1.

LAS VIBRACIONES MECANICAS: HISTORIA, ESTUDIO E

IMPORTANCIA.
Desde que aparecieron los primeros instrumentos musicales, en especial los de cuerda, la
gente ya mostraba un inters por el estudio del fenmeno de las vibraciones, por ejemplo,
Galileo encontr la relacin existente entre la longitud de cuerda de un pendido y su
frecuencia de oscilacin, adems encontr la relacin entre la tensin, longitud y
frecuencia de vibracin de las cuerdas.
Estos estudios y otros posteriores ya indicaban la relacin que existe entre el sonido y las
vibraciones mecnicas.
odemos mencionar entre otros, !aylor, "ernoulli, D# $lember, %agrange, &ourier, etc. %a
ley de 'oo(e en )*+, sobre la elasticidad, -oulomb dedujo la teoria y la experimentacin
de oscilaciones torcionales, .ayleig/ con su mtodo de energ0as, etc. &ueron grandes
f0sicos que estructuraron las bases de las vibraciones como ciencia.
El buen funcionamiento de los amortiguadores de un automvil. El mal aislamiento de
maquinaria que pueda da1ar la infraestructura de la misma y 2ona aleda1a, ruido causada
por maquinaria. 3on ejemplos de algunos ejemplos.4n fenmeno de la cual las maquinas
temen es la llamada resonancia, cuyas consecuencias pueden ser serias.
or otro lado el buen funcionamiento de la maquinaria industrial es un fenmeno que
requiere de una constante inspeccin, es decir, el mantenimiento predictivo5 este juega un
papel importante en el crecimiento econmico de una empresa, ya que predecir una falla
es sinnimo de programacin de eventos que permite a la empresa decidir el momento
adecuado para detener la maquina y darle el mantenimiento.
El anlisis de vibracin juega un papel importante en el mtto predictivo, este consiste en
tomar medida de vibracin en diferentes partes de la maquina y anali2ar su
comportamiento.
2. LAS VIBRACIONES MECANICAS DEFINICIONES, CLASIFICACIONES.
El estudio de las vibraciones mecnicas tambin llamado, mecnica delas vibraciones, es
una rama de la mecnica, o mas generalmente de la ciencia, estudia los movimientos
oscilatorios de los cuerpos o sistemas y de las fuer2as asociadas con ella.
Definicin (!
"ibracin6 es el movimiento de vaiven que ejercen las part0culas de un cuerpo debido a
una exitacin.
Existe una relacin entre el estudio de las vibraciones mecnicas del sonido, si un cuerpo
sonoro vibra el sonido escuc/ado esta estrec/amente relacionado con la vibracin
mecnica, por ejemplo una cuerda de guitarra vibra produciendo el tono correspondiente
al 7 de ciclos por segundo de vibracin.
ara que un cuerpo o sistema pueda vibrar debe poseer caracter0sticas potenciales y
cinticas. 8tese que se /abla de cuerpo y sistema si un cuerpo no tiene la capacidad de
vibrar se puede unir a otro y formar un sistema que vibre5 por ejemplo, una masa y resorte
donde la masa posee caracter0sticas energticas cinticas, y el resorte, caracter0sticas
energticas potenciales.
9tro ejemplo de un sistema vibratorio es una masa y una cuerda empotrada de un
extremo donde la masa nuevamente forma la parte cintica y el cambio de posicin la
parte potencial.
Definicin 1.2 ("!
"ibracin mecnica6 es el movimiento de vaiven de las molculas de u cuerpo o sistema
