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SISTEMA DE CONTROL DE POSICIN MOTOR DC INALMBRICO

ALVARO ROMERO ACERO


Escuela de Mecatrnica, Facultad de Minas, Universidad Nacional de Colombia,
alromeroac@unal.edu.co

ALEJANDRO MARN CANO
Escuela de Mecatrnica, Facultad de Minas, Universidad Nacional de Colombia,
amarincan@unal.edu.co

YIDER LUCIO LAGARES NEGRETTE
Escuela de Qumica y Petrleos, Facultad de Minas, Universidad Nacional de Colombia,
ylagaresn@unal.edu.co


RESUMEN: En este artculo se presenta una aplicacin del sistema de control de posicin al motor
DC, en forma inalmbrica por medio de mdulos Xbee. La identificacin de la funcin de
transferencia del sistema se realiza a partir de la adquisicin de datos y el anlisis del sistema de
control ante perturbaciones y entradas de escalones pertinentemente excitados, obtenidos por el
modelo fsico y simulado.

Palabras clave: Funcin de transferencia, Lazo realimentado, Control analgico y digital, Motor DC,
mdulos Xbee.


INTRODUCCIN
A partir de los conocimientos adquiridos sobre
identificacin de sistemas y la teora de control,
nace la necesidad de enfrentar problemas reales,
en nuestro caso analizaremos un sistema de
control de posicin motor DC. Se toma la planta
(motor-potencimetro) como caja negra, con el
propsito de encontrar el modelo matemtico. De
esta manera, realizar el anlisis del sistema fsico
y simulado del control de posicin motor DC
inalmbrico por mdulos Xbee protocolo
802.15.4, Figura 1.


Figura 1. Sistema de Control de Posicin
Motor DC Inalmbrico

El artculo est distribuido de la siguiente
manera: en el capitulo uno se obtiene el modelo
matemtico de planta actuador sensor; en el
dos se calcula un controlador analgico que
permita obtener una buena respuesta en el
sistema de acuerdo a especificaciones que se
imponen; en el tres se calcula un controlador
digital que permita obtener una buena respuesta
en el sistema de acuerdo a especificaciones que
se imponen; en el cuatro se simula la respuesta
del sistema en lazo cerrado con los controladores
calculados en los captulos dos y tres. Para
lograr este efecto se introducen cambios en el
set-point, la perturbacin y el ruido. Se grafica la
salida del controlador, el esfuerzo de control y la
salida de la planta.; en el cinco se obtiene la
respuesta del sistema fsico real con las mismas
seales del captulo cuatro y se comparan los
resultados, para ello se observa las mismas
seales del captulo cuatro; en el seis el anlisis
de los resultados y finalmente las conclusiones y
referencias.

1. Modelo matemtico de
Planta Actuador Sensor
Por medio de los instrumentos de medicin, se
procede a la toma de datos a travs del
osciloscopio (UNI-T UT2062CE) con adquisicin
de datos (DAQ), sobre el comportamiento de la
planta (motor-potencimetro), se toman datos de
voltaje de entrada (u[V]) y datos de voltaje de
salida (y[V]), Figura 2.

Figura 2. Sistema de identificacin de la planta
(Motor-Potencimetro)

Luego, se analiza el comportamiento dinmico de
la planta, por medio de los datos adquiridos por
el osciloscopio, que proporcione la informacin
necesaria para reflejar la respuesta de la planta,
tomando 186 datos, Tabla 1.

Se realiza el siguiente ejercicio con el fin de
obtener los datos confiables para la posterior
identificacin del modelo, con una seal de
entrada generada por un escaln de 4.4.V
aproximadamente con un tiempo de muestreo de
8ms, este tiempo de muestreo se determino bajo
las condiciones instrumentales como la precisin
del osciloscopio y el alcance de visualizar la
parte dinmica de la planta, obteniendo la
grafica de la Figura 3.


