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Hhere

Mathematik



























Formelsammlung


Bruno Gnrich
19. August 2001
Inhaltsverzeichnis

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


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Inhaltsverzeichnis

1. Zahlbereiche und ihre Eigenschaften........................................................................ 13
1.1 Natrliche Zahlen: ................................................................................................................ 13
1.2 Ganze Zahlen:........................................................................................................................ 13
1.3 Rationale Zahlen: .................................................................................................................. 13
1.4 Reelle Zahlen: ........................................................................................................................ 13
1.4.1 Axiome der Addition: ....................................................................................................... 13
1.4.2 Axiome der Multiplikation: .............................................................................................. 13
1.4.3 Axiome der Ordnung: ....................................................................................................... 13
1.4.4 Archimedisches Axiom:.................................................................................................... 13
1.4.5 Axiom der Vollstndigkeit:............................................................................................... 13
1.4.6 Bemerkung: ....................................................................................................................... 13
1.5 Komplexe Zahlen: ................................................................................................................. 13
1.5.1 Schreibweisen: .................................................................................................................. 14
1.5.2 Die Moivre'sche Formel:................................................................................................... 14
1.6 Das Prinzip der vollstndigen Induktion............................................................................ 14
1.6.1 Induktionsanfang:.............................................................................................................. 14
1.6.2 Induktionsvoraussetzung:.................................................................................................. 14
1.6.3 Induktionsschlu: .............................................................................................................. 14
1.6.4 Beispiel: Bernoullische Ungleichung: .............................................................................. 14
1.7 Fakultt, Binomialkoeffizient, Binomischer Lehrsatz....................................................... 15
1.7.1 Die Fakultt:...................................................................................................................... 15
1.7.2 Der Binomialkoeffizient: .................................................................................................. 15
1.7.3 Der Binomische Lehrsatz:................................................................................................. 15
1.7.4 Pascalsches Dreieck:........................................................................................................ 15
1.8 Der Fundamentalsatz der Algebra ...................................................................................... 16
2. Vektorrechnung, analytische Geometrie, lineare Gleichungssysteme................. 17
2.1 Vektorrechnung, analytische Geometrie............................................................................. 17
2.1.1 Vektorielle Addition: ........................................................................................................ 17
2.1.2 Skalarprodukt:................................................................................................................... 17
2.1.3 Lnge des Vektors a:......................................................................................................... 17
2.1.4 Schwarzsche Ungleichung: ............................................................................................... 17
2.1.5 Orthogonale Projektion von a auf b:................................................................................. 17
2.1.6 Winkel zwischen zwei Vektoren a und b: ........................................................................ 17
2.1.7 Raumprodukt (Spatprodukt): ............................................................................................ 17
2.1.8 Vektorprodukt (Kreuzprodukt): ........................................................................................ 18
2.1.9 Vektorielle Darstellung einer Gerade in Punkt-Richtungsform:....................................... 18
2.1.10 Vektorielle Darstellung einer Gerade in Hesseform: ...................................................... 18
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2.1.11 Vektorielle Darstellung einer Gerade in Hesse-Normalenform:..................................... 18
2.1.12 Plckerform einer Gerade im dreidimensionalen Vektorraum: ...................................... 18
2.1.13 Darstellung einer Ebene in Punkt-Richtungsform: ......................................................... 18
2.1.14 Darstellung einer Ebene in Hesseform: .......................................................................... 18
2.1.15 Darstellung einer Ebene in Hesse-Normalenform: ......................................................... 18
2.1.16 Umrechnungsformeln der Ebenenformen:...................................................................... 18
2.1.17 Identitt von Lagrange: ................................................................................................... 18
2.2 Lineare Gleichungssysteme .................................................................................................. 19
2.2.1 Allgemeines Lsungsverfahren:........................................................................................ 19
2.2.2 Der Gau'sche Algorithmus:............................................................................................. 19
2.2.3 Die Cramer'sche Regel:..................................................................................................... 21
3. Matrizen, Matrixalgebra............................................................................................... 22
3.1 Beispiele fr (m,n)-Matrizen ................................................................................................ 22
3.1.1 (n,n)-Einheitsmatrix:......................................................................................................... 22
3.1.2 (m,n)-Matrix:..................................................................................................................... 22
3.2 Rechnen mit Matrizen........................................................................................................... 22
3.2.1 Addition zweier (m,n)-Matrizen A und B, Multiplikation mit einer Konstanten k: .......... 22
3.2.2 Transponieren einer (m,n)-Matrix A: ................................................................................ 22
3.2.3 Verkettung von Matrizen, Matrixmultiplikation: ............................................................. 23
3.2.4 Matrixinversion quadratischer Matrizen:.......................................................................... 23
3.2.5 Rang einer Matrix: ............................................................................................................ 23
3.2.6 Lsung einfacher Matrixgleichungen: .............................................................................. 23
3.2.7 Rechenregeln fr Determinanten: ..................................................................................... 23
3.3 Eigenwerte und Eigenvektoren............................................................................................ 24
4. Folgen und Reihen ...................................................................................................... 25
4.1 Folgen ..................................................................................................................................... 25
4.1.1 Teilfolge:........................................................................................................................... 25
4.1.2 Konvergenz: ...................................................................................................................... 25
4.1.3 Divergenz:......................................................................................................................... 25
4.1.4 Beschrnkte Folgen:.......................................................................................................... 25
4.1.5 Monotonie: ........................................................................................................................ 25
4.1.6 Eulersche Zahl: ................................................................................................................. 25
4.1.7 Konvergenzkriterium von Cauchy: ................................................................................... 25
4.1.8 Rekursiv definierte Folgen:............................................................................................... 26
4.1.9 Regeln bei Grenzwertbestimmungen: ............................................................................... 26
4.1.10 Alternierende Folgen: ..................................................................................................... 26
4.2 Unendliche Reihen................................................................................................................. 26
4.2.1 Cauchy-Kriterium fr Reihen: .......................................................................................... 26
4.2.2 Majoranten- und Minorantenkriterium: ............................................................................ 27
4.2.3 Die geometrische Reihe: ................................................................................................... 27
4.2.4 Das Quotientenkriterium:.................................................................................................. 27
4.2.5 Wurzelkriterium:............................................................................................................... 27
4.2.6 Konvergenzkriterium von Leibniz fr alternierende Reihen: ........................................... 28
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4.2.7 Cauchy-Produkt, Satz von Mertens: ................................................................................. 28
5. Funktionen, Grenzwerte und Stetigkeit ..................................................................... 29
5.0.1 n-dimensionale Funktionen:.............................................................................................. 29
5.0.2 Darstellung einer n-dimensionalen Funktion:................................................................... 29
5.1 Grenzwerte............................................................................................................................. 29
5.1.1 bertragungsprinzip fr Grenzwerte von Funktionen: ..................................................... 29
5.1.2 Linksseitiger Grenzwert, rechtsseitiger Grenzwert:.......................................................... 29
5.1.3 Uneigentlicher Grenzwert: ................................................................................................ 29
5.1.4 Stetigkeit von Funktionen: ................................................................................................ 29
5.2 Eigenschaften stetiger Funktionen ...................................................................................... 29
5.2.1 Extremwertsatz von Weierstra:....................................................................................... 29
5.2.2 Monotonie stetiger Funktionen: ........................................................................................ 29
6. Differentialrechnung.................................................................................................... 30
6.0.1 Tangente:........................................................................................................................... 30
6.0.2 Limes des Differenzenquotienten, Ableitung der Funktion f an der Stelle x: ................... 30
6.0.3 Differenzierbarkeit:........................................................................................................... 30
6.1 Ableitungsregeln.................................................................................................................... 30
6.1.1 Faktorsatz:......................................................................................................................... 30
6.1.2 Summenregel: ................................................................................................................... 30
6.1.3 Produktregel:..................................................................................................................... 30
6.1.4 Quotientenregel:................................................................................................................ 30
6.1.5 Kettenregel:....................................................................................................................... 30
6.2 Ableitungen von reellwertigen Funktionen mehrerer Vernderlicher und von
vektorwertigen Funktionen............................................................................................................. 30
6.2.1 Vektorwertige Funktionen und deren Ableitung: ............................................................. 30
6.2.2 Partielle Ableitung einer reellwertigen Funktion f:........................................................... 31
6.2.3 Totale Ableitung bei einer Funktion f(x,y,z) im
3
: ........................................................ 31
6.2.4 Gradient: ........................................................................................................................... 31
6.2.5 Partielle Ableitung einer vektorwertigen Funktion:.......................................................... 31
6.2.6 Ableitungsregeln fr vektorwertige Funktionen: .............................................................. 32
7. Potenzreihen und elementare Funktionen ................................................................ 33
7.1 Exponentialfunktion und Logarithmus .............................................................................. 33
7.1.1 (Komplexe) Exponentialfunktion: .................................................................................... 33
7.1.2 Reelle Exponentialfunktion: ............................................................................................. 33
7.1.3 Umkehrfunktion ln(x): ...................................................................................................... 33
7.1.4 Reelle Exponentialfunktion zur Basis a:........................................................................... 33
7.1.5 Logarithmus zur Basis a: .................................................................................................. 33
7.1.6 Ableitungen von Exponentialfunktionen: ......................................................................... 33
7.1.7 Ableitungen von Logarithmusfunktionen: ........................................................................ 33
7.1.8 Wichtige Eigenschaften der Exponentialfunktion: ........................................................... 33
7.1.9 Wichtige Eigenschaften der Logarithmusfunktion: .......................................................... 34
7.1.10 Die Graphen von e
x
und ln(x): ........................................................................................ 34
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7.2 Trigonometrische Funktionen.............................................................................................. 34
7.2.1 Sinusfunktion: ................................................................................................................... 34
7.2.2 Cosinusfunktion: ............................................................................................................... 34
7.2.3 Wichtige Eigenschaften der Sinus- und Cosinus-Funktionen: ......................................... 35
7.2.4 Die Graphen von sin(x), cos(x), Arcsin(x) und Arccos(x): ............................................... 36
7.2.5 Reelle Tangensfunktion, reelle Cotangensfunktion: ......................................................... 36
7.2.6 Die Graphen von tan(x), cot(x), Arctan(x) und Arccot(x): ................................................ 37
7.2.7 Umkehrfunktionen der trigonometrischen Funktionen:.................................................... 38
7.3 Hyperbolische Funktionen ................................................................................................... 39
7.3.1 Sinus hyperbolicus: ........................................................................................................... 39
7.3.2 Cosinus hyperbolicus: ....................................................................................................... 39
7.3.3 Schreibweise mit Exponentialfunktionen: ........................................................................ 39
7.3.4 Symmetrie-Eigenschaften: ................................................................................................ 39
7.3.5 Additionstheoreme:........................................................................................................... 39
7.3.6 Zusammenhang mit der sin- bzw. cos-Funktion:.............................................................. 39
7.3.7 Moivresche Formel: .......................................................................................................... 39
7.3.8 Ableitungen:...................................................................................................................... 40
7.3.9 Grenzwerte:....................................................................................................................... 40
7.3.10 Umkehrfunktionen: ......................................................................................................... 40
7.3.11 Die Graphen von sinh(x), cosh(x), arsinh(x) und arcosh(x): ........................................... 41
7.3.12 Reeller Tangens hyperbolicus und Cotangens hyperbolicus:.......................................... 41
7.3.13 Umkehrfunktionen: ......................................................................................................... 42
7.3.14 Die Graphen von tanh(x), coth(x), artanh(x) und arcoth(x):............................................ 43
8. Anwendung der Differentialrechnung........................................................................ 44
8.1 Der Mittelwertsatz und einfache Anwendungen................................................................ 44
8.1.1 Satz von Rolle:.................................................................................................................. 44
8.1.2 Erster Mittelwertsatz der Differentialrechnung: ............................................................... 44
8.1.3 Addition einer Konstanten: ............................................................................................... 44
8.1.4 Regel von l'Hospital fr den Fall
0
0
:.................................................................................. 44
8.1.5 Regel von l'Hospital fr den Fall

:................................................................................. 44
8.1.6 Grenzwerte anderer Formen: ............................................................................................ 44
8.2 Taylorformel und Taylorreihe bei Funktionen einer Vernderlichen............................. 44
8.2.1 Taylorformel: .................................................................................................................... 45
8.2.2 Taylorreihe, MacLaurin-Reihe:......................................................................................... 45
8.3 Kurvendiskussion.................................................................................................................. 46
Vorgehensweise: ........................................................................................................................ 46
8.3.1 Asymptote: ........................................................................................................................ 46
8.3.2 Konvexitt, Konkavitt:.................................................................................................... 47
8.4 Satz von Taylor fr Funktionen mehrerer Vernderlicher, Anwendungen auf
Extremwertaufgaben ....................................................................................................................... 48
8.4.1 Taylorsche Reihe fr Funktionen zweier Vernderlicher: ................................................ 48
8.4.2 Taylorsche Reihe fr Funktionen von m Vernderlichen: ................................................ 48
8.4.3 Relative und absolute Extrema: ........................................................................................ 48
8.4.4 Hinreichende Bedingung fr strenge relative Extrema: .................................................... 49
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8.4.5 Satz ber implizite Funktionen: ........................................................................................ 49
8.4.6 Die Lagrangesche Multiplikatorregel: .............................................................................. 50
8.5 Fehler- und Ausgleichungsrechnung................................................................................... 51
8.5.1 Das Fehlerfortpflanzungsgesetz:....................................................................................... 52
8.5.2 Arithmetischer Mittelwert, Streuung: ............................................................................... 52
9. Integralrechnung ......................................................................................................... 53
9.1 Definition der Stammfunktion............................................................................................. 53
9.1.1 Stammfunktion F(x) einer Funktion f(x):.......................................................................... 53
9.1.2 Hauptsatz der Differential- und Integralrechnung: ........................................................... 53
9.2 Eigenschaften und Anwendungen von Integralen ............................................................. 53
9.2.1 Bogenlnge einer Raumkurve K im Intervall [a,b]:.......................................................... 53
9.2.2 Wichtige Eigenschaften von Riemann-Integralen: ........................................................... 54
9.3 Integrationsmethoden ........................................................................................................... 54
9.3.1 Addition der Null: ............................................................................................................. 54
9.3.2 Die Ableitung der Funktion tritt im Integranden auf: ....................................................... 54
9.3.3 Die Substitutionsmethode: ................................................................................................ 55
9.3.4 Partielle Integration:.......................................................................................................... 55
9.3.5 Integration rationaler Funktionen (Partialbruchzerlegung):.............................................. 56
9.3.6 Integration rationaler Funktionen von sin und cos:........................................................... 58
9.3.7 Integration rationaler Funktionen von sinh und cosh:....................................................... 58
9.3.8 Integration von Potenzreihen: ........................................................................................... 58
9.3.9 Rotationskrper:................................................................................................................ 58
9.4 Integrale bei Funktionen mehrerer Vernderlicher .......................................................... 58
9.4.1 Zweidimensionale Integrale: ............................................................................................. 58
9.4.2 Dreidimensionale Integrale: .............................................................................................. 59
9.4.3 Masse m und Schwerpunkt eines Krpers: ....................................................................... 60
9.5 Uneigentliche Integrale......................................................................................................... 60
9.5.1 Konvergentes uneigentliches Integral: .............................................................................. 60
9.5.2 Vergleichskriterium fr uneigentliche Integrale: .............................................................. 60
9.5.3 Integralkriterium: .............................................................................................................. 60
9.6 Parameterabhngige Integrale............................................................................................. 61
9.6.1 Stetigkeit von Parameterintegralen: .................................................................................. 61
9.6.2 Leibniz-Regel:................................................................................................................... 61
9.7 Integration durch Reihenentwicklung, spezielle nichtelementare Funktionen............... 61
9.7.1 Die Gammafunktion ( ) x oder das Eulersches Integral zweiter Gattung: ....................... 61
9.7.2 Eulersche Konstante C:..................................................................................................... 62
9.7.3 Integralsinus: ..................................................................................................................... 62
9.7.4 Integralcosinus: ................................................................................................................. 62
9.7.5 Integralexponentialfunktion: ............................................................................................. 62
9.7.6 Integrallogarithmus: .......................................................................................................... 62
9.7.7 Gausches Fehlerintegral: ............................................................................................... 62
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10. Tensoren, Quadratische Formen.............................................................................. 63
10.0 Allgemeine Grundlagen ...................................................................................................... 63
10.0.1 Linearittseigenschaft einer Abbildung: ......................................................................... 63
10.0.2 Eigenwerte und Eigenvektoren: ...................................................................................... 63
10.1 Tensoren, Koordinatendarstellungen................................................................................ 64
10.1.1 Geometrischer Tensor:.................................................................................................... 64
10.1.2 Tensor: ............................................................................................................................ 64
10.1.3 Vektorprodukt: ................................................................................................................ 64
10.1.4 Projektionstensor: ........................................................................................................... 64
10.1.5 Dyadisches Produkt zweier Vektoren: ............................................................................ 64
10.1.6 Spiegelungstensor: .......................................................................................................... 64
10.1.7 Drehtensor (Drehung im Raum
3
um eine feste Drehachse): ...................................... 65
10.1.8 Eulersche Drehmatrizen:................................................................................................. 65
10.1.9 Verkettung der Eulerschen Drehmatrizen:...................................................................... 65
10.1.10 Beispiele fr Tensoren in Physik und Technik: ............................................................ 66
10.1.11 Koordinatendarstellung der Translation von Vektoren:................................................ 66
10.1.12 Orthogonale Transformationen: .................................................................................... 66
10.2 Das Normalformenproblem von Bilinearformen ............................................................. 67
10.2.1 Hyperflche 2. Grades oder Quadrik: ............................................................................. 67
10.2.2 Mittelpunkt einer Quadrik: ............................................................................................. 67
10.2.3 Normalform einer Quadrik: ............................................................................................ 67
10.2.4 Allgemeine Vorgehensweise bei der Klassifikation von Quadriken: ............................. 68
11. Krummlinige Koordinaten, Transformationsformel................................................ 72
11.1 Krummlinige Koordinaten, Jacobideterminante ............................................................. 72
11.1.1 Krummlinige Koordinaten: ............................................................................................. 72
11.1.2 Jacobideterminante: ........................................................................................................ 72
11.2 Transformationsformeln .................................................................................................... 72
11.2.1 Polarkoordinaten: ............................................................................................................ 72
11.2.2 Zylinderkoordinaten:....................................................................................................... 73
11.2.3 Kugelkoordinaten:........................................................................................................... 73
11.2.4 Laplace-Operator : ........................................................................................................ 73
11.2.5 Transformationsformel: .................................................................................................. 73
12. Gewhnliche Differentialgleichungen...................................................................... 75
12.1 Bezeichnungen, Richtungsfeld ........................................................................................... 75
12.1.1 Gewhnliche Differentialgleichung: ............................................................................... 75
12.1.2 Richtungsfeld, Isokline: .................................................................................................. 75
12.1.3 Lsungen:........................................................................................................................ 75
12.1.4 Anfangswertproblem (AWP): ......................................................................................... 75
12.1.5 Satz von Picard-Lindelf: ............................................................................................... 75
12.2 Differentialgleichungen erster Ordnung........................................................................... 76
12.2.1 Form, Anfangsbedingung: .............................................................................................. 76
12.2.2 Homogene Differentialgleichung:................................................................................... 76
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12.2.3 Inhomogene Differentialgleichung: ................................................................................ 76
12.2.4 Allgemeine Lsung: ........................................................................................................ 76
12.2.5 Trennung der Variablen: ................................................................................................. 76
12.3 Bernoullische Differentialgleichungen............................................................................. 77
12.3.1 Form:............................................................................................................................... 77
12.3.2 Lsungsansatz: ................................................................................................................ 77
12.4 Differentialgleichungen n-ter Ordnung und Systeme erster Ordnung.......................... 77
12.4.1 Form von Systemen von Differentialgleichungen erster Ordnung: ................................ 77
12.4.2 Form von Differentialgleichungen n-ter Ordnung: ......................................................... 77
12.4.3 Lsungsansatz: ................................................................................................................ 78
12.4.4 Allgemeine Lsung: ........................................................................................................ 78
12.5 Lineare Differentialgleichungs-Systeme erster Ordnung................................................ 79
12.5.1 Lineares Differentialgleichungs-System erster Ordnung: ............................................... 79
12.5.2 Lineare Abhngigkeit, lineare Unabhngigkeit von Lsungen:...................................... 80
12.5.3 Anzahl linear unabhngiger Lsungen: .......................................................................... 80
12.5.4 Fundamentalsystem (FS), Fundamentalmatrix, bertragungsmatrix: ............................ 80
12.5.5 Wronski-Determinante eines homogenen linearen DGL-Systems: ................................ 80
12.5.6 Lsungsverfahren fr lineare Differentialgleichungs-Systeme erster Ordnung:............. 81
12.5.7 Allgemeine Lsung eines gegebenen Anfangswertproblems: ........................................ 85
12.6 Lineare Differentialgleichungen n-ter Ordnung.............................................................. 85
12.6.1 Lineare Differentialgleichung n-ter Ordnung: ................................................................ 85
12.6.2 Umformung in DGL-System erster Ordnung: ................................................................ 86
12.6.3 Fundamentalsystem:........................................................................................................ 86
12.6.4 Aufstellen eines Fundamentalsystems: ........................................................................... 86
12.6.5 Fundamentalmatrix, bertragungsmatrix: ...................................................................... 87
12.6.6 Wronski-Determinante:................................................................................................... 87
12.6.7 Allgemeines Lsungsverfahren:...................................................................................... 87
12.6.8 Tabelle zur Lsungsbasis von linearen homogenen Differentialgleichungen 2. Ordnung
mit konstanten Koeffizienten:......................................................................................................... 89
12.7 Eulersche Differentialgleichungen..................................................................................... 90
12.7.1 Form Eulerscher Differentialgleichungen....................................................................... 90
12.7.2 Allgemeines Lungsverfahren: ....................................................................................... 90
12.7.3 Spezielle Eulersche Differentialgleichung zweiter Ordnung:......................................... 90
12.8 Rand- und Eigenwertprobleme.......................................................................................... 90
12.8.1 Begriff des Randwertproblems (RWP): .......................................................................... 90
12.8.2 Begriff des Eigenwertproblems bei Differentialgleichungen: ........................................ 90
12.9 Autonome Differentialgleichungen 2. Ordnung............................................................... 91
12.9.1 Form, Anfangswerte: ...................................................................................................... 91
12.9.2 quivalentes DGL-System erster Ordnung: ................................................................... 91
12.9.3 Singulre Punkte: ............................................................................................................ 92
12.9.4 Phasenkurve (PK): .......................................................................................................... 92
12.9.5 Bestimmung der Phasenkurve, Lsen von Anfangswertproblemen: .............................. 92
12.9.6 Spezielle autonome Differentialgleichungen 2. Ordnung:.............................................. 93
12.9.7 Lsungsverfahren der speziellen Differentialgleichung: ................................................ 94
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12.9.8 Autonome Differentialgleichungs-Systeme: ................................................................... 94
12.9.9 Klassifizierung von singulren Punkten, Phasenportraits:.............................................. 95
13. Fourierreihen.............................................................................................................. 99
13.1 Trigonometrische Polynome und minimale Integralmittel ............................................. 99
13.1.1 Periodizitt: ..................................................................................................................... 99
13.1.2 Trigonometrisches Polynom n-ten Grades:..................................................................... 99
13.1.3 Primre Problemstellung:................................................................................................ 99
13.1.4 Integralmittel:.................................................................................................................. 99
13.1.5 Fourierkoeffizienten (FK): .............................................................................................. 99
13.1.6 Unterscheidung bei geraden und ungeraden Funktionen: ............................................. 100
13.1.7 Konvergenz: .................................................................................................................. 100
13.1.8 Fourierreihe:.................................................................................................................. 100
13.1.9 Dirichlet-Term: ............................................................................................................. 100
13.1.10 Fourierreihenentwicklungen einiger 2-periodischer Funktionen:............................. 101
13.2 Eine Anwendung auf die Saitenschwingung................................................................... 102
13.2.1 Zugehriges Randwertproblem:.................................................................................... 102
13.2.2 Separierte Differentialgleichungen: .............................................................................. 102
13.2.3 Ermittlung der Eigenfunktionen: .................................................................................. 102
13.2.4 Lsung der Differentialgleichung: ................................................................................ 102
13.2.5 Fourierreihen von f bzw. g: ........................................................................................... 102
14. Kurven und Flchen ................................................................................................ 103
14.1 Kurven im und ........................................................................................................ 103
14.1.1 Parameterdarstellung eines Kurvenbogens, Parametertransformation: ........................ 103
14.1.2 Spezielle zulssige Parametertransformation auf Bogenlnge:................................. 103
14.1.3 Tangentenvektor, Normalenvektor und Krmmung einer Kurve im : ..................... 103
14.1.4 Begleitendes Dreibein einer Kurve im : ................................................................... 103
14.1.5 Frenetsche Formeln:...................................................................................................... 104
14.1.6 Bezglich der Zeit parametrisierte Kurven im : ....................................................... 104
14.2 Einfhrung in die lokale Theorie der Flchen im ..................................................... 104
14.2.1 Parameterdarstellung eines Flchenstckes, Parametertransformation: ....................... 104
14.2.2 Kurven auf Flchen:...................................................................................................... 105
14.2.3 Koeffizienten der 1. Fundamentalform:....................................................................... 105
14.2.4 Eigenschaften, Anwendungen:...................................................................................... 105
14.2.5 Flchen in expliziter Form: ........................................................................................... 106
15. Kurven- und Oberflchenintegrale......................................................................... 107
15.1 Orientierte und nicht orientierte Kurvenintegrale ........................................................ 107
15.1.1 Orientiertes Kurvenintegral: ......................................................................................... 107
15.1.2 Nicht orientiertes Kurvenintergal: ................................................................................ 107
15.1.3 Eigenschaften von Kurvenintegralen, Rechenregeln: ................................................... 107
15.1.4 Potential eines Vektorfeldes: ........................................................................................ 108
15.1.5 Sternformiges Gebiet: ................................................................................................... 108
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Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 10
15.2 Orientierte und nicht orientierte Oberflchenintegrale................................................ 108
15.2.1 Orientiertes Oberflchenintegral:.................................................................................. 108
15.2.2 Nicht orientiertes Oberflchenintegral:......................................................................... 109
15.2.3 Rechenregeln:................................................................................................................ 109
15.3.3 Explizit gegebene Funktionen: ..................................................................................... 109
16. Integralstze und Vektoranalysis........................................................................... 110
16.1 Satz von Gau in Ebene und Raum................................................................................. 110
16.1.1 Divergenz eines Vektorfeldes: ...................................................................................... 110
16.1.2 Satz von Gau in der Ebene:......................................................................................... 110
16.1.3 Satz von Gau im Raum: .............................................................................................. 110
16.1.4 Flu von v durch G: .................................................................................................... 110
16.1.5 Zirkulation von Vektorfeldern: ..................................................................................... 110
16.2 Satz von Stokes .................................................................................................................. 111
16.2.1 Rotation eines Vektorfeldes:......................................................................................... 111
16.2.2 Satz von Stokes:............................................................................................................ 111
16.2.3 Vektorpotential: ............................................................................................................ 111
16.3 X-Rechnung (Nablarechnung) ....................................................................................... 111
16.3.1 X-Operator: .................................................................................................................. 111
16.3.2 Rechenregeln:................................................................................................................ 112
16.4 Der Greensche Integralsatz............................................................................................. 112
16.4.1 Greenscher Integralsatz: .............................................................................................. 112
16.4.2 Anwendung: .................................................................................................................. 112
16.5 Exakte Differentialgleichungen........................................................................................ 113
16.5.1 Exakte Differentialgleichungnen: ................................................................................. 113
16.5.2 Exakte Differentialgleichungen in sternfrmigen Gebieten: ........................................ 113
16.5.3 Spezielle Vektorpotentiale: ........................................................................................... 113
16.5.4 Singulre Punkte von exakten Differentialgleichungen:............................................... 113
16.5.5 Integrierender Faktor m(x,y):......................................................................................... 113
16.5.6 Bestimmung von integrierenden Faktoren fr bestimmte Differentialgleichungen: .... 114
16.5.7 Implizite Lsungen von nicht exakten Differentialgleichungen: .................................. 114
A. Anhang: Tabellen und Kurzreferenzen................................................................... 115
A.1 Trigonometrische Funktionswerte an besonderen Winkeln .......................................... 115
A.2 Zusammenhnge der trigonometrischen Funktionen..................................................... 115
A.3 Additionstheoreme der trigonometrischen Funktionen.................................................. 116
A.3.1 Summe und Differenz: ................................................................................................... 116
A.3.2 Vielfache: ....................................................................................................................... 116
A.3.3 Potenzen:........................................................................................................................ 116
A.4 Einheitskreis........................................................................................................................ 117

