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3erro4
V
C
V
V
REF
Figura 7.# :epresentao simplificada do regulador automtico de tenso#
1a figura -#< existe um bloco de compensao de carga# *ste elemento tem como
finalidade compensar as diferenas existentes entre os locais onde as tenses so medidas e
onde elas de!em ser controladas# 3omo exemplo pode(se citar a condio em que a tenso
+ medida nos terminais do gerador, no entanto a tenso a ser controlada + a do lado de alta
do transformador ele!ador# 'ara efetuar esta ao, o compensador de carga utili)a a
seguinte funo:
2 3 3 2 3
; )# #N (: 9 9 + + =
(-#&)
onde:
9
3
O tenso compensada#
:
3
P #N
3
O impedGncia de compensao
Os reguladores automticos de tenso possuem tamb+m di!ersos limitadores, que tm como
funo bsica proteger os reguladores, o sistema de excitao e o gerador, de tenses e
correntes inadequadas# *stes limitadores atuam de forma que os sinais dos reguladores
permaneam dentro de faixas pr+(estabelecidas#
1.3 Sinais Adicionais Estabilizantes (PSS
,ma mal"a de controle adicional pode ser inserida na referncia de tenso do regulador
($9:) com o intuito de introdu)ir amortecimento adicional nas oscilaes de um sistema
el+trico de potncia# .al"as deste tipo so denominadas como sinais adicionais
estabili)antes ou estabili)adores de sistema de potncia ('88) e costumam ter como sinais
de entrada, de forma indi!idual ou por composio: a !elocidade angular do rotor, a
freqLncia do sistema (obtida nos terminais do gerador), a potncia el+trica fornecida pelo
gerador, dentre outros#
6e uma forma geral os '88 possuem os seguintes elementos: sensores (para os sinais de
entrada)7 um filtro do tipo passa(alta (Aas"out)7 um amplificador e compensaes de
a!ano/atraso (compensador dinGmico)7 filtros de alta freqLncia e um limitador, como
indica a figura -#&D#
se(sores
VP2S2S
Vs#
'#+#$!*or
f#'$ros
*e !'$!
fre567(c#!
co+)e(s!*or
*#(8+#co
9!s:o&$ ;!(:o
Figura 7.1$ 6iagrama de blocos do '88#
O sinal de sada do '88 (9
'88
) + adicionado I tenso de referncia (9
:*M
) do regulador
automtico de tenso#
1.! "odelos "atem#ticos Padronizados
'elo que foi !isto anteriormente, pode(se concluir que existem inCmeros tipos e modelos de
sistemas de excitao# 1a !erdade, estes sistemas podem apresentar uma representao
bastante complexa, em seus modelos completos, se forem consideradas sobretudo as
particularidades de cada um de seus elementos componentes# $ aplicao destes modelos
em estudos de estabilidade de sistemas el+tricos de potncia, por exemplo, + complicada e
influi negati!amente nos tempos computacionais#
'roblemas como estes podem ser resol!idos atra!+s da definio de um conunto de
modelos relati!amente simples e consistentes, que apresentem topologias padroni)adas,
mas que permitam austar adequadamente: os gan"os, as constantes de tempo, os
parGmetros e as funes, de acordo com as necessidades de cada sistema especfico# 6esta
forma, foram definidos pelo ;*** os modelos bsicos de sistemas de excitao e
reguladores de tenso (;***, &<%=, &<->, &<=&), que so comumente utili)ados nos estudos
de sistemas el+tricos de potncia#
O presente item fa) uma apresentao dos principais modelos bsicos de sistemas de
excitao e reguladores de tenso padroni)ados pelo ;***# $ssim, so mostrados os
modelos matemticos correspondentes aos sistemas de excitao: (a) rotati!o com gerador
de corrente contnua (modelo ;*** KQpe 63&)7 (b) rotati!o com alternador (modelos ;***
KQpe $3& e $3@) e (c) esttico com alimentao simples (modelo ;*** KQpe 8K&) e com
alimentao composta (modelo ;*** KQpe 8K5)#
Modelo IEEE Type DC1
O modelo ;*** Type 63& considera a representao matemtica do sistema de excitao
rotati!o com gerador de corrente contnua e regulador de tenso de ao contnua, sendo
que o regulador atua sobre a excitatri) principal ou piloto, conforme o caso# *ste tipo de
configurao foi ilustrado na figura -#>, sendo o modelo matemtico apresentado na figura
-#&&#
<+s2TA
=A
EFD
<+s2TB
<+s2TF
s2=F
SE+=E
>
+
VERR
>
+
s2TE
<
+
VP2S2S2
VF
<+s2TC
VR+?"