debido a que posee caracter0sticas energticas cinticas y potenciales.
En cualquiera que sea el caso, la excitacin es el suministro de energ0a. -omo ejemplos
de excitacin instantnea tenemos el golpeteo de una placa, el rasgue de las cuerdas de
una guitarra el impulso y deformacin inicial de un sistema masa resorte, etc.
-omo ejemplo de una excitacin constante tenemos el intenso caminar de una persona
sobre un puente peatonal, un rotor desbalanceado cuyo efecto es vibracin por
desbalance, el motor de un automvil, un tramo de retenedores es una excitacin
constante para el sistema vibratorio de un automvil, etc.
"amos a ver varias formas de clasificar el estudio de las vibraciones mecnicas.
"ibracin libre6 es cuando un sistema vibra debido a una excitacin instantnea.
"ibracin for2ada6 es cuando un sistema vibra debida a una excitacin constante.
Esta importante clasificacin nos dice que un sistema vibra libre mente solo y solo si
existe condiciones iniciales, ya sea que suministremos la energ0a por medio de un pulso
: energ0a cintica; o debido a que posee energ0a potencial, por ejemplo deformacin
inicial de un resorte.
Esta energ0a es disipada por el fenmeno llamado amortiguacin, en ocasiones es
despreciable.
$un cuando la energ0a es disipada durante la vibracin, en le caso de la vibracin for2ada
esta descompensada por la excitacin constante.
"ibracin amortiguada6 es cuando la vibracin de un sistema es disipada.
"ibracin no amortiguada6 es cuando la disipacin de energ0a se puede disipar para su
estudio.
El amortiguamiento es un sinnimo de la perdida de energ0a de sistemas vibratorios. Este
/ec/o puede aparecer como parte del comportamiento interno de un material, de
ro2amiento, o bien, un elemento f0sico llamado amortiguador.
"ibracin lineal6 si los componentes bsicos de un sistema tienen un comportamiento
lineal la vibracin resultante es lineal.
"ibracin no lineal6 se produce si alguno de sus componentes se comporta como no
lineal.
El comportamiento lineal de un elemento facilita su estudio, en la realidad todo elemento
de comporta como no lineal pero los resultados de su estudio no difieren, en su mayor0a,
a los reali2ados si se consideran como elementos lineales.
4n ejemplo de ello es el resorte, donde seg<n la ley de 'oo(e el comportamiento fuer2a=
deformacion es lineal :fig ).>;
-uando el comportamiento vibratorio de un sistema se puede representar por medio de
una ecuacin matemtica entonces se dice que la vibracin es deterministica, pero si se
tiene que determinar por ecuaciones probabil0sticas entonces la vibracin es probabil0stica
o random. :fig ?.);
3i el comportamiento determin0stico se repite de igual forma despus de cierto tiempo
entonces la vibracin es peridica, de la contrario es no peridica.
&ig ?.) "ibracin deterministica :a; y .andom :b;
3i las caracter0sticas de se1al de la vibracin de un sistema se asemeja a una se1al
senoide, entonces se dice que la vibracin es senoide.
4na se1al compleja a simple vista no se pude representar por medio de una ecuacin
matemtica, pero si puede ser determinado por medio de senos y cosenos.


