Modelagem e Aplica Os

0
UNI VERSI DADE FEDERAL DE UBERLNDI A

FACULDADE DE ENGENHARIA QUMICA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA QUMICA

MODELAGEM E APLICAO DE TCNICAS DE CONTROLE MODERNO A
SISTEMAS REGULADORES DE VELOCIDADE E TENSO DE MQUINAS
SNCRONAS DE PEQUENAS CENTRAIS HIDRELTRICAS.

Uberlndia
2002

UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA



CLUDIO HOMERO FERREIRA DA
SILVA

Dissertao de mestrado apresentada ao
Programa de Ps-Graduao em Engenharia
Qumica da Universidade Federal de
Uberlndia como parte dos requisitos
necessrios obteno do ttulo de Mestre em
Engenharia Qumica, rea de concentrao em
Pesquisa e Desenvolvimento de Processos
Qumicos.

Uberlndia - MG
2002

FICHA CATALOGRFICA

Elaborado pelo Sistema de Bibliotecas da UFU / Setor de Catalogao e Classificao

S586m

Silva, Cludio Homero Ferreira da, 1973-
Modelagem e aplicao de tcnicas de controle moderno a sistemas re-
guladores de velocidade e tenso de mquinas sncronas de pequenas cen-
trais hidreltricas / Cludio Homero Ferreira da Silva. - Uberlndia, 2002.
229f. : il.
Orientador: Humberto Molinar Henrique.
Dissertao (mestrado) - Universidade Federal de Uberlndia, Progra-
ma de Ps-Graduao em Engenharia Qumica.
Inclui bibliografia.
1. Controle preditivo - Teses. 2. Engenharia qumica - Teses. I. Henri-
que, Humberto Molinar. II. Universidade Federal de Uberlndia. Progra-
ma de Ps-Graduao em Engenharia Qumica. III. Ttulo.

CDU: 66.012-52 (043.3)

DISSERTAO DE MESTRADO SUBMETIDA AO PROGRAMA DE PS-
GRADUAO EM ENGENHARIA QUMICA DA UNIVERSIDADE FEDERAL DE
UBERLNDIA COMO PARTE DOS REQUISITOS PARA OBTENO DO TTULO DE
MESTRE EM ENGENHARIA QUMICA,
EM 23/08/2002.

BANCA EXAMINADORA:

Prof. Dr. Humberto Molinar Henrique
(Orientador - PPG-EQ/FEQUI/UFU)

Prof. Dr. Luis Cludio Oliveira Lopes
(PPG-EQ/FEQUI/UFU)

Prof. Dr. Geraldo Caixeta Guimares
(PPG-EE/FEELT/UFU)

Prof. Dr. Nestor Roqueiro
(PPG-EQ-UFSC)

Eng. MSc. Luiz Renato Gomes
(CEMIG)

i

DEDICATRIA

A minha famlia: Homero, Iolanda e Cristiano e a minha amada Maria
Teresinha, que tm sido a grande razo e incentivo de meu
aperfeioamento.

ii

AGRADECIMENTOS

Aos amigos: Prof. Dr. Humberto Molinar Henrique (orientador) e ao Eng.
MSc. Luiz Renato Gomes (co-orientador) pelas diretrizes seguras e permanente
incentivo, contribuindo de forma decisiva para a construo slida de meu
conhecimento e de minha formao acadmica.

Ao Prof. Dr. Luis Cludio Oliveira Lopes, a Prof. Dra. Valria Viana Murata e
ao Prof. MSc. Alvimar Ferreira do Nascimento, bem como aos demais professores da
Faculdade de Engenharia Qumica da Universidade Federal de Uberlndia, pelo
exemplo que so, transferindo para seus alunos muito mais do que conhecimento
puramente tcnico; formando no somente engenheiros como tambm pessoas ticas e
conscientes, que certamente buscaro a construo de um mundo melhor.

Aos meus amigos, pelo estmulo e incansvel compreenso.

A todos que direta ou indiretamente colaboraram na execuo deste trabalho.

iii

EPGRAFE

... DEUS ESCOLHE O MELHOR DOS MUNDOS DENTRE TODOS AQUELES
QUE SE APRESENTAM COMO POSSVEIS....

GOTTFRIED WILHELM LEIBNIZ
(1646-1716)

iv

SUMRIO

DEDICATRIA........................................................................................................................ i
AGRADECIMENTOS .............................................................................................................ii
EPGRAFE ..............................................................................................................................iii
LISTA DE FIGURAS..............................................................................................................ix
LISTA DE TABELAS...........................................................................................................xvi
LISTA DE SMBOLOS.......................................................................................................xviii
RESUMO.............................................................................................................................xxvi
ABSTRACT........................................................................................................................xxvii

CAPTULO 1

1. INTRODUO ................................................................................................................. 2
1.1 Breve Histrico................................................................................................................ 2
1.2 Importncia...................................................................................................................... 4
1.3 Justificativas .................................................................................................................... 5
1.4 Delimitaes do Assunto e Formulao de Hipteses..................................................... 6
1.5 Objetivos da Pesquisa...................................................................................................... 7

CAPTULO 2

2. REVISO BIBLIOGRFICA........................................................................................... 9
2.1 Introduo........................................................................................................................ 9
2.2 Importncia dos sistemas de controle............................................................................ 10
2.3 Fundamentos, Evoluo Histrica e Perspectivas. ........................................................ 10
2.4 Teoria de Espao de Estados ......................................................................................... 15
2.4.1 Controle de sistemas por colocao de plos. ............................................................ 17
2.4.2 Controle timo........................................................................................................... 18
2.4.3 Observadores de Estado.............................................................................................. 19
2.5 Soluo Completa da Equao de Estado...................................................................... 21
2.6 Controle Preditivo Baseado em Modelo (MPC)............................................................ 22
2.6.1 Histrico ..................................................................................................................... 22
2.6.2 Formulaes Clssicas................................................................................................ 25
DMC............................................................................................................................ 25
QDMC......................................................................................................................... 27
2.6.3 Robustez com o controlador MPC ............................................................................. 27
2.7 Consideraes Finais ..................................................................................................... 28

v

CAPTULO 3

3. PROCESSO: GERAO DE ENERGIA ELTRICA. ..................................................... 30
3.1 Introduo...................................................................................................................... 30
3.2 Panorama Histrico da Energia Eltrica no Brasil ........................................................ 31
3.3 Sistemas Eltricos de Potncia ...................................................................................... 33
3.4 Modelagem do Processo................................................................................................ 40
3.5 Resposta do Sistema com os Reguladores Atuais. ........................................................ 46
3.6 Avaliao dos Parmetros do Modelo........................................................................... 48
3.7 Alteraes na Planta e Modelo em Espao de Estados.................................................. 49
3.7.1 Alteraes na Planta ................................................................................................... 49
3.7.2 Modelo em Espao de Estados ................................................................................... 51
3.7.3 Controlabilidade ......................................................................................................... 56
3.7.4 Observabilidade.......................................................................................................... 58
3.7.5 Estabilidade ................................................................................................................ 58
3.7.7 Limitaes do Processo. ............................................................................................. 60

CAPTULO 4

4. PROJETO DE CONTROLADOR POR COLOCAO DE PLOS ............................... 63
4.1 Introduo...................................................................................................................... 63
4.2 Formulao .................................................................................................................... 64
4.2.1 Problema Regulador ................................................................................................... 64
4.2.2 Problema Servo........................................................................................................... 64
Observador de Ordem Plena: problema regulador ..................................................... 65
Observador de Ordem Plena: problema servo............................................................ 66
Observador de Ordem Mnima: .................................................................................. 68
Observador de Ordem Mnima: problema regulador.................................................. 68
Observador de Ordem Mnima: problema servo ........................................................ 70
4.2.4 Entrada de carga no sistema ou perturbao no medida ........................................... 72
4.2.5 Questo de modelagem............................................................................................... 73
4.3 O Controlador e os Observadores.................................................................................. 74
4.4 Modelagem em espao de estados com os controladores atuais ................................... 75
4.5 Resultados...................................................................................................................... 77
4.5.1 Problema regulador, sem observador de estado e com modelagem perfeita: ............. 78
4.5.2 Problema servo, sem observador de estado e com modelagem perfeita:.................... 79
4.5.3 Problema regulador, com observador de estado de ordem plena e com desvio
planta/modelo: ..................................................................................................................... 83
4.5.4 Problema servo, com observador de estado de ordem plena e com desvio
planta/modelo: ..................................................................................................................... 84

vi

CAPTULO 5

5. PROJETO DE CONTROLADOR POR CONTROLE TIMO......................................... 89
5.1 Introduo...................................................................................................................... 89
5.2 Formulao.................................................................................................................... 90
5.3 O Controlador e os Observadores.................................................................................. 90
5.4 Resultados...................................................................................................................... 91
5.4.1 Problema regulador, sem observador de estado e com modelagem perfeita: ............. 92
5.4.2 Problema servo, sem observador de estado e com modelagem perfeita:.................... 93
planta/modelo: ..................................................................................................................... 97
planta/modelo: ..................................................................................................................... 98
5.5 Consideraes Finais ................................................................................................... 101

CAPTULO 6

6. PROJETO DE CONTROLADOR USANDO TCNICAS DE CONTROLE PREDITIVO
....................................................................................................................................... 103
6.1 Introduo.................................................................................................................... 103
6.2 Formulao .................................................................................................................. 105
6.2.1 Discretizao ............................................................................................................ 105
6.2.2 MPC Com Restries ............................................................................................... 106
6.2.3 O problema de Otimizao....................................................................................... 111
6.2.4 MPC Sem Restrio ................................................................................................. 113
6.3 Resultados.................................................................................................................... 113
6.3.1 Problema servo, sem observador de estado e com modelagem perfeita e MPC sem
restries:........................................................................................................................... 116
6.3.2 Problema regulador, sem observador de estado, com modelagem perfeita e MPC sem
restries:........................................................................................................................... 118
6.3.3 Problema servo, sem observador de estado, com modelagem perfeita e MPC com e
sem restries: ................................................................................................................... 119
6.3.4 Problema regulador, sem observador de estado, com modelagem perfeita e MPC com
e sem restries:................................................................................................................. 120
6.3.5 Problema regulador, com observador de estado de ordem plena, com desvio
planta/modelo e MPC com e sem restries:..................................................................... 121
planta/modelo e MPC com e sem restries:..................................................................... 122
6.4 Comparao entre os projetos realizados .................................................................... 123
6.5 Consideraes Finais ................................................................................................... 131

vii

CAPTULO 7

7. CONCLUSES.............................................................................................................. 133
Proposies Futuras........................................................................................................... 138

ANEXOS

ANEXO A RESOLUO DA EQUAO DE ESTADO.............................................. 140
ANEXO B TABELAS DO CAPTULO 3......................................................................... 141
ANEXO C LISTA E GRFICOS DO CAPTULO 4 ....................................................... 144
C.1 Lista de Simulaes ................................................................................................. 144
C.2.1 Problema servo,com observador pleno e com modelagem perfeita:........................ 149
C.2.3 Problema regulador,com observador mnimo e com modelagem perfeita: ............. 152
C.2.4 Problema servo,com observador mnimo e com modelagem perfeita: .................... 153
C.2.5 Problema regulador, sem observador de estado e com desvio planta/modelo:........ 156
C.2.6 Problema servo, sem observador de estado e com desvio planta/modelo: .............. 157
C.2.7 Problema regulador, com observador mnimo e com desvio planta/modelo:.......... 159
C.2.8 Problema servo, com observador mnimo e com desvio planta/modelo: ................ 160
ANEXO D LISTA E GRFICOS DO CAPTULO 5....................................................... 164
D.1 Lista de Simulaes ................................................................................................. 164
D.2.1 Problema servo,com observador pleno e com modelagem perfeita: ....................... 168
D.2.3 Problema regulador, com observador mnimo e com modelagem perfeita: ............ 171
D.2.4 Problema servo, com observador mnimo e com modelagem perfeita:................... 172
D.2.5 Problema regulador, sem observador de estado e com desvio planta/modelo:........ 174
D.2.6 Problema servo, sem observador de estado e com desvio planta/modelo: .............. 176
D.2.7 Problema regulador, com observador mnimo e com desvio planta/modelo:.......... 178
D.2.8 Problema servo, com observador mnimo e com desvio planta/modelo: ................ 179
ANEXO E GRFICOS DO CAPTULO 6....................................................................... 183
E.1 Grficos .................................................................................................................... 183
E.1.1 Problema regulador,com observador pleno, com modelagem perfeita e MPC sem
restrio: ............................................................................................................................ 183
E.1.2 Problema servo,com observador pleno, com modelagem perfeita e MPC sem
restrio: ............................................................................................................................ 184
E.1.3 Problema servo,com observador pleno, com modelagem perfeita e MPC com e sem
restrio: ............................................................................................................................ 185
E.1.4 Problema regulador,com observador pleno, com modelagem perfeita e MPC com e
sem restrio: ..................................................................................................................... 186
E.1.5 Problema servo, sem observador pleno, com desvio planta/modelo e MPC sem
restrio: ............................................................................................................................ 187
E.1.6 Problema regulador, sem observador pleno, com desvio planta/modelo e MPC sem
restrio: ............................................................................................................................ 189
E.1.7 Problema regulador, com observador pleno, com desvio planta/modelo e MPC sem
restrio: ............................................................................................................................ 190
E.1.8 Problema servo, com observador pleno, com desvio planta/modelo e MPC sem
restrio: ............................................................................................................................ 191
viii

E.1.9 Problema servo, sem observador pleno, com desvio planta/modelo e MPC com e sem
restrio: ............................................................................................................................ 192
E.1.10 Problema regulador, sem observador pleno, com desvio planta/modelo e MPC com e
sem restrio: ..................................................................................................................... 193

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.................................................................................. 196

ix

LISTA DE FIGURAS

CAPTULO 2

Figura 2.1 Diagrama de blocos do sistema de controle linear e contnuo no tempo
representado em espao de estados. ................................................................................. 16
Figura 2.2 Trajetrias do plano de estados: a- Estabilidade de Lyapunov; b- Estabilidade
assinttica; c- Instabilidade .............................................................................................. 17
Figura 2.3 Sistema de controle em malha fechada com u = -Kx. ........................................ 18
Figura 2.4 Diagrama de blocos do sistema com observador de estado de ordem plena. ..... 20
Figura 2.5: Horizonte de aes, centro da teoria de MPC. ..................................................... 24

CAPTULO 3

Figura 3.1 Diagrama de carga verificado em um perodo para um bloco de gerao- Tempo
(h) x Potncia (MW). ....................................................................................................... 34
Figura 3.2 Curva de Capabilidade para um conjunto gerador sncrono............................... 35
Figura 3.3 Caractersticas da ao da regulao secundria da turbina. .............................. 37
Figura 3.4 Circuito para mquina contra barra infinita........................................................ 40
Figura 3.5: Diagrama de blocos com as funes de transferncia do processo original, com a
presena de reguladores de velocidade e tenso............................................................... 42
Figura 3.6: Resposta do sistema ao degrau de 0,00045 pu aplicado na referncia do Regulador
de Velocidade referente variao de 1% na potncia mecnica. ................................... 47
Figura 3.7 Resposta do sistema ao degrau de 0,01 pu na referncia do regulador de tenso
referente variao de 0.01 pu na tenso VT. ................................................................. 47
Figura 3.8 Resposta do sistema ao degrau de 0,01 pu na carga do sistema. ........................ 48
Figura 3.9 Foto - Regulador de Velocidade atual e detalhe da vlvula piloto. ..................... 50
Figura 3.10 Foto - Regulador de tenso e excitatriz atualmente em funcionamento. .......... 50
Figura 3.11 Esquemtico de alteraes propostas. .............................................................. 51
Figura 3.12 Diagrama de blocos de funes de transferncia considerando as alteraes,
constituindo a nova malha aberta para construo do modelo em espao de estados...... 51
Figura 3.13 Degrau de 0,00045 pu em Step, da Figura 3.12, considerando a presena de
bp...................................................................................................................................... 53
Figura 3.14 Degrau de 0,01 pu em Step1 da Figura 3.12, considerando a presena de bp.53
Figura 3.15- Degrau de 0,01 pu em Step2 da Figura 3.12, considerando a presena de bp.53
Figura 3.16: Degrau de 0,00045 pu em Step desconsiderando a realimentao bp. ........... 54
Figura 3.17: Degrau de 0,01 pu em Step1 desconsiderando a realimentao bp. ............... 54
Figura 3.18: Degrau de 0,01 pu em Step2 desconsiderando a realimentao bp. ............... 55
Figura 3.19: Degrau de 0,01 pu em Step2 considerando a realimentao bp...................... 55
Figura 3.20: Sistema original submetido a uma variao de 0,01 em Step. ........................... 56

CAPTULO 4

Figura 4.1: Configurao do sistema para o problema servo.................................................. 65
Figura 4.2: Sistema em problema servo com observador de ordem plena.............................. 67
Figura 4.3: configurao do sistema considerando um observador de ordem mnima ou
reduzida. ........................................................................................................................... 70
x

Figura 4.4: Configurao do sistema considerando um observador de ordem mnima ou
reduzida em um problema servo. ..................................................................................... 71
Figura 4.5: Configurao do sistema sujeito a uma perturbao no medida......................... 73
Figura 4.6: Modelagem perfeita x desvio planta/modelo. ...................................................... 74
Figura 4.7 Trajetria das estados (x) para problema regulador, sem observador, com
modelagem perfeita e controle por colocao de plos.................................................... 78
Figura 4.8 Curvas das sadas (a) e dos sinais de controle (b) para problema regulador, sem
observador, com modelagem perfeita e controle por colocao de plos. ....................... 79
Figura 4.9 a) Curvas das sadas (y); b) Curvas dos sinais de controle (u), para problema
servo, sem observador, com modelagem perfeita e controle por colocao de plos.
Resposta ao degrau aplicado na referncia do lao de velocidade referente variao de
0,01 rad no ngulo . ........................................................................................................ 80
servo, sem observador, com modelagem perfeita e controle por colocao de plos.
Resposta ao degrau aplicado na referncia do lao de tenso referente variao de 0,01
pu na tenso VT................................................................................................................ 81
servo, sem observador, com modelagem perfeita e controle por colocao de plos. Carga
de 0,01 pu. ........................................................................................................................ 82
regulador, com observador de ordem plena, com desvio planta/modelo e controle por
colocao de plos. .......................................................................................................... 83
servo, com observador, com desvio planta/modelo e controle por colocao de plos.
0,01 rad no ngulo . ........................................................................................................ 84
servo, com observador de ordem plena, com desvio planta/modelo e controle por
colocao de plos. . Resposta ao degrau aplicado na referncia do lao de tenso
referente variao de 0,01 pu na tenso VT. ................................................................. 85
Figura 4.15 a) Curvas das sadas (y); b) Curvas dos sinais de controle, para problema servo,
com observador, com desvio planta/modelo e controle por colocao de plos. Carga de
0,01 pu.............................................................................................................................. 86

CAPTULO 5

Figura 5.1 a) Curvas das sadas (y) e b) Curvas dos sinais de controle para problema
regulador, sem observador, com modelagem perfeita e controle timo........................... 92
modelagem perfeita e controle timo. .............................................................................. 93
sem observador, com modelagem perfeita e controle timo. Resposta ao degrau aplicado
na referncia do lao de velocidade referente variao de 0,01 rad no ngulo ........... 94
sem observador, com modelagem perfeita e controle timo. Resposta ao degrau aplicado
na referncia do lao de tenso referente variao de 0,01 pu na tenso VT. ............... 95
sem observador, com modelagem perfeita e controle timo. Carga de 0,01 pu............... 96
xi

Figura 5.6 a) Curvas das sadas (y); b) Curvas dos sinais de controle, para problema
regulador, com observador, com desvio planta/modelo e controle timo........................ 97
com observador, com desvio planta/modelo e controle timo. Resposta ao degrau aplicado
na referncia do lao de velocidade referente variao de 0,01 rad no ngulo ........... 98
com observador, com desvio planta/modelo e controle timo. Resposta ao degrau aplicado
na referncia do lao de tenso referente variao de 0,01 pu na tenso VT. ............... 99
com observador, com desvio planta/modelo e controle timo. Carga de 0,01 pu.......... 100

CAPTULO 6

Figura 6.1: Diagrama de blocos da planta e do sistema de controle. .................................... 107
Figura 6.2 a) Curvas das sadas (y) e b) Curvas dos sinais de controle para problema servo,
sem observador, com modelagem perfeita e controle MPC sem restrio. Resposta ao
degrau aplicado na referncia do lao de velocidade referente variao de 0,01 rad no
ngulo . ......................................................................................................................... 116
sem observador, com modelagem perfeita e controle MPC sem restrio. Resposta ao
degrau aplicado na referncia do lao de tenso referente variao de 0,01 pu na tenso
VT. ................................................................................................................................. 117
regulador, sem observador, com modelagem perfeita e controle MPC sem restrio.
Degraus de 0,01 pu na carga e 0,01 pu de perturbaes no medidas nos sinais de
controle........................................................................................................................... 118
sem observador, com modelagem perfeita e controle MPC com e sem restrio. Resposta
aos degraus aplicados na referncia do lao de velocidade referente variao de 0,01 rad
no ngulo e na referncia do lao de tenso referente variao de 0,01 pu na tenso
VT. ................................................................................................................................. 119
regulador, sem observador, com modelagem perfeita e controle MPC com e sem restrio.
Degraus de 0,01pu na carga e 0,01 de perturbao nos sinais de controle..................... 120
regulador, com observador, com desvio planta/modelo e controle MPC com restrio.
com observador, com desvio planta/modelo e controle MPC com restrio. Resposta aos
degraus aplicados na referncia do lao de velocidade referente variao de 0,01 rad no
ngulo e na referncia do lao de tenso referente variao de 0,01 pu na tenso VT.
........................................................................................................................................ 122
Figura 6.9: Respostas do sistema a degraus nas referncias (Step e Step 1) e com carga
(Step2), como mostra a Figura 3.5, considerando os reguladores originais................... 123
Figura 6.10: Comportamento do sistema com controlador por colocao de plos. Problemas:
servo e entrada de carga. ................................................................................................ 124
Figura 6.11: Comportamento do sistema com controlador por controle timo. Problema servo
e entrada de carga. .......................................................................................................... 124
xii

Figura 6.12: Comportamento do sistema com controlador por MPC sem restrio. Problema
Figura 6.13: Comportamento do sistema com controlador por MPC com restrio. Problema
Figura 6.14: Variveis manipuladas para controle timo (CO), MPC (MPCs e MPCc) e
colocao de plos (CP) para entrada de carga no sistema. ........................................... 126
Figura 6.15: Sadas do sistema com os controladores em problema servo no lao de
velocidade....................................................................................................................... 127
Figura 6.16: Sinais de controle do sistema com os controladores em problema servo no lao
de velocidade.................................................................................................................. 127
Figura 6.17: Sadas do sistema com os controladores para o problema de entrada de carga ou
perturbao no-medida no sistema. .............................................................................. 128
Figura 6.18: Sinais de controle do sistema com os controladores atuando na entrada de carga.
........................................................................................................................................ 129
velocidade....................................................................................................................... 129
de velocidade.................................................................................................................. 130
Figura 6.21: Sadas do sistema com os controladores para entrada de carga no sistema...... 130
Figura 6.22: Sinais de controle para controladores atuando na entrada de carga no sistema.131

ANEXOS

Figura C.1 a) Curvas das sadas (y); b) Curvas dos sinais de controle (u), para problema
regulador, com observador de ordem plena, com modelagem perfeita e controle por
colocao de plos. ........................................................................................................ 148
servo, com observador de ordem plena, com modelagem perfeita e controle por colocao
de plos. Resposta ao degrau aplicado na referncia do lao de velocidade referente
variao de 0,01 rad no ngulo .................................................................................... 149
de plos. Resposta ao degrau aplicado na referncia do lao de tenso referente variao
de 0,01 pu na tenso VT................................................................................................. 150
de plos. Carga de 0.01 pu. ............................................................................................ 151
regulador, com observador de ordem mnima, com modelagem perfeita e controle por
colocao de plos. ........................................................................................................ 152
servo, com observador de ordem mnima, com modelagem perfeita e controle por
colocao de plos. Resposta ao degrau aplicado na referncia do lao de velocidade
referente variao de 0,01 rad no ngulo . ................................................................. 153
colocao de plos. Resposta ao degrau aplicado na referncia do lao de tenso referente
variao de 0,01 pu na tenso VT................................................................................ 154
xiii

colocao de plos. Carga de 0,01 pu. ........................................................................... 155
Figura C.9 Curvas das sadas (y) e sinais de controle (u) para problema regulador, sem
observador, com desvio planta/modelo e controle por colocao de plos. .................. 156
servo, sem observador, com desvio planta/modelo e controle por colocao de plos.
0,01 rad no ngulo . ...................................................................................................... 157
Resposta ao degrau aplicado na referncia do lao de tenso referente variao de 0,01
pu na tenso VT.............................................................................................................. 158
Carga de 0,01 pu............................................................................................................. 159
regulador, com observador de ordem mnima, com desvio planta/modelo e controle por
colocao de plos. ........................................................................................................ 160
servo, com observador de ordem mnima, com desvio planta/modelo e controle por
colocao de plos. Resposta ao degrau aplicado na referncia do lao de velocidade
referente variao de 0,01 rad no ngulo . ................................................................. 161
Figura C.15 a) Curvas das sadas (y); b) Curvas dos sinais de controle, para problema servo,
com observador de ordem mnima, com desvio planta/modelo e controle por colocao de
plos. Resposta ao degrau aplicado na referncia do lao de tenso referente variao de
0,01 pu na tenso VT...................................................................................................... 162
plos. Carga de 0,01 pu. ................................................................................................. 163
Figura D.1 a) Curvas das sadas (y); b) Curvas dos sinais de controle, para problema
regulador, com observador de ordem plena, com modelagem perfeita e controle timo.167
Figura D.2 a) Curvas das sadas (y); b) Curvas dos sinais de controle, para problema servo,
com observador de ordem plena, com modelagem perfeita e controle timo. Resposta ao
ngulo . ......................................................................................................................... 168
VT. ................................................................................................................................. 169
com observador de ordem plena, com modelagem perfeita e controle timo. Carga de 0,01
pu.................................................................................................................................... 170
regulador, com observador de ordem mnima, com modelagem perfeita e controle timo.
........................................................................................................................................ 171
com observador de ordem mnima, com modelagem perfeita e controle timo. Resposta
xiv

ao degrau aplicado na referncia do lao de velocidade referente variao de 0,01 rad no
ngulo . ......................................................................................................................... 172
com observador de ordem mnima, com modelagem perfeita e controle timo. Resposta
ao degrau aplicado na referncia do lao de tenso referente variao de 0,01 pu na
tenso VT. ...................................................................................................................... 173
com observador de ordem mnima, com modelagem perfeita e controle timo. Carga de
0,01 pu............................................................................................................................ 174
Figura D.9 Curvas das sadas (y) e sinais de controle para problema regulador, sem
observador, com desvio planta/modelo e controle timo............................................... 175
sem observador, com desvio planta/modelo e controle timo. Resposta ao degrau aplicado
na referncia do lao de velocidade referente variao de 0,01 rad no ngulo ......... 176
sem observador, com desvio planta/modelo e controle timo. Resposta ao degrau aplicado
na referncia do lao de tenso referente variao de 0,01 pu na tenso VT. ............. 177
sem observador, com desvio planta/modelo e controle timo. Carga de 0,01 pu. ......... 178
regulador, com observador de ordem mnima, com desvio planta/modelo e controle timo.
........................................................................................................................................ 179
com observador de ordem mnima, com desvio planta/modelo e controle timo. Resposta
ngulo . ......................................................................................................................... 180
com observador de ordem mnima, com desvio planta/modelo e controle timo. Resposta
ao degrau aplicado na referncia do lao de tenso referente variao de 0,01 pu na
tenso VT. ...................................................................................................................... 181
com observador de ordem mnima, com desvio planta/modelo e controle timo. Carga de
0,01 pu............................................................................................................................ 182
Figura E.1 a) Curvas das sadas (y); b) Curvas dos sinais de controle, para problema
regulador, com observador, com modelagem perfeita e controle MPC sem restrio.
Degrau de 0,01 pu na carga e 0,01 pu de perturbaes no medidas nos sinais de controle.
........................................................................................................................................ 183
Figura E.2 a) Curvas das sadas (y); b) Curvas dos sinais de controle, para problema servo,
com observador, com modelagem perfeita e controle MPC sem restrio. Resposta aos
........................................................................................................................................ 184
com observador, com modelagem perfeita e controle MPC com e sem restrio. Resposta
aos degraus aplicados na referncia do lao de velocidade referente variao de 0,01 rad
no ngulo e na referncia do lao de tenso referente variao de 0,01 pu na tenso
VT. ................................................................................................................................. 185
xv

regulador, com observador, com modelagem perfeita e controle MPC com restrio.
........................................................................................................................................ 186
Figura E.5 a) Curvas das sadas (y) e b) Curvas dos sinais de controle para problema servo,
sem observador, com desvio planta/modelo e controle MPC sem restrio. Resposta ao
ngulo . ......................................................................................................................... 187
sem observador, com desvio planta/modelo e controle MPC sem restrio. Resposta ao
VT. ................................................................................................................................. 188
regulador, sem observador, com desvio planta/modelo e controle MPC sem restrio.
........................................................................................................................................ 189
regulador, com observador, com desvio planta/modelo e controle MPC sem restrio.
........................................................................................................................................ 190
com observador, com desvio planta/modelo e controle MPC sem restrio. Resposta aos
........................................................................................................................................ 191
sem observador, com desvio planta/modelo e controle MPC com restrio. Resposta aos
........................................................................................................................................ 192
regulador, sem observador, com desvio planta/modelo e controle MPC com restrio.

xvi

LISTA DE TABELAS

CAPTULO 2

TABELA 2.1: CLASSIFICAO DE ESTRATGIAS DE CONTROLE SEGUNDO SEU
USO NA INDSTRIA. ................................................................................................... 10

CAPTULO 3

TABELA 3.1: BASE DE VALORES ADOTADA. ............................................................... 41
TABELA 3.2: VALORES NOMINAIS DOS PARMETROS............................................. 46

CAPTULO 4

TABELA 4.1: SADAS DO SISTEMA PARA PROBLEMA REGULADOR COM
[ ] 6 5 4 3 2 1 = r E VARIAO EM 1% EM CADA ESTADO................ 77
TABELA 4.2: AUTOVALORES SELECIONADOS DOS CONTROLADORES
PROJETADOS POR COLOCAO DE PLOS.......................................................... 78

CAPTULO 5

TABELA 5.1: MATRIZES DE PENALIZAO SELECIONADA NO PROJETO DE
CONTROLADORES POR CONTROLE TIMO.......................................................... 91

CAPTULO 6

TABELA 6.1: RESTRIES DAS ENTRADAS (u) E SADAS (y) PARA A
FORMULAO DO MPC. .......................................................................................... 114
TABELA 6.2: VALORES DOS PARMETROS PARA CLCULO DO CONTROLADOR
MPC. .............................................................................................................................. 115

ANEXOS

TABELA B.1: RESULTADOS OBTIDOS NA SIMULAO PARA AVALIAO DE
VARIAO NOS PARMETROS COM DEGRAU DE 0,00045 PU EM STEP. ..... 141
VARIAO NOS PARMETROS COM DEGRAU DE 0,01 PU EM STEP1. ......... 142
xvii

VARIAO NOS PARMETROS COM DEGRAU DE 0,01 PU EM STEP2. ......... 142
TABELA B.4: AVALIAO DE PARMETROS EM VALORES LIMITES . ............... 143
TABELA B.5: AVALIAO DE PARMETROS EM VALORES LIMITES. ................ 143
TABELA B.6: AVALIAO DE PARMETROS EM VALORES LIMITES. ................ 143
TABELA C.1: LISTA DE SIMULAES REALIZADAS PARA O ESTUDO DE
CONTROLE POR COLOCAO DE PLOS............................................................ 144
TABELA D.1: LISTA DE SIMULAES REALIZADAS PARA O ESTUDO DE
CONTROLE POR CONTROLE TIMO. .................................................................... 165
CONTROLE POR CONTROLE TIMO. .................................................................... 166

xviii

LISTA DE SMBOLOS

Simbologia

! Fatorial.
- Derivada Parcial.
- Infinito.
! - Integral.
u(k) Movimentos das variveis manipuladas.
x
n
Estado que ocorreu variao.
1a, 1b,2a, 2b Casos de estudo de desvio planta/modelo
A Matriz da planta.
a(k) Varivel auxiliar definida para resoluo da otimizao QP do MPC.
a,b,c Trajetria dos estados no plano de fases.
A
aa
, A
ab
, A
ba
, A
bb
Matrizes particionada considerando estados medidos e no medidos.
Ad Matriz da planta usada para o estudo do problema de desvio planta modelo.
A
e
Nova matriz A aps a realimentao para problema regulador com observador pleno.
A
e
Nova matriz A aps realimentao para o problema regulador com observador pleno.
a
i
Matriz dos coeficientes da resposta do sistema ao degrau unitrio.
A
i,j
Matriz dinmica.
A
MPC
(k) Varivel auxiliar definida para resoluo da otimizao QP do MPC.
A
N
Nova matriz A.
A
om
Nova matriz A aps realimentao para o problema regulador com observador mnimo.
A
s
Nova matriz A aps realimentao para o problema servo sem observador.
A
Sat
, B
Sat
Parmetros estimados na curva de saturao.
A
SO
Nova matriz A aps realimentao para o problema servo com observador pleno.
A
SOM
Nova matriz A aps realimentao para o problema servo com observador mnimo.
AT Atende aos requisitos do processo.
B Matriz de entradas.
b(k) Varivel auxiliar definida para resoluo da otimizao QP do MPC.
B
a
, B
b
Matrizes particionada considerando estados medidos e no medidos.
Bd Matriz de entradas usada para o estudo do problema de desvio planta modelo.
xix

B
MPC
(k) Varivel auxiliar definida para resoluo da otimizao QP do MPC.
bp Estatismo permanente.
B
s
Nova matriz B aps realimentao para o problema servo sem observador.
B
SO
Nova matriz B aps realimentao para o problema servo com observador pleno.
B
SOM
Nova matriz B aps realimentao para o problema servo com observador mnimo.
bt Estatismo transitrio.
c Constante.
C Matriz de sadas.
Cd Matriz de sadas usada para o estudo do problema de desvio planta modelo.
D Fator de amortecimento de carga.
D Matriz de transmisso direta.
d(k) Erro corrente do estimador.
Dd Matriz de transmisso direta usada para o estudo do problema de desvio planta modelo.
d
DMC
(k) Fatores no medidos.
dt Derivada.
DT Problemas de dinmica.
D
v
Partio de D referente v.
D
z
Partio de D referente z.
E Tenso da mquina sncrona.
e
(...)
Exponenecial.
E
q
- Fora eletromotriz.
Eq
0
FEM inicial.
e
DMC
(k+1) Vetor de projeo dos desvios do valor desejado das sadas.
e
M
Vetor composto por x e x
~
.
e
RP
Vetor composto pela diferena de x e x
~
para o problema regulador com observador de
ordem plena.
e
s
Vetor composto pelos estados e para o problema servo sem observador.
e
SO
Vetor composto pelos estados, x
~
e para o problema servo com observador pleno.
e
SOM
Vetor composto por x, e
M
e .
f Freqncia.
g Vetor gradiente.
H - Constante de inrcia do conjunto girante.
xx

h Instantes no futuro.
H Matriz de resposta pulso.
H
H
Hamiltoniano.
H
i
Matriz de resposta pulso.
H
iv
Matriz de resposta pulso.
H
s
Matriz Hessiana.
I Matriz identidade.
i, j ndice.
I1,I2 Correntes.
I
2
Matriz identidade de ordem 2.
I
6
Matriz identidade de ordem 6.
IS- Instvel.
J- ndice de desempenho.
K Matriz de realimentao.
k Tempo de amostragem.
K
1
Coeficiente de torque sincronizante.
K
2
Variao da potncia com pequeno e E
q
.
K
3
Fator de impedncia de carga.
K
4
Efeito desmagnetizante devido a carga.
K
5
Variao da tenso terminal com relao a um pequeno desvio de quando o fluxo
enlaado permanece constante.
K
6
Variao da tenso terminal com relao a uma pequena variao no fluxo enlaado
quando permanece constante.
K
A
- Ganho do regulador de tenso.
K
AI
Ganho integral do regulador de tenso.
K
AP
Ganho proporcional do regulador de tenso.
K
E
Ganho da excitatriz.
K
e
Matriz de ganho do observador de estado.
k
i
Matriz de ganho integral para problema servo.
K
MPC
Constante de ganho do estimador.
K
x
, K
xr
, K
r
, K
y
e K
v,
L
MPC
e K
u
Matrizes auxiliares definidas para resoluo do MPC sem
restries.
L Carga.
xxi

L(x,u) Funo quadrtica.
m Dimenso de m.
M Horizonte de controle.
m(k) varivel manipulada.
MA Malha aberta.
MA
m
Malha aberta para sistema com observador de estado mnimo.
ME Esforo excessiva da varivel manipulada.
MF Malha fechada.
m
v
Dimenso de v.
m
z
Dimenso de z.
N Diferena entre os movimentos calculados e o intervalo para o novo estado estacionrio.
ny Dimenso de y.
OM Observador mnimo.
OP Observador pleno.
P Horizonte de predio.
P Matriz da ordem de x.
P=M Modelagem perfeita.
PA Potncia acelerante.
PCU Potncia absorvida da carga.
PE Potncia eltrica.
PEM Potncia eltrica transferida pela mquina.
PET Potncia eltrica ativa transferida.
PM Potncia mecnica.
Pot Potncia.
Pot
0
Potncia inicial.
Pot
1
Potncia no instante 1.
PU, pu por unidade.
Q Matriz de ponderao positiva definida ou positiva semi-definida.
Q
MPC
Parmetro de ajuste do MPC, no negativo.
Qom Matriz de penalizaoQ para o observador mnimo.
Qop Matriz de penalizao Q para o observador pleno.
Qs, Rs Matriz de penalizao Q para o problema servo.
R - Matriz de ponderao positiva definida.
xxii

r nmero de variveis manipuladas.
R Regulador.
r Vetor de setpoints.
R
- Parmetro usado no clculo de (k).

