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METODO DEL ESPACIO DE ESTADO


ESTADO: El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variables
( denominadas variables de estado) tal que el conocimiento de esas variables en t = t
0
,
conjuntamente con el conocimiento de la entrada para t t
0,
determinan completamente el
comportamiento del sistema en cualquier tiempo

t t
0
.

VARIABLES DE ESTADO: Las variables de estado de un sistema dinmico son las variables
que constituyen el conjunto ms pequeo de variables que determinan el estado del mencionado
sistema dinmico.
Se requieren al menos n variables x
1
, x
2
, , x
n
para describir completamente el comportamiento
dinmico del sistema de orden n. Estas son las n variables de estado.
Conocidas estas variables n variables en el instante de tiempo inicial y las evoluciones de las
entradas para tiempos t t
0
, el estado futuro del sistema queda completamente determinado. Es
importante aclarar que las variables de estado pueden ser medibles o no, que representen
magnitudes fsicas o solo matemticas. Pero deben ser las mnimas n ( equivalentes a los n
elementos de almacenamiento de energa hablando de sistemas dinmicos fsicos para un sistema
de orden n).

ESPACIO DE ESTADO: El espacio de n-dimensiones cuyos ejes coordenados consisten en el
eje x
1
, el eje x
2
, , el eje x
n
, se denomina Espacio de Estado. Cualquier estado se puede
representar por un punto en el espacio de estado.

ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADO: Para la representacin del modelo dinmico
de sistemas en el espacio de estado se usan tres tipos de variables.
Las variables de entradas,
las variables de salida
las variables de estado.

La ventaja del uso en representacin en espacio estado es que ste puede en su modelado
representar sistemas tanto continuos como discretos, lineales o no lineales variables o invariantes
en el tiempo y generalmente usados en notacin matricial.

Se usar en este curso solo para sistemas lineales a coeficientes constantes invariables en el
tiempo, que en el campo temporal, se puede expresar por el siguiente sistema de ecuaciones:

x
1
= a
11
x
1
+ a
12
x
2
+ + a
1n
x
n
+ b
11
u1 + b
12
u
2
+ + b
1m
u
m
x
2
= a
12
x
1
+ a
22
x
2
+ + a
2n
x
n
+ b
21
u1 + b
22
u
2
+ + b
1m
u
m

= +
x
n
= a
n1
x1 + a
n2
x
2
+ + a
nn
x
n
+ b
n1
u
1
+ b
n2
u
2
+ + b
nm
u
m


que representada en forma de notacin matricial es:

x = A x + B u

siendo x el vector derivada en el tiempo de las variables de estado de dimensin n por uno
( Columna)
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u el vector de entrada ( tambin denominado de control) de dimensin
A la matriz de estado de dimensiones n por n ( cuadrada)
B la matriz de entrada de dimensiones m por n


y
1
= c
11
x
1
+ c
12
x
2
+ + c
1n
x
n
+ d
11
u
1
+ + d
1m
u
m

y
2
= c
21
x
1
+ c
22
x
2
+ + c
2n
x
n
+ d
21
u
1
+ + d
2m
u
m

= +
y
r
= c
r 1
x
1
+ c
r 2
x
2
+ + c
r n
x
n
+ d
r 1
u
1
+ + d
r m
u
m


expresada en notacin vectorial:

y = C x + D u

siendo y el vector de salida de dimensin r por uno ( columna)
C la matriz de Salida de dimensin r por n
D la matriz de transmisin directa de dimensin r por m







+ x x +








Si se considera para cada par entrada_salida se tendr una funcin de trasferencia, las que se
pueden obtener si se aplica Transformada de Laplace y considerando condiciones iniciales nulas.