Figura 3. Respuesta al escaln de la planta en
lazo abierto


t[s] u[V] y[V]

t[s] u[V] y[V]

t[s] u[V] y[V]
0.008 0.2 -0.2

0.504 4.8 0.4

1 4.2 2.8
0.016 0.2 -0.2

0.512 4.8 0.4

1.01 4.2 2.8
0.024 0.2 -0.2

0.52 4.4 0.4

1.02 4.6 2.8
0.032 0 -0.2

0.528 4.8 0.4

1.02 4 2.8
0.04 0 0

0.536 4.6 0.2

1.03 4.2 3
0.048 0.2 -0.2

0.544 4.4 0.6

1.04 4.6 2.8
0.056 0.2 -0.2

0.552 4.2 0.4

1.05 4.8 3
0.064 0 -0.2

0.56 4.4 0.4

1.06 4.2 3
0.072 0.2 -0.2

0.568 4.4 0.6

1.06 4.8 3
0.08 0.2 0

0.576 4 0.6

1.07 4.4 3
0.088 0.2 -0.2

0.584 4.6 0.8

1.08 4.4 3.2
0.096 0 0

0.592 4.8 0.8

1.09 4.8 3.2
0.104 0 -0.2

0.6 4.6 0.6

1.1 4.6 3.2
0.112 0.2 -0.2

0.608 4.2 0.8

1.1 4.6 3.2
0.12 0.2 -0.2

0.616 4 0.6

1.11 4.6 3.2
0.128 0.2 -0.2

0.624 4.4 0.8

1.12 4.4 3.2
0.136 0.2 0

0.632 4.2 0.8

1.13 4.4 3.2
0.144 0 -0.2

0.64 4.2 0.8

1.14 4.4 3.4
0.152 0 -0.2

0.648 4.2 1

1.14 4.4 3.4
0.16 0.2 -0.2

0.656 4.6 1

1.15 4.6 3.4
0.168 0.2 -0.2

0.664 4.6 1

1.16 4.2 3.4
0.176 0.2 0

0.672 4 1.2

1.17 4.4 3.6
0.184 0 0

0.68 4.6 1

1.18 4.4 3.6
0.192 0 0

0.688 4 1.2

1.18 4.4 3.8
0.2 0 -0.2

0.696 4 1.2

1.19 4.4 3.6
0.208 0 -0.2

0.704 4.2 1.4

1.2 4.4 3.8
0.216 0 -0.2

0.712 4 1.2

1.21 4.2 3.8
0.224 0.2 -0.2

0.72 4.4 1.2

1.22 4.2 3.8
0.232 0.2 -0.2

0.728 4.6 1.2

1.22 4.4 4
0.24 0.2 -0.2

0.736 4.6 1.4

1.23 4.2 3.8
0.248 0.2 -0.2

0.744 4.6 1.4

1.24 4.4 3.8
0.256 0.2 -0.2

0.752 4.2 1.6

1.25 4.8 4
0.264 0.2 -0.2

0.76 4.4 1.6

1.26 4.2 4
0.272 0.2 -0.2

0.768 4 1.6

1.26 4.2 4
0.28 0 -0.2

0.776 4.2 1.6

1.27 4.4 4
0.288 0 -0.2

0.784 4.6 1.8

1.28 4.6 4
0.296 0.2 0

0.792 4.2 1.6

1.29 4.2 4.2
0.304 3.6 -0.2

0.8 4.6 1.8

1.3 4.8 4.2
0.312 3.8 -0.2

0.808 4.2 1.6

1.3 4.4 4.2
0.32 3.4 -0.4

0.816 4.2 1.8

1.31 4.4 4.2
0.328 4.4 -0.2

0.824 4.6 1.8

1.32 4.8 4.2
0.336 4.4 -0.2

0.832 4.2 1.8

1.33 4.4 4.4
0.344 4 -0.2

0.84 4.6 1.8

1.34 4.2 4.4
0.352 4 -0.2

0.848 4.6 1.8

1.34 4.4 4.2
0.36 4.6 -0.2

0.856 4.6 2

1.35 4.4 4.4
0.368 4 -0.2

0.864 4.6 2

1.36 4.6 4.4
0.376 4.8 -0.4

0.872 4.6 2

1.37 4.8 4.6
0.384 4.6 0

0.88 4.4 1.8

1.38 4.6 4.6
0.392 4.2 -0.2

0.888 4.4 2.2

1.38 4.2 4.4
0.4 4.2 -0.2

0.896 4.2 2.2

1.39 4.2 4.2
0.408 4.6 -0.2

0.904 4.2 2.2

1.4 4.2 4.6
0.416 4.4 0

0.912 4 2.4

1.41 4.2 4.4
0.424 4.2 -0.2

0.92 4.2 2.4

1.42 4 4.8
0.432 4.2 0

0.928 4.4 2.4

1.42 4 4.8
0.44 4.2 -0.2

0.936 4.6 2.2

1.43 4 4.8
0.448 4.2 0

0.944 4.2 2.2

1.44 4 4.6
0.456 4.6 0

0.952 4.2 2.4

1.45 4.2 4.8
0.464 4.4 0

0.96 4.6 2.6

1.46 4.4 4.8
0.472 4.6 0

0.968 4 2.4

1.46 4.2 4.6
