Grupo A.

Temas generales
Grupo A.2 Fotogrametra y Teledeteccin
Tema 25. El vuelo fotogramtrico: Planifcacin del vuelo fotogramtrico. Eleccin de la altura de vuelo y escala del mapa. Parmetros del
plan de vuelo vertical, recubrimientos. Falta de verticalidad. Deriva. Movimiento de la imagen. Vuelo asistido con GPS y vuelo
con sistema GPS/INS.
Tema 26. El modelo geomtrico en fotogrametra: Modelo geomtrico bsico. Sistema de referencia imagen. Alteraciones en la mtrica
de la imagen: factores fsicos, infuencia de la cmara mtrica, del avin y de la pelcula. Calibrado de cmaras mtricas
analgicas. Correcciones a las foto-coordenadas.
Tema 27. Geometra de la foto inclinada: Sistemas de referencia (t, s, ) y (,, ). Cambios de sistemas. Escala de una foto inclinada.
Desplazamientos en la imagen debidos a la inclinacin y el relieve.
Tema 28. Fundamentos de la fotogrametra analtica: Ecuaciones de colinealidad. Linealizacin de las ecuaciones de colinealidad. Modelo
matemtico y resolucin del sistema de ecuaciones. Condicin de coplanariedad. Distintos casos de creacin analtica de
modelos. Solucin de los problemas fotogramtricos de interseccin inversa, interseccin directa y orientacin relativa.
Tema 29. Aerotriangulacin analtica. Defnicin de aerotriangulacin, diseo de bloques de aerotriangulacin. Mtodos de compensacin
de bloques de aerotriangulacin. Ajuste de modelos independientes. Compensacin por el mtodo de haces. Modelo funcional,
modelo estocstico y modelo matemtico del ajuste de haces. Aplicaciones, ventajas y desventajas del mtodo de haces.
Tema 30. Fuentes de error en un ajuste de aerotriangulacin: Concepto de Autocalibracin y tratamiento de errores sistemticos. Ajuste
de bloque con parmetros adicionales. Modelo de Brown, modelo geomtrico, otros modelos. Deteccin automtica de errores
groseros. Rango de errores groseros. Estimacin robusta en aerotriangulacin. Modelo Klein-Frstner y modelo dans.
Tema 31. Control terrestre: Distribucin de puntos de apoyo en un bloque de aerotriangulacin y su infuencia en la precisin del ajuste de la
aerotriangulacin. Precisiones de un bloque de modelos independientes. Precisiones en un bloque de haces. Fotogrametra y GPS.
Ajuste combinado de aerotriangulacin con GPS en el mtodo de haces. Precisin del ajuste combinado por haces de rayos.
Tema 32. Referenciacin directa en fotogrametra: Georreferenciacin de imgenes areas. Modelo geomtrico de la georreferenciacin
directa. Componentes del sistema integrado DGPS/IMU. Subsistema de posicionamiento cinemtico GPS. Subsistema unidad
de medidas inerciales (IMU). Integracin del sistema DGPS/INS. Formulacin del fltro Kalman. Ventajas y desventajas de la
integracin DGPS/INS.
Tema 33. Caractersticas de la imagen digital: Geometra y radiometra de la imagen digital. Relacin entre imagen analgica y digital.
Tcnicas imagen hbridas (digitizacin, tamao de pxel, sistema de coordenadas). Entropa, codifcacin y compresin de
imgenes. Formatos imagen, JPEG estndar de compresin de imgenes raster en estaciones digitales. Formatos digitales
utilizados en fotogrametra digital.
Tema 34. Defnicin automtica de superfcies objeto: Operadores inters en fotogrametra. Algoritmos de correlacin de imgenes en
fotogrametra digital. Correlacin o Matching basado en el rea (ABM) por mnimos cuadrados. Determinacin de escenas
homlogas basado en entidades o caractersticas (FBM). Correlacin automtica en el espacio objeto por mnimos cuadrados.
Matching relacional o correlacin simblica.
Tema 35. Procesos de medida de coordenadas imagen en fotogrametra digital: Localizacin de marcas fduciales (orientacin interna).
Orientaciones relativas y absolutas. Orientacin externa. Soluciones a la aerotriangulacin area digital. Control de calidad de
los resultados de la aerotriangulacin digital.
Tema 36. Sensores de estado slido en fotogrametra: Fundamentos de los sensores de imagen y caractersticas de los sensores CCD.
Escneres fotogramtricos: tipos de escneres, caractersticas generales y calibracin. La cmara mtrica digital: diseo,
caractersticas y calibracin. Barredores lineales: fundamento y caractersticas. Ventajas e inconvenientes de los barredores
lineales respecto a las cmaras mtricas digitales.
Tema 37. Estaciones fotogramtricas digitales: Caractersticas y esquema general. Distintos sistemas de visin estereoscpica. Procesos
de restitucin. Superposicin de fcheros. Aplicaciones en control de calidad y actualizacin cartogrfca.
Tema 38. Modelos digitales del terreno: Caractersticas. Obtencin por tcnicas fotogramtricas digitales. Estrategias: geometra epipolar,
relacin jerrquica de imgenes y redundancia. Precisin y control de calidad de los MDT. Correccin y edicin interactiva:
obtencin de curvas de nivel.
Tema 39. Ortofoto digital: Concepto y fundamentos matemticos. Calidad y precisin de la ortofoto. Modelos Digitales de Superfcie.
Ortofotos verdaderas. Edicin y mosaicos de ortofotos.
Tema 40. Fundamentos del sensor Lidar. Concepto de rango de penetracin y mltiples retornos. Sensores y plataformas. Principio del
Lidar aerotransportado. Calibracin y tratamiento de datos Lidar. Utilizacin del Lidar en la obtencin del MDT y MDS. Modelos
en 3D. Otras aplicaciones.
Tema 41. Teledeteccin y sistemas de tratamiento digital de imgenes. Plataformas y sensores. Satlites de observacin de la Tierra.
Tema 42. Fundamentos fsicos de la Teledeteccin. Radiacin electromagntica, emisin e interaccin con la materia. Interaccin de
la radiacin electromagntica con la atmsfera. Interaccin con la superfcie terrestre. Medida de temperaturas mediante
imgenes en el infrarrojo trmico: tcnicas y aplicaciones.
Tema 43. Tcnicas de tratamiento de imgenes de teledeteccin. La imagen digital. Tratamiento digital de imgenes. Tratamientos
previos. Realces y mejoras de imgenes.
Tema 44. Tratamientos radiomtricos de imgenes de Teledeteccin. Correcciones por la geometra de la toma: topografa, BRDF. Correcciones
atmosfricas. Clculo de refectividades. Radiometra de campo y laboratorio: tcnicas, instrumentos y aplicaciones.
Tema 45. Correccin geomtrica de imgenes de satlite: modelo polinomial, modelo paramtrico, Rational Polinomial Coeffcients.
Remuestreo. Ajuste en bloque de imgenes de satlite. Aplicaciones topogrfcas. Equilibrado radiomtrico y mosaico.
Obtencin de MDE por correlacin automtica de imgenes. Sensores de alta resolucin para cartografa. Cartografa de
imagen: ortoimgenes. Actualizacin de cartografa.
Tema 46. Clasifcacin automtica de imgenes multiespectrales: Clasifcacin no supervisada y supervisada. Clasifcacin mediante
segmentacin de objetos. Clasifcacin mediante sistemas expertos, redes neuronales, subpixel, anlisis textural, fuzzy.
Anlisis de resultados. Fuentes de error. Medidas de la fabilidad. Tcnicas de revisin por muestreo. Anlisis estadstico de la
matriz de confusin.
Tema 47. Teledeteccin por Radar: Principios. Sistema radar de apertura sinttica. Resoluciones. Obtencin de imgenes. Sensores y
plataformas ms utilizados. Tcnicas de tratamiento. Aplicaciones. Interferometra. Obtencin de Modelos de Elevaciones de
imagen radar mediante INSAR. Estudios de subsidencias.
Tema 48. Normalizacin y difusin de la informacin de Teledeteccin: Estndares ISO y OGC aplicables a imgenes. Formatos,
Metadatos. Los datos rster en las Infraestructuras de Datos Espaciales. Servidores de imgenes en Internet. Organizaciones
y Programas nacionales e internacionales de Teledeteccin: GEO, GEOSS, GMES, CORINE, PNOT (PNOA, SIOSE, PNT).



Grupo A2 Tema 25
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Tema 25. El vuelo fotogramtrico: Planificacin del vuelo
fotogramtrico. Eleccin de la altura de vuelo y escala del mapa.
Parmetros del plan de vuelo vertical, recubrimientos. Falta de
verticalidad. Deriva. Movimiento de la imagen. Vuelo asistido con GPS
y vuelo con sistema GPS/INS.
25.1. El vuelo fotogramtrico: Planificacin del vuelo fotogramtrico

La ejecucin de un proyecto fotogramtrico requiere de una precisa planificacin del mismo y
ms concretamente del vuelo fotogramtrico, que garantice que la cobertura fotogrfica de la
zona a levantar es la adecuada para satisfacer el objetivo del trabajo cumpliendo al mismo
tiempo las especificaciones reflejadas en el pliego de condiciones.

El proyecto de vuelo es el conjunto de clculos previos a la realizacin de un vuelo
fotogramtrico, mediante los cuales se organizan las operaciones que permiten conseguir el fin
propuesto bajo unas condiciones establecidas previamente. El objetivo del vuelo es el de cubrir
una determinada zona con imgenes que cumplen los porcentajes de recubrimiento longitudinal
y transversal especificados, sobrevolando la zona a una altitud determinada en funcin de la
escala deseada y de la distancia principal de la cmara. Para conseguirlo, el avin deber volar a
una altitud constante, siguiendo una ruta predeterminada, y a una velocidad constante que
permita realizar disparos a intervalos regulares que se correspondan con recorridos iguales.

En la planificacin del vuelo hay que adoptar una serie de decisiones previas que condicionan
las caractersticas del vuelo (escala del mapa a realizar, formato de los fotogramas, proyeccin
del mapa, elipsoide de referencia, etc.) que se determinan, fundamentalmente, en funcin del
propsito en el que se utilizarn las fotografas areas.

As pues, para la obtencin de planos se precisarn buenas condiciones mtricas de las
fotografas por lo que habr que utilizar cmaras mtricas calibradas, pelculas con
granulometra fina, tiempos de exposicin cortos y emulsiones con alta resolucin. Cuando se
trata de mapas topogrficos es aconsejable utilizar cmaras granangulares o supergranangulares,
para obtener una amplia relacin base-altura (B/H).




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Los condicionantes que influyen en la calidad de la fotografa, tanto en su aspecto geomtrico
como fotogrfico que se consideran en esta fase son los siguientes:

Aspectos geomtricos:

- Certificado de calibracin de la cmara, que facilita los parmetros de
orientacin interna (distancia principal, punto principal, coordenadas de las
marcas fiduciales, distorsiones).
- Escala de la fotografa.
- Recubrimientos longitudinales y laterales.
- Seguridad de un recubrimiento total en toda la zona.
- Arrastre de la imagen sobre la fotografa.
- Horas tiles de tomas fotogrficas.

Condiciones fotogrficas:

- Contraste fotogrfico de la pelcula.
- La calidad de la imagen.
- La homogeneidad de tonalidad.
- La ausencia de nubes.
- Longitud e intensidad de las sombras.

En esta fase previa se determina el llamado plan de vuelo que consta de dos apartados: un mapa
de vuelo, que muestra dnde deben ser tomadas las fotografas, y las especificaciones que
definen cmo deben ser tomadas, incluyendo requisitos concretos como tipo de cmara,
pelcula, escala, altura de vuelo, recubrimientos, inclinaciones permitidas...etc.

El mapa de vuelo proporciona los lmites del proyecto y los ejes de vuelo que muestran al
piloto por donde debe volar para obtener el recubrimiento deseado. Este documento se prepara
marcando sobre una mapa existente de la zona, el rea objeto del proyecto. Calculada la
dimensin del territorio correspondiente a cada foto a la escala del mapa, se indican sobre ste
los correspondientes ejes de vuelos de cada pasada, cuidando de mantener el recubrimiento
lateral previsto. Sobre los ejes de vuelo, y a intervalos regulares a que correspondan el
recubrimiento propuesto, se sealan los puntos sobre cuya vertical deber realizarse la
exposicin de la pelcula.




Grupo A2 Tema 25
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Considerando un vuelo ideal, el punto central de cada fotografa coincidir con los puntos
propuestos y estarn todos sobre la misma recta en cada pasada, siendo las pasadas
rigurosamente paralelas.

Si la zona es regular, los ejes de vuelos suelen estar orientados Norte-Sur o Este-Oeste,
numerando las pasadas segn este criterio, as como las fotografas de cada pasada.


Figura 1.
Ejes de vuelo con orientacin W-E y E-W

Si la zona del proyecto responde a una caracterstica particular del terreno, es decir, tiene forma
irregular, o si es larga, estrecha y girada de las direcciones cardinales (cauces de ros, trazados
de nuevas carreteras, lneas costeras,.....etc.) no resultar econmico volar en las direcciones
Norte-Sur o Este-Oeste (se obtendran muchas pasadas con pocos fotogramas tiles), es
evidente que habra que volar siguiendo las mayores longitudes de lnea (paralelamente a los
lmites de la zona).










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Figura 2.

Planificacin de vuelo sobre zona no regular

En cualquier caso, la planificacin del vuelo debe ser lo ms eficiente posible de modo que
satisfaga tanto los condicionantes de carcter tcnico:

- El modelo estereoscpico presentar lo ms uniforme posible una escala y unos
recubrimientos, y ste ser de superficie mxima.
- La fotografa area ser tan vertical como sea posible y deber existir una buena
informacin para poder corregir los desplazamientos angulares, y cumplir las
condiciones propias de aplicacin mtrica.

como los de carcter econmico:

- La cobertura de la superficie que realizar con el menor nmero de fotogramas
posible para la escala elegida, lo que implicar un menor nmero de modelos y
por tanto la disminucin del nmero de trabajos.

25.2. Eleccin de la altura de vuelo y escala del mapa

25.2.1 Escala de la fotografa

La eleccin de la escala de la fotografa se determina en funcin de la escala a la que se quiere
representar el mapa y del tamao de los objetos a detectar.




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La relacin entre la escala de la imagen (Mb=1/mb) y la del mapa (Mk=1/mk) viene dada segn
el baco de la (Fig.2), que proporciona, para una escala dada de levantamiento (abscisas), el
margen de escalas imagen que pueden utilizarse.












Figura 3.
Relacin entre escala imagen y escala mapa

Ejemplo: Si se desea realizar un mapa a escala: 1/m
k
= 1/10.000, el rango de escalas imagen se
encuentra delimitado por: 1/m
b
=1/17.000 y 1/m
b
=1/27.000.

Por otro lado la escala de la fotografa limitar la deteccin del tamao de los objetos. Para la
definicin de un punto correspondiente a un detalle natural del terreno, con ayuda de aparatos
provistos de elementos de ampliacin de imagen, se admiten los siguientes valores:

ml = 0.02 mm (Para un punto cualquiera en condiciones normales de observacin)
ml = 0.01 mm (Detalle natural muy ntido o punto de apoyo sealado artificialmente en
el terreno).
As por ejemplo, para las siguientes escalas podemos detectar el tamao mnimo de los
objetos:

Tabla 1.



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25.2.2. Altura de vuelo

Una vez determinada la escala de la imagen, y conocida la distancia principal de la cmara
de la toma, al altura de vuelo sobre el terreno se puede determinar a travs de la siguiente
relacin:

siendo:
m
b
: denominador de la escala imagen
c: distancia principal de la cmara
H: Altura de vuelo media sobre el terreno

La altura de vuelo sobre el nivel medio del mar H
0
(dato del altmetro) vendr dada por la
altitud media del terreno respecto del nivel de referencia (H
t
) y la altura de vuelo media (H)


Figura 4.
Toma area vertical


Los mayores problemas en la planificacin de un vuelo se presentan cuando el terreno es
montaoso. En estos casos la altura del terreno respecto del nivel de referencia (Ht) deber



Grupo A2 Tema 25
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escogerse, de modo que no produzca huecos en los recubrimientos entre fotografas en los
puntos altos del terreno, caso de la siguiente figura donde PB no quedar reflejado en la segunda
fotografa.


Figura 5. Defectos producidos en el recubrimiento longitudinal


En estas zonas accidentadas conviene fijar unos lmites de variacin del desnivel, a partir de las
tolerancias fijadas para la variacin de la escala (tolerancia que vendr expresada en el Pliego de
Condiciones).




Figura 6. Clculo de desniveles admisibles








Grupo A2 Tema 25
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25.3. Parmetros del vuelo vertical, recubrimientos

25.3.1. Recubrimientos.

Los recubrimientos longitudinal y transversal son dos de los parmetros fundamentales del
vuelo fotogramtrico. El objeto de los recubrimientos fotogrficos es el de poder aplicar el
principio de la visin estereoscpica a los fotogramas areos. La parte comn entre dos
fotografas consecutivas es el modelo estereoscpico, debiendo poder enlazarse estos modelos
tanto longitudinalmente como transversalmente.

Recubrimiento longitudinal

Si nos encontrsemos en la situacin ideal en la que el eje principal es estrictamente vertical, el
terreno es llano y horizontal, y el avin vuela en lnea recta y a una altitud constante, el trabajo
que se obtendra sera una serie de fotografas a intervalos iguales, de modo que dichas fotos se
alinearan formando una banda o pasada fotogrfica.


Figura 7. a) Toma de un modelo fotogramtrico. b)Superficie cubierta por una fotografa

donde:
s1= lado longitudinal del fotograma (segn la direccin de vuelo)
s2= lado transversal del fotograma (perpendicular a la direccin de vuelo)
S
1
= lado longitudinal en el terreno
S
2
=lado transversal en el terreno
c = distancia principal



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H=altitud media sobre el terreno
B = distancia existente entre dos posiciones del objetivo consecutivas (Base).

De modo que:

S
1
= mb s
1
S
2
= mb s
2

Si B es la distancia recorrida entre dos exposiciones sucesivas, dos fotos sucesivas tendrn una
parte comn si B< S
1
.

Si embargo, en la realidad, la forma y dimensiones de la superficie del terreno cubierta por las
fotos son funcin de:

La inclinacin del eje vertical; si el eje de la cmara est inclinado, la superficie
cubierta ser trapezoidal (Fig. A).
Variaciones en la altura de vuelo (Fig. B).
El relieve del terreno; la superficie se deforma de modo irregular (Fig. C).



Figura 8. Figura A, Figura B y Figura C

Para asegurar que dichas alteraciones son producen defectos de recubrimiento estereoscpico, se
debe elegir una base que sea menor a la mitad del lado terreno (B < S
1
/2), es decir un
recubrimiento superior al 50%, pero sin aumentar demasiado este margen ya que en caso de
exceso, aumentaramos el nmero de pares, disminuyendo el rendimiento y por tanto la relacin
(B/H) de la que depende la precisin.




Grupo A2 Tema 25
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Llamando p% al recubrimiento longitudinal expresado en tantos por ciento, se fija
normalmente este en el 60%, con una tolerancia de 5%.

Recubrimiento lateral o transversal

Para cubrir un territorio extenso es preciso hacer varias bandas o pasadas dispuestas
lateralmente respecto a la primera. Deben ser paralelas y recubrirse de modo que no exista
ningn hueco en la cobertura.


Figura 9. Recubrimiento transversal entre pasadas adyacentes

El recubrimiento lateral (q%) deber ser mnimo para disminuir en lo posible el nmero de
clichs, siendo A la distancia entre dos ejes de vuelo adyacentes es preciso, en terreno llano, que
A < S
2



Los defectos de recubrimiento lateral pueden ser resultado de:

La Inclinacin del eje transversal.
El relieve del terreno.
Errores en el mantenimiento de la altitud.
Error en la apreciacin de la magnitud A.
Error en la correccin de la deriva.
Errores en el mantenimiento de una ruta constante.



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Suele escogerse un recubrimiento transversal de valores comprendidos entre el 10% y el 20 %.


25.3.2. Parmetros del plan del vuelo vertical

Adems de los recubrimientos existen una serie de parmetros que definen y condicionan la
planificacin del vuelo fotogramtrico.

Partiendo del caso ideal, en el que el avin recorre a una altura H el terreno a levantar,
disparando el obturador de la cmara a intervalos regulares de tiempo de manera que cada dos
fotogramas se dispone del recubrimiento adecuado, y se distribuyen sus pasadas sobre el terreno
en trayectorias paralelas, barriendo la zona por pasadas que disponen a su vez de suficiente
recubrimiento lateral para poder solapar unas con otras, se pueden definir los siguientes
parmetros y relaciones entre los mismos:

s = Lado del negativo Fg = Superficie terreno cubierta por una foto
S = Lado del negativo en el terreno c = distancia principal
b = Fotobase Vg = Velocidad del avin
B = Base (terreno) P = Pto principal en O1
a = Separacin entre pasadas a escala imagen P' = Pto principal en O2
A = Separacin entre pasadas (terreno)
Lp = Longitud del terreno a volar (segn direccin vuelo)
Lq = Anchura del terreno a volar (transversal a la direccin de vuelo)





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Figura 10. Caso ideal

- Recubrimiento longitudinal:


- Recubrimiento transversal:


- Escala de la imagen:

- Altura de vuelo:
H = c mb = c s/S

- Lado de la fotografa en el terreno:
S = s mb = s H/c

- Superficie cubierta por una foto:




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- Longitud de la base con recubrimiento longitudinal del p%:

- Intervalo entre pasadas, con un recubrimiento transversal de q%:


- Nmero de fotos por pasada:


- Nmero de pasadas:


- Superficie estereoscpica por par:


- Superficie adicional estereoscpica por par:


- Nmero de fotos necesarias (supuesta la superficie uniforme):


- Intervalo entre exposiciones (cadencia):



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Para terreno accidentado se ha de adoptar una cadencia de exposiciones variables en funcin del
perfil del terreno a lo largo del eje de vuelo, ya que si adoptamos un intervalo constante, para las
altitudes del terreno superiores a las del nivel de referencia, se tendrn recubrimientos
insuficientes en las partes altas y excesivos en las bajas.

- Nitidez: Tiempo mximo de exposicin (en funcin del desplazamiento mximo que puede
sufrir la imagen s que suele ser s < 0.03 mm):

Tmx = s /Vg

25.4. Falta de verticalidad

La falta de verticalidad del eje ptico o inclinacin del mismo produce desplazamientos en la
imagen que dificultan la observacin estereoscpica y por tanto la restitucin sobre los modelos.

Para mantener el eje vertical se utiliza un nivel esfrico que permite nivelar la cmara antes de
cada exposicin y cuya imagen aparece impresa en un margen de la fotografa, dando una idea
de la verticalidad que realmente tuvo el eje en el momento de la toma.

Normalmente se considera que el error medio de verticalidad debe ser inferior a + 1
g
.

25.5. Deriva

La deriva es el ngulo de desviacin que sufre la trayectoria real que describe el avin respecto
de la terica que debiera seguir, producido como consecuencia de la influencia del viento sobre
el avin.

Llamando "azimut verdadero" al azimut que define la direccin de la trayectoria que debiera
seguir el avin en ausencia de perturbaciones, la deriva es la diferencia entre dicho azimut y el
correspondiente a la trayectoria real que sigue el avin como consecuencia de la influencia del
viento.




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Si existiese viento, la masa de aire en la que se desplaza el avin se mueve respecto al suelo,
estando sometido el avin a dos fuerzas:



La trayectoria del avin sera la resultante de las dos fuerzas (Vs), velocidad con respecto del
suelo y por tanto, el ngulo entre la ruta verdadera y el acimut verdadero es la deriva (d).


Figura 11. Efecto de la fuerza del viento sobre la trayectoria del vuelo


Si los lados del formato de la pelcula son paralelos y perpendiculares al avin, el recubrimiento
que se obtenga habr disminuido la superficie til a utilizar.

Para ello es preciso girar la cmara a bordo para que un lado del formato sea paralelo a la ruta
verdadera, de manera que hay que determinar constantemente el ngulo de deriva (d) y girar la
cmara un ngulo (-d).

25.6. Movimiento de la imagen

El arrastre de la imagen sobre la pelcula se detecta como una prdida de la nitidez en sta. Al
tomar fotografas y encontrarse la cmara en movimiento, ser preciso regular el tiempo de
exposicin en combinacin con la velocidad del avin para que el arrastre que se origine se



Grupo A2 Tema 25
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encuentre dentro de unos lmites que se consideren tolerables, es decir, dentro del concepto de
nitidez fotogrfica. Las causas que pueden motivar el arrastre de la imagen son:

Desplazamiento de la cmara en la direccin del vuelo.
Vibraciones de la cmara transmitidas por el avin.
Balanceo del avin.

El primer efecto es mucho mayor que los otros dos, los cuales con un buen montaje de la
cmara sobre los sistemas de suspensin antivibrantes, buenas condiciones atmosfricas y un
buen pilotaje, quedarn prcticamente anulados.

El desplazamiento se puede expresar en funcin de la velocidad del avin (Vg), el tiempo de
obturacin de la cmara (t) y la escala imagen (Mb) del siguiente modo:

s = Vg t Mb

Para una determinada escala de la imagen, el avin deber tener una velocidad de crucero tal
que, combinada con los tiempos de exposicin de la cmara, de un valor tolerable de nitidez (<
0.03mm).

25.7. Vuelo asistido con GPS y vuelo con sistema GPS/INS

Los sistemas electrnicos de navegacin estn basados en el conocimiento de las coordenadas
del avin respecto al terreno en cada momento del desarrollo del vuelo, con el fin de conducir
automticamente al vehculo a los puntos de exposicin area, previamente establecidos en el
planeamiento de vuelo. Dentro de estos sistemas destacan:

- GPS (Global Position System): en la actualidad es uno de los sistemas ms utilizado en la
realizacin de vuelos fotogramtrico, ya que permite obtener en modo cinemtico
posiciones en coordenadas X, Y, Z del orden del 0.5 m, permitiendo ser utilizado tanto en
labores de navegacin como en labores de obtencin de ciertos elementos de la orientacin
externa, coordenadas de los centros de proyeccin (X0, Y0, Z0), permite la generacin
automtica de los grficos de vuelo.




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- INS (Sistema de navegacin inercial): Basado tambin en el principio de " volar desde",
este sistema hace uso de los cambios relativos de direccin medidos dentro del avin, para
estimar las coordenadas X e Y desde un punto de partida conocido.

Entre las aplicaciones del GPS destacan las dirigidas a obtener la posicin de vehculos, barcos
y aviones en movimiento conocida como Posicionamiento GPS Cinemtico. En el
posicionamiento de cmaras areas o sensores, las condiciones de operacin son muy diferentes
que en tierra, ya que estn condicionadas a que el vuelo fotogramtrico sea operativo. Las
condiciones restrictivas se deben a que el receptor del avin est continuamente en movimiento
y en tierra se debe utilizar slo un receptor, por razones de operatividad, y ste puede estar a
cientos de kilmetros, adems de que la duracin del vuelo se puede prolongar durante horas.