SX
(s)
= A X + B U
(s)
recordar que X
(0)
= 0 y por tanto

[ I S - A ] X
(s)
= B U
(s)
y por tanto X
(s)
=[ I S - A ]
- 1
B U
(s)
y la salida

Y
(s)
= C [ I S - A ]
- 1
B U
(s)
+ D U
(s)
= { C [ I S - A ]
- 1
B U
(s)
+ D } U
(s)

= G
(s)
U
(s)
Siendo G
(s)
la Matriz Funcin de Transferencia

Recordar que la matriz inversa de [IS - A ] es igual a la matriz adjunta dividida el determinante
que es un polinomio de grado n, siendo sus races los autovalores de la matriz y a su vez los
polos de la Funcin de Transferencia.
Se recuerda que se obtiene la misma funcin de transferencia no dependiendo del juego de
variables de estado que se defini por tanto pueden existir infinitos juegos de estado para la
misma F
(s)
sta solo depende del sistema fsico.

dt

C

D

A
Y

B
U
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Ejemplo:
Sea un sistema genrico de 3er Orden para una sola entrada y una salida del tipo:
a
3
y + a
2
y + a
1
y + a
0
y = b
0
u
tiene como Funcin de transferencia F
(s)
= Y
(s)
/ U
(s)
previamente dividiendo por a
3
ambos
miembros para despejar la 3ra derivada, se obtiene:

Y
(s)
( b
0
/ a
3
)
F
(s)
= =
U
(s)
s
3

+ ( a
2
/ a
3
) s
2
+ ( a
1
/ a
3
) s + ( a
0
/ a
3
)

Para poder encontrar la representacin en espacio de estado, esto es el sistema de ecuaciones de
primer orden de grado n = 3 se pude hacer:
La salida al estado x
1
; y = x
1

la y = x
2

la y = x
3

por lo tanto se puede armar el siguiente sistema de ecuaciones de primer orden:

x
1
= x
2
= 0 x
1
+ 1 x
2
+ 0 x
3
+ 0 u
x
2
= x
3
= 0 x
1
+ 0 x
2
+ 1 x
3
+ 0 u
x
3
= -( a
0
/ a
3
) x
1
- ( a
1
/ a
3
) x
2
- ( a
2
/ a
3
) x
3
+ ( b
0
/ a
3
) u

por tanto se pueden representar en notacin matricial los valores de A, B, C y D
A B C D =

= = =
0 1 0
0 0 1
0
0 1 0 0 0
a
a
-
a
a
-
a
a

b
a
0
3
1
3
2
3
0
3
; ; ;
a su vez si se representa por diagrama de flujo considerando nodo de entrada a u, nodo de salida
y nodos comunes a los estados y sus derivadas. Tomando la notacin temporal pero
representando la integracin en el campo transformado se obtiene el siguiente diagrama de flujo
:
u b
0
/ a
3
x
3
1 /s x
3
1 x
2
1/s x
2
1 x
1
1/s x
1
1 Y

- a
2
/ a
3
- a
1
/ a
3
- a
0
/ a
3





Caso a
Sea un sistema genrico de 3er Orden con una entrada y una salida del tipo:

a
3
y + a
2
y + a
1
y + a
0
y = b
0
u + b
1
u + b
2
u

tiene como Funcin de transferencia F
(s)
= Y
(s)
/ U
(s)


Y
(s)
b
0
+ b
1
s + b
2
s
2

F
(s)
= =
U
(s)
a
3
s
3

+ a
2
s
2
+ a
1
s + a
0

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para poder aplicar la regla de MASON se divide ambos miembros por a
3
s
3
quedando:


(b
0
/ a
3
s
3
)+ ( b
1
a
3
s
2
) + ( b
2
/ a
3
s)
F
(s)
=
1 + ( a
2
/ a
3
s

) + (a
1
/ a
3
s
2
) + (a
0
/ a
3
s
3
)


Analizando solo el denominador se encuentran 3 lazos que se deben tocar por tanto su
representacin parcial suponiendo que se tocan todos en x
3
es:

u 1 x
3
1 /s x
3
1 x
2
1/s x
2
1 x
1
1/s x
1
b
0
/ a
3
Y

- a
2
/ a
3
- a
1
/ a
3
- a
0
/ a
3





El anlisis del numerador indica
tres caminos que deben pasar por un, dos y tres integradores, siendo sus respectivos
determinantes adjuntos de valor unitario, lo que equivale al grfico :





b
2
/ a
3
b
1
/a
3


u 1 x
3
1 /s x
3
1 x
2
1/s x
2
1 x
1
1/s x
1
b
0
/ a
3
Y

- a
2
/ a
3
- a
1
/ a
3
- a
0
/ a
3






Del grfico se desprende que la expresin en Espacio de Estado es:


x
x
x
a
a
a
a
a
a
x
x
x
u

=

+
1
2
3
0
3
1
3
2
3
0 1 0
0 0 1
1
2
3
0
0
1
; y
b
a
b
a
b
a
x
x
x
u = +
0
3
1
3
2
3
1
2
3
0