0.48 4.4 0.2

0.976 4.8 2.6

1.47 4.8 4.8
0.488 4.8 0.2

0.984 4.6 2.6

1.48 4.2 4.8
0.496 4.6 0.2

0.992 4.2 2.6

1.49 4.6 4.8
Tabla 1. DAQ de la planta Motor-potencimetro
0 0.5 1 1.5
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Tiempo [s]
V
o
l
t
a
j
e

[
V
]
Respuesta al Escalon en Lazo Abierto


Entrada Escaln
Respuesta de la planta Lazo Abierto
Respuesta Ajustada por Mnimos Cuadrados
Entrada Ajustada por Mnimos Cuadrados
La identificacin del modelo de la planta, se
realiza mediante el comando Polyfit de Matlab,
con polinomio de grado 1, ya que el
comportamiento de la planta en lazo abierto
(lnea roja Figura 3) es de tendencia lineal. Este
comando ajusta los datos por medio de mnimos
cuadrados a partir de la entrada escaln,
obteniendo el polinomio, Ecuacin (1).



Ecuacin 1. Polinomio de la respuesta escaln

Luego de obtener el polinomio que representa la
ecuacin de la recta de la respuesta escaln de
la planta en lazo abierto de forma experimental,
se procede a realizar el anlisis, en busca de
determinar la funcin de transferencia (FT)


Ecuacin 6, la ecuaciones en el domino del
tiempo de la entrada y salida de la planta
Ecuaciones 2 y 3. Posteriormente en el dominio
de Laplace Ecuaciones 4 y 5.

Como se puede observar en la Figura 3, la seal
de salida que corresponde a una rampa con
pendiente (m), la ecuacin (1) determina la salida
de forma experimental, la constante con valor
negativo (-2.1607) hace referencia a la
interseccin con el eje (y), este valor no se tiene
en cuenta, debido a que se toma el instante de la
entrada escaln como el origen, por consiguiente
sera una rampa que inicia desde (t=0) sin
cambiar el valor de la pendiente, Figura 4.


Figura 4. Respuesta de la planta ajustada por
mnimos cuadrados en el origen


Ecuacin 2. Seal de salida de la planta en el
dominio tiempo


Ecuacin 3. Seal de entrada de la planta en el
dominio tiempo con amplitud V.


Ecuacin 4. Seal de salida de la planta en el
dominio de Laplace


Ecuacin 5. Seal de entrada de la planta en el
dominio de Laplace


Ecuacin 6. Funcin de transferencia de la planta

1.1. Respuesta al escaln
Luego, de obtenida la funcin de transferencia de
la planta en el dominio de (s). Se contina con la
identificacin del actuador y el sensor, para este
caso el sensor y el actuador actan como una
constante con valor igual a uno. Por lo tanto la
funcin de transferencia

obtenida en la
ecuacin (6), corresponde a la FT del sistema en
lazo abierto. Luego se aplica una entrada
escaln unitario en lazo cerrado Figura 5.