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Verzeichnis der Abbildungen und Tabellen

Abbildungen

Abbildung 1: Pascal'sches Dreieck .................................................................................................. 15
Abbildung 2: Die Graphen von e
x
und ln(x) .................................................................................... 34
Abbildung 3: Die Graphen von sin(x), cos(x), Arcsin(x) und Arccos(x) ......................................... 36
Abbildung 4: Die Graphen von tan(x), cot(x), Arctan(x) und Arccot(x).......................................... 37
Abbildung 5: Die Graphen von sinh(x), cosh(x), arsinh(x) und arcosh(x) ....................................... 41
Abbildung 6: Die Graphen von tanh(x), coth(x), artanh(x) und arcoth(x)........................................ 43
Abbildung 7: Exponentialfunktion angenhert durch Taylorpolynome........................................... 45
Abbildung 8: Bezeichnungen am Funktionsgraphen ....................................................................... 47
Abbildung 9: Ellipsoid..................................................................................................................... 69
Abbildung 10: Zweischaliges Hyperboloid...................................................................................... 69
Abbildung 11: Einschaliges Hyperboloid ........................................................................................ 70
Abbildung 12: Kegel mit Spitze in m.............................................................................................. 70
Abbildung 13: Elliptischer Zylinder ................................................................................................ 70
Abbildung 14: Hyperbolischer Zylinder .......................................................................................... 70
Abbildung 15: Elliptisches Paraboloid ............................................................................................ 70
Abbildung 16: Hyperbolisches Paraboloid ...................................................................................... 70
Abbildung 17: Parabolischer Zylinder ............................................................................................. 70
Abbildung 18: Knoten 1. Art ........................................................................................................... 95
Abbildung 19: Knoten 2. Art ........................................................................................................... 95
Abbildung 20: Sternpunkt................................................................................................................ 95
Abbildung 21: Sattelpunkt ............................................................................................................... 96
Abbildung 22: Strudelpunkt............................................................................................................. 96
Abbildung 23: Wirbelpunkt ............................................................................................................. 96
Abbildung 24: Stabilittskarte fr lineare autonome DGL-Systeme im ..................................... 98
Abbildung 25: Sternfrmiges Gebiet ............................................................................................. 108


Tabellen

Tabelle 1: Klassifikation von Zentrumsquadriken........................................................................... 68
Tabelle 2: Klassifikation von Quadriken mit leerem Zentrum........................................................ 69
Tabelle 3: Lsungsbasis von linearen homogenen Differentialgleichungen 2. Ordnung mit
konstanten Koeffizienten ......................................................................................................... 89
Tabelle 4: Fourierreihenentwicklungen einiger 2-periodischer Funktionen................................ 101
Tabelle 5: Trigonometrische Funktionswerte an besonderen Winkeln.......................................... 115
Tabelle 6: Zusammenhnge der trigonometrischen Funktionen.................................................... 115



Titelgrafik erstellt mit Maple V Release 4 von Waterloo Maple Inc.

Funktion:

( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )

,
_

t
t t t
t t t
t x
3 cos 10
2 sin 15 5 sin 2 sin 10
2 sin 15 5 cos 2 cos 10
v
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Seite 12

So kann also die Mathematik definiert werden
als diejenige Wissenschaft, in der wir niemals das kennen,
worber wir sprechen, und niemals wissen, ob das,
was wir sagen, wahr ist.



Bertrand Russell






























Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Nur fr den Privatgebrauch bestimmt.


Bruno Gnrich
formelsammlung@gnoerich.de



Diese Formelsammlung ist auch im Internet abrufbar. Es stehen die Formate HTML (Hyper Text Markup
Language) und PDF (Portable Document Format) zur Verfgung. Besuchen Sie hierfr
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1. Zahlbereiche und ihre Eigenschaften

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Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 13
1. Zahlbereiche und ihre Eigenschaften

1.1 Natrliche Zahlen:
Symbol: ,...} {0,1,2,3,4 =

1.2 Ganze Zahlen:
Symbol: } ,0,1,2,... {...,-2,-1 =

1.3 Rationale Zahlen:
Symbol:

'

0 und , q q p
q
p


1.4 Reelle Zahlen:
Symbol:

1.4.1 Axiome der Addition:
1.4.1.1 a + b = b + a
1.4.1.2 (a + b) + c = a + (b + c)
1.4.1.3 Die Gleichung a + x = b ist immer eindeutig lsbar.
1.4.1.4 (a) = a

1.4.2 Axiome der Multiplikation:
1.4.2.1 a b = b a
1.4.2.2 (a b) c = a (b c)
1.4.2.3 a (b + c) = a b + a c
1.4.2.4 Die Gleichung a x = b ist fr alle a 0 eindeutig lsbar.

1.4.3 Axiome der Ordnung:
1.4.3.1 a < b und b < c a < c
1.4.3.2 a < b; c beliebig a + c < b + c
1.4.3.3 a < b; c > 0 a c < b c

1.4.4 Archimedisches Axiom:
Zu jeder reellen Zahl x gibt es eine natrliche Zahl n, fr die gilt: n > |x|
Zu jeder reellen Zahl x > 0 gibt es eine natrliche Zahl n, fr die gilt: n
1
< x

1.4.5 Axiom der Vollstndigkeit:
Jede Verknpfung zweier reeller Zahlen gem dieser Axiome ergibt wieder eine reelle Zahl.

1.4.6 Bemerkung:

Dreiecksungleichung: a b a b a b + +

1.5 Komplexe Zahlen:
Symbol: ( ) { } y x y x z z , mit ,
Die Menge der komplexen Zahlen ist ein algebraischer Krper bezglich Addition und Multiplikation.
Imaginre Einheit: i
2
1
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1.5.1 Schreibweisen:
Schreibweise einer komplexen Zahl z:
( ) ( ) [ ]
( )



+
+
+
i
e r
cis r
i r z
x
y
y x r
y i x z
sin cos
: daraus wird arctan und = Mit
2 2

Es gilt die Dreiecksungleichung.

1.5.2 Die Moivre'sche Formel:

( ) [ ]
( )





n i n
n
n n
e r
n cis r
cis r z

Die Exponentialschreibweise von z wird als Polarform von z bezeichnet.



1.6 Das Prinzip der vollstndigen Induktion

Es sei n
0
eine natrliche Zahl und A(n) fr alle natrlichen Zahlen
0
n n eine Aussage. Es gelte:

1.6.1 Induktionsanfang:
A(n
0
) ist eine wahre Aussage.

1.6.2 Induktionsvoraussetzung:
Die Annahme der Gltigkeit dieser Aussage fr alle
0
n n

1.6.3 Induktionsschlu:
[A(n) A(n+1)] ist wahr fr alle
0
n n

Damit ist die Gltigkeit der Aussage A(n) bewiesen.


1.6.4 Beispiel: Bernoullische Ungleichung:

Es sei x eine reelle Zahl mit x 1 . Ferner sei n eine natrliche Zahl. Dann gilt fr alle n die
Bernoullische Ungleichung: ( ) ( )
n
x x n n A + + 1 1 :

Beweis unter Verwendung vollstndiger Induktion:

Induktionsanfang: ( ) x x x n + + + 1 1 1 : 1
1
0
(gilt insbesondere fr x 1 )

Induktionsannahme: Die Behauptung gelte fr ein n , also ( ) 1 1
n
x x n + + .

1. Zahlbereiche und ihre Eigenschaften

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Seite 15


Induktionsschlu: Zu zeigen ist, da die Behauptung dann auch fr n + 1 gilt, also
( ) ( )
1
1 1 1
+
+ + +
n
x x n . Auerdem gilt: Da x 1 ist, ist 0 1 + x .
Daraus folgt:

( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) x n
x n x n
x x n
x x x
n n
+ +
+ + +
+ +
+ + +
+
1 1
1 1
1 1
1 1 1
2
1

Damit ist die Gltigkeit der Bernoullischen Ungleichung bewiesen.


1.7 Fakultt, Binomialkoeffizient, Binomischer Lehrsatz

1.7.1 Die Fakultt:


n
k
k n n
1
... 3 2 1 !

1.7.2 Der Binomialkoeffizient:
( )

'

,
_

n > k wenn 0
0 wenn
! !
!
n k
k n k
n
k
n


1.7.3 Der Binomische Lehrsatz:
( )

,
_

+
n
k
k k n n
b a
k
n
b a
0
(siehe Pascalsches Dreieck)
Der binomische Lehrsatz kann mittels vollstndiger Induktion bewiesen werden.


1.7.4 Pascalsches Dreieck:
k=0
k=1
n=0 1 k=2
n=1 1 1 k=3
n=2 1 2 1 k=4
n=3 1 3 3 1 k=5
n=4 1 4 6 4 1 k=6
n=5 1 5 10 10 5 1
n=6 1 6 15 20 15 6 1
4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 2 1

,
_

k
n

Abbildung 1: Pascal'sches Dreieck
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1.8 Der Fundamentalsatz der Algebra

Ein Polynom n-ten Grades kann immer folgendermaen umgeformt werden:
( )
( ) ( ) ( )


+ + +
i n
n n
n
n
a a
z z z z z z a
z a z a a z P
0 Mit
...
...
2 1
1 0


Die Zahlen z
i
heien Nullstellen des Polynoms P.
Jedes Polynom ungeraden Grades mit reellen Koeffizienten hat mindestens eine reelle Nullstelle.
2. Vektorrechnung, analytische Geometrie, lineare Gleichungssysteme

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2. Vektorrechnung, analytische Geometrie, lineare
Gleichungssysteme

2.1 Vektorrechnung, analytische Geometrie

2.1.1 Vektorielle Addition:

,
_

+
+

,
_

,
_

+
n n n n
b a
b a
b
b
a
a
b a M M M
1 1 1 1


2.1.2 Skalarprodukt:

+ + +
n
j
j j n n
b a b a b a b a b a
1
2 2 1 1
K
Zustzlich gilt: a b a b 0

2.1.3 Lnge des Vektors a:

a a a a
2


2.1.4 Schwarzsche Ungleichung:

a b a b

Ferner gilt die Dreiecksungleichung

2.1.5 Orthogonale Projektion von a auf b:

Proj
b
a
a b
b
b b


2

2.1.6 Winkel zwischen zwei Vektoren a und b:

cos

a b
a b


2.1.7 Raumprodukt (Spatprodukt):

( ) c b a c b a , ,

Es erzeugt es ein Rechtssystem, falls es positiv ist, und ein Linkssystem, falls es negativ ist.
Das Vektortripel heit ausgeartet (linear abhngig), falls das Spatprodukt null ist.



2. Vektorrechnung, analytische Geometrie, lineare Gleichungssysteme

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2.1.8 Vektorprodukt (Kreuzprodukt):

,
_

,
_

,
_


1 2 2 1
3 1 1 3
2 3 3 2
3
2
1
3
2
1
b a b a
b a b a
b a b a
b
b
b
a
a
a
b a
Ist das Kreuzprodukt null, so sind die beiden Vektoren linear abhngig.

2.1.9 Vektorielle Darstellung einer Gerade in Punkt-Richtungsform:

g x p t a :
r r
+

2.1.10 Vektorielle Darstellung einer Gerade in Hesseform:

g x d :
r


2.1.11 Vektorielle Darstellung einer Gerade in Hesse-Normalenform:
g x
d
:
1


r

Die Darstellungsarten in Hesseform sind nur im zweidimensionalen Vektorraum mglich, im
dreidimensionalen Raum reprsentieren sie Ebenen.

2.1.12 Plckerform einer Gerade im dreidimensionalen Vektorraum:

m a x g
r
:

2.1.13 Darstellung einer Ebene in Punkt-Richtungsform:

2 1
: a a p x E + +
v v



2.1.14 Darstellung einer Ebene in Hesseform:

d x E
r
:

2.1.15 Darstellung einer Ebene in Hesse-Normalenform:

E x
d
:
1


r


2.1.16 Umrechnungsformeln der Ebenenformen:

a a
1 2

( )
2 1
a a p p d
r r


2.1.17 Identitt von Lagrange:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) c b d a d b c a d c b a

2. Vektorrechnung, analytische Geometrie, lineare Gleichungssysteme

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Seite 19

2.2 Lineare Gleichungssysteme

Eine Linearkombination aus n Vektoren des Grades n bildet ein lineares Gleichungssystem, wenn
ein bestimmter Vektor als Ergebnis der Linearkombination gefordert wird. Ist dieser Vektor der
Nullvektor, so spricht man von einem homogenen Gleichungssystem, andernfalls von einem
inhomogenen Gleichungssystem.


+ + + +
n
j
j j
n n
b a x
b a x a x a x a x
1
3 3 2 2 1 1

K


Ein LGS ist lsbar, falls gengend linear unabhngige Gleichungen vorhanden sind. Sind bei
einem LGS vom Rang n (d.h. mit n Unbekannten) nur r linear unabhngige Gleichungen gegeben,
so betrgt der Defekt d des Gleichungssystems: d = n - r.


2.2.1 Allgemeines Lsungsverfahren:
Zunchst wird die Hauptdeterminante D berechnet, was bis Rang n = 3 ohne weitere
Umformungen mglich ist. Ist der Rang n > 3, ist meistens der Gausche Algorithmus am
gnstigsten.

1. Fall: D = 0: keine eindeutige Lsung Gau'scher Algorithmus (Lsungsmenge ist
eine Ebene oder eine Gerade)
2. Fall: D 0: eindeutige Lsung Cramer'sche Regel (Determinantenverfahren)

Zum Schlu wird die Lsungsmenge als Vektor oder Zahlentupel aufgeschrieben.




2.2.2 Der Gau'sche Algorithmus:

Das Prinzip besteht darin, eine Gleichung dazu zu benutzen, aus den restlichen eine Unbekannte
zu eliminieren. Dies wird dann so lange fortgesetzt, bis nur noch eine Gleichung mit einer
Unbekannten vorhanden ist. Danach wird rckwrts in alle Gleichungen eingesetzt, womit man alle
Unbekannten erhlt und das LGS lst.
Die folgenden zwei Beispiele zeigen ein eindeutig lsbares und ein nicht eindeutig lsbares LGS.



1. Beispiel:
Folgendes LGS ist gegeben. Gesucht ist dessen Lsungsmenge.





x x x x
x x x x
x x x x
x x x x
1 2 3 4
1 2 3 4
1 2 3 4
1 2 3 4
2 3 4 2
2 3 4 2
3 4 2 2
4 2 3 2
+ + +
+ + +
+ + +
+ + +

2. Vektorrechnung, analytische Geometrie, lineare Gleichungssysteme

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Seite 20
Durch rckwrtiges Lsen der Gleichungen
XVI bis XIII erhlt man:
x
1
= 0
x
2
= 1
x
3
= 0
x
4
= 1

Die Probe durch Einsetzen besttigt dieses
Ergebnis.











2. Beispiel:
Folgendes LGS ist gegeben. Es enthlt mehr Gleichungen als Unbekannte.


+ +
+
+

x x x
x x x
x x
x x x
x x x
1 2 3
1 2 3
2 3
1 2 3
1 2 3
3 12 5
2 5 2
5 17 7
3 2 1
7 4 0






Eine Lsung existiert, sie ist aber nicht eindeutig. Es
kann eine Unbekannte als Parameter whlen, z.B. x
3
.
Die Lsung lautet dann:
( )
t x
t x
t x
t




3
2
1
5
17
5
7
5
9
5
4
;


Die geometrische Deutung der Lsungsmenge eines LGS mit drei Unbekannten ist die
Bestimmung der Schnittmenge der durch die drei Gleichungen des LGS gegebenen Ebenen. In
diesem Beispiel ist die Lsungsmenge eine Gerade:

,
_

,
_

5
5
9
5
1
0
7
4
5
1
: t x g
r


x
1
x
2
x
3
x
4

Operation
I 1 2 3 4 -2
II 2 3 4 1 2
III 3 4 1 2 2
IV 4 1 2 3 -2
V 1 2 3 4 -2
VI 0 -1 -2 -7 6 =II-2I
VII 0 -2 -8 -10 8 =III-3I
VIII 0 -7 -10 -13 6 =IV-4I
IX 1 2 3 4 -2
X 0 -1 -2 -7 6
XI 0 0 -4 4 -4 =VII-2VI
XII 0 0 4 36 -36 =VIII-7VI
XIII 1 2 3 4 -2
XIV 0 -1 -2 -7 6
XV 0 0 -4 4 -4
XVI 0 0 0 40 -40 =XI+XII
x
1
x
2
x
3

Operation
I -1 -3 -12 -5
II -1 2 5 2
III 0 5 17 7
IV 3 -1 2 1
V 7 -4 -1 0
VI -1 -3 -12 -5
VII 0 -5 -17 -7 =I-II
VIII 0 5 17 7 =III
IX 0 -10 -34 -14 =3I+I
V
X 0 -25 -85 -35 =7I+V
XI -1 -3 -12 -5
XII 0 -5 -17 -7
XIII 0 0 0 0
XIV 0 0 0 0
XV 0 0 0 0
2. Vektorrechnung, analytische Geometrie, lineare Gleichungssysteme

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Seite 21
2.2.3 Die Cramer'sche Regel:

Ist die Determinante der Koeffizientenmatrix eines LGS nicht null, dann lassen sich die
Unbekannten x
k
sofort berechnen. Man berechnet dabei zur Bestimmung z.B. der Unbekannten x
3

Die Determinante D
3
, die sich durch Vertauschen des 3.Spaltenvektors der
Koeffizientendeterminan-te mit dem Vektor der absoluten Glieder ergibt. Aus diesen beiden
Determinanten berechnet sich die Unbekannte x
3
als deren Quotient.

Allgemein: x
D
D
n
n


Die mit der Cramer'schen Regel berechneten Lsungen sind immer eindeutig.
3. Matrizen, Matrixalgebra

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Seite 22

3. Matrizen, Matrixalgebra

3.1 Beispiele fr (m,n)-Matrizen

3.1.1 (n,n)-Einheitsmatrix:

,
_

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
L
M O M M M
L
L
L
n
E

3.1.2 (m,n)-Matrix:

,
_

mn m m m
n
n
n
a a a a
a a a a
a a a a
a a a a
A
L
M O M M M
L
L
L
3 2 1
3 33 32 31
2 23 22 21
1 13 12 11


Der erste Index bei den Eintrgen a
ij
heit Zeilenindex und gibt die Zeile an, in der der Eintrag
steht, der zweite ist der Spaltenindex und gibt die Spalte der Matrix an, in der der Eintrag steht.


3.2 Rechnen mit Matrizen

3.2.1 Addition zweier (m,n)-Matrizen A und B, Multiplikation mit einer Konstanten k:
Alle Eintrge werden einzeln addiert, d.h. C = A + B bzw. c
ij
= a
ij
+ b
ij

Alle Eintrge werden einzeln mit k multipliziert. C = kB bzw. c
ij
= kb
ij


3.2.2 Transponieren einer (m,n)-Matrix A:
Es entsteht eine (n,m)-Matrix A
T
, fr deren Eintrge a
jiA
T gilt: a
jiA
T = a
ijA

3.2.2.1 Zusatzeigenschaften bei (n,n)-Matrizen:
Eine (n,n)-Matrix A heit symmetrisch, wenn gilt: A
T
= A
Eine (n,n)-Matrix A heit antisymmetrisch, wenn gilt: A
T
= A

Beispiel: Gegeben sind die Matrizen A und B.

B B A
B
B A
B A
T
T
T
T

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

+ +
+ +

,
_

,
_

,
_

,
_

6 2
2 0
6 2
2 0
,
2 7
3 1
2 3
7 1
30 10
10 0
6 5 2 5
2 5 0 5
6 2
2 0
5 5
8 5
5 1
6 2 2 3
2 7 0 1
6 2
2 0
2 3
7 1
6 2
2 0
,
2 3
7 1

3. Matrizen, Matrixalgebra

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 23

3.2.3 Verkettung von Matrizen, Matrixmultiplikation:
Generell ist dies nur mglich, wenn die erste Matrix (m,n) diesselbe Anzahl von Spalten hat
wie die zweite Matrix (p,q) Zeilen, d.h. wenn n =p.
Es entsteht eine (m,q)-Matrix.
Deren Eintrge lauten dann allgemein:


n
k
kj ik ij
b a c
1

Beispiel: Gegeben seien die beiden Matrizen A und B:

,
_

,
_

0 2
1 0
1 0
0 1 2
2 0 1
B A
Wird A mit B verkettet, so entsteht eine (2,2)-Matrix:

,
_

,
_

,
_

1 0
1 4
0 2
1 0
1 0
0 1 2
2 0 1
AB
Umgekehrt entsteht eine (3,3)-Matrix:

,
_

,
_

,
_


4 0 2
0 1 2
0 1 2
0 1 2
2 0 1
0 2
1 0
1 0
BA
Daraus folgt: Matrixmultiplikation ist nicht kommutativ.
Aber: Multiplikation von (n,n)-Matrizen ist assoziativ, es gilt auch das Distributivgesetz.

3.2.3.1 Dyadisches Produkt:
So heit das Produkt einer (n,1)-Matrix mit einer (1,n)-Matrix. Es ensteht eine (n,n)-Matrix.

3.2.4 Matrixinversion quadratischer Matrizen:
Es gilt fr die zu A inverse Matrix A
1
: A
1
A = AA
1
= E
Bedingung fr Invertierbarkeit: det(A) 0

3.2.5 Rang einer Matrix:
Unter dem Rang r(A) der (m,n)-Matrix A versteht man Folgendes: Die Maximalanzahl linear
unabhngiger Zeilenvektoren (Spaltenvektoren) heit Zeilenrang (Spaltenrang) der Matrix A.
Zeilenregulr ist die Matrix A, wenn r(A) = m, spaltenregulr, wenn r(A) = n.
Eine (n,n)-Matrix heit regulr, wenn r(A) = n und singulr, wenn r(A) < n.
Die Existenz der Inversen A
1
und die Regularitt von A sind quivalent.
Zur Berechnung des Ranges einer (m,n)-Matrix werden die grtmglichen Unterdeterminanten
gebildet. Ist eine von ihnen nicht null, so ist der Rang gleich der Ordnung (Anzahl der
Spaltenvektoren) dieser Unterdeterminante. Gegebenenfalls mu die Ordnung der Unterdeter-
minante verringert werden, bis eine von ihnen ungleich null ist.

3.2.6 Lsung einfacher Matrixgleichungen:
Die Gleichung AX = B hat die Lsung X = BA
1
.
Dies setzt die Existens der inversen Matrix A
1
voraus.

3.2.7 Rechenregeln fr Determinanten:
det(A B) = det(A) det(B) (Produktregel)
det(A
T
) = det(A)
det(E
n
) = 1
det(c A) = c
n
det(A) fr (n,n)-Matrizen

3. Matrizen, Matrixalgebra

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 24

3.3 Eigenwerte und Eigenvektoren

Gegeben sei eine lineare Abbildung ( ) x A x f x a

Unter den Eigenwerten und den Eigenvektoren der Matrix A versteht man alle diejenigen
Konstanten bzw. Vektoren, fr die gilt:
A
Aus dieser Definition folgt:
( )
( )
( ) 0 det
: sofort folgt Nullvektor 0 fr
0


E A
E A A




In Determinantenschreibweise:
( ) 0 det det
3 2 1
3 33 32 31
2 23 22 21
1 13 12 11

,
_

nn n n n
n
n
n
a a a a
a a a a
a a a a
a a a a
E A
L
M O M M M
L
L
L


Beispiel: Gesucht sind alle Eigenwerte und Eigenvektoren der Matrix A:

( )
2 ; 1 ; 0
0 2
4 2 5
3 1 3
1 3 2
det
4 2 5
3 1 3
1 3 2
3 2 1
2 3

+

,
_

E A
A


Die einzelnen Eigenwerte werden in das jeweilige (berbestimmte) homogene Gleichungssystem
eingesetzt und dessen Lsungsmenge nach bekannten Verfahren bestimmt. Diese ist dann der zum
einzelnen Eigenwert gehrende Eigenvektor. In der Regel werden die Eigenvektoren auf den Betrag
1 normiert.