VR+#(
VFE
Figura 7.11 6iagrama de blocos do .odelo ;*** KQpe 63&#
$ nomenclatura das !ari!eis, parGmetros e constantes de tempo, !istas na figura anterior,
ser apresentada posteriormente#
9alores tpicos:
'ara o presente sistema de excitao tem(se a seguinte faixa de !alores tpicos dos
parGmetros e constantes de tempo: ?
$
O 5D a @DD7 K
$
O D,DJ a &,D RsS7 ?
*
O D,= a &,D (para
excitatri) com excitao independente) e ?
*
O (D,DJ a 0D,5 (para excitatri) auto(excitada)7
K
*
O D,J a &,5 RsS7 ?
M
O D,D& a D,& e K
M
O D,>J a &,D RsS#
,m exemplo com !alores tpicos para este modelo de sistema de excitao + apresentado
posteriormente (tabela -#&)#
$ figura -#&5 mostra a !ariao da tenso de excitao *
M6
, quando + dado um acr+scimo
de &DE no sinal 9
*::
# 8o usados !alores tpicos da tabela -#&#
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
Tempo [s]
V
a
r
i
a
o
d
a
T
e
n
s
o
E
f
d
[
p
u
]
Regulador de Tenso - IEEE Type DC1
Figura 7.12 :esposta da !ariao da tenso de excitao *M6#
Modelo IEEE Type C1
O modelo ;*** Type $3& considera a representao matemtica do sistema de excitao
rotati!o com alternador e retificadores rotati!os no(controlados (sistema brus"less)# $
ao do regulador de tenso + exercida diretamente no enrolamento de campo do
alternador# *ste tipo de configurao foi ilustrado na figura -#J, sendo o modelo
matemtico apresentado na figura -#&>#
<+s2TA
=A
EFD
>
+
VFE
VE
IN@=C2
IFD
FEX@f3IN4
FEX
IFD
VERR
VP2S2S2
>
+
+
+
s2TE
<
=E+SE
<+s2TF
VR+?"
VR+#(
VF
s2=F
+
<+s2TB
<+s2TC
=D
VE
Figura 7.13 6iagrama de blocos do .odelo ;*** KQpe $3&#
$ nomenclatura das !ari!eis, parGmetros e constantes de tempo, !istas na figura anterior, e
um exemplo com !alores tpicos para este modelo de sistema de excitao, so
apresentados posteriormente#
$ figura -#&@ mostra a !ariao da tenso de excitao *
M6
, quando + dado um acr+scimo
de &DE no sinal 9
*::
# 8o usados !alores tpicos da tabela -#&#
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Tempo [s]
V
a
r
i
a
o
d
a
T
e
n
s
o
E
f
d
[
p
u
]
Regulador de Tenso - IEEE Type AC1
Figura 7.14 :esposta da !ariao da tenso de excitao *M6#
Modelo IEEE Type C!
O modelo ;*** Type $3@ considera a representao matemtica do sistema de excitao
rotati!o com alternador e ponte tiristori)ada rotati!a controlada (sistema brushless)# O
regulador de tenso controla o sistema de disparo dos tiristores# *ste tipo de configurao
tamb+m pode ser obser!ado com base na figura -#J, bastando considerar o tiristor como
controlado# $ figura -#&J ilustra o modelo matemtico correspondente#
<+s2TA
=A
EFD
+
VERR
VP2S2S2 3VR+?" > =C2IFD4
3VR+#( > =C2IFD4
+
<+s2TB
<+s2TC
V# +#(
V# +?"