X = A X + B U ; Y = C X + D U

Si se cambian los valores de las variables de estado definiendo otro conjunto, esto es
un vector x = T z , de tal forma que la matriz T sea invertible y de orden n por n, si se
reemplaza en :
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x = A x + B u y y = C x + D u

como x = T z y x = T z por tanto z = T
- 1
x ,

x = T z = A T z + B u por tanto multiplicando por T
- 1
:

z = T
- 1
A T z + T
- 1
B u y la salida ser

y = C T z + D u

para el caso particular en que z
1
= x
3
, z
2
= x
2
y z
3
= x
1
se tiene que T es diagonal secundaria
unitaria cuya inversa es idntica
T = =

0 0 1
0 1 0
1 0 0
1
T
por lo que el diagrama de flujo debe quedar:
Caso b


b
2
/ a
3
b
1
/a
3


u 1 z
1
1 /s z
1
1 z
2
1/s z
2
1 z
3
1/s z
3
b
0
/ a
3
Y

- a
2
/ a
3
- a
1
/ a
3
- a
0
/ a
3





u
z
z
z
a
a
a
a
a
a
z
z
z
0
0
1
1 0 0
0 0 1
3
2
1
3
2
3
1
3
0
3
2
1
+

=

; u
z
z
z
a
b
a
b
a
b
y 0
3
2
1
3
2
3
1
3
0
+ =
Caso c
Para otra configuracin en la que todos los lazos se tocan en x
1
del diagrama de flujo se
representa:

b
1
/ a
3
b
2
/a
3


u b
0
/ a
3
x
3
1 /s x
3
1 x
2
1/s x
2
1 x
1
1/s x
1
1 Y

- a
0
/ a
3
- a
1
/ a
3
- a
2
/ a
3






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La representacin en Espacio de Estado :

x
x
x
a
a
a
a
a
a
x
x
x
b
a
b
a
b
a
u

+
1
2
3
2
3
1
3
0
3
1
2
3
2
3
1
3
0
3
1 0
0 1
0 0
; y
x
x
x
u = + 1 0 0 0
1
2
3


x = A x = B u ; y = C x + D u

Caso d
En la siguiente configuracin, todos los lazos se tocan en x
3
pero los caminos de entradas van
directo a los nodos de derivadas siendo la salida el estado x
1 .


.


1

2


u
0
x
3
1/s x3 1 x
2
1/s x
2
1 x
1
1/s x
1
1 Y

- a
2
/ a
3
- a
1
/ a
3
- a
0
/ a
3






x
x
x a a a a a a
x
x
x
u

=

+
1
2
3
0 1 0
0 0 1
2 3 1 3 0 3
1
2
3
2
1
0 / / /

; y
x
x
x
u = + 1 0 0
1
2
3
0

x = A x + B u ; y = C x + D u

Tngase en cuenta que ahora la Funcin de Trasferencia ser:

Y
(s)
b
0
+ b
1
s + b
2
s
2

F
(s)
= = =
U
(s)
a
3
s
3

+ a
2
s
2
+ a
1
s + a
0



0
/ s
3
+
1
/s
2
( 1 + a
2
/ a
3
s)+
2
s ( 1 + a
2
/a
3
s + a
1
/ a
3
s
2
)
=
1 + a
2
/a
3
s + a
1
/a
3
s
2
+ a
0
/a
3
s
3


reordenando se obtiene :

Y
(s)

0
a
3
+
1
( a
3
s + a
2
)+
2
( a
3
s
2
+ a
2
s + a
1
)
F
(s)
= =
U
(s)
a
3
s
3

+ a
2
s
2
+ a
1
s + a
0


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por tanto:


b
b
b
a a a
a a
a
0
1
2
3 2 1
0 3 2
0 0 3
0
1
2
=

lo que equivale a

0
1
2
1 3 2 3 3 2 2 1 3 3 3 3 3
0 1 3 2 3 3
0 0 1 3
0
1
2
=

/ / ( * ) ( * * * ) / ( * * )
/ / ( * )
/
a a a a a a a a a a a a
a a a a
a
b
b
b