Brevemente puede decirse que en vuelos fotogramtricos se puede emplear el GPS en los modos
siguientes:

En navegacin y tiempo real slo se necesita el cdigo C/A y se puede realizar
posicionamiento de 50 m para navegacin..
En navegacin y tiempo real, si se reciben correcciones por radio mediante sistemas
como el OMNISTAR, se pueden alcanzar precisiones menores a 2 m.
Para la determinacin de las coordenadas de la trayectoria del avin y finalmente
las coordenadas de los centros de proyeccin, se necesita aplicar el mtodo relativo,
con un receptor en vuelo y una estacin de base, medicin de fase y post-proceso,
pudindose alcanzar en condiciones operativas precisiones de varios centmetros.

Las caractersticas que debe tener un receptor para ser utilizado a bordo de un avin, con el
fin de determinar los centros de proyeccin en mtodo diferencial cinemtico, son:
- Tener al menos un total de cinco canales, para captar de forma continua y
simultnea a cinco o ms satlites si estn visibles.
- Poder realizar observaciones en fase y pseudodistancias.
- Es suficiente que las observaciones sean del tipo L1 cdigo C/A y fase L1.
- Realizar las observaciones en el momento de la toma de la fotografa o calcularse
por interpolacin menor de 0,2 segundos.

Para la determinacin de las coordenadas de los centros de proyeccin se realizar un vuelo
fotogramtrico con un receptor GPS instalado en el avin y otro estacionado en una base de
referencia en tierra, que permita realizar el clculo diferencial. El receptor de tierra no es



Grupo A2 Tema 25
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necesario que est en la zona de vuelo. Con los ltimos desarrollos en software, se establece una
distancia mxima entre el receptor instalado en el avin y la base de referencia menor de
aproximadamente 500 km.


Figura 12.
El receptor GPS y la cmara funcionan independientemente. Para posicionamiento, las
observaciones de los receptores GPS se hacen a intervalos de tiempo constantes (0,5 a 1
segundo) y las exposiciones de la cmara se realizan de forma independiente, teniendo stas
ltimas que referirse al mismo sistema de tiempo en el que se tengan las posiciones de la antena
del receptor GPS (se tiene que tener en realidad las relaciones entre estos tiempos para poder
determinar uno en funcin de otro). De esta manera, en post-proceso por mtodos diferenciales
y combinando observaciones de vuelo y la estacin base, se obtendra la trayectoria del avin
con coordenadas cada 0,5 segundos. Las posiciones del centro perspectivo de la cmara se van a
obtener posteriormente de la interpolacin de los datos de la trayectoria del avin.



Figura 13. Interpolacin entre datos GPS y exposicin de la cmara




Grupo A2 Tema 25
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Para poder interpolar las posiciones de exposicin de la cmara de las posiciones GPS de la
trayectoria del avin, los momentos de exposicin de la cmara y los momentos de
observaciones de GPS se debern unificar en una escala de tiempo similar. Con este fin, las
cmaras modernas producen un impulso elctrico justo en el momento en que la cmara realiza
la exposicin.

Cuando este impulso llega al receptor, ste lo procesa y libera un registro/grabacin del tiempo
de recepcin. De esta manera los tiempos de exposicin de la cmara y los de observacin de
GPS se producen en una misma escala de tiempo, por lo que las posiciones pueden ser
interpoladas para los momentos de exposicin de la cmara. El receptor GPS deber tener un
alto nmero de datos para que la posterior interpolaci6n de los disparos se realice con precisin,
de manera que registren cada poca para intervalos inferiores a 1 segundo.

Por lo que respecta a la relacin cmara-antena han de tomarse todas las precauciones para
garantizar la geometra del conjunto. En la siguiente figura se muestra la geometra de la cmara
y la antena GPS montada en el fuselaje del avin. En esta figura x, y, z representan el sistema
tridimensional de coordenadas de la cmara; y x
A
, y
A
, z
A
representan las coordenadas de la
antena del GPS relativamente respecto al sistema de la cmara. El eje x de la cmara es paralelo
al eje longitudinal del avin, el eje z es vertical y el eje y es perpendicular a los ejes x, z. Las
coordenadas GPS de la antena deben ser referidas a las lentes de la cmara. Para hacer esto es
necesario conocer la orientacin angular de la cmara con respecto al sistema de coordenadas
del espacio objeto.


Figura 14. Configuracin de la cmara y la antena GPS

Si la montura de la cmara es fija, los parmetros de la orientacin angular de la cmara ( , ,
) deben transmitirse directamente a la orientacin angular del vector de la cmara a la antena.




Grupo A2 Tema 25
20
Los diferenciales de rotacin ( , , ) entre la cmara y el avin deben tenerse en cuenta
para la determinacin de la posicin angular cmara-antena en el espacio objeto. Incluso en el
caso de montura fija habr generalmente un ajuste () para garantizar la cobertura fotogrfica
propia. Algunas monturas de cmaras tienen la capacidad de medir los diferenciales de rotacin
y pueden ser almacenados en un ordenador.

Considerando cada diferencial de rotacin de la cmara con respecto a la montura, cuando se
mira del eje positivo hacia el origen, las ecuaciones de rotacin cmara-antena con respecto al
espacio objeto son:

En estas ecuaciones, ,, son los parmetros angulares de la orientacin externa de la cmara
con respecto al sistema de coordenadas del espacio objeto; , , y son los diferenciales de
rotacin de la cmara con respecto a la montura, y ' ', ' son las rotaciones del vector de la
cmara a la antena con respecto al sistema del espacio objeto.

Determinaremos y tendremos la matriz M. Las coordenadas de las lentes de la cmara las
calcularemos con las expresiones siguientes:



donde X, Y, Z son las coordenadas del espacio objeto de los centros de cmara, X
GPS
, Y
GPS
,
Z
GPS
, son las coordenadas del espacio objeto de la antena del GPS; R es la matriz de rotacin y,
x
A
, y
A
z
A
son las componentes del vector cmara-antena.

Cuando una montura de cmara no ofrece la posibilidad de medir los diferenciales de rotacin
se consideran igual a 0, dando lugar a errores en el clculo de la posicin de las lentes de la
cmara. Estos errores pueden minimizarse, montando la antena del GPS verticalmente sobre la
cmara en el avin. La antena receptora deber estar centrada sobre el centro de simetra de la
cmara fotogramtrica, con unos pequeos desplazamientos (offset) que luego tendrn que ser



Grupo A2 Tema 25
21
tenidos en cuenta en el proceso de clculo, en funcin de la direccin de la pasada e inclinacin
de la cmara. Lo ideal sera combinar el GPS con un sistema de navegacin inercial (INS).

Cuanto ms pequeos son los diferenciales de rotacin, ms pequeos sern los vectores antena-
cmara y por tanto los errores de posicin de las lentes sern menores de 10 cm. Los valores de
,, y son necesarios para calcular la traslacin, y la correccin offset de la antena se incluir
en el clculo iterativo del ajuste analtico por haces.

Una vez finalizada la misin fotogrfica, con registro de observaciones GPS en vuelo y en la
estacin de referencia, se realizar el clculo, mediante software apropiado, de las baselneas de
la antena del receptor en el avin, mediante el mtodo diferencial, determinando la trayectoria
del avin en la misin fotogrfica. A partir de las coordenadas de la antena GPS y su hora de
registro y, relacionando estos datos con el momento en que se realizaron las exposiciones de la
cmara, se interpolan las coordenadas de los momentos de disparo.

A continuacin se puede realizar la transformacin de estas coordenadas desde el sistema
WGS84 al sistema de la estacin de referencia, generalmente UTM, mediante observacin GPS
de vrtices de la Red Geodsica Nacional y as poder efectuar el clculo de los parmetros de
transformacin.

Estas coordenadas UTM, o bien las WGS84 de la antena y la posicin de la antena respecto a la
cmara si se conoce, sern una observacin ms junto con las coordenadas placa (mtodo haces
de rayos) y coordenadas de puntos de control para el ajuste combinado de la triangulacin area.

Este mtodo slo ser efectivo si no se le imponen unas condiciones restrictivas de vuelo, lo
cual tendra gran influencia en los costes econmicos.

El posicionamiento cinemtico relativo de una cmara en un avin est afectado por algunos
problemas especficos que resumimos a continuacin:

Desplazamiento cmara-antena GPS. El posicionamiento del GPS est referido a la
antena instalada en la parte alta del avin y, finalmente habr que reducirse al centro de
perspectiva de la cmara en vuelo. El desplazamiento (offset) se define con los
elementos x, y, z, que se tienen que medir directamente con el avin en tierra y,
ms tarde, hay que transformarlos en el sistema objeto de coordenadas. Para ello, la
orientacin del avin (cmara) tiene que saberse aproximadamente, bien sea midiendo



Grupo A2 Tema 25
22
las inclinaciones directamente o bien obtenindolas despus de un clculo preliminar
por aerotriangulacin.

Flujo de datos. La toma de datos con una alta frecuencia, necesaria para garantizar
coordenadas por interpolacin fiables para el momento de exposicin de la cmara,
implica un volumen considerable de datos a grabar a bordo y en el receptor fijo. Esto es
inusual en los mtodos geodsicos. Durante una misin area de fotografa el grabador
GPS de datos y almacenamiento puede acumular hasta 20 o ms Mbytes de datos.

Fase inicial de ambigedad. Para el clculo diferencial es necesario resolver el
problema de la fase inicial de ambigedad, que tiene que estar solucionado antes de
iniciar el posicionamiento cinemtico. Un mtodo muy prctico consiste en partir de
unas ambigedades aproximadas, de manera que cada pasada, o parte de pasada, en que
no se produzca prdida de ciclos sea calculada en un sistema propio o, lo que es lo
mismo, con un desplazamiento uniforme respecto al sistema general. El problema
aparece retardado en el proceso de clculo de la aerotriangulacin. Entonces se tendrn
que determinar estos desplazamientos (shift) y corregirlos.

Sistema de coordenadas de referencia, problema de datum. El posicionamiento del GPS
se realiza en el sistema de coordenadas WGS 84. Si todos los puntos de control y todas
las posiciones de GPS de la cmara estn determinadas en ese sistema, todos los
resultados estarn en este mismo sistema de coordenadas.

Como generalmente se necesitan las coordenadas en el sistema geodsico nacional, la
forma ms fcil para realizar la transformacin es partir de las coordenadas de vrtices
en los dos sistemas calcular una transformacin espacial entre los dos sistemas o bien
incluir dichas coordenadas en el ajuste combinado del bloque (aerotriangulacin). Esta
solucin es buena planimtrica, pero altimtricamente sera necesario disponer de datos
del geoide, de un geoide local o al menos de una aproximacin del mismo.

Fallos de prdida de ciclos, discontinuidades. Las observaciones por medio del mtodo
de medida de fase tienen que ser continuas durante el vuelo (incluyendo las grabaciones
fijas de antes de despegar y despus de tomar tierra). Estas son las condiciones
necesarias para poder calcular la trayectoria del vuelo.

Desgraciadamente existen distintos tipos de interrupciones con las que hay que tratar:



Grupo A2 Tema 25
23
- Interrupcin de seales: La seal del satlite puede quedar interrumpida por
diversas causas. Un ejemplo puede ser un giro de 180 con un gran ngulo de
inclinacin, lo que implica una sombra debida a las alas del avin.
- Fallos cclicos: Puede pasar a veces, sin causa aparente, durante la fase de
observacin, que la cuenta del ciclo total puede haber resbalado en el receptor entre
unos pocos a unos miles de ciclos, aunque no se detecte a simple vista en la fase de
observaciones. Los resultados de estos fallos en el ciclo son saltos en la trayectoria.
Los fallos de ciclos son un problema del diseo del receptor y tambin pueden ser
producidos por mltiples efectos de trayectoria o por discontinuidades en la
ionosfera.
- Cambios en las Constelaciones: Durante los periodos de observacin de varias
horas, los satlites pueden desaparecer del horizonte, as como aparecer otros
nuevos. Por lo tanto, el nmero y la constelacin de los satlites visibles est
cambiando. Normalmente, muchos de estos cambios suelen ocurrir durante el vuelo.


Bibliografa

[1] Prez lvarez, Juan Antonio, Apuntes de Fotogrametra III. 2001. Centro Universitario de
Mrida, Ingeniera Tcnica Topografa (Universidad de Extremadura)
[2] Clavo, Domingo. Fotogrametra II, Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica de
Topografa (Universidad Politcnica de Madrid)






Grupo A2 Tema 26
25
Tema 26. El modelo geomtrico en fotogrametra: Modelo geomtrico
bsico. Sistema de referencia imagen. Alteraciones en la mtrica de la
imagen: factores fsicos, influencia de la cmara mtrica, del avin y de
la pelcula. Calibrado de cmaras mtricas analgicas. Correcciones a
las foto-coordenadas.
26.1. Modelo geomtrico bsico
Cuando se obtiene una fotografa de un objeto disponemos idealmente de una representacin o
imagen perspectiva del mismo. El punto de vista de esta perspectiva es el centro ptico del
objetivo de la cmara fotogrfica y el plano en el cual registramos su imagen viene
materializado por el plano que define la emulsin fotogrfica.
Consideremos una fotografa area tomada a una altura que todo punto objeto se forme en el
plano focal del objetivo.

Plano focal
ia=f
rayo
principal
a
O
Objetivo
OA>>F
A

Figura 1.
De forma esquemtica podemos entonces "reemplazar" el objetivo por un punto (centro ptico)
y cada haz de rayos asociado a los puntos objeto por su rayo principal, de esta forma la figura
se reduce a una proyeccin central estricta (o perspectiva). El punto principal es el punto de
interseccin del plano focal con el eje ptico.












Figura 2.
Espacio
imagen
Espacio
objeto
p
O
f
a
f
b
a
b
Eje ptico
A B
S. T. T.
(positivo)
(negativo)
plano focal
Centro ptico



Grupo A2 Tema 26
26

El reconocimiento de este modelo geomtrico permite la adecuada utilizacin analtica del
producto fotogrfico para el estudio de las propiedades mtricas del objeto fotografiado.
En la realidad se puede afirmar sin embargo, que un objetivo fotogrfico no da una perspectiva
geomtrica ideal de un objeto, y esto se debe principalmente a dos razones:
- Existencia de dos centros de proyeccin.
- Existencia de distorsiones.

Con respecto al primer punto, lo dicho es vlido cuando los ndices de refraccin del espacio
objeto e imagen coinciden, al igual que los puntos principales del sistema ptico que constituye
el objetivo de la cmara.
El objetivo de una cmara area puede tener hasta doce elementos diptricos diferentes, la
consideracin de los Puntos nodales es fundamental para el establecimiento del modelo
geomtrico.

As pues, en las condiciones expuestas el modelo geomtrico que tenemos en realidad es el de
la siguiente figura que no responde a lo que entendemos por proyeccin central estricta pues
ms bien podemos decir que existen dos centros de proyeccin, uno exterior (punto nodal
anterior) en el cual convergen los rayos principales asociados a cada uno de los infinitos puntos
objeto, y otro interior desde el que los rayos se proyectan sobre el plano focal imagen.
























Figura 3.


b
c a
A
F
N
N
B
C



Grupo A2 Tema 26
27
Rayo Principal
de A
B
L
imagen
de A
Punto
Principal
A
p
Eje ptico
a
b
(Punto Nodal
Anterior)
El segundo factor es la distorsin que es simplemente la incapacidad del objetivo de enfocar una
imagen en su posicin tericamente correcta en el plano focal.

Como la geometra del negativo es idntica a la de la fotografa en todos los aspectos, y esta
puede considerarse el resultado de una proyeccin perspectiva del objeto donde el centro
perspectivo es el punto nodal anterior con el plano de la representacin a una distancia f de este
punto en el espacio imagen.














Figura 4.
26.2. Sistema de referencia imagen
Las marcas fiduciales tienen un papel fundamental en todo proceso fotogramtrico analtico, ya
que las lneas que unen marcas fiduciales opuestas se intersecan en un punto denominado
centro de colimacin y las cmaras areas se fabrican de tal forma que este punto coincida o
este muy prximo al punto principal.
El sistema de referencia que se adopta usualmente para definir coordenadas fotogrficas es
un sistema de ejes cartesianos materializado por las rectas que unen marcas fiduciales opuestas
tal y como se indica en la figura.

y+
P
Centro
Colim.
x
p
x+
y
p


Figura 5.



Grupo A2 Tema 26
28
En fotogrametra area, el eje x se elige como la lnea fiducial que define con mayor
aproximacin la direccin del vuelo, positivo en esta direccin; el eje y es la otra lnea orientado
de tal forma que resulte un sistema directo. En este sistema a las coordenadas (x, y) de los
puntos imagen las denominaremos foto-coordenadas. En desarrollos analticos se utiliza con
frecuencia un sistema de referencia 3D asociado a la fotografa y que definimos de la siguiente
manera:
1. Origen en el punto L
2. Ejes x, y paralelos a los ejes fiduciales
3. Eje z en la direccin del eje ptico

A este sistema lo denominaremos sistema de referencia imagen o instrumental. Un punto imagen
de foto-coordenadas (x, y), tiene por coordenadas en este sistema de referencia:
x = x - x
0
y = y - y
0
z = - f

donde f es la focal y (x
0
, y
0
) las coordenadas del punto principal en el sistema de ejes fiduciales.


26.3. Alteraciones en la mtrica de la imagen: factores fsicos, influencia de la
cmara mtrica, del avin y de la pelcula

Se van a ver las " deformaciones " de la imagen, entendiendo por deformacin el conjunto de
efectos que alteran la posicin de los puntos imagen respecto a los que le son asignados por
las leyes de la perspectiva. Esta alteracin de la posicin causar errores en la reconstruccin de
los haces por lo que interesa estudiar sus causas, conocer su magnitud y en su caso, aprender a
eliminarlos.

26. 3.1 Factores fsicos

Esfericidad terrestre
En realidad no puede decirse que la curvatura terrestre produce una deformacin en la imagen.
Esto tiene sentido cuando, a travs de la fotogrametra, se busca una representacin plana de la
superficie terrestre.
Esta "distorsin" es pues, funcin del tipo de representacin adoptado.
Puede suponerse en general:




Grupo A2 Tema 26
29
Geoide esfrico y representacin confundida con la proyeccin ortogonal sobre el plano
tangente en N. En estas condiciones, el rayo LM debera ser reconstruido en LM
1,
resultando
una distorsin caracterizada por y r.
En estas condiciones, con las cmaras mtricas siempre puede suponerse que =























Figura 6.

En el tringulo MM
1
T se verifica:

Y en el tringulo PLM tenemos que:

Sustituyendo queda:

que no tiene utilidad al no conocerse el valor de . De la figura anterior se deduce:






cos
cos cos

=

=

=
M T
r
r
M T LM

cos
cos

=
f
LM
LM
f
r
LM f
=

=
cos cos

2
M1
T

M P

L
M
M
1
N
N 1
r

f
R
C
H

Grupo A2 Tema 26
30



En la siguiente figura, se verifica:














Figura 7.

De ambas expresiones, queda:

Puede decirse que la esfericidad terrestre acerca los puntos radialmente, es decir, se trata de una
"Distorsin" negativa.
Es tanto ms importante cuanto mas se aproxima a los bordes (r3)
Es simtrico el fenmeno radialmente.
Crece con la reduccin de focal.





D
H
f
r =
r r r
f
H
D
f
H
D
D
RH
fD
RH
H
Rf
r = = = = ( ) 1
2 2 2
2 3
2 2
3
r
D
f
H
D
R
r
Df
H
D
R
=
+
=
+
2 2
2 2

r
r
r

L
r
f
M M
M
1
M N
1
N
D
MN R D
MN R R D
N C R R R
D
R
R
D
R
NN R N C
D
R
= =
= =
= = =
= =

1
1
2 2
2
2
1 1
2
1
2
1
2 2
2
sen
cos ( ) ( )



Grupo A2 Tema 26
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Trayectoria
terica

L
H
A

f
r

a
a

Rayo
real
Punto
nadir











Figura 8.


Refraccin atmosfrica

La refraccin atmosfrica es el resultado de variaciones de la densidad de la atmsfera con la
altitud, lo que da lugar a que esta no sea un medio homogneo y tenga un ndice de refraccin
variable.
An en el modelo ms sencillo, es decir el ndice de refraccin es funcin solo de la distancia
radial (modelo esfrico de atmsfera), esta circunstancia ocasiona que los rayos luminosos no
sean lneas rectas sino curvas planas, segn la hiptesis anterior, con la concavidad dirigida
hacia la regin de mayor ndice de refraccin (capas ms bajas).
Segn estas consideraciones, en la siguiente figura se puede ver el efecto de la refraccin
atmosfrica en el proceso de formacin de imgenes fotogrficas, donde a es la imagen real del
punto objeto A y a' su imagen terica segn una proyeccin central estricta (es decir, en
condiciones de homogeneidad).



















Figura 9.

r
p
M
1
Terica
M

Real



Grupo A2 Tema 26
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El ngulo , entre la trayectoria terica y la tangente a la trayectoria real en el punto L,
depende de varios parmetros como la altura de vuelo, la altitud del punto A, la direccin del
rayo luminoso y las condiciones atmosfricas a lo largo de su recorrido. En cualquier caso, el
efecto final de la refraccin atmosfrica es un desplazamiento radial de las imgenes desde el
punto nadir de fotografa.
En su forma ms simple, el ngulo se supone proporcional a la tangente de , es decir:
= K tg
Donde la constante K es funcin de los factores mencionados anteriormente. As por ejemplo,
en condiciones atmosfricas estndar esta constante puede calcularse a partir de las ecuaciones:
K = ( T / ) - [ ( Q
0
- Q
A
) / (H
0
- H
A
) ]
donde = 636620 y T, Q
0
y Q
A
son funciones polinmicas de H
0
y H
A
.
En estas frmulas H
0
y H
A
son la altura de vuelo y la altitud del punto A sobre el nivel del mar,
respectivamente.
Para finalizar, consideremos el caso de una fotografa estrictamente vertical. En este caso, el
punto principal coincide con el punto nadir y, en primer orden de aproximacin, la relacin
entre r y viene dada por la ecuacin:

de modo que introduciendo la constante K tenemos:


Vamos a ver la demostracin de la expresin inicial


Ima.terica
L

T
a
a
f
P

Ima.real
r


Figura 10.




r
r f
f
=
+
( )
2 2
) ( ) ( ) (
2
2 2 2 2 2 2
f
f r
kr
f
r
k
f
f r
ktag
f
f r
r
+
=
+
=
+
=



Grupo A2 Tema 26
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En la figura, tenemos que:

La refraccin aleja los puntos de sus posiciones tericas estamos ante una distorsin positiva, es
decir, contraria a la esfericidad.

P
r
Ima.
Ter.
a
a
Ima.
Real


Figura 11.

El estudio riguroso se hace en los siguientes pasos:
Determinacin de la expresin del ngulo en un punto cualquiera del rayo.
Emplear una cierta distribucin de ndices.
Obtener la ecuacin diferencial de la curva trayectoria del rayo.
Integracin de la ecuacin diferencial

Efecto conjunto esfericidad - refraccin

Como en Topografa y Geodesia, las dos causas operan conjuntamente y en sentido contrario
(la refraccin tiende a disminuir la esfericidad) aunque el efecto de esfericidad es 4 - 5 veces el
de refraccin.
Tenemos:
r = r esf.- r ref.
Este estudio no da ms que un orden de magnitud de los fenmenos dados las hiptesis
(atmsfera en equilibrio obedeciendo a las leyes Standard de la aeronutica, aire como gas
perfecto). El desconocimiento de la refraccin atmosfrica es una de las limitaciones de la
precisin de las medidas fotogramtricas.

r r r P P
r
Ta La f f
f tag f
r
f
f r
f
a a
= =
=

=

= = + = + =
+

cos cos
/ cos
cos cos
( ) ( ) ( )

2
2
2
2
2 2
1 1



Grupo A2 Tema 26
34
26. 3.2 Influencia de la cmara mtrica

La ptica

La imagen de un punto objeto no es un punto sino un crculo, incluso en el plano de ptimo
enfoque. Estas imperfecciones de la imagen se denominan aberraciones y considerando 1uz
monocromtica se clasifican en aberracin esfrica, coma, astigmatismo, curvatura de campo
y distorsin.
Mientras que las primeras aberraciones tienen que ver con la calidad de la imagen y su efecto
conjunto ser perturbador en fotogrametra solo si el deterioro de las imgenes impide la
identificacin de detalles de inters o aumenta la incertidumbre en las medidas, la distorsin
esta relacionada con la posicin de la imagen en el plano imagen y no con la calidad de esta.
La distorsin es el desplazamiento del punto imagen con respecto de su posicin ideal. En un
sistema ptico centrado y con simetra de rotacin este desplazamiento es radial y, por
consiguiente, su medida es siempre lateral.



Ima.real
Ima. correcta

p
f N
N
a
a
Eje Optico

Figura 12.

Como , se verifica que: aa = r = Pa - Pa = r - f tag
Por otra parte, esta distorsin radial introduce variaciones en la escala de la fotografa en
funcin de la posicin en el plano imagen.
En los sistemas pticos precisos puede tambin ocurrir que los centros de curvatura de las
superficies pticas no sean colineales. Este error de centrado introduce otro tipo de distorsin
denominada distorsin por descentramiento con una componente radial y otra tangencial, cuya
magnitud en ambos casos es funcin no solo de la inclinacin sino tambin de la orientacin.
En presencia de distorsin radial, la posicin real de un punto imagen difiere de su posicin
terica en la cantidad:
r() = r() - f tg
donde r es la distancia de la imagen al punto principal y el ngulo de inclinacin del rayo
principal en el espacio objeto.
En funcin de lo anterior, tenemos que el clculo de la distorsin radial depende del valor que
adoptemos para la distancia focal f, razn por la que definimos:

Distancia focal equivalente (DFE) a la calculada segn la frmula basada en la teora gaussiana:



Grupo A2 Tema 26
35

DFC= 150.08 mm
r
0.10
30
0.00
- 0.10
45 15

donde r
i
es la distancia de la imagen del colimador i al punto principal y n el nmero
de colimadores a una distancia angular del eje ptico (normalmente, n = 4 y =7.5). En la
figura siguiente puede verse una tpica curva de distorsin basada en la DFE y calculada a partir
de:
r() = r () - ftg











Figura 13.

El valor de f es una propiedad del sistema ptico, pero tambin podemos considerarla como un
coeficiente matemtico que puede ser modificado si con esto se logra un mejor ajuste entre la
imagen y su ideal geomtrico.
Para lo cual se obtiene una nueva focal que se denomina distancia focal calibrada (DFC) y la
forma de obtenerla es obligar a que en la nueva curva de distorsin se verifique:
r
c
(
mx
)= - r
c
(
mn
)
con
mx
y
mn
los ngulos en los cuales la distorsin radial promedio, calculada con la DFE,
alcanza su valor mximo (positivo) y su valor mnimo (negativo) respectivamente.