Ein Spezialfall ergibt sich, wenn auer der Hauptdiagonalen der Matrix nur Nullen in ihr stehen.
Die Zahlen in der Hauptdiagonalen sind dann zugleich die Eigenwerte der Matrix.

,
_

n
B

L
M O M M
L
L
0 0
0 0
0 0
2
1

4. Folgen und Reihen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 25

4. Folgen und Reihen


4.1 Folgen

4.1.1 Teilfolge:
Unter einer Teilfolge versteht man eine Folge, die durch Wegstreichen von bestimmten Gliedern
aus einer anderen Folge, aber ohne Vernderung der Reihenfolge, aus jener Folge entsteht.

4.1.2 Konvergenz:
Eine Folge oder Reihe konvergiert, wenn die Differenz zwischen einem Folgenglied (bzw. die
Folge der Partialsummen der Reihe) und dem zugehrigen Grenzwert jeden beliebigen reellen Wert
unterschreiten kann:
a a a a
k
k
k

lim

4.1.3 Divergenz:
Eine nicht konvergente Folge (oder Reihe) heit divergent. Sie heit bestimmt divergent, wenn
gilt:
lim
k
k
a



4.1.4 Beschrnkte Folgen:
Eine Folge heit beschrnkt, wenn es eine positive reelle Zahl gibt, die gegenber dem einzelnen
Absolutbetrag jedes einzelnen Folgengliedes immer grer (oder gleich) ist. Sie ist nach unten
beschrnkt, wenn der Absolutbetrag |a| = a ist und nach oben beschrnkt, wenn |a| = a ist. Eine
Vektorfolge heit beschrnkt, wenn der Betrag der Folgenvektoren beschrnkt ist. Dies wiederum
ist der Fall, wenn jede Kompnentenfolge beschrnkt ist.


4.1.5 Monotonie:
Wenn alle k sind, kann fr Folgen formuliert werden:

Monoton wachsend:
Streng monoton wachsend:
Monoton fallend:
Streng monoton fallend:
a a
a a
a a
a a
k k
k k
k k
k k
+
+
+
+

>

<
1
1
1
1


4.1.6 Eulersche Zahl:
Die Eulersche Zahl e ist der Grenzwert einer Folge:
... 71828 , 2
1
1 lim lim

,
_

+

k
k
k
k
k
a e

4.1.7 Konvergenzkriterium von Cauchy:
Satz und Definition: Eine reelle oder komplexe Folge bzw. Vektorfolge ist genau dann
konvergent, wenn sie eine Cauchy-Folge ist, d.h. es gibt zum 0 > eine Zahl ( ) N , fr die existiert

( ) N m n a a
m n
,

4. Folgen und Reihen

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4.1.8 Rekursiv definierte Folgen:
Die Folgenglieder werden mit Hilfe des vorherigen bestimmt, z.B.:
+
+
n
a
a a a
n
n n
,
1
, 1
1 1


4.1.9 Regeln bei Grenzwertbestimmungen:

( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
[ )
[ )

,
_

,
_

'

<
>


+
+
+ +











, 1 0 wenn 0 lim
, 1 0 wenn lim
lim
lim
0 wenn
0 wenn
lim lim
lim lim
lim
lim
lim : folgt Daraus
lim lim lim lim : gegeben Seien

k
a
k b
b
a
b
a
b a b a
c
c
c c
b c b c b c
b
b a b a
b b a a
k
k
k
k
k
k
k
k
k k
k
k k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k k
k
k k
k
k k
k
k
k
k
k
k
k
k
k





4.1.10 Alternierende Folgen:
Folgen, die mit jedem Folgenglied zwischen positiven und negativen Werten schwanken, heien
alternierende Folgen.
Beispiel: ( )
5
1


k
k
a


4.2 Unendliche Reihen
Wird einer unendlichen Folge von Zahlen eine Summe zugeordnet, die als Summanden die
Folgenglieder haben, so heit diese Summe unendliche Reihe. Werden nur die Folgenglieder bis
zur Stelle k addiert, so spricht man von der k-ten Partialsumme der Reihe. Die Konvergenz,
Divergenz und Monotonie wird definiert wie bei Folgen.


4.2.1 Cauchy-Kriterium fr Reihen:
Es besagt analog zum Cauchy-Kriterium fr Folgen, da es zu jeder Differenz zweier
Partialsummen m und n, welche kleiner als ein 0 > ist, ein ( ) N gibt, fr das gilt: ( ) N n m .
Allgemein mu gelten, da die Folge der Partialsummen konvergiert.
Beispiel: Die harmonische Reihe

k
1
ist divergent.
Erfllt eine Reihe das Cauchy-Kriterium, so gilt: a a
k
k
k

konvergent lim 0
4. Folgen und Reihen

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4.2.2 Majoranten- und Minorantenkriterium:

Mit der Reihe
k
a
k
a , , lt sich sagen:

4.2.2.1 Die konvergente Reihe
+

k k
b b , heit Majorantenreihevon

k
a , wenn ab
einer bestimmten Stelle N
0
das Reihenglied b
k
stndig grer ist als |a
k
|. Dann ist die Reihe

k
a
absolut konvergent.

4.2.2.2 Die divergente Reihe
+

k k
c c , heit Minorantenreihevon

k
a , wenn ab einer
bestimmten Stelle N
0
das Reihenglied c
k
stndig kleiner ist als |a
k
|. Dann ist die Reihe

1 k
k
a
divergent (die Reihe

k
a nicht absolut konvergent).

4.2.3 Die geometrische Reihe:
Allgemein lautet sie:

q q
k
k
,
0

Bedingung fr Konvergenz: |q| < 1:
q
q
p
k
k
p


1
1
lim
0

Bedingung fr Divergenz: |q| 1:


p
k
k
p
q
0
lim

4.2.4 Das Quotientenkriterium:
Es sei
k
a
k
a , eine beliebige Reihe. Es gilt fr diese Reihe:

mglich verhalten Konvergenz das ber Aussage keine 1 = g
divergiert 1 > g
absolut t konvergier 1
: gilt lim Fr
1

<

+

k
k
k
k
k
a
a g
a
a
g


4.2.5 Wurzelkriterium:
Die Reihe
k
a
k
a , ist gegeben.

mglich verhalten Konvergenz das ber Aussage allgemeine keine 1
divergiert 1
absolut t konvergier 1
: gilt lim Fr

>
<


g
a g
a g
a g
k
k
k
k
k


4. Folgen und Reihen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
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Seite 28
4.2.6 Konvergenzkriterium von Leibniz fr alternierende Reihen:
Ist die Folge der Reihenglieder monoton fallend und deren Grenzwert null, so ist die Reihe
konvergent.

4.2.7 Cauchy-Produkt, Satz von Mertens:
Das Cauchy-Produkt zweier Reihen wird definiert als:

+ + +
n
k
k n k n n n n
k
k
b a b a b a b a c c
0
0 1 1 0
0
... mit

Satz von Mertens: Konvergiert eine Reihe gegen A und eine andere gegen B, so konvergiert ihr
Cauchy-Produkt gegen AB.
5. Funktionen, Grenzwerte und Stetigkeit

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
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Seite 29
5. Funktionen, Grenzwerte und Stetigkeit

5.0.1 n-dimensionale Funktionen:
Eine Funktion mit n reellwertigen Vernderlichen erzeugt einen Graphen der Dimension n+1.

5.0.2 Darstellung einer n-dimensionalen Funktion:


( )
( ) ( ) ( ) { }
n n
n
f
n
x x x f x x x z z f G
A z z f z f
,..., , , ,..., ,
:
2 1 2 1
1


+

a



5.1 Grenzwerte

5.1.1 bertragungsprinzip fr Grenzwerte von Funktionen:
Der Limes einer Funktion f(x) an der Stelle x
0
lautet analog zum Grenzwert von Folgen und
Reihen:

( )
( )
( ) ( )
0 0
0
x , falls
: gilt das fr , x , ein existiert 0 ein fr
lim
0



>

x x a x f
a x f
x x



5.1.2 Linksseitiger Grenzwert, rechtsseitiger Grenzwert:
Man unterscheidet die Grenzwerte, die ermittelt werden, wenn man sich von links oder von
rechts an die Stelle x
0
nhert, denn bei vielen Funktionen sind sie an bestimmten Stellen
unterschiedlich.

5.1.3 Uneigentlicher Grenzwert:
Als uneigentlichen Grenzwert bezeichnet man den Grenzwert ( ) t

x f
x x
0
lim .

5.1.4 Stetigkeit von Funktionen:
Eine Funktion heit stetig in x
0
, wenn ihr rechts- und linksseitiger Grenzwert (und
gegebenenfalls der Funktionswert) bei x
0
gleich sind.


5.2 Eigenschaften stetiger Funktionen

5.2.1 Extremwertsatz von Weierstra:
Gilt fr ein gegebenes Intervall [a,b] fr ein x aus diesem Intervall

( ) ( ) ( )
( ) ( ) [ ] { }
( ) ( ) [ ] { } b a x x f x f
b a x x f x f
x f x f x f
, inf
, sup
1
2
2 1




so, heit x
1
Minimum von f auf [a,b] und x
2
Maximum von f auf [a,b].

5.2.2 Monotonie stetiger Funktionen:
Die Monotoniebegriffe werden ebenso definiert wie fr Folgen und Reihen.
6. Differentialrechnung

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
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Seite 30
6. Differentialrechnung

6.0.1 Tangente:
Die Tangente einer Funktion f an der Stelle x ist eine Gerade, die die Funktion f an der Stelle x
berhrt bzw. unter dem Winkel = 0 schneidet.

6.0.2 Limes des Differenzenquotienten, Ableitung der Funktion f an der Stelle x:
( )
( ) ( )
( ) ( )
0 0
0
0
0
0
0
lim x Df
dx
df
x
dx
df
x x
x f x f
x f
x x
x x



6.0.3 Differenzierbarkeit:
Die Differenzierbarkeit kann eingeschrnkt sein (s. Stetigkeit). Man unterscheidet deshalb
linksseitige und rechtsseitige Differenzierbarkeit.

6.1 Ableitungsregeln

6.1.1 Faktorsatz:
( ) ( ) ( ) x f c x f c
6.1.2 Summenregel:
( ) ( ) ( ) ( ) x g x f x g f + +
6.1.3 Produktregel:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x g x f x g x f x g f +
6.1.4 Quotientenregel:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) x g
x g x f x g x f
x
g
f
2

,
_


6.1.5 Kettenregel:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x f x f g x f g o

Ist die Ableitung an der Stelle x positiv, so ist die Funktion dort monoton steigend, ist die
Ableitung negativ, so ist sie dort monoton fallend. Ist sie null, so liegt ein Extrempunkt oder
Terrassenpunkt vor.

6.2 Ableitungen von reellwertigen Funktionen mehrerer Vernderlicher und
von vektorwertigen Funktionen

6.2.1 Vektorwertige Funktionen und deren Ableitung:

( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )

,
_

,
_

x f
x f
x f
x f x f x f
x f
x f
x f
x f D f
m
m
m
'
'
'
' : von ' Ableitung
: : Funktion
2
1
2
1
M
M
a

f'(x) ist der Richtungsvektor der Tangente an die Kurve f im Punkt (x, f(x)).
6. Differentialrechnung

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
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Seite 31
6.2.2 Partielle Ableitung einer reellwertigen Funktion f:
Die partielle Ableitung einer Funktion f(x) nach x
j
in x
0
lautet:

( ) ( )
0 0
0
x f
x
f
x
x
f
j
x
x x
j j



Dabei werden auer x
j
alle Vernderlichen als Konstanten angenommen und entsprechend
behandelt.

6.2.3 Totale Ableitung bei einer Funktion f(x,y,z) im
3
:
Geometrisch stellt die totale Ableitung f'(x) in
3
die Tangentialebene an f(x) in x
0
dar.

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

0 0
0
0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0
0
,
1
, , ,
, , ,
1
, , ,
, , ,
: bzw.
, , ,
1
0
, , ,
0
1
,
:
y x f
y
x
y x f y x
y
f
y x f y x
x
f
z
y
x
y x f y x
y
f
y x f y x
x
f
E
y x f y x
y
f
s
y x f y x
x
f
t
y x f
y
x
z
y
x
E
T
T



6.2.4 Gradient:
Als Gradient der Funktion f in x
0
wird dieser (transponierte)Vektor a bezeichnet:

( )( ) ( )( ) ( ) ( )
T
x f x f x f a
0 0 0
' grad X

Hierbei ist X der Nabla-Operator, der in Kapitel 16.3 nher beschrieben wird.

Als Gradient oder Gradientenfeld von f bezeichnet man: ( )
T T
x
f f f f ' grad X

6.2.5 Partielle Ableitung einer vektorwertigen Funktion:
Die partiellen Ableitungen einer solchen Funktion werden nur komponentenweise erklrt. Es gilt:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

,
_

,
_

x f
x
x f
x
x f
x
x f
x f
x f
x
x f
x
n
j
j
j
n
j j

M
M
2
1
2
1




6. Differentialrechnung

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 32

Die totale Ableitung an einer Stelle x
0
ergibt eine Matrix. Fr sie gilt:

( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

,
_


0 0
2
0
1
0
2
0
2
2
0
1
2
0
1
0
2
1
0
1
1
0 0
'
x
x
f
x
x
f
x
x
f
x
x
f
x
x
f
x
x
f
x
x
f
x
x
f
x
x
f
x f x f A
n
m m m
n
n
x

L
M O M M
L
L

Dies ist eine (m,n)-Matrix.

Wird ein weiteres Mal abgeleitet, so entsteht die sogenannte Hessesche Matrix.


Beispiel zu vektorwertigen Funktionen:
Gegeben als Funktion ist das Vektorprodukt. Gesucht ist die erste Ableitung.

( )
( )

,
_

,
_

,
_

,
_


0
0
0
'
1 2
1 3
2 3
1 2 2 1
3 1 1 3
2 3 3 2
3
2
1
3
2
1
a a
a a
a a
x f
x a x a
x a x a
x a x a
x
x
x
a
a
a
x a x f


6.2.6 Ableitungsregeln fr vektorwertige Funktionen:
Analog zu reellwertigen Funktionen einer Vernderlichen gelten der Faktorsatz und die
Summenregel.
Die Produktregel fr m = 1: ( )
( )
( )
g f f g
g f
g f
g f
n
x
x
X X X +

,
_

M
1

Es handelt sich also um eine (n,1)-Matrix.
Fr weiteres zum Nabla-Operator X siehe Kapitel 16.3 .

Die Kettenregel ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 0
0
: mit x f x f g x f g x f y
x y x
o
7. Potenzreihen und elementare Funktionen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
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Seite 33

7. Potenzreihen und elementare Funktionen


7.1 Exponentialfunktion und Logarithmus

7.1.1 (Komplexe) Exponentialfunktion:
Sie lautet: ( )

0
!
exp
k
k
k
z
z

7.1.2 Reelle Exponentialfunktion:
Sie lautet: ( )


0
!
exp
k
k
x
k
x
e x

7.1.3 Umkehrfunktion ln(x):
Sie heit natrlicher Logarithmus.
( )
x e
x

ln


7.1.4 Reelle Exponentialfunktion zur Basis a:
Sie lautet:
( ) a x x
e a
ln


7.1.5 Logarithmus zur Basis a:
Er lautet: ( )
( )
( ) a
x
x
a
ln
ln
log

7.1.6 Ableitungen von Exponentialfunktionen:


( )
( ) ( ) a a a
e e
x x
x x
ln



7.1.7 Ableitungen von Logarithmusfunktionen:

( ) ( )
( ) ( )
( ) x a
x
x
x
a

ln
1
log
1
ln


7.1.8 Wichtige Eigenschaften der Exponentialfunktion:
Fr a > 0 gilt:
( ) ( )
( )
1
1
0
1
2 2 1
2
1
2 1 2 1

a
b a b a
a a a
a a a
a
a
x x x
x
x x x
x
x
x x x x
x
x


7. Potenzreihen und elementare Funktionen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
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Seite 34

7.1.9 Wichtige Eigenschaften der Logarithmusfunktion:
( )
( )
0 , und 1 , 0 fr gltig alles 1 ln
1
1
log log
log log log
> >

+
y x a a x x
x
x y x
y x y x
a
y
a
a a a



7.1.10 Die Graphen von e
x
und ln(x):
Exponential- und
Logarithmus-Funktion
4
3
2
1
0
1
2
3
4
4 3 2 1 0 1 2 3 4 x
y
y = e
x
y = ln(x )

Abbildung 2: Die Graphen von e
x
und ln(x)




7.2 Trigonometrische Funktionen

7.2.1 Sinusfunktion:
( )
( )
( )
1 2
0
! 1 2
1
sin
+

k
k
k
z
k
z


7.2.2 Cosinusfunktion:
( )
( )
( )
k
k
k
z
k
z
2
0
! 2
1
cos




7. Potenzreihen und elementare Funktionen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
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Seite 35


7.2.3 Wichtige Eigenschaften der Sinus- und Cosinus-Funktionen:

7.2.3.1 Symmetrie:


( ) ( )
( ) ( ) z z
z z
sin sin
cos cos




7.2.3.2 Eulersche Formeln:


( ) ( )
( ) ( )
iz iz
iz iz
e e z
e e
i
z

+

2
1
cos
2
1
sin


7.2.3.3 Pythagoras: ( ) ( ) 1 sin cos
2 2
+ z z

7.2.3.4 Additionstheoreme:


( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) w z w z w z
w z w z w z
sin sin cos cos cos
sin cos cos sin sin
+
+ +


7.2.3.5 Periodizitt:


( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) z z
z z
z z
z z
z z
z z
cos 2 cos
sin 2 sin
cos cos
sin sin
sin
2
cos
cos
2
sin
+
+
+
+

,
_

+

,
_



7.2.3.6 Ableitungen der reellwertigen Funktionen:


( ) ( )
( ) ( ) x x
x x
sin s co
cos n si











7. Potenzreihen und elementare Funktionen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 36
7.2.4 Die Graphen von sin(x), cos(x), Arcsin(x) und Arccos(x)
1
:

Trigonometrische Funktionen
1,5
1
0,5
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
/2 0 /2
x
y
y = sin(x )
y = cos(x )
y = Arcsin(x )
y =
Arccos(x )

Abbildung 3: Die Graphen von sin(x), cos(x), Arcsin(x) und Arccos(x)


7.2.5 Reelle Tangensfunktion, reelle Cotangensfunktion:


( )
( )
( )
( )
( )
( ) x
x
x
x
x
x
sin
cos
cot
cos
sin
tan



7.2.5.1 Wichtige Grenzwerte:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )




+

+
x
x
x
x
x
x
x
x
cot lim
cot lim
tan lim
tan lim
0
2
2




1
Umkehrfunktionen siehe Kapitel 7.2.7
7. Potenzreihen und elementare Funktionen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 37
7.2.5.2 Periodizitt:

( )
( )

2
1 2
tan
2
cot
cot
2
tan
+

,
_

+

,
_

+
n
x x x
n x x x


7.2.5.3 Additionstheoreme:


( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )

n x y
y x
y x
y x
n
x y
y x
y x
y x
+
+

+
+
+

+
+

cot cot
1 cot cot
cot
2
1 2

tan tan 1
tan tan
tan


7.2.5.4 Ableitungen:


( )
( )
( )
( )

n
x
x
n
x
x

+

x
sin
1
t co
2
1 2
x
cos
1
n ta
2
2



7.2.6 Die Graphen von tan(x), cot(x), Arctan(x) und Arccot(x)
1
:
Tangens- und
Cotangens-Funktionen
4
2
0
2
4
/2 0 /2
x
y
y = tan(x ) y = cot(x )
y = Arccot(x )
y = Arctan(x )

Abbildung 4: Die Graphen von tan(x), cot(x), Arctan(x) und Arccot(x)

1
Umkehrfunktionen siehe Kapitel 7.2.7
7. Potenzreihen und elementare Funktionen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
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Seite 38
7.2.7 Umkehrfunktionen der trigonometrischen Funktionen:
Weil bei trigonometrischen Funktionen immer nur ein Intervall von einer halben Periode
eineindeutig ist, werden die Umkehrfunktionen fr einzelne Intervalle definiert. Diese tragen einen
Index n, der besagt, an der wievielten Periode die jeweilige Funktion umgekehrt wurde.

[ ]
[ ] ( ) [ ]
[ ]
[ ] ( ) [ ]



1 , , : arccot
2
1 2
,
2
1 2
, : arctan
1 , 1 , 1 : arccos
2
1 2
,
2
1 2
1 , 1 : arcsin
+
1
]
1

+

+
1
]
1

+

n n
n n
n n
n n
n
n
n
n


n = 0 beschreibt die Hauptzweige der Umkehrfunktionen:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) x x
x x
x x
x x
Arccot arccot
Arctan arctan
Arccos arccos
Arcsin arcsin
0
0
0
0



7.2.7.1 Symmetrie-Eigenschaften:
Mit ( ) , x gilt:

( ) ( )
( ) ( )

n x x
n x x
n
n
+
+
Arccot arccot
Arctan arctan

Mit x [1,1] gilt:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
arcsin arccos
Arccos
2
Arcsin
1 2 Arcsin arcsin
2 Arcsin arcsin
Arcsin Arcsin
1
1 2
2



+ +
+

+
+
x x
x x
n x x
n x x
x x
n n
n
n


7.2.7.2 Ableitungen:
Mit x [1,1] gilt:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
2
2
2
1
1
s Arcco
1
1
arccos
1
1
n Arcsi
1
1
arcsin
x
x
x
x
x
x
x
x
n
n
n
n





7. Potenzreihen und elementare Funktionen

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Seite 39
Mit ( ) , x gilt:

( )
( )
2
2
1
1
arccot
1
1
arctan
x
x
x
x
n
n
+



Allgemein lt sich ber diese Umkehrfunktionen sagen, da sie durch Spiegelung der
ursprnglichen Funktion an der Geraden y = x erzeugt werden.



7.3 Hyperbolische Funktionen

7.3.1 Sinus hyperbolicus:
( )
( )

+
+

0
1 2
! 1 2
sinh
k
k
k
z
z

7.3.2 Cosinus hyperbolicus:
( )
( )

0
2
! 2
cosh
k
k
k
z
z
7.3.3 Schreibweise mit Exponentialfunktionen:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) 1 sinh cosh
2
1
cosh
2
1
sinh
2 2

+

z z
e e z
e e z
z z
z z


7.3.4 Symmetrie-Eigenschaften:


( ) ( )
( ) ( ) z z
z z
cosh cosh
sinh sinh




7.3.5 Additionstheoreme:

( )
( ) w z w z w z
z w w z w z
cosh cosh sinh sinh cosh
cosh sinh cosh sinh sinh
+ +
+ +


7.3.6 Zusammenhang mit der sin- bzw. cos-Funktion:


( )
( )
( )
( ) z iz
z iz
z i iz
z i iz
cos cosh
cosh cos
sin sinh
sinh sin





7.3.7 Moivresche Formel:
( ) ( ) ( ) nz nz z z
n
sinh cosh sinh cosh + +

7. Potenzreihen und elementare Funktionen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
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Seite 40
7.3.8 Ableitungen:


( )
( ) z z
z z
sinh cosh
cosh sinh



7.3.9 Grenzwerte:


lim sinh
lim cosh
x
x
x
x
t
t
t



7.3.10 Umkehrfunktionen:

7.3.10.1 Area sinus hyperbolicus:

( )
( ) y y
x x

arsinh sinh
sinh arsinh
: arsinh


7.3.10.2 Area cosinus hyperbolicus:


[ ) [ )
[ ) ( ] 0 , , 1 : arcosh
, 0 , 1 : arcosh

+


7.3.10.3 Schreibweise mit natrlichem Logarithmus:


( )
[ ) ( ) 1 ln arcosh : gilt , 1 Fr
1 ln arsinh : gilt Fr
2
2
t
+ +
t
x x x x
x x x x


7.3.10.4 Ableitungen der Umkehrfunktionen:


( )
( ) ( ) , 1 alle fr
1
1
arcosh
1
1
arsinh
2
2

t

t
x
x
x
x
x



7. Potenzreihen und elementare Funktionen

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Seite 41
7.3.11 Die Graphen von sinh(x), cosh(x), arsinh(x) und arcosh(x):
Hyperbolische Sinus-
und Cosinus-Funktionen
3
2
1
0
1
2
3
3 2 1 0 1 2 3
x
y
y = Arsinh(x )
y = sinh(x )
y = cosh(x )
y = Arcosh-(x )
y = Arcosh+(x )

Abbildung 5: Die Graphen von sinh(x), cosh(x), arsinh(x) und arcosh(x)


7.3.12 Reeller Tangens hyperbolicus und Cotangens hyperbolicus:


tanh
sinh
cosh
coth
cosh
sinh
x
x
x
x
x
x
x

fr 0


7.3.12.1 Additionstheoreme:


( )
( ) 0 0, 0, fr
coth coth
coth coth 1
coth
tanh tanh 1
tanh tanh
tanh
2 1 2 1
2 1
2 1
2 1
2 1
2 1
2 1
+
+
+
+
+
+
+
x x x x
x x
x x
x x
x x
x x
x x




7.3.12.2 Grenzwerte:


lim tanh
lim coth
lim coth
x
x
x
x
x
x
t
t
t
t
t
t
1
1
0


7. Potenzreihen und elementare Funktionen

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Seite 42
7.3.12.3 Ableitungen:


( )
( ) 0
sinh
1
coth
cosh
1
tanh
2
2

x
x
x
x
x


7.3.13 Umkehrfunktionen:
Area tangens hyperbolicus und Area cotangens hyperbolicus:


( )
[ ] { } { }

x x x x x x , 0 , 1 , 1 - : arcoth
1,1 - : artanh


Ferner gilt:

( ) [ ]
( )
( ) [ ]
( ) 0 fr coth arcoth
1 , 1 - fr arcoth coth
fr tanh artanh
1 , 1 - fr artanh tanh




x x x
y y y
x x x
y y y



7.3.13.1 Schreibweise mit natrlichem Logarithmus:


( )
( ) 1 , 1 fr
1
1
ln
2
1
arcoth
1 , 1 fr
1
1
ln
2
1
artanh

,
_


,
_

x
x
x
x
x
x
x
x


7.3.13.2 Ableitungen:


( ) ( )
( ) ( ) 1 , 1 fr
1
1
arcoth
1 , 1 fr
1
1
artanh
2
2

x
x
x
x
x
x








7. Potenzreihen und elementare Funktionen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
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Seite 43
7.3.14 Die Graphen von tanh(x), coth(x), artanh(x) und arcoth(x):
Hyperbolische Tangens-
und Cotangens-Funktionen
3
1
1
3
3 1 1 3
x
y
y = tanh(x )
y = coth(x )
y = artanh(x )
y = arcoth(x )

Abbildung 6: Die Graphen von tanh(x), coth(x), artanh(x) und arcoth(x)
8. Anwendung der Differentialrechnung

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
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Seite 44


8. Anwendung der Differentialrechnung

8.1 Der Mittelwertsatz und einfache Anwendungen

8.1.1 Satz von Rolle:
Ist eine stetige Funktion f(x) an den Rndern eines Intervalls [a,b] null ( d.h. f(a)=0 und f(b)=0 )
und innerhalb dieses Intervalls differenzierbar, so hat diese Funktion innnerhalb dieses Intervalls
mindestens ein Extremum mit f'(x)=0.