&ig. ).@ toda se1al compleja puede ser representada por la suma de senos y cosenos
:llamados armnicas;
Este descubrimiento de &ourier adquiere importancia ya que el anlisis de los armnicos
de una se1al nos puede revelar posibles fallas en una maquinaria.
Fi# 1.$
&recuencia natural.= es la frecuencia propia de un cuerpo o sistema al poseer elementos
elsticos e inerciales. Es la frecuencia resultante de la vibracin libre.
.esonancia.= es cuenco la excitacin es de frecuencia igual a la frecuencia natural
El efecto de resonancia en la guitarra se debe cuando est afinada y al colocar el dedo en
el quito trasto en la sexta cuerda y se /ace vibrar, la quinta cuerda vibra sola por el efecto
de resonancia, ya que el tono de la sexta cuerda en el quinto trasto es de AB, la cual es la
nota de la quinta cuerda.
&ig ).,
Definicin 1.%.A
Grado de libertad.= es el m0nimo n<mero de coordenadas requeridas e independientes
para determinar completamente la posicin de todas las partes de un sistema en un
instante.

3B3!EA$3 DE ) G.$D9 DE %BCE.!$D
fi#. 1.& '()*+ )e ,i"e-)
Definicin 1.%.B
Aodelo matemtico6 es la representacin de todas las caracter0sticas importantes de un
sistema con el propsito de derivar las ecuaciones matemticas que determinen su
comportamiento.
El modelo matemtico debe incluir los m0nimos detalles del sistema tal que dic/o
comportamiento pueda ser representado por una ecuacin.
El modelo matemtico puede ser lineal o no lineal. 4n modelo matemtico permite
soluciones rpidas y simples, sin embargo los modelos no lineales, revelan algunas veces
ciertas caracter0sticas del sistema que los modelos lineales no proporcionan.
$lgunas veces, durante el procedimiento del anlisis, el modelaje se reali2a en forma
gradual, esto dependiendo de los componentes. :&ig. )@.+;


2 ELEMENTOS DE SISTEMAS VIBRATORIOS
ara que un sistema pueda vibrar debe poseer elementos que puedan adquirir energ0a
cintica y elementos capaces de almacenar energ0a cintica.
El anlisis cintico es el procedimiento que le sigue al modelaje matemtico, es por eso
que el estudio de sistemas dinmicos se vuelve esencial para el estudio de las
vibraciones mecnicas.
4n sistema vibra si posee energ0a cintica y potencial, la carencia de uno de ellos anula la
posibilidad, es por eso que en esta unidad se /ace un estudio a los sistemas dinmicos
desde el punto de vista de la >da ley de 8eDton y de la conservacin de la masa.
!ambin se /ace un estudio a la ley de 'oo(e y del calculo de la constante elstica
equivalente de sistemas que posean diferentes elementos elsticos.
3on tres los elementos bsicos de un sistema vibratorio6 la masa, elementos elsticos y
elementos absorbedores de energ0a.
"amos a anali2ar estos tres elementos desde el punto de vista cintico, tanto por medio
de la ecuacin de la segunda ley de 8eDton como de la conservacin de la energ0a.
2.1 MASAS
>.).) %a segunda ley de 8eDton.
%a primera y la tercera ley de 8eDton se utili2an para anali2ar sistemas elsticos, para
sistemas dinmicos la segunda ley de 8eDton resulta apta.
4n cuerpo de masa EmE puede poseer diferentes tipos de movimiento de los cuales
tenemos6
Aovimiento rectil0neo6 un cuerpo de masa EmE sometido a un sistema de fuer2as 3 &
poseer una aceleracin rectil0nea x !.F. :&ig. >.)

Aovimiento .otacional -entroidal6 4n
cuerpo con un movimiento de inercia
de masa con respecto a su centro de
gravedad GHG# y aceleracin angular I
queda determinado como :fig. >.>;


J
Aovimiento .otacional Excentroidal6 un cuerpo con este tipo
de movimiento :fig >.>; es idntico al centroidal, porque el
anlisis es el pivote

J
Aovimiento -ombinado6 cuando un cuerpo posee
movimiento rectil0neo y angular se dice que su movimiento
es combinado, en ocasiones el anlisis se puede sustituir
por uno solo. : ver ejemplo >.>;
E.e/0,* 2.1
4na varilla de masa Gm# y longitud Gl# se suelta del reposo.
Determine las ecuaciones del
movimiento, si el sistema /a girado un ngulo I a partir del
eje vertical.

E.e/0,* 2.2
Determine la ecuacin del movimiento angular del sistema mostrado en la &ig.,
3olucion6
-omo la esfera tiene los dos tipos de movimientos se puede anali2ar por separado o
como un sistema <nico.
).= $nlisis individual.
>.= $nlisis <nico.
-omo tenemos rodadura para el punto Gp# es el centro instantneo de velocidad cero, por
lo tanto /aciendo momentos en Gp#