Figura 5. Respuesta al Escaln Unitario en Lazo
Cerrado con realimentacin negativa.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Tiempo [s]
V
o
l
t
a
j
e

[
V
]
Respuesta de la planta ajustada por mnimos cuadrados en el origen
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Respuesta al Escalon Unitario de la planta en Lazo Cerrado
Tiempo [ s ] (sec)
V
o
l
t
a
j
e

[

V

]
1.2. Diagrama de bloques y funcin de
transferencia por lgebra de bloques
La representacin del sistema de control de
posicin motor DC, por medio del diagrama de
bloques para la planta actuador sensor, se
ilustrar en la Figura 6, con sus respectivos
elementos fsicos del sistema. Se aplica el
algebra de bloques para obtiene la funcin de
transferencia de la Figura 7.


















Figura 6. Diagramas de bloques del sistema
Actuador Planta Sensor


Aplicando, el algebra de bloques para el sistema
con realimentacin negativa representado en la
Figura 6, obtenemos el resultado de la FT,
ecuacin (7).





Ecuacin 7. FT en lazo cerrado del sistema
Actuador Planta Sensor en el tiempo continuo



Figura 7. Diagrama de bloques del sistema
Actuador Planta Sensor de la Ecuacin 7
1.3. Representacin en funcin de
transferencia de pulso discreto
Debido a que la funcin de transferencia en el
dominio de Laplace, se obtuvo a partir de datos
con un tiempo de adquisicin de 0.008 seg
(8ms), por lo tanto, para discretizar nuestro
sistema se eligi como tiempo de muestreo igual
al tiempo de adquisicin de datos y por medio del
comando (c2d) de Matlab, convierte la FT del
tiempo continuo al tiempo discreto, con retenedor
de orden cero (zoh), obteniendo la ecuacin (8).





Ecuacin 8. FT en lazo cerrado del sistema
Actuador Planta Sensor en el tiempo discreto

1.4. Simulacin ante una entrada escaln
(comparacin continuo y discreto)
Tomando la FT en lazo cerrado del sistema
Actuador Planta Sensor en el tiempo contino
y discreto, se contina a graficar la respuesta en
el tiempo (figura 8) y en frecuencia lazo abierto
(figuras 9 y 10), diferenciando la respuesta en el
tiempo contino en lnea roja y en el caso
discreto en lnea azul. Para lograr apreciar la
forma discreta se aplico un Zoom en la regin
demarcada por un recuadro verde, Figura 8.


Figura 8. Respuesta al Escaln Unitario en Lazo
Cerrado en el tiempo continuo y discreto
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1


Respuesta al Escalon Unitario en el tiempo continuo y discreto
Tiempo [ s ] (sec)
V
o
l
t
a
j
e

[

V

]
Respuesta en el tiempo continuo
Respuesta en el tiempo discreto
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05
0.65
0.66
0.67
0.68
0.69


Respuesta al Escalon Unitario en el tiempo continuo y discreto
Tiempo [ s ] (sec)
V
o
l
t
a
j
e

[

V

]
Respuesta en el tiempo continuo
Respuesta en el tiempo discreto
Zoom
En la Figura 9 se observa la respuesta en
frecuencia discreto del sistema en lazo abierto,
analizando los diagramas de Bode para la
ganancia y fase, donde se contrastan los
resultados para la situacin continuo y discreto,
figuras 9 y 10. Se observa que las las rspuestas
en frecuencia en continuo y discreto varian
respecto a su magnitud y fases, y solo se puede
obtener informacin en el caso discreto hasta
alcanzar una frecuencia aproximada de
400(rad/seg).