Figura 14.

tag
r
n
f
i
e
1

DFE= 150.00 mm
Sep. angular
r
- 0.10
0.00
0.10
45
30 15



Grupo A2 Tema 26
36
Un sencillo clculo demuestra entonces que la diferencia f entre la DFC y la DFE viene dada
por:
f = (r
mx
+ r
mn
)/(tg
mx
+ tg
mn
)




Demostracin:


En realidad la funcin de distorsin se conoce en un nmero discreto de puntos
i
; con objeto
de predecir la distorsin de cualquier punto imagen de la fotografa, se supone normalmente un
comportamiento polinomial para r
c
en potencias impares de r del tipo:

r
c
= k
1
r + k
2
r
3
+ k
3
r
5
+ k
4
r
7

Los coeficientes k
i
pueden estimarse mediante un ajuste de mnimos cuadrados en base a las
distorsiones radiales medidas a diferentes distancias del punto principal.
Debemos insistir en que la calibracinno implica cambio fsico en el sistema ptico.

El filtro

El efecto de desplazamiento paralelo del rayo al pasar por la lmina plano-paralela es
despreciable en fotogrametra area. Pero el filtro puede presentar deformaciones en las caras
planas y defectos de paralelismo entre ellas. Esto producira distorsiones tangenciales y
disimetras en la distorsin radial que se aadiran a las de la cmara, por lo que los filtros deben
controlarse antes de su empleo.

La mecnica

Las influencias proceden de:
[ ] [ ] min max
min max min min max max min max min max
min max min max min min max max
min max min max min max
min max
min max
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
r r
r r tag f r tag f r tag tag f r r
tag tag f tag tag f tag f r tag f r
tag tag f tag tag f r r
tag tag
r r
f f f
c c c
e c e
e c e c
e
=
= = + = +
+ + = +
+ + = +
+
+
= =

Grupo A2 Tema 26
37
- Un montaje defectuoso del objetivo en la cmara
- Defectos de coincidencia del eje ptico y el eje mecnico
- Defecto de ortogonalidad del plano de la emulsin y del eje ptico.
Todo esto produce disimetras en la ley distribucin de la distorsin.
No es fcil separar los defectos pticos y los mecnicos y lo que importa es el resultado
global que se obtiene en el proceso de calibrado. Lo fundamental es la no presencia de
disimetras en la distorsin radial.


26. 3.3 Influencias del avin y de la pelcula

En realidad, mas que la influencia del avin, lo que interviene son los desplazamientos que
puede haber en la toma de fotos durante el vuelo.

El obturador

Solo se usan los obturadores centrales a pesar de sus inconvenientes como son:
Riesgo de desplazamiento de imagen para grandes escalas.
Rendimiento no muy elevado, al no ser los de menor tiempo de exposicin
Dificultades de construccin y colocacin.

Variaciones de temperatura

La altura de vuelo suele ser grande, las cmaras mtricas estn sometidas a variaciones de
temperatura importantes.
Si el avin no est presurizado no es raro encontrar diferencias de temperatura de 50 entre el
suelo y el punto de vista. Si lo est, hay que tener en cuenta el vidrio que separa el objetivo del
aire exterior, que tambin tendr diferencias de temperatura.
El efecto es como si para una variacin de temperatura se produjese una diferencia de focal:
f = f (
1
-
2
) t
siendo
1
el coeficiente de dilatacin del cuerpo de cmara y
2
el coeficiente de dilatacin del
soporte de emulsin.
Segn esta frmula, hay que esperar variaciones en la focal del orden de 0,01 mm.
La temperatura modifica tambin:
Curvatura de las lentes.
ndices de refraccin.
Posicin relativa de las lentes, etc.





Grupo A2 Tema 26
38
Influencia de la pelcula

La estabilidad dimensional en las placas de vidrio era perfecta ya que las deformaciones son
istropas y muy dbiles con lo que las deformaciones resultantes son despreciables, pero dado
que son simtricas y medibles, pueden tenerse en cuenta.
Las pelculas, en cambio, sufren en el tiempo que sigue a su revelado, contracciones
importantes y lo que es peor, anistropas siendo mayor la deformacin en el sentido del
estirado de fabricacin que en el transversal, e irregulares por lo que las distorsiones que
producen son difciles de tener en cuenta. Para medir estas deformaciones, algunas
cmaras van provistas de una cuadrcula, as puede obtenerse una idea ms correcta de
la deformacin en un punto cualquiera de la placa.
Planeidad

Es ms importante la consistencia de la forma que la planeidad perfecta, pero esta debe
asegurarse con error menor de 0,02 a 0,03 mm.
Las placas de vidrio no presentan problemas, pero la pelcula por carecer de forma
geomtrica propia se debe asegurar su planeidad en la toma. Un defecto de planeidad provoca
un desenfoque en la imagen.

Influencias diversas

Efecto Eberhardt o efecto de borde: es debido a un agotamiento rpido del revelador en
contacto con una zona muy iluminada y en cambio, una frescura relativa de aquel en contacto
con una zona prxima de baja iluminacin. Puede producir un desplazamiento geomtrico de
los lmites de dichas zonas.
Hay efectos, no muy bien conocidos, como son los posibles deslizamientos generales o locales
de la gelatina sobre el soporte, debidos al tratar la pelcula.

Conclusiones
1. Hay causas eliminables o reducidas a despreciables por el empleo de materiales
convenientes (filtros, control de soportes, etc.).
2. Hay causas inevitables (distorsin radial, esfericidad) a veces, adems, mal conocidas
(refraccin atmosfrica, temperatura) pero que distorsiones simtricas y sistemticas.
Pueden corregirse y dejan residuos de pocas micras.
3. Hay causas irregulares y disimtricas (la distorsin tangencial, defectos mecnicos de
cmaras, defectos de los soportes). Son las influencias mas graves, pues no son



Grupo A2 Tema 26
39
cmodas de controlar ni de medir. Uno de los objetos del calibrado es ponerlas en
evidencia.


26. 4. Calibrado de cmaras mtricas analgicas

La calibracin consiste en obtener:
Distancia focal equivalente (DFE) y calibrada (DFC) del objetivo de la cmara.
Parmetros de distorsin radial y distorsin por descentramiento.
Coordenadas (x, y) del punto principal y punto principal de simetra.
Coordenadas de las marcas fiduciales o distancia entre marcas fiduciales opuestas.
Angulo de interseccin entre las lneas fiduciales.
Aplanamiento del plano focal.
Resolucin del objetivo.

Estas operaciones han de hacerse peridicamente.
La mayora de los procesos de calibrado se hacen en laboratorio y por el propio fabricante.
Otros procesos se hacen en campo fotografiando desde el suelo o desde el aire un conjunto de
seales materializadas en el terreno y cuyas posiciones relativas son conocidas con la
suficiente precisin.
Hay otros mtodos llamados estelares en los que se fotografan campos de estrellas
identificables, que hacen el papel de las seales del mtodo anterior.

Calibracin por multicolimador

Es un mtodo de calibracin en laboratorio y consiste en un conjunto de colimadores fijos,
situados unos respecto de los otros, en posiciones angulares precisas y perfectamente conocidas.
El retculo de cada colimador contiene en su plano focal una pequea cruz acompaada de un
patrn de investigacin del poder separador.
Antes de colocar la cmara se alinean el telescopio y el colimador central, y se sita despus
la cmara con el obturador abierto y el almacn retirado, movindose verticalmente a lo largo
de su eje a fin de hacer coincidir la pupila de entrada con el punto de convergencia de los
colimadores.
Se coloca el plano focal con una diagonal en el plano de los colimadores, la imagen g del
colimador central se producir cerca del punto principal y de la interseccin de las lneas
fiduciales. Las dems imgenes a..., m (ver figura 15) se formarn a lo largo de una diagonal y
en un plano perpendicular a este, en n.......y.



Grupo A2 Tema 26
40

















Figura 15.


Se obtiene una exposicin sobre material estable de esta distribucin y en un comparador se
miden las distancias gf, gh,... gm, ga, etc. As se calcula la distancia focal equivalente (DFE),
para esta regin limitada por las cuatro cruces ms prximas al centro, que ser la de menor dis-
torsin.
DFE = f
e
= (gf + gh + gs + gt) / 4tag
Se calculan con este valor de f
e
, los valores ge, gi, gr, gu = f
e
tg2 , luego se miden estas
mismas distancias y se promedian. La distorsin en 2 es:
Distancia calculada Distancia medida = D
2
As se procede con todas las dems y se dibuja una "curva de distorsin".
Calculada la DFE se obtiene la distancia focal calibrada (DFC) que es aquella que producira la
distribucin ms uniforme de la distorsin en todo el formato, es decir, la que iguala el mximo
y el mnimo de distorsin.

Es a esta DFC a la que nos referiremos siempre y que en general conocemos por f y a la que se
denomina distancia focal, constante de la cmara, distancia principal o simplemente focal.
La imagen de la cruz del colimador central es el punto principal de auto colimacin o cruz
central. Se mide su posicin respecto al centro fiducial.

El punto principal terico (pie de la perpendicular trazada desde el centro de la pupila de
salida) debera coincidir con el punto principal de auto colimacin. Las curvas de distorsin
de cada seccin seran simtricas alrededor de este punto principal de auto colimacin.
m
l
k
j
i
g
h
t
u
v
w
x
y
a
Punto
Principal
o
p
n
cruz central
q
Centro de
colimacin
r
s
x0
f
c
e
b
d
y0
Cruces de los
colimadores



Grupo A2 Tema 26
41
Si esto no ocurre, es decir, no se obtienen curvas simtricas, se busca el punto que cumpla
mejor esta simetra. Este es el punto principal de simetra cuya posicin respecto al
Centro fiducial tambin se calcula.

Conociendo, por otra parte, las separaciones de cada colimador del plano terico que los
contiene a todos, podran calcularse las separaciones tangenciales de las imgenes de
las cruces en la diagonal. As comparando las distancias medidas y calculadas se obtiene
la distorsin tangencial.



Figura 16.

El poder separador para diferentes ngulos de campo se establece por el anlisis de las
imgenes de los patrones de resolucin proyectados por los colimadores acompaando a las
cruces.


Autocalibracin

Consiste en la toma de fotos en un rea de test o polgono experimental, en el que se disponen
de una serie de puntos pre-sealizados y cuyas coordenadas se conocen con gran precisin.
Cuando el fin es un levantamiento fotogramtrico (ajuste por haces con parmetros adicionales),



Grupo A2 Tema 26
42
la toma de fotos en el rea de test se debe hacer antes y despus del propio vuelo
fotogramtrico, siendo las principales desventajas de esta tcnica el que se necesite tener un rea
de test cerca de la zona a volar y que implica tambin el hacer vuelos adicionales en el rea de
test, uno antes de la zona a volar y el otro posterior a dicho vuelo.

Por medio de este procedimiento se recurre a la calibracin de la cmara mtrica durante el
clculo, siendo adems el mtodo ms riguroso y preciso de ajuste por haces. Normalmente la
correccin de todos los errores se hace ampliando, con nuevas incgnitas, el modelo
matemtico utilizado habitualmente en el ajuste por haces y cuya ampliacin, conocida como
mtodo de ajuste con parmetros adicionales, corrige los elementos de la orientacin interna de
la cmara, los posibles errores sistemticos debidos a la cmara, factores atmosfricos, otras
causas de error debidas al vuelo y los errores de medida.









Figura 17.

En la figura se aprecian los errores sistemticos de la imagen y que corresponden a las
diferencias entre el modelo geomtrico de la fotogrametra que es el correspondiente a una
proyeccin central y la geometra real de la imagen, de esta manera al introducir valores
iniciales de los parmetros se de orientacin interna se pueden compensar los errores residuales
debidos a la distorsin y deformacin del fotograma.

Cuando se trabaja con cmara no mtrica su consideracin es fundamental para conseguir
resultados con precisin, ya que es tpico en estas cmaras que el centro de proyeccin terico
se deforma significativamente por la distorsin de las lentes y de la pelcula y estas
deformaciones pueden ser tenidas en cuenta en el ajuste con parmetros adicionales.
Las correcciones hechas a priori sobre las deformaciones de la imagen solo compensan una
parte del total de los errores presentes y por tanto quedarn parte sin corregir y aunque su



Grupo A2 Tema 26
43
magnitud es habitualmente menor de 10 micras, su propagacin en el clculo, compensacin y
ajuste del bloque, puede producir deformaciones bastantes importantes.

El modelo tpico son las ecuaciones de colinealidad a las que se aaden condiciones
(constreimientos) que refuercen el proceso de ajuste de medidas para formar relaciones
funcionales o geomtricas y bsicamente consiste en aplicar una funcin polinmica en funcin
de las coordenadas imagen.

Se plantean una serie de incgnitas referidas a:

1. Qu parmetros se van a elegir
2. Cul es su significado estadstico o su fiabilidad
3. Cuntos juegos de parmetros distintos se pueden aplicar en un mismo bloque

Para responder a estas cuestiones se han desarrollado dos filosofas:
1. La primera trate de identificar las causas fsicas que provocan las deformaciones y
construir un modelo matemtico que las suprima (juego de 21 parmetros de Brown).
2. La segunda enfoca el tema de una manera ms emprica estudiando la geometra de la
deformacin y aadiendo expresiones polinmicas de distinto grado de complejidad.
Las ms sencillas son las que corrigen los errores sistemticos en los 9 o en los 25
puntos estndar de la fotografa. Como ejemplo pueden citarse los juegos de 12 y 44
parmetros que recomienda Ebner y Grn.
El modelo ms conocido es el de Brown, padre de la tcnica de calibracin analtica, siendo 21
los parmetros de autocalibracin y se seleccionan de acuerdo a causas fsicas de errores
sistemticos como son la distorsin radial y por descentramiento de las lentes, deformaciones de
la pelcula, y otros coeficientes que definen la curvatura y falta de planeidad de la pelcula.


26.5. Correcciones a las foto-coordenadas


E1 sistema de foto-coordenadas definido se basa en la hiptesis de que la cmara produce una
proyeccin central perfecta del objeto. Esto significa, como hemos visto, que la lente puede
considerarse como un punto y los rayos de 1uz que emanan desde cualquier punto objeto en el
campo de visin forman una imagen de tal forma que los puntos objeto e imagen y el centro
ptico de la lente son colineales.




Grupo A2 Tema 26
44
Sin embargo las coordenadas medidas de las imgenes no verifican esta hiptesis; resultando
necesario efectuar correcciones por los siguientes motivos:

1. Los ejes fiduciales no intersecan en el punto principal.
2. Deformacin del material fotogrfico.
3. Distorsiones del objetivo.
4. Refraccin de la atmsfera terrestre.
5. Esfericidad terrestre.

En el primer caso, conocidas las coordenadas fiduciales del punto principal, la correccin por
esta causa de las foto-coordenadas medidas se reduce a una mera traslacin de ejes. Vamos
entonces a ocuparnos con ms detalle de las restantes correcciones.

Deformacin del material fotogrfico.

E1 material fotogrfico esta sujeto a deformaciones durante el tiempo que transcurre entre la
toma de la fotografa y su medida en el comparador. Con objeto de poder evaluar esta
deformacin, al menos de forma aproximada, y proceder a la correccin de las foto-
coordenadas, se obtiene la distancia terica dada por la calibracin de la cmara entre los
marcadores fiduciales opuestos, y se comparan estas distancias con las correspondientes
distancias medidas sobre la fotografa, las diferencias obtenidas nos permiten determinar las
deformaciones lineales en las direcciones de los ejes fiduciales.
Este es en efecto el modelo mas simple, segn el cual si (x
m
, y
m
) son las distancias fiduciales
medidas sobre el positivo, y (x
c
, y
c
) las calibradas, entonces para cualquier punto imagen
a sus coordenadas corregidas vienen dadas por:

a
m
c
a x
x
x
x = y a
m
c
a y
y
y
y =

donde (x
a
, y
a
) son las foto-coordenadas medidas del punto a. Los factores x
c
/ x
m
, y
c
/ y
m
son
los factores de escala en las direcciones x e y respectivamente.
Estas correcciones pueden tambin aplicarse dentro de un proceso ms general por medio de
los factores de escala en una transformacin afn bidimensional. En efecto, supongamos que en
un comparador tenemos orientada la fotografa tal y como se muestra en la figura, donde (X, Y)
es el sistema de ejes del comparador y (x, y) el sistema fiducial deformado.




Grupo A2 Tema 26
45
xa
a
Xp
O
x
y
Y
X
Xa
p



Figura 18.


Una transformacin de1 tipo:

x = a
1
+ a
2
X + a
3
Y

y' = b
1
+ b
2
X + b
3
Y

corrige simultneamente por deformacin del material fotogrfico segn el modelo anterior, y
por orientacin y posicin del sistema (X, Y) con respecto al sistema (x, y). Los coeficientes
incgnitas a
i
, b
i
pueden estimarse mediante un ajuste de mnimos cuadrados a partir de las
coordenadas comparador medidas para cada marca fiducial y sus coordenadas fiduciales
tericas.

Distorsin

Distorsin Radial

Deduzcamos ahora las frmulas de correccin por distorsin radial de las foto-coordenadas
medidas. En la figura se obtienen fcilmente las siguientes relaciones entre la distorsin radial
y las diferencias entre las foto-coordenadas medidas del punto imagen real y las foto-
coordenadas del punto imagen ideal:

x
x
r
r =
y
y
r
r =



Grupo A2 Tema 26
46

Y

x
a (x y) Pos. real
X
y
r

a (x y)
Pos. Terica

Figura 19.

Sustituyendo en estas ltimas ecuaciones la expresin anterior de:
r
c
= k
1
r + k
2
r
3
+ k
3
r
5
+ k
4
r
7
obtenemos finalmente:
x= x [1 + (k
1
+k
2
r
2
+ k
3
r
4
+ k
4
r
7
)]
y= y [1 + {k
1
+k
2
r
2
+ k
3
r
4
+ k
4
r
6
)]
donde (x, y) son las foto-coordenadas medidas en el comparador, (x', y') las foto-coordenadas
corregidas, r la distancia del punto imagen al punto principal y k (i=1,..,4) los coeficientes de
distorsin radial.
Demostracin:
Anlogamente, obtendramos:
y = y (1 + (k
1
+ k
2
r
2
+ k
3
r
4
+ k
4
r
6
))

Distorsin por Descentramiento

Por lo que respecta a la distorsin por descentramiento, segn el modelo de Conrady-Brown,
sus dos componentes radial y tangencial se describen analticamente segn las expresiones:

r
= 3 (J
1
r
2
+ J
2
r
4
+ ...) sen ( -
0
)

t
= (J
1
r
2
+ J
2
r
4
+) cos ( -
0
)
donde J
i
son los coeficientes de distorsin, el ngulo polar del punto imagen con respecto al
eje x, y
0
el ngulo entre el eje x y una lnea de referencia denominada eje de mxima
distorsin tangencial (donde adems
r
= 0). Obsrvese que la distorsin tangencial es nula
sobre la recta =
0
+ / 2, resultando esta una lnea de simetra. Por otra parte, tanto r como
x x x
x
r
r
x
r
k r k r k r k r x k k r k r k r
x x x k k r k r k r x k k r k r k r
c = = = + + + = + + +
= + + + + = + + + +
( ) ( )
( ) ( ( ))
1 2
3
3
5
4
7
1 2
2
3
4
4
6
1 2
2
3
4
4
6
1 2
2
3
4
4
6
1



Grupo A2 Tema 26
47
estn referidos al punto principal que suponemos el origen del sistema de coordenadas
imagen. Los parmetros de distorsin son ahora los coeficientes J
i
y el ngulo
0
.
Veamos ahora cuales son las frmulas de correccin asociadas a esta distorsin. Consideremos
para ello la figura en la que p es el punto imagen real y p' el punto imagen en ausencia de
distorsin.

r
t

e
t
e
r
p
p
P
paralela al
eje Y
Y
X


Figura 20.
Tenemos entonces


Introduciendo ahora las expresiones de
r
y
t
, despus de unos sencillos se llega a las siguientes
ecuaciones:

con: P
1
= - J
1
sen
0
, P
2
= J
1
cos

0
y P
3
= J
2
/ J
1

x
y
x x
y y
x r y r
y r x r
r
t
r t
r t

=
+

cos sen
sen cos
( / ) ( / )
( / ) ( / )

[ ][ ]
[ ][ ]

x P r x P xy P r
y P xy P r y P r
= + + + +
= + + + +
1
2 2
2 3
2
1 2
2 2
3
2
2 2 1
2 2 1
( ) .....
( ) .....



Grupo A2 Tema 26
48
En primer orden de aproximacin el desplazamiento total de un punto imagen por causa de la
distorsin puede describirse como la suma de los vectores desplazamiento correspondientes a la
distorsin radial y a la distorsin por descentramiento; podemos entonces escribir el siguiente
modelo general de distorsi6n:


con k
i
y P
i
coeficientes de distorsin radial y distorsin por descentramiento
respectivamente. Observemos que en esta frmula las coordenadas (x, y) estn referidas al
punto principal y que la funcin de distorsin radial (primer sumando) se supone con
respecto a una distancia focal gaussiana, de ah que no aparezca el trmino independiente
1 - k
1
.

Refraccin atmosfrica

Como ya se vio la correccin por refraccin atmosfrica vena dada por:
r = (f / cos
2
)
La correccin se hace en los siguiente pasos:
Primero se determina para cada punto, partiendo de:
tag = (x
2
+ y
2
)
1/2
/ f
as se obtiene y con este valor de se obtiene , a partir de:
= K tg
Conocido , se calcula:
r = (f / cos
2
)
Aplicando a la distancia radial medida r la correccin r dada por:
r = r - r

Se obtiene la distancia radial r ya corregida. Finalmente las foto-coordenadas corregidas, se
calculan as:
x
a
= (r / r) x
a
, y
a
= (r / r) y
a

Esfericidad

Ya se estudi que este factor es:

r = (H r
3
) / (2 R f
2
), donde r = (x
2
+ y
2
)
1/2

Calculado r, se obtiene la distancia radial corregida, con:

r = r + r
..) 1 )( 2 ( 2 ( ....) (
..) 1 )( 2 ) 2 ( ( ....) (
2
3
) 2 2
2 1
4
2
2
1
2
3 2
2 2
1
4
2
2
1
+ + + + + + + =
+ + + + + + + =
r P y r P xy P r k r k y y
r P xy P x r P r k r k x x



Grupo A2 Tema 26
49
Obtenindose (x
a
, y
a
) coordenadas corregidas por esfericidad en funcin de las (x
a
, y
a
)
medidas, mediante las expresiones:
x
a
= (r / r) x
a ,
y
a
= (r / r) y
a


Aplicando todas las correcciones anteriormente citadas las foto-coordenadas medidas
estarn exentas de distorsiones.


Bibliografa

[1] Brandtatter, G., Otero, J., Romero, P. y Sevilla, M. VI Curso de Geodesia Superior, pg. 78-
94
[2] Ghosh, S. Analitical Photogrammetry. Pergamon Press 1988
[3] Kraus, K. Photogrammetry Vol 1.Dummiers Verlag. Bonn 1993
[4] Kraus, K. Photogrammetry Vol 2.Dummiers Verlag. Bonn 1996
[5] Slama, Ch., Manual of Photogrammetry. American Society of Photogrammetry 1980














Grupo A2 Tema 27
51
Tema 27. Geometra de la foto inclinada: Sistemas de referencia (t, s,
) y (,, ). Cambios de sistemas. Escala de una foto inclinada.
Desplazamientos en la imagen debidos a la inclinacin y el relieve.

27. 1. Sistemas de referencia (t, s, ) y (, , )

Sistema (t, s, )

En Fotogrametra area se entiende por fotografa inclinada una fotografa tomada con el eje
ptico desviado de la vertical en una pequea cantidad, normalmente < 3.
Pretendemos definir los elementos de orientacin exterior de una fotografa con estas
caractersticas y deducir informacin del terreno a partir de fotografas aisladas basndonos en
el conocimiento de estos elementos.
En la figura tenemos representada una fotografa inclinada con sus principales elementos que
vamos a definir a continuacin.

L
N
t
t
l
Norte
n s
x

i
p
l
y

Figura 1.

La inclinacin de la fotografa es el ngulo t que forman en L el eje ptico de la cmara con la
vertical por L. Es decir, es el ngulo entre el plano de la fotografa y un plano horizontal.


Grupo A2 Tema 27
52
El punto nadir imagen n es el punto interseccin del plano de la fotografa con la vertical por L.
La interseccin de esta recta con el terreno se denomina punto nadir terreno y se designa N
t
.
El plano principal es el plano vertical que contiene al eje ptico. En la figura es el plano nLp.
La lnea principal es la recta interseccin del plano principal con el plano de la fotografa. En
geometra descriptiva se denomina lnea de mxima pendiente.
El isocentro i es el punto interseccin de la bisectriz del ngulo t con el plano de la fotografa.
Este punto est en la lnea principal a una distancia f tg(t / 2) del punto principal. (Observacin:
i no es el punto medio entre el punto nadir imagen y el punto principal).
El eje de inclinacin l' tambin denominado lnea paralela isomtrica, es la lnea en el plano de
la fotografa perpendicular por el isocentro a la lnea principal. Esta lnea es horizontal, al igual
que todas las rectas perpendiculares a la lnea principal sobre el plano de la fotografa.
El ngulo de oscilacin s es el ngulo medido en sentido retrgrado entre el eje fiducial y, y la
semirrecta que une el punto principal con el punto nadir imagen. Este ngulo establece la
direccin de la inclinacin de la fotografa con respecto a los ejes fiduciales.
El acimut del plano principal es el ngulo con origen en N
t
y medido en sentido retrgrado
desde la direccin Norte al plano principal de la fotografa. Este ngulo se denomina a veces
acimut de la fotografa y define la direccin de la inclinacin de la fotografa con respecto al
terreno.

El sistema de ngulos (t, s, ) define completamente la orientacin angular de la fotografa en
el espacio con respecto a un sistema de referencia localmente vertical, esto es:
Eje Z en la direccin de la vertical por L
Plano XY perpendicular al eje Z por N
t
con eje Y en la direccin del Norte.

Junto con la posicin espacial de la fotografa que en este sistema local esta definida por la altura
del vuelo, estos ngulos constituyen los elementos de orientacin exterior de la fotografa.
En una fotografa estrictamente vertical los puntos nadir e isocentro coinciden con el punto
principal y se cumple que t = 0. En este caso, los ngulos s y estn indeterminados y el eje de
inclinacin no existe. Esto es un inconveniente para la solucin de muchos problemas en
fotogrametra analtica, ya que se necesita tener valores aproximados de los elementos de
orientacin exterior y en fotogrametra area es normal suponer en primera aproximacin que las
fotografas son verticales.