R
MPC
- Parmetro de ajuste do MPC, no negativo.
rom Vetor de autovalores para observador de ordem mnima.
rop Vetor de autovalores para observador de ordem plena.
rs Vetor de autovalores para problema servo.
rso Vetor de autovalores para problema regulador.
s nmero de variveis controlveis.
S Servo.
s Varivel de Laplace.
SE Funo que considera os efeitos de saturao da excitatriz.
T Constante de tempo do servomotor.
t Tempo.
T
do
Constante de tempo de eixo direto de mquina em vazio.
t
0
Instante inicial.
T
A
Constante de tempo integral do regulador de tenso.
Td Constante de tempo do estatismo transitrio.
T
E
Constante de tempo da excitatriz.
TEL Torque eltrico.
t
f
Instante final.
t
s
Tempo de assentamento da resposta.
T
T
Tempo para sistemas discretizados.
Tw Constante de tempo de inrcia da gua.
u Vetor de entradas.
U(k) Vetor de movimentos futuros.
u1c, u2c Sinais de controle para controlador MPC com restrio.
u1s, u2s Sinais de controle para controlador MPC sem restrio.
U
max
, U
min
Limites para o vetor U.
V Tenso da Barra infinita.
v(k) Perturbao medida.
V1, V2 Tenses entre diferentes pontos de transferncia de potncia.
xxiii

V
F
Tenso de campo.
V
f0
Fator de normalizao.
V
F0
Tenso de campo inicial.
V
REF
Tenso de referncia.
VT Tenso terminal.
W Matriz compostas por matrizes dinmicas.
w(k), z(k), e(k) Perturbao no medida.
x(0) Vetor de estados iniciais.
x, x
n
Vetor dos estados.
X0 Ponto inicial da trajetria dos estados no plano de fases.
x
12
Impedncia de interligao entre duas reas.
x
a
Vetor de estados medidos.
xb Vetor de estados no medidos.
Xe Ponto inicial da trajetria dos estados no plano de fases.
Y Abertura do distribuidor.
y Vetor de sadas.
y
*
Vetor de efeitos dos movimentos passadas.
y
0
Vetor de condies iniciais das sadas.
Y10 Admitncia shunt na barra de sada da intalao.
Y12 Admitncia da linha de transmisso.
y1c, y2c Sadas para controlador MPC com restrio.
y1s, y2s Sadas para controlador MPC sem restrio.
Y
d
- Matriz constante utilizada para o clculo de (k).
y
s
Vetor de sadas desejadas.
Y
v
Matriz constante utilizada para o clculo de (k).
Y
x
Matriz constante utilizada para o clculo de (k).
Z Matriz dinmica que contem a informao de restrio.
z
QDMC
(k+1) Vetor que contem a projeo dos desvios das restries com relao a seus
limites.
xxiv

Smbolos Gregos

0 , - ngulo entre o rotor e o campo de reao da armadura.
- Matriz resultante da composio de uma matriz de zeros e uma matriz identidade, usada
na formulao do observador mnimo.
- Multiplicador de Lagrange.
- ngulo de potncia.
- Autovalores.
- Coeficientes da equao caracterstica.
- Constante de tempo de escoamento do regulador de velocidade (washout).
- Freqncia eltrica.
- Matriz A para sistemas discretos.
- Matriz B para sistemas discretos.
- Matriz de penalizao dos resduos - DMC.
- Matriz de supresso e restrio dos movimentos de sada.
- Nmero irracional 3.14159265359
- SE-K
E
.
- Variao
- Varivel auxiliar utilizada na formulao do observador mnimo.
- Varivel de integrao.
- Varivel de integrao.
- Vetor de desvios das sadas em relao aos setpoints.
- Variao de freqncia eltrica.

- Multiplicadores de Lagrange.
(k) Variao da varivel manipulada.
(A) Valor numrico da substituio da matriz A na equao caracterstica.
(k) - Parmetro usado no clculo de (k).
(k) - Variveis de folga.
(k) Varivel independente definida para resoluo da otimizao QP do MPC.
(k) - vetor de valores futuros das variveis manipuladas.
(k)- Vetor das sadas para problema MPC.
xxv

(t), e
(...)t
Matriz exponencial ou matriz de transio.
,, c regies do espao.
0
- ngulo de potncia inicial.
0
Freqncia eltrica base.

m
Partio de referente m.
P Variao de potncia.

v
Partio de referente v.

w
Partio de referente w.

z
Partio de referente z.

Sobrescritos:
- Derivada.
^- Futuro.
~ - Estimado.
T Transposta.

Subscrito:
m, n ndices na formulao da DMC.
Mx Mximo.
Mn. Mnimo.
Ref, r Referncia.

xxvi

RESUMO

MODELAGEM E APLICAO DE TCNICAS DE CONTROLE
MODERNO A SISTEMAS REGULADORES DE VELOCIDADE E
TENSO DE MQUINAS SNCRONAS DE PEQUENAS CENTRAIS
HIDRELTRICAS

Cludio Homero Ferreira da Silva
Agosto, 2002

Orientador: Humberto Molinar Henrique
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Qumica - UFU

Em pequenas centrais hidreltricas o sistema de controle bastante simplificado
montado at de forma primitiva e arcaica, embora funcional. A atuao deste sistema
determina a qualidade da energia, a estabilidade e a integridade fsica da prpria mquina e do
sistema eltrico em que ela est inserida. Baseado na atual situao do sistema eltrico nota-se
uma tendncia de reativao, construo e modernizao de PCHs, a fim de aumentar o
suprimento de energia de forma rpida e com baixos custos financeiros e ambientais. O
desenvolvimento de importantes ferramentas tericas juntamente com o uso de computadores
digitais possibilitou a introduo de diversas melhorias sobre a estrutura de controle
automtico, buscando manter a estabilidade do processo sob quaisquer condies, mesmo na
presena de desvio planta/modelo ou ainda com rudos de medidas. Foram propostas algumas
alteraes fsicas na planta de forma a fornecer significativa melhoria no comportamento da
malha fechada do controle de velocidade e controle de tenso. A capacidade de deciso e a
flexibilidade de um programa de controle so as maiores justificativas para a pesquisa de um
processo submetido ao controle moderno. Pretende-se incorporar este pacote de controle
computacional controladores lgicos programveis (CLP) ou computadores de processo. Os
dados experimentais da Pequena Central Hidreltrica dos Martins (4 x 2750 KVA), situada no
municpio de Uberlndia, de propriedade da CEMIG foram utilizados para identificar e
validar o modelo do sistema. Foram avaliadas tcnicas de controle por colocao de plos,
controle timo e controle preditivo baseado em modelo (MPC), considerando-se modelagem
perfeita e tambm o caso de desvio planta/modelo. Considerou-se ainda a presena ou no de
observadores de estado (de ordem plena e ordem reduzida) a fim de estimar os estados no
medidos. Os resultados das simulaes mostram que o desenvolvimento dos controladores
promissor para a regulao do sistema. A proposta oferece uma ampla flexibilidade de
controle levando em conta o desvio planta/modelo e a questo da estabilidade. Estes
resultados contribuem para a melhoria da qualidade da energia associada com reduo de
custos no processo de gerao de energia.

xxvii

ABSTRACT

MODELLING AND APPLICATION OF MODERN CONTROL
TECHNIQUES TO GOVERNOR AND VOLTAGE REGULATOR
SYSTEMS OF SYNCHRONOUS MACHINES OF SMALL
HYDROELECTRIC PLANTS

Cludio Homero Ferreira da Silva
August, 2002

Advisor: Humberto Molinar Henrique
Program of Masters degree in Chemical Engineering - UFU

In small hydroelectric plants the control system is quite simplified. It is sometimes
mounted in a primitive and archaic way although it is functional. Performance of this system
determines the final quality of the energy, stability and physical integrity of the apparatus as
well as the whole electric system. Based on the present situation of the electric system, it is
noticed a tendency in building and modernizing early small hydroelectric plants in order to
increase energy supply very fast with low cost and satisfying environmental constraints. The
development of mathematical tools and digital computer facilities have made possible the use
of advanced automatic control structures that take into account the process stability even in
presence of noise measurement and plant/model mismatch. Physical modifications in the plant
are proposed in order to provide significant improvement in closed loop behavior of the
turbine speed and terminal voltage control. The decision ability and flexibility of the computer
package to be developed are the major aspects that support this research. It will be intended to
incorporate this control computer package into a programmable logical controller (PLC).
Experimental data from CEMIGs Martins Hydro Plant (4 x 2750 KVA), located in
Uberlndia - Brazil were used to identify and validate the system model. Pole placement,
optimal control and model predictive control (MPC) techniques were used to controller
design. Perfect modeling and plant/model mismatch were considered in both presence and
absence of state observers (full order and reduced order) in order to become accessible
unmeasured states. Simulation results show developed controllers are promising for the
system regulating. The proposed approaches offer a larger control flexibility taking into
account plant/model mismatch and stability questions. These results contribute to a quality
energy improvement associated to a cost reduction in energy generation process.

1

CAPTULO 1

2

1. INTRODUO

1.1 Breve Histrico

O processo de gerao de energia eltrica bastante amplo e complexo, envolvendo
vrios campos de engenharia. Atravs de estudos geolgicos possvel detectar na natureza
locais que forneam condies para a implantao de uma usina hidreltrica. A partir da
seguem: o desenvolvimento do projeto, as negociaes de desapropriao para as reas
inundadas, a busca de financiamentos, contratos com fornecedores de materiais e mo-de-
obra, busca de alternativas e compensaes ao meio ambiente, a aprovao do governo,
execuo dos projetos civil, mecnico e eltrico, recepo e comissionamento dos
equipamentos e finalmente a entrada em operao da instalao. Muitas destas atividades tm
de ser desenvolvidas pautadas em normas de qualidade (ISO 9000) e de meio ambiente (ISO
14000) como forma de agilizar o processo, facilitar a obteno de licenas e ter um elevado
conceito perante a sociedade.
Uma usina hidreltrica, dependendo do local de sua instalao, poder aproveitar a
energia sob as formas de vazo e queda. As usinas de vazo so instaladas em pontos de
grandes fluxo e velocidade, possuindo pequena variao no reservatrio e sem grandes
extenses inundadas, visto no haver necessidade de acmulo. As usinas de reservatrio
aproveitam quedas e necessitam de grandes reservatrios, havendo a inundao de grandes
pores de terra. Estas instalaes regularizam a vazo dos rios sendo responsveis por parte
da energia que ser utilizada futuramente em caso de necessidade, pois suas reservas so
suficientes para vrios meses.
Na barragem existem comportas que do acesso a gua s tubulaes e que a levam
s unidades geradoras, onde a energia potencial da gua se transforma em energia cintica. Ao
chegar na turbina da mquina a gua realiza trabalho mecnico sobre a mesma, transformando
a energia cintica em rotao do eixo da unidade onde est acoplado o gerador. Com isto,
devido s leis do eletromagnetismo, um campo magntico produzido no rotor do gerador da
3

unidade criar o fluxo magntico girante no estator gerando assim uma fora eletromotriz
induzida.
Uma ampla rede de servios auxiliares, porm essencial, das formas mais variadas
exigida para a garantir a eficincia e a qualidade final do produto que a energia para o
consumidor. Destes sistemas citam-se: sistemas de ventilao e exausto; circuito de gua
industrial (refrigerao da unidade) e gua de servio (uso geral); circuitos de ar comprimido
para diversas finalidades; sistema de proteo contra incndio; equipamentos de
transformao fsica, como filtros e equipamentos de troca trmica. Os sistemas de medio e
proteo possuem, no entanto, maior influncia sobre a qualidade do produto como mostram
as descries a seguir:
Sistema de medio: basicamente as medidas feitas so de temperatura, nvel e
presso, no aspecto mecnico e de corrente e tenso no aspecto eltrico, podendo-
se obter da vrias medidas compostas. Existem medidas que necessitam ser
transduzidas como, por exemplo, a vazo. So estas medidas que sero
referncias para os reguladores e para o acompanhamento do processo.
Sistemas de proteo: muitos so os pontos que necessitam de permanente
monitoramento em uma usina hidreltrica. Uma maneira relativamente fcil e
barata a utilizao de rels, que so basicamente controladores On-Off, e
circuitos eltricos, estes com a finalidade de proteger os vrios equipamentos e
mant-los em nveis admissveis e adequados de operao. Existe um valor
ajustado de limite, ou setpoint, que colocado em comparao como a grandeza
medida, direta ou por meio de transduo. Estando esta dentro do valor de ajuste
nada ocorre, porm ultrapassando o mesmo, acima ou abaixo, dependendo da
caracterstica da proteo, o circuito desligado. Atravs de esquemas eltricos
e/ou eletrnicos feita toda a automatizao das unidades geradoras. Circuitos
eltricos com seus contatores e rels realizam uma amplificao de sinal
permitindo o comando de grandes sistemas
Sistemas de regulao: de suma a importncia para a unidade de produo
possuir um sistema de controle e superviso adequado s necessidades do
processo. A figura do operador serve em alguns casos como um elemento final de
controle, alternador de setpoint, ou ainda pea chave na superviso de todo o
processo.
4

1.2 Importncia

Nas pequenas centrais, at mesmo pelo porte dos equipamentos, no se faz
necessrio tamanho aparato sendo suficientes sistemas bastante simplificados. Sistemas de
medio, de troca trmica e de proteo e regulao muitas vezes tratam-se de sistemas
montados at de forma primitiva e arcaica embora funcionais.
Sem dvida, os mais importantes sistemas de controle de uma mquina eltrica so o
controle de potncia ativa/freqncia e o controle de potncia reativa/tenso, uma vez que a
qualidade final da energia gerada e a prpria estabilidade do sistema (da mquina e de toda a
rede eltrica) dependem de como a atuao do controlador sobre o processo. Nas usinas
modernas e, geralmente, nas grandes instalaes, estes sistemas so constitudos de mdulos
eletrnicos, circuitos integrados acoplados a computadores e complexos sistemas digitais de
superviso e controle (SDSC). As instalaes de pequeno porte no possuem capacidade
suficiente para provocar distrbios no sistema ou instabilizar a malha em que estejam
inseridas, como o fazem grandes instalaes. Porm, a estabilidade da mquina, a eficincia e
a preservao de seus componentes eltricos e mecnicos so totalmente dependentes da
atuao da regulao sobre a mesma.
A teoria de controle aliada tecnologia tem proporcionado grandes avanos, mas na
maioria dos sistemas de comando pode-se notar a utilizao de estratgias clssicas como
controle proporcional-integral (PI) aliado performance, rapidez e sensibilidade de acordo
com a convenincia e a necessidade exigida.
Pequenas Centrais Hidreltricas (PCHs), que no passado foram responsveis por
grande parte do suprimento de energia, foram desativadas ao longo das ltimas dcadas dando
lugar a grandes instalaes eltricas devido economia de escala que tais empreendimentos
oferecem. Porm, o panorama do sistema eltrico brasileiro, face crise energtica, indica
uma tendncia de reativao, construo e modernizao de PCHs, a fim de aumentar o
suprimento de energia de forma rpida e com baixos custos financeiros e ambientais.
O desenvolvimento de importantes ferramentas tais como discretizao, transformada
Z, projeto e anlise de controladores no domnio discreto, juntamente com o uso de
computadores digitais possibilitou a introduo de diversas melhorias no processo de controle
automtico. Conceitos como espao de estados, estabilidade segundo Lyapunov, controladores
timos, controladores timos estocsticos (filtros de Kalman) e controle preditivo (MPC)
certamente possibilitam controlar grande nmero de processos, pois atuam nas formas
5

discretas ou contnuas, lineares ou no-lineares, variantes ou invariante no tempo, buscando
levar o processo estabilidade sob quaisquer condies, mesmo na presena de erros ou
alteraes do modelo controlado ou com rudos de medidas.

1.3 Justificativas

A capacidade de deciso e a flexibilidade de um programa de controle so as maiores
justificativas para a pesquisa de um processo submetido ao controle moderno segundo
OGATA (1987). Grande parte das instalaes hidrulicas de pequeno porte utiliza-se
basicamente de instrumentos e equipamentos mecnicos para efetuar os controles do processo
de gerao de energia eltrica, na maioria das vezes com estratgias clssicas e simplificadas
de baixa confiabilidade e de difcil reposio. Tais sistemas demandam grande mo-de-obra
de servio e constantes manutenes com a utilizao de pessoas de profundo conhecimento
tcnico na execuo das atividades. Pode-se notar que o envelhecimento das instalaes tem
concorrido para o aparecimento de falhas graves e cada vez mais freqentes demandando
grandes trabalhos de recuperao tornando o processo expressivamente oneroso como sugeriu
GOMES (1985). Um estudo de tcnicas modernas de controle, alm de oferecer uma maior
flexibilidade, possibilita melhor avaliao de diversas estratgias, podendo levar em conta
desvios do modelo, resultando em uma maior confiabilidade no processo de regulao,
contribuindo assim para a melhoria na qualidade de fornecimento de energia com reduo de
custos.
Este estudo visa investigar a possibilidade real de implantao de tais tcnicas. Outra
vantagem do uso de tcnicas mais compactas a possibilidade da comparao e do controle
simultneo do processo com baixo custo pelo uso dos chamados Controladores Lgicos
Programveis (CLP), de fcil reposio e aquisio no mercado nacional.

6

1.4 Delimitaes do Assunto e Formulao de Hipteses

A proposta deste estudo a realizao de uma alterao fsica na estrutura da planta,
substituindo-se a atuao do regulador de velocidade mecnico por uma eletrovlvula na parte
superior da vlvula piloto e o regulador de tenso, do tipo reosttico, por um controlador
esttico baseado nos SCR (Silicon Controled Rectified) ou retificadores especiais
denominados tiristores de potncia. Neste caso a lei de controle deve ser implementada de
forma conjunta para as duas malhas de controle (MIMO mltiplas entradas mltiplas sadas)
em um computador que interfaceado por um sistema de aquisio de dados que executar a
manipulao das entradas conforme o estabelecido pelo cdigo computacional implementado.
Durante os estudos foram avaliadas criteriosamente as alteraes que viabilizaram a nova
estrutura.
O estudo baseado no modelo do processo completo apresentado por ANDERSON
(1982), aplicando-se as consideraes gerais inerentes ao sistema e resultante da aplicao das
tcnicas das transformaes de Park. Alguns dos parmetros apresentados foram linearizados
nos valores nominais de trabalho da mquina de forma a se obter um modelo linear
representativo deste processo. As funes de transferncia so resultantes do levantamento e
identificao do sistema e seus parmetros foram validados por ensaios de campo e pela
anlise do comportamento operativo como mostrou GOMES (1992).
Um parmetro de grande relevncia na regulao da freqncia o estatismo
permanente. De forma simplificada ele expressa a relao entre a queda de freqncia e a
potncia. Devido importncia deste parmetro, que atua no controle primrio da unidade e
no controle suplementar como foi mostrado por KIMBARK (1956), o mesmo foi levado em
considerao na proposta do novo. Os novos atuadores inseridos neste processo so: uma
ponte de retificadores estticos e uma vlvula solenide. As funes de transferncia destes
atuadores foram consideradas unitrias, uma vez que se tratam de processos muito rpidos
onde a resposta imediata. Na prtica esta uma considerao razovel. Porm a confirmao
de que est considerao no influencia o processo somente pode ser feita com a obteno da
dinmica exata de tais atuadores, sendo necessrio para tal a especificao de projeto, o que
est fora dos propsitos deste trabalho.

7

1.5 Objetivos da Pesquisa

Objetivo deste trabalho desenvolver um software especfico para o controle de
velocidade e tenso de mquinas sncronas a partir da modelagem e da aplicao de tcnicas
de controle moderno. O trabalho criar um software de controle que ser aplicado em
instalaes hidrulicas de pequeno porte, por intermdio do uso de controladores lgicos
programveis (CLP). A simulao e a validao do software sero feitas no modelo da
Pequena Central Hidreltrica dos Martins (4 x 2750 KVA), situada no municpio de
Uberlndia, de propriedade da Companhia Energtica de Minas Gerais (CEMIG).

8

CAPTULO 2

9

2. REVISO BIBLIOGRFICA

2.1 Introduo

Durante a operao de uma unidade de produo qualquer, muitos requisitos
impostos pelo projeto e pela operao devem ser satisfeitos, podendo ser atribudos como
principais a segurana, o pronto atendimento as especificaes do produto, a interferncia das
regulamentaes governamentais sobre a atividade, as condies operacionais e os fatores
econmicos e sociais. Tais requisitos necessitam de monitoramento contnuo e controle
aplicado, garantido que os objetivos operativos sejam satisfeitos.
As principais necessidades de controle so a supresso de influncias ou perturbaes
externas, a manuteno da estabilidade e obteno de performance tima no processo, como
mostrou STEPHANOPOULOS (1984). Diante destas questes, muitos avanos na teoria de
controle ocorreram nas ltimas dcadas, fruto de rduo trabalho de pesquisa. Porm estima-se
que a vasta maioria de laos de controle na indstria mundial ainda implementa uma
estratgia do tipo PID (proporcional-integral-derivativa). Assim, pode-se concluir que os
sistemas computacionais de controle esto sub-utilizados. Entretanto um forte argumento a
favor deste fato que muitos problemas industriais de controle so bastante simples e um
controlador PID ou mesmo PI conduz a solues satisfatrias. Isto acarreta num arrefecimento
da vontade de aplicar uma tcnica de controle mais avanada a esta larga classe de problemas.
Nesta direo, tcnicas mais avanadas de controle so, ento, reservadas para problemas
complexos onde elas podem realmente prover uma significativa melhoria no desempenho do
processo em relao a tcnicas tradicionais. Embora exista um nmero reduzido dos
chamados processos complexos, do ponto de vista do controle, em relao aos problemas de
processo de controle como um todo, eles envolvem variveis crticas de processo com forte
efeito sobre o objetivo de controle, tais como qualidade do produto final, operacionalidade do
processo e padres ambientais. O termo controle avanado de processos subjetivo, com
significado diferente para diferentes pessoas, dependendo da sua experincia prvia no campo
10

de controle. A tabela 2.1 apresenta uma classificao subjetiva apresentada por SEBORG
(1994).

TABELA 2.1: CLASSIFICAO DE ESTRATGIAS DE CONTROLE SEGUNDO SEU
USO NA INDSTRIA.
Categoria Estratgias
Categoria 1 Estratgias convencionais: controle manual; controle PID; controle de relao;
controle cascata; controle feedforward.
Categoria 2 Controle avanado (tcnicas avanadas): gain scheduling; compensao de
tempo morto; controle por desacoplamento de laos.
Categoria 3 Controle avanado (tcnicas muito utilizadas): controle preditivo baseado em
modelos (MPC); controle estatstico de processos; controle por modelo interno
(IMC); controle adaptativo.
Categoria 4 Controle avanado (tcnicas mais novas com algumas aplicaes industriais):
controle timo (LGQ); sistemas especialistas; controle no-linear; neuro-
controladores; controladores fuzzy.

2.2 Importncia dos sistemas de controle

Sistemas de controle automtico so largamente difundidos e utilizados pelos
diversos processos que a atividade humana gera, agindo como elementos promotores do
progresso e do desenvolvimento, representando um papel vital no avano da cincia e da
engenharia, como mostrou OGATA (1993). Os avanos na teoria e na prtica de controle
permitem a obteno de desempenho timo em sistemas dinmicos, melhoria na
produtividade, alvio de trabalhos repetitivos e rotineiros, exigindo, porm, profundo
conhecimento do processo por aqueles que nele trabalham.

2.3 Fundamentos, Evoluo Histrica e Perspectivas.

Como mostrou DZZO (1981), um dos mais antigos sistemas de controle em malha
aberta foi o dispositivo de Hero para abrir as portas de um templo e que, desconhecido pelas
massas, criava uma atmosfera de misticismo. O primeiro trabalho significativo em controle
automtico foi o de James Watt que construiu um controlador centrfugo para controle de
velocidade de uma mquina a vapor no sculo XVIII. Maxwell, em 1868, fez um estudo
analtico da estabilidade deste regulador sendo este trabalho seguido por uma soluo mais
detalhada, idealizada pelo engenheiro russo Wischenegradsky. Em 1922, Minorsky trabalhou
11

em controladores automticos para pilotagem de navios e realizou uma das primeiras
aplicaes de elementos no lineares em sistemas em malha fechada e mostrou como poderia
ser determinada a estabilidade a partir de equaes diferenciais que descrevem o sistema. Em
1932, Nyquist desenvolveu um procedimento relativamente simples para a determinao da
estabilidade de sistemas de malha fechada com base na resposta do sistema em malha aberta a
entradas senoidais. Em 1934, Hazen introduziu o termo servomecanismo para sistemas de
controle de posio e discutiu o projeto de servomecanismos capazes de seguir de perto uma
entrada varivel. Tambm em 1934, Black discutiu a respeito de amplificadores
realimentados. Devido s restries impostas pela II Guerra Mundial, os desenvolvimentos no
perodo foram pouco conhecidos retardando o progresso na teoria de controle, mas centros de
estudos e empresas prosseguiam em suas pesquisas e logo aps a suspenso das restries,
levaram este campo da cincia a experimentar um rpido progresso que foi acelerado pelo
desenvolvimento de computadores e sua utilizao com a finalidade de decifrar os sistemas de
controle, gerando assim farta literatura. Neste perodo foi desenvolvido o mtodo de resposta
em freqncia, que possibilita ao engenheiro projetar sistemas lineares em malha fechada de
forma a atender certos requisitos. Contribuies significativas teoria de controle foram
fornecidas por Ziegler e Nichols (1942) e Bode (1945). No final da dcada de 40 e incio da
dcada de 50, Evans desenvolveu completamente o mtodo do lugar das razes.
A teoria de controle clssica baseada nos mtodos citados acima e levam sistemas
que so estveis a satisfazer a certos conjuntos de desempenho mais ou menos arbitrrios de
forma aceitvel, aplicvel a sistemas SISO (Single-Input-Single-Output), lineares e invariantes
no tempo, porm no so timos em qualquer sentido expressivo. No passado foi largamente
utilizada para projeto e anlise de processos, principalmente ligados rea de engenharia
eltrica e comunicaes. Esta teoria foi aplicvel a vrios problemas de projeto de controle da
dcada de 40 at meados da dcada de 70, utilizando-se basicamente controladores mecnicos
eltricos ou pneumticos, como mostrou RAY (1983), sendo ainda hoje largamente utilizada.
A descrio dos processos modernos requer um grande nmero de equaes em
virtude de estes possurem muitas entradas e sadas, sendo que a teoria clssica no a melhor
teoria a ser aplicada em tais sistemas. Com o advento dos computadores que, com a evoluo
da tecnologia, tornaram-se cada vez mais baratos e potentes, houve grande avano no
tratamento dos sistemas de controle de modo a permitir simulaes e prticas cada vez mais
complexas, com a criao de procedimentos de projeto e identificao, aquisio de dados e
controle em tempo real.
12

Ao longo das dcadas de 40 seguindo-se at os dias de hoje, vrios tpicos foram
tratados como mostraram RAY (1983), SEBORG (1994), HENSON e SEBORG (1997) e
HENRIQUE (1999), a saber:
A programao e o arranjo completo de controle na planta, envolvendo alocao
de matria-prima ao longo da produo com controle em tempo real;
Projeto de controle multivarivel e controle de laos com interao, tendo mais
de 25 anos de pesquisas e ainda no sendo capaz de resolver a todos os problemas
a que se propem. O projeto e o ajuste do controlador est sendo desenvolvido,
buscando uma aproximao entre a boa performance (controlador de alto ganho e
sensibilidade para variao de parmetro) e a robustez (controlador de baixo
ganho e resposta lenta). Muitos artigos tratam da observabilidade,
controlabilidade, estabilidade na malha fechada, compensao de interaes e
controle timo, ligados teoria de espao de estados, que ser tratada em especial
na seo subseqente. Existe um interesse especial na compensao do tempo
morto, por exemplo, com Smith preditor, como mostrou SEBORG (1994). Muitas
novas estratgias tm sido desenvolvidas com a nomenclatura de estratgias de
controle preditivo, como: MAC (Model Algorithmic Control) mostrado por
SEBORG (1994); DMC (Dynamic Matrix Control) como mostrou CUTLER apud
GARCIA e MORSHEDI (1982) e IMC (Internal Model Control) mostrado por
MORARI (1981). Todos estes mtodos so baseados no conceito de que o
controlador assume aproximadamente a forma inversa da planta, levando a
processos com um controle perfeito, mas nem todos os processos podem ser
sintonizados nesta forma.
Problemas ligados falta de sensores ou de medidas para o controle on-line. Para
estes casos foram desenvolvidos os estimadores de estado, havendo numerosos
caminhos para sua construo, e tendo como mais comum aproximao
envolvendo o estimador e os filtros de Kalman para processos estocsticos e os
observadores de estado para processos determinsticos. Existe ainda o estudo de
controle de processos por medidas secundrias.
Projeto e sistemas de controle altamente sensveis e que possuem o poder de
controle limitado, principalmente em processos no-lineares.
Projeto de sistemas de controle para processos com parmetros distribudos,
ligados principalmente indstria qumica, na forma de reatores tubulares e
13

colunas recheadas para transferncia de massa, e que envolve a necessidade de
uma alocao tima dos sensores, uma melhor localizao dos atuadores e
aplicao de controle robusto para a obteno de sucesso nos objetivos desejados.
Controle adaptativo, a fim de atender a processo que possuem variao temporal
das caractersticas dinmicas, sendo desenvolvidos mtodos como Self-Tunning-
Regulator, originalmente criado por STRM apud RAY (1983) para sistemas
SISO e sendo estendido para sistemas MIMO (Multiple-Input-Multiple-Output)
por vrios pesquisadores na dcada de 80. O uso de tcnicas preditivas
juntamente com procedimentos de identificao on-line tambm pode ser
classificado como de controle adaptativo. Uma pesquisa sobre o assunto foi feita
por SEBORG et al. (1986).
No controle no-linear todas as tcnicas aplicadas a sistemas lineares para
estimao e controle podem ser aplicadas a estes sistemas se for usado um
modelo linearizado na faixa de operao da planta. Isto nem sempre possvel
devido a caractersticas prprias do processo alm do que, controlar processos
no lineares baseado em tcnicas lineares leva a uma ao muito lenta do
controlador na regio de operao, tornando o controle impraticvel, fazendo-se
necessrio o desenvolvimento de estratgias de controle baseadas em modelos
no-lineares. Destas podemos citar: estratgias de controle desenvolvidas
baseadas em modelos como IMC e GMC (Generic-Model-Control) e MPC
(Model-Predictive-Control), e controladores baseados em modelos inversos de
processos usando modelos fenomenolgicos e empricos como NARMAX
(Nonlinear AutoRegressive Moving Average model with eXogenous inputs)
incluindo redes neuronais e modelos de Hammerstein e o projeto analtico do
controlador desenvolvido baseado nos modelos de linearizao exata ou
aproximao por geometria diferencial, levando o processo a exibir uma
estabilidade nominal, como mostrou HENSON e SEBORG (1991). Embora
existam vantagens na aplicao desta teoria, nos casos em que ela compatvel,
persistem ainda algumas dificuldades como a anlise de performance e
estabilidade do lao fechado de sistemas no-lineares.
Tcnicas de inteligncia artificial como sistemas baseados no conhecimento,
ligados a monitoramento de atividade e controle supervisrio; redes neuronais
utilizadas de forma eficiente no desenvolvimento de modelos empricos no-
14

lineares para uma grande variedade de fenmenos fsicos, aplicados
principalmente na identificao de modelos considerados difceis e complexos
como mostraram HIMMELBLAU e HOSKINS (1988) e lgica fuzzy, que prov
uma estrutura conceitual para problemas prticos onde algumas variveis de
processo so representadas como variveis lingsticas que s podem assumir
alguns possveis valores e podem ser processadas usando um conjunto de regras.
Como exemplo da aplicao desta teoria cita-se o trabalho realizado por
KAVSEK-BIASIZZO et al. (1997). A inteligncia artificial um campo de
pesquisa recente, com ampla perspectiva de evoluo.
Uma evoluo na instrumentao aliada a sistemas computadorizados
possibilitou o monitoramento e diagnstico on-line, constituindo o conhecido
controle estatstico de processos amplamente aplicado na indstria na dcada de
80 como mostrou SEBORG (1994).

Todos estes tpicos, de maneira resumida, mostram a evoluo dos sistemas de
controle, sua problemtica e tendncias de pesquisa para o futuro, uma vez que se trata de um
campo novo e vasto. Na medida em que se consegue resolver os problemas de controle vai-se
evoluindo na teoria aumentando a rea de atuao e agregando-se valor ao processo.
A utilizao de sistemas computadorizados em sistemas de controle possibilitou um
grande avano em termos de capacidade de processamento, influenciando nas aplicaes
prticas, porm trazendo consigo problemas especficos tais como a convergncia de solues,
o esforo computacional e a complexidade devido ao algoritmo utilizado. BLONDEL e
TSITSIKLIS (2000) desenvolvem uma reflexo histrica, considerando particularmente o
problema da estabilidade em sistemas lineares, incertezas paramtricas, o controle robusto,
sistemas variantes no tempo, sistemas no-lineares e sistemas hbridos e controle timo
estocstico.

15

2.4 Teoria de Espao de Estados

Desde 1960, aproximadamente, devido disponibilidade dos computadores digitais
que ao longo do tempo se tornaram cada vez mais potentes e populares, foi possvel a anlise
de sistemas complexos no domnio do tempo. A teoria de controle moderna, baseada na
anlise e sntese no domnio do tempo usando as variveis de estado, tem sido desenvolvida
para competir com a complexidade crescente de processos e requisitos rigorosos em termos de
preciso, peso e custo de aplicaes, podendo ser utilizada em sistemas lineares e no-
lineares, variantes ou invariantes no tempo e sistemas MIMO, segundo OGATA (1993).
O estado de um sistema dinmico o menor conjunto de variveis, chamadas de
variveis de estado, tal que o conhecimento destas em
0
t t = , junto com o conhecimento da
entrada para

0
t t , determina completamente o comportamento do sistema para qualquer
instante
0
t t . O espao n-dimensional cujos eixos coordenados consistem no eixo x
1
,...,x
n

chamado de espao de estados, onde qualquer estado pode ser representado por um ponto
neste espao. O interesse na anlise em espao de estados est focado nas variveis de entrada
(u), nas variveis de sada (y) e nas variveis de estado (x). A representao em espao de
estados no nica, podendo o sistema ser representado de diversas formas, porm o nmero
de variveis de estado necessrio o mesmo para qualquer forma de representao mnima.
A Eq. 2.1 mostra a equao de estado do sistema linear e invariante no tempo, cuja
estrutura alvo de estudos neste trabalho, onde A a matriz de estado, B a matriz de entradas
e a Eq. 2.2 mostra a equao de sada, onde C a matriz de sadas e D a matriz de
transmisso direta, para o mesmo sistema. Na Figura 2.1 mostrada a representao em
diagrama de blocos.
) t ( ) t ( ) t ( Bu Ax x + = !

(2.1)
) t ( ) t ( ) t ( Du Cx y + =

(2.2)
Segundo OGATA (1993), existem dois importantes conceitos que garantem duas
importantes propriedades verificadas nos sistemas controlados utilizando a teoria de controle
timo, sendo eles: controlabilidade e observabilidade. Pela controlabilidade garante-se que
atravs de uma entrada u(t), haver a transferncia de um determinado estado x(t
0
) ao estado
correspondente x(t
1
) num intervalo de tempo finito demonstrando que a entrada u(t) possui
influncia sobre todos os estados x(t).
16

Figura 2.1 Diagrama de blocos do sistema de controle linear e contnuo no tempo
representado em espao de estados.

A controlabilidade expressa a condio matemtica para a possibilidade de soluo do
problema de controle em espao de estados. Pela observabilidade conhece-se o vetor de
estados x(t) a partir de simples inspeo das sadas y(t) e das entradas u(t), demonstrando a
garantia de que todo estado influencia em todas as sadas. A observabilidade expressa a
condio matemtica para a modelagem e obteno dos observadores para os casos onde no
se consegue medir o estado. Para um dado sistema de controle, a estabilidade geralmente o
tpico mais importante a ser determinado. Existem vrios critrios de estabilidade para
sistemas lineares e invariantes no tempo que possuem aplicao limitada pois muitos
processos possuem comportamento no-linear e variante no tempo. Para a teoria de espao de
estado a avaliao da estabilidade bastante simples, bastando apenas inspecionar os
autovalores da matriz A ou da nova matriz de estados que se forma aps a realimentao de
estados. Se a parte real destes autovalores for negativa o sistema ser estvel. Foi necessria a
extenso do conceito de estabilidade a sistemas no lineares. desejvel que a estabilidade
fosse determinada sem a obteno explcita dos autovalores, o que particularmente
importante para sistemas de ordem elevada. Neste sentido Lyapunov contribuiu com seu
estudo. A anlise do comportamento das chamadas trajetrias de estado dita as tendncias de
acomodao ou no de um determinado estado em relao a um estado passado. Trata-se de
um mtodo mais geral, sendo aplicvel a sistemas lineares e no-lineares, variantes ou
invariantes no tempo e ainda na resoluo de alguns problemas de otimizao, como mostrou
OGATA (1993). A garantia de que toda trajetria no compromete a estabilidade do sistema
confirma a condio de estabilidade global. Existem sistemas que podem apresentar
estabilidade local sem necessariamente apresentar estabilidade global. Tambm definida a
condio de estabilidade assinttica em que as trajetrias sempre tendem a um mesmo ponto
de equilbrio. A Figura 2.2 mostra algumas trajetrias que exemplificam esta teoria.