Caso e
Se puede hacer la siguiente distribucin manteniendo la unin de los lazos en x
3
con una entrada
nica unitaria y los caminos que se unen a la salida, como se indica en el siguiente diagrama de
flujo:



2

1


u 1 x
3
1 /s x
3
1 x
2
1/s x
2
1 x
1
1/s x
1

0
Y

- a
0
/ a
3
- a
1
/ a
3
- a
2
/ a
3








x
x
x
a a
a a
a a
x
x
x
u

+
1
2
3
2 3 1 0
1 3 0 1
0 3 0 0
1
2
3
2
1
0
/
/
/

; y
x
x
x
u = + 0 1 2
1
2
3
0

quedando la siguiente Funcin de transferencia:

Y
(s)
b
0
+ b
1
s + b
2
s
2

F
(s)
= = =
U
(s)
a
3
s
3

+ a
2
s
2
+ a
1
s + a
0



0
/ s
3
+
1
/s
2
( 1 + a
2
/ a
3
s)+
2
s ( 1 + a
2
/a
3
s + a
1
/ a
3
s
2
)
=
1 + a
2
/a
3
s + a
1
/a
3
s
2
+ a
0
/a
3
s
3




0
a
3
+
1
( a
3
s + a
2
)+
2
( a
3
s
2
+ a
2
s + a
1
)
=
a
3
s
3

+ a
2
s
2
+ a
1
s + a
0

Siendo los valores de identicos al caso anterior en funcin de b
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Caso f
La siguiente propuesta responde a la expansin de la Funcin de Transferencia en Fracciones
parciales ( sistema desacoplado
Y
(s)
b
0
+ b
1
s + b
2
s
2
1
1

2

3

F
(s)
= = = + +
U
(s)
a
3
s
3

+ a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
a
3
( s - p
1
) ( s - p
2
) ( s - p
3
)


x
1
1/s x
1


p
1

1/a3
1

1/a3 x
2
1/s x
2

2

u y
p
2

1/a3
3

x
3
1/s x
3


p
3



u
x
x
x
p
p
p
x
x
x
1
1
1
3
2
1
3 0 0
0 2 0
0 0 1
3
2
1
+ =

; y = [
1

2

3
]
x
x
x
u
1
2
3
0 +


Caso g
Expresin de polos y ceros cuando existen polos mltiples (en este caso dos).

Y
(s)
b
0
+ b
1
s + b
2
s
2
1
1

2

3

F
(s)
= = = + +
U
(s)
a
3
s
3

+ a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
a
3
( s - p
1
)
2
( s - p
2
) ( s - p
3
)


x
1
1/s x
1


p
1


1

u 1/a3 x
2
1/s x
2

2

y
p
2

1/a3
3

x
3
1/s x
3



p
3

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Gua de Espacio de Estado 9 / 9
u
a
a
x
x
x
p
p
p
x
x
x
3
3
3
2
1
3
2
1
/ 1
/ 1
0
3 0 0
0 1 0
0 1 1
+ =

; y = [
1

2

3
]
x
x
x
u
1
2
3
0 +

Caso h
Expansin en fracciones parciales donde existe un par de polos complejos conjugados:

) ( ) 2 (
1
) (
) (
) (
3
3
2 2
2 1
3 0 1
3
3
2
2 1 0
2
2
p s s s
s
a a s a s a s a
s b s b b
s U
s Y
s F

+
+ +
+
=
+ + +
+ +
= =





u
a
a
a
x
x
x
p x
x
x
3
3
3
3
2
1
2
3
2
1
/ 1
/ 1
/ 1
3 0 0
0 2
0 1 0
+ =

; y = [
1

2

3
] u
x
x
x
0
3
2
1
+



X
2
X
1
X
1

2


-2

-
2




p
3



Caso i
Expresin en funcin de ceros y polos:

) )( )( (
) )( (
) (
) (
) (
3 2 1
2 1
3
2
0 1
3
3
2
2 1 0
2
2
p s p s p s
z s z s
a
b
a s a s a s a
s b s b b
s U
s Y
s F


=
+ + +
+ +
= =

u
a x
x
x
p
p
z p p
x
x
x
3 3
2
1
2
2 2 1
3
2
1
/ 1
0
0
3 0 0
1 0
0
+

; y = [(p
1
-z
1
) 0 0 ] u
x
x
x
0
3
2
1
+


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