8.1.2 Erster Mittelwertsatz der Differentialrechnung:
Im Intervall [a,b] sei f(x) stetig und differenzierbar. Dann gibt es in [a,b] mindestens ein x, fr das gilt:


( ) ( )
( ) x f
a b
a f b f



8.1.3 Addition einer Konstanten:
Sind die Funktionen f und g differenzierbar im Intervall [a,b] und gilt f'(x) = g'(x) fr alle x dieses
Intervalls, so gibt es eine Konstante C, fr die gilt: f = g + C.

8.1.4 Regel von l'Hospital fr den Fall
0
0
:

( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) x g
x f
x g
x f
x g x g x f
x x x x
x x x x




0 0
0 0
lim lim
: gilt dann ist, 0 und 0 lim lim Wenn


8.1.5 Regel von l'Hospital fr den Fall

:

( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
. man betrachtet Ggf.
lim lim
: gilt dann ist, 0 und lim lim Wenn
0 0
0 0
g
f
x g
x f
x g
x f
x g x g x f
x x x x
x x x x






8.1.6 Grenzwerte anderer Formen:
Grenzwerte der Formen 0 0 1
0 0

, , , und knnen auf die Flle


0
0
oder


zurckgefhrt werden.



8.2 Taylorformel und Taylorreihe bei Funktionen einer Vernderlichen

Jede Funktion f(x) lt durch ein Polynom T
n
(x), fr das gilt: ( ) ( ) ( ) x R x T x f
n n
+ . Hierbei ist
R
n
(x) ein Restglied ist, das den vorhandenen Fehler ausgleicht.

8. Anwendung der Differentialrechnung

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Seite 45

8.2.1 Taylorformel:
Ist die Funktion f(x) (n+1)-fach differenzierbar, so gilt fr deren Taylorpolynom:


( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) [ ]
0
1
0
1
0
0
Grades ten - n nom Taylorpoly ,
0
0
2
0
0
0 0 0
, mit
! 1
,
,
! ! 2
Restglied hes Lagrangesc
0
x x x x
n
f
x x R
x x R x x
n
x f
x x
x f
x x x f x f x f
n
n
n
n
x x T
n
n
n

+

+ + +

+ +
+
+

43 42 1
4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 8 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 7 6
K


Beispiel: Taylorformel um x
0
= 0 fr die Funktion f(x) = e
x
innerhalb des Intervalls [1,1].
( )
( )
6 2
1 4
1 2
120
1

120 6 2
1
3 2
4 3 2
x x
x x T
x x T
x x x
x e
x
+ + +
+
< + + + + +

0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
-1,0 -0,5 0,0 0,5 1,0
x
y
y = T2(x )
y = T4(x )
y = exp(x )
Exponentialfunktion angenhert
durch Taylorpolynome

Abbildung 7: Exponentialfunktion angenhert durch Taylorpolynome

8.2.2 Taylorreihe, MacLaurin-Reihe:
Ist die Funktion f(x) beliebig oft differenzierbar, so konvergiert deren Taylorreihe, welche
folgendermaen lautet:
( )
( )
( )
( )


0
0
0
!
k
k
k
x x
k
x f
x f

Fr x
0
= 0 heit sie MacLaurin-Reihe.

8. Anwendung der Differentialrechnung

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 46

Beispiel: Die MacLaurin-Reihenentwicklung der folgenden Funktion f(x):


( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )

,
_

+
+

+
+
+ +

+ +
+

0
0
2
!
1 2 1
!
1 2 1
! 2
1
1
1
k
k
n
n
k
k
k
x
k
x R x
k
k
x
k
k
x x
x x f
L
K
L
K


8.3 Kurvendiskussion

Vorgehensweise:
Erstens: Bestimmung des Definitionsbereiches
Zweitens: Bestimmung der Nullstellen (mit der x-Achse)
Drittens: Bestimmung der Unstetigkeitsstellen bzw. der
Grenzwerte der Funktion (falls mglich) an den
Rndern des Definitionsbereiches
Viertens: Bestimmung der Ableitung an den Rndern des
Definitionsbereiches
Fnftens: Bestimmung des qualitativen Verlaufs des Graphen mit
relativen Extremwerten ( Nullstellenmenge von f'(x) )
Sechstens: Bestimmung der Wendepunkte ( Nullstellenmenge von f''(x) )
Siebtens: Bestimmung von Monotonieintervallen ( einheitlich in den
Bereichen zwischen den Nullstellen von f'(x) )
Achtens: Bestimmung von Konvexitts- und Konkavittsbereichen


8.3.1 Asymptote:
Eine Asymptote an eine Funktion f(x) ist diejenige Gerade g(x) = ax + b, fr die gilt:

( ) ( ) [ ] 0 lim
+
x g x f
x


Bestimmung von g(x):


( )
( ) [ ] b ax x f
a
x
x f
x
x

t
t
lim
lim


Die Funktion f(x) hat eine senkrechte Asymptote an der Stelle x
0
, falls sie dort einen uneigent-
lichen Grenzwert besitzt.




8. Anwendung der Differentialrechnung

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 47

Beispiel: (Graph s. rechts) Asymptoten an die Funktion f(x):

( )
( ) ( )
( ) Asymptote senkrechte 0
Asymptote schrge 3 2
3
1
2
0

+
+ +
x
x x g
x
x x f

-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
-3 -2 -1 0 1 2 3
x
y
y = g (x )
y = f (x )

8.3.2 Konvexitt, Konkavitt:

8.3.2.1 Konvexittskriterium: Ist die erste Ableitung f'(x) einer Funktion f(x) in einem
Intervall [a,b] monoton steigend, d.h. die zweite Ableitung
f''(x) > 0, so heit die Funktion f(x) konvex auf [a,b].
8.3.2.2 Konkavitt: Eine Funktion f(x) heit konkav auf [a,b], wenn f(x) dort konvex ist.


Beispiel: Graph der Funktion f(x) = sin(x) + 0,5
f (x) = sin(x) + 0,5
1
0,5
0
0,5
1
1,5
2
0 2 x
f (x)
Konkaver Bereich
Konkaver
Bereich
Konvexer Bereich
relatives Maximum relatives Maximum
Wendepunkt
relatives Minimum
y-Achsenabschnitt
Wendepunkt
Nullstelle Nullstelle

Abbildung 8: Bezeichnungen am Funktionsgraphen

8. Anwendung der Differentialrechnung

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 48
8.4 Satz von Taylor fr Funktionen mehrerer Vernderlicher,
Anwendungen auf Extremwertaufgaben

8.4.1 Taylorsche Reihe fr Funktionen zweier Vernderlicher:
8.4.1.1 Erste Form der Darstellung:
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )( )
( )
( ) ( )
( )
{ } { }
n
R
n
b x
y
y x f
b y a x
y x
y x f
a x
x
y x f
b y
y
y x f
a x
x
y x f
b a f y x f
b a y x b a y x b a y x
b a y x
b a y x
+ + + +
+

'

+ + +
+ + +

K K K
!
1
6
1
, ,
2
,
2
1
, ,
, ,
2
2
2
2
2
2
, , , , , ,
, ,
, ,

8.4.1.2 Zweite Form der Darstellung:


( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
n
n
R y x f k
y
h
x n
y x f k
y
h
x
y x f k
y
h
x
y x f k
y
h
x
y x f k y h x f
+

,
_

+ + +

,
_

+ +
+

,
_

+ +

,
_

+ + + +
,
!
1
,
! 3
1
,
! 2
1
,
! 1
1
, ,
3
2

K

8.4.1.3 Das Restglied lautet:
( )
( ) ( ) 1 0 ,
! 1
1
1
< < + +

,
_

+
+

+
k y h x f k
y
h
x n
R
n
n



8.4.2 Taylorsche Reihe fr Funktionen von mVernderlichen:
Die Darstellung erfolgt analog mit Differentialoperatoren.

8.4.2.1 Taylor-Reihe:
( ) ( )
( )
n
n
i
m
i
m
m
m m m
R
x x x f h
x
h
x
h
x i
x x x f h x h x h x f
+
+

,
_

+ + + +
+ + + +

1
2 1 2
2
1
1
2 1 2 2 1 1
, , ,
!
1
, , , , , ,
K K
K K


8.4.2.2 Restglied:
( )
( )
( ) 1 < 0
, , ,
! 1
1
i
2 2 2 1 1 1
1
2
2
1
1
<
+ + +

,
_

+ + +
+

+
m m m
n
m
m
n
h x h x h x f h
x
h
x
h
x n
R K K



8.4.3 Relative und absolute Extrema:
8.4.3.1 Eine Funktion f besitzt im Punkt x
0
ein strenges relatives Maximum, wenn die
Funktionswerte der Punkte des nchsten Umkreises ( > 0) um f(x
0
) vom Betrag kleiner sind als
f(x
0
). Bei relativen Maxima ist die Gleichheit der Funktionswerte zugelassen. f(x
0
) ist ein
entsprechendes Minimum, wenn f(x
0
) ein entsprechendes Maximum ist.
8.4.3.2 Eine Funktion f besitzt im Punkt x
0
ein strenges absolutes Maximum, wenn die
Funktionswerte aller anderen Punkte im Definitionsbereich von f vom Betrag kleiner sind als f(x
0
).
Bei absoluten Maxima ist die Gleichheit der Funktionswerte zugelassen. f(x
0
) ist ein
entsprechendes Minimum, wenn f(x
0
) ein entsprechendes Maximum ist.
8. Anwendung der Differentialrechnung

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 49
8.4.3.3 Ein Sattelpunkt liegt vor, wenn eine Funktion f an der Stelle x
0
zwar nur Ableitungen
vom Betrag Null hat, die obenstehenden Bedingungen aber nicht erfllt sind.

Beispiel: Der Punkt (0,0) der folgenden Funktion ist ein Sattelpunkt.
( )
( ) ( ) 0 0 , 0 0 , 0 , 2 , 2
,
2 2


y x y x
f f y f x f
y x y x f


8.4.4 Hinreichende Bedingung fr strenge relative Extrema:
Eine Funktion f sei im Intervall ( ) ( ) d c b a I , , 2-fach differenzierbar und bilde
2
auf ab.
Es sei der Vektor ( ) I y x
0 0
, .

8.4.4.1 Strenge relative Maxima:
Wenn nun ( ) ( ) 0 , ,
0 0 0 0
y x f y x f
y x
und ( ) ( ) ( ) 0 , , ,
0 0
2
0 0 0 0
> y x f y x f y x f
xy yy xx
whrend
( ) 0 ,
0 0
< y x f
yy
ist, dann liegt in (x
0
,y
0
) ein strenges relatives Maximum vor.

8.4.4.2 Strenge relative Minima:
Wenn nun ( ) ( ) 0 , ,
0 0 0 0
y x f y x f
y x
und ( ) ( ) ( ) 0 , , ,
0 0
2
0 0 0 0
> y x f y x f y x f
xy yy xx
whrend
( ) 0 ,
0 0
> y x f
yy
ist, dann liegt in (x
0
,y
0
) ein strenges relatives Minimum vor.

8.4.5 Satz ber implizite Funktionen:
Es sei n,m mit n>m und ( ) { }
n m m n m m n n
D y x y x

, , , offen,
( ) D y x
0
0
, , es gelte ferner:

1.)
m
D F : ist k-fach stetig partiell differenzierbar,

2.) ( ) 0 ,
0
0
y x F und

3.) ( )
0
0
, y x F D
y
ist nichtsingulr, der Betrag der Determinante der Ableitungmatrix also ungleich Null.

Dann gibt es eine offene Umgebung
m n
U

von x
0
und eine offene Umgebung
m
V von y
0

mit D V U und es existiert eine k-fach partiell differenzierbare implizite Funktion V U f : .
Sie hat folgende Eigenschaften:

a) ( ) ( ) V y U x x f y y x F alle fr und alle fr , 0 ,
Insbesondere: ( )
0
0
x f y .

b) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) U x x f D x f x F D x f x F D
y x
+ alle fr , 0 , ,
Insbesondere: ( ) ( ) [ ] ( )
0
0
1
0
0 0
, , y x F D y x F D x f D
x y


.

Angewendet werden kann dieser Satz beispielsweise auf nichtlineare Gleichungssysteme, deren
Variablen in Abhngigkeit einer anderen dargestellt werden sollen.


8. Anwendung der Differentialrechnung

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Seite 50
Beispiel:
Gegeben ist das folgende nichtlinare Gleichungssystem:
( ) ( )
( ) ( )

'

+ +
+
0 sin cos 2
0 sin cos
2 2
2
x y z y x
y z y e
x


Geschrieben im Format nach dem Satz ber impliziten Funktionen:
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) . 0 0 , 0 , 0 ist Es
sin cos 2
sin cos
, ,
, ,
, ,
2 2
2
2
1

,
_

+ +
+

,
_

F
x y z y x
y z y e
z y x F
z y x F
z y x F
x


Gesucht sind nun y(x) und z(x).

Die Voraussetzungen 1.) bis 3.) sind erfllt. Es ist
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

+ + + +
+

,
_

,
_

1 2
0 0
0 , 0 , 0
0 2
1 0
0 , 0 , 0
0 1
1 0
0 , 0 , 0
0 1 2
1 0 0
0 , 0 , 0
sin 2 cos 2 sin 2 2 cos cos 2
cos cos 2 sin sin sin cos
,
,
,
2 2 2 2 2 2
2 2 2
1 1 1
2
1
F D
F D
F D
F D
y z y x x y yz z y x x x y z y
z y e y z y e z y e
F F F
F F F
DF
DF
F D
T
T
T
y x
z x
z y
x x x
z y x
z y x


Aus den Betrgen der jeweiligen Determinanten wird sofort ersichtlich, da nach y(x) und z(x)
sowie nach x(y) und z(y) aufgelst werden kann. Dagegen ist fr die Auflsung nach x(z) und y(z)
die Anwendung des Satzes ber Implizite Funktionen fr die nicht mglich.


8.4.6 Die Lagrangesche Multiplikatorregel:

8.4.6.1 Es seien die Funktionen
n
g f : , stetig partiell differenzierbar. Ferner liege an der
Stelle x
0
ein relatives Extremum von f eingeschrnkt auf die Menge ( ) { } 0 x g x
n
vor.
Auerdem gelte ( ) 0
0
x Dg . Dann gibt es ein mit ( ) ( )
0 0
x Dg x Df .

8.4.6.2 Lagrangesche Funktion L: ( ) ( ) ( ) x g x f x L
8.4.6.3 Lagrangescher Multiplikator :
( )
( )
0
0
x g
x f
n
n
x
x


8. Anwendung der Differentialrechnung

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
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Seite 51
Beispiel:
Gesucht werden die Scheitelpunkte der Ellipse gegeben durch x xy y
2 2
3 0 + + .
Formuliert man die Aufgabenstellung gem der Lagrangeschen Multiplikatorregel um, so ergibt
sich ( )
2 2
, y x y x f + (Kreisgleichung) unter der Bedingung, da ( ) 0 3 ,
2 2
+ + y xy x y x g .
Die entsprechende Lagrangesche Funktion lautet dann:

( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( )
0 2 ,
2
2
Mit
0 2 2
0 2 2
0 , , 0 ,
+
+

'

+
+

y x
y x
x
x y y g f
y x x g f
y x g y x f D y x DL
y y
x x



Daraus folgt dann
( )
( ) ( ) ( ) ( ) 3 , 3 3 , 3 1 , 1 1 , 1
: len Extremstel
3
1
0 3
0 3 3
3 ,

4 , 3
2 , 1
2
2
2 2 2

t
t

'



+ t t
t
y
y
y
y
y y y y y g
y x



8.5 Fehler- und Ausgleichungsrechnung

Physikalisch ermittelte (gemessene) Zusammenhnge und deren entsprechend beschreibende
Funktion stimmen nie genau berein. Es bleibt immer eine Differenz zwischen der Folge der gemes-
senen Werte und der eigentlichen Funktion. Man kann diese Funktion den gemessenen Werten
anpassen, indem sie so zwischen die Folge der Mewerte gelegt wird, da die Summe der Quadrate
der jeweiligen Differenz minimal wird.

Geht man aus von der Funktion
( ) ( )
n n
n
a a a x f a a a x
f
, , , , , , , ,
:
2 1 2 1
1
K a K

+
,

bei der a
i
Parameter sind, die bei einer Vorgabe von k Mepunkten ( ) ( ) ( )
k k
y x y x y x , , , , , ,
2 2 1 1
K
so bestimmt werden sollen, da die quadratische Fehler-Funktion :
n
definiert durch
( ) ( ) [ ]


k
i
n i i n
a a x f y a a
1
2
1 1
, , , , , K K
in ( )
0 0
1
, ,
n
a a K ein Minimum hat. Im linearen Fall bestimmt man anhand der Mepunkte die
Ausgleichsgeradef(x,a,b) ax + b.



8. Anwendung der Differentialrechnung

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
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Seite 52
8.5.1 Das Fehlerfortpflanzungsgesetz:

8.5.1.1 Systematische Fehler entstehen durch metechnische Mngel und knnen nur durch
Verbesserung der jeweiligen Meapparatur minimiert werden.

8.5.1.2 Statistische Fehler sind auf Meungenauigkeit beeintrchtigende Vorkommnisse
zurckzufhren, wie beispielsweise Ablesefehler, Luftfeuchtigkeit,... Verbessert werden
sie durch hufige Wiederholung derselben Messung.

8.5.2 Arithmetischer Mittelwert, Streuung:

Fr sie gilt:

Arithmetischer Mittelwert:

n
i
i
x
n
x
1
1

Streuung: ( )


n
i
i
x x
n
s
1
2 1



9. Integralrechnung

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Seite 53


9. Integralrechnung



9.1 Definition der Stammfunktion


9.1.1 Stammfunktion F(x) einer Funktion f(x):

Es gilt Folgendes:
( ) ( )
( ) ( ) x f x F
dx x f x F

bzw.

Wenn eine solche Funktion F(x) existiert, so heit f(x) integrierbar und ( )


b
a
dx x f das
(bestimmte) Riemann - I ntegral von f in den Grenzen x
1
a (untere Grenze) und x
2
b (obere
Grenze).


9.1.2 Hauptsatz der Differential- und Integralrechnung:

Eine im Intervall [a,b] stetige Funktion f(x) mit der Stammfunktion F(x) schliet mit der x-Achse
die Flche ( ) ( ) ( ) a F b F dx x f
b
a

ein.



9.2 Eigenschaften und Anwendungen von Integralen

9.2.1 Bogenlnge einer Raumkurve K im Intervall [a,b]:

Fr sie gilt allgemein:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

b
a
b
a
dx x f dx x f x f x f K l '
2
3
2
2
2
1


Der letzte Term gilt auch fr Kurven im
n
.









9. Integralrechnung

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Seite 54

9.2.2 Wichtige Eigenschaften von Riemann-Integralen:

( ) ( )
( )
( ) ( ) [ ] ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( )





+

+ +


b
a
b
a
b
c
c
a
b
a
b
a
b
a
b
a
b
a
b
a
a
a
a
b
b
a
dx x f dx x f
b a c dx x f dx x f dx x f
dx x f dx x f
dx x g dx x f dx x g x f
dx x f
dx x f dx x f
, mit
0





9.3 Integrationsmethoden

Prinzip: Im Allgemeinen eine Umformung und Rckfhung von Integralen auf
Grundintegrale.


9.3.1 Addition der Null:

Beispiel: x x dx
x
dx dx
x
x
dx
x
x
arctan
1
1
1
1
1 1
1
2 2
2
2
2

+

+
+

+




9.3.2 Die Ableitung der Funktion tritt im Integranden auf:

1. Beispiel: rational und 1
1
1

+

+

n
n
f
dx f f
n
n


2. Beispiel: 0 mit Intervalle fr ln

f f dx
f
f


( )
x x dx
x
x
dx
x
x
dx x cosh ln cosh ln
cosh
cosh
cosh
sinh
tanh







9. Integralrechnung

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Seite 55
9.3.3 Die Substitutionsmethode:
Allgemein gilt: ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
dy y f dx x g x g f
b g
a g
b
a




1. Beispiel:
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) [ ] 6 cos 1 cos
2
1
cos
2
1
sin
2
1
6 4 sin 2
1
0
1
0
1
0
2
+ +

g
g
g
g
x g f
x g
x g
y dy y dx x x x
4 4 3 4 4 2 1
48 47 6
3 2 1


2. Beispiel:

( )
}
( )
{
( ) ( )

,
_

,
_

,
_

2
arcsin
2
arcsin arcsin
1
1
2
1
1
2
1
4
1
2
2
2
2
2 2 2
a b
y dy
y
dx
x
dx
x
b
a
x g
b
a
b
a
x g f
x g
b
a
48 47 6


9.3.4 Partielle Integration:
Allgemein gilt:


b
a
b
a
b
a
dx g f g f dx g f

1. Beispiel: ( ) 3 2 ln 8 ln ln ln 1 ln
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1


x x x dx
x
x
x x dx x dx x

2. Beispiel:

,
_


1
1
]
1


x x x x I
dx x x x x x x
dx x x x x dx x x I
sin cos cos sin
1
1
cos cos sin cos
1
cos sin
1
sin sin cos sin
1
cos cos
2 2
2


Fr , gilt:


0 cos sin
falls
falls 0
sin sin
falls
falls 0
cos cos

'

'








dx x x
dx x x
dx x x


Hieraus folgt dann: I 0.

9. Integralrechnung

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Seite 56
9.3.5 Integration rationaler Funktionen (Partialbruchzerlegung):

9.3.5.1 Integrale der Form
( )
( )


b
a
dx
x Q
x P
mit Grad(P) > Grad(Q) werden mit Hilfe von
Polynomdivision vereinfacht und - wenn kein Rest bleibt - sofort integriert. Andernfalls bentigt
man die Methode der Partialbruchzerlegung.

9.3.5.2 Bei der Betrachtung von Integralen der Form
( )
( )


b
a
dx
x Q
x R
mit Grad (R) < Grad(Q) kommt
der Fundamentalsatz der Algebra zur Anwendung (s. S. 3; 1.8). Dabei wird Q(x) in Faktoren reeller
Nullstellen und ggf. Polynome der nicht-reellen Nullstellen zerlegt.
( ) ( ) ( ) ( )
n
n
n
z x z x z x C x a x a x a a x Q + + + + K K
2 1
2
2 1 0


Nicht-reelle Nullstellen treten als ( ) ( ) ( )
2
2
Re 2
j j j j
z z x x z x z x + auf.

Im weiteren Lsungsverlauf werden auch die Vielfachheiten k
n
der reellen Nullstellen x
n
und die
Vielfachheiten l
t
der nicht-reellen Nullstellen z
t
bercksichtigt.
Die Partialbruchzerlegung von
R
Q
ist dann eindeutig bestimmt durch:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
t
t t
n
n
l
t t
tl tl
t t
t t
t t
t t
l
l l
k
n
nk
n
n
n
n
k
k
k
k
x x
C x B
x x
C x B
x x
C x B
x x
C x B
x x
C x B
x x
C x B
x x
A
x x
A
x x
A
x x
A
x x
A
x x
A
x x
A
x x
A
x x
A
Q
R




+ +
+
+ +
+ +
+
+
+ +
+
+
+
+ +
+
+ +
+ +
+
+
+ +
+
+
+

+ +

+
+

+ +

+
+

+ +

2
2
2
2 2
2
1 1
1 1
2
1 1
2
1 1
2
12 12
1 1
2
11 11
2
2 1
2
2
2
2
22
2
21
1
1
2
1
12
1
11
1
1 1
2
2
1
1
K
K
K
K
K
K
K


Es gibt dann die Mglichkeit, fr die Lsung einen Koeffizientenvergleich mit der
ursprnglichen Funktion durchzufhren, indem man beide Seiten der obenstehenden Gleichung mit
Q(x) multipliziert und das dann aus der Gleichheit der Koeffizienten erhaltene lineare
Gleichungssystem nach den unbekannten Koeffizienten auflst und integriert.

Eine andere Mglichkeit ist das Zuhalte-Verfahren (Zitat eines Mathematikers) zur
Bestimmung eines Koeffizienten A
pq
: In Gedanken wird die Gleichung auf beiden Seiten mit
Nenner des Bruchs bei A
pq
erweitert und die Nullstelle x
p
des ursprnglichen Integranden eingesetzt.
Fr die Bestimmung der anderen Koeffizienten wird dieses Verfahren wiederholt, unter Umstnden
mu man die dann vorliegende Gleichung mit Polynomdivision vereinfachen, bevor man fortfhrt.