D
! !! ! dt C
A
B
u(t) y(t)
x(t)
) (t x!
17

c
b
a

x
0

x
e

Figura 2.2 Trajetrias do plano de estados: a- Estabilidade de Lyapunov; b- Estabilidade
assinttica; c- Instabilidade

2.4.1 Controle de sistemas por colocao de plos.

Admitindo que o sistema seja completamente controlvel pelos estados e que todas
as variveis de estados so medidas e esto disponveis para a realimentao, ento os plos
da malha fechada podem ser colocados em quaisquer posies desejadas por meio de
realimentao de estado, atravs de uma matriz de ganho de realimentao de estado
apropriada (K), mostrada na Eq. 2.3 e ilustrado pela Figura 2.3. Est tcnica baseada nos
requisitos de resposta transitria e/ou resposta em freqncia, bem como de resposta de
regime estacionrio.
Kx u =

(2.3)
Um mtodo bastante comum para a determinao da matriz de realimentao K
dado pela frmula de Ackermann como mostrou OGATA (1987), mostrado na Eq. 2. 4.
[ ][ ] ) ( ... 1 0 ... 0
1
1 n
A ! B A AB B K
= (2.4)
Onde (A) o valor numrico obtido da substituio da matriz A na equao
caracterstica do sistema dada por e a matriz [ ]
1
1 n
...
B A AB B a matriz de
controlabilidade do sistema.
A matriz K no nica e depende da localizao dos plos desejados e expressa um
compromisso entre a rapidez da resposta do vetor erro e a sensibilidade s perturbaes e aos
rudos de medio. Para sistemas de altas ordens, a localizao dos plos da malha fechada e
o comportamento da dinmica do sistema no so facilmente correlacionveis, sendo
necessrio o uso de simulaes para avaliao das respostas dinmicas, escolhendo a que
melhor atende aos requisitos de controle. HUANG; SHAH (1998) mostraram um ponto de
referncia para uso e especificao da dinmica da malha fechada com relao performance
18

em estado estacionrio da malha fechada, discutindo sistemas SISO e MIMO e levando ainda
em considerao fatores importantes como o tempo morto e fase no-mnima. Outras
formulaes para colocao de plos tambm so utilizadas, como mostraram SYRMOS et al.
(1997) analisando analtica e computacionalmente os mtodos e mostrando o conhecimento
adquirido em dcadas de pesquisas.

Figura 2.3 Sistema de controle em malha fechada com u = -Kx.

2.4.2 Controle timo

O controle pode ser considerado como a manipulao a fim de se alcanar um
determinado objetivo, incluindo a transferncia de estados para regies desejadas e a
supresso de perturbaes. Quando mais de um simples controle feito, incluindo o
atendimento a minimizao de algum critrio, levando em considerao alguns parmetros
que constituiro as restries em algum sentido, este controle chamado de controle timo,
como mostrou FURUTA (1988). Logo o controle timo est associado a ndices de
desempenho. Vrios autores mostram que ndices quadrticos, como por exemplo, o mostrado
na Eq. 2.5 onde L(x,u) que uma funo quadrtica, hermitiana de x e u, fornecero leis de
controle lineares na forma da Eq. 2.3.
!
=
0
dt ) , ( L J u x (2.5)
O ndice de desempenho mostrado na Eq. 2.6 bastante utilizado como mostrou
OGATA (1987), onde Q uma matriz positiva definida ou positiva semidefinida hermitiana,
R uma matriz positiva definida hermitiana e u no sofre restries. Uma das vantagens de
ndices quadrticos que matematicamente ele d maior importncia a desvios maiores,
despreza os efeitos de pequenos .
[ ]
!
+ =
0
T T
dt J Ru u Qx x (2.6)
! !! ! dt
A
B
u(t)
x(t)

) (t x!
-K
19

Como mostrou GOMES (1987), a parcela Qx x
T
garante a lei de transferncia de um
determinado estado x
1
a um novo estado x
f
na condio mnima pondervel e a parcela
Ru u
T
, define as entradas de energia que garantem a transferncia do estado x
1
para x
f
.
Sistemas com sinal de entrada dado por ndices de desempenho podem ser resolvidos
diretamente pelo segundo mtodo de Lyapunov e tambm utilizando o princpio das mximas
de Pontryagin que prev a formao da matriz denominada de Hamiltoniano, segundo os
princpios do clculo variacional como mostrou DAZZO e HOUPIS (1981). Aqui se
incorpora o segundo mtodo de Lyapunov. Uma manipulao algbrica permite que se
obtenha a forma da equao matricial de Riccati, mostrada na Eq. 2. 7 e cuja soluo resulta
na lei de controle mostrada na Eq. 2. 8.
0 Q P B PBR PA P A = + +
T 1 T
(2.7)
) t ( ) t ( ) t (
T 1
Px B R Kx u
= = (2.8)
SARGENT (2000) mostrou uma breve reviso histrica sobre os conceitos que
envolvem a teoria de controle, formulando-a e explorando questes ligadas ao aspecto
computacional com tcnicas ligadas a soluo numrica principalmente para sistemas no-
lineares.

2.4.3 Observadores de Estado

A lei de controle expressa na Eq. 2.3 exige que todos os estados sejam medidos e
assim estejam disponveis para a realimentao. Na prtica, entretanto, nem todas as variveis
de estado esto disponveis para realimentao, sendo necessrio estimar os estados no
disponveis. Esta estimativa de estado no mensurvel chamada de observao. Se o
observador estima todas as variveis de estados do sistema ele chamado de observador de
estado de ordem plena. Existem casos em que apenas alguns estados necessitam ser estimados
e, neste caso, tem-se o observador de ordem mnima quando ele estima somente o conjunto de
variveis mnimo necessrio, ou o observador de ordem reduzida quando alm do conjunto
mnimo ele estimar algum outro estado que seja medido, mas que por rudo, perturbao ou
custo no foi contemplado.
Segundo OGATA (1993) um observador de estado estima variveis de estado
baseadas nas medidas das variveis de sada e de controle. O conceito de observabilidade de
fundamental importncia, uma vez que o observador de estado poder ser projetado se e
20

y(t)
! !! ! dt C
A
B
x(t)
) (t x!
! !! ! dt C
A
B
u(t)
) (
~
t y
K
e

) (
~
t x
Observador
Processo
somente se a condio de observabilidade for satisfeita. Uma vez que sistemas onde a entrada
u altera diretamente as sadas y no so representativos da realidade dos processos,
considerou-se a sada do sistema como mostrado na Eq. 2.2 com D = 0. A Eq. 2.9 mostra a
equao para o observador de estado de ordem plena onde x
~
o vetor de estados estimados e
K
e
a matriz de ganho do observador. A Figura 2.4 mostra o diagrama de blocos para
sistemas com observadores de estado de ordem plena.
)
~
(
~ ~
x C y K Bu x A x
e
+ + =
!
(2.9)

Figura 2.4 Diagrama de blocos do sistema com observador de estado de ordem plena.

Utilizando-se dos mesmos mtodos de projeto para a matriz de realimentao de
estado possvel encontrar a matriz K
e
mostrada na Eq. 2.10, onde a matriz
[ ]
1
T 1 n T T T T
) ( ...
C A C A C a matriz de observabilidade de estados completa e a

equao caracterstica do sistema.
[ ] ( ) [ ]
T
T
1
1 n
e
1 0 ... 0 ) ( ... ) (
= A C CA C A ! K (2.10)
Com a utilizao de observadores de estado, os plos da malha fechada do sistema de
controle consistem nos plos devido realimentao de estado mais os plos devido ao
observador. A equao caracterstica para este sistema mostrada na Eq. 2.11.
0 s s = + + C K A I BK A I
e
(2.11)
21

Os plos da malha fechada a serem gerados pela realimentao de estado so
escolhidos de tal maneira que o sistema satisfaa os requisitos de desempenho. Os plos do
observador so usualmente escolhidos de modo que a resposta do observador seja muito mais
rpida do que a resposta do sistema.

2.5 Soluo Completa da Equao de Estado.

Considerando-se a Eq. 2.1 para o caso de excitao na entrada u(t)=0, a equao de
estado denominada de equao de estado homogneo e mostrada na Eq. 2.12. A soluo
desta equao diferencial mostrada na Eq. 2.13 para a condio t=0.
Ax x = ! (2.12)
) 0 ( ) t ( ) 0 ( e ) t (
) t (
x " x x
A
= = (2.13)
Onde o termo e
(At)
ou matriz exponencial denominado de matriz de transio dos
estados, ) t ( " , e pode ser expresso em srie de potncias como mostra a Eq. 2.14.
...
! n
) t (
...
! 2
) t (
! 1
t
e
n 2
) t (
+ + + + + =
A A A
I
A
(2.14)
Considerando-se o caso onde a excitao de entrada u(t) diferente de zero a soluo
completa obtida a partir da Eq. 2.1, como mostra a Eq. 2.15 a. Resolvendo-se a integral
obtm-se a Eq. 2.15 b. A deduo completa para se obter a equao Eq. 2.15 b encontra-se no
ANEXO A.
!
+ =
t
t
o o
o
d ) ( ) t ( ) t ( ) t t ( ) t ( Bu " x " x (2.15 a)
( ) ) t ( e ) t ( e ) t (
t 1
o
t
Bu I A x x
A A
+ =
(2.15 b)

22

2.6 Controle Preditivo Baseado em Modelo (MPC)

2.6.1 Histrico

O caminho mais eficiente para se obter bons lucros das plantas industriais, frente s
variaes de mercado, com um mnimo investimento oferecido pela integrao de todos os
aspectos de automao e do processo decisrio, como apresentou GARCIA e PRETT (1986) e
PRETT e GARCIA (1989) apud GARCIA et al.(1989). Torna-se essencial para o sucesso do
controle do processo que o mesmo satisfaa a todos os objetivos econmicos. Como
resultado, para alcanar as metas propostas, o sistema de controle deve antecipar violaes das
restries e promover a correo necessria. A aplicao de controladores usando a teoria de
MPC vem de encontro obteno destes resultados desejados. Estudos desta rea apareceram
ainda no incio da dcada de 1960, com a proposta de um horizonte de movimentos, que se
trata do centro de todos os algoritmos de MPC. Porm o interesse em aplicaes industriais
usando o MPC situa-se apenas no incio da dcada de 1970. Em 1978, RICHARD et al. apud
GARCIA (1989) descreveu com sucesso aplicaes de MPC na forma de MAC (Model
Algoritmic Control). Em 1979, engenheiros da Shell esboaram a DMC (Dynamic Matrix
Control Cutler; Ramaker,1979; Prett e Gillette,1979) e relataram aplicaes para o
processamento de petrleo. Em ambos os algoritmos um modelo dinmico explcito da planta
foi usado para prever efeitos de aes futuras das variveis manipuladas nas sadas. Os
movimentos futuros das variveis manipuladas so determinados por otimizao com o
objetivo de minimizar os erros de predio sujeitos s restries de operao. A otimizao
repetida a cada instante de amostragem baseada na atualizao dos dados de medidas da
planta. O problema de MPC formulado como um problema dinmico de otimizao. Desde
1978 ocorreu uma popularizao deste controlador, principalmente em indstrias ligadas a
processos qumicos. Em 1985 Morshedi usa uma funo objetivo linear e incorpora restries
explcitas gerando o algoritmo LDMC (Linear Dynamic Matrix Control). Em 1986 GARCIA
e MORSHEDI (1986) discutem uma extenso da formulao DMC incorporando uma funo
quadrtica e restries chamando-o de QDMC (Quadratic Dynamic Matrix Control).
GARCIA (1989) relatou inmeras aplicaes.
Muitas companhias tm oferecido software de MPC. A maioria das aplicaes so
multivariveis e envolvem restries caracterizando-se neste tipo de problema a maior
motivao para desenvolvimento de tcnicas de controle MPC. Muitos foram os algoritmos
23

desenvolvidos, com diferentes filosofias de forma a melhor atender aos processos a que eles
se propunham controlar, dos quais citam-se: controle adaptativo, controle preditivo, algoritmo
de controle preditivo generalizado, controle de otimizao multivarivel e outros, como
apresentou MUSKE e RAWLINGS (1993 b). Tem sido desenvolvidos algoritmos robustos e
eficientes, o que essencial para operao on-line. Em muitos casos tem sido utilizadas regras
heursticas juntamente com justificativas tericas como sugeriu MUSKE e RAWLINGS
(1993).
Embora aplicaes de algoritmos lineares de MPC satisfaam no controle de
processos lineares e moderadamente no lineares, a degradao da performance e a
instabilidade podem freqentemente ocorrer diante de no-linearidades fortes. Computadores
de alta velocidade de processamento forneceram o incentivo para desenvolvimento de
algoritmos que utilizassem modelos de processos no-lineares, resultando em um crescimento
do nmero de algoritmos que utilizavam modelos no-lineares na otimizao on-line. A
princpio para desenvolver tcnicas de programao no-linear baseou-se em uma extenso do
QDMC para processos no-lineares chamada NLQDMC (NonLinear Quadratic Dynamic
Matrix Control) como foi apresentada por GATTU e ZAFIRIOU (1992).
Muito trabalho de pesquisa tm sido empregado a fim de desenvolver novos
algoritmos e dominar caractersticas do processo que afetam o ajuste e desempenho do
controlador e incorporando novos campos da cincia. Neste caso podem ser citados os
seguintes trabalhos: LEE et al. (1995) que trata da eficincia computacional do MPC, usando
de tcnicas de condensao e que expressam a funo objetivo e as restries em bases
wavelet de forma a alcanar a estabilidade desejada com simplicidade computacional;
DOYLE et al (1995) que emprega modelo de Volterra como uma extenso no linear do
modelo de convoluo linear utilizado no MPC convencional. RICKER (1990) que trata do
MPC com observadores de estado promovendo atravs de simples sintonia no estimador de
estado uma performance robusta. LEE e RICKER (1994) estudaram a extenso do filtro de
Kalman baseado no controle preditivo no-linear, com um aumento moderado da exigncia
computacional demonstrando potenciais benefcios para a aplicao desta tcnica. LIU et al.
(1998) que trata do uso de redes neuronais em algoritmos de controle preditivo em sistemas
no-lineares. Estas redes tm se mostrado atrativas ferramentas na construo de modelos
complexos. EATON e RAWLINGS (1991) que mostram a superioridade do MPC em
processo que possuem fase no mnima, a obteno da estabilidade em plantas instveis e o
controle de plantas no-lineares com mltiplos estados estacionrios.
24

A idia do MPC no restrita a uma determinada descrio do sistema, mas a
computao e implementao dependem da representao do modelo. Os seguintes modelos
tm sido os mais usuais para a descrio do sistema: modelo degrau, modelo impulso e
modelo em espao de estados como mostrou GARCIA et al. (1989). O processo de
discretizao far parte em alguma etapa do MPC, seja na formulao, seja na aplicao.
De maneira geral os diferentes algoritmos de MPC so formulados no instante
presente k e considerando um horizonte p, como ilustra a Figura 2.5. Usando a resposta do
modelo do processo a variaes, as variveis manipuladas so preditas. A ao da varivel
manipulada selecionada de tal forma que a resposta predita possui certas caractersticas
desejadas. Apenas a primeira ao implementada e no instante k+1, feita uma atualizao
das medidas da planta e feito um novo clculo para as variveis manipuladas e sadas no
horizonte de predio, se algo ocorrer na planta, durante este intervalo, por exemplo um rudo
ou uma perturbao, isto ser detectado e antes que possa interferir na atividade da planta ser
implementada uma ao a fim de corrigir e manter a mesma sob controle.

Figura 2.5: Horizonte de aes, centro da teoria de MPC.

25

2.6.2 Formulaes Clssicas

DMC

Como apresentados por GARCIA e MORARI (1982) apud GARCIA e
MORDEHEDI (1985) partindo de um modelo de entrada/sada linear e usando a forma
discretizada obtm-se a Eq. 2.16.
) 1 k ( ) 1 i k ( ) 1 k (
DMC 0
N
1 i
i
+ + + + = +
"
=
d y u a y (2.16)
Onde k o tempo de amostragem utilizado na discretizao; y
0
vetor de condies iniciais
das sadas; u(k) a variao das entradas em diferentes intervalos de k; y(k) o valor das
variveis controladas no instante k; d
DMC
(k) so fatores no-medidos que afetam o
comportamento de y(k); a
i
a matriz dos coeficientes da resposta do sistema ao degrau
unitrio e N o nmero de intervalos para que o sistema estabelea o novo estado
estacionrio. O objetivo do controlador encontrar os movimentos das variveis manipuladas,
u(k), que deveria fazer com que as sadas atingissem da melhor forma os valores designados,
y
s
, face s perturbaes. Projetando as sadas para qualquer tempo futuro k + h, onde h > 0,
obtm-se a Eq. 2.17
) h k ( ) h i k ( ) i h k ( ) h k (
DMC
N
1 h i
i 0
h
1 i
i
+ + + + + + = +
" "
+ = =
d u a y u a y
(2.17)
Os termos do lado esquerdo da igualdade possuem o seguinte significado: efeito dos
movimento futuros ( ) i h k (
h
1 i
i
+
"
=
u a ), efeitos de movimentos passados
( ) h i k (
N
1 h i
i 0
+ +
"
+ =
u a y ) e efeitos de perturbao preditos ( ) h k (
DMC
+ d ). Por
simplificao, define-se os efeitos dos movimentos passados na equao Eq. 2.18.
) h i k ( ) h k (
N
1 1 i
i 0
+ + = +
"
+ =
u a y y (2.18)
Utilizado as equaes anteriores pode-se escrever a equao 2.18, considerando os
intervalos de k+l at k+P e expressa um procedimento de projeo das sadas. P o horizonte
de predio e M o nmero de movimentos de entrada.
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(
+
+
+
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(
+
+
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(
+
+
=
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(
+
+
) P k (
) 1 k (
) 1 M k (
) k (
) P k (
) 1 k (
) P k (
) 1 k (
DMC
DMC
d
d
u
u
W
y
y
y
y
" " " " (2.19)
A matriz W mostrada na equao Eq. 2.20.
26

#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
'
(
=
rs 2 r 1 r
s 2 22 21
s 1 12 11
A A A
A A A
A A A
W
#
" " "
#
#
. (2.20)
Onde as matrizes A
ij
so chamadas de matrizes dinmicas e a equao 2.21 mostra sua
constituio, onde r a dimenso das sadas e s a dimenso das entradas.
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
'
(
=
+
+
1 M P 1 P P
1 M N 1 N N
1 1 M M
1 2
1
ij
a a a
a a a
a a a
a a
0 0 a
A
#
" " "
" " "
$ " "
#
(2.21)
Apenas M movimentos so calculados, logo u(k)=0 para k > M. A experincia mostra que
um ajuste estvel para o controlador o que obedece a equao 2.22.
M N P + = (2.22)
Resolver este sistema encontrando os M movimentos de entrada futuros significa que a soma
dos quadrados dos desvios entre a projeo de y(k+h) e a sada desejada y
s
minimizado
como apresenta a equao Eq. 2.23.
) k ( ) 1 k (
) k ( ) P k (
) k ( ) 1 k (
DMC
DMC s
DMC s
WU e
d y y
d y y
= + =
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(
+
+
" (2.23)
Onde U(k) o vetor de movimentos futuros e apresentado na equao Eq. 2.24 e 2.25 e
e
DMC
(k+1) o vetor de projeo dos desvios do valor desejado das sadas apresentadas na
equao Eq. 2.26.
[ ]
T
n
) 1 M k ( ) k ( ) k ( + = u u U # (2.24)
[ ]
T
T
s
T
1
) k ( ) k ( ) k ( U U U # = (2.25)
[ ]
T
T
r DMC
T
1 DMC DMC
) 1 k ( ) 1 k ( ) 1 k ( + + = + e e e # (2.26)
A soluo da equao 2.23 pelo mtodo dos mnimos quadrados fornece a equao Eq. 2.27.
) 1 k ( ) ( ) k (
DMC
T 1 T
+ =
e W W W U (2.27)
27

QDMC

GARCIA e MORDEHEDI (1985) mostraram esta formulao, sendo ela uma
resoluo QP da formulao DMC. Considerando que o sistema esteja sujeito a restries, o
controlador dever ser capaz de prescrever movimentos que mantenha as variveis dentro dos
limites. A projeo das restries pode ser expressa matematicamente pelas equaes Eq. 2.28
e Eq.2.29.
) 1 k ( ) k (
QDMC
+ z ZU (2.28)
max min
) k ( U U U (2.29)
A soluo da formulao DMC segundo o princpio dos mnimos quadrados pode ser expressa
com a minimizao quadrtica mostrada na equao Eq. 2.30.
[ ] [ ] ) k ( ) k (
2
1
) 1 k ( ) k ( ) 1 k ( ) k (
2
1
J min
T T
DMC
T T
DMC
#U # U e WU $ $ e WU + + + = (2.30)
Onde a matriz de penalizao para resduos das variveis controladas e a
matriz de supresso e restrio de movimentos de entrada.
A partir das consideraes acima, o problema QP pode ser formulado como mostra a
equao Eq. 2.31. As restries encontram-se nas equaes Eq. 2.28 e Eq. 2.29. As matrizes
H
s
(matriz Hessiana) e g (vetor gradiente) encontram-se descritos nas equaes Eq. 2.32 e Eq.
2.33.
) k ( ) 1 k ( ) k ( ) k (
2
1
J min
T T
s
T
U g U H U + = (2.31)
# # $W $ W H
s
T T T
+ = (2.32)
) 1 k ( ) 1 k (
DMC
T T
+ = + $e $ W g (2.33)

2.6.3 Robustez com o controlador MPC

Como mostrou GARCIA (1989), para o problema sem restrio o controlador MPC
equivale ao controle clssico em feedback e, portanto todas as tcnicas de anlise de robustez
so aplicadas, lembrando que a robustez do controlador depende de como ele projetado. A
questo da quantidade de parmetros envolvidos na modelagem e formulao do MPC
tambm no influencia na robustez do mesmo. Por outro lado, no h dvidas de que o
28

controlador MPC pode ser mais facilmente ajustado como um controlador robusto que o
controle clssico.
O controle de processo necessita responder competitivamente com relao aos
requisitos do mercado. O MPC uma ferramenta atrativa para tratar as incertezas de modelo e
conseguir uma operao em condies timas atendendo s restries do processo.

2.7 Consideraes Finais

O objetivo deste captulo foi o de apresentar de forma resumida um tema
demasiadamente extenso como o de controle de processo. Foi traada uma cronologia
histrica que juntamente com a teoria bsica fornecem um panorama do controle, seus
paradigmas e perspectivas, ressaltando os pontos de maior relevncia para o desenvolvimento
da rea. Desta forma espera-se que mesmo o leitor sem muita afinidade com esta rea, possa,
a partir de agora, ler e entender os assuntos abordados nos captulos subseqentes.

29

CAPTULO 3

30

3. PROCESSO: GERAO DE ENERGIA ELTRICA.

3.1 Introduo

Alguns conceitos de eletricidade j eram conhecidos na antiguidade pelos gregos,
mas somente muitos sculos depois que o tema passou a ser alvo de estudos. Muitos foram
os cientistas que deixaram na teoria da eletricidade a sua contribuio. William Gilbert foi o
primeiro a estudar sistematicamente a eletricidade e o magnetismo. No sculo XVIII, Charles
Franois de Cisternay Du Fay e Benjamin Franklin distinguiram os dois tipos de carga. No
final do sculo XVIII, importantes descobrimentos no estudo das cargas estacionrias foram
conseguidos com os trabalhos de Joseph Priestley, Lord Henry Cavendish, Charles-Augustin
de Coulomb e Simon-Denis Poisson. Em 1800, o conde Alessandro Volta inventou a pilha
eltrica, ou bateria, logo transformada por outros pesquisadores em fonte de corrente eltrica
de aplicao prtica. Em 1820, Andr-Marie Ampre demonstrou as relaes entre correntes
paralelas e, em 1831, Michael Faraday fez descobertas que levaram ao desenvolvimento do
dnamo, do motor eltrico e do transformador. As pesquisas sobre o poder dos materiais de
conduzir energia esttica, iniciadas por Cavendish em 1775, foram aprofundadas na Alemanha
pelo fsico Georg Simon Ohm. Publicada em 1827, a lei de Ohm at hoje orienta o desenho de
projetos eltricos. James Clerk Maxwell encerrou um ciclo da histria da eletricidade ao
formular as equaes que unificam a descrio dos comportamentos eltrico e magntico da
matria. O aproveitamento dos novos conhecimentos na indstria e na vida cotidiana se
iniciou no fim do sculo XIX. Em 1873, o cientista belga Znobe Gramme demonstrou que a
eletricidade pode ser transmitida de um ponto a outro atravs de cabos condutores areos. Em
1879, o americano Thomas Edison inventou a lmpada incandescente e, dois anos depois,
construiu, na cidade de Nova York, a primeira central de energia eltrica com sistema de
distribuio.

31

3.2 Panorama Histrico da Energia Eltrica no Brasil

O CENTRO DA MEMRIA DA ELETRICIDADE NO BRASIL (CMEB - 1988)
apresentou um relato histrico da energia eltrica no Brasil, cujos principais pontos so
destacados a seguir, juntamente com fatos recentes e relevantes para o sistema eltrico:
1879 Dom Pedro II concede a Thomas Edison o privilgio de introduzir no pas
aparelhos e processos destinados utilizao da luz eltrica.
1879 inaugurao da iluminao eltrica na Estao Central da Estrada de Ferro Dom
Pedro II (atual Central do Brasil) no Rio de Janeiro, primeira instalao desse tipo em
carter permanente no pas.
1881 primeira demonstrao pblica de iluminao eltrica realizada no prdio do
Ministrio da Agricultura situado no Largo do Pao (atual praa XV de Novembro), no
Rio de Janeiro.
1883 inaugurao, na cidade de Campos, provncia do Rio de Janeiro, do primeiro
servio pblico de iluminao eltrica do Brasil e da Amrica do Sul.
1883 - Entrada em operao da primeira usina hidreltrica do pas, a usina hidreltrica
Ribeiro do Inferno, em Minas Gerais.
1889 a Companhia Mineira de Eletricidade CME, fundada no ano anterior, inaugura a
usina hidreltrica Marmelos-Zero, a primeira de grande porte do pas, em Juiz de Fora
MG, com potncia instalada de 3996 KW.
1901 entrada em operao da usina hidreltrica Parnaba (atual Edgard de Souza)
pertencente a So Paulo Light, primeira a utilizar barragem com mais de 15 metros de
altura.
1907 entrada em operao da usina hidreltrica Fontes, pertencente a Rio Light, na
poca a maior do pas e uma das maiores do mundo.
1913 entrada em operao da usina hidreltrica Pedra (atual Delmiro Gouveia),
pertencente Companhia Agro-Fabril Mercantil, primeira a aproveitar o potencial
hidrulico da cachoeira de Paulo Afonso, no rio So Francisco.
1921 inaugurada pela empresa General Electric, na cidade do Rio de Janeiro, a primeira
fbrica de lmpadas do pas.
1952 criao das Centrais Eltricas de Minas Gerais Cemig, atualmente denominada
Companhia Energtica de Minas Gerais S/A Cemig.
32

1960 criao do Ministrio das Minas e Energia MME.
1961 criao das Centrais Eltricas Brasileiras S/A Eletrobrs, constituda em 1962
para coordenar tcnica, financeira e administrativamente o setor de energia eltrica do
Brasil.
1962 entrada em operao da usina hidreltrica de Trs Marias, pertencente a Centrais
Eltricas de Minas Gerais S/A Cemig e primeira a ser utilizada para a regularizao do
Rio So Francisco, com potncia instalada de 396000 KW.
1963 entrada em operao da maior usina do Brasil na poca de sua construo, a usina
hidreltrica de Furnas, pertencente a Central Eltrica de Furnas Furnas.
1965 criao sob a sigla DNAE, do Departamento Nacional de guas e Energia,
transformado, em 1969, em Departamento Nacional de guas e Energia Eltrica
DNAEE.
1965 - Adoo do plano nacional de unificao de freqncia em 60 Hz, de acordo com a
recomendao do Conselho Nacional das guas e Energia Eltrica CNAEE.
1986 entrada em operao do sistema interligado Sul-Sudeste, o mais extenso da
Amrica do Sul.
1986 publicao do primeiro Plano Diretor para a Conservao e Recuperao do Meio
Ambiente nas obras e servios do setor eltrico.
Como mostrou o OPERADOR NACIONAL DO SISTEMA ELTRICO (ONS -
1999):
1996 criada a Agncia Nacional de Energia Eltrica (ANEEL) conforme reestruturao
do setor energtico.
1998 criado o Operador Nacional do Sistema (ONS) com os objetivos de planejar,
programar, supervisionar, coordenar e controlar a operao do sistema eltrico brasileiro.

Em 2001 foi criado o Ministrio de Gesto da Crise de Energia.

A reestruturao do setor eltrico brasileiro, iniciada nos anos 90, teve como
principais objetivos aumentar a competio setorial, reduzir preos, aumentar a qualidade e a
confiabilidade do sistema, bem como atrair capitais de forma a viabilizar a sua expanso.
33

A implementao de novos projetos de PCHs, bem como reativao e modernizao
de usinas existentes, poderiam contribuir para o encaminhamento da atual crise que culminou
com o racionamento de energia eltrica.

3.3 Sistemas Eltricos de Potncia

O processo de gerao de energia eltrica constitudo pelas etapas de: gerao,
transmisso e distribuio. O objetivo deste processo gerar energia eltrica em quantidade
suficiente e nos locais mais apropriados, transmiti-la em grande quantidade aos centros de
carga e ento distribu-la aos consumidores individuais, em forma e qualidade apropriada e
com o menor custo ecolgico e econmico possvel, como mostrou ELGERD (1976).
As principais fontes de energia so a hidreltrica, a termeltrica e a nuclear, mas
novas fontes vem sendo pesquisadas, com grande potencial para aplicao em grande escala
medida que a tecnologia torna tais empreendimentos economicamente viveis.
O sistema eltrico de potncia constitudo basicamente dos seguintes componentes:
mquina sncrona, regulador de velocidade, regulador de tenso e excitao, turbina e seus
componentes, linha de transmisso e carga. Estes elementos apresentam caractersticas
prprias e sua associao determina o comportamento do sistema que constituem, como
sugeriu GOMES (1985).
Por razes econmicas e tecnolgicas a maioria dos sistemas est interligada em
grupos regionais, que operam tcnica e economicamente independentes, mas ligados a certas
caractersticas de gerao e planejamento. A necessidade de associao do desempenho ao
parmetro confiabilidade de to grande relevncia que existe um compromisso contratual
assumido entre as concessionrias de energia eltrica que menciona o cumprimento de tarefas
especficas, reforando a importncia econmica exercida e a estratgia da operao
interligada.
O projeto dos sistemas de energia deve atender a critrios mnimos com relao :
capacidade de transmisso de energia, economicidade e qualidade de transmisso, que se
entende por freqncia e tenso constantes e alta confiabilidade na entrega. O sistema deve
estar apto a fornecer potncia ativa e potncia reativa de acordo com a demanda varivel
ditada pelo consumidor. Estes objetivos so afetados por fatores tais como: estrutura do
sistema, capacidade de transmisso e caractersticas das cargas.
34

Como mostrou SOUZA (1983), muito embora as cargas individuais possam ser de
carter inteiramente aleatrio, uma certa configurao mdia pode ser vista a partir dos
transformadores de distribuio apresentando uma configurao praticamente previsvel. A
variao destas cargas ao longo do tempo tambm previsvel (horas do dia, semana,
domingos, feriados e estaes do ano). Esta variao ao longo do tempo lenta e possui
grande influncia no comportamento dos sistemas de regulao da mquina. A fim de
possibilitar um planejamento energtico, ao longo do tempo e de acordo com um histrico da
demanda, foram confeccionados diagramas de potncia em funo do tempo, os chamados
diagramas de carga. O diagrama de carga bsico o dirio, levantado para um perodo de 24
horas. A Figura 3.1 mostra um diagrama de carga consolidado para determinado perodo.

Figura 3.1 Diagrama de carga verificado em um perodo para um bloco de gerao- Tempo
(h) x Potncia (MW).

Depois de executado o paralelo, a mquina j como parte integrante do sistema, deve
ser operada de maneira a fornecer, na medida do possvel, o que for solicitado pelo sistema e
cumprir com as condies bsicas de operao. Isto implica que as condies de temperatura
no rotor e no estator do gerador devem estar dentro dos limites admissveis, a potncia
mecnica no eixo deve ser inferior ou igual potncia hidrulica da turbina e o ngulo entre o
rotor e o campo de reao da armadura () tem de estar dentro do limite de estabilidade, no
s o terico (estabilidade esttica), mas tambm do prtico (estabilidade dinmica). A Figura
3.2 mostra uma curva de capacidade ou capabilidade genrica para um conjunto gerador
sncrono.
A freqncia do sistema est intimamente relacionada com o balano de potncia
ativa na rede inteira. Sob condies normais de funcionamento os geradores operam em
35

sincronismo, o que representa o funcionamento estvel, e juntos geram a potncia que a cada
instante est sendo consumida por todas as cargas, j consideradas as perdas de transmisso.
Variaes incomuns na freqncia so indicaes de que existe algo de errado. Nos sistemas
modernos as variaes permissveis esto na ordem de 0.05 Hz. Logo a produo deve ser
igual ao consumo. bastante comum e prtico se trabalhar, dentro da Engenharia Eltrica,
com a tcnica do modelo em por unidade, mtodo que visa tornar percentuais todas as
variveis do processo em relao a uma base de valores assim como pode ser visto e
demonstrado por ELGERD (1976). Esse mtodo tambm conhecido como transformao
PU.

Figura 3.2 Curva de Capabilidade para um conjunto gerador sncrono.

Uma vez que a mquina esteja sincronizada ao sistema as foras eletromecnicas
tendem a mant-la girando na mesma velocidade eltrica do resto da rede. Com a velocidade
eltrica do gerador amarrada ao resto da rede pode-se atuar de forma a controlar a gerao de
potncia ativa, controlando o conjugado aplicado ao gerador, pela mquina motriz, trabalho
realizado pelo regulador de velocidade. Como as flutuaes so aleatrias impossvel
conseguir um perfeito equilbrio entre a gerao e a demanda, havendo ento sempre um
excesso ou deficincia na gerao, e esse constante desequilbrio causar flutuaes na
freqncia, que dentro de certos limites so considerados normais ou prprios do processo.
36

Nos reguladores de velocidade importantes parmetros renem as principais
caractersticas da regulao da turbina hidrulica. Considerando-se um regulador de
velocidade tpico o estatismo permanente representa a lei da variao da freqncia () em
relao correspondente variao de carga ou potncia consumida (P) e leva a uma queda
permanente da freqncia de 5%, conforme determina o ONS (1999), como mostra a Eq. 3.1.
bp
!Pot
!"
=
(3.1)
O estatismo transitrio est associado ao bloco de realimentao transitria e visa
introduzir no sistema regulador um sinal compensador do efeito provocado pela ao das
inrcias hidrulicas e mecnicas, como apresentou GOMES (1985). As funes do regulador
de velocidade vo alm de manter a freqncia em um valor determinado, ele atua tambm na
regulao e no controle da potncia ativa atravs de atuao sobre o rgo motriz. As
operaes de limitao de carga versus velocidade, a repartio de carga entre geradores
sncronos operando em paralelo, alm do estabelecimento de condies de partida e parada
tambm so outras importantes funes do regulador de velocidade como mostrou GOMES
(1985). Analisando um regulador de velocidade de uma mquina sncrona operando em rede
isolada podemos perceber caractersticas relevantes que tambm se apresentam para a
operao em rede interligada. Imaginemos um sistema bem simples formado por uma
mquina sncrona alimentando uma determinada carga atravs de uma linha de transmisso.
Imaginemos tambm que este pequeno sistema seja dotado de um regulador de velocidade
tpico no qual encontram-se embutidos os parmetros de estatismo permanente e estatismo
transitrio.
Havendo alterao na carga, o que pode ser caracterizado por um aumento ou
diminuio da mesma, o sistema se deslocar para um novo estado de equilbrio, o que
acontecer para um determinado valor da freqncia eltrica diferente daquele valor inicial.
Considerando o sistema estvel nesta operao, o dficit existente entre a potncia gerada pela
mquina e a potncia resistente da carga no ser suprido pelo controlador automtico. Neste
caso ser necessrio que algum dispositivo extra seja incorporado ao conjunto de controle
automtico de modo a suplementar o controle inicial. Estabelece-se aqui uma diviso no
estudo da regulao: regulao primria associada com a regulao promovida pelo regulador
automtico de velocidade que corrige os pequenos distrbios inerentes ao controle da
velocidade e que ser o alvo de estudo deste trabalho; e o controle suplementar associado ao
controle secundrio que o agente responsvel pelas operaes de tomada e retirada de carga
37

e na promoo do anulamento do erro de velocidade gerado pela entrada de carga como
apresentou GOMES (1985). A Figura 3.3 ilustra estas caractersticas da regulao em regime
permanente. A variao de carga P provocou uma correspondente variao na freqncia
gerando um erro neste sinal. A correo deste erro s ser possvel quando, a partir do ponto 1
do grfico, se atingir o ponto 2. Percebe-se que se mudou de ponto ao mesmo tempo em que
se mudou de curva. Essa ao que chamada de regulao secundria e somente poder ser
efetuada automaticamente a partir de um controle suplementar que normalmente se trata de
um bloco PI (proporcional-integral) agindo sobre o sinal de erro de freqncia resultante, por
exemplo. Uma outra maneira de implementao seria a ao manual do operador sobre o valor
de referncia, mas est no seria automtica.

Figura 3.3 Caractersticas da ao da regulao secundria da turbina.