>.).> Energ0a
un cuerpo de masa Gm# con movimiento puede poseer energ0a potencial yKo cintica.
Ene(#1 cin2-ic )e -(+,cin6 un cuerpo de masa Gm# con movimiento de traslacin a
velocidad Gx# posee una energ0a cintica igual6
ECT3142 /5
2
Ec. >.@
Ene(#1 cin2-ic )e (*-cin6 un cuerpo de masa Gm# y un momento de inercia de masa c
respecto al pivote Gp# Hp y una velocidad angular LIM
ECR3142 60 7
2
Ec. >.N
Ene(#1 0*-enci, #(8i-ci*n,6 un cuerpo de masa Gm# que esta a una altura G/# de una
referencia poseer una energ0a potencial igual.
EP'3 /#9 Ec. >.,
El anlisis de sistemas con movimiento combinado se facilita con el mtodo de energ0as.
E.e/0,* 2.%
-alcule la energ0a cintica total del sistema mostrado en la &ig.

3e puede anali2ar de > maneras6 a; sumando ambas energ0as. b; como una
energ0a <nica.
).= -omo sistema separado6
Ec !otalJ E-. O E-! J )K> HG I
>
: )K>
mx
>
-omo x J Ir
Ec !otalJ J )K> HG I
>
: )K> mx
>
J P :HG O mr
>
; I
>
>.= -omo sistema <nico.
-omo tenemos rodadura pura en Gp# este es su centro instantneo velocidad cero,
por lo tanto6
Ec !otal6 E- J P H I
>
-omo6 H J HG O mr
>
Ec !otal6 : P HG O mr
>
; I
>

>.> E%EAE8!93 E%$3!B-93
>.>.) .esortes y la %ey de 'oo(e
%os resortes son uno de los elementos elsticos utili2ados en sistemas vibratorios, estos
pueden ser lineales o no lineales.
3i la causa=efecto se conserva, entonces el resorte es lineal, o bien se dice que es
perfectamente elstico, cosa que se puede suponer en muc/os problemas de la tcnica
:&ig. >.@;.
$un cuando se tenga un resorte no lineal, este se puede utili2ar sobre un punto de
operacin tal que sobre ese punto Gp# el resorte es lineal :&ig. >.@;
4n ejemplo de un elemento no lineal es el cauc/o, cuyo material es usado con frecuencia
y donde la relacin & Q R tiene una variacin no lineal.
El estudio de resortes o elementos no lineales no corresponde a este capitulo, mas sin
embargo vamos a ver unos ejemplos.
El primer ejemplo de un sistema mecanico es el mostrado en la figura >.N, donde la
contante elastica equivalente GSeq# no es contante
%a linealidad se rompe al entrar en accion el resorte S? o S@.

9tro caso muy ilustrativo es el de un .esorte estirado entre dos puntos fijos $ y C y en
donde la masa Gm# esta atada a un punto del resorte.
3i se aparta m lateralmente y se deja 9scilar, se encuentra que &:x; no es lineal. :&ig.
>.,;.
9tro caso interesante y que posteriormente va a ser muy estudiado es el de un pndulo
:&ig. >.+;
3i se consideran oscilaciones peque1as la ecuacin diferencial que determina el
movimiento es6
% I O I J T U Ec, Dif. %ineal.
3i consideramos el caso del resorte ineal, la ley de 'oo(e nos dice que la fuer2a aplicada
es directamente proporcional a la deformacin, osea6
& a x
Donde &J fuer2a xJ deformacin, para eliminar la proporcionalidad agregamos una
constante proporcional agregamos una constante S
&J =S x
En trminos funcionales la ecuacin correcta es6
&:x;J S x
%a ecuacin grfica de la %ey de 'oo(e a saber es una pendiente :fig. >.*; donde la
constante es el valor de la pendiente.