9. Integralrechnung

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Seite 57
Beispiel: Gesucht ist das unbestimmte Integral der folgenden Funktion:

( )
( ) ( )
( )
( )
( )
2 2
2
2
1
2
2
2
2 3 4 5
1 1
1
1
1 2 1
3 4 8 5 3
2
+
+
+
+
+
+
+
+
+

+ + +
+ + + + +

+
x
F
x
E
x
D Cx
x
B Ax
x x x
x x x x x
x f
x
43 42 1


Zuhalte-Verfahren zur Bestimmung von F: Mit ( )
2
1 + x multiplizieren und dann x 1
einsetzen:

( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2 2
2
2
2
2
2
2
2
2 3 4
2
2
2
2
2
2 3 4
2
2
2
2
2 2 3 4 5
2
2
2
2
1
1
1
1
1
1
1
: Lsung
1
1
1
1
1 1
2 2 4
1
1
1 1
2 2 4
1 1
1 3 4 8 5 3
1
1
1
1
1
1 : Lsung
0 = 1, = 1, = 0, = liefert ch tenverglei Koeffizien
ision Polynomdiv und ung Vereinfach
1 = liefert E fr Verfahren - Zuhalte
ision Polynomdiv
+
+
+
+
+
+
+

+
+ +

+ +
+ + + +

+
+
+
+
+

+ +
+ + + +

+ +
+ + + + + +

+

+
+
+
+
+
+
+

x x
x
x
x
x f
x
x x
x
x x
x x x x
x
D Cx
x
B Ax
x x
x x x x
x x
x x x x x x
x
x f
x
E
x
D Cx
x
B Ax
F
D C B A
E




Fr das Integral ergibt sich dann Folgendes:

( )
( )
( )
1
1
1 ln
1
1
2
1
arctan
1
1
1
1
1
1
1
2
2 2
2
2
+
+ +
+

1
1
]
1

+
+
+
+
+
+
+


x
x
x
x
dx
x x
x
x
x
dx x f





9. Integralrechnung

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Seite 58
9.3.6 Integration rationaler Funktionen von sin und cos:
Zunchst wird substituiert:

dy
y
dx
y
y
x
y
y
x
x
y

+

,
_

2
2
2
2
1
2

1
1
cos
1
2 sin
2
tan

Danach wird integriert, ggf. mu noch eine Partialbruchzerlegung durchgefhrt werden.

9.3.7 Integration rationaler Funktionen von sinh und cosh:
Substitution:

dy
y
dx
y
y
x
y
y
x
x
y


,
_

2
2
2
2
1
2

1
1
cosh
1
2 sinh
2
tanh


9.3.8 Integration von Potenzreihen:
Es gilt: ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )



1
]
1


+

1
]
1


0
1
0
0
0
0
0
1
k
k
k
k
k
k
k
k
k
x x
k
a
dx x x a dx x x a

9.3.9 Rotationskrper:
Fr das Volumen V eines um die x-Achse rotationssymmetrischen Krpers mit f(x) als Funktion
der Berandung gilt im Intervall [a,b]:
( ) [ ]


b
a
dx x f V
2



9.4 Integrale bei Funktionen mehrerer Vernderlicher

9.4.1 Zweidimensionale Integrale:
Das Volumen V zwischen der Funktion f(x,y) und der x-y-Ebene im Bereich x y a b c d , ,
betrgt:
( ) ( ) ( )

,
_


x y A A
dx dy y x f dy dx y x f dA y x f V , , ,


Beispiel: Gesucht ist das Volumen des Tetraeders, dessen Ecken in (0,0,0), (a,0,0), (0,b,0) und
(0,0,c) sind. Die Gleichung der entsprechenden Ebene liefert den gesuchten Inhalt:

( )

,
_

+ +
b
y
a
x
c y x f z
c
z
b
y
a
x
1 , 1
9. Integralrechnung

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Seite 59

( )
6
1
2
2
1 1 ,
0
2
0
1
0
2
0
1
0
abc
dx
a
x bc
dx
b
y
y
a
x
c dx dy
b
y
a
x
c dA y x f V
a
a x
x
a
x
b y
y
a x
x
a
x
b y
y A

,
_

1
]
1

,
_


1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_




9.4.2 Dreidimensionale Integrale:
Analog zu zweidimensionalen Integralen gilt:

( )
[ ]
( ) dx dy dz z y x f dz dy dx z y x f I
x y z z y x Q

1
1
]
1

1
]
1




, , , ,



Beispiel: Gesucht ist das Volumen V einer (zentrosymmetrischen) Kugel mit Radius R.

x y z R z R x y
2 2 2 2 2 2 2
+ +

Es gilt gem der obenstehenden Gleichung:


( )
( )
( ) ( )
6
tion Resubstitu
4
sin = , cos = : on Substituti sin
: on Substituti
8
1
3
0
2 2
0
0
2
2 2
2 2 2
0 0
2 2
0 0
2 2 2
0 0 0
2 2
2 2
2 2 2 2 2

1
]
1



1
1
1
]
1



1
1
]
1

1
1
]
1

1
1
]
1

,
_


R
dx x R
du u a dy u a y dx du u a
a x R dx dy y a
dx dy y x R
dx dy dz V
R
R
R x R
R x R
R x R y x R

Das Kugelvolumen betrgt dann V
R

4
3
3

.




9. Integralrechnung

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
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Seite 60
9.4.3 Masse mund Schwerpunkt eines Krpers:
Fr sie gilt:

( ) ( )
[ ]
( )
[ ]
( )
[ ]
( )
[ ]









z y x
z y x
z y x
z y x
z y x d z z
z y x d y y
z y x d x x
z y x d z y x m
, ,
, ,
, ,
, , , ,
s
s
s




9.5 Uneigentliche Integrale

9.5.1 Konvergentes uneigentliches Integral:

1. Bedingung: Fr alle reellen , aus dem Definitionsbereich (a,b) [z.B. ( ) , ] der
gegebenen Funktion f ist f integrierbar.
2. Bedingung: Es gibt ein c aus (a,b), so da folgende Integrale existieren:

( ) ( )





+
y
c
y
b y
c
y
y
a y
dx f I dx f I lim lim
2 1


Uneigentliches Integral:
( ) ( )

+ +



+
y
c
y
b y
c
y
y
a y
dx f dx f I I I lim lim
2 1


9.5.2 Vergleichskriterium fr uneigentliche Integrale:

9.5.2.1 Konvergiert ( )


b
a
dx x g und ist ( ) ( ) x g x f , so konvergiert auch ( )


b
a
dx x f .
9.5.2.2 Divergiert ( )


b
a
dx x g , whrend ( ) ( ) x f x g 0 ist, so divergiert auch ( )


b
a
dx x f .


9.5.3 Integralkriterium:

Ist die Funktion ( ) [ ) , :
0
n x f monoton fallend und gilt stndig ( ) 0 x f , so kann man
sagen:
Es konvergiert ( )

0
n n
n f , wenn ( )

0
n
dx x f konvergiert.




9. Integralrechnung

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 61
9.6 Parameterabhngige Integrale

9.6.1 Stetigkeit von Parameterintegralen:
Das folgende Parameterintegral ist im Definitionsbereich von f(x,t) stetig:
( ) ( )
( )
( )


t
t
dx t x f t F

,

9.6.2 Leibniz-Regel:
Ist im Parameterintegral auch f
t
(x,t) stetig, dann gilt fr die Ableitung F'(t):
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t t f t t t f dx t x f t F
t
t
t

, , ,


9.7 Integration durch Reihenentwicklung, spezielle nichtelementare
Funktionen


9.7.1 Die Gammafunktion ( ) x oder das Eulersches Integral zweiter Gattung:
Als Gammafunktion wird folgendes uneigentliche Integral definiert:


( )
( )

>
n
k
x
n
x t
k x
n n
x dt t e x
0
0
1
!
lim
0


Die Gammafunktion hat folgende Eigenschaften:


( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ! 1
2 !
! 2
2
1
sin
1
1
2
n n
n
n
n
x
x x
x x x
n
+

,
_

+

+



Letztere Eigenschaft erlaubt die Erweiterung des Begriffs der Fakultt auf beliebige reelle
Zahlen:

( ) ( )

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_


+
2
1
!
2
1
2
1
2
1
2 2
3
!
2
1
2
1
2
1
z.B.
1 !
x
x
x x x


9. Integralrechnung

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 62
9.7.2 Eulersche Konstante C:
Sie wird definiert als: 577215665 , 0 ln
0

dt t e C
t



9.7.3 Integralsinus:
Fr |x| < gilt: ( )
( )
( ) ( )
2 1
0
0
1
sin sin
Si
2 2 1 2 1 !
n
n
x
x
n
x
t t
x dt dt
t t n n



+ +





9.7.4 Integralcosinus:
Fr 0 < x < gilt: ( )
( )
( )


+ +

+
1
2
0
! 2 2
1
ln
cos 1
ln
cos
Ci
n
n n
x
x
n n
x
x C dt
t
t
x C dt
t
t
x

9.7.5 Integralexponentialfunktion:
Fr < x < 0 und 0 < x < gilt: ( )

+ +
1
!
ln Ei
n
n
x
t
n n
x
x C dt
t
e
x
Ist 0 < x < , so spricht man vom Cauchyschen Hauptwert.


9.7.6 Integrallogarithmus:
Fr 0 < x < 1 und 1 < x < gilt: ( )
( )
( ) x
n n
x
x C
t
dt
x
n
n
x
ln Ei
!
ln
ln ln
ln
Li
1
0

+ +


Ist 1 < x < , so spricht man vom Cauchyschen Hauptwert.

9.7.7 Gausches Fehlerintegral:
Fr |x| < gilt: ( ) ( )
( )
( )

+


0
1 2
0
1 2 !
1 2 2
2 erf
2
n
n n
x
t
n n
x
dt e x x


Eigenschaften:

( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
2
2
2 erf
1
1
erf erf
1 erf lim
0
x
x
x
x
e x
dx
x d
e x x dt t
x



10. Tensoren, Quadratische Formen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 63


10. Tensoren, Quadratische Formen

10.0 Allgemeine Grundlagen

10.0.1 Linearittseigenschaft einer Abbildung:
Gegeben seien V
n
als ein n-dimensionaler Raum sowie die Abbildung A V V
n n
: .
A heit lineare Abbildung, wenn folgende Eigenschaften erfllt sind:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
n
n
V a a A a A
V b a b A a A b a A

+ +
,
,



10.0.2 Eigenwerte und Eigenvektoren:
Allgemeine Definition siehe Kapitel 3.3.
Beispiel: Gesucht werden die Eigenwerte und Eigenvektoren der Matrix A:
( )
4 , 2
0 32 32 10
3 0 1
1 4 1
1 0 3
det
3 0 1
1 4 1
1 0 3
3 2 1
2 3

+ +



,
_

E A
A

Die Eigenvektoren werden dann nach bekanntem Prinzip berechnet:

,
_

,
_

,
_


1
0
1

0
1
0

1
1
1
3 3 2 2 1 1
C C C

Es sei bemerkt, da die Eigenvektoren einer Matrix eineOrthogonalbasis darstellen, falls die
Matrix symmetrisch ist. Es gilt dann:
2 1 3
v v v

2. Beispiel: Eigenvektoren als Orthogonalbasis zur folgenden Matrix A
( ) ( )

,
_

,
_

,
_

,
_

1
0
1
2
1
1
0
1
2
1
0
1
0
4 2 0
0 3 det
3 0 1
0 0 0
1 0 3
2 1 3 2 1
3 1 1
2
v v v v v
E A
A




Bei der Aufstellung einer solchen Basis ist allerdings darauf zu achten, da
1
<
2
<
3
ist.
10. Tensoren, Quadratische Formen

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Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 64

10.1 Tensoren, Koordinatendarstellungen

10.1.1 Geometrischer Tensor:
Als erste Etappe zur Definition allgemeiner Tensoren werden an dieser Stelle Tensoren als
geometrische Objekte eingefhrt. Gilt beispielsweise fr die Verzerrung f der vier Punkte P, Q, R, S
eines Parallelogramms die Vorschrift

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

+


PQ f PQ f
PR f PQ f PR PQ f


so spricht man bei f von einem geometrischen Tensor 2. Stufe.

10.1.2 Tensor:
Ist eine allgemeine Abbildung A aus V
n
linear, so spricht man von einem Tensor 2. Stufe.

10.1.3 Vektorprodukt:
Vektor
3
V a fest:
( )

,
_

,
_

,
_

,
_


3
2
1
1 2
1 3
2 3
3
2
1
3
2
1
0
0
0


a a
a a
a a
a
a
a
a A

10.1.4 Projektionstensor:
Der Vektor
n
V b sei fest. Dann ist die Projektionsabbildung ein Tensor:

( )
( )
2 2
2
: P von ng ndarstellu Koordinate
Proj : sabbildung Projektion
b
b b
e b
b
b e
e e P P
b
b
b x
x x P
j i
j
i
j i ji
b




10.1.5 Dyadisches Produkt zweier Vektoren:
Die Vektoren
n
V v u , seien fest. Dann ist folgende Abbildung D ein Tensor:


( ) ( ) ( )
( )
T
n n n n
n
n
i j j i ij
n
v u
v u
v u v u v u
v u v u v u
v u v u v u
D
v u e e D d
V w w v u w D w D

,
_




L
M O M M
L
L
2 1
2 2 2 1 2
1 2 1 1 1
: ng ndarstellu Koordinate



10.1.6 Spiegelungstensor:
Es sei der Vektor
n
V u mit ||u||1. Dann stellt ( ) x D S
u u u
2 1 (siehe oben) eine Spiegelung
an der Ebene E u x : 0 dar. S
u
heit Spiegelungstensor.


10. Tensoren, Quadratische Formen

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Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 65

Die Koordinatendarstellung dieser Spiegelung lautet:

,
_


2
2 1
2
2
2 1 2
1 2 1
2
1
2 1
2 1
2 1
2
n n n
n
n
T
u
u u u u u
u u u u u
u u u u u
u u E S
L
M O M M
L
L


Es folgt daraus:
1. S
u
ist eine symmetrische Matrix.
2. S
u
ist orthogonal.
3. S
u
ist zu sich selbst invers: S E
u
2


10.1.7 Drehtensor (Drehung im Raum
3
um eine feste Drehachse):
Es sei der Vektor
3
0 V a , (Voraussetzung: ||a||1).
Die Drehung D
a
() aller Vektoren um den Winkel gegen den Uhrzeigersinn um eine
Drehachse der Richtung a ist ein Tensor. Es gilt:

( ) ( )

,
_

,
_

,
_


0
0
0
sin cos 1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
cos
1 2
1 3
2 3
2
3 2 3 1 3
3 2
2
2 1 2
3 1 2 1
2
1
a a
a a
a a
a a a a a
a a a a a
a a a a a
D
a


Die Determinante det(D) eines Drehtensors betrgt immer +1.

10.1.8 Eulersche Drehmatrizen:
Die drei Spezialflle der allgemeinen Dretensoren ergeben sich durch Einsetzen der drei
Basisvektoren e
1
, e
2
und e
3
fr a. Es enstehen dabei Drehtensoren um die drei Achsen des
Koordinatensystems.
Drehung um die e
3
-Achse (z-Achse): ( ) ( )

,
_



1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
3
3



e
D E

Drehung um die e
2
-Achse (y-Achse): ( ) ( )

,
_





cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
2
2 e
D E

Drehung um die e
1
-Achse (x-Achse): ( ) ( )

,
_




cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
1
1 e
D E


10.1.9 Verkettung der Eulerschen Drehmatrizen:
Ist D eine Drehmatrix, dann gibt es drei Winkel , , , so da Folgendes gilt:

( ) ( ) ( )
3 2 1
E E E D
10. Tensoren, Quadratische Formen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 66

Allgemein ausgedrckt lautet diese Drehmatrix so:

( ) ( ) ( )

,
_

,
_

,
_

,
_













cos sin cos sin sin
sin cos cos cos cos sin sin cos cos sin sin cos
sin sin cos sin cos cos sin cos sin sin cos cos
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
3 2 1
E E E D


10.1.10 Beispiele fr Tensoren in Physik und Technik:
Dielektrischer Tensor, Polarisationstensor, Trgheitstensor, Deformationstensor, Spannungs-
tensor,...

10.1.11 Koordinatendarstellung der Translation von Vektoren:
Es sei der Vektor
3
V a ein fester Vektor. Dann ist die Abbildung
%
: T x x a x V , a
3
eine
Translation (kein Tensor). Ist nun T die Koordinatendarstellung eines Tensors in der Basis (e
1
, e
2
,
e
3
) und T' die Koordinatendarstellung desselben Tensors in der Basis (e
1
', e
2
', e
3
'), so gilt T T'.
Dies liegt an der Invarianz der Basisvektoren bei Translation.

10.1.12 Orthogonale Transformationen:
Es sei P eine orthogonale Transformation des
3
. Aus dem Basisvektor e
j
wird damit der
Basisvektor e
j
':
( ) ( )
j j
e P e
e e e e e e P
'
' , ' , ' , , :
3 2 1 3 2 1
a

Das entstehende Koordinatensystem ist wieder orthogonal. Es gilt des weiteren:
P P E P e P Pe e
T T
j
T
j j
'

Wenn det(P) +1 (d.h. Drehung), dann ist (e
1
', e
2
', e
3
') wieder ein Rechtssystem.

10.1.12.1 Transformationsverhalten eines Vektors:
Der Vektor a bezglich der ursprnglichen Basis (e
1
, e
2
, e
3
) wird nach der Transformation P zu



3
1
'
'
i
ij i j
p a a
a P a

Hierbei ist p
ij
eine Komponente der Transformationmatrix P.

10.1.12.2 Transformationsverhalten von Tensoren:
Ist T ein Tensor mit den Matrixkomponenten t
ji
und P eine orthogonale Transformation des
3

(siehe oben), ergibt sich Folgendes:
( )
P T P P T P T T
t p p e e T t T
T
k l
lk ki lj j i ji

1
3
1
3
1
= ' : ' Matrix
' ' ' : ' von onente Matrixkomp


Erzeugt der Basiswechsel nicht-orthogonale Basisvektoren, so werden die Transformations-
formeln etwas komplizierter. ;-)

10. Tensoren, Quadratische Formen

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Seite 67
10.2 Das Normalformenproblem von Bilinearformen

10.2.1 Hyperflche 2. Grades oder Quadrik:
Man definiert folgende Funktion ( ) a
n
x Q : :

( )
c x b x A x
c b a c x b x x a x Q
T T
k ik
n
k
k k
n
i
n
k
k i ik
+ +
+ +


2
, , 2
1 1 1



Die hier auftretende Matrix A mu symmetrisch sein.

Die Menge der Punkte P mit ( )
T
n
x x x x OP , , ,
2 1
K

, welche die Gleichung ( ) 0 x Q erfllt,


heit Hyperflche 2. Grades oder eine Quadrik im
n
.

Beispiel:
115 ,
22
96
2
1
,
29 12
12 36

0 115 22 96 29 24 36
2 1
2
2 2 1
2
1

,
_

,
_


+ +
c b A
x x x x x x



10.2.2 Mittelpunkt einer Quadrik:
Betrachtet man die Translation x x' + p der Quadrik um p, so gilt:

( ) ( ) ( ) p Q x b A p x A x p x Q
T T T
+ + + + ' 2 ' ' '

Ist nun die Gleichung Ap b lsbar, so besitzt Q(x) ein Zentrum, fr das gilt:

{ } { } m b p A p Z
lsbar) deutig
- ein (falls


m heit Mittelpunkt der Quadrik.


10.2.3 Normalform einer Quadrik:
Mit Hilfe geeigneter Koordinatentransformationen lt sich jede Quadrik auf eine der beiden
folgenden Normalformen bringen:

1. Fall: 0 :
2 2
2 2
2
1 1
+ + + +
r r
y y y Z K
mit r Rang(A),

r
,..., , ,
3 2 1
Eigenwerte von A, die ungleich Null sind.

2. Fall: 0 2 :
2 2
2 2
2
1 1
+ + + +
n r r
y y y y Z K
mit r Rang(A) < n,
> 0,
{ } 0 \
i
fr i 1, ..., r

10. Tensoren, Quadratische Formen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 68
10.2.4 Allgemeine Vorgehensweise bei der Klassifikation von Quadriken:
10.2.4.1 Umformungen zu Q(x):
Gegeben:
( ) c x b x A x x Q
T T
+ + 2

Umformungen:

( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) m Q x P b m A x AP P x m x P Q
c x P b x AP P x x P Q
AP P
c m b m Q
m Q x x m A x A x m x Q
T T T
T T T
An
A
A
T
T
T T
+ + + +
+ +

,
_

+
+ + + +
2
0 0
0 0
0 0
2
2
1

L
M O M M
L
L



10.2.4.2 Vorgehensweise:
1. Fall: Am b ist lsbar. Es liegt eine Zentrumsquadrik vor.

1.) Bestimmen von m und Q(m).
2.) Bestimmen der Eigenwerte und Eigenvektoren von A. (u.U. Bestimmung des Typs)
3.) Bestimmen der Drehmatrix P aus den Eigenvektoren von A.
4.) Setze die neuen Koordinaten: ( ) m u P x m x P u
T
+
Daraus folgt ( ) ( ) m Q u u x Q
An
A
T
+

,
_

L
M O M
L
0
0
1

5.) Normalform (im
3
): 0
2
3 3
2
2 2
2
1 1
+ + + u u u
Typ: siehe Tabelle 1
Lage: Koordinatentransformation: ( ) m x P u
T

















1 2 3 Typ
+ + + Ellipsoid
+ + + zweischaliges Hyperboloid
+ + einschaliges Hyperboloid
+ + 0 Kegel mit Spitze in m
+ + 0 elliptischer Zylinder
+ 0 t hyperbolischer Zylinder
+ + 0 0 1 Gerade
+ 0 0 2 Ebenen mit Schnitt
+ 0 0 2 parallele Ebenen
+ 0 0 0 Doppelebene
Tabelle 1: Klassifikation von Zentrumsquadriken
10. Tensoren, Quadratische Formen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 69

2. Fall: Am b ist nicht lsbar. Es liegt keine Zentrumsquadrik vor.

Es folgt daraus, da 0 ein Eigenwert von A ist, denn det(A) det(A 0E) 0

1.) Bestimmen der Eigenwerte von A.

2.) Bestimmen der Eigenvektoren v
1
, ..., v
r
zu den
i
0

3.) Bestimmen der Eigenvektoren v
i
zu den
r+1
, ...,
n1
0 mit b
i


4.) Bestimmen von v
n


5.) Quadratische Ergnzung

6.) Normalform (im
3
): 0 2
3
2
2 2
2
1 1
+ + u u u
Typ: siehe Tabelle 2










10.2.4.3 Darstellung:
Die folgenden Abbildungen zeigen nur die ersten sechs Typen von Zentrumsquadriken aus der
Tabelle 1 und die Typen von Quadriken mit leerem Zentrum aus der Tabelle 2.


Abbildung 9: Ellipsoid

Abbildung 10: Zweischaliges Hyperboloid

1 2 3 Typ
+ + 0 t elliptisches Paraboloid
+ 0 t hyperbolisches Paraboloid
+ 0 0 t parabolischer Zylinder
Tabelle 2: Klassifikation von Quadriken mit leerem Zentrum
10. Tensoren, Quadratische Formen

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Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 70

Abbildung 11: Einschaliges Hyperboloid

Abbildung 12: Kegel mit Spitze in m

Abbildung 13: Elliptischer Zylinder

Abbildung 14: Hyperbolischer Zylinder

Abbildung 15: Elliptisches Paraboloid

Abbildung 16: Hyperbolisches Paraboloid

Abbildung 17: Parabolischer Zylinder

10. Tensoren, Quadratische Formen

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Seite 71

Beispiel: Gesucht wird die Normalform der folgenden Quadrik.

4 ,
1
1
2
1
,
1 1
1 1
0 4 2
2 2

,
_

,
_

+ + + +
c b A
y x y xy x


Die Eigenwerte, die normierten Eigenvektoren und der Rang von A ergeben sich zu:

,
_

,
_


1
1
2
1
,
1
1
2
1
: ren Eigenvekto
1 0 , 2
2 1
2 1
x x
r



Normierte Matrix P:
( )
1 1
2 2
, det 1
1 1
2 2
P P
_






,

Die Gleichung x Ax b x
T T
+ + 2 4 0 wird mit x Pu zu


1 2
1
2
2
1 2
1 1
1
1 2 2
2 2 4 0
1 1 1 2
2 2
2 2 4 0
T
u
u
u
u u
_


_ _

+ +


, ,

,
+ +


und nach Resubstitution y u y u
1 1 2 2
8 + , ergibt sich die gesuchte Normalform der Quadrik
zu 2 2 0
1
2
2
+ y y , was eine Parabel ist.
11. Krummlinige Koordinaten, Transformationsformel

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 72

11. Krummlinige Koordinaten, Transformationsformel

11.1 Krummlinige Koordinaten, Jacobideterminante

11.1.1 Krummlinige Koordinaten:
Gegeben seien drei Eckpunkte eines zu den Koordinatenachsen parallelen Rechtecks im
2

durch deren Ortvektoren:

,
_

,
_

+
1
0
,
0
1
,
2 0 2 1 0 1 0
x x x x x x x
Die Verzerrung des Rechtecks mit dem Flcheninhalt
2 1
x x F
Q
in ein Parallelogramm,
dargestellt durch die neuen Eckpunkte
( ) ( ) ( )
2 1 0
, , x f x f x f ,
mit der Funktion f ergibt fr den Grenzwert der Verhltnisse zwischen dem ursprnglichen
Flcheninhalt F
Q
und dem neuen Flcheninhalt F
P
Folgendes:
( ) ( )
0
0
det lim x f D
F
F
Q
P
x
i



Diese Flchenverzerrung im zweidimensionalen Raumlt sich analog bertragen auf Gebilde
im
3
. Dort stellt sie die Volumenverzerrung im dreidimensionalen Raumdar.
11.1.1.1 Wird bei solchen Verzerrungen kein begrenztes Objekt betrachtet, sondern eine offene
Menge U in eine offene Menge V verzerrt, so spricht man bei f von der Koordinatentransformation
von U auf V.
11.1.1.2 Zur Umkehrung einer solchen Koordinatentransformation lt sich unter der
Voraussetzung, da ( ) x f y U x und , Folgendes sagen:
( ) ( )
( ) ( ) x f D
y f D
det
1
det
1



11.1.2 Jacobideterminante:
In diesem Zusammenhang wird der Begriff der Funktionaldeterminante oder Jacobideterminante
eingefhrt.
( ) ( ) ( ) x f D x J
f
det

11.2 Transformationsformeln

11.2.1 Polarkoordinaten:
Koordinatentransformation:

( )
( )
( )
( )

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

r
y x f
y x f
x
y
y x
y
x
f
y
x
r f
r f
r
r r
f
,
,
arctan
:
,
,
sin
cos
:
1
2
1
1
2 2
1
2
1
a
a

Jacobideterminante von f:
( ) ( ) r r r r f D +
2 2
sin cos , det

11. Krummlinige Koordinaten, Transformationsformel

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 73
11.2.2 Zylinderkoordinaten:
Koordinatentransformation:

( )
( )
( )
( )
( )
( )

,
_

,
_

,
_

+ +

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

z
r
z y x f
z y x f
z y x f
z
x
y
z y x
z
y
x
f
z
y
x
z r f
z r f
z r f
z
r
r
z
r
f

, ,
, ,
, ,
arctan :
, ,
, ,
, ,
sin
cos
:
3
2
1
2 2 2
1
3
2
1
a
a


Jacobideterminante von f:
( ) ( ) ( ) r r r z r f D +
2 2
sin cos 1 , , det

11.2.3 Kugelkoordinaten:
Koordinatentransformation:

( )
( )
( )
( )
( )
( )

,
_

,
_

,
_

+
+ +

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

r
z y x f
z y x f
z y x f
z
y x
x
y
z y x
z
y
x
f
z
y
x
r f
r f
r f
r
r
r r
f
, ,
, ,
, ,
arctan
arctan :
, ,
, ,
, ,
cos
sin sin
sin cos
:
3
2
1
2 2
2 2 2
1
3
2
1
a
a


Hierbei liegt der Winkel zwischen der x-Achse und dem in die x-y-Ebene projizierten
Ortsvektor des Punktes. Der Winkel liegt zwischen der z-Achse und dem Ortsvektor des Punktes.