O controle suplementar pode ser realizado de maneira manual ou automtica,
podendo ainda ser executado por uma estao remota, via microondas ou onda portadora via
linha fsica (carrier). Este controle responde com uma ao de efeito integral sobre o
somatrio dos erros de potncia na linha e de freqncia do sistema. Existem trs tipos de
controle suplementar: TLB (Tie-Line-Bias), FTL (Flat-Tie-Line) e FF (Flat-Frequency).
Analogamente freqncia, um perfil constante de tenso de barra garantir que o
equilbrio esteja sendo mantido entre a potncia reativa produzida e potncia reativa
consumida. Deve-se controlar a tenso terminal, uma vez que os equipamentos so projetados
para operao sob determinado valor de tenso nominal. O controle da tenso terminal feito
pelo regulador de tenso que atua na corrente de excitao, alterando a fora eletromotriz
gerada pela mquina. Os limites para o controle de tenso no necessitam ser to estreitos
quanto para a freqncia, porm so estipulados por uma norma, limites admissveis tanto de
1
2
Pot

Pot

Pot
o
Pot
1

38

sobretenso quantos de subtenso sustentados. Isto tem a ver com a vida til dos
equipamentos.
No passado, muitas das tcnicas de controle tiveram seu estudo e desenvolvimento
aplicado a sistemas de potncia que vem absorvendo ao longo do tempo novas tecnologias.
Instalaes recentes j utilizam formulao em espao de estados com estratgias de
controle avanadas. Como apresentou KAWAI et al. (1999), desde 1968 unidades de
produo de energia eltrica, principalmente termeltricas, tem sido automatizadas utilizando-
se computadores, quando foram desenvolvidos os primeiros sistemas DDC (Direct-Digital-
Control) e os sistemas foram colocados em operao com sucesso. Estes sistemas ajudam os
usurio a reduzir o nmero de operaes na unidade, contribuindo para a proteo do
equipamento fazendo o trabalho dentro de seu limite, promovendo a partida e parada
automtica do sistema, regulando a mquina de forma a obter uma alta confiabilidade
associada funo de interface com o usurio a fim de mostrar diagnsticos de operao.A
tendncia futura para desenvolvimento de informaes e controles das unidades indica o
desenvolvimento de configuraes, sensores e atuadores que incorporem inteligncia artificial
e onde possam ser aplicados a teoria de otimizao e o desenvolvimento de sistemas operados
e mantidos aplicando-se algoritmos de controle avanados como, por exemplo, o controle de
processos baseados em modelos. Como apresentou NANAYKKARA (1997) tcnicas de
controle preditivo foram utilizadas no controle de turbina elica em uma pequena central de
energia em um sistema de baixa inrcia a fim de incorporar os efeitos da velocidade do vento
e do sistema de potncia, buscando uma otimizao na produo de energia. Utilizou-se
tambm Gain-scheduling para compensar caractersticas no-lineares da turbina e o uso de
restries com relao oscilao de freqncia. Como apresentou WANG e SWIFT et al.
(1996), tem sido extensivamente pesquisado o controle adaptativo para geradores de sistema
de potncia buscando um melhor comportamento dinmico. Muitos destes controladores so
basicamente reguladores auto-ajustveis que assumem que o sistema de potncia pode ser
modelado por um sistema de baixa ordem linearizado por modelo ARMA (AutoRegressive
Moving Average Models), cuja variao de parmetros incluem as no linearidades do sistema
de potncia e mantm a estabilidade usando esquemas de controle adaptativo, com mnima
varincia e deslocamento de plos. Para aumentar a robustez do sistema utiliza-se da variao
de condies operacionais e configurao do sistema. Estas tcnicas so utilizadas em
reguladores de velocidade e tambm em estabilizadores, os chamados estabilizadores do
sistema de potncia aplicados via regulador de tenso.
39

Algoritmos de controle automtico robusto de gerao tm sido desenvolvidos,
sobretudo nas ltimas duas dcadas com objetivos de melhor performance a fim de atender os
requisitos de confiabilidade com qualidade para o sistema eltrico. Suas principais
caractersticas so: encontrar um controlador que consiga manter a estabilidade e uma tima
caracterstica dinmica quando de variao de parmetros do sistema pela localizao dos
autovalores do lao fechado considerando-se uma mnima sensitividade. Isto obtido
adotando um algoritmo de colocao de plos simples e efetivo juntamente com a otimizao
de parmetros, como apresentou AZZAM (1999).
Avanados controles eletromecnicos tambm tm sido desenvolvidos. J existem
controladores que incorporam tcnicas de auto-ajuste com controle automtico simultneo de
regulao de tenso e regulao de velocidade. Eles so constitudos por sistemas claramente
de alta no-linearidade, que levam em considerao a realizao prtica para a proposta de
algoritmo. Notam-se a velocidade de processamento e a robustez apresentada, como mostrou
SWIDENBANK et al. (1999).
Outra tcnica bem aceita a utilizao de sistemas digitais cada vez mais comuns e
potentes aplicados a sistemas de potncia. TRIPATHY (1998) sugeriu uma metodologia para
projeto e construo de reguladores de velocidade digitais como um importante passo para a
integrao do sistema para o controle on-line, mostrando resultados com caractersticas
favorveis aos sistemas digitais.
Como sugeriu FASOL (1997) de grande importncia simulao de unidades de
produo de energia eltrica a fim de prever o comportamento dinmico e projetar algoritmos
de controle investigando problemas operativos, principalmente com o objetivo de modernizar
unidades de produo antigas, como a troca de controladores mecnicos por controladores
digitais, buscando a atualizao da tecnologia e da cincia aplicada, levando a um melhor
rendimento e conseqentemente a um maior lucro, qualidade e confiabilidade. Tcnicas como
a estabilizao por projeto de controlador baseado no local das razes, apesar de desenvolvido
em 1940, ainda possuem grande aplicao.
At mesmo tcnicas como controle fuzzy e neurocontroladores j possuem amplo
estudo em redes de sistemas de potncia.
Os modelos representativos dos sistemas de regulao de velocidade e potncia e de
regulao de tenso so teoricamente genricos, assim como os demais sistemas fsicos
caracterizados por mquinas sncronas, linhas de transmisso e cargas acopladas como sugeriu
GOMES (1987).
40

E V0
Y12
Y10
1
+
+
I2 I1
0
- -
2

Figura 3.4 Circuito para mquina contra barra infinita.

A escolha pela representao de uma instalao hidrulica geradora (E) contra uma
barra infinita (V), acopladas por uma linha de transmisso (Y12) como mostra a Figura 3.4
deve-se ao fato de os resultados serem bastante representativos daquilo que ocorre na
realidade, no interior das estaes, sem maiores preocupaes com o sistema externo. Neste
modelo tambm levado em conta o efeito de capacitncias shunt na barra de sada da
instalao (Y10).

3.4 Modelagem do Processo

O modelo do processo se caracteriza por consideraes gerais inerentes ao sistema
completo apresentado por ANDERSON (1982) e resultante da aplicao das tcnicas das
transformaes de Park sobre a mquina sncrona, a saber:
Desconsiderao dos efeitos dos amortecedores;
Desconsiderao da resistncia de enrolamento do estator;
Considerao da condio equilibrada nas transformaes de Park;
Considerao dos efeitos da saturao;
Desconsiderao dos efeitos transformadores (derivada de fluxo no domnio do
tempo);
Desconsiderao das variaes da freqncia eltrica diretamente nas equaes
de Park.
As funes de transferncia mostradas a seguir so resultantes do levantamento e
identificao do modelo aplicado instalao de Martins e seus parmetros encontram-se
validados por ensaios na planta e anlise de comportamento operativo, como mostrou
GOMES (1992 a, b e 1999). Partindo-se delas possvel construir o diagrama de blocos do
processo, como mostrado na Figura 3.5. A base de valores adotada mostrada na Tabela 3.1.
41

Para as funes de transferncia, diagramas de bloco e anlises a seguir considerar as
variveis como variveis desvio.

TABELA 3.1: BASE DE VALORES ADOTADA.
Grandeza Valor / Unidade
Freqncia eltrica 377 rad/s - 60Hz
Potncia 2250 KW
Tenso 4160 Vca
Curso de servomotor 170 mm
Rotao mecnica 94,24 rad/s 900 rpm
FEM na linha do entreferro 4350 Vca
Acelerao da gravidade 9,8 m/s
2

Tenso de campo 22,05 Vcc (*)
(*) A tenso de campo correspondente ao valor considerando a linha de entreferro do gerador.

Algumas das constantes apresentadas nas funes de transferncia so resultantes da
linearizao nos valores nominais de trabalho da mquina, como sugeriram MELLO (1983) e
AZZAM (1999).
O comportamento operativo de uma turbina hidrulica depende tanto da inrcia da
gua como dos efeitos de compressibilidade da gua e de elasticidade das paredes da
tubulao adutora. Partindo-se do estudo dos lquidos e considerando a teoria da coluna rgida
com as equaes do movimento de Euler para lquidos incompressveis obtm-se a relao
entre a abertura do distribuidor (Y) e a potncia mecnica (PM) mostrada pela Eq. 3.2
associada condio de no elasticidade da tubulao, onde Tw a constante de tempo da
inrcia da gua na tubulao forada que expressa os efeitos da impedncia de surto da
tubulao e o perodo de onda na tubulao. A varivel s a varivel de Laplace.
42

EXCITATRIZ
MQUINA
SNCRONA
CONDUTO
FORADO
INERCIA
conjunto girante
SERVOMOTOR
REGULADOR
DE VELOCIDADE
REGULADOR DE TENSO
pu/rad
pu
pu
PM
W
PA
Y
PE
rad
VF
E'q
bp
D
Transitrio (bt, Td)
Carga
(KAP, KAI, TA)
KA
Fi=SE-KE
TE
1.23
0.045
0
Wref=0
0
VTref=0
VT
1
0.3s
1
0.5s
1
15.6s+1
0.3
0.75s+1
1.522s
4.16s+1
-0.43s+1
0.215s+1
1
6s
377
s
Step2
Step1
Step
0
L=0
0.254
-K-
0.4
K6
-0.1
K5
1.5
K4
1.18
K2
0.82
K1
Delta
2

Figura 3.5: Diagrama de blocos com as funes de transferncia do processo original, com a
presena de reguladores de velocidade e tenso.

s(Tw/2) 1
sTw 1
Y
PM
+
= (3.2)
Alm dos efeitos da inrcia da gua na tubulao e da influncia desta no controle da
potncia motriz existe um importante efeito da constante de inrcia do conjunto girante. A
associao destes efeitos tem a caracterstica de gerar um atraso na malha de regulao desde
o regulador de velocidade at a ao do torque produzido no eixo do grupo. Considerando a
turbina, o eixo e o gerador acoplados mecanicamente e fazendo-se o balano de energia no
conjunto obtm-se a relao entre a potncia transmitida, ora chamada de potncia acelerante
(PA) e a velocidade angular instantnea do conjunto ou freqncia eltrica apresentada na Eq.
3.3, onde a varivel H expressa a constante de inrcia do conjunto girante. Est equao
mostra que a presena de um torque acelerante aplicado sobre o sistema suficiente para
garantir a existncia de uma ao acelerante aplicada ao conjunto que poder tir-lo da
condio atual de equilbrio.
Hs 2
1
PA
=
(3.3)
Por definio o parmetro D rene os efeitos de amortecimento que na prtica
encontra-se associado ao coeficiente de autoregulao da turbina bem como ao efeito de
amortecimento de carga e dado pela Eq. 3.4, onde PCU a potncia da carga.
43

D
1
PCU
"
= (3.4)
Considerando que a principal funo do regulador de velocidade manter a rotao
da mquina prxima da velocidade de referncia, ele utiliza a ao sobre o fluxo de gua que
aciona a turbina. A quantidade de gua que passa pela turbina est associada com a carga
alimentada e para uma carga o fluxo motriz j definido pela abertura do distribuidor que
amarra a rotao do grupo num valor nominal. Os sistemas hidrulico e pneumtico presentes
no regulador de velocidade possuem a importante funo de amplificao hidrulica. O
conjunto mecnico-hidrulico do regulador composto por vlvula distribuidora e
servomotores alm da realimentao da posio das palhetas do distribuidor da turbina, que
tem a funo de introduo, no sistema, do estatismo permanente (bp) que atua na regulao
de carga entre mquinas em rede interligada. Para turbinas hidrulicas necessrio tambm
considerar os efeitos transitrios sobre a regulao de velocidade provocados pela ao de
inrcias do processo que cria uma ao de oposio operao do sistema frente a desvios
rpidos e bruscos de freqncia sendo esta ao compensada pela atuao do bloco ao
estatismo transitrio (bt), como mostra a Eq. 3.5, onde Td a constante de tempo do estatismo
transitrio. A Eq. 3.6 mostra a relao entre a abertura do distribuidor (Y) e a freqncia de
referncia (
ref
), onde T a constante de tempo do servomotor.
1 Td.s
bt.Tds
bp
Y
"
ref
+
+ = (3.5)
Ts
1
"
Y
ref
= (3.6)
O excesso de potncia no conjugado motriz (PM) em relao ao que est sendo
transferido para a carga na forma de potncia eltrica (PE) a potncia acelerante como
mostra a Eq. 3.7. Na Eq. 3.8 mostrada a relao entre a freqncia eltrica e o ngulo de
potncia () onde
0
a freqncia eltrica base adotada cuja Eq. 3.9 mostra a sua definio.
PE PM PA = (3.7)
s
"
"
#
0
= (3.8)
0
=2f (3.9)
Os efeitos da mquina operando em rede interligada podem ser computados na
varivel ngulo de potncia (). A Eq. 3.10 indica a transferncia de potncia ativa eltrica
(PET) de uma mquina sncrona operando como gerador para o barramento de sada da
44

mesma, onde K
1
a linearizao no ponto de operao para =
0
. No processo
0

normalmente pequeno e Cos (
0
) 1. K
1
conhecido como coeficiente de torque
sincronizante, e mostrado na Eq. 3.11. V
1
e V
2
so as tenses entre os diferentes pontos de
transferncia de potncia e X
12
a impedncia de interligao entre as reas de transferncia
de potncia.
# K Sin#
X
V V
PET
1
12
2 1
= = onde
0
# #
1
#
PET
K
=
= (3.10)
1
12
2 1
0
12
2 1
# #
K
X
V V
Cos#
X
V V
#
PET
0
= =
=
onde
0
0 (3.11)
A potncia eltrica transferida pela mquina sncrona (PEM) mostrada na Eq. 3.12.
E
q
a fora eletromotriz (FEM) da mquina sncrona proporcional ao fluxo principal
enlaado pelo estator e K
2
representa a variao da potncia eltrica para pequenas variaes
em E
q
quando o ngulo , da FEM, permanece constante como mostra a Eq. 3.13.A potncia
eltrica considerando, os efeitos da carga, obtida pela Eq. 3.14.
q 2 1
E' K # K PEM + = (3.12)
0 2
,
q ' E
PE
K =
= (3.13)
q 2 1
E' K # K D" PEM PCU PE + + = + = (3.14)
Considerando a modelagem clssica para sistemas de excitao rotativos, com
equaes inerentes ao processo magntico de funcionamento de uma mquina sncrona,
chega-se relao da tenso de referncia (V
Ref
) e a tenso de campo (V
F
) como mostrado
na Eq. 3.15 onde aparecem o ganho (K
E
) e a constante de tempo da excitatriz (T
E
).
s T 1
K
V
V
E
E
Ref
F
+
= (3.15)
Em muitos casos necessrio considerar na modelagem os efeitos de saturao. Tais
efeitos so bastante evidentes e importantes na anlise. Sua obteno pode ser feita pela
reduo da tenso de sada considerando-se a saturao pela funo SE, onde SE = f(V
F
) na
relao entre a tenso de referncia e a tenso de campo. Esta relao expressa pela Eq. 3.16,
conforme sugeriu ANDERSON (1982), onde A
sat
e B
sat
so parmetros a serem estimados em
funo da curva de saturao. Uma vez que se trata de um modelo linear ou com parmetros
linearizados, SE ser obtido na faixa de operao nominal da unidade como uma constante e
ser adicionado ao valor de K
E
como mostra a Eq. 3.17.
45

F sat
.V B
sat
e A SE = (3.16)
E
K SE = (3.17)
Partindo da modelagem clssica para mquinas eltricas, considerando fluxo
magntico no rotor e no estator, transformaes de Blondel e linearizaes inerentes anlise,
obtm-se a relao entre E
q
e V
F
e
,
assim como est mostrado na Eq. 3.18, que depende do
estado de funcionamento nominal do gerador. K
3
expressa o fator de impedncia de carga e
mostrado na Eq. 3.19 e K
4
representa o efeito desmagnetizante devido carga e indicado
pela Eq. 3.20. Tdo a constante de tempo de eixo direto da mquina operando em vazio.
#
1 .s .K T'
K K
V
1 .s .K T'
K
E'
3 do
3 4
F
3 do
3
q
+
+
= (3.18)
0
# #
F
3
V
q E'
K
=
= (3.19)
F0 F
V V 3
4
#
q E'
K
1
K
=
= (3.20)
A tenso terminal (VT) pode ser encontrada pela composio apresentada na Eq.
3.21, onde as Equaes 3.22 e 3.23 mostram respectivamente K
5
e K
6
. K
5
representa a
variao da tenso terminal da mquina com relao a pequenas variaes no ngulo de
potncia quando o fluxo enlaado no entreferro for mantido constante. J o parmetro K
6

expressa a variao da tenso terminal com relao a pequenas variaes no fluxo enlaado do
entreferro quando o ngulo for mantido constante.
q 6 5
E' K # K VT + = (3.21)
q0 q
E' E'
5
#
VT
K
=
= (3.22)
0
# #
q
6
E'
VT
K
=
= (3.23)
O regulador de tenso neste caso dado pela Eq. 3.24, onde K
A
o ganho do
regulador de tenso e sua unidade dada em Volts por pu, sendo necessrio a incluso de um
fator de normalizao, V
F0
, aplicado ao sistema a fim de se obter um modelo com resposta
resultante em pu. K
AP
o ganho proporcional do regulador de tenso e K
AI
o ganho integral
do regulador de tenso e T
A
a constante de tempo integral do regulador de tenso.
46

)
)
*
+
,
,
-
.
+
+ =
A
AI
AP A
REF
sT 1
K
K K
VT
V
(3.24)
Este modelo foi aplicado na Usina dos Martins de propriedade da CEMIG, localizada
no Rio Uberabinha no municpio de Uberlndia, estado de Minas Gerais e que possui quatro
mquinas com entrada em operao no ano de 1946. A tabela 3.2 mostra os valores para os
parmetros do modelo apresentado:

TABELA 3.2: VALORES NOMINAIS DOS PARMETROS.
Parmetro Valor / Unidade Parmetro Valor / Unidade
T 0,3 s K
4
1,15 pu/rad
Tw 0,43 s K
5
-0,1 pu/rad
bp 0,045 pu/pu K
6
0,4 pu/pu
bt 0,366 pu T
do
2,5 s
Td 4,16 s V
F0
22,05 Vcc
2H 6 s T
E
0,5 s
0
377 rad/s K
E
0,2 pu
D 2 pu/pu K
A
-6,5 V/pu
K
1
0,82 pu/rad K
AP
0,254 pu/V
K
2
1,18 pu/pu K
AI
1 pu/V
K
3
0,3 pu/pu T
A
15,6 s
SE 1,43 -- --

3.5 Resposta do Sistema com os Reguladores Atuais.

A Figura 3.6 mostra a resposta do sistema para um degrau de 0,00045 pu na
referncia do regulador de velocidade que equivale a um degrau de 1% de potncia como
mostra a Eq. 3.1. A sada VT dada em pu e a sada dada em rad.

47

0 50 100 150 200 250 300
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Tempo (s)
S
a
d
a
s

VT

Figura 3.6: Resposta do sistema ao degrau de 0,00045 pu aplicado na referncia do Regulador
de Velocidade referente variao de 1% na potncia mecnica.

Esta figura mostra que houve uma abertura do ngulo de potncia, indicando um
aumento na potncia transferida a fim de suprir a carga que entrara no sistema. A tenso
terminal manteve offset em estado estacionrio.
A Figura 3.7 mostra a resposta do sistema a um degrau de 0,01 pu na referncia do
regulador de tenso (degrau positivo).
0 5 0 1 0 0 1 5 0
- 2
0
2
4
x 1 0
-3
T e m p o ( s )
S
a
d
a
s

V T

Figura 3.7 Resposta do sistema ao degrau de 0,01 pu na referncia do regulador de tenso
referente variao de 0.01 pu na tenso VT.

Uma vez que existe um acoplamento entre as malhas, houve abertura do ngulo de
potncia e alterao no valor da tenso terminal, porm em valores muito pequenos. Persistem
tambm offset em estado estacionrio para as duas sadas. Deve-se notar que o degrau para a
tenso terminal foi de 0,01 pu positivos e o sistema respondeu levando a tenso terminal para
aproximadamente -1,5
x
10
-3
pu.
48

A Figura 3.8 mostra o comportamento do sistema frente a um degrau de 0,01 pu na
carga (L) indicando a ocorrncia de perturbaes ou entrada/sada de cargas do sistema.
0 50 100 150
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
Tempo (s)
S
a
d
a
s

VT

Figura 3.8 Resposta do sistema ao degrau de 0,01 pu na carga do sistema.
Esta figura mostra que o sistema mantm offset nas duas sadas em estado
estacionrio. Percebe-se tambm que a entrada de carga no sistema provoca uma forte
oscilao nas respostas do mesmo.

3.6 Avaliao dos Parmetros do Modelo

Uma vez que os parmetros do modelo foram obtidos de forma experimental em
levantamento de campo, como mostrou GOMES (1992, a e b), foram feitas simulaes a fim
de se avaliar de que maneira e intensidade, alteraes nos valores individuais dos parmetros
influenciava na resposta do sistema. Este estudo tambm teve como finalidade a definio de
uma configurao para o sistema em problema de desvio planta/modelo baseado na maneira
que o sistema fosse afetado por tais variaes. Foram considerados os seguintes casos: 20 %
acima, 20 % abaixo em cada parmetro individualmente e em valores limites dentro da faixa
de operao como indicou ANDERSON (1982) para os parmetros linearizados. Os degraus
foram os mesmos aplicados na seo anterior, ou seja, degrau de 0,00045 pu na referncia do
regulador de velocidade, degrau de 0,01 pu na referncia do regulador de tenso e degrau de
0,01 pu na carga aplicada ao sistema. Estes degraus foram aplicados nas entradas Step, Step1
e Step 2 mostrados na Figura 3.5. De maneira geral o comportamento dinmico no
apresentou variao, seguindo o mesmo tipo de curva exibido com os parmetros originais,
49

ocorrendo alterao de amplitude e tempo para se atingir o estado estacionrio. Os resultados
so mostrados nas Tabelas do ANEXO B.

3.7 Alteraes na Planta e Modelo em Espao de Estados

3.7.1 Alteraes na Planta

As alteraes fsicas, na estrutura da planta, necessrias para a implantao deste
trabalho basicamente so as seguintes: a instalao de uma eletrovlvula na parte superior da
vlvula piloto no regulador de velocidade mecnico, o que deixaria sem efeito as atuaes e
realimentaes mecnicas do regulador, mantendo apenas a unidade de fora, na forma de
uma bomba que fornece leo com presso de servio para o comando do distribuidor. Neste
caso a realimentao em freqncia seria feita diretamente do sistema de medio a ser
implantado para o sistema de controle, constituindo o estatismo permanente necessrio na
considerao para a nova formulao. O estatismo permanente ser mantido constituindo
assim uma parte do controle. Outra alterao a substituio do regulador de tenso, do tipo
reosttico, por um controlador esttico baseado nos SCR ou retificadores especial
denominados tiristores de potncia. A Figura 3.9 mostra o regulador de velocidade atual, a
Figura 3.10 mostra o regulador de tenso atual e a excitatriz. A Figura 3.11 mostra o esquema
das modificaes para uso deste trabalho. A Figura 3.12 mostra o novo conjunto de funes
de transferncia em que se basear a construo do modelo em espao de estados. Os estados
do sistema seriam medidos ou estimados, quando for o caso, e trabalhados por um sistema de
aquisio e finalmente enviados para o processamento pelo controlador, situado em um CLP
ou em um computador, resultando em duas sadas para a planta: uma entrando na
eletrovlvula e outra na excitao baseada em tiristores. Considerando a implantao, sem
com isto entrar nos problemas para a execuo destas alteraes, as anlises indicam que so
viveis tais alteraes. A funo de transferncia referente a eletrovlvula foi considerada
igual a 1, encontrando-se includa na funo de transferncia do servomotor. A funo de
transferncia do novo sistema de excitao cuja caracterstica apresenta constante de tempo
muito pequena est sendo representada apenas por um ganho. Estes parmetros devem ser
obtidos em fase de projeto do hardware.
50

Figura 3.9 Foto - Regulador de Velocidade atual e detalhe da vlvula piloto.

Figura 3.10 Foto - Regulador de tenso e excitatriz atualmente em funcionamento.

51

Figura 3.11 Esquemtico de alteraes propostas.
EXCITATRIZ
MQUINA
SNCRONA
CONDUTO
FORADO
INERCIA
conj unto gi rante
SERVOMOTOR
pu/rad
pu
PM
W
PA
Y
PE
rad
VF
E'q
bp
D
Carga
Fi =SE-KE
Estati smo Permanente
1.23
0.045
0
Wref=0
0
VTref=0
VT
1
0.3s
1
0.5s
0.3
0.75s+1
-0.43s+1
0.215s+1
1
6s
377
s
Step2
Step1
Step
0
L=0
0.4
K6
-0.1
K5
1.5
K4
1.18
K2
0.82
K1
Del ta
2

Figura 3.12 Diagrama de blocos de funes de transferncia considerando as alteraes,
constituindo a nova malha aberta para construo do modelo em espao de estados.

3.7.2 Modelo em Espao de Estados

Aps a manipulao algbrica das funes de transferncia apresentadas na Figura
3.12, com as devidas consideraes para alterao na estrutura do processo, obtm-se a forma
clssica de espao de estados, mostrada nas Eqs. 3.25 e 3.26, onde a matrizes A, B, B
1
e C so
mostradas nas Eqs. 3.27, 3.28, 3.29 e 3.30. A matriz D mostrada na Eq. 2.2 igual a 0. O
Aquisio
de
Dados (A/D)
Multiplex.
Converso
Sinais de
Controle
(D/A)

Hold/Demultiplex.
Clock
Sistema
Gerador
Turbina
Eletrovvula
Ponte de Tiristores/Excitao
Servomotor
Controlador Planta
52

vetor dos estados (x), das entradas (u) e das sadas (y) so indicados nas Equaes 3.31, 3.32 e
3.33, respectivamente. O vetor d expressa as entradas na forma de perturbaes no medidas.
Pela entrada chamada de d que de ora em diante ser nomeada a entrada at ento referida
como L. Isto ser feito para manter a nomenclatura usual para a formulao em espao de
estados.
) t ( ) t ( ) t ( ) t (
1
d B Bu Ax x + + = !

(3.25)
) t ( ) t ( Cx y =

(3.26)
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
'
(

=
do 3 do do
4
E
0
2 1
T' K
1
T'
1
T'
K
0 0 0
0
T
0 0 0 0
0 0 0 " 0 0
2H
K
0
2H
K
2H
D
2H
1
H
1
0 0 0 0
Tw
2
Tw
6
0 0 0 0 0
T
bp
A
(3.27)
#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
'
(
=
0
T
1
0 0 0 0
0 0 0 0 0
T
1
E
T
B
(3.28)
#
$
%
&
'
(
= 0 0 0
H 2
1
0 0
1
T
B (3.29)
#
$
%
&
'
(
=
6 5
K 0 K 0 0 0
0 0 1 0 0 0
C (3.30)
[ ]
q F 2
T
E' V # " x Y = x (3.31)
[ ]
REF REF
T
VT =
u
(3.32)
[ ] VT #
T
= y (3.33)

Nas Figuras 3.13, 3.14 e 3.15 so mostrados os grficos para os mesmos degraus
aplicados nas Figuras 3.5, 3.6 e 3.7, considerando agora a malha aberta para a nova
configurao do processo e nas Figuras 3.16, 3.17 e 3.18, o mesmo procedimento aplicado
malha aberta do processo sem nenhum tipo de regulao. Os degrau e cargas mostrados nos
grficos a seguir forma aplicados no instante t = 26 s.

53

0 50 100 150
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
Tempo (s)
S
a
d
a
s

VT

Figura 3.13 Degrau de 0,00045 pu em Step, da Figura 3.12, considerando a presena de
bp.
0 50 100 150
-10
-5
0
5
x 10
-3
Tempo (s)
S
a
d
a
s

V T

Figura 3.14 Degrau de 0,01 pu em Step1 da Figura 3.12, considerando a presena de bp.
0 5 0 1 0 0 1 5 0
-0 .0 3
-0 .0 2
-0 .0 1
0
0 .0 1
T e m p o (s )
S
a
d
a
s

V T

Figura 3.15- Degrau de 0,01 pu em Step2 da Figura 3.12, considerando a presena de bp.

54

As Figuras 3.13, 3.14 e 3.15 expressam as respostas do sistema em malha aberta e
mostram que o processo estvel. Da mesma forma que na Figura 3.8 a entrada de uma carga
no sistema provoca um a grande oscilao nos sistema, agora considerando a malha aberta.
0 50 100 150 200
-0.5
0
0.5
1
1.5
Tempo (s)
S
a
d
a
s

VT

Figura 3.16: Degrau de 0,00045 pu em Step desconsiderando a realimentao bp.
0 20 40 60 80 100
-10
-5
0
x 10
-3
Tempo (s)
S
a
d
a
s

VT

Figura 3.17: Degrau de 0,01 pu em Step1 desconsiderando a realimentao bp.

A Figura 3.16 mostra que o sistema instvel em malha aberta retirando-se a
realimentao bp frente a um degrau no lao de velocidade. Para degrau no lao de tenso ou
entrada de carga, vistos nas Figuras 3.17 e 3.18, o sistema estvel e valem as mesmas
consideraes feitas para as Figura 3.14 e 3.15.

55

0 20 40 60 80 100
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
Tempo (s)
S
a
d
a
s

VT

Figura 3.18: Degrau de 0,01 pu em Step2 desconsiderando a realimentao bp.

A Figura 3.16 mostra que o sistema instvel em malha aberta retirando-se a
realimentao bp frente a um degrau no lao de velocidade. Para degrau no lao de tenso ou
entrada de carga o sistema estvel e valem as mesmas consideraes feitas para as Figura
3.14 e 3.15.
As Figuras 3.19 e 3.20 mostram a resposta do sistema em duas condies com
reduo de escala a fim de ilustrar a oscilao a que o sistema submetido na ocorrncia de
variaes e perturbaes. Os degraus destas figuras foram aplicados no instante t = 1s.
0 2 4 6 8 10
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
y
Tempo (s)

VT

Figura 3.19: Degrau de 0,01 pu em Step2 considerando a realimentao bp.

56

0 2 4 6 8 10
-2
0
2
4
6
x 10
-3
Tempo (s)
y

VT

Figura 3.20: Sistema original submetido a uma variao de 0,01 em Step.

Estas Figuras ilustram a intensa oscilao a que se encontra sujeito o sistema durante
uma perturbao ou alterao de setpoint.

3.7.3 Controlabilidade

Como mostrou OGATA (1993), um sistema possui estados completamente
controlveis se e somente se o posto da matriz de controlabilidade, apresentada na Eq. 3.34
for igual ao nmero dos estados do sistema. Alm disso o sistema possui sadas
completamente controlveis se somente se a matriz de controlabilidade de sada, apresentada
na Eq. 3.35, possuir posto igual ao nmero de sadas.
[ ] B A AB B
1 n
... CTRBEstado
= (3.34)
[ ] B A AB B C
1 n
... CTRBSada
= (3.35)
A matriz apresentada na Eq. 3.36 mostra a matriz de controlabilidade dos estados do sistema e
a Eq. 3.37 mostra a matriz de controlabilidade das sadas do sistema. A matriz da Eq. 3.36
possui posto igual a 6, que o nmero de estados, comprovando que o sistema de estado
completamente controlvel. A matriz da Eq. 3.37 possui posto igual a 2, que o nmero de
sadas, comprovando que o sistema de sada completamente controlvel.

57

)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
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)
*
+
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
-
.

=
2963 , 5443 0 9927 , 160131 9501 , 1182 0 0
3379 , 133 1795 , 180 5496 , 2315 8259 , 37 0 0
3345 , 953 0 8713 , 116479 7170 , 1156 8509 , 22492 0002 , 0
4630 , 1854 0 1316 , 4951 7532 , 424 0 0
8292 , 11 2437 , 73 7718 , 244 1420 , 6 0 0
0772 , 2210 0 1737 , 6500 9651 , 308 9578 , 4835 0016 , 0
8333 , 62 0 4012 , 3230 1329 , 13 0 0
8875 , 8 7738 , 29 3146 , 59 6492 , 0 0 0
3333 , 251 0 9435 , 3124 2418 , 17 6971 , 1039 0112 , 0
7000 , 37 0 9444 , 20 568 , 8 0 0
0346 , 3 0 0 1573 , 0 0 0
0 0346 , 3 8888 , 418 2889 , 8 3098 , 223 0750 , 0
0 0 8333 , 62 0555 , 0 0 0
8000 , 0 9200 , 4 0 0 0 0
0 0 0 1111 , 1 5116 , 46 5000 , 0
0 0 0 1666 , 0 0 0
0 0000 , 2 0 0 0 0
0 0 0 0 0 3333 , 3
CTRBEstado
T
(3.36)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
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)
*
+
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
-
.

=
5178 , 18190 9501 , 1182
8901 , 284 8259 , 37
6532 , 11266 7137 , 1156
6720 , 246 7532 , 424
7454 , 19 1420 , 6
0482 , 1534 9651 . 308
1734 , 348 1329 , 13
4864 , 9 6492 , 0
9610 , 211 2418 , 17
9855 , 12 5687 , 8
2138 , 1 1573 , 0
8888 , 41 2889 , 8
2833 , 6 0555 , 0
3200 , 0 0
0 1111 , 1
0 1666 , 0
0 0
0 0
CTRBSaida
T
(3.37)

58

3.7.4 Observabilidade

Como mostrou OGATA (1993), um sistema possui estados completamente
observveis se e somente se o posto da matriz de observabilidade, apresentada na Eq. 3.38 for
igual ao nmero dos estados do sistema.
[ ]
T 1 n T T T T T
) ( ... OBSV C A C A C
= (3.38)
A matriz apresentada na Eq. 3.39 possui posto igual a 6, que o nmero de estados,
comprovando que o sistema completamente observvel.
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
*
+
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
-
.

=
7004 , 264 4450 , 142 8269 , 47 1069 , 09143 . 1 4305 , 1021 9959 , 3379
3480 , 463 9129 , 18 2603 , 331 7009 , 7097 8902 , 261 0111 , 347
8300 , 416 8727 , 9 1956 , 288 0321 , 1480 6420 , 272 2144 , 460
3956 , 28 0710 , 3 5734 , 16 5197 , 2548 0155 , 35 6895 , 92
4890 , 4 7432 , 4 7728 , 5 0407 , 2089 2392 , 16 5883 , 63
6740 , 9 3246 , 0 8296 , 6 7978 , 78 7047 , 4 1725 , 5
1254 , 8 6069 , 0 4723 , 5 9133 , 77 2833 , 6 5666 , 12
3277 , 0 0786 , 0 1635 , 0 4122 , 51 8307 , 0 4866 , 2
5333 , 0 1600 , 0 2400 , 0 7000 , 37 0 0
1966 , 0 0 1366 , 0 3333 , 0 1666 , 0 3333 , 0
4000 , 0 0 1000 , 0 0 0 0
0 0 0 0000 , 1 0 0
OBSV
(3.39)

3.7.5 Estabilidade

Existem muitos mtodos de anlise de estabilidade. Neste tpico, por simplicidade de
obteno, mostrada a anlise de estabilidade segundo o procedimento da inspeo dos
autovalores da matriz A, mostrada na Eq. 2.1, uma vez que se trata de um sistema
relativamente pequeno. Como mostrou DZZO e HOUPIS (1978), um sistema estvel se
todos os autovalores do sistema, obtidos da matriz A, possurem parte real negativa. Os
autovalores so determinantes nas caractersticas das trajetrias dos estados no plano de fases.
Para sistemas de altas ordens torna-se complicada a anlise da estabilidade baseada nos
autovalores explcitos. Lyapunov estudou este problema e props o clculo de uma funo
escalar V para a determinao da estabilidade como condio suficiente, porm no
59

necessria. Este mtodo tambm leva em conta a condio de estabilidade no assinttica.
Existem casos de sistemas no globalmente estveis, porm localmente estveis. O estudo do
controle timo incorpora esta teoria.
Na Eq. 3.40 so mostrados os autovalores da matriz A, que corresponde ao estudo de
estabilidade do sistema em malha aberta com as alteraes propostas.
[ ] 6512 , 4 4600 , 2 i 144 , 7 5978 , 0 i 144 , 7 5978 , 0 4710 , 0 1500 , 0 ) ( POLOS + = A
(3.40)
Pode-se observar que todos estes autovalores possuem parte real negativa, e logo o
sistema estvel em malha aberta. Isto devido considerao do parmetro bp para o
modelo em estudo.
Na Eq. 3.41 so mostrados os autovalores para a malha aberta do processo
desconsiderando bp, o que expressa o sistema sem nenhum tipo de regulao em malha
aberta. O sistema possui um autovalor igual a zero que est associado a um processo
integrador em algum estado do sistema. Logo variaes na entrada deste estado levaro a
integrao deste sinal, obtendo-se uma sada ilimitada, como foi mostrado pela Figura 3.16.
[ ] 6512 , 4 4600 , 2 i 1447 , 7 5978 , 0 i 1447 , 7 5978 , 0 4710 , 0 0 ) ( Polos + = MA (3.41)


A partir da definio dos estados pela Eq. 3.31, pode-se observar que quatro estados:
abertura do distribuidor (Y), freqncia eltrica (), tenso de campo (V
F
) e o ngulo de
potncia () podem ser medidos. Mas os estados: x
2
, associado tubulao e a FEM da
mquina sncrona proporcional ao fluxo principal enlaado pelo estator (E
q
) apresentam
dificuldade para medio sendo necessrio o uso de observadores de estado. Inicialmente ser
feito um estudo de observadores de estado de ordem plena e prosseguindo ser estudado o
caso de observadores de ordem mnima, que se aproxima mais da realidade. Para este caso
necessrio, porm colocar o sistema com estados dados pela Eq. 3.31 na forma adequada para
o estudo, separando as variveis mensurveis e as variveis estimadas. Isto possvel por
simples manipulao algbrica, baseado nas Eqs. 3.27 a 3.33, obtendo-se o sistema
apresentado nas Eqs. 3.43 3.44, 3.45, 3.46, 3.47, 3.48 e 3.49. Os autovalores para este sistema
so apresentados na Eq. 3.42 so idnticos aos apresentados na Eq. 3.41

60

[ ] 6512 , 4 4600 , 2 i 1447 , 7 5978 , 0 i 1447 , 7 5978 , 0 4710 , 0 0 ) ( Polos + =
m
MA
(3.42)
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
'
(
=
Tw
2
0 0 0 0
Tw
6
0
T' K
1
T'
1
T'
K
0 0
0 0
T
0 0 0
0 0 0 0 " 0
2H
1
2H
K
0
2H
K
2H
D
H
1
0 0 0 0 0
T
bp
do 3 do do
4
E
0
2 1
m
A
(3.43)
#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
'
(
=
0 0
T
1
0 0 0
0 0 0 0 0
T
1
E
m
T
B (3.44)
#
$
%
&
'
(
= 0 0 0 0
H 2
1
0
m 1
T
B (3.45)
#
$
%
&
'
(
=
0 K 0 K 0 0
0 0 0 1 0 0
6 5
m
C (3.46)
[ ]
q 2 F
T
m
E' x # V " Y = x (3.47)
[ ]
REF REF
T
VT =
m
u (3.32)
[ ] VT #
T
m
= y (3.49)

3.7.7 Limitaes do Processo.

As limitaes so de natureza: mecnica, ligada s movimentaes do distribuidor e
perturbaes mecnicas a que a mquina encontra-se sujeita, eltrica, ligada a capacidade de
isolamento dos componentes do sistema e sistmica, ligada aos requisitos de qualidade de
fornecimento da energia, a capacidade dos sistemas se manterem interligados e oscilaes
eletrodinmicas oriundas de chaveamentos e manobras; e podem ser estabelecidas como
mostra a lista a seguir:
As taxas de abertura e de fechamento do distribuidor devem ser menores que
0,01 pu por segundo, respectivamente.
61

A taxa de variao da tenso deve ser menor que 0,03 pu por segundo em 3
segundos.
Para a tenso terminal deve ser evitado o perfil de ultrapassagem no valor de
setpoint.
O ganho do canal do regulador de tenso no deve ser muito elevado, pois desta
forma pode-se ampliar as oscilaes da tubulao hidrulica no processo via canal
do regulador de tenso.
A faixa permissvel para o regulador de tenso em regime permanente de 10%,
acima e abaixo do valor da tenso nominal regulada.
A variao de ngulo de potncia deve ser menor que um
mx
, que est ligado
com a firmeza eltrica e a estabilidade do sistema (limite de estabilidade
transitria).