Definicin 2.2.A.;
.esortes en serie 6 > o ms resortes estn en serie si la fuer2a se transmite en la misma
proporcin en cada uno de ellos.
2.2.2 ENER'<A
cuando se estira o se comprime un resorte elstico una distancia x de su posicin no
deformada, la energ0a potencial Epr elstica de puede expresar6
EprJ P S x
>

en este caso la fig >.)> la energ0a es siempre positiva ya que en lo posicin deformada la
fuer2a del resorte tiene la capacidad de /acer trabajo al regresar a su posicin no
deformada.
2.% ELEMENTOS ABSORVEDORES DE ENER'<A

%a ley de conservacin de la energ0a establece que la energ0a no se crea ni se destruye
slo se transforma.
%a friccin es un ejemplo de prdida de energ0a.
El amortiguamiento es un sinnimo de absorcin de energ0a en los sistemas vibratorios.
)=. 3istemas6
se puede observar que el despla2amiento transversal de la viga en cantiliver S> es igual a
la del resorte S) por lo tanto estan en paralelo.
>.= sistema 6
$qu0 el despla2amiento en cada uno de ellos es diferente, tal ve2 es mas facil ver por la
fuer2a transmitida ya que se transmite en la misma proporcion por lo tanto estan en serie.
?.= sistema6
$qu0 tenemos una combinacin el elemento S) y S> estan en paralelo y todo el conjunto
esta en serie con S?.
or lo tanto en el caso en que los resortes esten en paralelo tenemos6
Rt J R) J R>
3in embargo la fuer2a se distribuye, en cada uno de6
&r J &) O &>
8uevamente, como6
&! J S! R!
&) J S) R)
&> J S> R>
3ustituyendolo en la ecuacin >.)T tenemos
S! R! J S)R) O S>R>
ero como R! J R) J R>
S! J S) O S>
En resumen tenemos6
Definicin >.>.C
3i dos o mas resortes estan conectados en paralelo el se puede sustituir por uno
equivalente de la forma6
Seq J S)O S> O S? O ..... Sn
Es facil identificar si > o mas resortes estan pero cuando se tienen otros elementos, por
ejemplo, se torna un poco mas dif0cil identificarla.
Dependiendo del empotramiento y de las dimensiones, peso de las vigas ser su
constante elstica.
or otro lado el despla2amiento total es igual a la suma de cada uno de ellos, de tal forma
que6
R! J R) O R>
"amos a ver como podemos representar > o mas resortes en serie por uno equivalente
&t J Rt St Rt J &tKSt
&) J R) S) R) J &)KS)
&> J R> S> R> J &>KS>
3ustituyendolo en la Ec >.V
&t J &) O &>
=- =1 =2
-omo &t J &) J &> tenemos que6
) J ) J )
=- =1 =2
%lamando Seq a los St resumimos6
Definicin >.>.D
Dos o mas resortes conectados en serie, la constante elastica equivalente al efecto de
todas queda determinada como
) J ) O ) O ........ )
=e> =1 =2 =n
V/*+ n,i?( e, c+* en @Ae +e -en# 2 * /+ (e+*(-e+
En paralelo. :&ig. >.));
Definicin >.>.-
.esortes paralelo6 > o mas resortes Estan conectados en paralelo si el Despla2amiento
en cada uno de ellos Es el mismo.
-on viscosidad, la fuer2a es directamente proporcional, mientras que en la turbulenta la
fuer2a es proporcional al cuadrado de velocidad. En la amortiguacin sera :o de -oulomb;
la fuer2a es constante, el amortiguamiento solido es debido a las fuer2as internas.
o $mortiguamiento viscoso & a x
o $mortiguamiento turbulento & a x
>