Por otra parte, este sistema de referencia es en parte intrnseco a la propia fotografa y podra ser
adecuado para la obtencin de informacin a partir de fotografas individuales, no siendo
prctica la utilizacin de estos sistemas de referencia en problemas en donde intervienen dos o
ms fotografas.


Grupo A2 Tema 27
53

Sistema (, , )

Construccin de matrices ortogonales

Construir una matriz de rotacin ortogonal consiste en elegir tres parmetros y expresar los
nueve elementos de la matriz en funcin de ellos. Para ello imaginemos que la situacin de los
dos sistemas sea la de la figura siguiente.


O
y

X
Y
x

z
Z

Figura 2.
Sean los triedros (oxyz) y (OXYZ) y supongamos que el triedro (oxyz) tenga la posibilidad de
girar en torno a sus ejes y que estos giros sean:
Un giro o rotacin lateral o transversal en torno al eje Ox.
Un giro o rotacin longitudinal en torno al eje Oy.
Un giro o rotacin azimutal en torno al eje Oz.

El sentido positivo de estos giros es como se indica en la figura. Coincide con el recomendado
por la Asamblea de la Sociedad Internacional de Fotoqrametra y es el de las agujas del reloj
visto por un observador supuesto en el origen mirando en la direccin de los ejes en su sentido
positivo.

Cada giro introducir variaciones en las coordenadas (x, y, z) de un punto cualquiera segn las
ecuaciones de una rotacin plana, teniendo en cuenta que la coordenada que se mide en el eje en
torno del cual se efecta el giro no variar con este. Si despus de un cierto nmero de giros el
triedro (Oxyz) ha sido llevado en coincidencia con el (OXYZ), las coordenadas (x, y. z) de P se
habrn transformado en las (X, Y, Z).





Grupo A2 Tema 27
54
Vamos a mostrar como puede conseguirse esto con tres rotaciones utilizando una sola vez
cada posibilidad de giro.
Primera rotacin
En torno al eje Ox y giro

z

z
y

Figura 3.
El eje Ox no se mover.
Los ejes Oy y Oz pasarn a la nueva posicin Oy

, Oz

Las nuevas coordenadas transformadas (x

, y

, z

) estn relacionadas con las antiguas (x, y, z)

mediante:
x

= x

y

= y cos + z sen
z

= - y sen + z cos


x
y
z
x
y
z

1 0 0
0
0
cos sen
sen cos


Segunda rotacin

En torno al nuevo eje y

y giro



Z
z

Figura 4.



Grupo A2 Tema 27
55
El giro ha de ser de tal magnitud que el eje z

vaya a coincidir con el eje OZ.

El eje y

no se mueve.
El eje Ox

pasa a ser el Ox

.
Las nuevas coordenadas (x

, y
,
, z

) estn relacionadas con las anteriores as:

x

= x

cos - z

sen
y

= y

Z = x

sen + z

cos


Es decir:



x
y
Z
x
y
z

cos sen
sen cos
0
0 1 0
0


Tercera rotacin

En torno al eje Z. Giro



Y
X
y

Figura 5.

El giro ha de ser de tal magnitud que los ejes Ox

y Oy

vayan a coincidir con los OX y OY.

El eje OZ no se mueve.
Se ha logrado la coincidencia de los ejes en ambos triedros.
Las coordenadas finales (X, Y, Z) estn relacionadas con las anteriores mediante:

X = x

cos + y

sen
Y = - x

sen + y

cos
Z = Z



Grupo A2 Tema 27
56
Es decir:


X
Y
Z
x
y
Z

cos sen
sen cos

0
0
0 0 1



Llevando los valores anteriormente obtenidos, queda:


X
Y
Z
x
y
z
x
y
z

cos sen
sen cos
cos sen
sen cos
cos sen
sen cos






0
0
0 0 1
0
0 1 0
0
1 0 0
0
0




X
Y
Z
Rz Ry Rx
x
y
z

( ) ( ) ( )

llamando , y a las matrices de rotacin de los ngulos , y respectivamente y
efectuando el producto de estas tres matrices se obtiene:

X
Y
Z
x
y
z

=
+
+

cos cos sen cos cos sen sen sen sen cos sen cos
sen cos cos cos sen sen sen cos sen sen sen cos
sen cos sen cos cos





En la figura el sistema (x, y, z) es el sistema imagen definido por las marcas fiduciales y el
sistema (X, Y, Z) es un sistema de referencia exterior, que denominaremos sistema de referencia
objeto, (sistema terreno) al cual referiremos la posicin espacial del centro perspectivo de la
cmara L y de los puntos sobre el terreno. Tenemos la matriz de rotacin M, dada por:

Los ngulos (, , ) son por tanto los elementos de orientacin angular de la fotografa, y junto
con las coordenadas espaciales del punto L constituyen los seis elementos de orientacin
exterior.
El motivo de la adopcin de estos ngulos rotacionales es que se utilizan para designar los ejes
de rotacin mecnicos en instrumentos de restitucin analgicos con un significado similar al
aqu empleado.
M =
+ +
+ +

cos cos sen sen cos cos sen cos sen cos sen sen
cos sen sen sen sen cos cos cos sen sen sen cos
sen sen cos cos cos






Grupo A2 Tema 27
57
La estructura de la matriz de orientacin en funcin de los ngulos t, s, y del sistema anterior,
es:
M = R
3
(v) * R
1
(t) * R
3
(- ) , donde = s - 180.

Tenemos, en este caso, que la expresin de la matriz M, ser:




27. 2. Cambios de sistemas

Supongamos que el sistema de referencia objeto es un sistema localmente vertical. Estamos
ahora interesados en la determinacin de (, , ) a partir de (t, s, ) y viceversa. Esto lo
haremos por medio de la matriz de orientacin M.
1) (, , ) (t, s, )

Conocidos los ngulos (, , ) podemos calcular los elementos m
ij
de la matriz M. Entonces,
segn las ecuaciones anteriores tenemos:

De estas relaciones, y segn la siguiente tabla, pueden deducirse los ngulos (t, s, ).




m
13
m
31
m
23
m
32 Cuadrante de s,
-
-
+
+
-
+
+
-
1
2
3
4



2) (t, s, ) (, , )


De forma anloga al caso anterior deducimos:

+ +
+ +
=
t sent sent sen
v sent v t senv sen v t sen senv
senvsent tsenv v sen tsenv sen v
M
cos cos
cos cos cos cos cos cos cos
cos cos cos cos cos cos



cos (sen ), ,
sen sen
sen cos
, ,
sen sen
cos sen
, , t m t tags
t s
t s
m
m
tag
t
t
m
m
= =

= =

= 33
13
23
31
32
0

Grupo A2 Tema 27
58

donde los m
ij
se pueden calcular ahora segn las expresiones anteriores. Con la convencin de
signos para (, , ) y teniendo en cuenta que en valor absoluto y son menores de 90,
tenemos:
es positivo (negativo) si m
31
es positivo (negativo).
En cualquier caso cos 0; si m
32
/ m
33
es negativo (positivo), es positivo (negativo).
puede tomar cualquier valor entre 0 y 360, y su cuadrante puede determinarse segn las
siguientes relaciones:


m
11
m
21
/ m
11 Cuadrante de
+
-
-
+
-
+
-
+
1
2
3
4

27.3. Escala de una foto inclinada

Vamos a emplear un nuevo sistema rectangular de coordenadas sobre la fotografa, dado por:
- Origen el punto nadir imagen.
- Eje y' la lnea principal, positivo en el sentido punto nadir hacia el punto principal.
- Eje x' se elige de tal forma que la referencia sea directa (esto Es 90 en sentido retrgrado
desde y').

x
y
x

p
n
s
y



Figura 6.


sen tg
sen cos
cos cos
, , tg
cos sen
cos cos
, ,





= =

= =

= m
m
m
m
m
31
32
33
21
11



Grupo A2 Tema 27
59
Puesto que la distancia entre n y p es f tgt, la relacin entre el sistema (x', y') y el sistema de
ejes fiduciales (x, y) es:
x' = x cos - y sen
y' = x sen + y cos + f tgt
donde = s - 180

Empecemos considerando el caso de una fotografa estrictamente vertical de una zona de
terreno sin relieve. En este caso ideal tenemos que la imagen fotogrfica tiene una escala
uniforme igual a la razn entre la focal f y la altura de vuelo H:
E = f / H
En el caso real (terreno con relieve), la escala de una fotografa vertical vara de un punto a otro
dependiendo de la elevacin de los puntos con respecto a un plano horizontal de referencia.
En un punto imagen a, la escala ser:
E = f / (H h
A
)
donde h
A
es la elevacin del punto objeto A.
En una fotografa inclinada, an en ausencia de relieve, la escala no es uniforme pues
depende de la inclinacin, la altura de vuelo, la focal y la posicin del punto imagen en la
fotografa. Es decir, la escala es mayor en la parte inferior (y' < 0) que en la superior (y' > 0).
Para ello:
Consideremos un punto imagen a y el plano horizontal que lo contiene, este plano se encuentra a
una distancia f
a
del punto L, y la escala de la fotografa en ese punto viene definida, en ausencia
de relieve, por:

E =f'
a
/ H siendo H la altura de vuelo.


t
f
a

p
n
o
t
f
a
y
plano de la foto
plano horizontal
por a
L


Figura 7.






Grupo A2 Tema 27
60
Para el punto imagen a, unos sencillos clculos nos permiten escribir:
f
a
= Lo = Ln - no ,,
donde:
cost = f / Ln Ln = f sect
sent = no / y
a
no = y
a
sent
de ambas expresiones se deduce que:
f'
a
= f sect - y'
a
sent
Con lo que la expresin final para la escala de una fotografa inclinada en el caso general en
que los puntos del terreno estn a una elevacin h con respecto al plano horizontal de referencia
es:


Observamos que en el caso particular t = 0 esta expresin coincide con la establecida para una
fotografa vertical. La determinacin de la escala de una fotografa inclinada, segn la expresin
anterior requiere el conocimiento de el ngulo de oscilacin s, la inclinacin de la fotografa t,
ambos elementos de orientacin angular y la altura de vuelo como elemento de orientacin
lineal.
Asociado a esta fotografa consideramos un sistema de referencia (pseudo-exterior), con:
Origen en el punto nadir datum N (interseccin del plano horizontal de referencia con
la vertical por L).
Eje Y en el plano principal.
Eje Z vertical.
Eje X formando un triedro directo.
E
f t y t
H h
a
a
=

sec sen



Grupo A2 Tema 27
61

H-h
L
H
t
f
p
y
y
a
x
n
x
A
N
Y
X




Figura 8.


En la lnea del razonamiento anterior, se verifica que:

Por lo que respecta a la coordenada Y, se verifica que:
Donde como se dijo anteriormente las coordenadas (x', y') se obtienen a partir de las foto-
coordenadas (x, y) medidas en el comparador por medio de las ecuaciones de transformacin:
x = x cos - y sen
y = x sen + y cos + f tagt
La determinacin de las coordenadas terreno (X, Y) permite la obtencin de propiedades
mtricas del terreno fotografiado, que son independientes del sistema de referencia exterior. As
X E x
H h
f t y t
x A a a
a
a
a = =



1
sec sen
Y E y t
H h
f t y t
y t A a a
a
a
a = =



1
cos
sec sen
cos



Grupo A2 Tema 27
62
se pueden calcular distancias, ngulos, etc., siendo el sistema rectangular de coordenadas el de la
siguiente figura.


y
x
s
x
v
p
n
y


Figura 9.



27. 4. Desplazamientos en la imagen debidos a la inclinacin y el relieve

Dada una fotografa inclinada, se denomina fotografa vertical equivalente, a una fotografa
terica estrictamente vertical tomada en la misma estacin L con una cmara de igual focal que
la correspondiente a la fotografa inclinada.

El eje de inclinacin es la interseccin del plano de la fotografa inclinada (
f
) y el plano
definido por la fotografa vertical equivalente (
v
).

E1 desplazamiento de la imagen debido a la inclinacin de la fotografa es la diferencia entre la
posicin de la imagen de un punto sobre la fotografa vertical equivalente y la posicin de la
imagen en la fotografa inclinada.
Este desplazamiento se realiza en direcciones radiales desde el isocentro y en puntos por encima
del eje de inclinacin el desplazamiento es positivo y negativo para puntos por debajo del eje
de inclinacin.

Veamos ahora como puede calcularse este desplazamiento de la imagen. Consideremos primero
el caso ms sencillo en que las imgenes estn sobre la lnea principal.

Segn la figura siguiente, para los puntos A y B el desplazamiento de sus imgenes viene dado
por:



Grupo A2 Tema 27
63

a
= ia'' - ia (< 0)

b
= ib'' - ib (> 0)


t
L
t/2
a
a
A
a
(-)
t
n
i
p
b
b
f
b
t
nf
(+)
nv
B
f
n



Figura 10.

donde a'' y b'' son las imgenes de a' y b' despus de la rotacin de amplitud t y eje el eje de
inclinacin que lleva la fotografa vertical a coincidir con la inclinada. Designemos por r la
distancia de a al isocentro. Por semejanza de los tringulos Lia y a'a''a, tenemos:


frmula vlida para todo punto cuya imagen se encuentre sobre la lnea principal en la mitad
inferior de la fotografa.
Para los puntos que como el B tienen su imagen por encima del eje de inclinacin, un
razonamiento similar conduce a la frmula:
Demostracin

1)
a
= ia-ia < 0

Por semejanza de los tringulos Lia y aaa, tenemos:

=
+
r t
f r t
2
sen
sen
=

r t
f r t
2
sen
sen
Li
r
a a
=

Grupo A2 Tema 27
64
En el tringulo Lip, se verifica:


En el tringulo iaa, se verifica:

aa = 2 (r - ) sen(t / 2)

sustituyendo, queda:



2)
b
= ibib >0

Por semejanza de los tringulos Lib y bbb tenemos:




En el tringulo ibb se verifica que: bb = 2 (r + ) sen(t / 2), luego:



En el caso general (puntos fuera de la lnea principal), el valor absoluto de este
desplazamiento viene dado por:

=

r t
f r t
2
sen cos
sen cos

Li
f
t
=
cos( / ) 2
f t
r
r t
f r r t t r r t
f r t r t
r t
f r t
donde
/ cos( / ) ( )sen( / )
( )2cos( / )sen( / ) ( )sen
sen sen
sen
sen
, ,
2 2 2
2 2
0
2
2
=

= =
+ = =
+
<

Li
ib
b b
bb
f t
r
b b
= =
" '
"
/ cos( / ) " ' 2

f t
r
r t
f r r t t
f r r t f r t r t
r t
f r t
donde
/ cos( / ) ( ) sen( / )
( )2cos( / ) sen( / )
( ) sen sen sen
sen
sen
, ,
2 2 2
2 2
0
2
2
=
+
= +
= + = =

>

Grupo A2 Tema 27
65
donde es el ngulo en el plano de la fotografa medido en sentido retrgrado desde la parte
superior de la lnea principal a la recta que une el isocentro y el punto imagen.




p
i

b



Figura 11.



Bibliografa

[1] Brandtatter, G., Otero, J., Romero, P. y Sevilla, M. VI Curso de Geodesia Superior, pg. 95-
106
[2] Ghosh, S. Analitical Photogrammetry. Pergamon Press 1988
[3] Kraus, K. Photogrammetry Vol 1.Dummiers Verlag. Bonn 1993
[4] Kraus, K. Photogrammetry Vol 2.Dummiers Verlag. Bonn 1996
[5] Slama, Ch., Manual of Photogrammetry. American Society of Photogrammetry 1980




Grupo A2 Tema 28
67
Tema 28. Fundamentos de la fotogrametra analtica: Ecuaciones de
colinealidad. Linealizacin de las ecuaciones de colinealidad. Modelo
matemtico y resolucin del sistema de ecuaciones. Condicin de
coplanariedad. Distintos casos de creacin analtica de modelos.
Solucin de los problemas fotogramtricos de interseccin inversa,
interseccin directa y orientacin relativa.
28.1. Ecuaciones de colinealidad

Las ecuaciones de colinealidad surgen al expresar analticamente el hecho de que idealmente el
punto objeto, su imagen y el centro de la perspectiva (punto nodal anterior) son colineales, es
decir estn en una misma lnea recta.

Sea a la imagen del punto objeto A.
- (x', y', z') el sistema de referencia que hemos designado imagen o instrumental
- (X, Y, Z) el sistema de referencia exterior objeto

En el sistema (x' y' z') la colinealidad de L, a y A se expresa mediante la ecuacin:
(x
a,
y
a,
z
a
) =
a
( x
A,
y
A,
z
A
) ,,
a
R
donde:
(x'
a,
y
a,
z
a
) y (x'
A,
y
A,
z
A
)
son los vectores de posicin de a y A en este sistema.

Si consideramos la matriz de orientacin M, tenemos:
(x
A,
y
A,
z
A
) = M (X
A
X
L,
Y
A
Y
L,
Z
A
Z
L
)

donde (X
A,
Y
A,
Z
A
) y (X
L,
Y
L,
Z
L
) son los vectores de posicin de A y L, respectivamente en el
sistema (X, Y, Z).



Grupo A2 Tema 28
68

Y
Z
X
A
O
X
p
X
L
X
P

a
y
L
z
x
y
x
p

Figura 1.


De estas dos ecuaciones se deduce:
(x
a,
y
a,
z
a
) =
a
M (X
A
X
L,
Y
A
Y
L,
Z
A
Z
L
) ,,
a
R

Dado que para todo punto imagen p, se verifica que:
(x
a,
y
a,
z
a
) = (x
a,
y
a,
-f)
tendremos que:
(x
a,
y
a,
-f) =
a
M (X
A
X
L,
Y
A
Y
L,
Z
A
Z
L
) ,,
a
R
haciendo:

y sustituyendo de la tercera ecuacin en las dos primeras queda:

donde los elementos m
ij
de la matriz M son:

m
11
= cos cos m
12
= sen sen cos + cos sen m
13
= - cos sen cos + sen sen
m
21
= - cos sen m
22
= - sen sen sen + cos cos m
23
= cos sen sen + sen cos
m
31
= sen m
32
= - sen cos m
33
= cos cos

Las ecuaciones obtenidas son las ecuaciones de colinealidad que establecen una relacin
funcional entra las foto-coordenadas de un punto imagen a con las coordenadas espaciales de A
y los elementos de orientacin exterior dados por (X
L ,
Y
L ,
Z
L ,
, , ) de la fotografa.
m m X X m Y Y m Z Z
m m X X m Y Y m Z Z
m m X X m Y Y m Z Z
A L A L A L
A L A L A L
A L A L A L
1 11 12 13
2 21 22 23
3 31 32 33
= + +
= + +
= + +
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
3
2
3
1
, ,
m
m
f y
m
m
f x a a = =



Grupo A2 Tema 28
69


28.2. Linealizacin de las ecuaciones de colinealidad

Para la aplicacin de estas frmulas debido a su carcter no lineal hay que obtener las
correspondientes ecuaciones linealizadas, que puede conseguirse calculando por derivacin
directa las diferentes derivadas parciales respecto a , , , etc. de las funciones que
intervienen en:

Este proceso puede simplificarse haciendo uso de propiedades de las matrices de rotacin.
Para mayor generalidad, no consideraremos los subndices a y A en las foto-coordenadas ni en
las coordenadas espaciales.
Diferenciando se obtiene, en forma matricial:
dx = A dm
donde:
dx = (dx , dy)
T
,, dm = (dm
1
, dm
2
, dm
3
)
T

y

Por otra parte, diferenciando m = M (X-X
L
), tenemos:
dm = dM (X-X
L
) + M (dX-dX
L
) = dM M
T
m + M (dX-dX
L
)
Sustituyendo en la expresin anterior, resulta:
dx = A dM M
T
m + A M (dX-dX
L
).
Si ahora diferenciamos la relacin M M
T
= I (que expresa la ortogonalidad de la matriz M),
siendo I la matriz identidad, se deduce que:
- dM M
T
= M (dM)
T
lo que demuestra el carcter antisimtrico (B = - B
T
) de la matriz dM M
T

Esta matriz es la matriz de Cartan asociada a la matriz M, y la designaremos por (M). Sin
perdida de generalidad, podemos entonces suponer:


x x X Y Z X Y Z f
m
m
y y X Y Z X Y Z f
m
m
a a L L L A A A
a a L L L A A A
= =
= =
( , , , , , , , , )
( , , , , , , , , )


1
3
2
3
A
x y
m m m
f
m
m
m
m
m
= =

( , )
( , , ) 1 2 3 3
1
3
2
3
1 0
0 1



Grupo A2 Tema 28
70






y por tanto:


En definitiva, puede escribirse:

Veamos ahora como se realiza el calculo de los . Las matrices de Cartan gozan de la
propiedad siguiente:
(A, B, C) = (A) + A (B) A
T
+ A B (C) B
T
A
T

donde A, B y C son matrices ortogonales.
Para la matriz M = (R
3,
R
2,
R
1
), ser:
(M) = (R
3
) + R
3
(R
2
) R
3
T
+ R
3
R
2
(R
1
) R
2
T
R
3
T

Las matrices de Cartan asociadas a las matrices de rotacin vienen dadas por:

Realizando las operaciones que se indican, resulta:


De esta expresin se deduce:
A M
f
m
m m m m
m m m m

( )
( / ) ( / )
( / ) ( / )
=

+
+

3
1 3 2 1 1 3 3 2
1 2 3 2 2 3 3 3
A M m
f
m
m m m m m m m
m m m m m m m

( )
( / ) ( / )
( / ) ( / )
=
+
+

3
2
2
1 3 3 1 2 3
1 1 2 3
2
2 3 3
1
2
3
dx
dy
f
m
m m m m m m m
m m m m m m m
AM
dX dX
dY dY
dZ dZ
L
L
L

=
+
+

3
2
2
1 3 3 1 2 3
1 1 2 3
2
2 3 3
1
2
3
( ) ( / )
( / ) ( / )
/

( ) , , ( ) , , ( ) R d R d R d 1 2 3
0 0 0
0 0 1
0 1 0
0 0 1
0 0 0
1 0 0
0 1 0
1 0 0
0 0 0
=

( )
sen cos cos sen
sen sen cos cos
cos cos sen sen cos cos
M
d d d d
d d d d
d d d d
=
+ +
+

0
0
0

( ) M =

0
0
0
1 2
1 3
2 3



Grupo A2 Tema 28
71


Sustituyendo y evaluando la matriz AM se obtienen finalmente las expresiones linealizadas
de las ecuaciones de colinealidad en la forma:
dx
T
= - f / m
3
[P dR + Q (dX - dX
L
)]
donde:
dR = (d , d , d) y las matrices P = (p
ij
) y Q = (q
ij
) son los
elementos siguientes:
P
11
= m
2
sen + [m
2
1
/m
3
+ m
3
] cos sen + {m
1
m
2
/m
3
] cos cos
P
12
= - [m
2
1
/ m
3
+ m
3
] cos + {m
1
m
2
/ m
3
] sen
P
13
= m
2
P
21
= - m
1
sen + [m
2
2
/ m
3
+ m
3
] cos cos + {m
1
m
2
/ m
3
] cos sen
P
22
= [m
2
2
/ m
3
+ m
3
] sen - {m
1
m
2
/ m
3
] cos
P
23
= - m
1
q
11
= m
11
(m
1
/ m
3
) m
31

q
12
= m
12
(m
1
/ m
3
) m
32

q
13
= m
13
(m
1
/ m
3
) m
33

q
21
= m
21
(m
2
/ m
3
) m
31

q
22
= m
22
(m
2
/ m
3
) m
32

q
23
= m
23
(m
2
/ m
3
) m
33


28.3. Modelo matemtico y resolucin del sistema de ecuaciones

Sean (x
ij
, y
ij
) las foto-coordenadas de la imagen de un punto j en la fotografa i de un bloque
fotogramtrico. Las ecuaciones de colinealidad asociadas a este punto pueden entonces
escribirse de la forma:

1
2
3
0 1
0
0

sen
cos sen cos
cos cos sen

d
d
d
x f
m X X m Y Y m Z Z
m X X m Y Y m Z Z
ij
i
j i j
L
i
i
j
L
i
i
j
L
i
i
j
L
i
i
j
L
i
L i
=
+ +
+ +
11 12 13
31 32 33
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
y f
m X X m Y Y m Z Z
m X X m Y Y m Z Z
ij
i
j i j
L
i
i
j
L
i
i
j
L
i
i
j
L
i
i
j
L
i
L i
=
+ +
+ +
21 22 23
31 32 33
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )



Grupo A2 Tema 28
72
donde (X
j,
Y
j,
Z
j
) y (X
L
i,
Y
L
i,
Z
L
i
) son las coordenadas cartesianas del punto j y del centro de
perspectiva de la fotografa i respectivamente en el sistema de referencia (terreno) al cual
tenemos referidas la posicin de los puntos de control y (m
i
kl
) son los elementos de la matriz
de orientacin M
i
de la fotografa i.

Se va a realizar un ajuste simultneo por mnimos cuadrados de un bloque fotogramtrico con
las ecuaciones de colinealidad, cuya forma es en general, L = F(X), donde:
(x
ij,
y
ij
) son los observables (foto-coordenadas medidas)
X = (X
j,
Y
j,
Z
j,
X
L
i,
Y
L
i,
Z
L
i,

i,

i,

i
)
T
son los parmetros (incognitas)
X
0
= (X
j,
Y
j,
Z
j,
(X
L
i
), (Y
L
i
), (Z
L
i
),
i
0
,
i
0
,
i
0
)
T
son los valores aproximados de los
parmetros.

La linealizacin del modelo en un entorno de X
0
produce unas ecuaciones de observacin que
escribimos en la forma:
donde:


i
= (
i,

i,

i,
X
L
i,
Y
L
i,
Z
L
i
)
T
es el vector de incgnitas constituido por las
correcciones a los elementos de orientacin exterior.
x
j
= (X
j ,
y
j ,
z
j
)
T
vector de incgnitas constituido por las correcciones a las coordenadas
espaciales del punto j.
t
ij
= (x
ij
observ
F
x
(X
0
) y
ij
observ
F
y
(X
0
))
T
vector de constantes de observacin, con (x
ij
observ
y
ij
observ
)
vector de observaciones reales y F
x
(X
0
) F
y
(X
0
) son los calculados con las ecuaciones de
colinealidad para los valores X
0
.

A
ij
y
&
A
ij
son las submatrices de la matriz de diseo correspondientes a las incgnitas de
los elementos de orientacin exterior y a las incgnitas de las coordenadas espaciales
respectivamente.