Jacobideterminante von f:
( ) ( ) ( ) sin sin cos sin , , det
2 2 2 2
r r r f D +


11.2.4 Laplace-Operator :
Fr eine zweifach differenzierbare Funktion ( ) ( ) z y x g z y x g , , , , : a von auf lt sich der
sog. Laplace-Operator definieren:
zz yy xx
g g g g + +


11.2.5 Transformationsformel:
Bei Koordinatentransformationen V U a : zwischen offenen, nichtleeren Mengen U und V,
mit mebarem U und stetigem a V g : gilt die Transformationsformel.

( ) ( ) ( ) ( ) ( )


n
U
n
V
du du u D u g dx dx x g L K L K
1 1
det

11. Krummlinige Koordinaten, Transformationsformel

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 74
Beispiel: Gesucht wird das neue Volumen Vol(B) eines Parallelepipeds B, das durch eine affin-
lineare Abbildung u Ax + b eines Einheitswrfels W entstanden ist.

Aus b A u A x u
1 1
:

a , ( ) ( )
( ) A
u D
det
1
det und der Transformationsformel
( )
( ) ( )
( )
( )
4 4 8 4 4 7 6
L K L K
4 4 3 4 4 2 1
L K
B
n
B
n
B
W
n
W
du du
A
du du u D dx dx
Vol
1 1
1 Vol
1
det
1
det 1 1



folgt dann:
( ) ( ) A B det Vol
12. Gewhnliche Differentialgleichungen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
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Seite 75

12. Gewhnliche Differentialgleichungen


12.1 Bezeichnungen, Richtungsfeld


12.1.1 Gewhnliche Differentialgleichung:
F sei eine Funktion der Form
+
n F
n
, :
2
a . Dann heit
( )
( )
( ) ( ) 0 , , , x y x y x F
n
K
gewhnliche Differentialgleichung.


12.1.2 Richtungsfeld, Isokline:
Wenn durch den Punkt M die Lsungskurve y(x) der Differentialgleichung ( ) y x f y , geht,
so kann die Richtung der Tangente in diesem Punkt unmittelbar ermittelt werden. Damit definiert
die Differentialgleichung in jedem Punkt eine Richtung der Tangente an eine Lsungskurve. Die
Gesamtheit dieser Richtungen bildet das Richtungsfeld. Verbindungslinien von Punkten gleicher
Richtung der Tangente heien Isoklinen.


12.1.3 Lsungen:
Die Lsungen von gewhnlichen Differentialgleichung mit einer Anfangsbedingung setzen sich
in der Regel aus der Summe von mindestens zwei Einzellsungen zusammen. Die Lsung einer
allgemeinen Differentialgleichung ist dann die Summe der homogenen Lung und der
inhomogenen oder partikulren Lsung.
Erhlt man aus einer Differentialgleichung eine Lsungsmenge, so ist jede Linearkombination
von Einzellsungen wieder eine Lsung. Dies ist mit dem Faktorsatz und der Summenregel aus der
Differentialrechnung erklrbar (s. Kapitel 6.1).


12.1.4 Anfangswertproblem (AWP):
Als Anfangswertproblem bezeichnet man eine Differentialgleichung zusammen mit ihren
zugehrigen Anfangsbedingungen.


12.1.5 Satz von Picard-Lindelf:
Es sei ein Anfangswertproblem ( ) y x f y , , y0 y(x0) gegeben. Ferner sei ein Rechteck
( ) { } b y y a x x y x R
0 0
; ,
gegeben, auf dem die Funktion f(x,y) stetig und partiell nach y differenzierbar sei.

Eine Zahl sei durch
( ) { }

'

y x f
b
a
, max
, min bestimmt.
Es gibt dann im Abstand von x0 genau eine Lsung zum gegebenen Anfangswertproblem.



12. Gewhnliche Differentialgleichungen

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Seite 76
12.2 Differentialgleichungen erster Ordnung

12.2.1 Form, Anfangsbedingung:
Differentialgleichungen erster Ordnung besitzen die Form ( ) ( ) ( ) ( ) x y x B x A x y + .
Es seien hier A(x) und B(x) im Intervall [a,b] stetig. Des weiteren sollen ein x0 aus dem
gegebenen Intervall und ein (reelles) y0 existieren, die die Anfangsbedingung y(x0)y0 bilden.

12.2.2 Homogene Differentialgleichung:
Ist A(x)=0, also ( ) ( ) ( ) x y x B x y , so hat diese als homogen bezeichnete Differentialgleichung
genau eine Lsung der allgemeinen Form
( )
( )


x
x
dt t B
e y x y
0
0 1
.
Diese Lsungsfunktion ist immer positiv.

12.2.3 Inhomogene Differentialgleichung:
Differentialgleichungen erster Ordnung in der allgemeinen Form und allgemeinen Anfangs-
bedingungen (s.o., 12.2.1) haben die partikulre Lsung in der Form
( )
( )
( )
( )
( )
( )
0
1 *
1 *
1
2
mit
0
0
y
t y
t y e dt
t y
t A
x y
x
x
dt t B
x
x

.


12.2.4 Allgemeine Lsung:
Die allgemeine Lsung lautet: ( )
( )
( )
( )

1
]
1

+ +

x
x
dt t B
x
x
e dt
t y
t A
y y y x y
0
0
*
1
0 2 1



12.2.5 Trennung der Variablen:
Ein wichtiges Verfahren zur Lsung von Differentialgleichungen erster Ordnung ist das der
Trennung der Variablen. Dabei wird die Differentialgleichung auf eine Form gebracht, bei der die
Variablen x und y nur noch in voneinander getrennten Termen auftreten. Die entstehende Gleichung
kann dann sofort integriert werden.


( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
C dy
y N
y Q
dx
x P
x M
dy
y N
y Q
dx
x P
x M
dy y Q x P dx y N x M
+
+
+


0
0



Beispiel:

c y x
c C dx
x
dy
y
dx y dy x

+
+


ln
1 1

0




12. Gewhnliche Differentialgleichungen

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Seite 77
12.3 Bernoullische Differentialgleichungen

12.3.1 Form:
Bernoullische Differentialgleichungen haben die Form
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] { } ( ) 0 , 1 \ + x y x y x B x y x A x y

.

12.3.2 Lsungsansatz:
Ziel dieses Ansatzes ist die Rckfhrung der Differentialgleichung auf eine Differential-
gleichung erster Ordnung. Es wird zunchst durch durch ( ) [ ]

x y geteilt.
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) x B x y x A x y x y +
1

Danach wird die neue Variable ( ) ( ) [ ]

1
x y x z eingefhrt.
Deren Ableitung lautet ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) x y x y x z

1 . Es ergibt sich daraus eine Differential-
leichung erster Ordnung fr z(x):
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x B x z x A x z + 1 1
Diese DGL lt sich mit dem in Kapitel 12.2 beschriebenen Verfahren lsen. Anschlieend wird
mit ( ) ( ) [ ] 1
1
x z x y resubstituiert.

Beispiel: Gesucht wird die allgemeine Lsung der folgenden Differentialgleichung.
2
4 2
ln
2
1
ln
2
1
2
2

2
1
4

,
_

,
_

+
+

+
C x x y C x x z
x
x
z
z
y z
y x
x
y
y



12.4 Differentialgleichungen n-ter Ordnung und Systeme erster Ordnung


12.4.1 Form von Systemen von Differentialgleichungen erster Ordnung:
Komponentenschreibweise:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

'

x y x y x f y
x y x y x f y
x y x y x f y
n n n
n
n
, , ,
, , ,
, , ,
1
1 2 2
1 1 1
K
M
K
K

Vektorschreibweise: ( ) ( ) y x f x y ,


Anfangswertproblem: ( ) ( ) ( )
0
0
, , y x y y x f x y



12.4.2 Form von Differentialgleichungen n-ter Ordnung:
Differentialgleichungen n-ter Ordnung werden geschrieben in der Form

( ) ( )
( )
1
, , , ,


n n
y y y x f y K .


12. Gewhnliche Differentialgleichungen

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Seite 78
12.4.3 Lsungsansatz:
Es wird eine Substitution durchgefhrt.

( )
( ) ( ) ( )
( )
1 1
2
1
2
1
, , , ,

n
n
n n
n
n
n
y y y x f y y y y
y y
y y
y y
K
M



Daraus folgen das neue System von Differentialgleichungen und die neuen Anfangsbedingungen.

( )
( )

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

n
n
n
n
n n
y
y
y
y
y
y
y
y y x f
y
y
y
y
y
y
y
y
y
, 0
2 , 0
1 , 0
1
0
0
0
1
3
2
2
1
0
, , ,
M M
K
M
M
M
M
M


12.4.4 Allgemeine Lsung:
Die allgemeine Lsung einer Differentialgleichung der Form
( ) ( )
( )
1
, , , ,


n n
y y y x f y K enthlt
n unabhngige willkrliche Konstanten.
( )
n
C C x y y , , ,
1
K

Das gleiche gilt fr die allgemeine Lsung von Systemen von n Differentialgleichungen.


( )
( )
( )

'

n n n
n
n
C C x F y
C C x F y
C C x F y
, , ,
, , ,
, , ,
1
1 2 2
1 1 1
K
M
K
K


Das Lsungsprinzip beruht darauf, da versucht wird, die Ordnung mittels Substitution der
Variablen zu verringern, um einfachere Differentialgleichungen zu erhalten. Das Auffinden
passender Substitutionen wird erleichtert durch die Unterscheidung verschiedener Flle:



1. Die unabhngige Variable x ist nicht explizit in der Differentialgleichung enthalten.
Die Substitution lautet dann
dy
dp
p
dx
y d
p
dx
dy

2
2
.
Damit wird die Ordnung von n auf (n1) verringert.

12. Gewhnliche Differentialgleichungen

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Seite 79
2. Die abhngige Variable y ist nicht explizit in der Differentialgleichung enthalten.
Die Substitution lautet
( )
p y
k
fr die k-te als niedrigste in der Differentialgleichung
vorkommende Ableitung von y. Die Ordnung der DGL wird damit um eins verringert.

3. Die Differentialgleichung
( )
( ) 0 , , , , ,
n
y y y y x f K ist eine homogene Funktion
1
in
( ) n
y y y y , , , , K .
Die Substitution lautet

dx z
e y
y
y
z d.h. , .
Die Ordnung wird um eins verringert.


4. Die Differentialgleichung ist eine Funktion nur von x.
Die allgemeine Lsung lautet dann folgendermaen:

( )
( ) ( )( )
( )
( )( )
( )
( )
1
0
1
1 2
3 2 1
! 1
1
und
! 1
1
mit
0


+ + + + +

k
k
x
x
n n
n
n
x y
k
C
dt t x t f
n
dx x f x
x x C x C x C C y
L
K


Hilfreich kann bei der Lsung solcher Differentialgleichungen auch die folgende Beziehung sein:
( ) y y y


2
2
1



12.5 Lineare Differentialgleichungs-Systeme erster Ordnung

Mit Ausnahme der Unterpunkte 12.5.1 bis 12.5.3 sollen nur DGL-Systeme mit konstanten
Matrizen behandelt werden.

12.5.1 Lineares Differentialgleichungs-System erster Ordnung:
Es hat die folgende Form:

( )
( )
( ) ( )
( ) ( )

,
_

,
_

,
_

x a x a
x a x a
x A
y
y
y
f
f
f
f y x A y
nn n
n
n n
L
M O M
L
M M
1
1 11 1 1
und , mit


Ist f 0, so heit das System homogen, sonst inhomogen.
Ist A eine konstante Matrix, so spricht man von einem System mit konstanten Koeffizienten.

12.5.1.1 Lsbarkeit:
Sind die Elemente aik(x) der Matrix und die Funktion f stetig in einem gegebenen Intervall, so hat
das DGL-System genau eine Lsung in diesem Intervall.



1
Eine Funktion heit homogen mit dem Homogenittsgrad m, wenn sie die folgende Bedingung fr beliebige erfllt:
( ) ( )
n
m
n
x x x f x x x f , , , , , ,
2 1 2 1
K K
12. Gewhnliche Differentialgleichungen

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Seite 80
12.5.1.2 Linearkombinationen von Lsungen eines homogenen linearen DGL-Systems:
Sind y1,...,yk Lsungen eines homogenen linearen DGL-Systems, dann ist auch jede beliebige
Linearkombination + +
k
k
k
c c y c y c y , , mit
1
1
1
K K von Lsungen wieder
eine neue Lsung.

12.5.2 Lineare Abhngigkeit, lineare Unabhngigkeit von Lsungen:
Die Funktionen y1,...,yk nennt man auf einem Intervall linear unabhngig, falls fr alle x aus
diesem Intervall aus ( ) ( ) 0 0
1
1
1
+ +
k
k
k
x y x y K K folgt.
Andernfalls heien y1,...,yk linear abhngig.

12.5.3 Anzahl linear unabhngiger Lsungen:
Ist die Matrix ( )
n n
x A stetig in einem Intervall fr x, dann hat das System ( ) y x A y


genau n linear unabhngige Lsungen in diesem Intervall.

12.5.4 Fundamentalsystem (FS), Fundamentalmatrix, bertragungsmatrix:

12.5.4.1 Fundamentalsystem:
Ein System y1,...,yn linear unabhngiger Lsungen von y A y

heit Fundamentalsystem.

12.5.4.2 Fundamentalmatrix:
Als Fundamentalmatrix bezeichnet man die Matrix ( ) ( )
n
y y x Y , ,
1
K .
Die reell gewhlte Fundamentalmatrix ermglicht spter die direkte Berechnung eines
homogenen Lsungsanteils: ( ) ( )
n
H
c c x Y x y mit
Eigenschaften der Fundamentalmatrix:
1. ( ) ( ) x Y A x Y
2. ( )
0
1
0 x Y c


12.5.4.3 bertragungsmatrix oder normierte Matrix:
Die (stets reelle) bertragungsmatrix lautet: ( ) ( ) ( )
1
0


Y x Y x Y
Homogener Lsungsanteil des DGL-Systems, berechnet mit der bertragungsmatrix:
( ) ( )
n
H
x x x Y x y
0 0
mit


Eigenschaften der bertragungsmatrix:
1. ( ) ( ) x Y A x Y


2. ( ) E Y 0


3. ( ) ( ) ( )
2 1 2 1

x Y x Y x x Y +
4. ( ) ( )
1


x Y x Y

12.5.5 Wronski-Determinante eines homogenen linearen DGL-Systems:
Haben die Lsungen y1,...,yn die Dimension n, so wird
( ) ( )
( )
4 4 3 4 4 2 1
K
Matrix -
2 1
, , , det
n n
n
y y y x W


Wronski-Determinantegenannt.
Ist die Wronski-Determinante W(x) 0 fr alle x, so bilden die Lsungen y1,...,yn ein
Fundamental-system. Fr lineare Differentialgleichungen n-ter Ordnung wird die Wronski-
Determinante etwas anders definiert.
12. Gewhnliche Differentialgleichungen

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Seite 81

12.5.6 Lsungsverfahren fr lineare Differentialgleichungs-Systeme erster Ordnung:
Die allgemeine Lsung setzt sich zusammen aus einem homogenen Lsungsanteil und einem
partikulren Lsungsanteil.

P H
y y y +

12.5.6.1 Bestimmung des homogenen Lsungsanteils:

1. Schritt: Die homogenen linearen DGL-Systeme y A y

werden mit Hilfe der


Eigenvektoren und der Eigenwerte der Matrix A gelst. Aus der Charakteristischen Gleichung
( ) 0 det
2 1
2 22 21
1 12 11

nn n n
n
n
a a a
a a a
a a a
E A
L
M O M M
L
L

erhlt man ein vollstndiges System von (komplexen) Wurzeln 1, 2, ..., n (Eigenwerte von A).

2. Schritt: Danach sind zwei Flle zu unterscheiden.

1. Fall: Verschiedene Wurzeln i
Mit der Gleichung
( ) 0 E A
i

erhlt man fr jede der Wurzeln i je einen Lsungsvektor i , der nicht normiert werden mu.
Das (komplexe) Fundamentalsystem ergibt sich dann zu Folgendem:
FS:

'




x
n
n
x
x
n
e y
e y
e y

M
2
1
2
2
1
1

Tritt in dem vollstndigen System der Wurzeln eine komplexe Wurzel auf (z.B. + i
1
),
dann kommt in dem System auch die konjugiert-komplexe Wurzel i 1
2
vor.

Daraus folgt dann, da auch die zugehrigen Lsungsvektoren konjugiert-komplex sind.

x x
e e y y
2 1
2 1
2 1



Diese beiden komplexen Lsungen knnen durch zwei reelle Lsungsvektoren ersetzt werden.
Sie lauten folgendermaen:

( )
( )
i
y y
y y
y y
y y
2
Im
~
2
Re
~
2 1
1 2
2 1
1 1


+



Die beiden Vektoren entsprechen dem Real- bzw. dem Imaginrteil von y1.




12. Gewhnliche Differentialgleichungen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
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Seite 82
Beispiel: Gesucht wird die allgemeine Lsung des folgenden DGL-Systems.

( ) ( )
( ) ( )
( )

,
_

+
+

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

+

t +

,
_

x x
x
C
x x
x
C x y
x x
x
x x
x
x x
x
y y
x x
x
y y
e
i
y e
i
y
i i
E A E A
i
y
A
y
ix ix
cos sin
sin
sin cos
cos
1
cos sin
sin

sin cos
cos
det
cos sin
sin
Im
~
und
sin cos
cos
Re
~

1
1
und
1
1

1
1
und
1
1
0 bzw. 0
0 1
1 2
1 1
1 2
1 1
2 1
1 2 1 1
2 1
2 1 2 2 1 1
1,2
2

43 42 1


2. Fall: Mehrfache Wurzeln i
Die Wurzel i trete r-mal auf. Die Lsungen, die der r-fachen Wurzel i im Fundamentalsystem
entsprechen, erhlt man mit dem Ansatz
( )
x r
r
i
i
e x u x u u y

+ + +

1
1 1 0
K .
Das auftretende Polynom ist vom Grad r1. Die Vektoren ui sind unbestimmt. Setzt man nun yi in
das DGL-System ein, so entsteht ein lineares Gleichungssystem fr die Vektorkoordinaten, von
denen r entsprechend der Vielfachheiten der Wurzel i beliebig whlbar sind.

Beispiel: Gesucht wird die allgemeine Lsung des folgenden DGL-Systems.
( ) 1 , 0 0 1
2 1 0
1 0 0
0 1 0
3 , 2 1
2

,
_

E A
y
A
y
43 42 1


Der einfachen Wurzel 1 0 entspricht der Lsungsansatz:

,
_

3
2
1
1
c
c
c
y .

Einsetzen in das DGL-System ergibt

,
_

0
0
1
1
c
y .


12. Gewhnliche Differentialgleichungen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
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Seite 83
Die Vielfachheit der Wurzel 2,3 ist zwei, der zu benutzende Ansatz lautet dann:
x
e x
b
b
b
a
a
a
y

,
_

,
_

,
_

3
2
1
3
2
1
3 , 2

Einsetzen in das DGL-System und Auflsen des linearen Gleichungssystems fhrt auf:

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

1
0
1
1
1
1

1
1
1
2 2
3
2
1
2
3
2
1
b a
a
a
a
b
b
b
b

Die Fundamentallsungen zu 2,3 1 lauten dann:
( ) ( )
x x
e
x
x
x
x y e x y

,
_

+
+

,
_

1
1
,
1
1
1
3 2

Sie bilden zusammen mit y1 ein Fundamentalsystem. Die allgemeine Lsung lautet:
( )
x x
e
x
x
x
C e C C x y

,
_

+
+
+

,
_

,
_


1
1
1
1
1
0
0
1
3 2 1

Im allgemeinen Fall, d.h. unabhngig von der Vielfachheit der Eigenwerte der Matrix A ist das
folgende Lsungsprinzip anwendbar. Es ist dem hier schon beschriebenen Verfahren quivalent.

Lsungsprinzip unter Verwendung der bertragungsmatrix:

Nach der Bestimmung der bertragungsmatrix aus dem Fundamentalsystem gem der Formel
( ) ( ) ( )
1
0


Y x Y x Y
ergibt sich die homogene, reelle Lsung des vorgegebenen Anfangswertproblems zu Folgendem:
( ) ( )
n
H
x x x Y x y
0 0
mit



Mehr zu den Eigenschaften der bertragungsmatrix befindet sich unter Punkt 12.5.4.3 .

12.5.6.2 Bestimmung des partikulren Lsungsanteils:

1. Schritt: Fr das Strglied f(x) des DGL-Systems ( ) x f y A y +

wird folgender Ansatz


gemacht:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] x x q x x q e x f
x
sin cos
2 1



Die Zahlen und mssen reell sein, = + i darf kein Eigenwert von A sein.
q1(x) und q2(x) sind reelle Vektorpolynome.
Ist ein Eigenwert, so wird im 3. Schritt eine kleine nderung vorgenommen.

2. Schritt: Man bildet dann die sogenannte komplexe Strfunktion:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x q i x q x q e x q x f
x
2 1
mit
~
+



3. Schritt: Der nchste Ansatz lautet:
( ) ( ) ( ) ( ) q grad p grad e x p x y
x
P
mit
~

12. Gewhnliche Differentialgleichungen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 84

Falls ein Eigenwert ist, so wird dieser Ansatz gemacht:

( ) ( ) ( ) ( ) 2 mit
~
+ q grad p grad e x p x y
x
P



Dies erzeugt zwar spter ein Gleichungssystem hherer Ordnung, sonst mte aber eine
Fallunterscheidung fr die Funktionswerte von im charakteristischen Polynom vorgenommen
werden, die etwas mehr Zeit beansprucht.

4. Schritt: Dieser Ansatz fr die partikulre Lsung wird in das DGL-System eingesetzt.

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) x p E A x p x q
x p e x p e x y x f x y A
x x
P P



~
~
~


Die letzte Gleichung lassen sich die Koeffizienten von p(x) ermitteln.
Damit erhlt man die partikulre Lsung ( ) ( )
x
P
e x p x y


~
.

Beispiel: Gesucht ist eine partikulre Lsung des folgenden DGL-Systems.

( ) ( )
t
e t x t x

,
_

,
_

1
3
0 2
2 0
&

Nach dem ersten Ansatz folgt:

( )
( )
( )
( )
( ) ( )
t t
P
e
a
a
e t p t x
a
a
t p
t q
t q
t q

,
_

,
_

,
_

,
_



1
1
1
1
2
1

1

1
3
0
1
3
0
1



Im nchsten Schritt wird nun dieser Lsungsansatz in das DGL-System eingesetzt und die
unbekannten Koeffizienten ermittelt.


( ) ( ) ( )
( )
t
P
t t
P P
e t x
a
a a
a a
e
a
a
a
a
e
t f t x A t x

,
_

,
_

'

1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

+
1
1
1
1

1 2
3 2
0 2
2 0
1
3
2 1
2 1
2
1
2
1
&



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Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 85

Lsungsprinzip unter Verwendung der bertragungsmatrix:

Auch die partikulre Lsung lt sich mit Hilfe der bertragungsmatrix ermitteln. Sie lautet
allgemein:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )



x
P
ds s f s Y x c
x c x Y x y

mit


Zur Berechnung des Vektors c(x) sind in der Regel etwas ausgefallenere Integrale zu lsen.