Figura 7.15 6iagrama de blocos do .odelo ;*** KQpe $3@#
$ nomenclatura das !ari!eis, parGmetros e constantes de tempo, !istas na figura anterior, e
um exemplo com !alores tpicos para este modelo de sistema de excitao, so
apresentados posteriormente#
$ figura -#&% mostra a !ariao da tenso de excitao *
M6
, quando + dado um acr+scimo
de &DE no sinal 9
*::
# 8o usados !alores tpicos da tabela -#&#
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Tempo [s]
V
a
r
i
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o
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a
T
e
n
s
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E
f
d
[
p
u
]
Regulador de Tenso - IEEE Type AC4
Figura 7.16 :esposta da !ariao da tenso de excitao *M6#
Modelo IEEE Type ST1
O modelo ;*** Type 8K& considera a representao matemtica do sistema de excitao
esttico, com potncia de suprimento !ia transformador ligado nos terminais do gerador,
conforme ilustra a figura -#-# 1esta configurao o regulador de tenso atua sobre os
retificadores controlados# O modelo matemtico correspondente + apresentado na figura
-#&-#
<+s2TA
=A
EFD >
+
VERR
VP2S2S2
<+s2TF
3VG2VR+?" > =C2IFD4
3VG2VR+#( > =C2IFD4
VF
s2=F
+
<+s2TB
<+s2TC
V# +#(
V# +?"
Figura 7.17 6iagrama de blocos do .odelo ;*** KQpe 8K&#
$ nomenclatura das !ari!eis, parGmetros e constantes de tempo, !istas na figura anterior, e
um exemplo com !alores tpicos para este modelo de sistema de excitao, so
apresentados posteriormente#
$ figura -#&= mostra a !ariao da tenso de excitao *
M6
, quando + dado um acr+scimo
de &DE no sinal 9
*::
# 8o usados !alores tpicos da tabela -#&#
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Tempo [s]
V
a
r
i
a
o
d
a
T
e
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s
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E
f
d
[
p
u
]
Regulador de Tenso - IEEE Type ST1
Figura 7.1" :esposta da !ariao da tenso de excitao *M6#
Modelo IEEE Type ST"
O modelo ;*** Type 8K5 considera a representao matemtica do sistema de excitao
esttico, com alimentao composta (correntes e tenses do gerador), conforme ilustra a
figura -#=# 1esta configurao o regulador de tenso atua sobre os retificadores
controlados# O modelo matemtico correspondente + apresentado na figura -#&<#
<+s2TA
=A
EFD
VE@A=P2VG+B2=# .IGA
VG
>
+
VE
> >
IG
>
>
VE
IN@=C2
IFD
FEX@f3IN4
IN FEX
IFD
VERR
VP2S2S2
+
+ +
>
s2TE
<
=E
<+s2TF
VR+?"
VR+#(
VR
VB
VF
EFD+#(
EFD+?"
s2=F
+
Figura 7.1# 6iagrama de blocos do .odelo ;*** KQpe 8K5#
$ nomenclatura das !ari!eis, parGmetros e constantes de tempo, !istas na figura anterior, e
um exemplo com !alores tpicos para este modelo de sistema de excitao, so
apresentados posteriormente#
Modelos da Compensao de carga e do #SS
1os modelos apresentados anteriormente existem dois sinais de entrada que so
adicionados ao sinal da tenso de referncia, so eles: o sinal da tenso compensada (9
3T
), e
o sinal de sada do '88 (9
'88
)# O primeiro + obtido da mal"a de compensao de carga, que
foi descrita no item -#5# H o segundo corresponde I resposta obtida da mal"a estabili)ante
descrita no item -#># Os modelos matemticos destes componentes so apresentados nas
figuras -#5D e -#5&#
1a figura anterior o bloco colocado entre as tenses 9
3
e 9
3
T corresponde ao modelo de
primeira ordem que descre!e o retardo causado pelos dispositi!os sensores instalados nos
terminais do gerador (para obteno das tenses e correntes)#
<+s2TR
<
VERR
VC@AVG+3RC+B2XC4.IGA
VG
+
>
VC
> >
VCC
VREF
IG
>
>
Figura 7.2$ 6iagrama de blocos da mal"a de compensao de carga#
<+AD2s+AE2sF
3<+A<2s +AG2sF43<+AH2s+AI2sF4
<
<+s2T
<+s2TG <+s2TI <+s2TD
<+s2T< <+s2TH s2TD
=s
Vs+?"