O objetivo deste captulo foi o de apresentar de forma sucinta o processo de gerao
de energia, este que um tema extenso, complexo e caracterizado por sua
interdisciplinaridade. Foi traada uma cronologia histrica a respeito do assunto abordando os
principais conceitos. Foi tambm apresentado o modelo da PCH dos Martins a ser utilizado na
validao do software resultante dos estudos dos controladores projetados nos captulos
seguintes. Foram apresentados estudos realizados neste modelo considerando: os reguladores
atualmente em funcionamento; a nova malha aberta proposta com e sem a considerao do
parmetro bp; variao dos parmetros do modelo e os fatores limitantes. Estes estudos
forneceram importantes informaes que possibilitam e facilitam a aplicao da teoria de
controle e ainda sensibilidade e domnio sobre o processo, caractersticas essenciais quando se
trata do controle do processo. Espera-se que o leitor com as informaes fornecidas nos
captulos anteriores, juntamente com o conhecimento de processo oferecido por este captulo
possa compreender a relao processo/controle apresentada nos captulos seguintes.

62

CAPTULO 4

63

4. PROJETO DE CONTROLADOR POR COLOCAO DE PLOS

4.1 Introduo

Esta tcnica inicia-se com a determinao dos plos desejados da malha fechada de
controle, baseada nos requisitos de resposta transitria e/ou resposta em freqncia, tais como
velocidade, razo de amortecimento ou largura de faixa, bem como requisitos de estado
estacionrio. Este processo funciona muito bem para sistemas com poucos estados e/ou
aqueles que podem ser associados a respostas de sistemas de segunda ordem. Na medida em
que se aumenta o nmero de estados a associao deles com uma caracterstica desejada fica
ainda mais complexa, sendo de difcil determinao, a no ser que haja um estudo mostrando
a influncia de cada plo para a resposta dinmica do sistema, como por exemplo, o estudo
fornecido pela matriz de sensitividade. Outra forma de se obter um bom resultado pela
simulao de vrios sistemas, o que pode tornar a sistemtica extremamente demorada e
exaustiva. A partir dos plos obtida uma matriz de ganho apropriada para realimentao de
estado forando o sistema a ter os plos de malha fechada nas posies escolhidas e isto se o
sistema for completamente controlvel.
Para este estudo o sistema foi modelado em espao de estados e dele extrados os
plos, que foram utilizados como plos desejados para clculo da matriz de realimentao.
Desta forma foi projetado um controlador por imposio de plos que possui uma dinmica
que, no mnimo, atenda ao processo, como ocorre com os controladores atualmente instalados.
Este estudo teve basicamente dois enfoques: o problema regulador, onde os setpoints so
nulos (variveis desvio) e a perturbao ocorre nos estados. Neste caso atravs da atuao do
controlador, todos os estados devero retornar para a origem; e o problema servo, onde as
perturbaes so nulas sendo provocadas variaes apenas nos setpoint. No problema servo
tambm pode ser avaliado o comportamento do sistema com a entrada de uma carga. Para
cada um destes casos houve tambm estudos de observadores, de ordem plena, considerando
que todas as variveis no esto acessveis para medio, e ordem mnima, considerando o
64

caso real onde apenas algumas variveis no so mensurveis. Consideram-se tambm, para a
modelagem, dois casos: modelagem perfeita e desvio planta-modelo.

4.2 Formulao

4.2.1 Problema Regulador

Considerando o sistema dado pela Eq. 2.1 e o sinal de entrada (u) como mostrado na
Eq. 2.3, obtm-se o novo sistema na forma da Eq. 4.1 apresentado por OGATA (1993), que
resolvido segundo a Eq. 2.13, resultando na Eq. 4.2, onde x(0) o estado inicial.
BK)x (A x = ! (4.1)
) 0 ( e ) t (
t ) (
x x
BK A
= (4.2)
A figura 2.3 ilustrou est configurao.

4.2.2 Problema Servo

Considerando o sistema representado pelas Equaes 2.1 e 4.3, a lei de controle (u)
mostrada na Eq. 4.4 e o vetor de desvios ( ) das sadas em relao ao setpoint (r) apresentado
na Eq. 4.5, por manipulao algbrica obtm-se a Eq. 4.6 como mostrou OGATA (1993),
onde I a matriz identidade. Considerando o processo representado pelo modelo apresentado
na Eq. 3.25, para o estudo de problema servo em qualquer caso, seja na presena ou ausncia
de observadores, ser considerada igual a zero a entrada referente ao vetor de perturbaes
no medidas (d). Esta entrada ser mostrada separadamente no tpico 4.2.4.
Cx y = (4.3)
% k Kx u
i
+ = (4.4)
Onde k
i
o ganho integral para problema servo.
Cx r y r % = = (4.5)
r
I
0
%
x
0 C
Bk BK A
%
x
i
#
$
%
&
'
(
+
#
$
%
&
'
(
#
$
%
&
'
(
=
#
$
%
&
'
(
!
!
(4.6)
A lei de controle suplementar integral ser utilizada neste controle como mostra a Eq.
4.7. As matrizes A
s
e B
s
so mostradas nas Eqs. 4.8 e 4.9. O sistema pode ento ser
representado pela Eq. 4.10.
65

dt % %
!
! = (4.7)
#
$
%
&
'
(
=
0 C
Bk BK A
A
i
s
(4.8)
#
$
%
&
'
(
=
I
0
B
s
(4.9)

A resoluo da Eq 4.10. mostrada na Eq. 4.11, como indicou a Eq. 2.15.
r B e A e
S S S S
+ = ! (4.10)
( ) r B I A e e
S S
A
S
A
S
t 1
S
t
S
e ) 0 ( e ) t ( + =
(4.11)
Onde e a composio dos estados e dos desvios e mostra a dinmica do sistema. e(0) o
conjunto de condies iniciais. As sadas so obtidas na Eq. 4.12. A Figura 4.1 ilustra a
configurao do sistema.
[ ]
S
e 0 C y = (4.12)

Figura 4.1: Configurao do sistema para o problema servo.


Observador de Ordem Plena: problema regulador

Para este caso necessrio levar em considerao as equaes de sistema dadas pelas
Eqs. 2.1 e 4.3, pela forma do observador apresentado na Eq. 2.9 e pela lei de controle
mostrada na Eq. 4.13. Considerando-se que o sistema completamente observvel e que x
deve ser aproximado por x
~
, fez-se a diferena das equaes Eq. 2.9 e 4.1, obtendo-se o vetor
de erro do estimador,
RP
e! , apresentado na Eq. 4.14 e como mostrado por OGATA (1993). A
x! u x
k
i
! !! ! dt ! !! ! dt
A
B
K
C
y
%
!

r
66

soluo do problema apresentada na Eq. 4.15 e mostra a dinmica do erro do estimador, que
pode apresentar uma condio desejvel a partir do projeto de K
e
que uma matriz
ponderao auxiliar na diferena planta/modelo. A correo do sistema a que ela se prope
envolve a diferena entre a sada medida e a sada estimada.
x K u
~
= (4.13)
( )
RP RP
e C K A e
e
= ! (4.14)
) 0 ( e ) t (
RP
t ) (
RP
e e
C K A
e
= (4.15)
A Eq. 4.15 tem sua razo fsica. Como partiu-se da condio de observabilidade total do
sistema evidente que a melhor maneira de considerar a diferena entre a planta e o modelo
ser pela comparao entre as variveis de sada. Fazendo-se a composio de x e x
~
, como
apresenta a Eq. 4.16 resolvendo-a chega-se Eq. 4.17. A Eq. 4.18 mostra a composio da
matriz A
e
. As sadas do sistema so mostradas na Eq. 4.19.
#
$
%
&
'
(
#
$
%
&
'
(

=
#
$
%
&
'
(
x
x
C K BK A C K
BK A
x
x
e e
~ ~!
!
(4.16)
#
$
%
&
'
(
=
#
$
%
&
'
(
) 0 (
~
) 0 (
e
) t (
~
) t (
t ) (
x
x
x
x
e
A
(4.17)
#
$
%
&
'
(

=
C K BK A C K
BK A
A
e e
e
(4.18)
[ ]
#
$
%
&
'
(
=
x
x
0 C y
~
(4.19)
A Figura 2.4 ilustra este problema.

Observador de Ordem Plena: problema servo

Partindo-se do sistema na forma das Eqs. 2.1, 4.3, do vetor de desvios das sadas em
relao ao setpoint apresentado pela Eq. 4.5 e pela lei de controle fornecida pela Eq. 4.20, por
rearranjo obtm-se a Eq. 4.21. As matrizes A
SO
e B
SO
so mostradas nas Eq. 4.22 e 4.23. O
vetor composto pelos estados, pelos desvios das sadas e pelos estados estimados mostrado
na Eq. 4.24. Na Eq. 4.25 mostrada a resoluo para esta equao, que fornece a dinmica do
sistema. A soluo deste problema mostrada na Eq.4.25. As sadas do sistema so
apresentadas na Eq. 4.26.
% k x K u
i
+ =
~
(4.20)
67

r
0
I
0
x
%
x
C K BK A Bk C K
0 0 C
BK Bk A
x
%
x
e i e
i
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(
+
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(

=
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(
~ ~!
!
!
(4.21)
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(

=
C K BK A Bk C K
0 0 C
BK Bk A
A
e i e
i
SO
(4.22)
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(
=
0
I
0
B
SO
(4.23)
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(
=
x
%
x
e
SO
!
!
!
!
~
(4.24)
( ) r B I A e e
O
A
SO SO
A
O
SO SO
S
) t ( 1 ) t (
S
e ) 0 ( e ) t ( + =
(4.25)
[ ]
SO
e 0 0 C y = (4.26)
A Figura 4.2 mostra um sistema em problema servo com observador de ordem plena.

Figura 4.2: Sistema em problema servo com observador de ordem plena

x! u x
k
i
! !! ! dt ! !! ! dt
A
B
K
C
y
%
!

r
x
! ~
x
~
! !! ! dt
A
B
K
e

C
y
~
68

Observador de Ordem Mnima:

Para este estudo sero utilizadas as matrizes apresentadas nas Equaes 3.39, 3.40,
3.41, 3.42, 3.43 e 3.44. Foram estimadas as variveis x
2
e Eq. A referncia para este tpico
foi OGATA (1993).

Observador de Ordem Mnima: problema regulador

Considerando inicialmente as equaes de sistema Eq. 2.1 e Eq. 4.3 e a lei de
controle apresentada na Eq. 4.13. O vetor x desta equao passa agora a ter a forma da Eq.
4.27. O vetor x
~
agora composto de estados medidos e estados estimados, sendo necessrio
fazer a sua partio, como mostrado na Eq. 4.28. Sendo assim se faz necessrio tambm
fazer uma partio nas matrizes do sistema, que mostrado nas Equaes 4.29, 4.30 e 4.31.
#
$
%
&
'
(
=
b
a
x
x
x (4.27)
#
$
%
&
'
(
=
b
a
x
x
x
~
~
(4.28)
#
$
%
&
'
(
=
bb ba
ab aa
A A
A A
A (4.29)
#
$
%
&
'
(
=
b
a
B
B
B (4.30)
[ ] 0 I C = (4.31)
Onde x
a
a poro mensurvel de x e x
b
a poro no-mensurvel de x. Considerando o
sistema da Eq. 2.1, na forma particionada, pode-se obter a equao da poro mensurvel e da
poro no-mensurvel, mostradas nas Eqs. 4.32 e 4.33.
u B x A x A x
a b ab a aa a
+ + = ! (4.32)
u B x A x A x
b b bb a ba b
+ + = ! (4.33)
Na Eq. 4.33 pode-se notar que apenas o termo A
bb
x
b
no conhecido e que esta
equao fornece a dinmica da poro no-medida do estado. Comparando o observador de
ordem plena com o observador de ordem mnima, a Eq. 4.33 expressa a equao de estado
69

para o observador de ordem mnima e a Eq. 4.34, resultante de simples manipulao da Eq.
4.32, representa a equao de sada do observador de estado de ordem mnima.
b ab a a aa a
x A u B x A x = ! (4.34)
O projeto do observador de ordem mnima encontra-se baseado na forma de x
~
como
mostrado na Eq. 4.16 e das equaes Eq.4.33 e Eq. 4.34. Fazendo-se as substituies e
manipulaes considerando que x
a
=y, obtm-se a Eq. 4.35.
)u B K (B ]y A K A )K A K [(A y) K x )( A K (A x K x
a e b aa e ba e ab e bb e b ab e bb a e b
+ + + =
~ ~
!
!
(4.35)
Definindo a varivel como mostra a Eq. 4.36, e substituindo-a na Eq. 4.35, obtm-
se a Eq. 4.37
a e b e b a e b e b
x K x y K x & x K x y K x & = = / = =
~ ~ ~
(4.36)
)u B K (B ]y A K A )K A K [(A & ) A K (A &
a e b aa e ba e ab e bb ab e bb
+ + + =
~ ~!
(4.37)
Logo o vetor x
~
colocado na forma da Eq. 4.38.
#
$
%
&
'
(
+
=
#
$
%
&
'
(
=
a e
a
b
a
x K &
x
x
x
x
~ ~
~
(4.38)
Substituindo-se a lei de controle da Eq. 4.13, considerando as Equaes 4.37 e 4.38,
na Eq. 2.1, por manipulao algbrica obtm-se a Eq. 4.39, onde e expressa o desvio entre as
variveis medidas e as variveis estimadas, como mostrada na Eq. 4.40. A nova lei de controle
mostrada na Eq.4.41 e uma funo da diferena (x- x
~
).
)
~
( x x BK' BK)x (A x + = ! (4.39)
'e e
I
0
e
0
x x
0
x
x
x
x
) x (x
b b b
a
b
a
=
#
$
%
&
'
(
=
#
$
%
&
'
(
=
#
$
%
&
'
(
=
#
$
%
&
'
(
#
$
%
&
'
(
=
~ ~
~
(4.40)
)]
~
( [ x x ' x K u + = (4.41)
Partindo-se das equaes Eq. 4.33 e Eq. 4.34, pode-se obter e na forma apresentada
na Eq. 4.42 que define a dinmica do erro dos estados estimados.
( )
M M
e A K A e
ab e bb
= ! (4.42)
Fazendo a composio do sistema com a dinmica do erro dos estados estimados
obtm-se a Eq. 4.43. A matriz A
om
apresentada na Eq. 4.44. A resoluo deste problema
mostrada na Eq. 4.45. A Eq. 4.46 mostra as sadas do sistema.
#
$
%
&
'
(
#
$
%
&
'
(
=
#
$
%
&
'
(
x
x
A K A 0
BK' BK A
x
x
ab e bb
~ ~!
!
(4.43)
70

&
! ~

&
~
! !! !
A
B
u x
B
b
-K
e
B
a

C
y
A
b
-K
e
A
aa

! !! !
A
bb
-K
e
A
aa

K
e

#
$
%
&
'
(
e
K
I
#
$
%
&
'
(
I
0

K
x
~
#
$
%
&
'
(
=
ab e bb
om
A K A 0
BK' BK A
A (4.44)
#
$
%
&
'
(
=
#
$
%
&
'
(
) 0 (
~
) 0 (
e
) t (
~
) t (
) t (
x
x
x
x
om
A
(4.45)
[ ]
#
$
%
&
'
(
=
x
x
0 C y
~
(4.46)
A Figura 4.3 mostra a configurao do sistema para a presena de um observador de
ordem mnima ou ordem reduzida.

Figura 4.3: configurao do sistema considerando um observador de ordem mnima ou
reduzida.

Observador de Ordem Mnima: problema servo

Considerando inicialmente as equaes de sistema Eq. 2.1 e Eq. 56, a lei de controle
apresentada na Eq. 4.20. O vetor x aproximado pelo vetor x
~
, composto de estados medidos
e estados estimados, como indicam as matrizes particionadas mostradas nas equaes Eq.
4.29, Eq. 4.30 e Eq. 4.31. Utilizando as equaes Eq. 4.36 e Eq. 4.37 possvel compor um
novo sistema como mostrado na Eq. 4.47 que consta das variveis de estado, o desvio das
sadas em relao ao setpoint e o erro das variveis estimadas e que pode ser reescrito na
71

forma da Eq. 4.48. As matrizes A
SOM
e B
SOM
so mostradas nas equaes Eq. 4.49 e 4.50. A
resoluo deste problema encontra-se na Eq. 4.51. A Eq. 4.52 mostra as sadas do sistema.
r
0
I
0
e
%
x
A K A 0 0
0 0 C
BK' B BK A
e
%
x
ab e bb
i
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(
+
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(
=
#
#
#
$
%
&
&
&
'
( k
!
!
!
(4.47)
r B e A e
SOM SOM SOM
+ = ! (4.48)
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(
=
ab e bb
i
SOM
A K A 0 0
0 0 C
BK' Bk BK A
A (4.49)
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(
=
0
I
0
B
SOM
(4.50)
( ) r B I A e e
OM
A
SOM SOM
A
OM
SOM SOM
S
t 1 ) t (
S
e ) 0 ( e ) t ( + =
(4.51)
[ ]
SOM
e 0 0 C y = (4.52)
A Figura 4.4 mostra a configurao do sistema para a presena de um observador de
ordem mnima ou ordem reduzida.

Figura 4.4: Configurao do sistema considerando um observador de ordem mnima ou
reduzida em um problema servo.
u
&
! ~
&
~
! !! !
A
B
x
B
b
-K
e
B
a

C
y
A
b
-K
e
A
aa

! !! !
A
bb
-K
e
A
aa

K
e

#
$
%
&
'
(
e
K
I
#
$
%
&
'
(
I
0
K
x
~

K
I
! !! ! dt
(!
r

k
i
! !! ! dt
(!
r
72

4.2.4 Entrada de carga no sistema ou perturbao no medida

A demonstrao ser feita tomando como base o problema servo, com modelagem
perfeita e sem observador de estado. Para observadores de ordem plena e mnima o processo e
idntico. Considerando-se o sistema na forma da Eq. 4.53, as sadas na forma da Eq. 4.54, a
lei de controle representada pela Eq. 4.55, definida no estudo do problema servo, e o vetor de
desvio das sadas representadas pela Eq. 4.56. Aps substituies e rearranjo algbrico obtm-
se a Eq. 4.57.
) t ( ) t ( ) t ( ) t (
1
d B Bu Ax x + + = !

(4.53)
Cx y = (4.54)
% k Kx u
i
+ = (4.55)
Cx r y r % = = (4.56)
d
0
B
r
I
0
%
x
0 C
Bk BK A
%
x
i
#
$
%
&
'
(
+
#
$
%
&
'
(
+
#
$
%
&
'
(
#
$
%
&
'
(
=
#
$
%
&
'
(
1
!
!
(4.57)

A fim de se avaliar apenas o comportamento submetido a uma perturbao no
medida, ou seja, a uma entrada de carga, ser considerado que no h variao de setpoint e
portanto r = 0. Desta forma as matrizes A
L
, B
L
e C
L
so mostradas nas Eqs. 4.58, 4.59 e 4.60.

#
$
%
&
'
(
=
0 C
Bk BK A
A
i
L
(4.58)
#
$
%
&
'
(
=
0
B
B
1
L
(4.59)
[ ] 0 C C =
L
(4.60)

A resoluo da Eq 4.61. mostrada na Eq. 4.62, como indicou a Eq. 2.15.
d B e A e
L L L L
+ = ! (4.61)
( ) d B I A e e
A A
L
t 1
L L
t
L
L L
e ) 0 ( e ) t ( + =
(4.62)
Onde e
L
a composio dos estados e dos desvios e mostra a dinmica do sistema. e
L
(0) o
conjunto de condies iniciais. As sadas so obtidas na Eq. 4.63. A Figura 4.5 ilustra a
configurao do sistema.
[ ]
S
e 0 C y = (4.63)
73

x!
u
x
k
i
! !! ! dt ! !! ! dt
A
B
K
C
y
%
!

r
B
1

d

Figura 4.5: Configurao do sistema sujeito a uma perturbao no medida.

4.2.5 Questo de modelagem

Considerando a modelagem perfeita as matrizes de ganho dos controladores e a
matriz de ganho do observador so aplicadas no modelo em que elas foram calculadas, ou seja
as matrizes A, B, C e D. Para o problema de desvio planta/modelo, as matrizes de
realimentao calculadas baseadas nas matrizes do modelo (A, B, C e D) so aplicadas a
sistemas que apresentam desvios em alguns parmetros e constituindo as matrizes A
d
, B
d
, C
d

e D
d
. Este problema visa principalmente avaliar a estabilidade e robustez do controlador
quando este estiver sujeito a erros de modelagem ou alteraes dos parmetros durante a
operao da planta. Para este processo os parmetros K
1
e K
3
expressam condies de
variao de carga e variao de condio operativa/erros de modelagem respectivamente,
sendo os mais significativos para este tipo de estudo, como se pode observar nas Tabelas B.1,
B.2 e B.3 (ANEXO B). O problema de desvio planta/modelo com variao em K
1
ser
avaliado nos limites deste parmetro, como indica a Tabela B.4 (ANEXO B). Para o
parmetro K
3
ser considerada uma variao de 50% acima e abaixo, indicado tambm na
tabela B.4. A Figura 4.6 ilustra esta situao.

74

4.3 O Controlador e os Observadores

O projeto das matrizes de ganho dos controladores e dos observadores foi calculado
utilizando-se a frmula de Ackermann, mostradas nas Equaes 2.4 e 2.10, tendo como
condio necessria para o clculo destas matrizes que o sistema seja completamente
controlvel e completamente observvel. Supondo um sistema representado pela Eq. 2.1 e
uma lei de controle representada pela Eq. 2.2, aps as substituies a dinmica do sistema ser
dada pela Eq. 4.64. Admitindo que os plos da malha fechada sejam s=
1
, s=
2
,..., s=
n
, a
equao caracterstica desejada ser dada pela Eq. 4.65.
Figura 4.6: Modelagem perfeita x desvio planta/modelo.

BK A A =
N
(4.64)
( )( ) ( ) 0 s ... s s s ... s s s s
n 1 n
1 n
1
n
n 2 1 N
= + + + + = = = +
A I BK A I (4.65)

Uma vez que o teorema de Cayley-Hamilton estabelece que a matriz A
N
satisfaz a
sua prpria equao caracterstica, aps manipulaes algbricas, obtm-se a Eq. 2.4 reescrita
na Eq. 4.66.
Carga
Setpoint
Sistema de
Controle
Planta=Modelo

Modelo
(A, B, C, D)
Sada Real = Sada Esperada
Sada
Real
Carga
Carga
Aquisies
Controle
Setpoint
Sistema de
Controle

Modelo
(A, B, C, D)
Sada
Esperada

Planta
(Ad, Bd, Cd, Dd)
Desvio
Planta/Modelo
75

[ ][ ] ) ( ... 1 0 ... 0
1
1 n
A ! B A AB B K
= (4.66)
Para o observador de estado, a matriz de realimentao obtida por este mesmo
procedimento, considerando o problema dual e obtendo-se a Eq. 2.10 reescrita na Eq. 4.67.
[ ] ( ) [ ]
T
T
1
1 n
e
1 0 ... 0 ) ( ... ) (
= A C CA C A ! K (4.67)
Todos os sistemas devem ser manipulados de forma a se encaixar nesta formulao. Para o
problema servo, os plos adicionais relativos as variveis de erro de setpoint, devem ter
dinmicas tais que a estabilidade global seja obedecida. Para o projeto de observadores, o
ideal que a dinmica do observador seja muito mais rpida que a dinmica do sistema. Uma
regra emprica consiste em escolher uma resposta do observador pelo menos duas a cinco
vezes mais rpida do que a resposta do sistema

4.4 Modelagem em espao de estados com os controladores atuais

Como foi posto na introduo deste captulo, por no se dispor de um estudo mais
detalhado sobre a influncia de cada plo no comportamento do sistema dinmico, e a
dificuldade de obteno de uma resposta satisfatria a partir de simulaes, foi feita uma
modelagem em espao de estados considerando a presena dos reguladores atualmente em
funcionamento. Foram obtidos os autovalores do modelo a fim de ser um ponto de partida
para o estudo de colocao de plos.
As equaes Eq. 4.68, Eq. 4.69, Eq. 4.70, Eq. 4.71 e Eq. 4.72, Eq. 4.73 e Eq. 4.74
mostram o sistema obtido. As variveis x
1
e x
5
so parmetros dos reguladores de velocidade
e tenso respectivamente. A resposta deste modelo compatvel com o modelo em funo de
transferncia mostrada na Figura 3.5.
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
'
(

)
)
*
+
,
,
-
.

=
do 3 do do
4
E
AP A 6
E E E
AI A 5
I
AI A 6
I I
AI A 5
0
2 1
2
T' K
1
T'
1
0
T'
K
0 0 0
T
K K K
T T
1
T
K K K
0 0 0
T
K K K
0
T
1
T
K K K
0 0 0
0 0 0 0 " 0 0
2H
K
0 0
2H
K
(2H)
D
$bpH
Td
2H
1
H
1
0 0 0 0
$Twbp
6Td
Tw
2
Tw
6
0 0 0 0
.$ bp.
1
bp. $
Td
0
$
1
A
(4.68)
76

#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
'
(
)
*
+
,
-
.
=
0
T
K K
T
K K
0 0 0 0
0 0 0 0
$H
Td
$Tw
6Td
$
Td
$
1
E
AP A
I
AI A
2
T
B
(4.69)
#
$
%
&
'
(
= 0 0 0 0
2H
1
0 0
1
T
B (4.70)
#
$
%
&
'
(
=
6 5
0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
K K
C (4.71)
[ ]
q F 5 1
T
E' V x # " PM x = x (4.72)
[ ] L V "
REF REF
T
=
u
(4.73)
[ ] VT #
T
= y (4.74)
onde e so dados pelas equaes Eq.4.75 e 4.76. SE o parmetro linearizado que leva em
considerao os efeitos da saturao da excitao e como os demais parmetros foram
comentado no tpico de modelagem do captulo 3.
E
K SE = (4.75)
)
)
*
+
,
,
-
.
+ + =
bp
bt
1 Td T $ (4.76)
A partir da matriz apresentada na Eq. 4.68, foram obtidos os autovalores para este
sistema, mostrados na Eq. 4.77.
[ ] 3829 , 4 4746 , 2 4628 , 0 i 4149 , 7 3308 , 0 i 4149 , 7 3308 , 0 0556 , 0 0260 , 0 + = MF
(4.77)
Uma vez que o sistema forneceu um vetor de 7 posies e o sistema a ser controlado
possui 6 estados necessrio desprezar um autovalor do vetor encontrado neste tpico. Para
isto foram feitas vrias simulaes no sistema a ser controlado utilizando-se de valores
baseados no conjunto encontrado neste tpico, desprezando um por vez e tambm avaliando
em torno dos autovalores onde o vetor da Eq. 4.78 mostrou a melhor resposta para o sistema.
[ ] 3829 , 4 4746 , 2 4628 , 0 3308 , 0 0556 , 0 0260 , 0 = MF (4.78)

77

4.5 Resultados

A busca dos controladores que satisfazem as condies de operao do processo
iniciou-se pelo problema regulador e a seguir o problema servo. Apenas as melhores respostas
destes casos foram submetidas presena de observadores de estado e problemas de desvio
planta/modelo.
A Tabela 4.1 mostra o comportamento da planta para perturbao de 1% em cada
estado separadamente em problema regulador como o autovalor desejado aleatrio, apenas
para avaliar qual variao de estado se mostra mais severa para o processo. Pode-se perceber
que a variao no estado x
3
se mostrou mais severa. Porm esta variao avaliada no projeto
do controlador pela entrada de carga (d), logo foi escolhida a configurao de perturbaes
composta por um estado que influi diretamente em cada lao (x
1
e x
5
).

TABELA 4.1: SADAS DO SISTEMA PARA PROBLEMA REGULADOR COM
[ ] 6 5 4 3 2 1 = r E VARIAO EM 1% EM CADA ESTADO.
x
n
y
1
y
2

x
1
-0,023 0,010
x
2
0,012 -3,10
-3

x
3
0,800 -0,300
x
4
-3,10
-3
-1,10
-3

x
5
0,5. 10
-4
1,5.10
-4

x
6
-0,015 4,10
-3

x
1
e x
5
0,010 -0,025

A planta foi submetida a variaes de 1% nas variveis x
1
e x
5
dentro do problema
regulador, enquanto para problemas servo a ao se deu na malha de controle 1 de atuao do
regulador de velocidade, na malha de controle 2 de atuao do regulador de tenso, onde o
sistema deve exibir um comportamento que leve ao novo setpoint e entrada de uma carga ou
perturbao no medida (d) no sistema, com valores tambm de 1%. Este valor foi escolhido
porque representa oscilao a que a mquina encontra-se permanentemente sujeita. Uma vez
que o modelo linearizado obtido para a faixa de operao nominal e considerando o
princpio da superposio, qualquer valor acima ou abaixo deste ser apenas uma composio
linear da resposta exibida para a simulao nos valores considerados. A lista de simulao
completa encontra-se no ANEXO C. Na Tabela 4.2 encontram-se os valores de plos a que se
referem os grficos apresentados a seguir.
78

Os grficos mostrados a seguir referem-se aos valores de ajuste dados na Tabela 4.2.
Sero apresentados neste captulo apenas os casos: modelagem perfeita, sem observador de
estado, nos problemas servo e regulador e desvio planta/modelo, com observador de estado de
ordem plena, nos problemas servo e regulador. Os grficos a seguir tiveram o degrau ou a
carga aplicados no instante t = 26 s.
TABELA 4.2: AUTOVALORES SELECIONADOS DOS CONTROLADORES
PROJETADOS POR COLOCAO DE PLOS.
Modelagem perfeita e desvio planta/modelo; problema regulador sem/com observador pleno
r=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308]
Modelagem perfeita e desvio planta/modelo; problema Servo sem/com observador pleno
rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -100 -100]
Modelagem perfeita e desvio planta/modelo; observador pleno
rop=r*100
Modelagem perfeita e desvio planta/modelo; regulador com observador mnimo
r=[-2,4746 0,026 4,3829 0,4628 11 0,3328]
Modelagem perfeita e desvio planta/modelo; servo com observador mnimo
rs=[-2,4746 0,026 4,3829 0,4628 11 0,3328 100 -100]
Modelagem perfeita e desvio planta/modelo; observador mnimo
rom=[-11 -0,3328]*100

4.5.1 Problema regulador, sem observador de estado e com modelagem perfeita:

As Figuras 4.7 e 4.8 mostram as curvas dos estados e sada / sinais de controle no
tempo respectivamente para a melhor condio encontrada para o controlador no universo de
pesquisa representado pela Tabela B.1 com autovalores selecionados mostrados na Tabela 4.2,
atuando em problema regulador, sem observador de estado e com modelagem perfeita sujeito
condio inicial x
0
.
0 50 100 150 200 250
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
x
Tempo (s)
x1
x2
x3
x4
x5
x6

modelagem perfeita e controle por colocao de plos.
79

0 5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 2 5 0
-0 .0 5
0
0 .0 5
0 .1
0 .1 5
T e m p o (s )
y
y 1
y 2

(a)
0 50 100 150 200 250
-0. 4
-0. 3
-0. 2
-0. 1
0
0. 1
Tempo (s)
u
u1. 10
1
u2

(b)
Figura 4.8 Curvas das sadas (a) e dos sinais de controle (b) para problema regulador, sem
observador, com modelagem perfeita e controle por colocao de plos.

A Figura 4.8 mostra que as sadas do sistema retornaram para o valor inicial,
comportamento esperado para um problema regulador e que os sinais de controle apresentam
tambm uma configurao tpica para este problema e com valores aceitveis. A Figura 4.7
mostra a trajetria dos estados tpica para um problema regulador. Da composio destes
estados que resultam as sadas do sistema.

4.5.2 Problema servo, sem observador de estado e com modelagem perfeita:

A Figura 4.9 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle no tempo para a
melhor condio encontrada para o controlador no universo de pesquisa representado pela
Tabela B.1 com autovalores selecionados mostrados na Tabela 4.2, atuando em problema
80

servo, sem observador de estado e com modelagem perfeita, aplicando-se degrau de 0,01 rad
na referncia do lao de velocidade. As Figuras 4.10 e 4.11 mostram os resultados para degrau
de 0,01 na referncia do lao de tenso e carga (d) de 0,01 no sistema respectivamente.
0 50 100 150 200
-5
0
5
10
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 50 100 150 200
-5
0
5
10
15
x 10
-4
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
servo, sem observador, com modelagem perfeita e controle por colocao de plos. Resposta
ngulo .

Pode-se observar na Figura 4.9 que as sadas comportam-se como desejado, ou seja
aquela em que houve variao de setpoint atinge o valor desejado e a outra sada ajustada no
valor inicial. Os sinais de controle para este caso apresentam valores razoveis e que atendem
ao processo.

81

0 50 100 150 200
-5
0
5
10
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 50 100 150 200
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
Tempo (s)
u
u1.10
1
u2

(b)
servo, sem observador, com modelagem perfeita e controle por colocao de plos. Resposta
ao degrau aplicado na referncia do lao de tenso referente variao de 0,01 pu na tenso
VT.

Na Figura 4.10 pode-se observar que as sadas comportam-se como desejado e os
sinais de controle apresentam valores razoveis e que atende ao processo.

82

0 50 100 150 200
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 50 100 150 200
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
servo, sem observador, com modelagem perfeita e controle por colocao de plos. Carga de
0,01 pu.

Na Figura 4.11 pode-se observar que as sadas comportam-se como desejado frente a
uma entrada de carga no sistema, ou seja, so ajustadas de forma a retornar no valor inicial ou
de ajuste de setpoint. O sinal de controle u2 (tenso de campo) apresenta valor razovel,
porm para u1 (abertura do distribuidor) o esforo apresenta-se demasiadamente excessivo.

83

planta/modelo:

A Figura 4.12 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle no tempo
respectivamente para controlador atuando em problema regulador, com observador de estado
de ordem plena e com desvio planta/modelo.
0 5 0 10 0 1 50 20 0 2 50
-1
0
1
2
3
4
5
x 1 0
1 6 1
T em p o (s)
y
y 1
y 2

(a)
0 50 100 150 200 250
-5
0
5
10
15
x 10
1 6 1
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
regulador, com observador de ordem plena, com desvio planta/modelo e controle por
colocao de plos.

O sistema apresentou-se instvel para este caso. Logo, as sadas e os sinais de
controle no atendem s condies do processo.