Beispiel: Gesucht wird eine partikulre Lsung zum folgenden DGL-System, dessen bertra-
gungsmatrix bereits bestimmt wurde.
( ) ( ) ( )

,
_

,
_

,
_


t t
t t
t Y
e
t
t x t x
t
cos sin
sin cos


sin
0 1
1 0
&
Nach der obenstehenden Formel ergibt sich dann:

( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )

,
_

+ +
+ +

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_



t t e t t t
t t e t
ds
s e s
s e s s
ds
e
s
s s
s s
ds
e
s
s s
s s
ds s f s Y t c
t
t
t
s
s
t
s
t
s
t
sin cos
2
1
cos sin
2
1
cos sin
2
1
sin
2
1
cos sin
sin sin cos sin
cos sin
sin cos
sin
cos sin
sin cos

2
2

Die partikulre Lsung lautet:
( ) ( ) ( )

,
_

+
+

t t e t
t t e
t c t Y t x
t
t
P
cos sin
sin
2
1



12.5.7 Allgemeine Lsung eines gegebenen Anfangswertproblems:
Fat man alle bis hierher gewonnenen Erkenntnisse zusammen, so ergibt sich folgende Formel:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+
x
x
d f Y x Y c x Y x y
0


Ausgedrckt mit der bertragungmatrix:
( ) ( ) ( ) ( )

+
x
x
d f x Y y x x Y x y
0

0
0




12.6 Lineare Differentialgleichungen n-ter Ordnung

12.6.1 Lineare Differentialgleichung n-ter Ordnung:
Unter einer linearen Differentialgleichung n-ter Ordnung versteht man eine Differentialgleichung
der Form

( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) x f y x a y x a y x a y x a y
n
n
n
n
n
+ + + + +

0 1
2
2
1
1
K .

Diese heit homogen, falls f(x) 0 ist, sie heit inhomogen, falls f(x) 0 ist.
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Seite 86


12.6.1.1 Lsbarkeit:
Sind die Koeffizienten ak(x) und f(x) stetig in einem gegebenen Intervall, so hat fr ein x0 aus
diesem Intervall das Anfangswertproblem


( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
n
n
n
n
n
y x y
y x y
y x y
x f y x a y x a y

+ + +

0
1
2 0
1 0
0
1
1
M
K


mit reellen yk genau eine Lsung im gegebenen Intervall.

Im Folgenden sollen nur Differentialgleichungen mit konstanten Koeffizienten betrachtet
werden.

12.5.1.2 Linearkombinationen von Lsungen einer linearen DGL n-ter Ordnung:
Sind y1,...,yk Lsungen einer homogenen linearen DGL n-ter Ordnung, dann ist auch jede beliebige
Linearkombination + +
k k k
c c y c y c y , , mit
1 1 1
K K von Lsungen wieder eine
neue Lsung.

12.6.2 Umformung in DGL-System erster Ordnung:
Es werden Substitutionen durchgefhrt:

( ) ( )
( )
( )
( )

,
_

,
_

,
_

,
_


x f
y
y
y
n n
A
a a a a
y
y
y
y y
y y
y y
n
n
n n
n
M
M
M
M
4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1
L
L
M O M M M
L
L
M
M
M
M
0
0
Matrix
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0

1
1 3 1 0
1 1
2
1


12.6.3 Fundamentalsystem:
Die Darstellung des Fundamentalsystems von Lsungen sieht folgendermaen aus:
( )
( )
( )
( )

,
_

,
_

1 1
1
1
1
1
, ,
n
n
n
n
n
n
y
y
y
x y
y
y
y
x y
M
K
M



12.6.4 Aufstellen eines Fundamentalsystems:
Gegeben ist die homogene lineare DGL n-ter Ordnung mit konstanten Koeffizienten:

( ) ( ) ( )
0
0 1
2
2
1
1
+ + + + +

y a y a y a y a y
n
n
n
n
n
K

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Seite 87

Man erhlt ein Fundamentalsystem, wenn man zu jeder r-fachen Nullstelle k die rk Lsungen

x r x x
k k k
e x e x e


1
, , , K
und zu jedem Paar konjugiert-komplexer Nullstellen
k k
, (r-fach) die 2r Lsungen

( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
k k
k k k
x r
k
x
k
x r
k
x
x e x x e
x e x x e
k k
k k





Im und
Re mit sin , , sin
cos , , cos
1
1

K
K

zusammenfat.

12.6.5 Fundamentalmatrix, bertragungsmatrix:
Sie wird ebenso aufgestellt wie bei normalen DGL-Systemen:

( )
( ) ( ) ( )

,
_

1 1
2
1
1
2 1
1 1
n
n
n n
n
n
y y y
y y y
y y y
x Y
L
M O M M
L
L


Sie besitzt alle bereits bei DGL-Systemen beschriebenen Eigenschaften (s. Punkt 12.5.4.3).
Das Aufstellen der bertragungsmatrix erfolgt entsprechend.


12.6.6 Wronski-Determinante:
Analog zu DGL-Systemen lautet sie:
( )
( ) ( ) ( ) 1 1
2
1
1
2 1
1 1


n
n
n n
n
n
y y y
y y y
y y y
x W
L
M O M M
L
L

Ist der Betrag der Wronski-Determinante nicht null, so bilden die Spaltenvektoren ein
Fundamentalsystem zur gegebenen Differentialgleichung.


12.6.7 Allgemeines Lsungsverfahren:

12.6.7.1 Charakteristisches Polynom:
Zur Differentialgleichung
( ) ( ) ( )
( ) x f y a y a y a y a y
n
n
n
n
n
+ + + + +

0 1
2
2
1
1
K wird das
charakteristische Polynom oder charakteristische Gleichung folgendermaen definiert:
( )
0 1
2
2
1
1
a a a a P
n
n
n
n
n
+ + + + +

K

12.6.7.2 Bestimmung des homogenen Lsungsanteils:

1.Schritt: Zuerst werden die Nullstellen der charakteristischen Gleichung ermittelt.
2. Schritt: Danach wird das reelle Fundamentalsystemaufgestellt.
3. Schritt: Die Lsung des homogenen DGL-Anteils lautet dann:
( ) ( ) ( ) ( ) x y c x y c x y c x y
n n H
+ + + K
2 2 1 1


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Seite 88

12.6.7.3 Bestimmung des partikulren Lsungsanteils:

1. Schritt: Fr das Strglied f(x) der DGL wird folgender Ansatz gemacht:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] x x q x x q e x f
x
sin cos
2 1



Die Zahlen und mssen reell sein. q1(x) und q2(x) sind reelle Polynome.
2. Schritt: Man bildet dann die sogenannte komplexe Strfunktion:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
+
+
i
x q i x q x q e x q x f
x

und
mit
~
2 1


3. Schritt: Der nchste Ansatz lautet:
( ) ( ) ( ) ( ) 2 mit
1 0
+ + + + q grad grad x u x u u x
r
r
K
Die partikulre (komplexe) Lsung wird wie folgt angesetzt:
( ) ( )
x
P
e x x y


~

Daraus folgt dann: ( )
( )
( )
( )
( )


n
k
k k
x P
k
x q
0
!
1

Im Falle, da die Differentialgleichung zweiter Ordnung ist, gilt vereinfacht:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x q x P x P x + + mit + i

4. Schritt: Aus der obenstehenden Formel werden schrittweise alle Koeffizienten bestimmt. Dazu
kann der Koeffizientenvergleich d.h. Vergleich von Real- bzw. Imaginrteilen auf beiden
Seiten der Gleichung angewandt werden.

( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] x x
x x


Im
Re
2
1



Daraus folgt schlielich fr die partikulre Lsung:
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] x x x x e x y x y
x
P P
sin cos
~
Re
2 1



Beispiel: Gesucht wird die allgemeine Lsung der folgenden linearen Differentialgleichung.


( ) ( )
43 42 1 3 2 1
& & &
t f
t e
t f
t x x x
t
2
2
1
sin 4 13 5 5 2 + + +



Eine solche Aufteilung des Strgliedes in zwei (oder mehr) Teile wird dann notwendig, wenn es
offensichtlich nicht die allgemeine Form ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] x x q x x q e x f
x
sin cos
2 1

von
Strgliedern besitzt.

Homogene Lsung:
Es werden die Nullstellen des charakteristischen Polynoms P() bestimmt.
i i 2 1 2 1 0 5 2
2 1
2
+ + +

Die allgemeine, reelle Lsung der homogenen Differentialgleichung lautet dann:
( ) ( ) t c t c e t x
t
H
2 sin 2 cos
2 1
+




12. Gewhnliche Differentialgleichungen

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Seite 89

Partikulre Lsung:
Zu f1(t):
( ) ( )
( )
3
3
2
2 1 0 1
1 1
13 5
~
t a t a t a a t x
t f t t f
P
+ + +


Koeffizentenvergleich liefert: ( ) 3
1
t t x
P

Zu f2(t):

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
2
2 1 0
2
2
2 1
2 1
2
2
~
4 2
4 0 1 2 mit
sin cos sin 4
~
t a t a a e t e t x
i t q i
t q t q
t t q t t q e t e t f
t i t
P
t t
+ +
+


+



Als nchstes wird der Ansatz ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t q t P t P t + + benutzt, um die
unbekannten Koeffizienten von (t) zu bestimmen. Diese ergeben sich zu Folgendem:
i a a a
5
4
5
2
, 0
0 1 2


Die allgemeine Lsung des zweiten Teils vom Strglied lautet dann:
( ) ( ) [ ]
( )

,
_

+
1
]
1

,
_


+
t t e i e t x t x
t t i
P P
sin
5
4
cos
5
2
5
4
5
2
Re
~
Re
2 2
2 2


Die allgemeine Lsung der gesamten Differentialgleichung ergibt sich somit zu:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) 3 cos sin 2
5
2
2 sin 2 cos
2
2 1
2 1
+ + + +
+ +

t t t e t c t c e
t x t x t x t x
t t
P P H



12.6.8 Tabelle zur Lsungsbasis von linearen homogenen Differentialgleichungen
2. Ordnung mit konstanten Koeffizienten:

Die homogene Lsung lautet ( ) ( ) ( ) x y c x y c x y
H 2 2 1 1
+ mit y1(x) und y2(x) aus der
untenstehenden Tabelle.


Nullstellen von P() Lsungsbasis der Differentialgleichung
2 1 2 1
, , ( )
( )
x
x
e x y
e x y
2
1
2
1


2 1
( )
( )
x
x
e x x y
e x y
1
1
2
1


0 mit
2 , 1
> t i ( ) ( )
( ) ( ) x e x y
x e x y
x
x

sin
cos
2
1

Tabelle 3: Lsungsbasis von linearen homogenen Differentialgleichungen 2. Ordnung mit konstanten
Koeffizienten
12. Gewhnliche Differentialgleichungen

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Seite 90
12.7 Eulersche Differentialgleichungen

12.7.1 Form Eulerscher Differentialgleichungen
Allgemein sehen diese Differentialgleichung folgendermaen aus:
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + + + + + + +

c b a x F x y a x y c bx a x y c bx a x y c bx
k
n n
n
n n
, ,
0 1
1 1
1
K

12.7.2 Allgemeines Lungsverfahren:
Es wird eine Substitution durchgefhrt, die aus dieser speziellen Differentialgleichung eine
lineare Differentialgleichung mit konstanten Koeffizienten macht.

( )
( )
( )
( )
3 2 1
berechnen zu el Produktreg
und - Ketten mit
~

u k k u
e y u y e c bx +
Die Resubstitution lautet dann: ( ) c bx u + ln


12.7.3 Spezielle Eulersche Differentialgleichung zweiter Ordnung:
In der Form
( ) ( ) ( ) ( ) + + b a x F x y b x y x a x y x ,
2

vereinfacht sich die Substitution auf
x u e x
u
ln
und die neue Differentialgleichung lautet:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
u u
e y u y e F u y b u y a u y + +
~
mit
~ ~
1
~



12.8 Rand- und Eigenwertprobleme

12.8.1 Begriff des Randwertproblems (RWP):
Unter Randwertproblemen versteht man Probleme, bei denen die gesuchte Lsung einer
Differentialgleichung (eines DGL-Systems) in den Endpunkten eines Intervalls der unabhnigen
Variable(n) bei vorgegebenen Bedingungen gengen mu. Randwertprobleme treten in der Pysik
sehr hufig auf.

Gegeben sei L[y] = f(x), eine lineare Differentialgleichung n-ter Ordnung mit auf [a,b] stetigen
Koeffizienten. f(x) sei ebenfalls stetig. Die Randbedingungen seien
[ ]
( )
( )
( )
( ) ( ) m b y a y y U
n
, , 1
1
0
, ,
K +



und 1, ..., m reell.
Dann bestimmen die Gleichungen

[ ] ( )
[ ] m y U
x f y L
, , 1 K




ein Randwertproblem (RWP).

12.8.2 Begriff des Eigenwertproblems bei Differentialgleichungen:
Analog zur Definition des Eigenwertproblems bei Matrizen wird festgelegt:
[ ] y y L
heit Eigenwertproblem der Differentialgleichung L[y]. heit Eigenwert zur Eigenfunktion y,
die diese Gleichung unter gegebenen Randbedingungen erfllt.
In den meisten Fllen mu fr eine Fallunterscheidung durchgefhrt werden.
12. Gewhnliche Differentialgleichungen

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Seite 91
Beispiel: Bestimmt werden sollen die Eigenwerte und die Eigenfunktionen des Randwert-
problems

( ) ( )
( ) ( ) 0 0

0 fr


w w
x x w x w


1. Fall: > 0: Die allgemeine Lsung der DGL lautet dann ( )
x x
e c e c x w

+

2 1
.
Koeffizientenvergleich nach Einsetzen in die DGL liefert:

( ) ( )
( ) ( ) 0 0
0
0
0 0
2 1 1
!
2 1 2 1
!


+

c c e e c w
c c c c w
4 43 4 42 1


Die erhaltene Lsung fr > 0 ist also die triviale Lsung w(x) 0.

2. Fall: 0: Die Lsung der entstehenden DGL ( ) 0 x w lautet ( )
2 1
c x c x w + ,
d.h., Eigenfunktionen zum Eigenwert 0 sind w(x) = x und w(x) = 1.

3. Fall: < 0: In diesem Fall lautet die allgemeine Lsung:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) x c x c x w
x c x c x w
+
+


cos sin
cos sin
2 1
2 1


Durch Koeffizientenvergleich ergibt sich:

( )
( ) ( )



sin 0
0 0 0
1
!
2 2
!
c w
c c w


Da 0 ist, mu entweder c1 = 0 (triviale Lsung) oder n sein (n ganzzahlig). Zugehrige
Eigenfunktionen sind ( ) ( ) n nx c x w
n
fr sin
1
.


12.9 Autonome Differentialgleichungen 2. Ordnung

12.9.1 Form, Anfangswerte:
In der allgemeinen Form lauten sie:

( ) x x f x & & & ,

Die unabhngige Variable t kommt nicht explizit vor.
Anfangswerte: ( ) ( ) 0 ,
0 0 0 0
p t x x t x &

12.9.2 quivalentes DGL-System erster Ordnung:
Es wird geschieben in der Form:

( ) p x f p
p x
,

&
&

Die Anfangswerte lauten dann: ( ) ( ) 0 ,
0 0 0 0
p t p x t x
12. Gewhnliche Differentialgleichungen

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Seite 92

In Anlehnung an die Physik wird p als Impuls bezeichnet, f sei ein Kraftfeld in einem bestimmten
Gebiet der (x,p)-Phasenebene(Orts-Impuls-Ebene).


12.9.3 Singulre Punkte:
(xs,ps) heit singulrer Punkt (SP) der Differentialgleichung ( ) x x f x & & & , , wenn folgendes gilt:
( ) 0 0 , und 0
s s
x f p
Die singulren Punkte liegen auf der x-Achse. Andere Bezeichnungen fr singulre Punkte sind
Gleichgewichtslage oder Ruhelage der Differentialgleichung.

12.9.4 Phasenkurve (PK):
Eine orientierte Kurve in der (x,p)-Ebene heit Phasenkurve (PK) der Differentialgleichung
( ) x x f x & & & , , wenn es eine Lsung
( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( )

,
_


t x
t x
t p t x t x t
T
&
a ,
gibt, die eine Parameterdarstellung (PD) von ist.


Merkregel fr die Pfeilrichtung in Phasenkurven:
Die Pfeile weisen nach rechts, wenn p positiv ist. Wenn p negativ ist, weisen die Pfeile nach
links.


12.9.5 Bestimmung der Phasenkurve, Lsen von Anfangswertproblemen:
Die Bestimmung erfolgt in mehreren Schritten.

1. Schritt: Ansatz fr mit (x0,p0) :

( )
( )
0 0
x p
x p


Gesucht ist (x).
Nach einigen Umformungen und Substitutionen ergibt sich:

( )
( ) 0 und
,
1
0 0


p x
x f


Dies ist eine Differentialgleichung erster Ordnung fr (x).

2. Schritt: (x) wird berechnet.
Man lst eine Differentialgleichung erster Ordnung fr x(t), indem man

( )
dt
x
dx


einsetzt. Es ergibt sich das Folgende:

( )


x
x
s
ds
t t
0
0


Daraus erhlt man t als Funktion von x. Aufgelst nach x(t) hat man dann die
Parameterdarstellung der Phasenkurve durch (x0,p0).

12. Gewhnliche Differentialgleichungen

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Seite 93

Beispiel: Gesucht ist die Lsung des folgenden Anfangswertproblems:

( )
( ) ( ) 0 > und 2 = 0 , 1 = 0 mit
2
3
3
2
2
2
2
2
x x x
x
x x
x
x x
x &
& &
& &
+

+


Substitution ergibt:

( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) 0
2
3
3
2

2
3
3
2


2
3
3
2


2
3
3
2
2
2
2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

+
+
+

+

+


+

x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x p
x
xp
p x p
x p
x
x p
x
xp
p
p x

&
&
&


Nach Lsungsformel fr Differentialgleichungen erster Ordnung ergibt sich:
( )
( )
}
{
( )
{
( )
p
x
x
dt e t A e x
x
x
x
x
ds s B
x
x
ds s B
t
t
p
s
s
!
2
3
2

0
0
0
2
3
2
0
3
2
2
2
0
2

1
1
1
]
1


+


Damit ist die Phasenkurve bestimmt. Weiter kann berechnet werden:

{
( )
[ ]
( )
4
3
ln mit 3 4
4
3
ln 3 ln
2
1
2
1
0
0
0
> +
+
+

t e t x
x
s
s
ds
t t
t
x x
x


Dies ist die Lsung des angegebenen Anfangswertproblems.

12.9.6 Spezielle autonome Differentialgleichungen 2. Ordnung:
Wenn sich die Differentialgleichung schreiben lt als
( ) x f x & & ,
dann lassen sich ein Potential (potentielle Energie), kinetische Energie und Gesamtenergie
einer Masse m 1 definieren.

12.9.6.1 Potential (potentielle Energie):
Eine Funktion U(x) heit Potential oder potentielle Energie, wenn ( ) ( ) x f x U gilt.
( ) ( )


x
x
d f x U
0

12.9.6.2 Kinetische Energie:
Sie wird definiert als ( )
2 2
2
1
2
1
p x p E
kin
& .
12.9.6.3 Gesamtenergie:
Die Gesamte Energie eines Massenpunktes im Kraftfeld f am Ort x mit dem Impuls p ist die
Summe von kinetischer und potentieller Energie:
( ) ( ) x U p p x E +
2
2
1
,

12. Gewhnliche Differentialgleichungen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 94
12.9.6.4 Energiesatz:
Fr alle Punkte (x,p) einer Phasenkurve gilt der Energiesatz:

( )
( )
0
0

konst. ,
E x U
E p x E



Die Phasenkurven sind Niveaulinien der Energiefunktion bzw. Teile davon.

12.9.7 Lsungsverfahren der speziellen Differentialgleichung:
Es entfallen einige bei der allgemeinen autonomen Differentialgleichung notwendige Annahmen
bzw. Schritte. Es darf nun p0 = 0 sein.

1. Schritt: Das Potential wird aus ( ) ( )


x
x
d f x U
0
berechnet.
Die Phasenkurve folgt dann aus dem Energiesatz.

2. Schritt: Der Impuls lt sich berechnen mit


( ) ( ) ( )
( )
0 0 0
0
,
2
p x E E
x U E x p

t


3. Schritt: Man gewinnt die Lsung mit der schon angegebenen Formel
( )


x
x
s
ds
t t
0
0

.


12.9.8 Autonome Differentialgleichungs-Systeme:
Das allgemeine System lautet: ( ) x v x &
Ein singulrer Punkt sei ( ) 0 mit
, 2
, 1

,
_

S
s
s
S
x v
x
x
x .

12.9.8.1 Linearisiertes System:
Ist v(x) in eine Taylorreihe entwickelbar, so heit das System
( )

,
_

S S
S S
s
x x
x x
x x
x S
x
v
x
v
x
v
x
v
v A x x A x
2
2
1
2
2
1
1
1
mit

&
linearisiertes System.

Ermittelt man fr das linearisierte System einen singulren Punkt eines bestimmten Typs, so ist
er auch ein singulrer Punkt gleichen Typs fr das nicht-linearisierte System.
12. Gewhnliche Differentialgleichungen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 95
12.9.9 Klassifizierung von singulren Punkten, Phasenportraits:

12.9.9.1 Knotenpunkt:
Ein Knotenpunkt liegt vor, wenn die Wurzeln
der charakteristischen Gleichung reell sind und
gleiches Vorzeichen besitzen. In der Umgebung
des singulren Punktes verlaufen alle
Phasenkurven durch ihn hindurch und haben hier,
falls keine Doppelwurzel vorliegt, eine
gemeinsame Tangente. Im Falle einer
Doppelwurzel haben die Phasenkurven entweder
eine gemeinsame Tangente, oder durch den
singulren Punkt verluft in jeder Richtung eine
eindeutige Kurve.

Handelt es sich um ein lineares autonomes
DGL-System, so werden noch Knotenpunkte 1.
Art und Knotenpunkte 2. Art unterschieden.



















12.9.9.2 Strahlpunkt / Sternpunkt:
Als Strahlpunkt bezeichnet man einen
Knotenpunkt, durch den Phasenkurven der Form
y =Cx gehen.










Abbildung 18: Knoten 1. Art

Abbildung 19: Knoten 2. Art

Abbildung 20: Sternpunkt
12. Gewhnliche Differentialgleichungen

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Seite 96


12.9.9.3 Sattelpunkt:
Als Sattelpunkt bezeichnet man einen
singulren Punkt, durch den genau zwei
Phasenkurven verlaufen. Die Wurzeln der
charakteristischen Gleichung sind dann reell
und besitzen verschiedenes Vorzeichen.
Sattelpunkte sind immer instabil.










12.9.9.4 Strudelpunkt:
Sind die Wurzeln der charakteristischen
Gleichung konjugiert-komplex, dann ist der
singulre Punkt ein Strudelunkt, auf den sich die
Phasenkurven in unendlich vielen Windungen
aufwinden.












12.9.9.5 Wirbelpunkt:
Ein singulrer Punkt, in dessen Umgebung
ausschlielich geschlossene Phasenkurven liegen,
heit Wirbelpunkt. Die charakteristische
Gleichung mu rein imaginre Wurzeln haben.









Abbildung 21: Sattelpunkt

Abbildung 22: Strudelpunkt

Abbildung 23: Wirbelpunkt
12. Gewhnliche Differentialgleichungen

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12.9.9.6 Stabilitt von singulren Punkten:
Gilt fr einen singulren Punkt (x0,0), da zu jedem > 0 ein > 0 existiert, wobei fr eine Wahl
des Anfangspunktes (x1
0
, x2
0
) mit dem Abstand 1 < zum singulren Punkt die zugehrige
Phasenkurve einen Abstand 2 < zum singulren Punkt hat, dann heit der singulre Punkt stabil.
Die Pfeilrichtung der Phasenkurve weist auf den singulren Punkt.

Ist diese Bedingung nicht erfllt, so heit der singulre Punkt instabil.



12.9.9.7 Stabilittskarte fr lineare autonome DGL-Systeme im :

DGL-System: x A x &

Bezeichnungen:


( )
A von Eigenwerte : ,
det
2
1
Spur
2
1
2 1
2

,
_

A
d a A
d c
b a
A



Es treten dann verschiedene Flle auf:

1. Fall: Sattelpunkt: > < 0 . Die Eigenwerte haben verschiedenes Vorzeichen.

2. Fall: Gerade von singulren Punkten: 0 und 0 .
Ein Eigenwert ist null, der andere nicht.

3. Fall: Knoten 1. Art: < < <
2
0 . Die Eigenwerte haben gleiches Vorzeichen.

4. Fall:
2 1
2
0 . Es gibt nur einen Eigenwert.
4.1: Sternpunkt: Die Eigenvektoren spannen den auf.
4.2: Knoten 2. Art: Die Eigenvektoren spannen den nicht auf.

5. Fall: Strudelpunkt: >
1 1
2
, Die Eigenwerte sind konjugiert-komplex.

12. Gewhnliche Differentialgleichungen

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Seite 98

Abbildung 24: Stabilittskarte fr lineare autonome DGL-Systeme im

13. Fourierreihen

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Seite 99
13. Fourierreihen

13.1 Trigonometrische Polynome und minimale Integralmittel

13.1.1 Periodizitt:
Eine skalare Funktion f(x) heit periodisch mit der Periode T > 0 oder auch T-periodisch, falls
f(x) f(x + T) fr alle reellen x gilt.

Ist eine solche Funktion f T-periodisch, so ist
( )

,
_

2
T x
f x g
2-periodisch. Die folgenden Betrachtungen beziehen sich ausschlielich auf 2-periodische
Funktionen.

13.1.2 Trigonometrisches Polynom n-ten Grades:
So bezeichnet man folgendes Polynom:
( ) ( ) + +

k k
n
k
k k n
b a kx b kx a a x T , mit sin cos
1
0


13.1.3 Primre Problemstellung:
Gegeben sei eine 2-periodische Funktion f.

13.1.3.1 Kann f durch ein bestimmtes trigonometrisches Polynom besonders gut angenhert
werden ?
13.1.3.2 Was heit gute Annherung berhaupt, wo f doch nicht einmal stetig sein mu, aber
jedes Tn stetig ist ?
13.1.3.3 Welche zustzlichen Forderungen sind an f bzw. an die Koeffizienten ak, bk zu stellen so
da die formale Reihe
( ) ( ) ( )


+ +
1
0
sin cos lim
k
k k k
k
f
kx b kx a a x T x S
konvergiert ?
13.1.3.4 Wenn Sf (x) fr ein reelles x existiert, gilt dann f(x) = Sf(x) ?