Figura 9. Respuesta en frecuencia en Lazo
Abierto en el tiempo discreto


Figura 10. Respuesta en frecuencia en Lazo
Abierto en el tiempo contino

2. Controlador analgico
Se contina con el diseo de un controlador
analgico para el sistema de control de posicin
motor DC, teniendo en cuenta que la planta es
un sistema de primer orden, se diseo el
controlador con ganancia proporcional para un
tiempo de establecimiento de 0.1seg = , por
consiguiente tenemos un segundos,
como veremos a continuacin:



Ecuacin 9. Ganancia Proporcional del
controlador

Por motivos de diseo del controlador, se
trabajar con una ganancia proporcional Kp=40,
con el fin de comparar el montaje del sistema de
control fsico y real. Por consiguiente se obtiene
la simulacin del sistema con el controlador
Kp=40, Figura 11-12.


Figura 11 Diagrama de bloques del sistema de
control de posicin motor DC, Kp=40 continuo


Figura 12 Respuesta del sistema de control de
posicin motor DC con Kp=40 continuo
-50
-40
-30
-20
-10
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
2
10
3
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Diagrama de bode discreto en Lazo Abierto
Frequency (rad/sec)
-20
-15
-10
-5
0
5
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
-91
-90.5
-90
-89.5
-89
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Diagrama de bode continuo en Lazo Abierto
Frequency (rad/sec)
1 1.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Respuesta del sistema controlado a Kp=40 en continuo
Tiempo [ s ]
V
o
l
t
a
j
e

[

V

]


Respuesta continuo
Entrada Escalon
De esta manera, se contina con el anlisis del
lugar geomtrico de las races (LGR) en la Figura
13. El LGR, me proporciona informacin sobre la
ubicacin de los polos, en este caso un polo una
rama que se desplaza por el eje real desde cero
hasta el menos infinito.

Figura 13 LGR del sistema de control

Descripcin del montaje fsico

El diseo fsico del sistema de control de
posicin motor DC, se utilizo el controlador
analgico proporcional con Kp = 40. Este
diseo de ganancia proporcional, se elaboro por
medio de Op-amp LM741, al igual que el
sumador de las seales del set-point y el sensor
del lazo realimentado y a su vez un inversor de la
seal de error, como se observa la tarjeta
impresa en la figura 14.


Figura 14 Tarjeta impresa del sistema de control
de posicin motor DC

El set-point viene dado por una seal
inalmbrica desde el computador figura 15, la
cual por medio de la interfaz de usuario X-CTU
(fabricante Digi Mdulos Xbee), se ingresan en
cdigo HEX o ASCII, que proporcionan un rango
de 256 valores, los cuales se envan por
comunicacin USB-Serial este transmite la seal
al otro Mdulo Xbee conectado a la tarjeta de
comunicacin figura 16, , luego por medio del
microcontrolador PIC16F887 convierte la seal
serial del Mdulo Xbee en binaria (8 bit) enviadas
en paralelo por el microcontrolador a una
configuracin R2R (conversor D/A) encargado de
convertir la seal digital de 8 bits en una seal
anloga entre (0 a 5)V la cual es la seal de
entrada al sistema (set point).


Figura 15 Interface de usurario X-CTU
comunicacin de transmisin del mdulos Xbee


Figura 16 Tarjeta de Comunicacin y recepcin
del mdulo Xbee

Para que el sensor lograr medir la posicin de
ngulo de giro del motor y entregar un nivel de
voltaje entre (0 a 5)V, se utilizo un potencimetro
de 10K Ohmnios acoplado al motor figura 17, por
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
FT Lazo Abierto
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
medio de una combinacin de tres ruedas
dentadas, para obtener un censando ms
preciso.


Figura 17 Acoplamiento de motor-potencimetro

La planta, se conforma de un potencimetro y un
motor DC, figura 18. El motor presenta las
siguientes caractersticas proporcionadas por el
fabricante Mabuchi:

Referencia: EM-529
Tensin nominal: 42 V
Voltaje de funcionamiento: 12 a 42 V
Velocidad de rotacin: 6500/min
Corriente de alimentacin: 0.060 A - 1,47 A
Potencia: 7,78 W
Torque: 81,8 mN
Dimetro del eje 3,17 mm
Dimetro de la caja DPT: 30 mm


Figura 18 Planta motor DC

El actuador, est compuesto por dos
transistores uno PNP y otro NPN figura 14, con el
fin de que la seal del controlador proporcional
entre por la base de los transistores, los cuales
actuarn enviando una seal positiva o negativa
en voltaje con un rango entre (+12 y -12)V que
logren mantener la posicin fija del motor.
3. Controlador digital
Para el diseo del controlador digital, partimos
del diseo realizado en el controlador analgico
de ganancia proporcional, transformando la
funcin de transferencia de la planta del dominio
de Laplace al domino de Z con un tiempo de
muestreo de 8ms, representado en diagramas de
bloques figura 19.