84

planta/modelo:

A Figura 4.13 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle no tempo para
controlador atuando em problema servo, com observador de estado de ordem plena e com
modelagem perfeita, aplicando-se degrau de 0,01 rad na referncia do lao de velocidade. As
Figuras 4.14 e 4.15 mostram os resultados para degrau de 0,01 pu na referncia do lao de
tenso e carga (d) de 0,01 pu no sistema respectivamente.
0 5 0 1 00 1 50 20 0 2 50
-5
0
5
10
x 1 0
-3
T e m p o (s )
y
y1
y2

(a)
0 50 100 150 200 250
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
-3
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
servo, com observador, com desvio planta/modelo e controle por colocao de plos.
Resposta ao degrau aplicado na referncia do lao de velocidade referente variao de 0,01
rad no ngulo .
85

As sadas e os sinais de controle para este problema atendem as condies do
processo.
0 50 100 150 200 250
-5
0
5
10
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)

0 50 100 150 200 250
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
servo, com observador de ordem plena, com desvio planta/modelo e controle por colocao de
plos. . Resposta ao degrau aplicado na referncia do lao de tenso referente variao de
0,01 pu na tenso VT.

As sadas e os sinais de controle para este problema atendem as condies do
processo, como apresentou a Figura 4.14.
86

0 50 100 150 200 250
-5
0
5
10
15
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 50 100 150 200 250
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
com observador, com desvio planta/modelo e controle por colocao de plos. Carga de 0,01
pu.

A Figura 4.15 mostra que as sadas e o sinal de controle u2 atendem as condies do
processo. O sinal de controle u1 mostrou-se exagerado e incoerente com a carga.

87


O objetivo deste captulo foi o de projetar controladores usando a tcnica de controle
por colocao de plos usando o modelo do processo em espao de estados. Foi elaborada e
apresentada toda a formulao utilizada no projeto de controladores por controle moderno. Foi
feito um estudo da planta com os reguladores atualmente em funcionamento de forma a
balizar a localizao dos plos desejados. Foram projetados inmeros controladores e destes
selecionados o de melhor resultados no universo de estudo, representado pela Tabela B.1,
encontrando-se os grficos referentes ao problema mais significativo no corpo deste captulo.
Varias foram as dificuldades encontradas: os controladores apresentaram esforos excessivos
quando a entrada de carga ou que no atendem ao processo, necessidade de inmeras
simulaes a fim de se obter um controlador que atenda s condies do processo,
controladores instveis frente a desvios planta modelo. Espera-se contornar todos estes
problemas ou a maioria deles usando a tcnicas de projeto de controlador por controle timo
apresentada no captulo 5.

88

CAPTULO 5

89

5. PROJETO DE CONTROLADOR POR CONTROLE TIMO

5.1 Introduo

Para projetar um sistema com controle timo necessrio encontrar inicialmente uma
regra a fim de balizar a deciso relativa s variveis de controle inerentes a este processo no
instante presente. Sero estabelecidas certas restries, tais como a minimizao de algumas
medidas de desvio de certas variveis em relao a um comportamento ideal definido
previamente. Isto usualmente desenvolvido pela escolha de um ndice de performance que
uma funo cujo valor ser considerado para ser o indicativo de quo boa a performance do
sistema. Este ndice representa um objetivo desejado e as decises tomadas e aes
implementadas so realizadas baseadas nas condies timas propostas. O controlador ser o
melhor no sentido de atender s condies impostas e de levar o processo para onde se deseja
da melhor forma, sem que isto signifique ser este controlador o melhor possvel. Aps a
definio deste ndice o problema de controle se transforma em um problema de otimizao
onde as variveis de deciso, ou sinais de controle, sero encontradas pela resoluo do
sistema formado.
A escolha do melhor ndice de performance para um dado sistema muito difcil.
desejvel que o critrio de otimizao esteja baseado no ponto de vista da aplicao prtica e
no apenas na formulao matemtica. Deve haver um compromisso entre a avaliao
significativa do desempenho do sistema e o tratamento matemtico. Os problemas de
otimizao de sistemas de controle so formulados seguindo algumas informaes, tais como
equao da funo objetivo, restries do problema, ndice de performance, parmetros do
sistema e classe de vetores permissveis de controle. A soluo de um problema timo de
controle a determinao de um vetor timo para as entradas do sistema (u) que depende da
natureza do ndice de performance, da natureza das restries, do estado inicial e das sadas
iniciais e das sadas desejadas.
Partindo-se de um sistema no estado inicial, x(0), o vetor u encontrado pela
otimizao de um ndice transferir o sistema de uma determinada regio do espao de estados
para uma outra do espao agora regio desejada. importante notar que algumas combinaes
90

de planta tais como estados desejados, ndices de performance e restries, podem tornar o
controle timo impossvel.
A sistemtica de estudo realizada por esta tcnica a mesma descrita no captulo 4.

5.2 Formulao

A formulao utilizada neste captulo foi rigorosamente a mesma demonstrada no
captulo 4. A diferena est, nica e exclusivamente, nas matrizes de ganho, que so obtidas
segundo a deduo mostrada no tpico 5.3.

5.3 O controlador e os observadores

Considerando o sistema mostrado pela Eq. 2.1, a lei de controle apresentada na Eq.
2.3 e o ndice de performance mostrado na Eq. 5.1 foi formada a nova funo objetivo,
denominada Hamiltoniano e mostrada na Eq. 5.2, segundo o mtodo dos multiplicadores de
Lagrange, onde o conjunto de multiplicadores de Lagrange. Diferenciando-se esta equao
com relao as variveis, obtm-se as equaes cannicas, mostradas nas equaes 5.3, 5.4 e
5.5.
[ ]dt
2
1
J
t
0
!
+ = Ru u Qx x
T T
(5.1)
[ ] Bu Ax ) Ru u Qx x H
H
+ + =
T T T
2
1
2
1
(5.2)
x Bu Ax
)
H
H
! = + =
T
(5.3)
) ) A Qx
x
H
T
T
H
!
= + =
(5.4)
0 ) B Ru
u
H
T
T
H
= + =
(5.5)
Isolando-se u na Eq. 5.5 e substituindo na Eq. 5.3, obtm-se Eq. 5.6.
) B BR Ax x
T 1
= ! com x(0)=c (5.6)
OGATA (1993) nos indica a hiptese de que varia linearmente com x, como mostra a Eq.
5.7, onde P uma matriz na ordem de x.
Px ) = (5.7)
91

Diferenciando est equao, obtm a Eq. 5.8.
x P x P ) !
! !
+ = (5.8)
Substituindo-se na Eq. 5.4, considerando a Eq. 2.1 para x! e a Eq. 5.5 para u, fazendo-se as
devidas simplificaes obtm-se a Equao 5.9.
0 P P B PBR PA P A Qx
T 1 T
= + + +
!
(5.9)
Considerando que P normalmente invariante no tempo, obtm-se a Eq. 5.10, que a
Equao de Riccati.
0 P B PBR PA P A Qx
T 1 T
= + +
(5.10)
A soluo desta equao seguida das substituies necessrias fornecer o sinal de
controle mostrado na Eq. 5.5 para a realimentao de estado u, indicada na Eq. 5.11. A
deduo desta equao pode tambm ser feita a partir da teoria da estabilidade segundo
Lyapunov.
) t ( ) t ( ) t (
T 1
Px B R Kx u
= = (5.11)
5.4 Resultados

A busca dos controladores que satisfazem as condies de operao do processo, da
mesma forma que no captulo 4, iniciou-se pelo problema regulador e a seguir o problema
servo. Apenas as melhores respostas destes casos foram submetidas presena de
observadores de estado e problemas de desvio planta/modelo. As variaes a que a planta foi
submetida foram s mesmas descritas no tpico 4.5. A lista completa de simulaes para este
tpico encontra-se no ANEXO C. A Tabela 5.1 mostra os valores das matrizes de penalizao
que forneceram os melhores resultados no universo de pesquisa representado pela Tabela C.1.
TABELA 5.1: MATRIZES DE PENALIZAO SELECIONADA NO PROJETO DE
CONTROLADORES POR CONTROLE TIMO.
Modelagem perfeita e desvio planta/modelo; regulador sem observadores
R=I
2
e Q=I
6

Modelagem perfeita e desvio planta/modelo; servo sem observadores
Rs=I
2
e Qs=I
8

Modelagem perfeita e desvio planta/modelo; servo e regulador com observador pleno
R=I
2
e Q=I
6
e Rs=I
2
e Qs=I
8
e Qop =I
6
*100
Modelagem perfeita e desvio planta/modelo; servo e regulador com observador mnimo
R=I
2
e Q=I
6
e Rs=I
2
e Qs=I
8
e Qom=I
2
*100
Os grficos apresentados a seguir referem-se as matrizes da Tabelas 5.1. Os grficos
a seguir tiveram o degrau ou a carga aplicados no instante t = 26 s.

92

5.4.1 Problema regulador, sem observador de estado e com modelagem perfeita:

A Figuras 5.1 mostra as curvas das sadas e sinais de controle e a Figura 5.2
apresenta a trajetria dos estados no tempo respectivamente para controlador atuando em
problema regulador, sem observador de estado e com modelagem perfeita sujeito a condio
inicial x
0
.
0 5 10 15 20 25 30
-6
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 5 10 15 20 25 30
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
Tempo (s)
u
u1
u2.10
1

(b)
Figura 5.1 a) Curvas das sadas (y) e b) Curvas dos sinais de controle para problema
regulador, sem observador, com modelagem perfeita e controle timo.

comportamentos esperados para um problema regulador e os sinais de controle se encontram
na configurao tpica para este problema e com valores aceitveis.
93

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
Tempo (s)
x
x1
x2
x3
x4
x5
x6

modelagem perfeita e controle timo.

A Figura 5.2 mostra a trajetria dos estados tpica para um problema regulador. Da
composio destes estados que resultam as sadas do sistema.

5.4.2 Problema servo, sem observador de estado e com modelagem perfeita:

A Figura 5.3 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle no tempo para o
controlador atuando em problema servo, sem observador de estado e com modelagem perfeita,
aplicando-se degrau de 0,01 rad na referncia do lao de velocidade para . As Figuras 5.4 e
5.5 mostram os resultados para degrau de 0,01 pu na referncia do lao de tenso para V
T
e
carga (d) de 0,01 no sistema respectivamente.

94

0 20 40 60 80 100
-5
0
5
10
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)

0 20 40 60 80 100
0
0.5
1
1.5
x 10
-3
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)

sem observador, com modelagem perfeita e controle timo. Resposta ao degrau aplicado na
referncia do lao de velocidade referente variao de 0,01 rad no ngulo .

aquela sada em que houve variao de setpoint atinge o valor desejado e a outra sada
ajustada no valor inicial. Os sinais de controle para este caso apresentam valores razoveis e
que atendem ao processo.
95

0 20 40 60 80 100
-2
0
2
4
6
8
10
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)

0 20 40 60 80 100
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
Tempo (s)
u
u1.10
1
u2

(b)

sem observador, com modelagem perfeita e controle timo. Resposta ao degrau aplicado na
referncia do lao de tenso referente variao de 0,01 pu na tenso VT.


96

0 20 40 60 80 100
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)

0 20 40 60 80 100
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
sem observador, com modelagem perfeita e controle timo. Carga de 0,01 pu.

Na Figura 5.5 pode-se observar que as sadas comportam-se como desejado frente a
porm para u1 (abertura do distribuidor) o esforo apresenta-se demasiadamente excessivo, da
mesma forma que o controlador calculado por colocao de plos.

97

planta/modelo:

A Figura 5.6 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle no tempo
respectivamente para controlador atuando em problema regulador, com observador de estado
de ordem plena e com desvio planta/modelo.
0 20 40 60 80 100 120
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 20 40 60 80 100 120
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-3
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
regulador, com observador, com desvio planta/modelo e controle timo.

As sadas e sinais de controle apresentados na Figura 5.6 satisfazem ao controle do
processo.

98

planta/modelo:

A Figura 5.7 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle no tempo para
modelagem perfeita, aplicando-se degrau de 0,01 rad na referncia do lao de velocidade para
. As Figuras 5.8 e 5.9 mostram os resultados para degrau de 0,01 pu na referncia do lao de
tenso para V
T
e carga (d) de 0,01 pu no sistema respectivamente.
0 20 40 60 80 100 120
-5
0
5
10
15
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 20 40 60 80 100 120
0
0.5
1
1.5
x 10
-3
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
com observador, com desvio planta/modelo e controle timo. Resposta ao degrau aplicado na
processo.
99

0 20 40 60 80 100 120
-5
0
5
10
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 20 40 60 80 100 120
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
Tempo (s)
u
u1.10
1
u2

(b)
com observador, com desvio planta/modelo e controle timo. Resposta ao degrau aplicado na

processo.

100

0 20 40 60 80 100 120
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)

0 20 40 60 80 100 120
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
com observador, com desvio planta/modelo e controle timo. Carga de 0,01 pu.

As sadas e o sinal de controle u2 apresentados na Figura 5.9 satisfazem ao controle
do processo. O sinal de controle u1 apresentou um esforo excessivo.

101


O objetivo deste captulo foi o de projetar controladores usando a tcnica de controle
timo usando o modelo do processo em espao de estados. Foi apresentada a formulao
utilizada no projeto de controladores por controle timo. Foram projetados inmeros
controladores e destes selecionados o de melhor resultados no universo de estudo,
representado pela Tabela D.1, encontrando-se os grficos referentes aos problemas mais
significativo no corpo deste captulo e os demais esto no ANEXO. Houve significativa
melhoria deste controlador em relao ao projetado no captulo 4, como a maior robustez
quando da presena de desvios planta/modelo, maior rapidez em atingir o estado estacionrio
atendendo s condies do processo e a exigncia de um menor nmero de simulaes de
forma a se obter um controlador que atenda s condies exigidas. Porm ainda persistem
problemas relacionados quanto ao no atendimento das condies devido esforos excessivos
do sinal de controle u1 (Y). Espera-se contornar estes problemas usando a tcnicas de projeto
de controlador por controle baseado em modelos com e sem restrio, apresentados no
captulo 6.

102

CAPTULO 6

103

6. PROJETO DE CONTROLADOR USANDO TCNICAS DE
CONTROLE PREDITIVO

6.1 Introduo

O MPC um controlador timo baseado em modelos para selecionar entradas de
controle que minimizam uma funo objetivo. A funo objetivo definida em termos de
variveis de sistema presentes e preditas e avaliada usando um modelo explcito para prever
as sadas futuras do sistema. A idia central do controle preditivo o modelo em si. Os
modelos podem ser classificados de diversas maneiras, como mostrou HENSON (1997).
Como o MPC requer a soluo do modelo para predizer as sadas do processo, a forma do
modelo selecionado possui grande influncia na possibilidade de implementao. Algumas
consideraes com relao a modelos especficos podem ser feitas:
A resposta de sistemas lineares obedece ao princpio da superposio. Muitos dos
sistemas de engenharia aproximam-se deste comportamento para pequenas
perturbaes. Para estes sistemas, de maneira geral, a aplicao da teoria de
controle linear leva uma operao completamente satisfatria, sendo estes
modelos largamente utilizados na aplicao industrial de MPC. Modelos no
lineares so convenientes a representao de muitos processos.
Grande parte dos sistemas modelada em engenharia representada por equaes
diferenciais com o tempo como varivel independente. Com o advento dos
computadores digitais, modelos na forma de equaes de diferenas passaram a
ter uma grande importncia para a resoluo dos modelos. Como o MPC
universalmente implementado na forma discreta, a equao de diferenas neste
caso mais adequada. Modelos em equaes diferenciais devem ser discretizados
para assim obter uma soluo computacional.
Modelos de parmetros distribudos so representados por equaes diferenciais
parciais e controladores baseados em modelos (MPC) tambm so aplicveis
nestes casos.
104

Todos os processos fsicos esto sujeitos a perturbao no medidas. Estas
perturbaes podem afetar o projeto do MPC e sua operao. Nestes casos
conveniente adotar um modelo estocstico.
Modelos entrada/ sada oferecem representao do processo sem nenhuma
referncia a variveis internas do processo. J a representao em espao de
estados, permite acesso a variveis internas, alm das entradas e sadas.
Modelos em domnio de freqncia so baseados na transformada de Laplace de
sistema lineares contnuos e no so utilizados em controle preditivo baseado em
modelos, exceto para problemas lineares sem restrio.
Modelos fundamentais so aqueles baseados nos princpios de conservao de
massa e energia e em contraste com estes existem os modelos baseados em um
conjunto de dados de forma arbitrria.
Como o MPC um mtodo de controle on-line, a velocidade computacional do
algoritmo utilizado essencial. Modelos lineares so muito apropriados para o MPC porque
podem ser resolvidos rapidamente e o problema de otimizao pode ser estudado como
programao linear ou quadrtica com software robustos e confiveis facilmente encontrados
no mercado.
Para resolver o problema de controle preditivo baseado em modelos necessrio
resolver o problema de otimizao e o modelo do sistema. Estes procedimentos podem ser
implementados de forma seqencial ou simultnea.
Segundo HENSON (1997), a seleo do horizonte de controle, horizonte de predio,
intervalo de amostragem, das matrizes de ponderao e mtodos de realimentao possuem
profunda influncia na estabilidade nominal e na robustez do controlador MPC.
Em sistemas estveis e de fase mnima a estabilidade no depende do intervalo de
amostragem, mas este deve ser pequeno o suficiente para capturar a dinmica do
processo e evitar oscilaes na ao do controle. Para sistemas instveis a
robustez depende criticamente do intervalo de amostragem escolhido.
Grandes horizontes de predio tendem a produzir aes de controle mais
agressivas, com maiores ultrapassagens, com resposta mais rpida e com maior
sensibilidade s perturbaes, embora este efeito possa ser mitigado pela adio
de filtro no lao feedback. Horizontes menores que um valor crtico produzem
sistemas instveis. Muitos pesquisadores tm proposto critrios de horizontes que
garantem a estabilidade do sistema.
105

Horizontes de controle relativamente menores que os horizontes de predio
tendem a produzir um controle menos agressivo, respostas mais lentas e menos
sensveis a perturbaes.
Matrizes de ponderao para desvios de setpoint na faixa de 1-100 e pequenas
ponderaes controle e incrementos de controle so as mais utilizadas.
A propriedade mais importante a ser verificada a estabilidade nominal do sistema,
isto , a estabilidade do sistema livre de erros de modelagem e perturbaes, que para sistemas
lineares sem restries obtido por inspeo dos autovalores da malha fechada. Para sistemas
no lineares o segundo mtodo de Lyapunov utilizado para avaliar a estabilidade do sistema.
Para implementar o controle em MPC necessrio que a soluo seja continuamente possvel,
o que implica que a soluo da matriz de Riccati esteja sempre disponvel para uso a cada
instante.

6.2 Formulao

6.2.1 Discretizao

Uma vez que a aplicao do conceito de MPC inerente a discretizao do sistema
em alguma parte do processo, seja antes ou depois da resoluo do problema de otimizao,
optou-se por realizar a discretizao do sistema antes da resoluo do problema de otimizao
e utilizar algoritmos que desenvolvem a aplicao de MPC na forma discreta..
Partindo-se da formulao da planta na forma das equaes Eq. 2.1 e Eq. 2.2,
representativas de um sistema contnuo, linear e invariante no tempo em modelo de espao de
e resolvendo-o atravs da Eq. 2.15, obtm-se a Eq. 6.1. Considerando a entrada u() constante
no intervalo de tempo onde t
0
tt
1
tem-se a Eq. 6.2 e chega-se a Eq. 6.3. Substituindo a Eq.
6.3 em 6.1 obtm-se a Eq. 6.4. Como o vetor das variveis de entrada, u(), depende apenas
da iterao, pode-se represent-lo por u(kT
T
) na condio discreta. Deste modo obtm-se
Eq.6.5.
!
+ =

t
t
) t t (
o
) t t (
o
o o
d ) ( e ) t ( e ) t ( Bu x x
A A
(6.1)
) kT ( ) t (
T
u u = , onde kT
T
t (k+1)T
T
(6.2)
t
0
= kT
T
, t = (k+1)T
T
, t=T
T
(6.3)
106

!
+
+
+ = +
T
T
T T
T ) 1 k (
kT
] T ) 1 k [(
T
T
T
d ) ( e ) kT ( e ] T ) 1 k [( Bu x x
A A
(6.4)
) kT ( d e ) kT ( e ] T ) 1 k [(
T
T ) 1 k (
kT
] T ) 1 k [(
T
T
T
T
T
T T
u B x x
A A
0
1
0
2
3
0
4
0
5
6
+ = +
!
+
+
(6.5)
Definindo-se agora uma nova varivel na forma da Eq. 6.6 chega-se Eq. 6.7, onde e so
definidos nas Eq. 6.8 e 6.9, como mostrou OGATA (1987).
t T
T
= (6.6)
) kT ( ) T ( ) kT ( ) T ( ] T ) 1 k [(
T T T T T
u * x + x + = + (6.7)
T
T
e
A
+= (6.8)
B *
A
0
1
0
2
3
0
4
0
5
6
=
!
T
T
0
d e (6.9)

6.2.2 MPC Com Restries

A fim de simplificar a nomenclatura, o tempo discreto ser representado apenas por
k, subentendendo o termo T
T.
Desta forma o sistema discretizado apresenta a forma mostrada
nas equaes Eq. 6.10 e Eq. 6.11
) k ( ) k ( ) 1 k ( *u +x x + = + (6.10)
) k ( ) k ( ) k ( Du Cx y + = (6.11)
As entradas do sistema podem ser de vrios tipos, como mostra a figura 6.1 e a Eq. 6.12.
[ ]
T
T T T T T T
) k ( ) k ( ) k ( ) k ( ) k ( ) k ( e z w v m u = (6.12)
Onde ) k (
T
m um vetor de m variveis manipuladas, ou sinais de controle, ) k ( v um vetor
de m
v
perturbaes medidas e w(k), z(k) e e(k) so vetores de perturbaes no medidas de
tamanho m, m
z
e ny respectivamente.
As matrizes e D so particionadas como mostram as Eq. 6.13 e Eq.6.14.
[ ] 0 * * * * *
z w v m
= (6.13)
[ ] I D 0 D 0 D
z v
= (6.14)
107

y(k)
+ + +
+ + +
+
+
m(k)
Controlador

Dinmica
Var. Man.

Dinmica
Pert. No
Medida
Dinmica
Pert. Med.
r(k)
v(k)
Planta
w(k)
z(k) e(k)
importante observar que e(k) no afeta os estados, mas apenas as sadas de forma
direta.

Figura 6.1: Diagrama de blocos da planta e do sistema de controle.

Um modelo interno desenvolve a predio futura das sadas, como uma funo que
contempla ajustes das variveis manipuladas e estimativas das perturbaes. O controlador
escolhe os valores de u para enviar para a planta de maneira tal que as sadas preditas da
planta sejam otimizadas segundo algum critrio. O modelo interno parte do sistema de
controle e todos os estados so conhecidos exatamente diferentemente da planta real. Alm
disso a estrutura e parmetros do modelo interno tambm so conhecidos, como mostram as
Eq. 6.15 e Eq. 6.16.
) k (
~
~
) k (
~
~
) 1 k (
~
u * x + x + = + (6.15)
) k (
~
~
) k (
~
~
) k (
~
u D x C y + = (6.16)
O nmero de estados n. O vetor de entradas definido na equao 6.17.
[ ]
T
T T T T T
) k (
~
) k (
~
) k ( ) k ( ) k ( z w v m u = (6.17)
Onde as variveis ) k (
~
w e ) k (
~
z so perturbaes no medidas de comprimento m e m
z

respectivamente e as matrizes *
~
e D
~
, como no caso para a planta so particionadas e
mostradas nas Eq. 6.18 e Eq. 6.19.
[ ]
z w v m
~ ~ ~ ~ ~
* * * * * = (6.18)
108

[ ]
z v
~ ~ ~
D 0 D 0 D = (6.19)
Analogamente ao procedimento para LQG (Linear Quadratic Gaussian) assume-se
que perturbaes futuras no medidas sero zero e usa-se o modelo interno para estimar os
estados futuros da planta, como mostram as Eq. 6.20 e Eq. 6.21.
) k | k (
) k (
~
) k (
~
) 1 k | k (
~
) k | 1 k (
MPC v m
d K v * m * x + x + + + = + (6.20)
) k (
~
) 1 k | k (
~
) 1 k | k (
v
v D x C y + = (6.21)
Onde ) k | 1 k ( + x so os estados futuros estimados no perodo de amostragem k+1 baseados na
informao disponvel no instante k, ) 1 k | k ( y so as sadas da planta estimadas no instante
k baseadas na informao do instante k-1, K
MPC
a constante de ganho do estimador e d
o
valor de erro corrente do estimador apresentado na Eq.6.22.
) 1 k | k ( ) k ( ) k | k (
= y y d (6.22)
O modelo de referncia representa a resposta desejada para a planta para uma
variao de setpoint. Estas equaes so mostradas nas Eq. 6.23 e Eq. 6.24.
) k ( ) k ( ) 1 k (
r r r r r
u * x + x + = + (6.23)
) k ( ) k ( ) k (
r r r r r
u D x C y + = (6.24)
Onde x
r
um vetor de n
r
estados, u um vetor de p sinais de referncia e y
r
a referncia de
p sadas. A meta do procedimento de projeto do controlador ser forar y para y
r
to de perto
quanto possvel, satisfazendo ainda as restries do processo. As matrizes so um conjunto de
parmetros ajustveis que podem ser usados para moldar a resposta de sistema de lao
fechado, constitudo assim numa proposta de robustez. Os coeficientes das matrizes so
blocos em diagonal como mostram as Eq. 6.25, 6.26, 6.27 e 6.28.
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(
=
rp
1 r
r
+ 0
0 +
+ $ (6.25)
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(
=
rp
1 r
r
* 0
0 *
* $ (6.26)
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(
=
rp
1 r
r
C 0
0 C
C $ (6.27)
109

#
#
#
$
%
&
&
&
'
(
=
rp
1 r
r
D 0
0 D
D $ (6.28)
Ento a resposta de cada p referncia de sada depende apenas da correspondente entrada, isto
, as respostas ideais so desacopladas. Para que o sistema possua performance livre de offset
a matriz de ganho de cada subsistema diagonal deve ser unitria. O uso de subsistemas de
primeira ordem simplifica a sintonia on-line. Neste caso os elementos das matrizes
r
e
r
so
escalares e escolhe-se apenas p parmetros para especificar o modelo de referncia. Os sinais
de entrada para o modelo de referncia devem ser definidos. No estado estacionrio desejado
que ) ( y = r(), onde r o vetor de p setpoints.Como sempre existem erros no modelo
interno, no se pode esperar que ) (
d =y()- ) ( y v para zero.Como resultado a entrada do

modelo de referncia como mostrado na Eq. 6.29.
) k | k (
) k ( ) k (
r
d r u = (6.29)
Como o modelo de referncia possui ganho unitrio para cada subsistema diagonal, no estado
estacionrio e o sistema capaz de forar y para y
r
, obtm-se a Eq. 6.30.
r r
~
y y r y + = (6.30)
Ou seja, y r
~
= , que o resultado desejado.
O problema do controle inicia-se com a definio do perodo de amostragem (k).
necessrio obter a medida das sadas da planta, ) k ( y , e medir as perturbaes, ) k ( v , e
calcular os estado estimado, ) 1 k | k ( x ,e estimar os erros, ) k | k (
d , usando as Eq. 6.20 e Eq.

6.22 para encontrar o melhor valor para as variveis manipuladas, m(k). Este sinal ser
enviado para a planta e mantido constante durante o restante do perodo de amostragem. Para
determinar se uma dada escolha de m(k) tima, deve-se ser capaz de prever os efeitos nas
sadas da planta. No MPC isto feito considerando-se um horizonte finito de perodos de
amostragem, M, partindo-se do perodo k+1. O estimador de estados apresentados nas Eq.
6.20 6.22 so as bases para a predio. necessria a relao entre os valores estimados
futuros de erros e a perturbao no medida. A aproximao padro apresentada nas Eq. 6.31
e 6.32 ser considerada nesta formulao.
) k ( ) k | i k ( v v = + , para i=1, M (6.31)
) k | k (
) k | i k (
d d = + para i=1, M (6.32)

110

A equao 6.32 requerida a fim de eliminar offset de estado estacionrio. Definindo-se
m(k+i|k) para ser o valor timo da varivel manipulada no perodo k+i, baseado na
informao disponvel no perodo k, onde i=0, M-1. Repetindo o uso das Eq. 6.20 e 6.21 e
considerando as Eq. 6.31 e 6.32 chega-se equao de predio apresentada na Eq. 6.33.
) k | k (
) k ( ) 1 k | k ( ) k ( ) k (
d v x
d Y v Y x Y H , + + + = (6.33)
Onde ) k ( , um vetor das sadas estimadas, como mostra a equao 6.34
[ ]
T
T T T
) k | M k ( ) k | 2 k ( ) k | 1 k ( ) k ( + + + = y y y , # (6.34)
e (k) o vetor de valores futuros das variveis manipuladas, como mostra a Eq. 6.35
[ ]
T
T T T
) k | 1 M k ( ) k | 1 k ( ) k | k ( ) k ( + + = m m m # (6.35)
A matriz de resposta pulso H, e as matrizes Y
x
,Y
v
e Y
d
so constantes e so mostradas nas Eq.
6.36, 6.37, 6.38 e 6.39.

#
#
#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
&
&
'
(
=

1 1 M M
2 M 1 M
1 2
1
H
H H H
0 H H
0 H H
0 0 H
#
" "

"

"
#
(6.36)
[ ]
T
T M T 2 T
x
)
~ ~
( )
~ ~
( )
~ ~
( + C + C + C Y # = (6.37)
T
T
M
1 k
vk
T
2 v 1 v
T
1 v v
) ( ) ( ) (
#
$
%
&
'
(
+ =
"
=
H H H H Y # (6.38)
T
T
M
1 k
1 k T T
d
) )
~
(
~
( )
~ ~
( )
~
(
#
$
%
&
'
(
+ =
"
=
K + C I)K + ( C K C Y # (6.39)
As matrizes H
i
e H
vi
necessrias para o clculo das matrizes anteriores so mostradas
nas Eq. 6.40 e 6.41.
m
1 i
i
~ ~ ~
* + C H
= para i=1, M (6.40)

v v
1 i
iv
~ ~ ~ ~
D * + C H + =
para i=1, M (6.41)

A sada do modelo de referncia de maneira similar calculado e mostrado na
Eq.6.42, onde
r
e
r
so mostrados nas equaes Eq. 6.43 e 6.44. Estes termos so os valores
preditos para as sadas da referncia e os valores de entrada para a referncia do instante
presente e os valores futuros estimados.
) k ( ) k ( ) k (
r xr r r r
x Y H , + = (6.42)
[ ]
T
T
r
T
r
T
r r
) k | M k ( ) k | 2 k ( ) k | 1 k ( ) k ( + + + = y y y , # (6.43)
111

[ ]
T
T
r
T
r
T
r r
) k | 1 M k ( ) k | 1 k ( ) k ( ) k ( + + = u u u # (6.44)
Nas Eq. 6.45, 6.46 e 6.47 so mostradas as matrizes H
r
,H
ri
e Y
xr
respectivamente.
#
#
#
$
%
&
&
&
'
(
=
1 r rM
1 r
r
H H
0 H
H $ " (6.45)
r r
1 i
r r ri
D * + C H + =
, para i=1, M (6.46)

[ ]
T
T M
r r
T 2
r r
T
r r xr
) ( ) ( ) ( + C + C + C Y # = (6.47)
O comportamento desejado para as sadas representado por
r
(k) dever ser
conhecido para definir o problema de otimizao. Partindo-se do perodo de amostragem k,
conhece-se x
r
(k) e assumindo um valor futuro para r de forma que
r
possa ser calculado. Os
valores futuros para d
so dados pela Eq. 6.32. Ento

) k | 1 M k ( ... ) k | 1 k ( ) k (
T
r
T
r
T
r
+ = = + = u u u , obtendo a matriz H
r
na forma da Eq. 6.48, ou
seja o controlador ser otimizado para uma variao na forma de degrau sustentado.
#
#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
&
'
(
+
=
"
=
M
1 i
ri
2 r 1 r
1 r
r
H
H H
H
H
"
(6.48)
6.2.3 O problema de Otimizao

As variveis manipuladas, (k), so calculadas de forma a minimizar a funo
objetivo mostrada na Eq. 6.49.
[ ] [ ] { } ) k ( ) k ( ) k ( ) k ( ) k ( ) k ( min J
MPC
T
r MPC
T
r ) k (
R , , Q , ,
+ = (6.49)
Sujeito as inequaes de restrio mostradas nas Eqs. 6.50, 6.51, 6.52, 6.53 e 6.54.
) k ( ) k (
min
(6.50)
) k ( ) k (
max
(6.51)
) k ( ) k (
max
(6.52)
) k ( ) k (
min
, , (6.53)
) k ( ) k (
max
, , (6.54)
Onde (k) definido na Eq. 6.55.
) k ( ) k ( ) k ( - R =
(6.55)
112

e R
e so definidos nas Eqs. 6.56 e 6.57.

#
#
#
#
#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
&
&
&
&
'
(
I I 0 0 0
0 I 0 0 0
0 0 I I 0
0 0 0 I I
0 0 0 0 I
R
#
" # "
"
#
(6.56)
[ ]
T
T
0 0 0 ) 1 k ( ) k ( # = m - (6.57)
As matrizes Q e R so parmetros de ajuste para o MPC no-negativos. A inequao 6.50
necessria para a formulao do problema QP, as demais so opcionais.
Resolvendo-se o sistema por mtodos da programao quadrtica, define-se a
varivel independente como mostrada na Eq. 6.58 e deve ser positivo para toda soluo
possvel.
) k ( ) k ( ) k (
min
. = (6.58)
O problema de otimizao apresentado na Eq. 6.49 rearranjado na forma da Eq. 6.59.
{ } ) k ( ) k ( ) k ( ) k ( max J
MPC
T
2
1
T
) k (
. B . . a
.
= (6.59)
Sujeito s restries expressa na Eq. 6.60.
) k ( ) k (
MPC
b . A (6.60)
Onde as matrizes a(k), B
MPC
, A
MPC
, e b(k) so mostradas nas Eqs. 6.61, 6.62, 6.63 e 6.64.
[ ] ) k ( ) k ( ) k | k ( ) k ( ) 1 k | k ( ) k ( ) k (
T
MPC
T
d v r r MPC
T
. B - R R d Y v Y x Y , Q H a + =

(6.61)

+ = R R R H Q H B
MPC
T
MPC
T
MPC
(6.62)
#
#
#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
&
&
'
(
H
H
R
R
I
A
MPC
(6.63)
#
#
#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
&
&
'
(
+ + +
+ + + +
+ +
+
) k | k (
) k ( ) 1 k | k ( ) k ( ) k (
) k | k (
) k ( ) 1 k | k ( ) k ( ) k (
) k ( ) k ( ) k (
) k ( ) k ( ) k (
) k ( ) k (
) k (
d v x min max
d v x min min
min max
min max
min max
d Y v Y x Y H /
d Y v Y x Y H /
R -
R -

b
(6.64)
O valor timo de (k) soluo do conjunto de equaes mostrado na Eq. 6.65, como
mostrou RICKER (1985) apud RICKER (1990).
113

#
$
%
&
'
(
=
#
#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
&
'
(
#
$
%
&
'
(

) k (
) k (
) k (
) k (
) k (
) k (
MPC
T
MPC MPC
b
a
)
)
0
.
0 0 I A
A I 0 B
(6.65)
Onde (k) so as variveis de folga com apresenta Eq. 6.66 e
so os multiplicadores de
Lagrange.
) k ( ) k ( ) k (
MPC
. A b 0 = (6.66)

6.2.4 MPC Sem Restrio

Quando no h restries ativas a soluo do sistema aps as manipulaes
mostrada na Eq. 6.67.
) k ( ) k ( ) k ( ) 1 k ( ) k ( ) 1 k | k ( ) k (
v y r r xr x
K y K r K u K x K x K m
u
+ + + + = (6.67)
Onde K
x
, K
xr
, K
r
, K
y
e K
v
so mostrados nas Eq. 6.68, 6.69, 6.70, 6.71 e 6.72
)
~ ~
(
d x r MPC x
C Y Y C H L K + = (6.68)
xr MPC xr
Y L K = (6.69)
r MPC r
H L K = (6.70)
) (
d r MPC y
Y H L K + = (6.71)
v MPC v
Y L K = (6.72)

L
MPC
so as primeiras m linhas da matriz B
MPC
-1
H
T
Q
MPC
e K
u
a matriz quadrada
formada pelas primeiras m colunas de B
-1
R
T
R
MPC
.

6.3 Resultados

O Tempo de discretizao foi escolhido segundo o critrio indicado por SEBORG
(1989), na forma da Eq.6.73. Este critrio baseado na resposta em malha aberta do processo,
onde t
s
o tempo de assentamento da resposta. A resposta mais rpida do processo em malha
aberta possui tempo t
s
igual a 7s e sendo assim o tempo de discretizao do processo segundo
a Eq.6.73 mostrado na Eq. 6.74. Para as simulaes foi utilizado valor de tempo de 1 s para
k.
114

6
t
T
15
t
s
T
s
< < (6.73)
166 , 1 T 466 , 0
T
< < (6.74)
Foram feitos projetos considerando a aplicao de MPC sem restries e com
restrio. Tabela 6.1 apresenta os valores para as restries das sada e das entradas
considerada na formulao do problema de MPC com restrio.