Estas matrices se deducen inmediatamente de la expresin:
dx
T
= - f / m
3
[ P dR + Q (dX dX
L
) ] , donde:
&
A
ij
= - f / m
3
[ P, - Q ] y designando el elemento de la fila k y columna i de la matriz
ij

simplemente por
& a
kl
tendremos:


&
& A x A x t v
ij i ij j ij ij
+ =
& x
&
A



Grupo A2 Tema 28
73
En estas expresiones los elementos p
kl
, q
kl
y m
3
estn evaluados en X
0
. Anlogamente, la matriz
A
ij
viene dada por:


Y por ltimo: V
ij
= (v
xij ,
v
yij
) vector de errores residuales asociado a las observaciones.
Supongamos ahora que el bloque fotogramtrico consta de:
- h fotografas
- n puntos aerotriangulados, de los cuales r tienen apoyo de campo.
Para el punto j designemos por h
j
el nmero de fotografas en las que aparece la imagen de este
punto y supongamos adems inicialmente que h
j
= h para todo j = l.n. Cada una de estas
imgenes genera un par de ecuaciones de observacin de la forma:

&
A
ij
&
x
i
+
A
ij
x
j
- t
ij =
v
ij

resulta entonces que el conjunto total de estas ecuaciones asociadas al punto j ser:




que en forma compacta podemos escribir:

&
A
j
& x
j
+
A
j
x
j
t
j
= v
j

donde es el vector de correcciones a los elementos de orientacin exterior de las h fotografas
del bloque.
Los rdenes o dimensiones de las matrices y vectores que intervienen en la expresin anterior
son los siguientes:
Dimensin de
&
A
j
= (2h, 6h)
Dimensin de
& x
j
= (6h, 1)
Dimensin de
A
j
= (2h, 3)
Dimensin de
x
j
= (3, 1)
) 2 , 1 ..( 6 4 :
) 2 , 1 ..( 3 1 :
, ,
3
, ,
3
=

=
=

=
k l si q
m
f
a
k l si p
m
f
a
kl kl
kl kl
&
&
A
f
m
Q a
f
m
q k l ij kl kl =

=

= =
3 3
1 2 1 2 3 ,, , , , . . . . . . .
&
. .
&
&
.
.
.
&
.
.
.
.
.
.
.
.
.
A
A
x
x
A
A
x
t
t
v
v
j
hj
h
j
hj
j
j
hj
j
hj
1
1 1 1 1
0
0

Grupo A2 Tema 28
74
Dimensin de t
j
= (2h, 1)
Dimensin de v
j
= (2h, 1)
En realidad, cuando h
j
< h, que es la situacin corriente, el nmero de ecuaciones del sistema
es 2h
j
y el nmero de incgnitas asociadas al punto j es 6 h
j
+ 3.
Si consideramos ahora los n puntos, el sistema completo de ecuaciones de observacin es:


que tambin podemos escribir en la forma:

x A
+
&
A & x
- t = v

donde:
Dimensin de
&
A
= (2hn, 6h)
Dimensin de
& x
= (6h, 1)
Dimensin de
A
= (2hn, 3n)
Dimensin de
x
= (3n, 1)
Dimensin de t = (2hn, 1)
Dimensin de v = (2hn, 1)
En el supuesto de que h
j
< h (situacin normal), el nmero total de ecuaciones de observacin
ser:

El nmero de incgnitas ser 6 h + 3 n (las incgnitas de orientacin son las mismas para
todos los puntos de una misma fotografa). Si tenemos r puntos de control (las coordenadas se
conocen exactamente) el nmero de incgnitas es:
3 (n - r) + 6 h
En cualquier caso supondremos que el diseo de la aerotriangulacin es tal que el nmero de
ecuaciones de observacin m, es mayor que el de incgnitas, es decir:
m > 3 (m - r) + 6 h
Todo esto hace que el sistema de ecuaciones de observacin no tenga solucin exacta y deba
procederse a un ajuste por mnimos cuadrados, que conducir, entre otras cosas, a la mejor
&
.
.
.
&
&
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
A
A
x
A
A
x
x
t
t
v
v
n n n n n
1 1 1 1 1

m hj
j
n
=
=

2
1



Grupo A2 Tema 28
75
estimacin lineal del vector de parmetros que contiene a los elementos de orientacin exterior
de las fotografas y coordenadas (X, Y, Z) de los ( n r ) puntos desconocidos.
Finalmente el sistema de ecuaciones de observacin ser de la forma:
A x t = v
donde:
A = [
&
A

A
] y x = [
& x

x
]
T

Tendremos:

Las dimensiones sern, respectivamente:

(2nh , 6h + 3n), (6h+3n , 1), (2nh , 1) y (2nh , 1)

donde h es el nmero de fotos y n el nmero de puntos de apoyo.
El sistema de ecuaciones normales, ser:

Quedando:



28. 4. Condicin de coplanariedad. Distintos casos de creacin analtica de modelos

Supongamos que disponemos de un estereopar de fotografas, donde:
- Sean los centros de exposicin L
i
y L
j

- Sean R
i
y R
j
los vectores L
i
A y L
j
A respectivamente
- Sea B el vector (base) L
i
L
j
.
Si suponemos que las dos fotografas estn orientadas correctamente una con respecto de la otra,
de tal forma que se corten todos los rayos homlogos (Orientacin relativa), estos tres vectores
son coplanarios.
Lo que puede expresarse analticamente por medio de la ecuacin:
(R
i
x R
j
) * B = 0
donde el simbolo 'x' indica producto vectorial y el simbolo '*' indica producto escalar.
El plano definido por estos tres vectores se denomina plano epipolar o nuclear.
[ ]
[ ] [ ]
&
&
A
x
x
t v A

=
[ ]
[ ]
&
&
& & &
&
A
A
A
A A A A
A A A A
N
T
T
T T
T T

= A
[ ]
N
x
x
t
A t
T
T
&

Grupo A2 Tema 28
76


Z
L
i
X
Y
X
i
y
i
Z
i
Z
j
X
j
Y
j
Z
a
X
a
L
j
Y
a
f
f
u
j
B
A
u
i
R
i
R
j


Figura 2.

En el sistema objeto (X Y Z), las componentes de los vectores R
i
y R
j
son:
(X
A
X
L
i
, Y
A
Y
L
i
, Z
A
Z
L
i
) y (X
A
X
L
j
, Y
A
Y
L
j
, Z
A
Z
L
j
).
Por otra parte de la ecuacin:
x
a
=
a
M (X
A
X
L
) ,,
a
R
se deduce (recordando que la matriz inversa de M es su traspuesta por ser esta una matriz
ortogonal) que:
R
i
=
-1
i
M
T
i
x

y R
j
=
-1
j
M
T
j
x
j

donde hemos utilizado para los subndices (i , j) la notacin simplificada:

i
=
ai
y x
i
= x
ai

Siendo M
i
y M
j
son las matrices de orientacin de las fotografias i y j respectivamente, y los
vectores x
i
y x
j
tienen por componentes:
x
I
= (x
i
, y
i
, -f) y x
j
= (x
j
, y
j
, -f)
donde (x
i
, y
i
) y (x
j
, y
j
) son las foto-coordenadas de a
i
y a
j
en los sistemas fiduciales respectivos.
E1 vector B viene dado por (X
L
j
X
L
i
, Y
L
j
Y
L
i
, Z
L
j
Z
L
i
) y la condicin de coplanariedad
puede expresarse en la forma:

siendo (u
i
, v
i
, w
i
) y (u
j
, v
j
, w
j
) las componentes de los vectores M
T
i
x
i
y M
T
j
x
j
respectivamente.

La condicin de coplanariedad es ms complicada que las ecuaciones de colinealidad pues
contiene los elementos de orientacin exterior de las dos fotografas, pero tiene la ventaja de que
X X Y Y i Z Z
u v w
u v w
L
j
L
i
L
j
L L
j
L
i
i i i
j j j

= 0



Grupo A2 Tema 28
77
las coordenadas espaciales del punto objeto que ha generado las dos imgenes no intervienen
en la ecuacin.
La condicin de coplanariedad, nos permite efectuar de forma analtica la orientacin relativa
de un estereopar. Aunque el nmero de incgnitas que intervienen en las ecuaciones son nueve,
se puede como con una adecuada eleccin del sistema de referencia exterior (que ahora es el
sistema de referencia modelo) reducirse a la determinacin de cinco incgnitas.
Podemos distinguir dos casos:
Supongamos en primer lugar que el sistema de referencia modelo coincide con el sistema de
referencia 3D asociado a la primera fotografa; entonces, M
i
= I
3
, siendo I
3
es la matriz
unidad.
Adems podemos dividir por una de las incgnitas B
x
, B
y
o B
z
y puesto que la direccin de la
base es normalmente prxima a la del eje X modelo, suele elegirse a este fin B
x
.
Con todo esto, la condicin de coplanariedad se convierte en:
tal que: X
j
= m
11
j
x
j
+ m
21
j
y
j
f m
31
j
analogamente para Y
j
y Z
j
y donde
y
= B
y
/ B
x

y
z
= B
Z
/ B
x

Las cinco incgnitas en este modelo funcional de orientacin relativa son:
(
y
,
z
,
j
,
j ,

j
)
Supongamos en un segundo caso que el eje X del sistema modelo se hace coincidir con la base
exactamente y que el eje Y sea paralelo al plano x
i
y
i
, queda:
B
Y
= B
Z
= 0 y
j
= 0
Dividiendo de nuevo por B
x
la ecuacin es ahora:


En esta ecuacin intervienen seis incgnitas (los seis elementos de orientacin angular de las
dos fotografas), pero esto es solo cierto aparentemente, ya que la ecuacin anterior puede
reducirse a una del tipo de cinco incgnitas, ya que se puede conseguir que
j
sea nulo.
Veamos para el primer caso, como fcilmente puede deducirse la ecuacin de la componente y
de la paralaje a partir de las ecuaciones anteriores.
Supongamos, para ello, que los valores de (
j
,
j
,
j
, B
y
, B
z
) son cantidades pequeas.
As, en primer orden de aproximacin tenemos:
1
0
y z
i i
j j j
x y f
X Y Z

=
1 0 0
0 X Y Z
X Y Z
i i i
j j j

=



Grupo A2 Tema 28
78

Si efectuamos los clculos, manteniendo el primer orden de aproximacin, obtenemos
finalmente:

Consideremos ahora el segundo caso, con B
Y
= B
Z
= 0 y
j
= 0, tendremos:


Si efectuamos los clculos, manteniendo el primer orden de aproximacin, obtenemos
finalmente:




28.5. Solucin de los problemas fotogramtricos de interseccin inversa,
interseccin directa y orientacin relativa

Vamos a ver como puede resolverse analticamente cualquier problema fotogramtrico haciendo
uso de las ecuaciones de colinealidad, ya que estas ecuaciones contienen los elementos de
orientacin exterior e interior, las foto-coordenadas de las imgenes, y las coordenadas
espaciales de los puntos objeto.
Esto es lo que justifica la "fuerza" e importancia de las ecuaciones de colinealidad.
Vamos a analizar estos problemas estableciendo en todos los casos el modelo funcional
constituido por las ecuaciones de colinealidad, el cual es un modelo explcito en los observables
del tipo L = F(X), donde la funcin vectorial F es no lineal en X.
Para tratar estos problemas, es necesario un vector de valores aproximados de las incgnitas X,
en un entorno del cual tengamos las linealizadas las ecuaciones de colinealidad.
Tendremos as un modelo lineal de la forma:
A x - t = v

donde v es el vector de errores residuales asociado a las observaciones, A la matriz de diseo, x
el vector de incgnitas, constituido por las correcciones a aplicar a los valores aproximados de
las incgnitas del problema, y t el vector de constantes de observacin.
1
0


y z
i i
j j j j j j j j j j j j
x y f
x y f x y f x y f

+ + +

=
+ + + + + = f y y f y y y x fx f x x x y y x i j i j j i j j j j i j y i j i j z ( ) ( ) ( ) ( )
2
0
0
0 0 1
=

+
+ + +
f x y x f y x
f y x f y x f y x
j j j j j j j j j
i i i i i i i i i i i i


0 ) ( ) (
2
= + + + j j i j j i j i i j i i i j i x y fx y y f y x fx y y f



Grupo A2 Tema 28
79

Interseccin inversa fotogramtrica

En este problema se quiere determinar los elementos de orientacin exterior de una fotografa a
partir del conocimiento de las foto-coordenadas de las imgenes de al menos tres puntos de
control.

Las incgnitas son seis (X
L
, Y
L
, Z
L
, , , ) y dado que cada punto de control genera un
par de ecuaciones de colinealidad, sern por tanto tres el nmero mnimo de puntos de control a
utilizar.
En este caso, la estructura tpica de las ecuaciones de observacin asociadas al punto j es:

&
A
j
& x

t
j
= v
j
(j = 1,..., m)

donde m > 3 es el nmero de puntos de control observados.

Tenemos:

& x
= (, , , X
L ,
Y
L,
Z
L
)
T


t
j
= ((x
j
obsev
-F
x
(
0
,
0
,
0
,X
0
L
,Y
0
L
,Z
0
L
;X
j
,Y
j
,Z
j
),(y
j
obsev
-F
y
(
0
,
0
,
0
,X
0
L
,Y
0
L
,Z
0
L
;X
j
,Y
j
,Z
j
))
T


v
j
= (v
x
, v
y
)
T

siendo x
j
observ
, y
j
observ
las foto-coordenadas medidas de las imgenes del punto de control j de
coordenadas espaciales (X
j
, Y
j
, Z
j
) y (
0
,
0
,
0
,

X
0
L
, Y
0
L
, Z
0
L
) son los valores aproximados
de los elementos de orientacin externa de la fotografa y a los que aplicando las ecuaciones de
colinealidad F
x
, y F
y
, es decir: F(X) = (F
x
(X) , F
y
(X)) obtenemos valores calculados
aproximados de las foto-coordenadas.

La matriz de diseo
&
A
j
se obtiene de las ecuaciones linealizadas y si designamos por a
kl
el
elemento (k, l) de esta matriz, tendremos:

2 , 1 , , 6 , 5 , 4 , ,
3
= =

= k l q
m
f
a kl kl & 2 , 1 , , 3 , 2 , 1 , ,
3
= =

= k l p
m
f
a kl kl &


La determinacin numrica de estos elementos se hace en base a los valores aproximados de los
elementos de orientacin exterior de la fotografa y de los valores de las coordenadas espaciales
conocidas del punto j.



Grupo A2 Tema 28
80


L (X , Y , Z , , , )
Y
f
x
y
a
b
B
Z
X
C
A
c

Figura 3.

El sistema global de ecuaciones de observacin es del tipo:
A x - t = v
Con 2 m ecuaciones y seis incgnitas.

Las dimensiones de las matrices, son:
Dimensin de ) 6 , 2 ( ) ( m A =
Dimensin de = ) (x ) 1 , 6 (
Dimensin de = ) t ( Dimensin de = ) v ( ) 1 , 2 ( m


Interseccin directa fotogramtrica

En este caso disponemos de un estreopar fotogramtrico y suponemos conocidos los elementos
de orientacin exterior de las dos fotografas.

=
m
A

.
.
.
1

=
m t
t
t
.
.
.
1

=
L
L
Z
Y
x
.
.
.

=
m v
v
v
.
.
.
1



Grupo A2 Tema 28
81

Los datos de partida, son:
(
i
,
i
,
i ,
X
i
L
,Y
i
L
,Z
i
L
; i = 1, 2)


y2
y1
x2
x1
M1
M2
A
Z
X
Y
L2
L1

Figura 4.

Y queremos que a partir de las foto-coordenadas (x
i
, y
i
) medidas en las dos imgenes del punto
A en cada fotografa, poder determinar las coordenadas espaciales (X, Y, Z) del punto A.
Tenemos un problema sobredeterminado, pues cada imagen genera un par de ecuaciones de
observacin (en total cuatro), mientras que el nmero de incgnitas es tres.
Para la fotografa i tenemos las siguientes ecuaciones de observacin:

A
i

x
t
i
= v
i
donde:

x
= (X
A ,
Y
A ,
Z
A
)
T
siendo la

dimensin de

A
i
de (2,3)


t
i
= (x
i
obsev
- F
x
(
i
,
i
,
i
,X
i
L
,Y
i
L
,Z
i
L
;X
0
A
,Y
0
A
,Z
0
A
), y
i
obsev
- F
y
(
i
,
i
,
i
,X
i
L
,Y
i
L
,Z
i
L
;X
0
A
,Y
0
A
,Z
0
A
))
T
v
j
= (v
xi
, v
yi
)
T

Si al elemento (k , l) de la matriz
A
lo designamos por a
kl
, segn:

dx = -f / m
3
[P dR + Q (dX - dX
L
)]

entonces vendr dado por:

Estos elementos se calculan por medio de los elementos de orientacin exterior de la fotografa
i, y los valores aproximados de las coordenadas espaciales del punto A.


a
f
m
q l k kl kl =

= =
3
1 2 3 1 2 ,,, , , ,, ,



Grupo A2 Tema 28
82
El sistema global del sistema de ecuaciones de observacin es ahora:


De dimensiones, para m puntos: (4m, 3m), (3m, 1) y (4m, 1) respectivamente
Como es necesario obtener valores aproximados de las coordenadas espaciales del punto A,
veamos ahora como se pueden calcular dichos valores aproximados. En el apartado anterior,
tenamos que:

R
i
=
-1
i
M
T
i
x


haciendo:

R
i
= (X
A
- X
1
L
) y
-1
i
=
1
y

anlogamente

R
j
= (X
A
X
2
L
) y
-1
j
=
2
queda:

(X
A
- X
1
L
) =
1
M
1
T
x
1


(X
A
X
2
L
) =
2
M
2
T
x
2


de donde se deduce que:


X
1
L
+
1
M
1
T
x
1

=

X
2
L
+
2
M
2
T
x
2



Haciendo uso de nuevo de la notacin:
U
1
= (u
1 ,
v
1 ,
w
1
) = M
1
T
x
i
,, (i = 1 , 2)
tenemos que:
X
1
L
+
1
u
1
= X
2
L
+
2
u
2

Y
1
L
+
1
v
1
= Y
2
L
+
2
v
2

Z
1
L
+
1
w
1
= Z
2
L
+
2
w
2


De las dos primeras ecuaciones obtenemos
2
en la forma:

Finalmente, con este valor de
2
obtenido, sustituyendo en:


(X
A
- X
2
L
) =
2
M
2
T
x
2



deducimos un valor aproximado de X
A
.
A
A
x
t
t
v
v
1
2
1
2
1
2

2 1 1 2
1
L
1
L
2 1
L
2
L
1
2
u u
)u Y (Y ) X (X

+
=




Grupo A2 Tema 28
83
Orientacin relativa

Fijemos la fotografa 1 de tal forma que los parmetros angulares cumplan que:

1
=
1
=
1
= 0
y las coordenadas del centro de proyeccin cumplan tambin que:
X
1
L
= Y
1
L
= Z
1
L
= 0
esto equivale a que el sistema de referencia modelo coincide con el sistema imagen asociado a la
primera fotografa.
Fijemos tambin X
2
L
el problema es entonces determinar la posicin y orientacin de la segunda
fotografa con respecto a la primera, de tal forma que los pares de rayos homlogos se corten en
el espacio modelo.
Antes resolvimos este problema por medio de la condicin de coplanariedad, vamos a ver que las
ecuaciones de colinealidad tambin lo resuelven imponiendo que en las ecuaciones asociadas
a las imgenes a
1j
y a
2j
, intervengan las coordenadas modelo de un mismo punto j, que de forma
indirecta presupone que las rectas L
1
a
1j
y L
2
a
2j
se cortan en j.
Obviamente las coordenadas de j no son conocidas y se aaden como incgnitas adicionales.
Tambin en este caso es suficiente considerar al menos cinco puntos homlogos, resultando
entonces un total de 20 ecuaciones para 20 incgnitas (los cinco elementos desconocidos de
orientacin exterior de la segunda fotografa y las 15 (3 x 5) coordenadas modelo de los
puntos j).
Veamos la estructura del sistema de ecuaciones de observacin, para lo cual vamos a considerar
las imgenes de los puntos j = l. en las fotografas i, para i = 1, 2
Para i = l (foto fija con M
1
= I
3
), tenemos:

A
1j
x
j
t
1j
= v
1j
donde la dimensin de
A
es igual a (2 , 3) y siendo el vector
x
j
= (X
j
, Y
j
, Z
j
)
T

Si al elemento (k , l) de la matriz
A
lo designamos por a
kl
, segn:
dx = -f / m
3
[P dR + Q (dX - dX
L
)]
entonces vendr dado por:


2 , 1 , , 3 , 2 , 1 , , ,
3
= =

= k l q
m
f
a kl kl

t
ij
= (x
ij
obsev
- F
x
(0 ; X
j
0
, Y
j
0
, Z
j
0
); y
ij
obsev
- F
y
(0; X
j
0
, Y
j
0
, Z
j
0
))
T
y v
ij
= (v
xij
, v
yij
)
T

Para i=2 (la foto i = 2 est orientada respecto a la foto i = 1), tenemos:


&
& A x A x t v j j j j j 2 2 2 2 2 + =



Grupo A2 Tema 28
84
donde la dimensin de la matriz
&
A
2j
es (2 , 5) y los elementos de dicha matriz, vendrn dados
por:
2 , 1 , , 3 , 2 , 1 , ,
3
= =

= k i ki kl p
m
f
a& y 2 , 1 , , 5 , 4 , , 1 ,
3
= = +

= k i i k kl q
m
f
a&

La dimensin de la matriz
A
2j
es (2 , 3) y cada elemento de dicha matriz, ser de la forma:


y donde el resto de las matrices, son:
x
j
= (X
j,
Y
j,
Z
j
)
T
& x
2
= (
2
,
2
,
2
, Y
2
L
,
Z
2
L
)
T

t
2j
= (x
2j
obsev.
- F
x
(
2
0
,
2
0
,
2
0
, X
2
L
, (Y
2
L
)
0
, (Z
2
L
)
0
; X
0
j
, Y
0
j
, Z
0
j
),
(y
2j
obsev.
- F
y
(
2
0
,
2
0
,
2
0
, X
2
L
, (Y
2
L
)
0
, (Z
2
L
)
0
; X
0
j
, Y
0
j
, Z
0
j
))
T

v
2j
= (v
x2j
, v
y2j
)
T

En definitiva, las ecuaciones de observacin para el punto j son:

j
ij
j
j
j
j
j
j
x
v
v
t
t
x
A
A
x
A 2 2
1
2
1
2
2
5 2 0
&
&


y el sistema total de ecuaciones de observacin con la notacin implcita indicada en la expresin
anterior es:

m m m m m v
v
t
t
x
x
A
A
x
A
A
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1 1 1 1
2
1
&
&
&


donde el nmero total de ecuaciones es 4 m y el nmero de incgnitas es 5 + 3 m.











a
f
m
q l k kl kl =

= =
3
1 2 3 1 2 ,,, , , ,, ,



Grupo A2 Tema 28
85
Bibliografa

[1] Brandtatter, G., Otero, J., Romero, P. y Sevilla, M. VI Curso de Geodesia Superior,
pg.109-122
[2] Ghosh, S. Analitical Photogrammetry. Pergamon Press 1988
[3] Kraus, K. Photogrammetry Vol 1.Dummiers Verlag. Bonn 1993
[4] Kraus, K. Photogrammetry Vol 2.Dummiers Verlag. Bonn 1996
[5] Slama, Ch., Manual of Photogrammetry. American Society of Photogrammetry 1980



Grupo A2 Tema 29
87

Tema 29. Aerotriangulacin analtica. Definicin de aerotriangulacin,
diseo de bloques de aerotriangulacin. Mtodos de compensacin de
bloques de aerotriangulacin. Ajuste de modelos independientes.
Compensacin por el mtodo de haces. Modelo funcional, modelo
estocstico y modelo matemtico del ajuste de haces. Aplicaciones,
ventajas y desventajas del mtodo de haces

29.1. Definicin de aerotriangulacin

Aerotriangulacin es el termino que se utiliza para describir el proceso de clculo de
coordenadas X, Y, Z (en un sistema de referencia local) de puntos y accidentes del terreno
basadas en medidas realizadas sobre bloques de fotogramas. Fototriangulacin es un trmino
ms general que abarca su aplicacin tanto a fotogramas terrestres como areos (Wolf, 1983).
La tcnica de Aerotriangulacin adems de la fase de medida de fotocoordenadas (x, y) de
puntos, definidos en el proyecto, incluye la fase de ajuste y compensacin en bloque de esas
medidas, con el objetivo de densificar el control terreno que permite la orientacin
estereoscpica en los procesos de restitucin, obtencin de Modelos Digitales de Elevaciones,
generacin de ortofotos entre otras aplicaciones cartogrficas.

La aplicacin ms importante de la aerotriangulacin es determinar puntos de control o apoyo,
por medio de bandas o bloque de fotogramas, para su posterior aplicacin en los procesos
fotogramtricos, evitando en todo momento el levantamiento exhaustivo de puntos de campo.

Una primera clasificacin de mtodos de aerotriangulacin tiene en cuenta el tipo de
instrumental y mtodo de medida seguido; segn este planteamiento los mtodos pueden ser
analgico (realizado con instrumental analgico y reconstruyendo todas las fases de la
aerotriangulacin de forma analgica, medida y formacin del modelo analgica, as como la
formacin de la banda etc.), semianaltico donde comenzamos las medidas y formacin de
modelos con mtodos analgicos y en las fases posteriores utilizaremos procedimientos
numricos, y analtico al que se referir todo el tema de exposicin.

En el mtodo analtico los observables bsicos son las medidas de fotocoordenadas (x, y) de
puntos determinados del fotograma (medidos con monocomparadores, estreocomparadores o



Grupo A2 Tema 29
88
con restituidores analticos) que configuran la red de puntos de control menor, o canevs de
aerotriangulacin, con respecto a un sistema terrestre de referencia.

29.2. Diseo de bloques de aerotriangulacin

En el diseo de un bloque de aerotriangulacin, los puntos podemos definirlos como puntos de
paso (puntos transferidos, mediante un equipo transferidor y marcador de puntos de paso que
permiten conectar los diferentes modelos formando bandas continuas), puntos de enlace
(puntos transferidos que unen bandas contiguas) y puntos de control. A su vez los puntos de
control pueden ser puntos presealizados en el terreno antes del vuelo, utilizados en pruebas y
test fotogramtricos, puntos pinchados en campo sobre el fotograma (puntos de apoyo) y
croquizados para su interpretacin en la fase de medida.

