Lecci on 1

El espacio eucldeo
1.1. El espacio vectorial R
n
Denicin. Conjunto de todas las n-uplas de nmeros reales:
R
n
= {(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) : x
1
, x
2
, . . . , x
n
R}
Nos interesan los casos n = 2 y n = 3:
R
2
= {(x, y) : x, y R} y R
3
= {(x, y, z) : x, y, z R}
Recordamos que R
n
tiene estructura de espacio vectorial con las operaciones:
Suma: (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) +(y
1
, y
2
, . . . , y
n
) = (x
1
+y
1
, x
2
+y
2
, . . . , x
n
+y
n
)
Producto por escalares: (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) = (x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
La base standard de R
n
est formada por los vectores:
e
1
= (1, 0, . . . , 0); e
2
= (0, 1, 0, . . . , 0); . . . e
n
= (0, . . . , 0, 1).
Escribiendo
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) = x
1
e
1
+ x
2
e
2
+ . . . + x
n
e
n
=
n

k=1
x
k
e
k
tenemos la nica expresin de cada elemento de R
n
como combinacin lineal de los vectores
bsicos.
Para n = 2, 3 se usa la notacin siguiente:
En R
2
: i = (1, 0), j = (0, 1), (x, y) = xi + yj
En R
3
: i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0), k = (0, 0, 1), (x, y, z) = xi + yj + zk
1
1. El espacio eucldeo 2
Interpretacin geomtrica.
Puntos: del mismo modo que R se representa geomtricamente como una recta, R
2
se
puede representar como un plano en el que cada par (x, y) corresponde al punto de abcisa
x y ordenada y con respecto a un sistema de coordenadas cartesianas. Anlogamente R
3
se
representa como un espacio tridimensional y, en general, una n-upla (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) R
n
ser
un punto en un espacio de n dimensiones.
Vectores: alternativamente, cada n-upla y = (y
1
, y
2
, . . . , y
n
) se interpreta como el segmento
orientado (vector) que une el origen (0, 0, . . . , 0) con el punto de coordenadas (y
1
, y
2
, . . . , y
n
).
La suma de vectores responde entonces a la regla del paralelogramo. Los vectores de la base
standard e
1
, e
2
, . . . , e
n
se sitan en las direcciones de los ejes de coordenadas y los vectores
y
1
e
1
, y
2
e
2
, . . . , y
n
e
n
son las componentes del vector y segn dichos ejes. Es til considerar
segmentos orientados con origen arbitrario, pero identicamos dos segmentos que se obten-
gan uno de otro aplicando la misma traslacin a su origen y extremo, con lo que al segmento
con origen en un punto P = (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) y extremo en Q = (y
1
, y
2
, . . . , y
n
) corresponder
el vector

PQ = (y
1
x
1
, y
2
x
2
, . . . , y
n
x
n
). Recprocamente, cada vector z = (z
1
, z
2
, . . . , z
n
)
puede representarse por un segmento con origen en cualquier punto P = (x
1
, x
2
, . . . , x
n
), sin ms
que tomar Q = (x
1
+z
1
, x
2
+z
2
, . . . , x
n
+z
n
), con lo que claramente z =

PQ. La suma de vec-

tores tiene ahora una clara interpretacin geomtrica:

PQ+

QR =

PR, cualesquiera que sean
los puntos P, Q y R. Usamos indistintamente ambas interpretaciones geomtricas: la n-upla
x = (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) ser el punto x o el vector x, segn convenga en cada momento.
1.2. Producto escalar y norma eucldea
Denicin del producto escalar. Para x, y R
n
, x = (x
1
, x
2
, . . . , x
n
), y = (y
1
, y
2
, . . . , y
n
),
se dene:
x. y = x| y = x
1
y
1
+ x
2
y
2
+ . . . + x
n
y
n
=
n

k=1
x
k
y
k
Para n = 2: (x, y).(u, v) =xi + yj | ui + vj = xu + yv
Para n = 3: (x, y, z).(u, v, w) =xi + yj + zk| ui + vj +wk = xu + yv + zw
Propiedades del producto escalar. Las dos principales son:
Simtrico: x. y = y. x
Lineal en cada variable (bilineal): x + y| z = x| z + y| z
Denicin de la norma eucldea. Para x = (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) R
n
se dene:
x = x| x
1/2
=