TABELA 6.1: RESTRIES DAS ENTRADAS (u) E SADAS (y) PARA A
FORMULAO DO MPC.
Varivel Valor Mximo Valor Mnimo Mxima Variao
0,52 -0,52 -
VT 0,1 -0,1 -
Y 0,1 0,1 0,01
VF 4,5 -4,5 0,03

A restrio do ngulo de potncia foi baseada numa variao mxima de 15 graus
para o ngulo de transferncia de potncia, tanto acima quanto abaixo. Este limite pode ser
associado ao problema relativo a vibrao excessiva a que ficam expostas as cabeas das
bobinas do estator da mquina sncrona em funo de uma perturbao transitria do ngulo
de potncia . O valor limitado tambm pode ser referenciado em ELGERD (1976). A
restrio da tenso terminal (VT), refere-se a variao de 10% na tenso terminal, limite
prtico adotado industrialmente. Uma vez que o modelo foi linearizado na faixa de trabalho
nominal, considerou-se que a mquina encontrava-se em 90% de abertura do distribuidor,
restando 10% possveis para serem manobrados. O limite inferior de 80% de abertura para o
distribuidor refere-se faixa de operao com restries quando j do conhecimento do
projeto de turbinas hidrulicas que o grau de vibrao do conjunto girante bem como os
problemas ligados cavitao passam a ser preponderantes nesta faixa de trabalho. A
velocidade de abertura do distribuidor foi limitada em 0,01 pu/s devido tratar-se de um
sistema fsico que possui um tempo de deslocamento com dinmica prpria com limitante
motivado pelo projeto do prprio servomotor do distribuidor. A limitao de tenso de campo
encontra-se dentro da a faixa de 4,5 pu. Este outro limitante est ligado ao grau de
isolamento do sistema e sua capacidade dieltrica. A taxa de subida limitada em 0,03 pu/s est
ligada s caractersticas intrnsecas do processo de amplificao na malha da excitatriz do
sistema de excitao.
115

Baseado nos resultados dos captulos 4 e 5 percebe-se que as piores respostas
ocorrem quando o sistema submetido a um desvio planta modelo e no h indcio de
deteriorao de resposta apenas pela questo do uso do observador de estado pleno ou
mnimo. Sendo assim neste captulo foi feito apenas o estudo considerando o observador de
estado pleno calculado pela teoria de controle timo.
O problema de desvio planta/modelo adotado para estudo no MPC foi o caso 1aP dos
captulos 4 e 5 (K
1
= 0,6) e um acrscimo de 0,01 pu de perturbao no medida nas variveis
manipuladas (w). Para o problema servo adotou-se como nos captulos anteriores variaes de
setpoints da ordem de 0,01 rad e pu respectivamente para e VT. A carga foi considerada no
problema regulador como 0,01 pu na perturbao no medida (z).
A Tabela 6.2 mostra os parmetros de ajuste do controlador MPC utilizados na busca
de um controlador que atendesse ao processo. Foi feito um ajuste do controlador
considerando-se informaes encontradas na literatura de forma a obter um controlador que
atendesse ao processo, atingindo assim ao objetivo da pesquisa, que trata da possibilidade da
aplicao desta teoria de controle a este sistema.
TABELA 6.2: VALORES DOS PARMETROS PARA CLCULO DO CONTROLADOR
MPC.
Parmetro Valor/unidade
k ,1
v []
z [0,01]
e []
w [0,01 0;0 0,01]
r [0,01 0]; [0 0,01]; [0,01 0,01]
M [10]; [5]; [4]; [3]; [1 2 3]; [3 4 5]; [5 4 3]; [10 4 6]; [10 3 2]
N 50, 40, 20; 10; 5
Q
MPC
I
2
;I
2
*10;[10 0;0 1]; [1 0; 0 10]
R
MPC
I
2
;I
2
*10;[10 0;0 1]; [1 0; 0 10]
As figuras mostradas a seguir so relativas aos resultados de projeto em destaque na
Tabela 6.2. De maneira geral todos os ajustes satisfizeram o processo exceto em casos de
desvio planta modelo, que exigiram maior pesquisa para ajuste. Os degraus e perturbaes
foram aplicados no instante t = 10 s.
So mostrados a seguir os grficos para o MPC sem e com restrio - modelagem
perfeita e MPC sem e com restrio desvio planta/modelo para problemas servo e regulador.
Nos grficos de MPC com restrio (u1c,u2c,y1c e y2c) so mostrados tambm os resultados
do MPC sem restrio (u1s, u2s, y1s e y2s).

116

6.3.1 Problema servo, sem observador de estado e com modelagem perfeita e MPC sem
restries:

As Figuras 6.2 e 6.3 mostram as curvas das sadas e dos sinais de controle para o
problema servo, com modelagem perfeita, sem observador de estado e com controlador MPC
sem restrio.
0 10 20 30 40 50 60 70
-2
0
2
4
6
8
10
x 10
-3
y
Tempo (s)
y1
y2

(a)
0 10 20 30 40 50 60 70
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
u
Tempo (s)
u1.10
2
u2

(b)
sem observador, com modelagem perfeita e controle MPC sem restrio. Resposta ao degrau
aplicado na referncia do lao de velocidade referente variao de 0,01 rad no ngulo .

117

aquela em que houve variao de setpoint atinge o valor desejado e a outra sada ajustada no
valor inicial. Os sinais de controle para este caso apresentam valores razoveis e que atendem
ao processo.
0 10 20 30 40 50 60 70
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
y
Tempo (s)
y1
y2

(a)
0 10 20 30 40 50 60 70
0
0.05
0.1
0.15
0.2
u
Tempo (s)
u1.10
2
u2

(b)
sem observador, com modelagem perfeita e controle MPC sem restrio. Resposta ao degrau
aplicado na referncia do lao de tenso referente variao de 0,01 pu na tenso VT.


118

6.3.2 Problema regulador, sem observador de estado, com modelagem perfeita e MPC
sem restries:

A Figuras 6.4 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle para o problema
regulador, com modelagem perfeita, sem observador de estado e com controlador MPC sem
restrio.
0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0
-0 .0 1
0
0 .0 1
0 .0 2
0 .0 3
0 .0 4
0 .0 5
y
T e m p o (s )
y 1
y 2

(a)
0 10 20 30 40 50 60 70
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
u
Tempo (s)
u1.10
2
u2

(b)
regulador, sem observador, com modelagem perfeita e controle MPC sem restrio. Degraus
de 0,01 pu na carga e 0,01 pu de perturbaes no medidas nos sinais de controle.

comportamento esperado para um problema regulador e que os sinais de controle apresentam
configurao tpica para este problema com valores aceitveis.
119

6.3.3 Problema servo, sem observador de estado, com modelagem perfeita e MPC com e
sem restries:

A Figura 6.5 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle para o problema,
servo com modelagem perfeita, sem observador de estado e com controladores MPC com e
sem restrio.
0 10 20 30 40 50 60
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
y
Tempo (s)
y1s
y2s
y1c
y2c

(a)
0 10 20 30 40 50 60
0
0.05
0.1
0.15
0.2
u
Tempo (s)
u1s.10
2
u2s
u1c.10
2
u2c

(b)
sem observador, com modelagem perfeita e controle MPC com e sem restrio. Resposta aos

120

6.3.4 Problema regulador, sem observador de estado, com modelagem perfeita e MPC
com e sem restries:

A Figura 6.6 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle para o problema
regulador com modelagem perfeita, sem observador de estado e com controladores MPC com
e sem restrio.
0 10 20 30 40 50
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
y
Tempo (s)
y1s
y2s
y1c
y2c

(a)
0 10 20 30 40 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
u
Tempo (s)
u1s.10
2
u2s
u1c.10
2
u2c

(b)
regulador, sem observador, com modelagem perfeita e controle MPC com e sem restrio.
Degraus de 0,01pu na carga e 0,01 de perturbao nos sinais de controle.

121

6.3.5 Problema regulador, com observador de estado de ordem plena, com desvio
planta/modelo e MPC com e sem restries:

regulador pela entrada de carga, com desvio planta/modelo, com observador de estado e com
controlador MPC com e sem restrio.
0 20 40 60 80 100
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
y
Tempo (s)
y1s
y2s
y1c
y2c

(a)
0 20 40 60 80 100 120
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
u
Tempo (s)
u1s.10
2
u2s
u1c.10
2
u2c

(b)
regulador, com observador, com desvio planta/modelo e controle MPC com restrio. Degraus
de 0,01pu na carga e 0,01 de perturbao nos sinais de controle.


122

planta/modelo e MPC com e sem restries:

regulador pela entrada de carga, com desvio planta/modelo, com observador de estado e com
controlador MPC com e sem restrio.
0 10 20 30 40 50 60 70
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
y
Tempo (s)
y1s
y2s
y1c
y2c

(a)
0 10 20 30 40 50 60 70
0
0.05
0.1
0.15
0.2
u
Tempo (s)
u1s.10
2
u2s
u1c.10
2
u2c

(b)
com observador, com desvio planta/modelo e controle MPC com restrio. Resposta aos


123

6.4 Comparao entre os projetos realizados

Uma vez que o projeto dos controladores proposto terminou no tpico anterior, sero
apresentadas a seguir algumas figuras comparando as sadas e os sinais de controle do
processo submetido aos controladores projetados por colocao de plos, por teoria de
controle timo e por controle baseado em modelo (MPC) com e sem restrio. A Figura 6.9
mostra as sadas do sistema submetido aos controladores originais em problema servo na
referncia do regulador de velocidade (Step 0,00045 pu), na referncia do regulador de
tenso (Step1 - 0,01 pu) e em problema regulador pela entrada de carga (Step2 0,01 pu).

0 20 40 60 80 100
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
Tempo (s)
y
VT - Step
VT - Step1
VT - Step 2
- Step
- Step1
- Step2

Figura 6.9: Respostas do sistema a degraus nas referncias (Step e Step 1) e com carga
(Step2), como mostra a Figura 3.5, considerando os reguladores originais.

A Figura 6.9 mostra claramente a presena de offset em estado estacionrio.
A Figura 6.10 mostra o comportamento do sistema com a nova estrutura proposta
sujeito a uma alterao de setpoint (S1 e S2) e a entrada de carga (R), considerando a
modelagem perfeita, ausncia de observador de estado e o controlador por colocao de plos.
124

0 50 100 150 200
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
Tempo (s)
y
S1
VT S1
S2
VT S2
R
VT R

Figura 6.10: Comportamento do sistema com controlador por colocao de plos. Problemas:
servo e entrada de carga.

Na Figura 6.10 pode-se notar que houve a eliminao de offset e que o
comportamento do sistema tanto para a alterao de setpoint quanto para a entrada de carga,
comportou-se como desejado. Porm existem problemas com relao a este controlador e que
foram abordado no Captulo 4.
sujeita a uma alterao de setpoint (S1 e S2) e na entrada de carga (R), considerando a
modelagem perfeita, a ausncia de observador de estado e o controlador por controle timo.
0 20 40 60 80 100
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Tempo (s)
y
S1
VT S1
S2
VT S2
R
VT R

Figura 6.11: Comportamento do sistema com controlador por controle timo. Problema servo
e entrada de carga.

125

comportou-se como desejado. Porm existem problemas com relao a este controlador e que
foram abordado no Captulo 5.
modelagem perfeita, a ausncia de observador de estado e o controlador por MPC sem
restrio.

30 40 50 60 70 80 90 100
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
Tempo (s)
y
y1-S1
y2-S1
y1-S2
y2-S2
y1-R
y2-R

Figura 6.12: Comportamento do sistema com controlador por MPC sem restrio. Problema

comportou-se como desejado. Como foi visto neste captulo este controlador atendeu a todas
as condies de operao exigidas.
modelagem perfeita, a ausncia de observador de estado e o controlador por MPC com
restrio.
126

30 40 50 60 70 80 90 100
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
Tempo (s)
y
y1-S1
y2-S1
y1-S2
y2-S2
y1-R
y2-R

Figura 6.13: Comportamento do sistema com controlador por MPC com restrio. Problema

comportou-se como desejado. Como foi visto neste captulo este controlador atendeu a todas
as condies de operao exigidas.
A Figura 6.14 mostra os sinais de controle para os quatro reguladores propostos
atuando em uma entrada de carga no sistema, considerando modelagem perfeita e ausncia de
observadores de estado.
0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0
- 0 .0 5
0
0 .0 5
0 .1
0 .1 5
T e m p o ( s )
u
u 1 M P C s
u 2 M P C s
u 1 M P C c
u 2 M P C c
u 1 C P
u 2 C P
u 1 C O
u 2 C O

Figura 6.14: Variveis manipuladas para controle timo (CO), MPC (MPCs e MPCc) e
colocao de plos (CP) para entrada de carga no sistema.

Como visto anteriormente o sinal de controle u1 fornecido pelos controladores
obtidos por colocao de plos e por controle timo o maior empecilho para a implantao
destas tcnicas.
127

A Figura 6.15 mostra o comportamento das sadas para problema servo com degrau
de 0.01 rad em delta com resposta pelos 4 controladores, considerando a modelagem perfeita e
a ausncia de observadores.
0 50 100 150 200 250
-5
0
5
10
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1-CP
y2-CP
y1-OT
y2-OT
y1-MPCc
y2-MPCc
y1-MPCs
y2-MPCs

velocidade.

As sadas mostradas na Figura 6.15 comportaram se como desejado em todos os
casos.
A Figura 6.16 apresenta os sinais de controle para as sadas mostradas na Figura
6.15.
0 20 40 60 80 100 120
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
Tempo (s)
y
u1-CP
u2-CP
u1-OT
u2-OT
u1-MPCc
u2-MPCc
u1-MPCs
u2-MPCs

de velocidade.

u

128

O sinal de controle u2 apresenta um valor maior nos controladores MPC do que nos
demais levando a crer que estes controladores esto em desvantagem para os demais. Porm
se faz necessrio relembrar que este sinal possui uma maior faixa de variao, podendo ser de
4,5 pu +4,5 pu contra a variao de 0 a1 pu do sinal de controle u1. Alm do que este
ajuste possibilitou que os controladores MPC resolvessem o problema do sinal de controle u1
quando da entrada de carga no sistema, como ser visto na Figura 6.18.
A Figura 6.17 mostra as sadas do sistema com os controladores projetados, quando o
sistema sofre a entrada de uma carga, considerando modelagem perfeita e a ausncia de
observadores de estado.

0 50 100 150 200
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
Tempo (s)
y
y1-CP
y2-CP
y1-OT
y2-OT
y1-MPCc
y2-MPCc
y1-MPCs
y2-MPCs

Figura 6.17: Sadas do sistema com os controladores para o problema de entrada de carga ou
perturbao no-medida no sistema.

As sadas mostradas na Figura 6.17 comportaram se como desejado em todos os
casos.

6.17.
129

0 20 40 60 80 100 120 140 160
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
Tempo (s)
y
u1-CP
u2-CP
u1-OT
u2-OT
u1-MPCc
u2-MPCc
u1-MPCs
u2-MPCs

Figura 6.18: Sinais de controle do sistema com os controladores atuando na entrada de carga.

A Figura 6.19 mostra o comportamento das sadas para problema servo com degrau
de 0,01 rad em delta com resposta pelos 4 controladores, considerando o desvio planta/modelo
e a presena de observadores.
40 60 80 100 120 140 160 180 200
-5
0
5
10
15
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1-CP
y2-CP
y1-OT
y2-OT
y1-MPCs
y2-MPCs
y1-MPCc
y2-MPCc

velocidade.

O fato de adicionar observadores de estado, tanto de ordem plena quanto de ordem
mnima, no indicou deteriorao da resposta. A alterao de modelagem, de modelagem
perfeita para desvio planta/modelo levou a instabilidade em alguns casos, como j foi visto.
Na Figura 6.19 pode-se notar que todos os controladores atenderam condio de processo.
6.19.
u

130

20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
Tempo (s)
y
u1-CP
u2-CP
u1-OT
u2-OT
u1-MPCs
u2-MPCs
u1-MPCc
u2-MPCc

de velocidade.

Para a Figura 6.20 vale o mesmo comentrio que para a Figura 6.16.
A Figura 6.21 mostra as sadas do sistema com os controladores projetados, quando o
sistema sofre a entrada de uma carga, considerando desvio planta/modelo e a presena de
observadores de estado de ordem plena.
20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
Tempo (s)
y
y1-CP
y2-CP
y1-OT
y2-OT
y1-MPCs
y2-MPCs
y1-MPCc
y2-MPCc

Figura 6.21: Sadas do sistema com os controladores para entrada de carga no sistema.

Na Figura 6.21 percebe-se que todos os controladores atenderam s condies do
processo.
6.21.
u

131

20 40 60 80 100 120 140 160 180
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
Tempo (s)
y
u1-CP
u2-CP
u1-OT
u2-OT
u1-MPCs
u2-MPCs
u1-MPCc
u2-MPCc

Figura 6.22: Sinais de controle para controladores atuando na entrada de carga no sistema.

Para este caso, tambm vlido o mesmo comentrio que para a Figura 6.16.


Este captulo teve como objetivo apresentar de forma breve a formulao do MPC
com e sem restrio e baseado na literatura executar o projeto destes controladores, aplicando-
os ao processo de gerao de energia eltrica em PCHs. Conforme se pode observar na
figuras e comparaes apresentadas neste captulo, os problemas encontrados em captulos
anteriores foram plenamente resolvidos, havendo ainda margem para melhorias. Todos os
resultados apresentados satisfazem a operao do processo. Na seo de comparaes
percebe-se claramente e superioridade do controlador MPC, sob forma com ou sem restrio,
em se tratando da anlise dos sinais de controle do problema de entrada de carga. Sendo assim
considera-se como concludo o trabalho de projeto para esta aplicao, partindo-se para a
concluso, que ser apresentada no captulo seguinte.

u

132

CAPTULO 7

133

7. CONCLUSES

Foi proposta uma alterao fsica na estrutura da planta a fim de possibilitar a
implementao de um sistema de controle conjunto para as duas malhas (MIMO) em um
computador ou CLP utilizando o software especfico de controle desenvolvido neste trabalho.
Foi mantido o parmetro bp, referente `a queda permanente ou estatismo permanente da
regulao de velocidade, para o novo modelo. Foram feitas as seguintes consideraes:
avaliao das tcnicas de controle por colocao de plos e por controle timo, considerando
primeiramente a modelagem perfeita e posteriormente o desvio planta/modelo, seguindo a
anlise com a presena ou no de observadores de estado. Foram estudados os casos clssicos
referentes aos problemas regulador e servo.
Baseado nos resultados apresentados no captulo 3 quando, tanto no modelo original
quanto no modelo sugerido, os estudos foram desenvolvidos, pode-se concluir:
A atuao dos reguladores respeita as condies impostas pelo processo de
transmisso de energia primria de origem mecnica para o consumidor na forma
de energia eltrica. Este processo tem como caracterstica principal a condio
sncrona da freqncia eltrica e condio no-sncrona do ngulo de potncia e,
por conseguinte, da tenso. Deste modo, operando em rede interligada, no se
conseguir offset de velocidade a partir do degrau aplicado na entrada da malha
de controle de velocidade o que, no obrigatoriamente, acarretar o mesmo
comportamento no sinal de tenso ou do ngulo de potncia, considerando-se a
malha de controle de tenso.
Para o modelo original aps perturbao ou mesmo alteraes de setpoint
persistem grandes valores de offset.
Existe uma equivalncia de comportamento do sistema para a resposta ao degrau
no lao de velocidade e no ponto de aplicao de carga.
Os parmetros linearizados afetam sensivelmente o comportamento das sadas ao
longo da faixa operativa do processo, sendo o parmetro K
1
, p.ex., o de maior
influncia.
134

A dinmica do sistema submetida a variaes nos parmetros manteve a mesma
caracterstica apresentada com os parmetros originais. As variaes de amplitude
foram pouco significativas para a maioria dos casos e os tempos de observao
variaram entre 30 e 300 segundos mantendo o mesmo perfil. Os casos de maior
relevncia esto ligados aos parmetros linearizados.
A nova abordagem teve como princpio a utilizao de um regulador nico de
controle tanto para a malha de velocidade quanto para a malha de tenso.
O processo instvel em malha aberta sem nenhum tipo de regulao para um
degrau no lao da velocidade.
O novo sistema proposto completamente controlvel (sada e estado),
completamente observvel e estvel em malha aberta.

Os resultados apresentados referiam-se a melhor condio encontrada dentro do
universo de simulaes propostas. O problema de desvio planta/modelo foi feito na condio
mais severa possvel, variando-se o parmetro K
1
, equivalendo condio de sair do ponto
nominal de trabalho para a marcha a vazio.

Foram projetadas vrias matrizes de realimentao de estado aplicando a tcnica de
controle por colocao de plos visando obter o comportamento do sistema de acordo com um
vetor de autovalor desejado nos casos descritos e os resultados foram mostrados no captulo 4.
A busca de um vetor que atendesse s condies do processo foi baseada no estudo da planta
com os reguladores atuais. A partir de sua anlise pode-se concluir que:
Variaes no estado x
3
produzem o maior impacto na planta em relao aos
demais estados. justamente neste estado que entra o efeito de carga no modelo
que pelos grficos pode confirmar quo agressiva esta variao para a planta.
O trabalho de projeto de controladores por colocao de plos foi feito na forma
de tentativa e erro, com regio de busca limitada no entorno dos autovalores do
processo com a presena dos reguladores atuais, para se obter um comportamento
desejado.
O estudo realizado com a planta e os controladores atuais forneceu um conjunto
de autovalores, sobre o qual variaes indicaram um conjunto de autovalores que
consegue atender a certos problemas avaliados. Este estudo tambm contribuiu
de forma a melhorar o conhecimento e o domnio sobre o processo.
135

As sadas do modelo para o problema servo e regulador sem observador de estado
e com modelagem perfeita apresentaram-se estveis e como desejado.
As sadas do modelo para o problema servo e regulador com observador de
ordem plena e modelagem perfeita apresentaram-se estveis e como desejado.
As sadas do modelo para o problema servo e regulador com observador de
ordem reduzida para caso de modelagem perfeita apresentaram-se estveis e
como desejado.
O esforo da varivel manipulada para a entrada de carga L em qualquer
problema servo das trs situaes acima citadas apresentou-se proibitivo para
implantao destes controladores projetados.
O esforo da varivel manipulada para a entrada de carga L no problema
regulador para observador de estado mnimo, apresentou-se proibitivo para
implantao destes controladores projetados.
Com o trabalho incansvel e incessante de simulao possvel encontrar um
controlador menos agressivo, porm esta no era a proposta deste trabalho. Uma sugesto a
fim de direcionar a pesquisa de controle por colocao de plos o projeto baseado nos plos
em malha fechada utilizando um controlador por controle timo.
O controlador por colocao de plos apresentou-se instvel para o problema
regulador em qualquer caso submetido a desvio planta/modelo, confirmando a
falta de robustez, como indica a literatura clssica. O esforo da varivel
manipulada tambm se apresentou fora de propores.
Na maioria dos resultados no h offset no estado estacionrio e nem overshoot,
que possam ser considerados to indesejveis quando se trata do controle de
processos.

Foram tambm projetadas vrias matrizes de realimentao de estado aplicando a
tcnica de controle, segundo matrizes de ponderao como indicam GOMES (1987), OGATA
(1993) e FRANKLIN e POWELL (1980), e os resultados foram mostrados no captulo 5. A
partir de sua anlise pode-se concluir que:
O projeto com matrizes de ponderao adotadas forneceu sadas estveis para
todos os casos.
136

O tempo para se atingir o estado estacionrio bastante reduzido em relao ao
processo atual e ao processo com controle por colocao de plos.
Na maioria dos resultados no h offset no estado estacionrio e nem overshoot.
O esforo da varivel manipulada apresentou-se desproporcional nos casos servo
com entrada de carga L, indicando a necessidade de pesquisa a fim de se obter
controladores menos agressivos.
Pode-se comprovar a robustez do controlador obtido por tcnicas de controle
timo pela obteno de sadas estvel quando o sistema encontra-se sujeito ao
desvio planta/modelo.
O controle por tcnicas de controle timo mostrou-se mais indicado para
implantao que o controle por colocao de plos.

Foi feito um estudo de tcnicas de controle preditivo, como indica a HENSON e
SEBORG (1997), aplicado ao sistema e os resultados foram mostrados no captulo 6. A partir
de sua anlise pode-se concluir que:
O projeto do controlador por MPC apresentou-se satisfatrio em todos os casos.
O esforo das variveis manipuladas mostrou-se compatvel e satisfatrio para
todos os casos.
A sintonia do MPC exigiu menor nmero de simulaes de forma a encontrar um
controlador robusto que atendesse a todas as exigncias do processo.
O simples uso de um controlador MPC sem restrio mostrou melhoria na malha
fechada do processo e de grande eficincia na dinmica do controle do processo.
O controlador MPC mais facilmente ajustado como um controlador robusto.
O impacto de uma entrada de carga no sistema local foi absorvido de maneira
perfeita pelo controle MPC.
No houve offset e nem overshooting considerveis.
Os resultados demonstram claramente a superioridade deste controlador perante
os demais avaliados neste trabalho, indicando que sua implantao certamente
oferecer ao processo uma melhoria tcnica e de padres de qualidade.
Os valores para horizonte de controle, em 5s, e para o horizonte de predio, em
20 s, foram definidos em funo das respostas obtidas para o conjunto
controlador-processo.
137

O tempo de ciclo aproximado para um programa deste porte, considerando-se tanto o
passo de integrao adotado (passo < 100 ms) quanto um provvel tempo de interrupo do
programa (valor estimado em cerca de 50 ms), dever ficar em torno de 150 ms. Este tempo
suficiente para se respeitar a dinmica do sistema eltrico aqui representado pela PCH dos
Martins.
Os valores para o horizonte de controle, em 5 s, e para o horizonte de predio, em
20 s, foram definidos em funo das respostas obtidas para o conjunto controlador-processo.

No se preocupou durante este trabalho em se obter o melhor controle por no ser
esta a meta principal, mas sim apresentar a possibilidade de se atingir tal condio.
Logo, pode-se concluir que a alterao proposta vivel e a implantao de controle
utilizando tcnicas de controle moderno e controle preditivo pode, alm de modernizar o
processo, lev-lo a um melhor desempenho, contribuindo assim significativamente para o
retorno tcnico e financeiro.

138

Proposies Futuras

Com base no que foi desenvolvido dentro dos limites aos quais este trabalho se
restringiu pode-se propor temas a serem trabalhados no futuro que permitam a continuidade
do mesmo, como so sugeridos a seguir:
Estudo do sistema buscando a construo da matriz de sensibilidade, que
fornecer a relao entre a localizao do autovalor e sua influncia para o
comportamento dos estados e por conseqncia da sada do sistema.
Estudo da planta utilizando tcnicas de identificao do modelo.
Estudo utilizando tcnicas de identificao e controle no linear.
139

ANEXOS

140

ANEXO A RESOLUO DA EQUAO DE ESTADO

Partido de uma equao diferencial na forma da Eq. A.1, que pode ser representada
tambm pela Eq. A.2. Est uma equao diferencial linear e 1 ordem e que pode ser
reduzida a uma equao diferencial exata com um fator de integrao.
Bu Ax x + = ! (A.1)
Bu Ax
x
=
dt
d
(A.2)
Logo o fator de integrao e
-At
, aplicado na Eq. A.2 resultando na Eq. A.3 que aps
rearranjo resulta na forma da Eq. A.4.
Bu Ax
x
A A A
t t t
e e
dt
d
e

= (A.3)
( ) Bu x
A A
t t
e e
dt
d

= (A.4)
Integrando esta equao, como mostra a Eq. A.5 obtm-se a Eq. A.6, que rearranjada
algebricamente resulta na Eq. A.7.
( ) dt e dt e
dt
d
t
t
t
t
t
t
0 0
! !

= Bu x
A A
(A.5)
[ ]Bu
A
x x
A A A A
0 0
t t
0
t t
e e
1
e e

= (A.6)
[ ]Bu I
A
x x
A A
=
) t t (
0
) t t (
0 0
e
1
e (A.7)
A soluo na forma explcita de x mostrada na Eq. A.8.
[ ]Bu I A x x
A A
+ =
) t t (
0
) t t (
0 0
e e (A.8)

141

ANEXO B TABELAS DO CAPTULO 3

Nas tabelas so listados os tempos para que o sistema obtenha o estado estacionrio
para a sada mais lenta em segundos e os valores em regime permanente das sadas ( e VT).
Os resultados so mostrados nas Tabelas B.1, B.2 e B.3 refere-se a variao de 20% acima e
abaixo para os casos: degrau no regulador de velocidade, degrau no regulador de tenso e
entrada de carga respectivamente.

VARIAO NOS PARMETROS COM DEGRAU DE 0,00045 PU EM STEP.
Degrau em Step 0,00045 Degrau em Step 0,00045 Param. +20%
t (s) (rad) VT (pu)
-20%
t (s) (rad) VT

(pu)
bp 0,054 170 0,033 -0,009 0,036 250 0,048 -0,011
bt 0,439 250 0,039 -0,011 0,293 230 0,039 -0,011
Td 4,992 250 0,039 -0,010 3,328 220 0,039 -0,011
T 0,360 200 0,039 -0,011 0,240 260 0,039 -0,011
Tw 0,516 270 0,039 -0,010 0,344 270 0,039 -0,011
2H 7,200 280 0,039 -0,010 4,800 280 0,039 -0,011
D -- -- -- -- 1,600 280 0,039 -0,011
K
1
0,984 250 0,024 -0,007 0,656 230 0,100 -0,030
K
2
1,416 210 0,069 -0,020 0,944 220 0,027 -0,007
K
3
0,360 200 0,07 -0,021 0,240 180 0,026 -0,006
K
4
1,380 240 0,033 -0,007 0,920 200 0,02 -0,005
K
5
-0,120 200 0,026 -0,006 -0,080 240 0,025 -0,005
K
6
0,480 230 0,026 -0,007 0,320 170 0,025 -0,005
K
E
0,240 250 0,027 -0,006 0,160 250 0,026 -0,006
T
E
0,600 280 0,025 -0,005 0,400 250 0,026 -0,006
SE 1,716 250 0,025 -0,006 1,144 200 0,025 -0,005
T
do
3,000 200 0,025 -0,005 2,000 250 0,025 -0,006
K
A
-7,800 230 0,026 -0,006 -5,200 200 0,026 -0,005
K
AP
0,305 220 0,025 -0,005 0,203 170 0,026 -0,006
K
AI
1,200 200 0,025 -0,005 0,800 250 0,025 -0,005
T
I
18,72 300 0,025 -0,005 12,48 200 0,025 -0,005

142

VARIAO NOS PARMETROS COM DEGRAU DE 0,01 PU EM STEP1.
Degrau em Step 1 0,01 Degrau em Step 1 0,01 Param. +20%
t (s) (rad) VT(pu)
-20%
t (s) (rad) VT

(pu)
bp 0,054 110 4,2
x
10
-3
-1,5
x
10
-3
0,036 100 4,3
x
10
-3
-1,6
x
10
-3

bt 0,439 100 4,2
x
10
-3
-1,5
x
10
-3
0,293 100 4,2
x
10
-3
-1,6
x
10
-3

Td 4,992 100 4,2
x
10
-3
-1,6
x
10
-3
3,328 110 4,2
x
10
-3
-1,6
x
10
-3

T 0,360 110 4,2
x
10
-3
-1,7
x
10
-3
0,240 110 4,2
x
10
-3
-1,7
x
10
-3

Tw 0,516 110 4,2
x
10
-3
-1,6
x
10
-3
0,344 110 4,2
x
10
-3
-1,6
x
10
-3

2H 7,200 110 4,2
x
10
-3
-1,6
x
10
-3
4,800 110 4,2
x
10
-3
-1,6
x
10
-3

D -- -- -- -- 1,600 110 4,2
x
10
-3
-1,6
x
10
-3

K
1
0,984 110 2,6
x
10
-3
-1,1
x
10
-3
0,656 150 12
x
10
-3
-3,9
x
10
-3

K
2
1,416 90 9
x
10
-3
-3
x
10
-3
0,944 70 2,4
x
10
-3
-1
x
10
-3

K
3
0,360 110 9
x
10
-3
-3,8
x
10
-3
0,240 100 2,4
x
10
-3
-0,9
x
10
-3

K
4
1,380 100 3,6
x
10
-3
-1,2
x
10
-3
0,920 90 2,3
x
10
-3
-0,9
x
10
-3

K
5
-0,120 120 2,9
x
10
-3
-1,3
x
10
-3
-0,080 100 0,8
x
10
-3
-1
x
10
-3

K
6
0,480 100 2,9
x
10
-3
-1,3
x
10
-3
0,320 90 2,8
x
10
-3
-0,9
x
10
-3

K
E
0,240 90 3,8
x
10
-3
-1,3
x
10
-3
0,160 90 3,3
x
10
-3
-1,3
x
10
-3

T
E
0,600 150 2,9
x
10
-3
-1,1
x
10
-3
0,400 150 2,9
x
10
-3
-1
x
10
-3

SE 1,716 110 2,3
x
10
-3
-1,8
x
10
-3
1,144 100 3,9
x
10
-3
-1,3
x
10
-3

T
do
3,000 150 2,8
x
10
-3
-1
x
10
-3
2,000 150 2,9
x
10
-3
-1,1
x
10
-3

K
A
-7,800 100 3,5
x
10
-3
-1,2
x
10
-3
-5,200 110 2,25
x
10
-3
-0,7
x
10
-3

K
AP
0,305 90 3
x
10
-3
-1,1
x
10
-3
0,203 100 2,7
x
10
-3
-1
x
10
-3

K
AI
1,200 100 3,4
x
10
-3
-1,3
x
10
-3
0,800 100 2,4
x
10
-3
-0,8
x
10
-3

T
I
18,72 90 2,9
x
10
-3
-1
x
10
-3
12,48 70 2,9
x
10
-3
-1
x
10
-3

TABELA B.3: RESULTADOS OBTIDOS NA SIMULAO PARA AVALIAO
DE VARIAO NOS PARMETROS COM DEGRAU DE 0,01 PU EM STEP2.
Degrau em Step 2 0,01 Degrau em Step 2 0,01 Param. +20%
t (s) (rad) VT (pu)
-20%
t (s) (rad) VT (pu)
bp 0,054 70 -0,038 0,011 0,036 50 -0,038 0,011
bt 0,439 20 -0,038 0,011 0,293 70 -0,039 0,011
Td 4,992 70 -0,039 0,011 3,328 70 -0,039 0,011
T 0,360 70 -0,039 0,011 0,240 80 -0,039 0,011
Tw 0,516 70 -0,039 0,011 0,344 70 -0,039 0,011
2H 7,200 70 -0,039 0,011 4,800 70 -0,039 0,011
D -- -- -- -- 1,600 70 -0,039 0,011
K
1
0,984 80 -0,023 0,065 0,656 120 -0,011 0,03
K
2
1,416 100 -0,069 0,200 0,944 20 -0,027 0,007
K
3
0,360 100 -0,07 0,021 0,240 40 -0,027 0,006
K
4
1,380 80 -0,033 0,009 0,920 20 -0,022 0,0049
K
5
-0,120 20 -0,026 0,007 -0,080 20 -0,025 0,006
K
6
0,480 20 -0,026 0,070 0,320 25 -0,025 0,005
K
E
0,240 70 -0,026 0,006 0,160 60 -0,025 0,006
T
E
0,600 80 -0,026 0,006 0,400 60 -0,025 0,006
SE 1,716 60 -0,025 0,006 1,144 70 -0,026 0,006
Continua
143

Continuao
T
do
3,000 70 -0,025 0,006 2,000 70 -0,025 0,005
K
A
-7,800 60 -0,026 0,006 -5,200 60 -0,025 0,006
K
AP
0,305 40 -0,025 0,005 0,203 50 -0,025 0,005
K
AI
1,200 100 -0,025 0,006 0,800 70 -0,025 0,006
T
I
18,72 70 -0,025 0,006 12,48 50 -0,025 0,006

Para alguns parmetros, que podem variar em funo da carga, foram simulados
considerando os valores limites indicados por ANDERSON (1980) e os resultados encontram-
se nas Tabela B.4, B.5 e B.6.
TABELA B.4: AVALIAO DE PARMETROS EM VALORES LIMITES .
Degrau em Step 0,00045 Degrau em Step 0,00045 Param. Mx.
t (s) (rad) VT (pu)
Mn.
t (s) (rad) VT(pu)
D --- --- --- --- 0 230 0,025 -0,005
K
1
1,2 250 13
x
10
-3
-3
x
10
-3
0,6 250 0,06 -1,015
K
2
1,5 250 0,035 -0,009 0,2 200 13
x
10
-3
-3
x
10
-3

K
4
1,8 270 0,065 -0,02 0,2 250 14
x
10
-3
-2
x
10
-3

K
5
0,09 250 0,024 -0,001 -0,15 220 0,025 -0,007
K
6
0,55 200 0,025 -0,007 0,3 230 0,025 -0,005

TABELA B.5: AVALIAO DE PARMETROS EM VALORES LIMITES.
Degrau em Step 1 0,01 Degrau em Step 1 0,01 Param. Mx.
t (s) (rad) VT (pu)
Mn.
t (s) (rad) VT (pu)
D --- --- --- --- 0 70 2,9
x
10
-3
-1
x
10
-3

K
1
1,2 70 1,4
x
10
-3
-0,7
x
10
-3
0,6 100 6,5
x
10
-3
-2
x
10
-3

K
2
1,5 90 5
x
10
-3
-1,5
x
10
-3
0,2 100 2,5
x
10
-3
-4,1
x
10
-3

K
4
1,8 120 7
x
10
-3
-3
x
10
-3
0,2 70 1,5
x
10
-3
-0,5
x
10
-3

K
5
0,09 90 2,7
x
10
-3
-0,5
x
10
-3
-0,15 110 2,9
x
10
-3
-1,2
x
10
-3

K
6
0,55 70 2,9
x
10
-3
-1
x
10
-3
0,3 100 2,7
x
10
-3
-0,9
x
10
-3

TABELA B.6: AVALIAO DE PARMETROS EM VALORES LIMITES.
Degrau em Step 2 0,01 Degrau em Step 2 0,01 Param. Mx.
t (s) (rad) VT (pu)
Mn.
t (s) (rad) VT (pu)
D --- --- --- --- 0 30 -0,026 0,007
K
1
1,2 30 -13
x
10
-3
3
x
10
-3
0,6 70 -0,058 0,014
K
2
1,5 70 -0,037 0,009 0,2 40 -0,013 0,003
K
4
1,8 100 -0,068 0,021 0,2 60 -0,013 0,002
K
5
0,09 20 -0,024 0,001 -0,15 50 -0,025 0,008
K
6
0,55 30 -0,026 0,007 0,3 20 -0,026 0,005

144

ANEXO C LISTA E GRFICOS DO CAPTULO 4

C.1 Lista de Simulaes

A Tabela C.1 mostra a listagem das simulaes. A primeira coluna (Model.) refere-se
a modelagem: perfeita (P=M) ou planta diferente do modelo, que expressa o estudo de desvio
planta/modelo (nP), onde n pode ser: 1a se a variao da planta for o limite inferior de K
1
, ou
seja, K
1
= 0.6 e 1b se a variao da planta for o limite superior de K
1
, ou seja K
1
= 1.15; 2a se
a variao da planta em K
3
com K
3
= 0.15 e 2b se a variao na planta for em K
3
, com K
3
=
0.45. A segunda coluna (Observ.) indica a presena ou no de observadores de estado e que
tipo, se observador de ordem plena (OP) ou de ordem mnima (OM). A terceira coluna (Prob.)
indica que tipo de problema foi estudado, servo (S) ou regulador (R). A quarta coluna (Plos),
mostra o vetor utilizado para determinao das matrizes de ganho, onde r o vetor de plos
para o problema regulador, rs o vetor de plos para o problema servo, rop o vetor de plos
para o observador de ordem plena e rom o vetor de plos para o observador de estado de
ordem mnima. A coluna cinco (Sadas), mostra se as sadas so estveis e satisfazem a
operao do processo (AT) ou no atendem as condies de operao por apresentar
instabilidade em alguma resposta ou variaes desproporcionais das sadas (IS), dinmica
muito lenta ou rpida demais (DT) ou excessivo esforo na varivel manipulada (ME).