Figura 19 Diagrama de bloques del sistema de
control de posicin motor DC con Kp=40 discreto

Por consiguiente, se realiza la comparacin de
los sistemas controlados en el dominio de
Laplace y Z figuras 20 y21, podemos observar
que la respuesta del sistema ante una entrada
escaln se comporta de igual forma.

Figura 20 Diagrama de bloques del sistema de
control de posicin motor DC con Kp=40
continuo y discreto


Figura 21 Respuesta del sistema de control de
posicin motor DC con Kp=40 continuo y discreto
0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Respuesta del sistema controlado a Kp=40 en continuo y discreto
Tiempo [ s ]
V
o
l
t
a
j
e

[

V

]


Respuesta discreta
Entrada Escalon
Respuesta continua
4. Simulacin de la respuesta del sistema en
lazo cerrado con los controladores en el
dominio discreto y continuo

Figura 22 Simulacin del sistema continuo y discreto




Figura 23 Simulacin de respuesta del sistema
continuo y discreto
En la figuras 22 y 23, se observa la respuesta del
sistema de control de posicin al motor DC en los
dominios discreto y contino, para este diseo de
simulacin se introdujo entradas escaln,
perturbacin y ruido, determinadas por la seal
de lnea azul de la siguiente manera: una entrada
escaln unitario a los 5s, una entrada escaln de
magnitud uno negativa a los 10s, una entrada
escaln unitario a los 15s, una perturbacin a los
20s y luego de los 25s ruido blanco. La seal
observada en lnea roja corresponde a la salida
del controlador, lo cual muestra cuanto le cuesta
al controlador mantener la planta en estado
estable gracias a que el lazo realimentado ayuda
que la planta se estabilice el controlador puede
realizarse en forma real. Las seales en el
dominio discreto no se alcanzan apreciar, pero
su comportamiento es igual al continuo.

5. Comportamiento real de la respuesta del
sistema en lazo cerrado con el domino
continuo
Tomando el diseo real del sistema de control de
posicin motor DC, descrito en el capitulo dos,
por medio de un osciloscopio se adquieren los
datos para luego reconstruir la seal de la
entrada al sistema y la salida del controlador que
reflejen de forma similar a lo obtenido en el
capitulo cuatro. La perturbacin que se observa
el figura 24, fue aplicada de forma directa
alterando el ngulo de posicin del motor DC. De
esta forma entrar analizar y concluir en base a
los resultados, los conocimientos y mtodos
aplicados en este artculo.


Figura 24 Comportamiento real de la respuesta
del sistema
5 10 15 20 25
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
Respuesta a Escalones, Perturbacin y Ruido del Sistema en Lazo Cerrado
Montaje Simulado
Tiempo [ s ]
V
o
l
t
a
j
e

[

V

]


Escalones, Pertubacin y Ruido
Respuesta del controlador
19.9 19.95 20 20.05 20.1 20.15 20.2 20.25
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Respuesta a Escalones, Perturbacin y Ruido del Sistema en Lazo Cerrado
Montaje Simulado
Tiempo [ s ]
V
o
l
t
a
j
e

[

V

]


Escalones, Pertubacin y Ruido
Respuesta del controlador
0 2 4 6 8 10 12 14 16
-10
-5
0
5
10
Respuesta a Escalones, Perturbacin y Ruido del Sistema en Lazo Cerrado
Montaje Real
Tiempo [ s ]
V
o
l
t
a
j
e

[

V

]