Modelos


Formacin
Pasada


Ajuste Pasada

Ajuste Bloque
Pasadas
Fotogramas


Coordenadas



Modelos


Formacin
Pasada


Ajuste Bloque por Pasadas

Comparador

Modelos

Ajuste Bloque por Modelos Independientes


Ajuste Simultneo o Mtodo de HACES
Tabla 1. Mtodo Analtico

La exactitud de la medida de estos puntos viene afectada por el tipo de punto medido (natural,
marcado artificial, o presealizado). La exactitud del equipo de medida instrumental
normalmente no resulta crtica en la prctica, los estreocomparadores proporcionan una
exactitud del orden de 5 m a 10 m a la escala del fotograma, mientras los comparadores
utilizados en fotogrametra garantizan una exactitud de 1 m a 3 m. Igualmente bajo
adecuadas circunstancias los restituidores analticos pueden conseguir idnticas precisiones. Las



Grupo A2 Tema 29
89
mejores exactitudes se consiguen cuando todos los puntos medidos estn sealizados en el
terreno antes del vuelo, aunque el procedimiento es bastante caro y consume tiempo de trabajo
en el campo y mantenimiento.

Normalmente los ms utilizados son los puntos naturales, sin embargo no hay muchas
publicaciones sobre la precisin de estos puntos. Este tipo de puntos es utilizado principalmente,
dando gran exactitud en levantamientos de grandes escalas fotogrficas, en reas urbanas donde
los detalles son interpretados fcilmente. Por otro lado este mismo tipo de puntos a escalas
medias y pequeas presentan ms dificultades. Los puntos de paso marcados artificialmente
son los ms ampliamente utilizados en fotogrametra para aplicaciones de cartografa
topogrfica. Resulta evidente que las precisiones obtenidas son inferiores a las conseguidas con
puntos presealizados pero no muy inferiores.

El tamao de los puntos artificiales marcados con equipos transferidores de puntos vara segn
el tipo de instrumento usado y son del orden de 40 m a 100 m. Los mejores aparatos
transferidores de puntos actualmente son de tecnologa lser. Entre estos equipos podemos
sealar los ms utilizados el Kern (Leica) CPM 1 que combina un transferidor de puntos y
monocomparador en el mismo aparato, realiza las dos tareas simultneamente. En el proceso de
transferencia, una diapositiva sobre la que un punto de paso va a ser transferido, se coloca sobre
el dispositivo marcador y las dems diapositivas a las que se va a transferir el mismo punto se
observa estereoscpicamente marcndose a continuacin el punto correspondiente. La figura 1
muestra el procedimiento de transferencia.


Figura 1. Transferencia de puntos de paso

Es posible utilizar restituidores analticos en la transferencia numrica de puntos de paso y
eliminar de esta manera el marcado de puntos. Esto es posible en los actuales equipos



Grupo A2 Tema 29
90
restituidores analticos pero en las fases posteriores como la orientacin absoluta de los modelos
son necesarios los puntos marcados. En la aerotriangulacin analtica cada fotograma tiene
marcados normalmente, como hemos mostrado, tres puntos de paso seleccionados de tal forma
que sus imgenes estn a lo largo del eje fiducial segn aparecen en la figura, de acuerdo con
esta distribucin obtendramos seis puntos de paso por modelo y nueve por fotograma aislado
MTODO DE MODELOS INDEPENDIENTES (la unidad bsica de trabajo es un modelo)
en este ajuste todos los modelos del bloque fotogramtrico se orientan previamente de forma
relativa. El resultado es una serie de modelos independientes cada uno en su propio sistema de
coordenadas y su propia escala. Utilizando los puntos de paso, enlace y los puntos de control,
por medio de transformaciones de semejanza Helmert, se obtiene en una segunda etapa la
orientacin absoluta simultnea de todos los modelos. Un dibujo de la distribucin de puntos de
control y de paso se muestra en la siguiente figura 2.



Figura 2. Distribucin de puntos de control y de paso
La primera fase del ajuste por modelos independientes de un bloque de aerotriangulacin
comienza con el clculo de coordenadas modelo mediante una orientacin relativa numrica.
Durante el ajuste los modelos individuales son tratados como un bloque nico y transformados
simultneamente, por el mtodo de los mnimos cuadrados en el sistema terreno. El modelo
estreo es la unidad bsica de la triangulacin area en modelos independientes.

Se aplican distintas metodologas de compensacin, una de las ms extendidas es la
compensacin de clculo denominada 4-3, primero se ajusta la planimetra mediante una
transformacin conforme plana (Helmert) y luego se procede a la compensacin altimtrica. O
bien el ajuste de los siete parmetros de la orientacin absoluta simultneamente.



Grupo A2 Tema 29
91

29.3. Ajuste de bloque espacial por modelos independientes

En un ajuste del bloque espacial calculamos las coordenadas XYZ de los puntos de paso
conjuntamente en el sistema de coordenadas terreno. Como dato inicial contamos con las
coordenadas modelo x, y, z de puntos del modelo formado por orientacin relativa. Adems de
las coordenadas modelo de los puntos de control y los puntos de paso introducimos las
coordenadas de los centros proyectivos obtenidos de la orientacin relativa numrica y la
formacin del modelo.

Los centros proyectivos estabilizan las altitudes a lo largo de la pasada, como una estabilizacin
similar perpendicular a la pasada no es posible se colocan cadenas de puntos de control
perpendiculares a la pasada. Una muy buena estabilizacin perpendicular de altitudes en el
bloque se puede conseguir con solapes entre pasadas del 60%.

El principio del ajuste de bloque espacial puede verse en la figura anterior. Los puntos en cada
modelo son definidos en un sistema de coordenadas espacial independiente, y pueden ser
transformados al sistema terreno aplicando siete parmetros de orientacin absoluta. Para la
orientacin absoluta simultanea de todos los modelos del bloque, tenemos por un lado las
coordenadas modelo de los puntos de paso (incluidos los centros proyectivos) y por otro lado las
coordenadas modelo y terreno de los puntos de control.

El ajuste se define como sigue, los modelos son:

Desplazados (tres traslaciones X
0
,Y
0
,Z
0
)
Rotados (tres rotaciones , , )
Escalados (con factor de escala )

Los puntos de paso (incluidos los centros proyectivos) se ajustan todo lo posible, de modo que
las discrepancias de los residuales de los puntos de control y de paso sean lo ms pequeos
posibles.

29.3.1. Modelo matemtico

Para conseguir por ajuste simultneo la orientacin absoluta de todos los modelos del bloque se
aplica como proceso estndar una transformacin de semejanza espacial a cada modelo
independiente.



Grupo A2 Tema 29
92

Supongamos un punto de control terreno i medido en el modelo j (con un sistema arbitrario de
coordenadas) la relacin entre las coordenadas modelo (x
ij
, y
ij
, z
ij
) y las coordenadas terreno
(X
i
,Y
i
, Z
i
) viene dada por la expresin matricial


Z


Y


X

+

z

y

x


R
)

+ 1 (
j
j
j
ij
ij
ij
j j
=

Z


Y


X

i
i
i

Donde: (1+
j
) es el factor de escala, R
j
es una matriz ortogonal de tres dimensiones y los
incrementos de X, Y, Z son las traslaciones en las direcciones de los ejes cartesianos. En este
caso se recomienda utilizar como matriz ortogonal de entre las posibles la denominada matriz de
Rodrguez, ya que no son necesarias las funciones trigonomtricas, la matriz se obtiene
desarrollando la expresin de Cayley-Rodriguez


R I S I S = +

( ) ( )
1
siendo

S es una matriz antisimtrica, I es la matriz Identidad,

1
2 2
1
2 2
1
2 2
c b
c a
I S
b a

;
1
2 2
1
2 2
1
2 2
c b
c a
I S
b a

+ =

det ( ) I S
a b c
+ = +
+ +
1
4
2 2 2



( ) I S
a b c
a ab c ac b
ab c b bc a
ac b bc a c
+ =
+
+ +

+ +
+ +
+ +
1
2 2 2
2
2
2
1
1
4
4 2 2
2 4 2
2 2 4

0
1
0
2
0
c b
S c a
b a

Grupo A2 Tema 29
93

Obtenindose finalmente la expresin de la Matriz de Rodrguez

4 / )
c
+
b
-
a
(- + 1 2 bc/ a+ 2 ac/ b+ -
2 bc/ a+ - 4 / )
c
-
b
+
a
(- + 1 2 ab/ c+
2 ac/ b+ 2 ab/ c+ - 4 / )
c
-
b
-
a
( + 1

4 / )
c
+
b
+
a
( + 1
1
= R
2 2 2
2 2 2
2 2 2
2 2 2


En los casos que las cantidades lineales son pequeas a, b, c coinciden con los valores angulares
, , . En estos casos de pequeos ngulos se obtiene la denominada matriz reducida

1 1
1 1
1 1
c b k
R c a k
b a

=



La ecuacin matricial es la base para la definicin de modelo funcional F que relaciona los siete
parmetros de transformacin (, , , , X, Y, Z) con las medidas modelo (observaciones)
(x
ij
,y
ij
,z
ij
) y terreno en la forma
(1)
Estas ecuaciones son no lineales, as que procederemos a su linealizacin, cada ecuacin se
escribir aplicando Taylor para cada coordenada como sigue

d
F
+ d
F
+ d
F
+ d
F
+
Z
d
Z
F
+
Y
d
Y
F
+
X
d
X
F
+
F
= F
0
0
0
0
0
0
0

Obtenindose las respectivas funciones (F
x
, F
y
, F
z
) y sustituyendo por las respectivas derivadas
parciales obtendramos el sistema de ecuaciones de observacin


l - A x =


La matriz de diseo toma la forma siguiente para un punto i en el modelo j


Z

Y

X
-
Z
Y
X
+
z
y
x

R
)

+ 1 ( =

F


F


F

i
i
i
ij
ij
ij
j j
z
y
x




Grupo A2 Tema 29
94


Z
-
z


Y
- y

X
-
x

- =
d
d
d
d
Z
Y
X

F F F F
Z
F
Y
F
X
F
F F F F
Z
F
Y
F
X
F
F F F F
Z
F
Y
F
X
F
i ij
i
ij
i ij
0
0
0
z z z z
0
z
0
z
0
z
y y y y
0
y
0
y
0
y
x x x x
0
x
0
x
0
x

En la evaluacin de las derivadas parciales para la linealizacin podemos aproximar y
considerar la matriz de Rodrguez ortogonal en la forma reducida como

1 a b -
a - 1 c
b c - 1
= R

Entonces tenemos que las respectivas derivadas parciales son

1
0
0
=
Z
F
;
0
1
0
=
Y
F
;
0
0
1
=
X
F
z
y
x

0 0 0
0 0 1
0 1 - 0
=
c
F
;
z
y
x

0 0 1 -
0 0 0
1 0 0
=
b
F
z
y
x

0 1 0
1 - 0 0
0 0 0
=
a
F
;
z
y
x

1 0 0
0 1 0
0 0 1
=

F
0 0 0

sustituyendo obtenemos las ecuaciones en expresin algebraica
Aparecen las siete incgnitas de la orientacin absoluta, escribimos nuevamente las ecuaciones
para la estimacin mnimos cuadrados por observaciones indirectas

i j ij ij j j j ij
ij
i j ij j j ij j
ij ij
i j ij j j ij j ij
ij
= d + d + - + y
x db dc x X X z
= d + d - + + y y
da x dc Y Y z
= d + d + - + y
da x db x Z Z z

Grupo A2 Tema 29
95
En forma matricial las ecuaciones de errores son
En notacin matricial reducida, como hemos adelantado, estas ecuaciones son como
Cada punto de control proporciona tres ecuaciones de observacin. La solucin del sistema
completo lo obtenemos por estimacin mnimos cuadrados por observaciones indirectas. Las
ecuaciones planteadas son evaluadas para todos los modelos y los centros perspectivos;
normalmente, todas las coordenadas modelo son tratadas como observaciones incorreladas con
diferentes pesos, definiendo un modelo estocstico. Las ecuaciones normales y su solucin es
Considerando un bloque de m modelos y n puntos de control terreno, el ajuste del bloque tendr
7 m incgnitas de los parmetros de transformacin ms 3 n incgnitas de las coordenadas
terreno de los puntos de paso, adems de las 3 m coordenadas de los centros proyectivos.

En general el control terreno disponible no est exento de error y como consecuencia, los puntos
de control terrestre son tratados como observaciones. Si tenemos un punto de control i, en
planimetra y altimetra, podemos plantear dos ecuaciones de observacin adicionales
escribiendo

j ij i x ij ij
ij
j ij i y ij
ij ij
j ij i ij z ij
ij
= d + d + db - dc - ( - ) y
x x X z X
= d + d - da + dc - ( - ) y y
x Y z Y
= d + d + da - db - ( - ) y
x Z z Z z

ij
ij
ij
x
y
z


1 0 0 0 -

= 0 1 0 - 0 - -

0 0 1 - 0

j
j
ij ij
ij j i ij
j ij i ij
ij ij
j i
ij ij ij
ij
j
j
d
X
d
Y
y
x z d
Z x X
d y y l x z Y
da Z y
x z z
db
dc
+


l - A x =


-1
T T T T
P A x = P l; x = ( P A P l )
A A A A




Grupo A2 Tema 29
96
Donde los residuales son los correspondientes a los puntos de control a los que se les asigna un
peso segn su exactitud. A un punto fijo se le asigna peso infinito, peso cero ser un punto
considerado de chequeo.

La solucin de sistema de observaciones planteado proporciona los siete parmetros buscados
para cada modelo independiente (
j
, a
j
, b
j
, c
j
, dX
j
, dY
j
, dZ
j
).

El sistema planteado al ser un sistema de observaciones no lineal necesita clculo iterativo una
vez normalizado, obtenindose finalmente los parmetros y transformaciones de las coordenadas
de los puntos. En cada iteracin se calculan las correcciones de las distintas incgnitas del
ajuste, normalmente un bloque necesita de 2 o 3 iteraciones, las coordenadas terreno
transformadas finales son calculadas despus de la ltima iteracin. Programas contrastados de
este tipo encontramos SPACE-M (Blais, 1973), XYZBLC (Bervoets), ALBANY (Eiro, 1975).

29.3.2 Mtodo de modelos independientes PATM-43

Aqu los siete parmetros de transformacin se dividen en dos grupos de 4 y 3 parmetros. En la
iteracin planimtrica, por la que comienza el clculo, se determinan los parmetros
j
, c
j
, x
j
,
y
j
de las ecuaciones de observacin a partir de las coordenadas modelo (x,y) y de los puntos
de control. Si despreciamos los parmetros a y b (a=0, b=0, z
j
en la matriz de Rodrguez, y
c se reemplazan por nuevos parmetros

Considerando a=0, b=0, z
j
nos queda



4
c
+
b
-
a
-
+ 1
2
bc
a+
2
ac
b+ -

2
bc
a+ -
4
c
-
b
+
a
-
+ 1
2
ab
c+

2
ac
b+
2
ab
c+ -
4
c
-
b
-
a
+ 1
4
c
+
b
+
a
+ 1
1
= R
2 2 2
2 2 2
2 2 2
2 2 2


altimetra
Z
-
Z
=

a planimetr

Y


X

-

Y


X


1 0
0 1
=

it i
Z
it
it
i
i
Y
X
it
it
it




Grupo A2 Tema 29
97


4
c
1 0 0
0
4
c
1 c
0 c
4
c
1
4
c
1
1
R
2
2
2
2
+

+
=

Introduciendo el elemento exterior y multiplicando por el factor de escala queda

0 0
0 d e
0 e - d
=

4 /
c
+ 1
4) / c + (1 0 0
0
4 /
c
+ 1
4) / c - (1
4 /
c
+ 1
c

0
4 /
c
+ 1
c -
4 /
c
+ 1
4) / c - 1 (

= R
2
2
2
2
2
2 2
2

Adems tenemos que


4) /
c
+ (1
c
= e ;
4) /
c
+ (1
4) /
c
- (1
= d
2 2
2


Se comprueba que
2
=(d
2
+c
2
); adems c=2(-d)/e y tambin c= 2e/+d

Las ecuaciones de observacin no lineales de la transformacin de semejanza tridimensional se
transforman en un sistema lineal, obteniendo
Estas ecuaciones se escriben para los puntos modelo no para los centros perspectivos, no se
utilizan en este paso. Las ecuaciones se escriben para los puntos de control


Y


X


1 0
0 1
-

e


d


Y


X



x
y 1 0
y -
x
0 1
=

i
i
j
j
j
j
ij
ij
ij
ij
y
x
ij
ij




Grupo A2 Tema 29
98
La solucin del sistema da los parmetros d, e, X e Y para todos los modelos y,
seguidamente, se determinan y c de las expresiones
A continuacin se plantea el ajuste altimtrico, donde se determinarn los parmetros a, b e Z,
obtenindose las siguientes ecuaciones de observacin para los puntos de modelo y centros
perspectivos

( )
ij
ij
ij
ij
j
z ij ij j ij i
j
x
ij j ij i
y ij j ij i
ij ij j ij i
CP
z
a
y x 1 b z Z puntos modelo i en el modelo j
Z

0 z 0 a x X
z 0 0 b y Y Ecuacin CP
y x 1 Z z Z

= +

= +

Las ecuaciones altimtricas se escriben para todos los puntos modelo, no para los centros
perspectivos. El control altimtrico para puntos de control, aplicaciones APR (Airbone Profile
Recorder) y puntos de control de agua, puntos lago, se introduce utilizando la ecuacin de
observacin altimtrica anterior y ecuaciones de observacin del tipo
Si tenemos medidas de puntos de nivel sobre lneas de costa o de lagos en varios modelos
podemos mejorar su nivelacin sin conocer su altitud exacta del nivel del agua.

Una vez resuelto el sistema, se sustituyen los parmetros a, b, Z en la ecuacin inicial
tridimensional y en la matriz de Rodrguez, obteniendo la ecuacin tridimensional completa

a planimetr

Y


X

-

Y


X

=

it
it
i
i
y
x
it
it


/e d) 2( = c
e
+
d
=
2 2

Z
-
Z
=
ci i
Zci




Grupo A2 Tema 29
99
Debido al alternativo ajuste planimtrico altimtrico y a la no linealidad del problema, ambos
ajuste son repetidos alternativamente. Normalmente son suficientes de dos a tres iteraciones
siendo optimista, despus se determinan las coordenadas terreno.

Solucin del sistema de ecuaciones

El Sistema de ecuaciones de observacin indirectas formado es del tipo
Donde l es vector de observaciones; v es vector de residuos; x
1
es el vector de parmetros
desconocidos y x
2
el vector de incgnitas de las coordenadas terreno. A y B son las matrices de
diseo. Resuelto el sistema por mnimos cuadrados planteando la condicin v
T
P v mnimo
(donde P es la matriz de la unidad de pesos de las observaciones) las ecuaciones normales
resultantes son

Eliminando las coordenadas terreno, desconocidas, de la ecuacin anterior obtenemos el
siguiente sistema de ecuaciones normales reducidas

Normalmente se utilizan mtodos directos para solucionar el sistema de ecuaciones normales
reducidas y programacin sofisticada se utiliza para conseguir tiempos de proceso adecuados. El
proceso ms avanzado es el de particin recursiva basada en el mtodo de Gauss o Cholesky.

Puesto que el tiempo de proceso es altamente dependiente de la anchura de la banda de la matriz
de ecuaciones normales reducida, se minimiza la banda. En muchos casos se realiza un
reordenamiento automtico de modelos normal a la direccin de vuelo.


Z


Y


X

+

z

y

x


R
)

+ (1 =

Z


Y


X

j
j
j
ij
ij
ij
j j
i
i
i


l -
x
B +
x
A =
2 1

l P
B

l P
A

=

x


x


B P
B
A P
B

B P
A
A P
A

T
T
2
1
T T
T T

l) P
A
) A P
A
( A P
B
- l P
B
( =
x
) B P
A
) A P
A
A( P
B
- B P
B
(
T
1
T T T
2
T
1
T T T



Grupo A2 Tema 29
100

Las coordenadas terreno x
2
se calculan sustituyendo los parmetros de transformacin x
1
en el
sistema de ecuaciones normales durante la ltima iteracin. El proceso iterativo implica partir de
unos valores de la transformacin conforme 3D aproximados. Finalmente de los valores de los
residuales (diferencias entre coordenadas terreno y coordenadas transformadas) obtenemos el
factor de varianza
0
2
calculado del vector de residuales v, obteniendo

Secuencia de clculo en PATM-43

1. Se resuelven las ecuaciones lineales planimtricas obtenindose (d, e, X, Y) y a
continuacin se determinan (, c)
2. Se realiza una transformacin con los parmetros anteriores para obtener las
coordenadas de los puntos de paso y centros perspectivos (CP) usando la matriz de
Rodrguez
3. Se resuelven las ecuaciones de altitudes no linealizadas de los puntos de paso y centros
proyectivos por iteracin para calcular los tres parmetros que quedan (a, b, Z)
4. Se transforman nuevamente los puntos de paso y CP utilizando los parmetros (a, b, Z)
con la matriz de Rodrguez
5. Se itera repetidamente hasta conseguir que el proceso alcance la convergencia y un
ajuste adecuado.
Ventajas de este tipo de ajuste 4-3

1. El paso de iteracin planimtrico es lineal y por tanto no se necesitan valores
aproximados de los parmetros escala y acimut. No es necesario un preproceso
2. En el caso del mtodo directo aplicado en la resolucin del sistema de ecuaciones
normales el tiempo de procesador se reduce considerablemente (un factor 3) debido al
tamao de las matrices de trabajo de dimensiones 4m y 3m respectivamente, ante el
tamao de las matrices de la solucin espacial completa con dimensiones de matriz 7m
3. El modelo estocstico, peso de las observaciones, es simple puesto que las
coordenadas modelo x, y, z se utilizan en dos ajustes separados. La experiencia dice
aplicar los siguientes pesos para un conjunto de datos homogneos fotogramtricos


a redundanci = r ;
r
v P
v
=
T
2
0




Grupo A2 Tema 29
101
Ajuste del bloque planimtrico: p
x
= p
y
= 1 para puntos modelo
Ajuste altimtrico del bloque: p
z
= 1 para puntos modelo
Centros perspectivos: p
x
= p
y
= 0.25, p
z
= 1

Aplicaciones del mtodo de modelos independientes

Los mtodos de aerotriangulacin por modelos independientes han sido ampliamente utilizados
en todo el mundo en aplicaciones para cartografa distinguiendo dos grupos de proyectos
especficos

En el primer grupo se realizan tareas de ingeniera, catastro y densificacin de redes geodsicas
donde se precisan determinaciones de puntos de alta precisin, la escala del fotograma oscila
entre 1:4000 y 1:8000. En planimetra se utiliza una distribucin de puntos de control densa con
una exactitudes absolutas de 5 cm a 10 cm, igualmente si se necesitan precisiones de 10 cm a 20
cm en altimetra se debe proporcionar un denso control altimtrico del bloque. En el segundo
grupo las aplicaciones son de cartografa a escalas medias para proporcionar control menor a
grandes bloque fotogramtricos, consiguindose precisiones del orden de 0.1 mm a 0.2 mm a la
escala del mapa.

29. 4. Compensacin por el mtodo de haces

En el ajuste simultaneo, la unidad bsica de medida es el par de coordenadas (x, y) de un punto
objeto en el fotograma; a partir de estas fotocoordenadas de los puntos de paso y de control, en
un ajuste mnimos cuadrados se estiman las coordenadas terreno de los puntos de paso y los
elementos de la orientacin exterior de los fotogramas.

Este mtodo difiere del secuencial y de modelos independientes en que la solucin da
directamente las coordenadas finales en una nica solucin y no trata separadamente las
orientaciones absoluta y relativa. Como resultado la solucin y el tratamiento de errores
asociados es ms rigurosa al no ignorarse ciertas correlaciones. El proceso es iterativo y
necesita, por tanto, de unos valores iniciales. En un ajuste por haces de una pasada o un bloque
de fotogramas, con 60% de solape longitudinal y 20% transversal, calculamos directamente las
relaciones entre las coordenadas imagen y coordenadas objeto, sin introducir pasos intermedios.
El fotograma es la unidad elemental de trabajo en el ajuste por haces. En la figura 3 se
muestra el principio en el que se basa el ajuste por haces de rayos.




Grupo A2 Tema 29
102












Figura 3. Principio del mtodo de ajuste por haces de rayos

Vemos que las coordenadas imagen y el centro proyectivo de un fotograma definen un haz de
rayos espacial. En el proceso de ajuste los elementos de la orientacin externa de los fotogramas
del bloque son determinados simultneamente.

El principio del ajuste puede definirse sealando que los rayos son
- Desplazados (tres traslaciones (X
0
,Y
0
,Z
0
)
- Rotados (tres rotaciones omega, , )
de forma que los rayos
- Intersectan unos con otros en los puntos de paso y
- Pasen a travs de los puntos de control lo ms cerca posible

Como se propuso en una leccin anterior, una cmara fotogramtrica puede ser definida
geomtricamente introduciendo el concepto de lente (considerada como un punto) como centro
de proyeccin con un punto imagen en el plano focal. El problema fotogramtrico general puede
ser expresado matemticamente con la proyeccin central del espacio objeto tridimensional en
un espacio imagen bidimensional. Los observables y los parmetros del modelo geomtrico
estn relacionados mediante las ecuaciones de colinealidad definiendo un modelo funcional del
tipo observaciones indirectas. Tenemos el sistema de coordenadas en el espacio objeto (X,Y,Z)
y un segundo sistema de coordenadas cartesiano que se utiliza para definir el sistema de



Grupo A2 Tema 29
103
coordenadas imagen (x,y) en el plano focal de la cmara. Siendo (x,y) medidas de coordenadas
placa relativas al sistema de marcas fiduciales, si (x
0
,y
0
) son traslaciones del punto principal
obtenidas por calibracin respecto al centro fiducial, si la distancia principal f es un valor
constante para la misma cmara, entonces las coordenadas placa son trasladadas del sistema de
marcas fiduciales al del punto principal, obtenindose

29. 4.1 Modelo funcional del ajuste por haces

El modelo funcional se obtiene de la condicin geomtrica de que el punto objeto P, el centro de
proyeccin O y el punto imagen P' definen la misma recta, lo que se materializa en las
ecuaciones de colinealidad
Donde (x
ij
,y
ij
) son las coordenadas placa medidas del punto j en el fotograma i de un cierto
bloque de aerotriangulacin, (X
j
,Y
j
,Z
j
) son coordenadas terreno del punto j en la foto i;
(X
i
c
,Y
i
c
,Z
i
c
) son las coordenadas del centro de proyeccin del fotograma i, m
ij
son los elementos
de la matriz de rotacin M del fotograma i. Estas ecuaciones son las fundamentales de la
fotogrametra analtica; estas dos ecuaciones juntas describen la orientacin absoluta y la
longitud del rayo de luz que une el centro de exposicin i con el punto terreno j y el punto
imagen j en el fotograma.