o $mortiguamiento seco & J cte
o $mortiguamiento solido
4no de los amortiguadores mas presentes en sistemas vibratorios es el viscoso. En los
resortes existe la contante elastica S que elimina la proporcionalidad de & a R. En los
amortiguadores del tipo viscoso existe otra copntante lWlamada coeficente de
amortiguamiento y generalmente se denota como G-#.
De tal forma que la fuer2a de un amortiguador G&d# queda determinada como 6
&d J =cx :Ec. >.)>;
Donde las unidades para el sistema A.S.3 son6
&d J 8eD x J mKs c J 8D Q s
At
Ejemplo >.N
El amortiguados mostrado en la figura tiene una fuer2a de V* 8eD a una velocidad de
T.T) mKs
>
-alcule el coeficiente de amortiguamiento.
&d J cx
- J &d J V*
B C.C1
- J V*TT 8D Q s
At
% VIBRACIDN LIBRE
$unque los sistemas vibratorios generalmente trabajan como sistemas for2ados el anlisis
de sistemas libres adquiere importancia debido a que uno de los problemas a los que Elas
maquinas temenE es la resonancia.
3eg<n la definicin ).> ' la resonancia se presenta cuando la frecuancia de excitacin es
igual a la frecuencia de resonancia.
3eg<n la definicin ).> G la frecuencia natural es la frecuencia de los sistemas vibratorios
en la vibracin libre, de aqu0 que el calculo de frecuencias naturales es importante.
En este capitulo se expondran diferentes metodos para el calculo de fracuencia natural,
sus ventajas y demas, apartir de un modelo tipico.
-onsideremos el caso general en que el existe un amortiguamiento, y luego se anali2ara
para diferentes valores de amortiguamiento incluyendo el despreciable.
%.1 M*8i/ien-* (/*nic*
el movomiento armonico es importante de estudiar ya que tiene similitud con muc/os
movimientos de sistemas vibratorios, todo movimiento periodico debe satisfacer6
x :t; J R :t O t ; Ec ?.)
"amos a ver que significa esto. 4n movimiento periodico es un movimiento que se repite
a intervalos de tiempo llamados periodos Gt #.
%a frecuencia se define como el numero de ciclos por unidad de tiempo, de tal forma que
se relaciona con el periodo dela forma
& J ) :Ec. ?.>;
-
%as unidades de la ecuacin ?.> son ciclosKseg 'ert2
%a figura ?.) muestra un ejemplo de un movimiento periodico en donde la grafica de la
posicin de una particula G# en funcion del angulo se muestra.
&ig. ?.) Aovimiento $rmonico
En la fig. ?.) se puede observar el mximo valor llamado la amplitud G$#.
$/ora si no se conociera el centroide existe una forma sencilla de calcularlo y es
aprovec/ando el equilibrio estatico ya que cuando el cuerpo esta estatico el centro de
gravedad esta por una linea imaginaria vertical al pivote.
%.2 8i"(cin ,i"(e n* /*(-i#A).
En este apartado se estudiara el modelo mas simpole de tal modo que una ecuacin
matemtica denotara su comportamiento.
Este modelo lo llamaremos el modelo tipico, y la ecuacin diferencial que determina su
comportamiento lo llamaremos la forma canonica de un sistema libre no amortiguado.
%a fig. ?.> muestra este modelo un sistema de masa Gm# y una constante elastica G(#
vamos a reali2ar un estudio estatico y cintico con el fin de determinar la ecuacin
diferencial que determinara el movimiento posteriormente veremos la solucion de la
ecuacin diferencial para ver la respuesta en el tiempo del sistema asi como la formula
que determina el calculo de la frecuencia natural.
&ig. ?.> modelo tipico de un sistema libre no amortiguado.
3upongamos tres casos como se muestra en la figura ?.?.
En la figura ?.? :a; se tiene el resorte sin deformar, posteriormente se coloca una masa
Gm# y el resorte sufre una deformacin Rs que llamaremos deformacin eststica5 de aqu0
&( J SRs
&ig ?.@ diagrama de cuerpo libre, anlisis estatico.
El diagrama de cuerpo libre estatico nos rebela que
3 &y J T
mg Q SRs J T
mg J Sxs Ec.?.?
a/ora imagfinemos que estiramos la masa una distancia R y luego lo soltamos y aqu0
comen2amos /acer el anlisis.
%a figura ?.N nos muestra el diagrama de cuerpo libre como consideramos R O ) por lo
tanto x y x seran positivos /acia abajo.
4tili2ando la >da ley de 8eDton
O 3 fy J 3 fy efect J mx
mg Q SRt J mx Ec. ?.@
-omo S! J Rs O x la ecuacin ?.@ se convierte en6
Ag Q SRs Q Sx J mx Ec ?.N