Vs+#(
VP2S2S2
Vs#
se(sores
f#'$ros *e !'$! fre567(c#!
co+)e(s!*or *#(8+#co
9!s:o&$
;!(:o
Figura 7.21 6iagrama de blocos do '88#
%omenclatura
$
*N
O parGmetro da funo de saturao da excitatri)
U
*N
O parGmetro da funo de saturao da excitatri)
$
&
($
%
O constantes dos filtros de alta freqLncia do '88
*
M6
O tenso de campo do gerador
M
*N
O fator de carregamento do retificador
;
M6
O corrente de campo do gerador
;
2
O corrente terminal do gerador
;
1
O corrente de carga normali)ada da excitatri)
?
$
O gan"o do regulador de tenso
?
3
O fator de carregamento do retificador relacionado com a reatGncia de
comutao
?
6
O parGmetro associado ao efeito desmagneti)ante do alternador
?
*
O parGmetro da excitatri)
?
M
O gan"o da mal"a de estabili)ao do regulador de tenso
?
;
O gan"o associado I corrente terminal do gerador
?
'
O gan"o associado I tenso terminal do gerador
?
8
O gan"o do '88
8
*
O funo de saturao da excitatri) ( )
K
$
O constante de tempo do regulador de tenso RsS
K
U
O constante de tempo do bloco de a!ano e atraso RsS
K
3
O constante de tempo do bloco de a!ano e atraso RsS
K
*
O constante de tempo da excitatri) RsS
K
M
O constante de tempo da mal"a de estabili)ao do regulador de tenso
RsS
K
:
O constante de tempo dos elementos sensores (sinais de entrada do
regulador RsS
K
&
(K
@
O constantes de tempo do compensador dinGmico do '88 RsS
K
J
O constante de tempo do Aas"out do '88 RsS
9
3
O tenso compensada
9
3
T O tenso compensada adicionada pela ao dos sensores
9
*
O tenso de sada do alternador (antes da reatGncia de comutao)
9
*::
O sinal de erro de tenso
9
M
O sinal de sada da mal"a de estabili)ao do regulador de tenso
9
M*
O sinal proporcional I corrente de campo da excitatri)
9
2
O tenso terminal do gerador
9
;
O sinal interno do regulador de tenso
9
;.$N
O !alor mximo do sinal interno do regulador de tenso
9
;.;1
O !alor mnimo do sinal interno do regulador de tenso
9
'88
O sinal de sada do '88
9
:
O tenso de sada do regulador de tenso
9
:.$N
O limite superior do sinal de sada do regulador de tenso
9
:.;1
O limite inferior do sinal de sada do regulador de tenso
9
8;
O sinal de entrada do '88
&alore 'pico
$ tabela -#& apresenta, a ttulo de exemplo, dados tpicos de parGmetros e constantes de
tempo dos di!ersos tipos de sistemas de excitao padroni)ados pelo ;***#
Kabela -#& 0 9alores tpicos dos modelos de sistemas de excitao (?undur, &<<@)
'arGmetros
e 9ari!eis
.odelo ;***
63& $3& $3@ 8K& 8K5
$
*N
D,D&@ D,& ((( ((( (((
U
*N
&,JJ D,D> ((( ((( (((
*
M6.$N
((( ((( ((( ((( >,JJ
'arGmetros
e 9ari!eis
.odelo ;***
63& $3& $3@ 8K& 8K5
?
$
&=- @DD 5DD 5DD &5D
?
3
((( D,5 ((( D,D@ D,%J
?
6
((( D,>= ((( ((( (((
?