Para que estas ecuaciones puedan utilizarse en el ajuste, deben reducirse a su forma lineal y los
errores aleatorios que siempre estn presentes en las medidas pueden aadirse al modelo
matemtico. El modelo funcional a linealizar toma la forma

f -
y y-

x
x-
=
z
y
x
0
0

)
Z
-
Z
(
m
+ )
Y
-
Y
(
m
+ )
X
-
X
(
m
)
Z
-
Z
(
m
+ )
Y
-
Y
(
m
+ )
X
-
X
(
m
f - = y - y
)
Z
-
Z
(
m
+ )
Y
-
Y
(
m
+ )
X
-
X
(
m
)
Z
-
Z
(
m
+ )
Y
-
Y
(
m
+ )
X
-
X
(
m
f - =
x
-
x
c
i j 33
c
i j 32
c
i j 31
c
i j 23
c
i j 22
c
i j 21
0 ij
c
i j 33
c
i j 32
c
i j 31
c
i j 13
c
i j 12
c
i j 11
0 ij




Grupo A2 Tema 29
104
Las ecuaciones de colinealidad constituyen el modelo funcional del ajuste por haces de un
bloque de aerotriangulacin. Una vez linealizadas por aproximacin de primer orden (aplicando
Taylor), siendo X el vector de parmetros

)

, ,

,
Z
,
Y
,
X
,
Z
,
Y
,
X
( = X
T
i
i
i
c
i
c
i
c
i j j j


El vector de valores aproximados toma la forma

)

, ,

, )
Z
( , )
Y
( , )
X
( ,
Z
,
Y
,
X
( =
X
T
0
i
0
i
0
i
0
c
i
0
c
i
0
c
i
0
j
0
j
0
j 0


La linealizacin del modelo funcional en un entorno de X
0
nos proporciona el siguiente sistema de
ecuaciones de observacin


0 =
F
+
Z
)
Z
Fy
( +
Y
)
Y
Fy
( +
X
)
X
Fy
(
+
Z
)
Z
Fy
( +
Y
)
Y
Fy
( +
X
)
X
Fy
( +

Fy
( + )

Fy
( +

Fy
( +

0 =
F
+
Z
)
Z
Fx
( +
Y
)
Y
Fx
( +
X
)
X
Fx
(
+
Z
)
Z
Fx
( +
Y
)
Y
Fx
( +
X
)
X
Fx
( +

Fx
( + )

Fx
( +

Fx
( +

0
y j
0
j
j
0
j
j
0
j
c
i
0
c
i
c
i
0
c
i
c
i
0
c
i
i
0
i
i
0
i
i
0
i
y
0
x j
0
j
j
0
j
j
0
j
c
i
0
c
i
c
i
0
c
i
c
i
0
c
i
i
0
i
i
0
i
i
0
i
x
ij
ij

Donde F
x
0
y F
y
0
son funciones de F
x
y F
y
calculadas con valores aproximados de
i
0
,
i
0
,
i
0
, X
j
0
,
Y
j
0
, Z
j
0
. Las derivadas parciales tambin se calculan parar estos valores aproximados. La
solucin es iterativa, se van calculando
i
,
i
y
i
utilizndolas de aproximacin en cada
iteracin hasta que las diferencias se hacen despreciables. La expresin matricial de las
ecuaciones toma la forma

)
Z
-
Z
(
m
+ )
Y
-
Y
(
m
+ )
X
-
X
(
m
)
Z
-
Z
(
m
+ )
Y
-
Y
(
m
+ )
X
-
X
(
m
f + y - y =
F
)
Z
-
Z
(
m
+ )
Y
-
Y
(
m
+ )
X
-
X
(
m
)
Z
-
Z
(
m
+ )
Y
-
Y
(
m
+ )
X
-
X
(
m
f +
x
-
x
=
F
c
i j 33
c
i j 32
c
i j 31
c
i j 23
c
i j 22
c
i j 21
0 ij
y
c
i j 33
c
i j 32
c
i j 31
c
i j 13
c
i j 12
c
i j 11
0 ij x




Grupo A2 Tema 29
105
Las ecuaciones de observacin en notacin matricial reducida se escriben como
Donde el vector de incgnitas constituido por las correcciones a los elementos de orientacin
exterior del fotograma i es como sigue
El vector de las incgnitas constituido por las correcciones de los puntos de control del punto j
es
El vector de constantes de observacin es t
ij
, con l = (x
ij
, y
ij
) el vector de observaciones reales, y
F
x
0
, F
y
0
calculados del modelo funcional con valores aproximados

Las submatrices de la matriz de diseo correspondientes a las incgnitas de orientacin exterior
y coordenadas espaciales respectivamente son las obtenidas por linealizacin (matrices de
Cartan)
El vector de los errores residuales asociados a las observaciones ser

)

( =
y x ij
ij ij

=

t


t

-
Z

a a a
a a a
+
Z

a a a a a a
a a a a a
a
y
x
0
ijy
0
ijx
j
j
j
29 28 27
19 18 17
c
i
c
i
c
i
i
i
i
26 25 24 23 22 21
16 15 14 13 12
11
ij
ij

=
t
-
x A
+
x A ij ij j ij i ij
& &
& &
&
&


)
Z
,
Y
,
X
,

, ,

( =
x
T
c
i
c
i
c
i i
i
i i &


)
Z
,
Y
,
X
( =
x
T
j j j j & &


)
F
- y ,
F
-
x
( =
t
T
0
y
ij
0
x ij ij


[ ] Q
m
f -
=
A
; Q - | P
m
f -
=
A
3
ij
3
ij
& & &




Grupo A2 Tema 29
106
El sistema queda de forma general

= t - x A + x A & &
& &
&
&


El nmero de ecuaciones de observacin ser igual a 2 m
j
(j=1 hasta n) y el nmero de
incgnitas ser (6m+3n). Si las tres coordenadas de los r puntos de control se conocen
exactamente y sin error sern 6m+3(n-r)

Ecuaciones del control terrestre y orientacin externa

Plantemos a continuacin las ecuaciones de observacin de las coordenadas terreno conocidas
de un punto j, que toman la forma siguiente
Siendo X
0
, Y
0
, Z
0
coordenadas aproximadas y X
00
, Y
00
, Z
00
coordenadas control conocidas.
Igualmente se establecen ecuaciones de observacin para los parmetros de la orientacin
exterior, quedando un sistema completa de ecuaciones de observacin
Normalmente el nmero de ecuaciones de observacin es mayor que el nmero de incgnitas,
esto implica que el sistema de ecuaciones de observacin no tenga solucin exacta y
procederemos al ajuste por mnimos cuadrados, que nos proporcionar la mejor estimacin
lineal insesgada del vector de parmetros (elementos x de la orientacin exterior de los
fotogramas y de las coordenadas X, Y, Z de los puntos de paso desconocidos). Ecuacin
matricial del modelo funcional completo

Z
00
j
0
j j
Z
Y
00
j
0
j j
Y
X
00
j
0
j j
X
t =
Z
-
Z
=
Z

t =
Y
-
Y
=
Y

t =
X
-
X
=
X

j
j
j
& &
& &
& &
& &
& &
& &
+
+
+


= t - x
= t - x -
= t - x A + x A
& &
& &
& &
&
&
&
& &
& &
&
&

=
t
t
t
-
x
x

I - 0
0 I -
A A
& &
&
& &
&
& &
&
& & &




Grupo A2 Tema 29
107
Forma matricial de las ecuaciones planteadas

A x - t =

La solucin mnimos cuadrados ser:


-1
( )
T T
x A P A A P t =


29.4.2 Modelo estocstico

A continuacin se define un modelo de comportamiento estocstico de las observaciones o
variables aleatorias que intervienen (definimos una matriz de pesos de las coordenadas imagen
que intervienen, la correspondiente matriz de pesos de los parmetros de la orientacin exterior
y la matriz de pesos de las coordenadas de control). Para ello se define la matriz de varianzas-
covarianzas del vector (x
ij
,y
ij
) como
ij
en la forma
Donde
x
2
,
y
2
son las varianzas de las observaciones y
xy
su covarianza. Si consideramos
0
2

como la varianza a priori de la unidad de peso, la matriz de pesos P
ij
del vector de
observaciones l est relacionada con la matriz varianzas-covarianzas mediante la expresin
siendo Q
ij
la matriz cofactor a priori de las observaciones.

Si consideramos todas las coordenadas placa del punto j; (x
1j
,y
1j
),(x
2j
,y
2j
),.....(x
mj
,y
mj
). Y
suponiendo que las observaciones de los diferentes fotogramas son estocsticamente
independientes, la matriz de pesos de estas medidas, que designamos por P
j
, viene dada por
Si suponemos independencia estocstica para las 2mn medidas, la matriz de pesos de las
observaciones fotogramtricas tendr la forma



=
2
y xy
xy
2
x
ij

=
P
=
ij
2
0
-1
ij
2
0 ij

m) m,2 (2 = )
P
Orden( ;
P
. 0
0 .
P
=
P j
mj
ij
j




Grupo A2 Tema 29
108
La matriz varianzas-covarianzas de los parmetros de la orientacin exterior y coordenadas de
control tomarn la forma


Q
= ;
Q
=
j
2
0 j
i
2
0 i
& & &



Sobre todo en fotogrametra de corto rango es apropiado utilizar las coordenadas de control en
unin con las medidas fotogramtricas incorporando los valores estimados, de su levantamiento
topogrfico, con su matriz varianzas-covarianzas. El proceso nos dar una nueva estimacin de
las coordenadas de control. Finalmente planteamos un sistema reducido de ecuaciones de
observacin (componentes aleatorias de medidas fotogramtricas) para exponer los mtodos de
clculo, si tomamos la forma de las ecuaciones como


[ ]
x
x
= X y A A A ; = t - A x
& &
&
& & &
=

El sistema de ecuaciones normales, que se obtiene de aplicar la condicin de mnimo
v
T
Pv = min, nos queda de la forma siguiente

t P
A
T
t P
A
T
=
x
x

A P
A
T
A P
A
T
A P
A
T
A P
A
T
& &
&
& &
&
& &
& &
&
& &
& &
&
&
&

Si definimos

t
ij
P
ij
A
ij
=
d
j
;
t
ij
P
ij
A
T
ij
=
d
i
_
T
d
T
n
,...,
d
T
1
_
d
T
m
,...,
d
T
1
_ = d
_
T
x
T
n
,...,
x
T
1
_
x
T
m
,...,
x
T
1
_ = x
A
ij
P
ij
A
T
ij
=
N
ij
A
ij
P
ij
A
T
ij
=
N
j
A
ij
P
ij
A
T
ij
=
N
i
& & & & & &
& & & & & &
& & & & & &
& & &
& & & & & &
& & &

Nos queda la ecuacin la ecuacin en la forma N x = d

) mn mn,2 (2 = Orden(P) ;
P
. 0
0 .
P
= P
n
1




Grupo A2 Tema 29
109


N
. . .
0
N
. . . .
N
0 . . . 0 0 . . . . 0
0 . . .
0
N
. . . .
N
0 . . .
N N
. . . .
N
N
. .
N N N
. . . . 0
.0 . . . 0 0 . . . . 0
.0 . . . 0 0 . . . . 0
N
. .
N N
0 . . . .
N
=
n
T
mn 1
T
2 m
T
12
1
T
1 m
T
11
mn 2 m
1 m
m
1 12 11 1
T
n
n
& &
& &
&
&
N


Solucin del sistema de ecuaciones normales

El sistema de ecuaciones normales planteado anteriormente toma la forma descompuesta como
sigue

d = x N + x
N
d = x N + x N
T
& &
& &
& &
&
&
& & &
&

En su solucin tenemos que tener en cuenta que la matriz superior izquierda es hiperdiagonal
con submatrices de 6x6 elementos, corresponde a los seis elementos de los parmetros de la
orientacin exterior de cada fotograma. La inferior derecha es igualmente hiperdiagonal con
submatrices, de 3x3 elementos, correspondientes a las tres coordenadas incgnitas de cada
nuevo punto. La inversin de las matrices hiperdiagonales es particularmente simple, cada
submatriz puede invertirse independiente e individualmente

Despejando el vector de coordenadas incgnitas obtenemos

) x
N
- d (
N
= x
T -1
&
& &
& & & &

Las correcciones a las coordenadas del punto j toma la forma


n 1,.., = j ),
x N
-
d
(
N
= x
i
T
ij j
-1
j
&
& & & &


Hemos tenido en cuenta que la matriz N es diagonal por bloques. Entonces una vez estimado el
vector de correcciones a los elementos de orientacin exterior de todos los fotogramas, se



Grupo A2 Tema 29
110
pueden estimar las coordenadas de los puntos de paso segn la expresin anterior. Basta con
resolver un sistema de ecuaciones (3x3).

Sustituyendo el vector de coordenadas obtenido en la primera ecuacin de la pareja de
ecuaciones normales, obtenemos el sistema de ecuaciones normales reducido que se expresa
como

( )
m,1) (6 (d) orden d N N d e
m) m,6 (6 (S) orden ; N N N N S
e x S
1
T 1
= =
= =
=

& & & & &

& & &
&


La matriz S puede considerarse compuesta por submatrices S
ik
de ordenes (6,6) y viene dadas,
una vez despejadas, por la frmula
Por otro lado el vector e est compuesto de m vectores e
i
de ordenes (6,1) dados por

m 1,.., = i ;
d
j

N
1
j

N
ij
-
d
i
=
e
i
& & & & &

La submatriz S
ik
representa en el sistema de ecuaciones reducido la contribucin de las
ecuaciones de observacin asociadas a las imgenes de los puntos comunes a las fotografas i y
k. Entonces, si los fotogramas no cuentan con puntos imagen comunes, necesariamente S
ik
= 0
(si y solo si i distinto de k).

Existen algoritmos diseados para la resolucin de sistemas de ecuaciones lineales
(matrices banda y matrices hiperdiagonales orladas, mtodo favorable en el caso de bloques
cuadrados), donde se tienen en cuenta la contribucin nula de los elementos cero. En el caso de
que la matriz de los coeficientes tenga una estructura de banda.

29.5. Aplicaciones, ventajas y desventajas del ajuste de haces

29.5.1. Ventajas

Las ventajas que ofrecen las ecuaciones de colinealidad (ajuste por haces) sobre el ajuste por
modelos independientes para resolver todo tipo de problemas fotogramtricos podemos
resumirlas en las siguientes

N N
y , k i si 0 =
N
m 1,...., = k , i ;
N N N
-
N
=
S
i ii ik
T
kj
-1
j ij ik ik
& & &
& & &

Grupo A2 Tema 29
111

El modelo funcional admite, como hemos visto, la inclusin de ecuaciones de
observacin en las coordenadas de los puntos de control y los elementos de la
orientacin exterior
Posibilidad de introducir constreimientos (observaciones geodsicas, principalmente
distancias y ngulos, orientacin externa aproximada, puntos sobre lneas rectas, planos
o superficies) entre los parmetros para reforzar la aerotriangulacin
Ofrece la posibilidad de incluir aplicaciones (estimacin robusta, data snooping) para
detectar, localizar y eliminar errores groseros en las observaciones mediadas
Igualmente ofrece la posibilidad de incorporar a las ecuaciones de observacin
parmetros adicionales para moldear los errores sistemticos de la imagen (distorsin
de lentes del objetivo, refraccin atmosfrica, etc.)
Determinacin de la orientacin interna con parmetros adicionales. Las cmaras no
profesionales son usadas algunas veces en aplicaciones fotogramtricas. Entonces el
mejor mtodo de obtener y calcular los resultados de las imgenes tomadas con estas
cmaras es numricamente mediante el ajuste del bloque por haces. Introducimos como
incgnitas en las ecuaciones de observacin los elementos de la orientacin interna. As
la solucin de las ecuaciones normales


l P
A
= A x P
A
T T


estas ecuaciones nos proporcionan los elementos de la orientacin interna de la cmara.
El gran nmero de incgnitas del bloque de ajuste planteado necesita, obviamente, un
gran nmero de puntos de control y puntos de paso.
Las cmaras de aficionado presentan, normalmente la proyeccin central deformada
significativamente por distorsiones de lentes y de la pelcula. Estas influencias son
tenidas en cuenta n el ajuste de haces introduciendo correcciones polinmicas en las
ecuaciones de observacin, cuyos coeficientes sern determinados en el ajuste. Tal tipo
de ajuste se denomina ajuste del bloque por haces con parmetros adicionales o por
Autocalibracin.
Esta tcnica no es solo usada para cmaras fotogrficas de aficionados, sino tambin
con cmaras areas profesionales. Parmetros adicionales proporcionan un mtodo
poderoso de compensar errores sistemticos. No es importante si estos errores son
producidos como resultado de distorsiones de la pelcula o como resultado de las
anomalas de la refraccin



Grupo A2 Tema 29
112
Mtodo tericamente ms exacto de triangulacin area (se plantea una relacin directa
entre la imagen y las coordenadas terreno sin pasos intermedios como la formacin del
modelo)
Proporciona un medio de utilizar cmaras no convencionales o de aficionado sobre
todo en aplicaciones industriales de de corto rango
Posibilidad de integrar los elementos de orientacin exterior particularmente en
restituidores analticos o digitales. Como consecuencia, las medidas sobre los puntos de
control son innecesarias.

29.5.2. Desventajas

Desventajas del ajuste por haces respecto del ajuste por modelos independientes podemos
sealar

- Problema no-lineal, las aproximaciones implican largos procesos
- Necesita de grandes prestaciones de ordenador
- No se pueden utilizar restituidores analgicos en las medidas
- El problema siempre es espacial sin posibilidad de separar el ajuste de planimetra
de la altimetra.




Grupo A2 Tema 29
113
Bibliografa

[1] Albertz J., Kreiling W. 1989. Manual fotogramtrico. Herbert Whichmann Verlag.
Karlsruhe.
[2] Burnside C. D. 1985 Mapping from aerial photographs. Collins.
[3] Kraus, K. 1993. Photogrammetry Vol. 1. Dummlers Verlag. Bonn.
[4] Kraus, K. 1997. Photogrammetry Vol. 2. Dummlers Verlag. Bonn.
[5] Otero J., Sevilla M.J. 1989 Modelo matemtico para el ajuste simultneo mnimos
cuadrados de un bloque fotogramtrico. Topografa y Cartografa, Vol VI - N 32, Madrid
[6] Sevilla M. J. y otros. 1993 Curso de Fotogrametra y GPS Instituto de Astronoma y
Geodesia (UCM)
[7] Slama Ch.C. 1980. Manual of photogrammetry. American Society of Photogrammetry.
ASPRS
[8] Sanjib K. Ghosh. 1988. Analitical Photogrammetry. Pergamon Press.
[9] Wang, Z. 1990. Principles of Photogrammetry. Pres of Wuhan Techn. Univ. of Surveying
and Mapping. Pekin
[10] Wolf. 1983. Elements of Photogrammetry. McGraw-Hill.
[11] Wolf, 2000. Elements of Photogrammetry with applications in GIS. McGraw Hill
[12] Moffit F. H., Mikhail E. M.1980 Photogrammetry. Edt, Harper and Row. New York.




Grupo A2 Tema 30
115
Tema 30. Fuentes de error en un ajuste de aerotriangulacin:
Concepto de Autocalibracin y tratamiento de errores sistemticos.
Ajuste de bloque con parmetros adicionales. Modelo de Brown,
modelo geomtrico, otros modelos. Deteccin automtica de errores
groseros. Rango de errores groseros. Estimacin robusta en
aerotriangulacin. Modelo Klein-Frstner y modelo dans.

30.1. Concepto de autocalibracin y errores sistemticos

En los primeros aos de la aerotriangulacin area se utilizaban polinomios para eliminar la
deformacin de una pasada sobre los estudios de propagacin de errores en la formacin de pasadas
con equipos analgicos. Los polinomios derivados por Vermeer, Schut, Bervoet, Lebanov y Von
Gruber estaban basados en la suposicin de la presencia de errores sistemticos y propagacin de
errores aleatorios.

Ms tarde se fueron introducido mtodos ms rigurosos de compensacin como el de modelos
independientes y el ajuste por haces. Los modelos matemticos en ambos casos estn basados en la
suposicin de que solo se observan y presentan errores aleatorios en medidas fotogramtricas y
terrestres. Todos los errores sistemticos de las coordenadas (lineales y no lineales) se suponen
detectados por adelantado y anulados o reducidos.

Cuando utilizamos mtodos rigurosos, que se aplican a campos como la topografa catastral,
densificacin de redes topogrficas, e igualmente utilizados con xito en grandes bloques de
cartografa topogrfica, han de tenerse en cuenta algunas modificaciones:

- La expansin del modelo funcional para corregir errores sistemticos de un grupo de imgenes
en un bloque de aerotriangulacin (AUTOCALIBRACIN).

- Mejora del modelo estocstico introduciendo pesos y correlaciones adecuadas en las
observaciones fotogramtricas y datos de control terrestre.






Grupo A2 Tema 30
116
Correccin de errores sistemticos

Los mtodos de correccin de errores sistemticos pueden clasificarse en tres grupos principales

A) Antes del ajuste del bloque

Implica realizar una elaborada calibracin de los instrumentos analticos de medidas
fotogramtricas y especialmente calibrar la cmara area. Esta tarea permite conocer las
discrepancias entre el modelo matemtico de la proyeccin central y la realidad fsica. A priori,
las correcciones de los errores sistemticos de la imagen implica aplicar sofisticadas tcnicas de
correcciones matemticas. Para este propsito se utilizan mallas o redes de calibracin; por
economa se utilizan, a ser posible, ms de cuatro marcas fiduciales para corregir las
deformaciones de la pelcula. Test de campo para la calibracin de cmaras son habituales, e
implica la toma de fotografas adicionales en el rea de test antes y despus de la misin
fotogrfica principal. El factor econmico determinar la viabilidad de este mtodo. En este
caso se tienen en cuenta los errores sistemticos debidos a la cmara, condiciones atmosfricas,
otras causas de error en vuelo y durante las medidas. Todo ello supone la realizacin de un test
integrado bajo circunstancias prcticas. Han de observarse un elevado nmero de puntos por
fotograma para detectar errores sistemticos. Tal nmero de puntos no est disponible en
condiciones normales en los proyectos de vuelo.











Figura 1. Deformacin producidas en la imagen por errores sistemticos






Grupo A2 Tema 30
117

Desventajas de esta tcnica:
- Necesita un buen mantenimiento del rea de test no muy lejos del rea de proyecto
- Necesita, tambin, vuelos adicionales antes y despus de cada misin fotogrfica

B) Durante el ajuste del bloque

Mediante un proceso emprico. Despus del primer ajuste, los errores residuales (en el modelo
observado o coordenadas fotogrficas) son analizados para todo el bloque o parte de l. El
modelo de errores sistemtico detectado se utiliza para corregir coordenadas modelo o imagen.
Entonces se repite el ajuste del bloque una y otra vez hasta que los residuales no muestran un
significativo modelo de errores sistemtico. El procedimiento es relativamente bueno, pero
necesita excesiva interpretacin manual por un operador. Por lo que el mtodo ms desarrollado
para compensar los errores sistemticos, durante el ajuste de bloque, es el denominado con el
trmino Autocalibracin.

C) Despus del ajuste del bloque

Aqu se aplica un mtodo de filtrado a los residuales de los puntos de control (obtenindose un
ajuste del bloque despus del clculo) para corregir errores sistemticos. Se utiliza frecuentemente
la interpolacin por mnimos cuadrados. El mtodo, en principio, no es tan eficaz como la
Autocalibracin y adems necesita una red densa de puntos de control

Autocalibracin

Establecida la universalidad de las ecuaciones proyectivas de colinealidad (proyeccin central),
estas ecuaciones son aplicables en levantamientos fotogramtricos areos, espaciales o terrestres.
Esto implica utilizar tcnicas completamente rigurosas que se aplican tambin a casos cuando la
cmara y los parmetros objeto relacionados pueden ser conocidos o desconocidos. En algunos
otros casos estos parmetros se presentan como incgnitas y pueden ser obtenidos por clculos
analticos con ordenador.

Inicialmente la Autocalibracin se aplicaba en la determinacin de la orientacin interna de la
cmara. A las ecuaciones de colinealidad se aadan condiciones (constreimientos), que
implican el reforzamiento del proceso de ajuste de las medidas, para formar algunas relaciones



Grupo A2 Tema 30
118
funcionales o geomtricas de forma que mejoremos el grado de fiabilidad. El valor de tales
consideraciones estaba ligado a la habilidad de utilizar la informacin de forma amplia y
profunda, reduciendo el nmero de incgnitas o reduciendo la magnitud de propagacin de los
errores. Hay que sealar que, para un problema dado, es posible ms de una solucin mnimos
cuadrados tericamente en funcin del modelo matemtico formado. En la formulacin del
modelo matemtico es en lo que podemos mostrar nuestras habilidades e improvisacin. En el
desarrollo de un modelo matemtico, eliminando o introduciendo parmetros, podemos
reducirlo bien aadiendo simplificaciones o manipulando las ecuaciones de observacin.

30.2. Ajuste de bloque con parmetros adicionales

30.2.1 Modelo de Brown

Una de las aplicaciones ms interesantes de las ecuaciones de colinealidad fue desarrollada por
Brown Autocalibracin (Brown-1968), cuando implant la tcnica de calibracin analtica
(autocalibracin desde el punto de vista fsico con la inclusin de 21 parmetros) con el mtodo
SMAC (Simultaneous Multiframe Analytical Calibration), que admite un infinito nmero de
formas para determinar la solucin de un conjunto simple de parmetros de la orientacin interior y
coeficientes de distorsin de lentes. Descansa su modelo en la consideracin de que tanto la
deformacin de la pelcula su planeidad y su enfoque se mantienen en una serie de tomas
fotogrfica. Para su aplicacin es necesario disponer de un campo de test topogrfico preciso,
donde se consideran las coordenadas de los puntos de control como observaciones. Se pueden notar
de todas formas errores significativos en ciertas extensiones de terreno, al menos en puntos
individuales.

Hay que remarcar que la Autocalibracin necesita un bien seleccionado control en el espacio objeto
para que el procedimiento sea efectivo como medio de la calibracin de la cmara. Esta calibracin
se realiza trabajando con una serie de puntos distribuidos en el terreno, en estos casos se hace
necesario que el campo de test tenga suficiente profundidad o el ngulo de campo de la cmara sea
pequeo de forma que los elementos de la orientacin interior y exterior no estn correlados y
como consecuencia se puedan calcular con suficiente fiabilidad; en ocasiones es posible que se
produzcan singularidades en el clculo de la solucin del sistema de ecuaciones normales en estos
caso es necesario conocer los elementos de la orientacin exterior de la cmara.

Para definir los seis parmetros de la orientacin exterior que definen la localizacin espacial de la
cmara y su orientacin adems de ocho parmetros de la calibracin de la cmara que son



Grupo A2 Tema 30
119


1 2 3 1 2
, , , , , ,
p p
f x y K K K P y P

Se pueden utilizar siete marcas de test que proporcionan 14 observaciones, pero la solucin
obtenida sera nica y sin comprobacin. La experiencia indica que la distribucin recomendable es
que las marcas estn distribuidas en tres dimensiones de forma que se crucen en el formato
completo de la cmara. Con un total de treinta marcas son suficientes aunque se utilizan alrededor
de 50 a 100 con el fin de mejorar la redundancia y el anlisis de fiabilidad.