4tili2ando la ecuacin ?.? como en la ecuacin ?.N aparecen como constantes se pueden
eliminar, por lo tanto6
Ax O (x J T Ec. ?.,
$ la ecuacin ?., se le conoce como la ecuacion diferencial del movimiento de un sistema
libre no amortiguado. 3i existe deformacin estatica el efecto que produce la masa se
coloca con un resorte cuando se deforma estaticamentepor lo tanto vamos a buscar la
solucion utili2ando la transformada de laplace.
3i anali2amos el termino angular : X S :t; ; cuya unidad debera ser los radiantes, por lo
tanto6
Xm
X S ! J seg
Xm
de aqu0 que el termino X S es la frecuencia natural en otras unidades
E/
por lo tanto la ec ?.+ que denota la la respuesta en el tiempo del sistema queda6
determinado su movimiento por la ecuacin diferencial6
mx O (x J T
cuya solucion, queda determinada la respuesta en el tiempo6
x:t; J x:T; cos Dnt O x:T; sen Dt
Dn
donde6 x:T; J deformacin inicial
x:T; J velocidad inicial
Dn frecuencia natural :radKseg;
la frecuencia natural queda definida como6
Yn J X S
E/
anali2ando la ec. ?.)) vamos a anali2ar su grafica respuesta en el tiempo.
-aso ) si el sistema parte con velocidad T5 es decir x:T;
-aso >6 si el sistema parte con velocidad inicial x:T; y sin deformacin, es decir x:T;
uede ser un problema, mas sin embargo solo /ay que dedicarse a llegar a la ecuacin
diferencial y esta se asemeja a la ecuacin ?.,
Definicin ?.>.C
&orma canonica de un sistema libre no amortiguado
$ O C J T
Donde
J d
>
K dt
2.% METODOS PARA EL CALCULO DE ECUACIONES DIFERENCIALES DE
SISTEMAS LIBRTES NO AMORTI'UADOS
$lgunos sistemas vibratorios pueden ser expresados a la forma canonica :def ?.>.C; y
posteriormente calcular su frecuencia natural yKo respuesta en el tiempo.
Existen tres metodos bsicos para el calculo para el calculo de ecuaciones diferenciales
de sistemas vibratorios libres no amortiguados, cada uno de ellos presenta ventajas
dependiendo del movimiento.
Aovimiento rectil0neoU )Z metodo de 8eDton & J ma
Aovimiento angularU >Z metodo de 8eDton :momentos;
Aovimiento rect yKo angular U metodo de energia.
or lo tanto el primer tip[es identificar el tipo de movimiento para ver el metodo apropiado
para calcular la ecuacin diferencial.
3i el sistema posee movimiento rectil0neo utili2ar el analisis cinetico 3 fy J 3 fy efect J mx es
apropiado sollo /ay que llegar a la ecuacin diferencial del movimiento.
E.e/0,*%.1
4n resorte de constante elstica GS# es empotrado de un extremo mientras que el otro
extremo se coloca una masa de @.N? (g logrando tener un periodo natural de T.@N seg.
osteriormente el resorte se parte justo a la mitad empotrndose de los extremos y
colocando la masa en el punto medio. -alcule el periodo natural nuevo.
3olucion6
$qu0 no es necesario /acer un analisis -inetico ya que la ecuacin Diferencial es directa.
T.@N? x O (x
vamos a anali2ar los sistemas por separado anali2ando el sistema :a;
Yn J X S J X S U SJYn)
>
m J :)?.VN;
>
:@.N?;
E/ C.F$% G3HH&.$F NI4/
$nali2ando el sistema :b;
ara ver como afecta la constante al dividirse a la mitad partimos de la formula para
calcular la constante en funcin de sus caracter0sticas
SJ Gd
@
n J 7 vueltas (# J Gd
@
J >S S#J >S
,@.
?
n ,@.
?
:nK>;
como estn en paralelo
SeqJ S# O S# J >S O>S J @S Seq J @ : **>.>N; J ?N>, 8DKmt
Yn J X Seq J X?N>, J **.>> radKseg
Xm XT.@N?
un elemento elstico de constante desconocida sufre una deformacin esttica GRs# al
colocarle una masa Gm#. calcule la frecuencia natural.
3olucin6
%a constante elstica ( se puede calcular a partir de la ley de 'oo(e mgJ SRs (JmgKxs
sustituyndolo en la formula de la frecuencia natural.
Yn J X S J Xmg J Xg Yn J X g
E/ E/5+ E5+ E5+
2. 2J METODO DE NEKTON (MOMENTOS!: S M360 7
3i el sistema vibratorio tiene movimiento angular utili2ar la segunda
ley de 8eDton nos ayudara a encontrar su ecuacin diferencial.
En terminos generales6
3 Ap J 3 Apefect J Hp I O 3 miairi Ec ?.)>
ara un movimiento rotacional donde el unico momento inercial es
el rotacional.
S M0 3 60 7 Ec. %.1%
-omo Gtip# para el signo del momento podemos considerar el
sentido del angulo de excitacin :fig ?.+;
P2n)A,* +i/0,e * c*/0Ae+-*.
-alcule la frecuencia natural del pndulo simple y compuesta