13.1.4 Integralmittel:
Als Ma der Annherung whlt man das sogenannte Integralmittel:
( ) ( ) ( ) [ ]

dx x T x f b b a a
n n n n n
2
1 0
, , , , , K K

13.1.5 Fourierkoeffizienten (FK):
Minimiert man das Integralmittel, so ergibt sich Folgendes:

( )
( )
( )

dx kx x f b
dx kx x f a
dx x f a
k
k
sin
1
cos
1
2
1
0

Existieren diese Integrale, so heien die Terme Fourierkoeffizienten (FK) von f.

13. Fourierreihen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
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Seite 100
13.1.6 Unterscheidung bei geraden und ungeraden Funktionen:
Sei eine 2-periodische Funktion f(x) gegeben, deren Fourierkoeffizienten fr alle k existieren.
Dann gilt:
f ist eine gerade Funktion:

( )
( )
0
cos
2
1
0
0
0

k
k
b
dx kx x f a
dx x f a


f ist eine ungerade Funktion:

( )

0
0
sin
2
0
dx kx x f b
a a
k
k


13.1.7 Konvergenz:
Ist f stetig im Intervall [,] und 2-periodisch, dann gilt:
( ) ( )

+ + >
1
2 2 2
0
2
2
1
k
k k
b a a dx x f


Die Fourierkoeffizienten streben gegen null, wenn k gegen unendlich geht.

13.1.8 Fourierreihe:
Ist f stetig und stckweise glatt im Intervall [,] sowie 2-periodisch, dann konvergiert die
Fourierreihe gleichmig und absolut, und es gilt:
( ) 1
]
1

,
_

,
_

+
+ x f x f x S
x x
f

lim lim
2
1

Betrachtet man eine allgemeine 2L-periodische Funktion f, so gilt fr die Fourierreihe:

( )
( )
( ) K , 2 , 1 , 0 sin
1
cos
1
mit
sin cos
2
1
1
0

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

n dx x
L
n
x f
L
b
dx x
L
n
x f
L
a
x
L
n
b x
L
n
a a x S
L
L
n
L
L
n
n
n n




13.1.9 Dirichlet-Term:
Dieser wird aus dem trigonometrischen Polynom gewonnen.

( ) ( )
( ) ( )
( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
( )

1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+ +
+ +

dt t x k t f
dt kx kt kx kt t f
kx b kx a a x T
t x
n
D
n
k
n
k
t x k
n
k
k k n
4 4 4 3 4 4 4 2 1
4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1
1
1
cos
1
0
cos
2
1 1
sin sin cos cos
2
1 1
sin cos


13. Fourierreihen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
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Seite 101

Der Dirichlet-Term hat folgende Eigenschaften:


( )
( ) 1
1
2
sin 2
2
1
sin

1
]
1

,
_

du u D
u
u n
u D
n
n


Daraus folgt fr das trigonometrische Polynom:
( ) ( ) ( )

du u D u x f x T
n n
1


13.1.10 Fourierreihenentwicklungen einiger 2-periodischer Funktionen:
Funktion Fourierreihe

( )

'

x x
x x
x x f
0 sin
0 sin
sin
( )
( )
( ) ( ) ( )

,
_

K
7 5
6 cos
5 3
4 cos
3 1
2 cos 4 2
1 4
2 cos 4 2
1
2
x x x
n
nx
x f
n




( )

'

x x
x x
x f
0
0

( )
( ) [ ]
( )
( ) ( )

,
_

+ + +

K
2 2
1
2
5
5 cos
3
3 cos
cos
4
2
1 2
1 2 cos 4
2
x x
x
n
x n
x f
n




( )

'


< <

x
x
x f
0 1
0 1

( )
( ) [ ]
( ) ( )

n x
x x
x
n
x n
x f
n

,
_

+ + +


5
5 sin
3
3 sin
sin
4
1 2
1 2 sin 4
1
K


( ) x x x f
2

( ) ( )
( )
( ) ( )

,
_

+ +
+

K
2 2
2
1
2
2
3
3 cos
2
2 cos
cos 4
3
cos
1 4
3
x x
x
n
nx
x f
n
n



( )

'

<

2 0
2 0
x
x x
x f
( )
( )
( ) ( )

,
_

+ + +

K
3
3 sin
2
2 sin
sin 2
2
sin
2
1
x x
x
n x
n
nx
x f
n



Tabelle 4: Fourierreihenentwicklungen einiger 2-periodischer Funktionen


13. Fourierreihen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 102

13.2 Eine Anwendung auf die Saitenschwingung

Gegeben sei eine Saite der Lnge , die an beiden Enden eingespannt sei und auf die keine
ueren Krfte einwirke.

13.2.1 Zugehriges Randwertproblem:


( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) t T x X t x y
x g x y
x f x y
t t y t y
t


,
0 ,
0 ,
alle fr 0 , , 0



13.2.2 Separierte Differentialgleichungen:
Man erhlt als Ansatz:


( ) ( )
( ) ( ) 0
0
2


x X
c
x X
t T t T

& &



13.2.3 Ermittlung der Eigenfunktionen:
Unter Bercksichtigung der Anfangs- und Randwerte ergibt sich:


( ) ( )
( ) ( ) ( ) t k c d t k c d t T
x k C x X
k k k
k
+

sin cos
sin
, 2 , 1


13.2.4 Lsung der Differentialgleichung:


( ) ( ) ( )
( )

n t x y
t T x X t x y
n
k
k
k k k
,
,
1


13.2.5 Fourierreihen von f bzw. g:
Falls ( )

n
k
k
t x y
1
, existiert und Differentiation und Summation vertauschbar sind, so folgt:

( ) ( )
( ) ( )



1
, 2
1
, 1
sin
sin
k
k
k
k
x k k c d x g
x k d x f


Dies sind die Fourierreihen von f bzw. g.
14. Kurven und Flchen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 103

14. Kurven und Flchen


14.1 Kurven im und

14.1.1 Parameterdarstellung eines Kurvenbogens, Parametertransformation:
[ ] { } 3 , 2 , , : n b a x
n
a
heit Parameterdarstellung eines Kurvenbogens, wenn x(t) stetig und differenzierbar ist, sowie
die Ableitung nach t im Intervall [a,b] nicht null ist.
Eine Parametertransformation heit zulssig, wenn sie bijektiv und stetig ist, sowie berall
eine positive Ableitung besitzt. Bei zulssigen Parametertransformationen ndert sich die Richtung
einer Tangente nicht.

14.1.2 Spezielle zulssige Parametertransformation auf Bogenlnge:
Die Lnge einer allgemeinen Kurve lautet:

( ) ( )
( ) ( )



t
a
b
a
d x t s
d x K l


2
2
&
&

Dies ist eine zulssige Parametertransformation.


14.1.3 Tangentenvektor, Normalenvektor und Krmmung einer Kurve im :
Tangentenvektor: ( )

,
_

2
1
2
1
2
1
1
x
x
x x
t t
&
&
& &


Normalenvektor: ( )

,
_

1
2
2
1
2
1
1
x
x
x x
t n
&
&
& &


Krmmung: ( )

,
_

1
2
3
mit
x
x
x
x
x x
t
&
&
&
&
& & &


14.1.4 Begleitendes Dreibein einer Kurve im :
Sei x(s) eine Parameterdarstellung einer Kurve im parametrisiert nach der Bogenlnge.

Dann heien ( ) ( ) s x s t

Tangentenvektor,

( )
( )
( )
( ) 0 fr

s t
s t
s t
s n Hauptnormalenvektor

und ( ) ( ) ( ) s n s t s b Binormalenvektor.

( ) ( ) ( ) { } s b s n s t , , heit begleitendes Dreibein der Kurve. Es bildet eine Orthogonalbasis des .
14. Kurven und Flchen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 104

14.1.5 Frenetsche Formeln:
Sei x(s) eine Parameterdarstellung einer Kurve im parametrisiert nach der Bogenlnge.
( ) ( ) ( ) { } s b s n s t , , sei das begleitende Dreibein.
Man nennt dann ( ) ( ) s t s

Krmmung und

( ) ( ) ( ) s n s b s

Torsion oder Windung.



Daraus folgt dieses Differentialgleichungs-System:

n b
b t n
n t


Mit x t ist x(s) dann bis auf eine Translation eindeutig bestimmt.


14.1.6 Bezglich der Zeit parametrisierte Kurven im :
Tangentenvektor:
x
x
t
&
&


Binormalenvektor:
x x
x x
b
& & &
& & &



Hauptnormalenvektor: t b n

Krmmung:
3
x
x x
&
& & &


Torsion / Windung:
( )
( )
2
x x
x x x
& & &
& & & & & &





14.2 Einfhrung in die lokale Theorie der Flchen im

14.2.1 Parameterdarstellung eines Flchenstckes, Parametertransformation:
( ) ( )
4 4 3 4 4 2 1
a
a v u x v u
G x
, ,
3 2
: heit Parameterdarstellung eines Flchenstcks x(G) im , falls x in G stetig
differenzierbar ist und fr alle (u,v) aus G gilt: 0
v u
x x

Eine Parametertransformation
( ) ( )
( )
( )
4 4 4 3 4 4 4 2 1
a
a

,
_


v u
v u
v u v u
G G
,
,
, ,
2 2
2
1
~
:

heit zulssig, falls bijektiv und stetig


differenzierbar ist. Darber hinaus mu die Jacobideterminante positiv sein. ( ) 0 , > v u J

fr alle
(u,v) aus G.
14. Kurven und Flchen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 105
Ist eine zulssige Parametertransformation, dann ndert sich die Richtung von
v u
x x unter
nicht.

Normalenvektor der Flchex(G):
v u
v u
x x
x x
n




14.2.2 Kurven auf Flchen:
Sei [ ]
2
, : G b a a die Parameterdarstellung einer ebenen Kurve in G. Dann ist
[ ]
3
, : a o b a x die Parameterdarstellung einer Kurve auf der Flche x(G).
Deren Tangentenvektor ist gegeben durch: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t v t x t u t x x
dt
d
v u
& & o +
Die Tangente liegt in der von xu und xv aufgespannten Ebene. ( ) ( )
v u
x x x
dt
d
o

14.2.3 Koeffizienten der 1. Fundamentalform:
Die Bogenlnge wird bestimmt durch


( )
{ {
2 2
2
2 2
2 v x x v u x x u x x
v x u x x
dt
d
dt
ds
G
v v
F
v u
E
u u
v u
& & & &
3 2 1
& & o
+ +
+
,
_


E, F, G heien Koeffizienten der 1. Fundamentalform.

Schreibweise:
2 2 2
2 dv G dv du F du E ds + +

14.2.4 Eigenschaften, Anwendungen:
Sei
( ) ( )
4 4 3 4 4 2 1
a
a v u x v u
G x
, ,
3 2
: die Parameterdarstellung der Flche x(G) und E, F, G die Koeffizienten
der 1. Fundamentalform. Dann kann Folgendes formuliert werden:

14.2.4.1 Ist ( )
( )
( )

,
_

t v
t u
t t a die Parameterdarstellung einer Kurve in G, und die Verkettung von
x und verbinde auf G die Punkte a und b. Dann gilt fr die Bogenlnge s der Flchenkurve:

+ +
b
a
dt v G v u F u E s
2 2
2 & & & &

14.2.4.2 Seien 1 und 2 die Parameterdarstellungen zweier Kurven in G, die sich fr ein t
schneiden. Dann schneiden sie sich unter dem Winkel mit

( )
( )
2 1 1 2 2 1 2 1
2 1 1 2 2 1 2 1
cos
v v G v u v u F u u E
v v G v u v u F u u E
& & & & & & & &
& & & & & & & &
+ + +
+ + +


14.2.4.3 Durch
2
F EG x x
v u
wird der Flcheninhalt des von xu und xv aufgespannten
Parallelogramms bestimmt.
14. Kurven und Flchen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 106

14.2.5 Flchen in expliziter Form:
Es gilt allgemein:
( )
( )

'

+

+

'

,
_

,
_

,
_

2
2
1
1

1
0
0
1

,
,
v
v u
u
v
v
u
u
f G
f f F
f E
f
x
f
x
v u f
v
u
v u x
Normalenvektor auf die Tangentialebene:

,
_


1
v
u
u u
f
f
x x n


15. Kurven- und Oberflchenintegrale

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 107

15. Kurven- und Oberflchenintegrale


15.1 Orientierte und nicht orientierte Kurvenintegrale

15.1.1 Orientiertes Kurvenintegral:
Sei [ ] ( )
3 2
, : G b a x a eine Parameterdarstellung der Kurve C. Es sei ( )
3 2
: a G f
eine stetige Funktion. Dann heit
( ) ( ) ( ) ( )


C C
dt t x t x f x d f &
orientiertes Kurvenintegral von f lngs C.
Andere Schreibweise:

( ) ( )



+ +

b
a
C C
C C
dt x t x f x d f ds n f
dx f dx f dx f x d f
& bzw.
3 3 2 2 1 1


15.1.2 Nicht orientiertes Kurvenintergal:
Ist a G : stetig, so heit
( ) ( ) ( )


b
a
C C
dt t x t x ds x d &
nicht orientiertes Kurvenintegral von lngs C.

15.1.3 Eigenschaften von Kurvenintegralen, Rechenregeln:
15.1.3.1 Bei zulssigen Parametertransformationen verndern orientierte und nicht orientierte
Kurvenintegrale ihren Wert nicht.

15.1.3.2 Fr reelle a, b , stetige Skalarfelder , , und stetige Vektorfelder f, g gilt:


( )
( )


+ +
+ +
C C C
C C C
x d b x d a x d b a
x d g b x d f a x d g b f a



15.1.3.3 Weitere Eigenschaften sind:






+
+


+
+

2 1 2 1
2 1 2 1
C C C C
C C C C
C C
C C
x d x d x d
x d f x d f x d f
x d x d
x d f x d f





15. Kurven- und Oberflchenintegrale

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 108

15.1.3.4 Es gelten folgende Abschtzungen:






C C
C C
x d x d
x d f x d f





15.1.4 Potential eines Vektorfeldes:
Ist C eine geschlossene Kurve innerhalb
eines sternfrmigen Gebietes, und existiert
ein skalares Feld , so da

f grad

ist, dann gilt immer 0

C
x d f
heit Potential des Vektorfeldes f.






15.1.5 Sternformiges Gebiet:
Unter einem sternfrmigen Gebiet versteht man ein Gebiet im , in dem es mindestens einen
Punkt gibt, von dem aus es Geraden zu jedem anderen Punkt in dem Gebiet geben kann, die die
Grenzlinien des Gebietes nicht berschneiden. Von diesem Punkt ausgehende Strahlen
durchschneiden die Grenzlinien des Gebietes demnach genau einmal.


15.2 Orientierte und nicht orientierte Oberflchenintegrale

Allgemein betrachtet man Oberflchenintegrale ebenso wie Kurvenintegrale.

15.2.1 Orientiertes Oberflchenintegral:
Sei
3 2
: a G x eine Parameterdarstellung des Flchenstckes F. Es sei
( )
3 3
: D F D f a ein stetiges Vektorfeld. Dann heit
( ) [ ] ( )


G
v u
F
v u d x x f o d f ,
orientiertes Oberflchenintegral von f auf F.

hnlich setzt man das komponentenweise zu berechnende Integral
( ) [ ] ( )


G
v u
F
v u d x x f o d f , .

Abbildung 25: Sternfrmiges Gebiet
15. Kurven- und Oberflchenintegrale

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 109

15.2.2 Nicht orientiertes Oberflchenintegral:
Ist ( )
3
: D F D a eine stetige skalare Funktion so heit
( ) ( ) ( )


G
v u
F
v u d x x v u x do , ,
nicht orientiertes Oberflchenintegral von auf F.


15.2.3 Rechenregeln:
15.2.3.1 Oberflchenintegrale verndern ihren Wert nicht, falls eine zulssige Parameter-
transformation durchgefhrt wird.
15.2.3.2 Fr reelle a, b , stetige Funktionen , , und stetige Vektorfelder f, g gilt:

( )
( )


+ +
+ +
F F F
F F F
do b do a do b a
o d g b o d f a o d g b f a



15.2.3.3 Weitere Eigenschaften sind:





+
+


+
+

2 1 2 1
2 1 2 1
F F F F
F F F F
F F
F F
do do do
o d f o d f o d f
do do
o d f o d f



15.2.3.4 Es gelten folgende Abschtzungen:





F F
F F
do do
o d f o d f



15.3.3 Explizit gegebene Funktionen:
Ist F explizit gegeben durch eine Funktion z f(x,y), dann lt sich sagen:

( )
( )
( ) ( ) y x d f f y x d X X do
f
f
X X
f
X
f
X
y x f
y
x
y x X
y x y x
y
x
y x
y
y
x
x
, 1 ,
1
1
0
, 0
1

,
,
2 2
+ +

,
_

,
_

,
_

,
_



16. Integralstze und Vektoranalysis

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 110

16. Integralstze und Vektoranalysis


16.1 Satz von Gau in Ebene und Raum

16.1.1 Divergenz eines Vektorfeldes:
Es gilt (bertragbar in Ebene und Raum):


z y x
w v u
w
v
u
v + +

,
_

div div

16.1.2 Satz von Gau in der Ebene:
Sei G ein geeignetes Gebiet des (sternfrmig). Sei weiter die Randkurve G so parametrisiert,
da G links von G liegt. Es sei v ein stetig differenzierbares Vektorfeld. Dann gilt:


( ) ( )
( ) ( )


+

,
_

,
_



G
y x
G
G G
y x d P Q dy Q dx P
P
Q
v
v
v
y x d x v x d v
,
: folgt Mit
, div
2
1



16.1.3 Satz von Gau im Raum:
Sei G ein geeignetes Gebiet des (sternfrmig). Die Randflche sei durch x(u,v) so
parametrisiert, da
v u
x x nach auen zeigt. Es sei v ein stetig differenzierbares Vektorfeld.
Dann gilt:

( ) ( )


G G
z y x d x v o d v , , div



16.1.4 Flu von v durch G:
Als Flu von v durch G wird das Integral ( )


G
do n v

bezeichnet.

16.1.5 Zirkulation von Vektorfeldern:
Sie ist fr alle geschlossenen C definiert als
Z x d f
C

.

Ist Z 0 bzw. f grad ,
dann heit das Vektorfeld v zirkulationsfrei.




16. Integralstze und Vektoranalysis

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 111
16.2 Satz von Stokes


16.2.1 Rotation eines Vektorfeldes:
Die Rotation rot v ist definiert als:

,
_

,
_

,
_

,
_

y x
x z
z y
u v
w u
v w
w
v
u
z
y
x
w
v
u
v

rot rot

Ist rot v 0, so handelt es sich um ein wirbelfreies Feld. v ist dann ein Potentialfeld im
entsprechenden Gebiet.


16.2.2 Satz von Stokes:
Es sei F ein Flchenstck definiert auf einem Parameterbereich
2
G . Dieser sei so
beschaffen, da der Satz von Gau anwendbar ist.

Auerdem sei die Abbildung
2
: a G x , die F bestimmt, zweimal stetig differenzierbar. Ist nun
das Vektorfeld v auf einem Gebiet, das F enthlt, stetig differenzierbar, so gilt der

Satz von Stokes:




F F
x d v o d v

rot


16.2.3 Vektorpotential:
Es sei
3
: a G v stetig differenzierbar und G sternfrmig. Es existiert ein Vektorpotential a
als ein in G stetig differenzierbares Feld mit v a v a X rot , wenn in G folgendes gilt:

0 div + +
z y x
w v u v




16.3 X-Rechnung (Nablarechnung)

16.3.1 X-Operator:
Er wird folgendermaen definiert:

n
n
k k
k
x
e im
1

X



16. Integralstze und Vektoranalysis

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 112
16.3.2 Rechenregeln:
Fr skalare Felder , und fr Vektorfelder f, g gilt:


( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
{
( ) ( )
{
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
zz yy xx
zz yy xx
x x
f f f f f f f
f
f g g f f g g f g f
g f f g g f
f f f
f f f f f
g f g f
g f g f
+ +


+ +
+

+
+ +
+
+ +
+ +
+ +
X X X X X X
X X
X X
X X
X X X
X X X
X X X
X X X
X X X
X X X
X X X
X X X
0
0
div grad
Matrix Matrix











16.4 Der Greensche Integralsatz

16.4.1 Greenscher Integralsatz:
Es sei G ein Gebiet im , so da der Satz von Gau gilt. Sind u, v auf zweimal stetig
differenzierbar, dann gilt mit dem nach auen gerichteten Normaleneinheitsvektor n von G:

( ) ( )

,
_


G G
do n
n
v
u
n
u
v z y x d v u u v

, ,

Hierbei ist der Laplace-Operator.



16.4.2 Anwendung:
Es sei G ein Gebiet, so da der Satz von Gau gilt, und es sei U zweimal stetig differenzierbar in
G G G . Gilt u 0 auf G, so ist fr x0 aus G:

( )
( )


1
1
]
1


G
do u
x x
n x x
n
u
x x
x U

2
0
0
0
0
1
4
1






16. Integralstze und Vektoranalysis

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 113
16.5 Exakte Differentialgleichungen

16.5.1 Exakte Differentialgleichungnen:
Eine Differentialgleichung der Form
( ) ( ) 0 , , + y y x Q y x P

mit stetigen Funktionen a G Q P : , heit in G exakt, wenn es eine stetig differenzierbare
Funktion F gibt die die folgende Bedingung erfllt:

,
_

Q
P
F grad
F mu also das Potential des Vektorfeldes

,
_

Q
P
sein.
Hufig schreibt man exakte Differentialgleichung in der Form
0 0

,
_

+ x d
Q
P
dy Q dx P .
Fr das Potential F gilt: ( )
( )
( )

+
y x
y x
dy Q dx P y x F
,
,
0 0
,

16.5.2 Exakte Differentialgleichungen in sternfrmigen Gebieten:
In sternfrmigen Gebieten mit stetigen Funktionen a G Q P : , gilt Folgendes:
( ) ( ) 0 , , + y y x Q y x P
ist genau dann exakt, wenn

y x
P Q
gilt. Diese Bedingung heit I ntegrabilittsbedingung.

16.5.3 Spezielle Vektorpotentiale:
Hat das Potential F die Form
( ) ( ) ( ) [ ]
0 0
, , y x F c x f x F ,
dann ist f(x) Lsung der Differentialgleichung ( ) ( ) 0 , , + y y x Q y x P .

16.5.4 Singulre Punkte von exakten Differentialgleichungen:
Diese ergeben sich aus diesem Gleichungssystem:

( )
( ) 0 ,
0 ,
0 0
0 0

y x Q
y x P


16.5.5 Integrierender Faktor m(x,y):
Als integrierenden Faktor bezeichnet man den zweimal stetig differenzierbaren Term m(x,y), der
nicht null ist, welcher sich aus dieser Bedingung ergibt.

y x
y x
P Q
m
m Q m P



Damit werden nicht exakte Differentialgleichungen zu exakten Differentialgleichungen.
0 + y Q m P m
Die Lsung erhlt man dann wieder aus ( )
( )
( )

+
y x
y x
dy Q m dx P m y x F
,
,
0 0
, .

16. Integralstze und Vektoranalysis

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 114
16.5.6 Bestimmung von integrierenden Faktoren fr bestimmte Differentialgleichungen:
16.5.6.1 Stellt ( )
Q
Q P
x
x y

eine nur von x abhngige Funktion dar, dann ist:
( )
( )


x
x
dt t
e x m
0



16.5.6.2 Stellt ( )
P
P Q
y
y x

eine nur von y abhngige Funktion dar, dann ist:
( )
( )


y
y
dt t
e y m
0



16.5.7 Implizite Lsungen von nicht exakten Differentialgleichungen:
16.5.7.1 Wesentlich verschieden heien zwei integrierende Faktoren m und n, wenn es keine
reelle
Zahl gibt, so da n m

16.5.7.2 Implizite Lsung:
( )
( )
c c
y x n
y x m
,
,
,



A. Anhang: Tabellen und Kurzreferenzen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 115
A. Anhang: Tabellen und Kurzreferenzen


A.1 Trigonometrische Funktionswerte an besonderen Winkeln

sin cos tan cot

0

0

1

0

t
6


2
1
3
2
1
3
3
1


3
4

2
2
1
2
2
1


1

1
3

3
2
1

2
1


3
3
3
1

2



1

0

t

0



0

1

0

t
2
3


1

0

t

0

2

0

1

0

t
Tabelle 5: Trigonometrische Funktionswerte an besonderen Winkeln



A.2 Zusammenhnge der trigonometrischen Funktionen

sin cos tan cot

sin

2
cos 1

2
tan 1
tan
+

2
cot 1
1
+


cos

2
sin 1

2
tan 1
1
+

2
cot 1
cot
+


tan

2
sin 1
sin

cos
cos 1
2



cot
1


cot

sin
sin 1
2

2
cos 1
cos


tan
1


Tabelle 6: Zusammenhnge der trigonometrischen Funktionen

Hierbei liegt im 1. Quadranten.



A. Anhang: Tabellen und Kurzreferenzen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 116


A.3 Additionstheoreme der trigonometrischen Funktionen


A.3.1 Summe und Differenz:


( )
( )
( )
( )








cot cot
1 cot cot
cot
tan tan 1
tan tan
tan
sin sin cos cos cos
sin cos cos sin sin
t

t
t
t
t t
m
m
m



A.3.2 Vielfache:



cot 2
1 cot
2 cot
tan 1
tan 2
2 tan
sin cos 2 cos
cos sin 2 2 sin
2
2
2 2








cos 3 cos 4 3 cos
sin 4 sin 3 3 sin
3
3





1 cos 8 cos 8 4 cos
cos sin 4 cos sin 8 4 sin
2 4
3
+





A.3.3 Potenzen:


( )
( )

2 cos 1
2
1
cos
2 cos 1
2
1
sin
2
2
+




( )
( )

3 cos cos 3
4
1
cos
3 sin sin 3
4
1
sin
3
3
+







A. Anhang: Tabellen und Kurzreferenzen

Alle Angaben sind ohne Gewhr.
Bruno Gnrich, RWTH Aachen


Seite 117

A.4 Einheitskreis

Am Einheitskreis lassen sich fr einen gegebenen Winkel die trigonometrischen Funktionen
ablesen.

Abbildung 26: Einheitskreis