*
((( &,D ((( ((( &,D
?
M
D,DJ= D,D> ((( ((( D,D5
?
;
((( ((( ((( ((( &,%5
?
'
((( ((( ((( ((( &,&<
K
$
D,=< D,D5 D,D@ ((( D,&J
K
U
D,D% ((( &5,D ((( (((
K
3
D,&-> ((( &,D ((( (((
K
*
&,&J D,= ((( ((( D,J
K
M
D,%5 &,D ((( ((( D,J%
K
:
D,DJ ((( ((( D,D&J (((
9
;.$N
((( ((( &,D ((( (((
9
;.;1
((( ((( (&,D ((( (((
9
:.$N
&,- -,> J,%@ -,D &,5
9
:.;1
(&,- (%,% (@,J> (%,@ (&,5
Reguladores de $elocidade
$s turbinas e os reguladores de !elocidade so elementos importantes na a!aliao da
estabilidade angular de um sistema el+trico de potncia, pois influem no conugado
mecGnico (K
m
) entregue ao eixo do gerador, promo!endo !ariaes nas potncias ati!as
geradas e nos deslocamentos angulares dos rotores ()#
.odelos para as turbinas t+rmicas sero desen!ol!idos no captulo posterior# 1este captulo
so apresentados alguns modelos matemticos simplificados dos reguladores de !elocidade#
*stes modelos so necessrios para que se ten"a uma adequada compreenso do
comportamento dinGmico da aplicao de unidades t+rmicas em um sistema potncia# 3om
este intuito so consideradas as caractersticas essenciais de dois modelos bsicos de
regulador de !elocidade, utili)ados com turbinas t+rmicas, ou sea: regulador de !elocidade
is4crono e regulador com queda de !elocidade# $s influncias destes componentes nos
sistemas el+tricos de potncia sero analisadas nos itens posteriores#
*xistem !rios tipos de regulador de !elocidade, segundo a tecnologia empregada, dentre
eles se destacam os reguladores: mecGnico("idrulicos, eletro("idrulicos e eletro(
"idrulicos digitais# Kodos estes tipos tm caractersticas indi!iduais pr4prias, no entanto
podem ser representados, de forma simplificada, pelos modelos matemticos descritos a
seguir#
1.$ Regulador %s&crono
*sta modalidade operati!a de regulador de !elocidade no + normalmente utili)ada em
sistemas de potncia interligados, uma !e) que apresenta s+rios incon!enientes
operacionais# 1o entanto, pode ser aplicada em sistemas isolados, sem maiores problemas#
$ figura =#&, representa de forma esquemtica um regulador de !elocidade com esta
caracterstica#
$ freqLncia de um sistema el+trico de potncia sofre reduo, quando da ocorrncia de um
aumento sCbito de carga, pois " diminuio na !elocidade angular do rotor das unidades
geradoras# ;sto fa) com que o ponto U da figura =#& se desloque para cima# *ste
deslocamento determina uma abertura da parte superior do elemento distribuidor, o que
permite a ineo de 4leo no ser!omotor# $ entrada de 4leo desloca a "aste da !l!ula de
admisso de combust!el da turbina para baixo, causando ele!ao da potncia gerada# *ste
processo continuar at+ o instante em que se atina o !alor exato da freqLncia nominal
operati!a do sistema#
1o + difcil de !erificar que o regulador de !elocidade is4crono tende a apresentar um
comportamento pobre em termos de estabilidade, pois possui apenas uma realimentao
externa, no processo de controle#
,m modelo matemtico simplificado, que descre!e o regulador is4crono atra!+s de um
diagrama de bloco, + representado na figura =#5#
Figura ".1 :egulador de !elocidade is4crono#
s
i
? ) ( M s ) ( $ s
Figura ".2 6iagrama de bloco do regulador de !elocidade is4crono#
1a figura anterior tem(se:
$(s) O !ariao na abertura da !l!ula de admisso da turbina Rp#u#S#
M(s) O !ariao na freqLncia do sistema de potncia, ou !ariao na
!elocidade da
turbina Rp#u#S#
?