$nlisis del pndulo simple :oscilaciones peque1as senI J I;
3 Ap J 3 Apefect J Hp I
=mg senIl JHpI
HpJH-G O ml
>
:teorema de ejes paralelos;
H-G J T :masa untual;
3en I \ I :I ]J)NZ; :linealidad;
=mg senIl JHpI U mglI J ml
>
I
ml
>
I O mglI J T
lI O gI J T U ec diferencial
Yn J X g
Xl
$nlisis del pndulo compuesto :oscilaciones peque1as sen I ^ I;
3 Ap J 3 Apefect J Hp I
=mg senIl JHpI sen I J I
Hp I O mgI J T ec diferencial
Yn J X mg
XHp Hp J Hcg O mr
>
En el apartado ?.> se estudio el modelo tipico, en el estudio
dinamico se llego a la ecuacin ?.N pero debido a la ecuacin ?.?
en la nota de esa ,isma paguina :parte superior; se llego a la
conclusin de que6 E el efecto que produce la masa es compensado
por el efecto del resorte en la deformacin estatica si el resorte es
deformado inicialmenteE.
3i el sistema posee varias masas y los elementos elsticos estan
deformados las masas que que producen esa deformacin no
produce efecto.
Ejemplo6
El efecto de orientacin
4na masa puntual Gm# se empotra a uina varilla delgada de masa
despreciable y una longitud# Gl#, se coloca un resorte de constante GS#
a una distancia G.# del pivote Gp#. -alcule la frecuencia natural Yn
para cada una de las siguientes configuraciones.
3olucion caso :a;

3 Ap J Hp I
=t > = t ) J Hp I
t ) J Sxr J; ( :rsen I; r J (
>
sen I J r
>
I
= (
>
sen I J mg sen Il J mglI

$l colocar la masa Gm# o quitarla, el resorte se deforma o restaura
respectivamente, esto indica que el efecto se compensa, es decir, el
momento generado por Gm# es compensado por el resorte en la
deformacin inicial y no se coloca en la ecuacin.
3 Ap J Hp I
t > = t ) J Hp I
t ) J (xr J S :rsenI;r J Sr
>
I
t > J mg sen I l J mglI
Hp J HcG O mr
>
Ar
>
I O Sr
>
I Q mglI mr
>
IO:Sr
>
Q mgl; I J T
Yn J XSr
>
Q mgl
Xmr
>
-ondicin de movimiento
Sr
>
_ mgl