Escalones, Pertubacin y Ruido
Respuesta del controlador
Perturbacin
Ruido
Escalones
Perturbacin
Ruido
Escalones
Zoom
Conclusiones
La funcin de transferencia de la planta
(motor-potencimetro), obtenida por
identificacin de sistemas es vlida para el
diseo y anlisis del sistema de control
comparando los resultados de simulacin y
montaje real, se observa un comportamiento
similar, lo cual garantiza realizar un sistema
de control de posicin motor DC de esta
manera es adecuado.
El diseo del controlador de ganancia
proporcional para la planta, tomando tiempo
de establecimiento de 0.1seg = , se obtiene
un Kp=45.5 muy cercano al sistema real con
Kp = 40.
En los resultados de la simulacin del sistema
controlado con Kp=40 en lazo cerrado, se
puede observar que frente a un cambio en la
entrada, el controlador produce una accin
correctiva aproximadamente del doble de la
ganancia, mientras que en el sistema fsico es
mucho menor, sta diferencia se debe a que
la entrada de la planta esta acotada por la
etapa de potencia (actuador), la cual est
conformada por transistores alimentados entre
12 y -12 voltios.
La elaboracin de la parte fsica del sistema,
como las tarjetas impresas, las conexiones
adecuadas y el acoplamiento de la planta son
muy importantes para obtener un buen
sistema de control de posicin motor DC
inalmbrico por mdulos Xbee y el adecuado
manejo de las seales analgicas y digitales
en cada etapa del sistema.
En los resultados del sistema real controlado
con Kp=40 en lazo cerrado se pudo apreciar
que la respuesta no era totalmente lineal
como la de la simulacin, esto se debe a que
el potencimetro utilizado en la planta fsica
no es totalmente lineal especialmente entre
los rangos de 120 y 270 grados figura 25.
La respuesta del sistema en lazo abierto
alcanza u tiempo de establecimiento
aproximado de 5s, parece ser muy grande
cuando en la planta se tiene un motor DC esto
se debe principalmente a la relacin de
acoplamiento entre los engranajes que van
del eje del motor al potencimetro, ya que tres
vueltas y media del eje del motor alcanzan a
girar una vuelta en el potencimetro, es decir
existe una relacin de 3.5 en los
acoplamientos.

Figura 25 Relacin lineal entre la entrada en
voltaje [V] y la salida en ngulo de posicin ()

DATO ANGULO () VOLTAJE [V] HEX.
1 0 0 0
2 22,5 0,45 15
3 45 0,8 27
4 67,5 1,08 34
5 78,75 1,45 47
6 90 1,61 4F
7 101,25 1,72 54
8 123,75 1,78 57
9 168,75 1,91 5D
10 202,5 1,99 62
11 247,5 2,2 6C
12 258,75 2,72 8D
13 292,5 4,72 F0
14 303,75 5 FF
Tabla 2 Conversin de la interface X-CTU (HEX
- ASCII), voltaje [V] y ngulo de posicin ()

Referencias
[1] Ogata, K. Ingeniera de Control Moderna 3ed.
Prentice-Hall. 1998
[2] Kuo, B. Sistemas de Control Automtico 7ed.
Prentice-Hall. 1996
[3] Digi, (fabricante mdulos Abee), URL:
http://www.digi.com/ (ltima visita: 20/01/12)
[4] Introduccin a la implementacin de un
controlador PID analgico (proporcionado por el
profesor Hctor Botero)
0 50 100 150 200 250 300 350
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Angulo [ grados ]
V
o
l
t
a
j
e

[

V

]
Relacin entre Angulo y Voltaje


Relacin entre Angulo y Voltaje
Linealizacin
Anexos

Figura 26 Interface X-CTU



Figura 27 Esquemtico del sistema de control de
posicin motor DC inalmbrico


Figura 28 Impreso board del sistema de control
de posicin motor DC inalmbrico



Figura 29 Esquemtico de la tarjeta de
comunicacin



Figura 30 Impreso board de la tarjeta de
comunicacin




Figura 31 Aplicacin de electromecnica (Pistn-
Motor) del sistema de control de posicin motor
DC inalmbrico