CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO El control Proporcional Derivativo reduce el sobre impulso y el tiempo de estabilizacin, por lo cual tendr el efecto

de incrementar la estabilidad del sistema mejorando la respuesta del sistema. La relacin de un controlador Proporcional Derivativo entre la salida u(t) y la seal de error e(t) est dada por: dt

Y la funcin de transferencia es:

En donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada tiempo Derivativo.

Accin de Control Derivativo La accin de control Derivativo, en ocasiones llamada control de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. El tiempo Derivativo Td es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin proporcional. La accin de control Derivativo tiene un carcter de previsin. Sin embargo, es obvio que una accin de control Derivativo nunca prev una accin que nunca ha ocurrido. Aunque la accin de control Derivativo tiene la ventaja de ser de previsin,

tiene las desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede provocar un efecto de saturacin en el actuador. En este caso, la accin derivativa pretende controlar el sistema teniendo en cuenta el futuro puesto que tomamos la funcin del error con respecto del tiempo (su variacin) y se multiplica por una constante.

Efectos del Controlador Proporcional Derivativo. * Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mximo. * Reduce el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento. * Incrementa el ancho de banda. * Mejora el margen de ganancia y de fase y la magnitud de pico de resonancia. * Puede acentuar el ruido en altas frecuencias. * No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente estables. * El error en rgimen permanente no es afectado a menos que se vari con el tiempo.

Un ejemplo: Durante la conduccin de un automvil, cuando los ojos (sensores/transductores) detectan la aparicin de un obstculo imprevisto en la carretera, o algn vehculo que invade parcialmente nuestra calzada, de forma intuitiva, el cerebro (controlador) enva una respuesta instantnea a las piernas y brazos (actuadores), al objeto de corregir la velocidad y direccin de nuestro vehculo y as evitar el choque. Al ser muy pequeo el tiempo de actuacin, el cerebro tiene que actuar muy rpidamente (control derivativo), por lo que la precisin de la maniobra es muy escasa, lo que provocar que bruscos movimientos oscilatorios, (inestabilidad en el sistema) pudiendo ser causa un accidente de trfico. En este ejemplo, el tiempo de respuesta y la experiencia en la conduccin (ajuste del controlador derivativo) provocan que el control derivativo producido por el cerebro del conductor sea o no efectivo.

CARACTERISTICAS DE TIPOS DE CONTROL