nica! los incon'enientes son que suelen a(adir mas necesidades de espacio y en que un sistema hidr"ulico es propenso a las fugas de aceite! lo que resulta eno$oso. Impulsin elctrica: -o suelen proporcionar tanta 'elocidad o potencia como los anteriores! pero la e%actitud y la repetibilidad de los robots de impulsin elctrica suelen ser me$ores! son m"s peque(os con menos e%igencias de espacio y sus aplicaciones tienden hacia traba$os m"s precisos. Impulsin neumtica: *on robots mas peque(os que contienen menos grados de libertad! est"n limitados a operaciones de 0coger y situar0 con ciclos r"pidos. La potencia puede adaptarse a la actuacin de dispositi'os de pistn para proporcionar un mo'imiento de translacin de articulaciones deslizantes.