TABELA C.1: LISTA DE SIMULAES REALIZADAS PARA O ESTUDO DE
CONTROLE POR COLOCAO DE PLOS.
Model. Observ Prob. Vetor de Plos Sadas
Avaliando plos aleatrios
P=M No R r=[-1 -1,1 -1,2 -1,21 -1,3 -1,4] ME
P=M No R r=[-10 -10 -10,1 -10,2 -10,3 -10,4] DT
P=M No R r=[-3 -5 -7 -1 -10 -0,1] DT
P=M No R R=[-1 -2 -3 -4 -5 -6] ME
Plos Baseados no modelo de 7 estados.
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308]** ME
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,026 -0,4628 -0,3308 -0,3309] ME
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,4629 -0,4628 -4,3829 -0,3308] ME
Avaliao de alteraes no plo 1 para **
P=M No R r=[-3,7119 -0,0556 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308] ME
Continua
145

Continuao
P=M No R r=[-1,2373 -0,0556 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308] ME
P=M No R r=[-11 -0,0556 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308] AT
P=M No R r=[-0,1 -0,0556 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308] IS
P=M No R r=[-2,4746 -0,0834 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308] ME
P=M No R r=[-2,4746 -0,0278 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308] ME
P=M No R r=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308] AT
P=M No R r=[-2,4746 -0,001 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308] DT/ME
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,039 -0,4628 -4,3829 -0,3308] ME
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,013 -0,4628 -4,3829 -0,3308] ME
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -11 -0,4628 -4,3829 -0,3308] AT
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,001 -0,4628 -4,3829 -0,3308] DT/ME
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,026 -0,6942 -4,3829 -0,3308] ME
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,026 -0,2314 -4,3829 -0,3308] ME
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,026 -11 -4,3829 -0,3308] ME
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,026 -0,01 -4,3829 -0,3308] ME/DT
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,026 -0,4628 -6,5735 -0,3308] ME
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,026 -0,4628 -2,19145 -0,3308] ME
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,026 -0,4628 -11 -0,3308] ME
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,026 -0,4628 -0,1 -0,3308] ME/DT
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,4962] ME
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,1654] ME
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,026 -0,4628 -4,3829 -11] AT
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,01] ME/DT
Avaliao de alteraes nos plos 5 e 6 (complexos) para **
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,026 -0,4628 -0,3308+7,41*i -0,3308-
7,41*i]
AT
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,026 -0,4628 -0,3308+17,41*i -
0,3308-17,41*i]
AT
P=M No R r=[-2,4746 -0,0556 -0,026 -0,4628 -0,3308+0,0741*i -
0,3308-0,0741*i]
ME
Problema Servo Avaliando localizao de plos adicionais
P=M No S rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -100 -100] AT
P=M No S rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -10 -10] AT
P=M No S rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -1 -1] DT/IS
P=M No S rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -0,1 -0,1] IS
P=M No S rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -0,01 -
0,01]
IS
P=M No S rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -0,001 -
0,001]
IS
P=M No S rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -100 -1] IS/ME
P=M No S rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -10 -1] ME
P=M No S rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -1 -100] ME
P=M No S rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -1+1*i -1-1*i] IS/ME
Continua
146

Continuao
P=M No S rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -
100+100*i -100-100*i]
AT
P=M No S rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -10+100*i
-10-100*i]
AT
P=M No S rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -100+10*i
-100-10*i]
AT
Problema Desvio Planta/Modelo
1aP No R/S r=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -0,3308-
7,41*i]
rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -100 -100]
IS
1bP No R/S r=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308]
rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -100 -100]
IS
2aP No R/S r=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308]
rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -100 -100]
IS
2bP No R/S r=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308]
rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -100 -100]
IS
Observador de Ordem Plena
P=M OP R/S r=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308]
rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -100 -100];
rop=r*8
ME
P=M OP R/S r=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308]
rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -100 -100]
rop=r*100
ME
P=M OP R/S r=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308]
rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -100 -100]
rop=r*4
IS/ME
1aP OP R/S r=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308]
rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -100 -100]
rop=r*100
IS
1bP OP R/S r=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308]
rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -100 -100]
rop=r*100
IS
2aP OP R/S r=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308]
rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -100 -100]
rop=r*100
IS
2bP OP R/S r=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308]
rs=[-2,4746 -11 -0,026 -0,4628 -4,3829 -0,3308 -100 -100]
rop=r*100
IS
Observador de Ordem Mnima
P=M OM R/S r=[-2,4746 -0,026 -4,3829 -0,4628 -11 -0,3328]
rs=[-2,4746 -0,026 -4,3829 -0,4628 -11 -0,3328 -100 -100]
rom=[-11 -0,3328]*4
ME
P=M OM R/S r=[-2,4746 0,026 4,3829 0,4628 11 0,3328]
rs=[-2,4746 0,026 4,3829 0,4628 11 0,3328 100 -
100]
rom=[-11 -0,3328]*8

ME
Continua
147

Continuao
P=M OM R/S r=[-2,4746 0,026 4,3829 0,4628 11 0,3328]
rs=[-2,4746 0,026 4,3829 0,4628 11 0,3328 100 -
100]
rom=[-11 -0,3328]*100
ME
1aP OM R/S r=[-2,4746 0,026 4,3829 0,4628 11 0,3328]
rs=[-2,4746 0,026 4,3829 0,4628 11 0,3328 100 -
100]
rom=[-11 -0,3328]*100
IS
1bP OP R/S r=[-2,4746 0,026 4,3829 0,4628 11 0,3328]
rs=[-2,4746 0,026 4,3829 0,4628 11 0,3328 100 -
100]
rom=[-11 -0,3328]*100
IS
2aP OM R/S r=[-2,4746 0,026 4,3829 0,4628 11 0,3328]
rs=[-2,4746 0,026 4,3829 0,4628 11 0,3328 100 -
100]
rom=[-11 -0,3328]*100
IS
2bP OM R/S r=[-2,4746 0,026 4,3829 0,4628 11 0,3328]
rs=[-2,4746 0,026 4,3829 0,4628 11 0,3328 100 -
100]
rom=[-11 -0,3328]*100
IS

A justificativa para simular os plos 5 e 6 se deve ao fato que eles so relacionados
diretamente com o lao do regulador de tenso. Estudos demonstram que a malha de
regulao de velocidade possui apenas plos reais e a componente complexa est ligada
essencialmente malha de regulao de tenso. Os grficos mostrados a seguir so referentes
aos controladores cujos autovalores encontram-se grifados na Tabela C.1 e apresentados na
Tabela 4.2. As perturbaes, degraus de setpoint e entradas de carga foram feitas no instante
t=26 s.

148

C.2 Grficos

C.2.1 Problema regulador,com observador pleno e com modelagem perfeita:

A Figura C.1 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle no tempo
respectivamente .
0 5 0 1 0 0 1 5 0
-0 .0 1
0
0 .0 1
0 .0 2
0 .0 3
T e m p o (s )
y
y 1
y 2

(a)
0 50 100 150
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
regulador, com observador de ordem plena, com modelagem perfeita e controle por colocao
de plos.

As sadas e os sinais de controle apresentados na Figura C.12 satisfazem ao controle
do processo.

149

C.2.2 Problema servo,com observador pleno e com modelagem perfeita:

A Figura C.2 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle no tempo para
modelagem perfeita, aplicando-se degrau de 0,01 na referncia do lao de velocidade. As
Figuras C.3 e C.4 mostram os resultados para degrau de 0,01 na referncia do lao de tenso e
carga (d) de 0,01 pu no sistema respectivamente. Este caso foi escolhido por apresentar o
resultados crticos e limitantes ao longo da pesquisa.
0 50 100 150 200 250
-5
0
5
10
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 50 100 150 200 250
-5
0
5
10
15
x 10
-4
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
servo, com observador de ordem plena, com modelagem perfeita e controle por colocao de
plos. Resposta ao degrau aplicado na referncia do lao de velocidade referente variao de
0,01 rad no ngulo .

150

As sadas e sinais de controle apresentados na Figura C.2 satisfazem ao controle do
processo.

0 50 100 150 200 250
-5
0
5
10
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 50 100 150 200 250
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
Tempo (s)
u
u1.10
2
u2

(b)

As sadas e sinais de controle apresentados na Figura C.3 satisfazem ao controle do
processo.

151

0 50 100 150 200 250
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 50 100 150 200 250
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)

plos. Carga de 0.01 pu.

As sadas e o sinal de controle u2 apresentados na Figura C.4 satisfazem ao controle

152

C.2.3 Problema regulador,com observador mnimo e com modelagem perfeita:

A Figura C.5 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle no tempo
respectivamente em problema regulador, com observador de estado de ordem mnima e com
modelagem perfeita.
0 5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0
-0 .0 5
0
0 .0 5
0 .1
0 .1 5
T e m p o (s )
yy 1
y 2

(a)
0 50 1 0 0 1 5 0 2 0 0
-5
0
5
1 0
1 5
2 0
2 5
T e m p o (s )
u
u 1
u 2

(b)
regulador, com observador de ordem mnima, com modelagem perfeita e controle por
colocao de plos.

A Figura C.5 mostra que as sadas do sistema comportam-se como desejado, porm
os sinais de controle possuem uma variao que ultrapassa os limites de variao fisicamente
possveis e com uma ao exagerada em relao entrada, fazendo com que esta resposta no
atenda as condies do controle do processo.
153

C.2.4 Problema servo,com observador mnimo e com modelagem perfeita:

problema servo, com observador de estado de ordem mnima e com modelagem perfeita,
aplicando-se degrau de 0,01pu na referncia do lao de velocidade. As Figuras C.7 e C.8
mostram os resultados para degrau de 0,01 pu na referncia do lao de tenso e carga (d) de
0,01 pu no sistema respectivamente.
0 50 100 150 200
-5
0
5
10
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 50 100 150 200
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
servo, com observador de ordem mnima, com modelagem perfeita e controle por colocao
de plos. Resposta ao degrau aplicado na referncia do lao de velocidade referente variao
de 0,01 rad no ngulo .
154

A Figura C.6 demonstra que as sadas do sistema comportam-se como desejado,
porm os sinais de controle possuem uma variao que ultrapassa os limites fisicamente
0 5 0 1 0 0 1 5 0 20 0
-5
0
5
1 0
x 1 0
-3
T e m p o (s )
y
y 1
y 2

(a)
0 50 100 150 200
-1
0
1
2
3
4
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
de plos. Resposta ao degrau aplicado na referncia do lao de tenso referente variao de

155

0 50 100 150 200
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 50 100 150 200
-5
0
5
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
de plos. Carga de 0,01 pu.


156

C.2.5 Problema regulador, sem observador de estado e com desvio planta/modelo:

A Figura C.9 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle para controlador
atuando em problema regulador, sem observador de estado e com desvio planta/modelo
sujeito condio inicial x
0
. O grfico referente a pior condio apresentada para desvio
planta modelo representativo da variao que a mquina sofre em operao interligada.
0 5 10 15 20 25
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 5 10 15 20 25
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Tem po (s)
u
u1
u2

(b)
Figura C.9 Curvas das sadas (y) e sinais de controle (u) para problema regulador, sem
observador, com desvio planta/modelo e controle por colocao de plos.

A Figura C.9 mostra que o sistema instvel quando submetido a um desvio
planta/modelo em problema regulador.

157

C.2.6 Problema servo, sem observador de estado e com desvio planta/modelo:

problema servo, sem observador de estado e com desvio planta/modelo, aplicando-se degrau
de 0,01 rad na referncia do lao de velocidade. As Figuras C.11 e C.12 mostram os
resultados para degrau de 0,01 pu na referncia do lao de tenso e carga (L) de 0,01 pu no
sistema respectivamente.
0 5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 2 5 0
-5
0
5
1 0
x 1 0
-3
T e m p o (s )
y
y 1
y 2

(a)
0 50 100 15 0 200 250
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
-3
T e m p o (s)
u
u 1
u 2

(b)
servo, sem observador, com desvio planta/modelo e controle por colocao de plos. Resposta
ngulo .

158

A Figura C.10 mostra que as sadas e os sinais de controle satisfazem ao controle do
processo.
0 50 100 150 200 250
-5
0
5
10
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 50 100 150 200 250
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
Tempo (s)
u
u1.10
1
u2

(b)
servo, sem observador, com desvio planta/modelo e controle por colocao de plos. Resposta
ao degrau aplicado na referncia do lao de tenso referente variao de 0,01 pu na tenso
VT.

As sadas e os sinais de controle apresentados na Figura C.11 atendem s condies
do processo.
159

0 50 100 150 200 250
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
Tempo (s)
yy1
y2

(a)
0 50 100 150 200 250 300
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
servo, sem observador, com desvio planta/modelo e controle por colocao de plos. Carga de
0,01 pu.

Na Figura C.12 pode-se observar que as sadas e o sinal de controle u2 atendem s
condies do processo. O esforo do sinal de controle u1 apresentou-se desproporcional
perturbao no sistema.

C.2.7 Problema regulador, com observador mnimo e com desvio planta/modelo:

A Figura C.13 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle no tempo em
problema regulador, com observador de estado de ordem mnima e com desvio planta/modelo.
160

0 5 10 15 20 25
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 5 10 15 20 25
-10
0
10
20
30
40
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
regulador, com observador de ordem mnima, com desvio planta/modelo e controle por
colocao de plos.

A Figura C.13 mostra que o sistema instvel para este caso.

C.2.8 Problema servo, com observador mnimo e com desvio planta/modelo:

problema servo, com observador de estado de ordem mnima e com desvio planta/modelo,
aplicando-se degrau de 0,01 rad na referncia do lao de velocidade. As Figuras C.15 e C.16
161

0 50 100 150 200 250
-5
0
5
10
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 50 100 150 200 250
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
servo, com observador de ordem mnima, com desvio planta/modelo e controle por colocao
de plos. Resposta ao degrau aplicado na referncia do lao de velocidade referente variao
de 0,01 rad no ngulo .

A Figura C.14 mostra que as sadas satisfazem o processo. Os sinais de controle
apresentam-se desproporcionais e incoerentes com degrau aplicado.

162

0 50 100 150 200 250
-5
0
5
10
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 50 100 150 200 250
-2
0
2
4
6
8
Tempo (s)
uu1
u2

(b)

A Figura C.15 mostra que as sadas satisfazem o processo. Os sinais de controle
apresentam-se desproporcionais e incoerentes com degrau aplicado.

163

0 50 100 150 200 250
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)

0 50 100 150 200 250
-5
0
5
10
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
plos. Carga de 0,01 pu.

A Figura C.16 mostra que as sadas e o sinal de controle u2 atendem as condies do
processo. O sinal de controle u1 mostrou-se exagerado e incoerente com a carga.

164

ANEXO D LISTA E GRFICOS DO CAPTULO 5

D.1 Lista de Simulaes

A Tabela D.1 mostra a listagem das simulaes. A primeira coluna (Model.) refere-se
a modelagem: planta igual ao modelo (P=M) ou planta diferente do modelo, que expressa o
estudo de desvio planta/modelo (nP), onde n pode ser: 1a se a variao da planta for o limite
inferior de K
1
, ou seja, K
1
= 0,6 e 1b se a variao da planta for o limite superior de K
1
, ou
seja K
1
= 1,15; 2a se a variao da planta em K
3
com K
3
= 0,15 e 2b se a variao na planta
for em K
3
, com K
3
= 0,45. A segunda coluna (Observ.) indica a presena ou no de
observadores de estado e que tipo, se observador de ordem plena (OP) ou de ordem mnima
(OM). A terceira coluna (Prob.) indica que tipo de problema foi estudado, servo (S) ou
regulador (R). A quarta coluna (Matriz de Penalizao) mostra as matrizes utilizadas para
determinao das matrizes de ganho, onde Q e R so as matrizes utilizadas para resoluo do
problema regulador, Qs e Rs so as matrizes utilizadas para a resoluo para o problema
servo, Qop a matriz utilizada para resoluo do problema com observador de estado de ordem
plena e Qom a matriz utilizada para resoluo do problema com observador de estado de
ordem mnima. A coluna cinco (Sadas), mostra se as sadas so estveis e satisfazem a
operao d processo (AT) ou no atendem as condies de operao por apresentar
instabilidade em alguma resposta ou variaes desproporcionais das sadas (IS), dinmica
muito lenta ou rpida demais (DT) ou excessivo esforo na varivel manipulada (ME).
A escolha das matrizes de penalizao interfere decisivamente no bom desempenho
do controlador e na resoluo computacional. Assim a escolha destas matrizes de
fundamental importncia. Geralmente estas matrizes so escolhidas na forma diagonal
unitria, como mostrou GOMES (1987) e usada na primeira linha da Tabela D.1. Apesar de
ser uma forma bsica, na maioria dos casos esta condio satisfaz as exigncias de
estabilidade do sistema. A matriz usada na 6 linha da Tabela D.1, foi baseada na regra
emprica que leva em considerao as variaes mximas a que estados podem ser
submetidos, a chamada regra de Bryson, indica por FRANKLIN (1980). Os valores das
variaes mximas encontram-se na Tabela D.2.
165

CONTROLE POR CONTROLE TIMO.
Model. Observ Prob. Matrizes de Penalizao Sadas
P=M No R R=I
2
e Q=I
6
AT
P=M No R R = I
2
e Q=I
6
*0,1 AT
P=M No R R = I
2
e Q=I
6
*0,01 AT
P=M No R R = I
2
e Q=I
6
*10 AT
P=M No R R = I
2
e Q=I
6
*100 AT
P=M No R R =I
2
*0,82644 e Q=[0,82644 0 0 0 0 0 0 0;0 0,82644 0 0 0 0 0
0;0 0 0,82644 0 0 0 0 0;0 0 0 1,6436 0 0 0 0;0 0 0 0 0,082644 0 0
0; 0 0 0 0 0 0,82644 0 0]
AT
P=M No R R =I
2
*0,82644 e Q=[0,82644 0 0 0 0 0;0 0,82644 0 0 0 0 ;0 0
0,82644 0 0 0;0 0 0 1,6436 0 0;0 0 0 0 0,082644 0;0 0 0 0 0
0,82644]*100
AT
P=M No R R =I
2
*0,82644 e Q=[0,82644 0 0 0 0 0;0 0,82644 0 0 0 0 ;0 0
0,82644 0 0 0;0 0 0 1,6436 0 0;0 0 0 0 0,082644 0;0 0 0 0 0
0,82644]*0,01
AT
P=M No R R =I
2
*0,82644*100 e Q=[0,82644 0 0 0 0 0;0 0,82644 0 0 0 0 ;0
0 0,82644 0 0 0;0 0 0 1,6436 0 0;0 0 0 0 0,082644 0;0 0 0 0 0
0,82644]*10
AT
P=M No R R = I
2
e Q=[1 0 0 0 0 0;0 1 0 0 0 0;0 0 10 0 0 0; 0 0 0 1 0 0;0 0 0
0 1 0;0 0 0 0 0 10]
AT
P=M No R R = I
2
e Q=[1 0 0 0 0 0;0 1 0 0 0 0;0 0 1 0 0 0; 0 0 0 10 0 0;0 0 0
0 1 0;0 0 0 0 0 10]
AT
P=M No S Rs=I
2
e Qs=I
8
AT
P=M No S Rs =I
2
*0,82644 e Qs=[0,82644 0 0 0 0 0 0 0;0 0,82644 0 0 0 0 0
0;0 0 0,82644 0 0 0 0 0;0 0 0 1,6436 0 0 0 0;0 0 0 0 0,082644 0 0
0;0 0 0 0 0 0,82644 0 0;0 0 0 0 0 0 0,82644 0;0 0 0 0 0 0 0
0,82644]
AT
P=M No S Rs =I
2
*0,82644 e Qs=[0,82644 0 0 0 0 0 0 0;0 0,82644 0 0 0 0 0
0;0 0 0,82644 0 0 0 0 0;0 0 0 1,6436 0 0 0 0;0 0 0 0 0,082644 0 0
0;0 0 0 0 0 0,82644 0 0;0 0 0 0 0 0 1 0;0 0 0 0 0 0 0 1]
AT
P=M No S Rs =I
2
*0,82644*100 e Qs=[0,82644 0 0 0 0 0 0 0;0 0,82644 0 0
0 0 0 0;0 0 0,82644 0 0 0 0 0;0 0 0 1,6436 0 0 0 0;0 0 0 0
0,082644 0 0 0; 0 0 0 0 0 0,82644 0 0]
AT
P=M No S Rs =I
2
*0,82644*10 e Qs=[0,82644 0 0 0 0 0 0 0;0 0,82644 0 0 0
0 0 0;0 0 0,82644 0 0 0 0 0;0 0 0 1,6436 0 0 0 0;0 0 0 0 0,082644
0 0 0;0 0 0 0 0 0,82644 0 0]*100
AT
1aP No R/S R= I
2
e Q=I
6
e Rs= I
2
e Qs=I
8
AT
1bP No R/S R= I
2
e Q=I
6
e Rs= I
2
e Qs=I
8
AT
2aP No R/S R= I
2
e Q=I
6
e Rs= I
2
e Qs=I
8
AT
2bP No R/S R= I
2
e Q=I
6
e Rs= I
2
e Qs=I
8
AT
Observador de ordem plena
P=M OP R/S R= I
2
e Q=I
6
e Rs= I
2
e Qs=I
8
e Qop= I
6
*10 AT
P=M OP R/S R=I
2
e Q=I
6
e Rs=I
2
e Qs=I
8
e Qop =I
6
*100 AT
Continua
166

Continuao
1aP OP R/S R= I
2
e Q=I
6
e Rs= I
2
e Qs=I
8
e Qop=I
6
*100 AT
1bP OP R/S R= I
2
e Q=I
6
e Rs= I
2
e Qs=I
8
e Qop=I
6
*100 AT
2aP OP R/S R= I
2
e Q=I
6
e Rs= I
2
e Qs=I
8
e Qop=I
6
*100 AT
2bP OP R/S R= I
2
e Q=I
6
e Rs= I
2
e Qs=I
8
e Qop=I
6
*100 AT
Observador de ordem mnima
P=M OM S R= I
2
e Q=I
6
e Rs= I
2
e Qs=I
8
e Qom= I
2
*10 AT
P=M OM S R=I
2
e Q=I
6
e Rs=I
2
e Qs=I
8
e Qom=I
2
*100 AT
1aP OM R/S R= I
2
e Q=I
6
e Rs= I
2
e Qs=I
8
e Qom= I
2
*100 AT
1bP OM R/S R= I
2
e Q=I
6
e Rs= I
2
e Qs=I
8
e Qom= I
2
*100 AT
2aP OM R/S R= I
2
e Q=I
6
e Rs= I
2
e Qs=I
8
e Qom= I
2
*100 AT
2bP OM R/S R= I
2
e Q=I
6
e Rs= I
2
e Qs=I
8
e Qom= I
2
*100 AT

CONTROLE POR CONTROLE TIMO.
Estado(x) Variao Mxima (pu)
x
1
1,1 pu
x
2
1,1 pu
x
3
1,1 pu
x
4
45 graus ou 0,78 rad
x
5
1,1 pu
x
6
1,1 pu
Entradas(u)
u
1
1 pu
u
2
1,1 pu

167

D.2 Grficos

D.2.1 Problema regulador, com observador pleno e com modelagem perfeita:

A Figura D.1 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle no tempo
respectivamente
0 10 20 30 40 50
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 10 20 30 40 50
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-3
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
regulador, com observador de ordem plena, com modelagem perfeita e controle timo.

Na Figura D.1 pode-se observar que as sadas comportam-se como desejado e os

168

D.2.2 Problema servo,com observador pleno e com modelagem perfeita:

A Figura D.2 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle no tempo para
modelagem perfeita, aplicando-se degrau de 0,01 na referncia do lao de velocidade. As
Figuras D.3 e D.4 mostram os resultados para degrau de 0,01 na referncia do lao de tenso e
carga (d) de 0,01 pu no sistema respectivamente.
0 20 40 60 80 100 120
-5
0
5
10
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 20 40 60 80 100 120
0
0.5
1
1.5
x 10
-3
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
degrau aplicado na referncia do lao de velocidade referente variao de 0,01 rad no ngulo
.

169


0 20 40 60 80 100 120
-2
0
2
4
6
8
10
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 20 40 60 80 100 120
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
Tempo (s)
u
u1.10
1
u2

(b)
degrau aplicado na referncia do lao de tenso referente variao de 0,01 pu na tenso VT.

170

0 20 40 60 80 100 120
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 20 40 60 80 100 120
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
com observador de ordem plena, com modelagem perfeita e controle timo. Carga de 0,01 pu.

Na Figura D.4 pode-se observar que as sadas comportam-se como desejado frente a
porm para u1 (abertura do distribuidor) o esforo apresenta-se demasiadamente excessivo.

171

D.2.3 Problema regulador, com observador mnimo e com modelagem perfeita:

A Figura D.5 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle no tempo
respectivamente em problema regulador, com observador de estado de ordem mnima e com
modelagem perfeita.
0 5 10 15 20 25 30
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 5 10 15 20 25 30
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
regulador, com observador de ordem mnima, com modelagem perfeita e controle timo.

sinais de controle apresentam valores excessivos no atendendo ao processo.

172

D.2.4 Problema servo, com observador mnimo e com modelagem perfeita:

problema servo, com observador de estado de ordem mnima e com modelagem perfeita,
aplicando-se degrau de 0,01pu na referncia do lao de velocidade. As Figuras D.7 e D.8

0 20 40 60 80 100
-5
0
5
10
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 20 40 60 80 100
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
com observador de ordem mnima, com modelagem perfeita e controle timo. Resposta ao
.
173

0 20 40 60 80 100
-2
0
2
4
6
8
10
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 20 40 60 80 100
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
com observador de ordem mnima, com modelagem perfeita e controle timo. Resposta ao


174

0 20 40 60 80 100
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 20 40 60 80 100
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Tempo (s)
u
u1.10
1
u2

(b)
com observador de ordem mnima, com modelagem perfeita e controle timo. Carga de 0,01
pu.

sinais de controle apresentam valores razoveis, atendendo ao processo.

D.2.5 Problema regulador, sem observador de estado e com desvio planta/modelo:

A Figura D.9 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle para controlador
atuando em problema regulador, sem observador de estado e com desvio planta/modelo
175

sujeito condio inicial x
0
. O grfico referente a pior condio apresentada para desvio
planta modelo representativo da variao que a mquina sofre em operao interligada.
0 5 10 15 20 25 30
-6
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 5 10 15 20 25 30
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
Tempo (s)
u
u1
u2.10
1

(b)
Figura D.9 Curvas das sadas (y) e sinais de controle para problema regulador, sem
observador, com desvio planta/modelo e controle timo.


176

D.2.6 Problema servo, sem observador de estado e com desvio planta/modelo:

problema servo, sem observador de estado e com desvio planta/modelo, aplicando-se degrau
de 0,01 rad na referncia do lao de velocidade. As Figuras D.11 e D.12 mostram os
resultados para degrau de 0,01 pu na referncia do lao de tenso e carga (L) de 0,01 pu no
sistema respectivamente.
0 20 40 60 80 100 120
-5
0
5
10
15
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 20 40 60 80 100 120
0
0.5
1
1.5
x 10
-3
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
sem observador, com desvio planta/modelo e controle timo. Resposta ao degrau aplicado na

177

0 20 40 60 80 100 120
-5
0
5
10
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 20 40 60 80 100 120
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
Tempo (s)
u
u1.10
1
u2

(b)
Figura D.11 a) Curvas das sadas (y); b) Curvas dos sinais de controle para problema servo,
sem observador, com desvio planta/modelo e controle timo. Resposta ao degrau aplicado na


178

0 20 40 60 80 100 120
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 20 40 60 80 100 120
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
sem observador, com desvio planta/modelo e controle timo. Carga de 0,01 pu.

As sadas e o sinal de controle u2 apresentados na Figura D.12 satisfazem ao controle

D.2.7 Problema regulador, com observador mnimo e com desvio planta/modelo:

A Figura D.13 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle no tempo em
problema regulador, com observador de estado de ordem mnima e com desvio planta/modelo.
179

0 5 10 15 20 25 30 35 40
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
regulador, com observador de ordem mnima, com desvio planta/modelo e controle timo.

As sadas e o sinal de controle u2 apresentados na Figura D.13 satisfazem ao controle

D.2.8 Problema servo, com observador mnimo e com desvio planta/modelo:

problema servo, com observador de estado de ordem mnima e com desvio planta/modelo,
aplicando-se degrau de 0,01 rad na referncia do lao de velocidade. As Figuras D.15 e D.16
180

0 20 40 60 80 100 120
-5
0
5
10
15
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 20 40 60 80 100 120
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
com observador de ordem mnima, com desvio planta/modelo e controle timo. Resposta ao
.

As sadas apresentadas na Figura D.14 satisfazem ao controle do processo. Os sinais
de controle apresentaram um esforo excessivo.
181

0 20 40 60 80 100 120
-5
0
5
10
x 10
-3
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 20 40 60 80 100 120
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Tempo (s)
u
u1
u2

(b)
com observador de ordem mnima, com desvio planta/modelo e controle timo. Resposta ao

de controle apresentaram um esforo excessivo.
182

0 20 40 60 80 100 120
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Tempo (s)
y
y1
y2

(a)
0 20 40 60 80 100
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Tempo (s)
u
u1.10
1
u2

(b)
com observador de ordem mnima, com desvio planta/modelo e controle timo. Carga de 0,01
pu.

de controle, apesar do pico, apresentaram valores razoveis e atendem ao processo.
183

ANEXO E GRFICOS DO CAPTULO 6

E.1 Grficos

E.1.1 Problema regulador,com observador pleno, com modelagem perfeita e MPC sem
restrio:

A Figura E.1 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle para o problema
regulador pela entrada de carga, com modelagem perfeita, com observador de estado e com
controlador MPC sem restrio.
0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0
-0 .0 1
0
0 .0 1
0 .0 2
0 .0 3
0 .0 4
0 .0 5
y
T e m p o (s )
y 1
y 2

(a)
0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0
-0 .1
-0 .0 5
0
0 .0 5
0 .1
u
T e m p o ( s )
u 1 .1 0
2
u 2

(b)
Figura E.1 a) Curvas das sadas (y); b) Curvas dos sinais de controle para problema
regulador, com observador, com modelagem perfeita e controle MPC sem restrio. Degrau
184

Na Figura E.1 pode-se observar que as sadas comportam-se como desejado e os

E.1.2 Problema servo,com observador pleno, com modelagem perfeita e MPC sem
restrio:

servo, com modelagem perfeita, com observador de estado e com controlador MPC sem
restrio.
0 10 20 30 40 50 60 70
-5
0
5
10
x 10
-3
y
Tempo (s)
y1
y2

(a)
0 10 20 30 40 50 60 70
0
0.05
0.1
0.15
0.2
u
Tempo (s)
u1.10
2
u2

(b)
Figura E.2 a) Curvas das sadas (y); b) Curvas dos sinais de controle para problema servo,
com observador, com modelagem perfeita e controle MPC sem restrio. Resposta aos
185


E.1.3 Problema servo,com observador pleno, com modelagem perfeita e MPC com e sem
restrio:

A Figura E.3 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle para o problema,
servo com modelagem perfeita, com observador de estado e com controlador MPC com e sem
restrio.
0 10 20 30 40 50 60
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
y
Tempo (s)
y1s
y2s
y1c
y2c

(a)
0 10 20 30 40 50 60
0
0.05
0.1
0.15
0.2
u
Tempo (s)
u1s.10
2
u2s
u1c.10
2
u2c

(b)
Figura E.3 a) Curvas das sadas (y); b) Curvas dos sinais de controle para problema servo,
com observador, com modelagem perfeita e controle MPC com e sem restrio. Resposta aos
186


E.1.4 Problema regulador,com observador pleno, com modelagem perfeita e MPC com e
sem restrio:

A Figura E.4 mostra as curvas das sadas e dos sinais de controle para o problema,
regulador considerando a entrada de carga, com modelagem perfeita, com observador de
estado e com controlador MPC com e sem restrio.
0 10 20 30 40 50
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
y
Tempo (s)
y1s
y2s
y1c
y2c

(a)
0 10 20 30 40 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
u
Tempo (s)
u1s.10
2
u2s
u1c.10
2
u2c

(b)
regulador, com observador, com modelagem perfeita e controle MPC com restrio. Degrau
187

sinais de controle apresentam valores razoveis e que atendem ao processo.

E.1.5 Problema servo, sem observador pleno, com desvio planta/modelo e MPC sem
restrio:

As Figuras E.5 e E.6 mostram as curvas das sadas e dos sinais de controle para o
problema servo, com desvio planta/modelo, sem observador de estado e com controlador
MPC sem restrio.
0 10 20 30 40 50 60 70
-2
0
2
4
6
8
10
x 10
-3
y
Tempo (s)
y1
y2

(a)
0 10 20 30 40 50 60 70
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
u
Tempo (s)
u1.10
2
u2

(b)
sem observador, com desvio planta/modelo e controle MPC sem restrio. Resposta ao degrau
aplicado na referncia do lao de velocidade referente variao de 0,01 rad no ngulo .
188

0 10 20 30 40 50 60 70
-0.02
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
y
Tempo (s)
y1
y2

(a)

0 10 20 30 40 50 60 70
0
0.05
0.1
0.15
0.2
u
Tempo (s)
u1.10
2
u2

(b)
sem observador, com desvio planta/modelo e controle MPC sem restrio. Resposta ao degrau
aplicado na referncia do lao de tenso referente variao de 0,01 pu na tenso VT.


189

E.1.6 Problema regulador, sem observador pleno, com desvio planta/modelo e MPC sem
restrio:

regulador, com desvio planta/modelo, sem observador de estado e com controlador MPC sem
restrio.
0 10 20 30 40 50 60 70
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
y
Tempo (s)
y1
y2

(a)
0 10 20 30 40 50 60 70
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
u
Tempo (s)
u1.10
2
u2

(b)
regulador, sem observador, com desvio planta/modelo e controle MPC sem restrio. Degrau

190


E.1.7 Problema regulador, com observador pleno, com desvio planta/modelo e MPC sem
restrio:

regulador, com desvio planta/modelo, com observador de estado e com controlador MPC sem
restrio.
0 10 20 30 40 50 60 70
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
y
Tempo (s)
y1
y2

(a)
0 10 20 30 40 50 60 70
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
u
Tempo (s)
u1.10
2
u2

(b)
regulador, com observador, com desvio planta/modelo e controle MPC sem restrio. Degrau
191


E.1.8 Problema servo, com observador pleno, com desvio planta/modelo e MPC sem
restrio:

servo, com desvio planta/modelo, com observador de estado e com controlador MPC sem
restrio.
0 10 20 30 40 50 60 70
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
y
Tempo (s)
y1
y2

(a)
0 10 20 30 40 50 60 70
0
0.05
0.1
0.15
0.2
u
Tempo (s)
u1.10
2
u2

(b)
com observador, com desvio planta/modelo e controle MPC sem restrio. Resposta aos
192


E.1.9 Problema servo, sem observador pleno, com desvio planta/modelo e MPC com e
sem restrio:

servo, com desvio planta/modelo, sem observador de estado e com controlador MPC com e
sem restrio.
0 10 20 30 40 50 60 70
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
y
Tempo (s)
y1s
y2s
y1c
y2c

(a)
0 10 20 30 40 50 60 70
0
0.05
0.1
0.15
0.2
u
Tempo (s)
u1s.10
2
u2s
u1c.10
2
u2c

(b)
sem observador, com desvio planta/modelo e controle MPC com restrio. Resposta aos
193


E.1.10 Problema regulador, sem observador pleno, com desvio planta/modelo e MPC
com e sem restrio:

regulador, com desvio planta/modelo, sem observador de estado e com controlador MPC com
e sem restrio.
0 20 40 60 80 100 120
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
y
Tempo (s)
y1s
y2s
y1c
y2c

(a)
0 20 40 60 80 100 120
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
u
Tempo (s)
u1s.10
2
u2s
u1c.10
2
u2c

(b)
regulador, sem observador, com desvio planta/modelo e controle MPC com restrio. Degraus
de 0,01pu na carga e 0,01 de perturbao nos sinais de controle.

194


195


196


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199

UNI VERSI DADE FEDERAL DE UBERLNDI A



Uberlndia
2002

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UNI VERSI DADE FEDERAL DE UBERLNDI A

- Parmetro usado no clculo de (k).

C A C A C a matriz de observabilidade de estados completa e a

d =y()- ) ( y v para zero.Como resultado a entrada do

d , usando as Eq. 6.20 e Eq.

d d = + para i=1, M (6.32)

= para i=1, M (6.40)

para i=1, M (6.41)

, para i=1, M (6.46)

so dados pela Eq. 6.32. Ento

e so definidos nas Eqs. 6.56 e 6.57.

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