i
O gan"o do regulador de !elocidade is4crono#
6o diagrama de bloco da figura =#5 pode(se obter, no domnio do tempo, a seguinte
equao diferencial para o regulador is4crono:
f # B
dt
a d
i
=
(=#&)
'ortanto, o regulador de !elocidade is4crono tem a caracterstica de um integrador
matemtico, onde a !ariao da abertura da !l!ula de admisso da turbina s4 ser nula,
quando a !ariao de !elocidade (ou de freqLncia do sistema) for nula, moti!o do nome
is4crono#
$ figura =#> apresenta a resposta de freqLncia de um sistema, quando este opera com o
regulador is4crono, para um acr+scimo de &DE na carga# V poss!el notar que o erro de
freqLncia em regime permanente + nulo#
0 5 10 15 20 25 30
0.995
0.996
0.997
0.998
0.999
1
1.001
tempo (s)
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e
(
p
u
)
Figura ".3 :esposta da freqLncia do regulador is4crono#
1.' Regulador com (ueda de )elocidade
,ma forma de mel"orar a estabilidade do regulador de !elocidade is4crono + conseguida
com o estabelecimento de uma realimentao no processo de regulao# ;sto pode ser
reali)ado por meio de uma conexo entre a !l!ula piloto e o ser!omotor principal,
conforme ilustra a figura =#@#
Figura ".4 :egulador com queda de !elocidade#
'ara um aumento de carga, que produ) reduo na freqLncia do sistema, "a!er uma
tendncia de deslocamento para cima do ponto U, indicado na figura =#@# ;sto fa) com que
"aa uma abertura na parte superior do elemento distribuidor, com conseqLente abertura da
!l!ula de admisso da turbina e ele!ao da potncia gerada# *ntretanto, o deslocamento
para baixo do ponto W far com que o ponto * se desloque para baixo (atra!+s da ligao
W2M*), promo!endo um fec"amento parcial no elemento distribuidor# $ssim, o estado
final de equilbrio ser atingido mais rapidamente e ocorrer antes da freqLncia (ou
!elocidade) atingir seu !alor inicial de operao#
*ste regulador + mais est!el e mais rpido do que o regulador is4crono, entretanto o preo
desta maior eficincia + pago atra!+s de um erro final na freqLncia do sistema# $ correo
deste erro + uma funo do controle secundrio de freqLncia, que + exercido pelo 3$2 0
3ontrole $utomtico de 2erao#
,m modelo matemtico simplificado, que descre!e o regulador com queda de !elocidade
atra!+s de um diagrama de bloco, + apresentado na figura =#J, onde:
$(s) O !ariao na abertura da !l!ula de admisso da turbina Rp#u#S#
M(s) O !ariao na freqLncia do sistema de potncia, ou !ariao na
!elocidade
da turbina Rp#u#S#
: O estatismo permanente do regulador com queda de !elocidade (speed
droop)#
K O constante de tempo do regulador com queda de !elocidade#
&
K &
: / &
s +
) ( M s ) ( $ s
Figura ".5 6iagrama de bloco do regulador com queda de !elocidade#
6o diagrama de bloco da figura =#J pode(se obter, no domnio do tempo, a seguinte
equao diferencial para o regulador com queda de !elocidade:
+ =
f #
:
&
a #
K
&
dt
a d
&
(=#5)
6a expresso (=#5) pode(se obser!ar que em regime permanente o regulador com queda de
!elocidade apresentar um erro proporcional ao seu estatismo :, ou sea:
rp rp
a # : f =
(=#>)
$ figura =#% apresenta a resposta da freqLncia de um sistema, quando este opera com o
regulador com queda de !elocidade, para um acr+scimo de &DE na carga# 1ota(se que, em
regime permanente, a freqLncia apresenta um erro#
0 5 10 15 20 25 30
0.992
0.993
0.994
0.995
0.996
0.997
0.998
0.999
1
1.001
tempo (s)
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e
(
p
u
)
Figura ".6 :esposta da freqLncia do regulador com queda de !elocidade#