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Analytical Classical Dynamics:

An intermediate level course

Richard Fitzpatrick Professor of Physics The University of Texas at Austin

Contents

1 Introduction

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1.1 Intended audience

 

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1.2 Major sources

 

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7

1.3 Scope of course .

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7

1.4 Outline of course

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8

2 Vectors

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2.1 Introduction

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10

2.2 Vector algebra

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10

2.3 The scalar product

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14

2.4 The vector product

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2.5 Rotation

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20

2.6 The scalar triple product

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21

2.7 The vector triple product

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23

2.8 Vector calculus

 

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24

2.9 Line integrals

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24

2.10 Gradient

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2.11 Useful vector formulae

 

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32

2.12 Useful trigonometric formulae .

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33

3 Fundamentals

35

3.1 Introduction

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3.2 Fundamental assumptions .

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35

3.3 Newton’s laws of motion

 

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36

3.4 Newton’s first law of motion .

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36

3.5 Newton’s second law of motion

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39

3.6 Newton’s third law of motion

 

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42

4 One-dimensional motion

 

45

4.1 Introduction

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45

4.2 Motion in a general one-dimensional potential

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45

4.3 Velocity dependent forces

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49

 

2

4.4 Simple harmonic motion

 

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52

4.5 Damped oscillatory motion

 

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54

4.6 Resonance .

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4.7 Periodic driving forces

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4.8 Transients .

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63

4.9 The simple pendulum

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65

5 Multi-dimensional motion

 

69

5.1 Introduction

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69

5.2 Motion in a two-dimensional harmonic potential

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69

5.3 Projectile motion with air resistance

 

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73

5.4 Motion in crossed electric and magnetic fields

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77

6 Planetary motion

80

6.1 Introduction

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80

6.2 Kepler’s laws

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80

6.3 Newtonian gravity

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80

6.4 Conservation laws

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82

6.5 Polar coordinates

 

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83

6.6 Conic sections

 

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85

6.7 Kepler’s second law .

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89

6.8 Kepler’s first law

 

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90

6.9 Kepler’s third law .

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91

6.10 Orbital energies

 

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92

6.11 Motion in a general central force-field

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94

6.12 Motion in a nearly circular orbit .

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96

7 Two-body dynamics

 

100

7.1 Introduction

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100

7.2 Reduced mass

 

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100

7.3 Binary star systems .

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101

7.4 Scattering in the center of mass frame

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104

7.5 Scattering in the laboratory frame

 

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111

8 Non-inertial reference frames

 

119

3

8.1 Introduction

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119

8.2 Rotating reference frames

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119

8.3 Centrifugal acceleration

 

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121

8.4 The Coriolis force

 

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124

8.5 The Foucault pendulum

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126

9 Rigid body motion

131

9.1 Introduction

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131

9.2 Fundamental equations

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131

9.3 The moment of inertia tensor

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132

9.4 Rotational kinetic energy

 

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134

9.5 Matrix theory

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9.6 The principal axes of rotation

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137

9.7 Euler’s equations

 

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141

9.8 Eulerian angles

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144

9.9 Gyroscopic precession

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150

9.10 Rotational stability

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154

10 Lagrangian dynamics

 

157

10.1 Introduction

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157

10.2 Generalized coordinates

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157

10.3 Generalized forces

 

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158

10.4 Lagrange’s equation

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159

10.5 Motion in a central potential

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161

10.6 Atwood machines

 

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163

10.7 Sliding down a sliding plane .

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166

10.8 Generalized momenta

 

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168

10.9 The spherical pendulum

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169

11 Hamiltonian dynamics

 

173

11.1 Introduction

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