k=1
x
2
k

1/2
Es claro que x 0, y que x = 0 x = 0.
1. El espacio eucldeo 3
Desigualdad de Cauchy-Schwartz. Para x, y R
n
se tiene:
|x| y| xy
Se da la igualdad si, y slo si, x = 0 o y = x con R.
Desigualdad triangular. Para x, y R
n
se tiene:
x+y x + y
Se da la igualdad si, y slo si, x = 0 o y = x con 0.
Signicado geomtrico: x se interpreta como la longitud del vector x o la distancia
del origen al punto x. Por tanto d(x, y) = y x es la distancia entre los puntos x e y. Esta
distancia tiene las siguientes propiedades:
d(x, y) 0
d(x, y) = 0 x = y
d(x, y) = d(y, x)
d(x, z) d(x, y) + d(y, z).
1.3. Ortogonalidad
Denicin. Dos vectores x, y R
n
son ortogonales cuando x| y = 0, en cuyo caso es-
cribimos xy. Se cumple el Teorema de Pitgoras: xy x+y
2
=x
2
+ y
2
.
Bases ortonormales. La base standard es ortonormal, es decir, para k, j = 1, 2, . . . , n con
k = j se tiene que e
k
e
j
, mientras que e
1
= e
2
= . . . = e
n
= 1. El producto escalar se
conserva al cambiar de base ortonormal: si {u
1
, u
2
, . . . , u
n
} es una base ortonormal, es claro que

k=1

k
u
k

k=1

k
u
k

=
n

k=1

k
Proyeccin Ortogonal. Dados dos vectores x, y R
n
con y = 0, la proyeccin ortogonal
de x sobre y es:

y
(x) =
x| y
y
2
y,
el nico vector mltiplo de y (y con R) tal que (xy)y.
ngulo entre dos vectores. Para vectores no nulos x, y R
n
, el ngulo entre ellos se
dene por:
0 , cos =
x| y
xy
Est determinado en forma nica, pues la desigualdad de Cauchy-Schwartz nos da
1
x| y
xy
1
1. El espacio eucldeo 4
y la funcin coseno es una biyeccin del intervalo [0, ] sobre [1, 1]. Cabe resaltar los casos
particulares siguientes:
= 0 y = x con > 0
= y = x con < 0
= /2 yx
1.4. Producto vectorial en R
3
Denicin. Para x, y R
3
, x = (x
1
, x
2
, x
3
), y = (y
1
, y
2
, y
3
), se dene:
x y = (x
2
y
3
x
3
y
2
)i + (x
3
y
1
x
1
y
3
)j + (x
1
y
2
x
2
y
1
)k
o bien, simblicamente,
x y =

i j k
x
1
x
2
x
3
y
1
y
2
y
3

Propiedades del producto vectorial:

Antisimtrico: x y = y x ; x x = 0
Bilineal: (x + y) z = (x z) + (y z)
Productos de vectores bsicos: i j = k; j k = i ; k i = j
No es asociativo: i (i j) = (i i) j
Norma del producto vectorial. Es fcil comprobar la Identidad de Lagrange:
x y
2
+ x| y
2
= x
2
y
2
(x, y R
3
)
y de ella se deduce
x y = xy sen
donde es el ngulo que forman x e y. Por tanto, x y es el rea del paralelogramo
de lados adyacentes x e y.
Direccin del producto vectorial: Para x, y = 0, es claro que (x y)x y tambin
(x y)y, luego x y es un vector normal al plano determinado por x e y.
Producto Mixto: Para x = (x
1
, x
2
, x
3
), y = (y
1
, y
2
, y
3
), z = (z
1
, z
2
, z
3
), se tiene
x| yz = x
1

y
2
y
3
z
2
z
3

x
2

y
1
y
3
z
1
z
3

+ x
3

y
1
y
2
z
1
z
2

x
1
x
2
x
3
y
1
y
2
y
3
z
1
z
2
z
3

El valor absoluto de este producto mixto es el volumen del paraleleppedo con aristas
concurrentes x, y, z.
1. El espacio eucldeo 5
1.5. Rectas en el plano
Ecuaciones paramtricas. La recta que pasa por el punto (x
0
, y
0
) con vector de direccin
(u, v) = (0, 0) tiene ecuaciones paramtricas:

x = x
0
+ t u
y = y
0
+ t v
(1)
Por tanto, la recta que pasa por dos puntos distintos (x
0
, y
0
) y (x
1
, y
1
) ser:

x = x
0
+ t (x
1
x
0
)
y = y
0
+ t (y
1
y
0
)
(2)
Ecuacin implcita. La ecuacin implcita de la recta que pasa por un punto (x
0
, y
0
) con
vector normal (A, B) = (0, 0) es:
A(x x
0
) + B(y y
0
) = 0. (3)
Equivalentemente: Ax + By +C = 0 donde C = (Ax
0
+By
0
).
Equivalencia entre ambas. Las ecuaciones (1) tienen solucin t R si, y slo si,

x x
0
u
y y
0
v

= 0,
que es equivalente a (3) sin ms que tomar (A, B) = (v, u), con lo que se verica (A, B)(u, v).
La forma implcita de las ecuaciones (2) es:

x x
0
x
1
x
0
y y
0
y
1
y
0

= 0
Distancia de un punto a una recta. La distancia del punto (x
1
, y
1
) a la recta de ecuacin
Ax +By +C = 0 viene dada por
d =
| Ax
1
+ By
1
+C|
(A
2
+ B
2
)
1/2
1.6. Planos en el espacio
Ecuaciones paramtricas. El plano que pasa por un punto (x
0
, y
0
, z
0
) y contiene a las rec-
tas que pasan por dicho punto con vectores de direccin linealmente independientes (u
1
, v
1
, w
1
)
y (u
2
, v
2
, w
2
) tiene ecuaciones paramtricas:

x = x
0
+ t u
1
+ su
2
y = y
0
+ t v
1
+ sv
2
z = z
0
+ t w
1
+ sw
2
(4)
1. El espacio eucldeo 6
Por tanto, el plano que pasa por tres puntos no alineados (x
0
, y
0
, z
0
), (x
1
, y
1
, z
1
) y (x
2
, y
2
, z
2
)
ser:

x = x
0
+ t (x
1
x
0
) + s(x
2
x
0
)
y = y
0
+ t (y
1
y
0
) + s(y
2
y
0
)
z = z
0
+ t (z
1
z
0
) + s(z
2
z
0
)
(5)
Ecuacin implcita. La ecuacin implcita del plano que pasa por un punto (x
0
, y
0
, z
0
) con
vector normal (A, B,C) = (0, 0, 0) es:
A(x x
0
) + B(y y
0
) +C(z z
0
) = 0 (6)
Equivalentemente: Ax + By +Cz + D = 0 donde D = (Ax
0
+By
0
+Cz
0
).
Equivalencia entre ambas: El sistema de ecuaciones (4) tiene solucin t, s R si, y slo
si,

x x
0
u
1
u
2
y y
0
v
1
v
2
z z
0
w
1
w
2

= 0
que es equivalente a (6) tomando (A, B,C) = (u
1
, v
1
, w
1
) (u
2
, v
2
, w
2
). La forma implcita de
las ecuaciones (5) es:

x x
0
x
1
x
0
x
2
x
0
y y
0
y
1
y
0
y
2
y
0
z z
0
z
1
z
0
z
2
z
0

= 0
Distancia de un punto a un plano. La distancia del punto (x
1
, y
1
, z
1
) al plano de ecuacin
Ax + By +Cz + D = 0 viene dada por
d =
| Ax
1
+ By
1
+Cz
1
+ D|
(A
2
+ B
2
+C
2
)
1/2
1.7. Rectas en el espacio
Ecuaciones paramtricas. Las recta que pasa por un punto (x
0
, y
0
, z
0
) con vector de di-
reccin (u, v, w) = (0, 0, 0) tiene ecuaciones paramtricas:

x = x
0
+ t u
y = y
0
+ t v
z = z
0
+ t w
(7)
Por tanto, la recta que pasa por dos puntos distintos (x
0
, y
0
, z
0
) y (x
1
, y
1
, z
1
) ser:

x = x
0
+ t (x
1
x
0
)
y = y
0
+ t (y
1
y
0
)
z = z
0
+ t (z
1
z
0
)
(8)
1. El espacio eucldeo 7
Ecuaciones implcitas. Se obtienen al expresar una recta como interseccin de dos planos
que pasan por el punto (x
0
, y
0
, z
0
) con vectores normales linealmente independientes (A
1
, B
1
,C
1
)
y (A
2
, B
2
,C
2
):

A
1
(x x
0
) + B
1
(y y
0
) +C
1
(z z
0
) = 0
A
2
(x x
0
) + B
2
(y y
0
) +C
2
(z z
0
) = 0
(9)
Equivalentemente:

A
1
x + B
1
y +C
1
z + D
1
= 0
A
2
x + B
2
y +C
2
z + D
2
= 0
Equivalencia entre ambas. En (9) se exige que (x x
0
, y y
0
, z z
0
) sea ortogonal a los
vectores (A
1
, B
1
,C
1
) y (A
2
, B
2
,C
2
) lo que equivale a ser mltiplo de su producto vectorial. Por
tanto (9) equivale a (7) tomando (u, v, w) = (A
1
, B
1
,C
1
) (A
2
, B
2
,C
2
).
Recprocamente, para pasar de las ecuaciones paramtricas (7) a las ecuaciones implcitas
(9) basta escribir
x x
0
u
=
y y
0
v
=
z z
0
w
entendiendo que, cuando algn denominador se anula, debe anularse tambin el correspondiente
numerador. Con el mismo convenio, la forma implcita del sistema (8) es:
x x
0
x
1
x
0
=
y y
0
y
1
y
0
=
z z
0
z
1
z
0