En fotogrametra terrestre y de corto rango tambin es posible aplicar la Transformacin Lineal
Directa (TLD) en la determinacin de los parmetros de orientacin interna de la cmara en un
trabajo de campo.

Para Brown, en sus planteamientos iniciales la formulacin matemtica de la Autocalibracin
implicaba la introduccin de condiciones a priori en uno o ms parmetros de la orientacin
exterior y puntos objeto en el sistema local y supona tratar el conocimiento a priori de estos
parmetros como observaciones indirectas. En este procedimiento el modelo matemtico es
modificado de tal forma que las ecuaciones de observacin incluyen parmetros adicionales para
corregir los sistematismos de las coordenadas modelo o fotocoordenadas. Los parmetros
adicionales se seleccionan de acuerdo a fuentes o causas fsicas de los errores sistemticos
(distorsin de lentes, deformaciones de la pelcula, falta de planeidad de la pelcula etc.- D.Brown)

Calibracin por el mtodo de campo de una cmara mtrica

Las ecuaciones de colinealidad proporcionan la base en el esquema de calibracin analtico para la
Autocalibracin de la cmara por el mtodo de campo. Las ecuaciones a plantear se pueden
extender con la introduccin de los parmetros de la orientacin interior, de forma que nos queda la
ecuacin de la fotocoordenada

)
Z
-
Z
(
m
+ )
Y
-
Y
(
m
+ )
X
-
X
(
m
)
Z
-
Z
(
m
+ )
Y
-
Y
(
m
+ )
X
-
X
(
m
f
- =
] )
y
x
(2
P
+ )
x
2 +
r
(
P
F(P)[ +
x
F(k) +
x
c
i j 33
c
i j 32
c
i j 31
c
i j 13
c
i j 12
c
i j 11
x
ij
ij
2
2
ij
2
ij 1
ij ij

Igualmente se plantea una ecuacin para la coordenada y



Grupo A2 Tema 30
120
)
Z
c
i
-
Z
j
(
m
+ )
Y
c
i
-
Y
j
(
m
+ )
X
c
i
-
X
j
(
m
)
Z
c
i
-
Z
j
(
m
+ )
Y
c
i
-
Y
j
(
m
+ )
X
c
i
-
X
j
(
m
y
f - =
] )
y
ij
x
ij
2 ( P + )
2
ij
y 2 + (r P F(P)[ +
ij
y F(k) +
ij
y
33 32 31
23 22 21
1
2
ij 2


Donde como sabemos c representa un centro perspectivo; i hace referencia al fotograma; y j al
punto objeto de control terrestre. A su vez x
ij
, y
ij
son las fotocoordenadas medidas de los puntos
imagen, y x
0
,y
0
las coordenadas observadas del punto principal supuesta constante.
y - y =
y
x
-
x
=
x
0 ij
ij
0 ij
ij

La funcin de distorsin radial simtrica y constante viene dada por la expresin
La funcin de distorsin tangencial supuesta constante para todos los fotogramas
P
1
, P
2
son coeficientes de correccin para distorsin por descentramiento tambin supuesta
constante. Por otro lado f
x
, f
y
son las distancias focales efectivas en la direccin x e y. M representa
la matriz de rotacin con los trminos m
ij
.

Las ecuaciones planteadas se linealizan por Taylor segn las cantidades medidas x
ij
, y
ij
,y valores
aproximados de los parmetros desconocidos. Obteniendo en notacin matricial

l x A x A
2 2 1 1
+ =

Sobre este planteamiento de calibracin completa, Brown establece las ecuaciones de
Autocalibracin aadiendo 21 coeficientes adicionales empricos;
7 2 1 7 2 1
,..., , ; ,..., , b b b a a a , que
compensan las deformaciones de la pelcula y la distorsin anmala. Y otros coeficientes
7 2 1
,..., , c c c , que definen la curvatura y falta de planeidad de la pelcula.

Sesgos de elementos de orientacin interior

Distorsin radial y descentramiento de lentes

. ... +
r k
+
r k
+
r k
+
k
= F(k)
6
ij 3
4
ij 2
2
ij 1 0

.... +
r

P
+
r P
+ 1 = F(P)
4
ij 4
2
ij 3

f ;
0
x ;
0
y
k ,k ,k ,P ,P
1 2 3 1 2



Grupo A2 Tema 30
121
Expresin de la Autocalibracin de bloque segn el modelo de Brown (29 trminos)

2 2
+ F(k) + [ P (r + 2y ) +P ( 2 )]
y
x
ij
ij 2 ij ij 1
ij ij
2 2 2 2
x y x xy y x y xy
1 2 3 4 5 6 7
y y
2 2 3 2 2 3
(c x c xy c y c x c x y c xy c y ) y f
1 2 3 4 5 6 7 0
f f
x x x
a a a a a a a
=
+ + + + + +
+ + + + + + + + +



2 2
y y + F(k) y + [ P (r + 2y ) +P ( 2 )]
y
x
ij
ij 2 ij ij 1
ij ij
2 2 2 2
b x b y b x b xy b y b x y b xy
1 2 3 4 5 6 7
y y
2 2 3 2 2 3
(c x c xy c y c x c x y c xy c y ) y f
1 2 3 4 5 6 7 0
f f
=
+ + + + + +
+ + + + + + + + +


Obteniendo, en notacin matricial, la expresin general del modelo de autocalibracin

l x A x A x A
3 3 2 2 1 1
+ + =

En aplicaciones de objeto cercano o micro rango los parmetros geomtricos de la orientacin
interna y externa no existen o no son completamente conocidos, entonces pueden calcularse con la
tcnica de autocalibracin. La disposicin geomtrica de las estaciones de la cmara, la interseccin
de rayos desde los puntos objeto hasta la cmara as como su distribucin espacial a lo largo de la
imagen es primordial y son factores que influyen en la precisin de las coordenadas de un objeto y
los parmetros de calibracin de la cmara.

El test de campo para cmaras terrestres puede extenderse tambin aplicando condiciones
especiales de ortogonalidad o coplanariedad, y pueden utilizarse ajustes hbridos de haces sin
valores aproximados conocidos aplicando la tcnica de lneas o elementos verticales. En la
calibracin de cmaras terrestres es necesario cambiar el enfoque de la cmara para algunas tomas
fotogrficas en red entonces es posible aplicar el mtodo de Autocalibracin considerndolas como
tomas diferentes lo que lleva a considerar que los parmetros de la distorsin radial y de
descentramiento no se altera aunque haya sido reajustado su enfoque.

Concluiremos que en fotogrametra el concepto Autocalibracin tiene dos significados




Grupo A2 Tema 30
122
- Autocalibracin de una cmara mtrica o no mtrica (terrestre o area) que aplica
la tcnica para determinar la orientacin interior y los parmetros de distorsin de
las lentes utilizando una zona de test con puntos de control.

- Autocalibracin de un ajuste de bloque con el propsito de reducir los errores
sistemticos del conjunto de fotogramas para mejorar la exactitud de los puntos
terreno obtenidos y las orientaciones externas.

30. 2.2 Modelo geomtrico

Otro mtodo de tratar los errores sistemticos se basa en la extensin del modelo con la
introduccin de parmetros adicionales teniendo en cuenta consideraciones geomtricas (implica
corregir cientos de modelos de deformaciones) despreciando las otras fuentes fsicas de error.
Diferentes tipos de polinomios han sido propuestos para compensar los diversos modelos de
deformacin.

Las exactitudes empricas en una orientacin simultnea de un modelo de fotogramas por vienen
dadas
Un anlisis de los errores en las coordenadas permite establecer una separacin del error total en
una componente sistemtica
s
y otra componente accidental
a
; verificndose
Experimentalmente se obtiene

INCERTIDUMBRES X (m) Y (m) Z

a

4.7
4.1
2.4
5.8
5.0
2.8
0.070
0.063
0.029


H 0.070% =
m
x m 5.8 =

m
x m 4.7 =

Z
f Y
f X

=
2
a
2
s




Grupo A2 Tema 30
123
Las componentes sistemticas de los errores en las coordenadas son muy altas, producindose unos
coeficientes de correlacin de hasta 0.8; como consecuencia nuestro modelo matemtico debe
mejorarse. La inclusin de parmetros adicionales elimina los errores sistemticos de forma que
solo quedan los errores accidentales.

Hasta aqu hemos usado las ecuaciones de colinealidad como ecuaciones de observacin de forma
que, adems, hemos introducido correcciones en las ecuaciones de colinealidad a travs de las
coordenadas imagen medidas (distorsin de lentes, deformacin de pelcula, refraccin y curvatura
de la tierra), a pesar de ello necesitaramos nuevos refinamientos de las coordenadas placa, debido a
que

a) La calibracin por distorsin de lentes puede estar fuera de tiempo

b) Las coordenadas calibradas de las marcas fiduciales, con las que determinamos
la deformacin de la pelcula, son calculadas a una temperatura diferente a las
del momento de toma fotogrfica durante el vuelo

c) Las capas atmosfricas tambin cambian de una situacin a otra y son distintas
de la atmsfera estndar sobre la que basamos nuestros clculos.

En el caso de cmaras mtricas tendremos que considerar e introducir parmetros adicionales
para modelar la distorsin residual, deformacin residual y refraccin residual. En el caso de
cmaras de aficionado la inclusin de parmetros adicionales nos proporciona la correccin de
distorsin de lentes completa y correccin de sistematismos, etc. Este tratamiento puede extenderse
a los llamados errores accidentales y sistemticos.

Las cantidades
x
y
y
aparecen en las ecuaciones de observacin como resultando de los errores
de medida accidentales. La inclusin de parmetros independientes mejora el modelo funcional, o
en otras palabras el sistema funcional, y compensan los errores sistemticos.

Estos parmetros independientes, que realizan la deseada compensacin de errores sistemticos,
son introducidos en forma de coeficientes de polinomios. La coordenada x y la coordenada y cada
una tienen su propio polinomio. Para este propsito reemplazamos el trmino correspondiente a las

y
x
g = y
y
x

f
=
x
j
i
ij 0
j
i
ij 0






Grupo A2 Tema 30
124
coordenadas del punto principal x
0
, y
0
por los correspondientes polinomios

Los dos primeros trminos son traslaciones (i = 0, j = 0) y corresponde al punto principal f
00
= x
0
;
g
00
= y
0
. Los restantes coeficientes del polinomio representan correcciones lineales, cuadrticas,
hiperblicas etc. Los coeficientes f
ij
y g
ij
se determinan en el ajuste total, estos coeficientes estarn
ptimamente adaptados a los datos de imgenes utilizados.

En el clculo debemos tener en cuenta la posible dependencia de estos parmetros con otros
parmetros como los de la orientacin exterior. Es deseable no manejar polinomios de grado alto
para evitar comportamientos incontrolados. Aplicaremos mtodos estadsticos para evaluar si la
contribucin de tales polinomios es significativa en la modelizacin (test de significacin)

Eleccin de los parmetros adicionales

Varios autores han sugerido diversos parmetros adicionales para compensar errores sistemticos
en triangulacin area. Encontramos un grupo de 12 parmetros publicados por Ebner y que se
encuentran implementados en el programa de ajuste PATB-RS. Estos parmetros son ortogonales
entre s y respecto a los parmetros de la orientacin exterior, de modo que aparecen pequeas
correlaciones en la matriz cofactor. A veces el mismo coeficiente se aplica sobre las dos
coordenadas planimtricas, por ello expresamos el smbolo g
ij
como el que describe el coeficiente.
La cantidad b que aparece en algunas ecuaciones representa la base del fotograma.

Los desplazamientos que se aaden a la ecuacin de colinealidad pueden expresarse como

11 12 13 11 12 13
2 2
21 22 23 21 22 23
2 2
31 32 33 31 32 33
1 1
1, , ; 1, ,
a a a b b b
x y y a a a x y y y b b b x
a a a x b b b x


= =






Desarrollando las dos expresiones obtenemos las correcciones en funcin de dieciocho coeficientes
de los cuales seis modelan la orientacin exterior

y x a xy a y a y x a xy a y a x a x a a x
2
33
2
32
2
31
2
23 22 21
2
13 12 11
+ + + + + + + + =


y x b xy b y b y x b xy b y b x b x b b y
2
33
2
32
2
31
2
23 22 21
2
13 12 11
+ + + + + + + + =



Si planteamos que los doce coeficientes sean ortogonales entre s y con los tres parmetros de
orientacin. Esto significa que existe ortogonalidad entre los coeficientes de las ecuaciones
formadas en los seis puntos estndar del fotograma, entonces las ecuaciones toman la forma



Grupo A2 Tema 30
125


2 2 2
2 2 2
1 2 3 4 5 7
2 2 2
2 2 2
9 11
(2 4 ) ( 2 ) ( 2 )
3 3 3
( 2 ) ( 2 )( 2 )
3 3 3
b b b
x g x g y g x g xy g y g x y
b b b
g y x g x y
= + + + + +
+



2 2 2
2 2 2
1 2 3 4 6 8
2 2 2
2 2 2
10 12
(2 4 ) ( 2 ) ( 2 )
3 3 3
( 2 ) ( 2 )( 2 )
3 3 3
b b b
y g y g x g xy g y g x g y x
b b b
g x y g x y
= + + + + +
+


Siendo b la base del modelo estereoscpico

Ebner desarrollo estos doce parmetros ortogonales lineales que corrigen los sistematismos en
nueve posiciones estndar de la imagen segn una malla de 3x3 puntos. En la figura 2 se muestran
grficamente los parmetros adicionales y su efecto sobre cada fotograma aislado.


Figura 2. Parmetros adicionales y su efecto sobre cada fotograma aislado
Los parmetros adicionales se aplican uniformemente a grupos de fotogramas areos, tales
grupos comprenden fotogramas que tiene

a) La misma cmara, la misma pelcula y las mismas condiciones atmosfricas
b) Los fotogramas son producidos, copiados y almacenados de la misma manera
c) Son medidas en el mismo comparador (teniendo en cuenta la orientacin de los
fotogramas)

Un mismo grupo de parmetros adicionales puede utilizarse con diferente signo para los mismos
coeficientes. Por ejemplo, si se quiere eliminar el efecto de refraccin atmosfrica, que se



Grupo A2 Tema 30
126
produce cuando la cmara se monta a un lado del eje central del fuselaje del avin, que es
modelado por el coeficiente g
4
entonces los parmetros adicionales para la ida y la vuelta de las
pasadas tienen la siguiente forma

Ida Vuelta
Para conseguir una compensacin deseada de la refraccin residual, durante las medidas de los
fotogramas debemos respetar la misma orientacin relativa del sistema de coordenadas.

Los parmetros adicionales no son del todo adecuados para modelar la distorsin residual de las
lentes de la cmara y tampoco son adecuados para modelar la distorsin total de las lentes que
necesitan un tratamiento individual. La distorsin de lentes es primeramente radial, los
parmetros adecuados para su correccin sern (siendo r
2
= x
2
+y
2
) de la forma
La primera ecuacin, si consideramos r
2
= x
2
+y
2
, nos produce un polinomio de tercer grado con el
radio r variable para la distorsin. Si utilizamos la segunda ecuacin obtenemos un polinomio de
quinto grado.
Los parmetros adicionales para modelar la distorsin residual asimtrica o tangencial toman la
forma
Los problemas que se plantean con la introduccin y uso de parmetros adicionales son los
siguientes

- Por un lado la distribucin de puntos de paso fotogramtricos, resultado de la configuracin del
vuelo o distribucin de puntos de control, pueden hacer difcil o imposible la determinacin de uno
o ms de estos parmetros; adems algunos de estos parmetros pueden estar altamente correlados
con otras incgnitas, de modo que resultar un sistema difcilmente bien condicionado.


3) /
b
4 - y (2 g + = y ; ) 3 /
b
4 - y 2 ( g - = y
y x g - =
x
; y x g + =
x
2
2
4 0
2
2
4 0
4
0
4
0


)
r
-
r
( y g = y ; )
r
-
r
( x g =
x
bien o
)
r
-
r
( y g = y , )
r
-
r
( x g =
x
4
0
4
14 0
4
0
4
14
0
2
0
2
13 0
2
0
2
13
0


) y 2 +
r
( g = y ; y x 2 g = x
y x 2 g = y ; )
x
2 +
r
( g =
x
2
2
16 0 16 0
15 0
2 2
15
0




Grupo A2 Tema 30
127
- Es posible que sea imposible localizar reas donde la influencia de los errores sistemticos sea
constante (para una banda o un modelo).
- El efecto de los errores groseros puede corregirse errneamente con parmetros la inclusin de
parmetros adicionales.

Las soluciones posibles a los problemas planteados son las siguientes

1. Con la utilizacin de polinomios ortogonales se puede reducir la correlacin entre los
propios parmetros y entre otros parmetros adems de la orientacin externa a determinar
2. Un bloque mal acondicionado se puede prevenir introduciendo parmetros adicionales
como observaciones ficticias y dndoles adecuados pesos etc. Todo esto esta abierto a
debate entre los investigadores
3. Por otro lado se deberan hacer test de significacin estadstica para eliminar parmetros no
significativos (o grupos de parmetros). Esto requiere la inversin de las ecuaciones
normales o al menos la inversin de ecuaciones normales reducidas en trminos de
parmetros adicionales solamente.

El estudio de la correlacin entre los parmetros adicionales supone recurrir al factor de correlacin

ij
ij
ii jj
q
q q
=

Estos factores se obtienen de los elementos de la matriz cofactor de incgnitas, inversa del sistema
de ecuaciones normales
1
xx
Q N

= . Un valor mayor de 0,9 para la pareja de coeficientes

estudiados implica que se elimina uno de los dos. Igualmente se recurre a un test de significacin
para determinar si algn coeficiente es significativo y en cuyo caso eliminarlo. El test supone
comparar un coeficiente adicional calculado durante el ajuste con la desviacin estndar a posteriori
del ajuste final. Se define la Hiptesis Nula en el caso de considerar que el parmetros no es
significativo o se plantea la hiptesis alternativa que considera que el parmetros en cuestin es s
es significativo una vez definido el estadstico.


0


i
i
i ii
g g
t
q
= =

Conforme el coeficiente de correlacin ms se acerca a cero mayor es su diferencia. Cuanto ms se
acerquen en valor dos coeficientes ms se aproximan a su funcin y en estos casos se aconseja
eliminar uno de ellos, sin embargo en algunos parmetros presentan siempre una fuerte correlacin



Grupo A2 Tema 30
128
como la focal y la altitud en la calibracin de las cmaras, en esta situacin se establece que el
polgono de test presente diferencias significativas de altitud para evitar esta situacin.

Tambin conviene evaluar la posibilidad de que la matriz de ecuaciones normales presente
singularidades y esto se consigue con el test de determinabilidad que indica la correlacin de un
parmetro con el resto, cuantificndose el grado de correlacin de uno de ellos respecto a una
combinacin de los dems. El factor determinabilidad se mide desarrollando la expresin

[ ]
1
1
) )( (

= N Diagonal N Diagonal I B

Los valores de B estn comprendidos entre 0 y 1 (matriz de ecuaciones normales singular).
I es la matriz unidad y Diagonal N la diagonal de la matriz del sistema de ecuaciones normales. El
valor de la medida debe ser mayor que 0,85 para los parmetros adicionales.

En estos momentos podemos concluir que, en general, la autocalibracin puede considerarse la
tcnica ms eficiente para corregir errores sistemticos. Con todo es difcil encontrar un programa
que permita la eleccin de parmetros y su prueba realizada automticamente. La evaluacin
humana y decisiones intermedias todava son necesarias. Estos ajustes con parmetros adicionales
son frecuentemente utilizados en USA, Finlandia y Alemania.

Las dos tcnicas principales para la eleccin de estos parmetros son las siguientes
1. Empezar desde arriba tomando todos los posibles conjuntos de parmetros y como
consecuencia ir suprimiendo algunos de ellos de acuerdo con los resultados de los tests
evaluados numrica y estadsticamente

2. Comenzar el proceso de ajuste desde abajo, seleccionando solo un mnimo de parmetros
y, seguidamente, ir aadiendo ms parmetros en diferentes estados de refinamiento. La
eleccin del conjunto de parmetros y la secuencia utilizada estn basados en la
experiencia prctica, o bien tambin empezando con parmetros de trminos lineales y
continuar aplicando trminos ms altos. Desde un punto de vista terico los parmetros
adicionales aplicados y considerados en un ajuste por haces debera dar mejores resultados
que cuando usamos modelos independientes, pero esto no siempre se cumple.

La experiencia prctica muestra que la magnitud de los errores sistemticos es de un rango de 5 -
10 m a la escala del fotograma. Merece la pena, por tanto, utilizar autocalibracin si la adquisicin
de los datos es suficientemente exacta, no peor que 2 o 3 m a la escala del fotograma. Esto implica



Grupo A2 Tema 30
129
el uso de comparadores y puntos presealizados, y en algunos casos utilizar negativos originales
para la medida. Evidentemente, un test de campo de autocalibracin es inadecuado por motivos de
coste en muchos casos.

Las correcciones de errores sistemticos se aplican en trabajos de precisin a grandes escalas. En
cuanto a la precisin del ajuste de grandes escalas, es importante remarcar que la alta exactitud se
consigue regularmente y no en casos especiales.

Una exactitud tpica en las coordenadas ajustadas, despus del ajuste del bloque, con correccin de
errores sistemticos del orden de 3 a 4 m pueden obtenerse bajo las siguientes condiciones

- 60 % de recubrimiento transversal
- Puntos presealizados
- Medidas realizadas con comparador o restituidor analtico.

En cartografa de pequeas y medias escalas se puede esperar las mismas precisiones o mejores
resultados. Un mal control de campo en cualquier caso impide la mejora. Normalmente la
autocalibracin no se aplica en pequeas escalas. reas de test y pruebas realizadas con fotogramas
a escalas 1:15.000 y 1:13.300 en Alemania y Australia confirman que la autocalibracin puede
tener xito aplicada a la cartografa topogrfica, usando puntos de control presealizados.

Compensacin por haces con parmetros adicionales

El modelo con parmetros adicionales queda partiendo del modelo matemtico (proyeccin central)
que verifica que desde los puntos imagen se tiende un haz de rayos que pasa por el centro
proyectivo y enlaza con los puntos objeto terreno. Las frmulas del modelo funcional son como
sabemos las ecuaciones de colinealidad a las que se aaden los factores de correccin sistemtica
x, y que describen los parmetros de deformacin de la imagen, refraccin, distorsin de lentes
de la cmara, pelcula etc.

El modelo matemtico de compensacin con parmetros adicionales tomar la forma siguiente.
Siendo x
1
los parmetros de orientacin de la imagen, x
2
las coordenadas objeto a determinar y x
3
el
vector correspondiente a los parmetros adicionales. En el caso de parametros adicionales
geomtricos encontramos definidos dos conjuntos diferentes de parmetros
l -
x A
+
x A
+
x A
=
3 3 2 2 1 1




Grupo A2 Tema 30
130

1- Un conjunto de 12 parmetros de autocalibracin (obtenidos por H.Ebner), que son 12
polinomios ortogonales normalizados linealmente independientes unos de otros y de la orientacin
exterior respecto de una malla regular de puntos imagen 3x3 en posiciones estndar del fotograma.
Estos polinomios permiten corregir los sistematismos en 9 zonas fundamentales de la malla.

2- Un segundo conjunto de 44 parmetros de autocalibracin se pueden aplicar (obtenidos por
A.Grn). Igualmente son polinomios ortogonales normalizados, linealmente independientes, que
necesitan para su adecuada aplicacin de una malla de puntos imagen de hasta 5x5 puntos en las
posiciones estndar del fotograma. Proporcionan correccin de deformaciones sistemticas en 25
zonas de la malla de puntos. Este conjunto de parmetros debe aplicarse solamente cuando
contamos con hasta 30 o 40 puntos imagen distribuidos homogneamente sobre el fotograma si
aplicamos los parmetros adicionales a todos los fotogramas del bloque.

30. 2.3 Otros modelos de autocalibracin

Otros desarrollos con parmetros adicionales fueren planteados por El-Hakim y Faig en 1977 en
forma de armnicos esfricos en la forma

r
y
q x a y a y
r
x
q y a x a x
+ + =
+ + =
2 1
2 1

donde

2 2 3 3
00 20 11 22 31 33
2 3 3
11 22 31 33
cos cos 2 cos cos3
2 3
q A r A r A r A r A r A r
B r sen B r sen B r sen B r sen


= + + + + +
+ + + +


donde r es la componente radial de la distorsin imagen,
ij ij
B A ; son los coeficientes incgnitas.
Siendo

= + =

0
0 1 2
0
2
0
; ) ( ) (
x x
y y
tag y y y x x r

Estos desarrollos estn implementados en distintos programas de aerotriangulacin como por
ejemplo en el programa de la Universidad de Hannover (Bundle Block Adjustment University) que
introduce 28 parmetros independientes deducidos de los armnicos esfricos en la forma




Grupo A2 Tema 30
131


4 ) ( ) ( ) ( cos
3 cos 2 2 cos
12 3 11 2 10 1
2
9 8
7 6 5 4 3 2 1
sen x P c r xsen P c r sen x P c r x P sen r y P
r y P sen x P x P sens x P x P x P y P x
+ + + +
+ + + + + + =



4 ) ( ) ( ) (
cos 3 cos 2 2 cos
12 3 11 2 10 1
2
9 8
7 6 5 4 3 2 1
sen y P c r ysen P c r sen y P c r y P sen r x P
r x P sen y P y P sens y P y P y P x P y
+ + + + +
+ + + + + =



30. 3. Deteccin automtica de errores groseros

Dos requerimientos mnimos son necesarios para salvaguardar la presencia de errores groseros en
las observaciones fotogramtricas.

- El primero es una buena planificacin (buen diseo de proyecto) debera ser
suficiente con un buen nmero de observaciones redundantes y una buena
distribucin de puntos de paso medidos.

- El segundo una buena tcnica de deteccin de errores groseros, aplicable en las
distintas fases de la aerotriangulacin. Esta tcnica debe ser eficiente, rpida,
econmica, por ordenador y amigable.

30. 4. Rango de errores groseros (TEST OEEPE)

De acuerdo con pruebas experimentales realizadas por la OEEPE los errores groseros podemos
clasificarlos de la forma siguiente:

1) Pequeos errores groseros: Errores mayores que 4 y menores que 20. No tienen
influencia en la orientacin de los modelos. No perjudica al dominio de linealizacin
del ajuste. Los errores groseros del modelo estocstico y errores sistemticos no se
tienen en cuenta, pero pueden considerarse pequeos errores groseros, errores inferiores
a 4 se integran en errores aleatorios.

2) Errores groseros tipo medio: Errores comprendidos entre 20 y una longitud de base (b).
No tiene influencia en la geometra del bloque fotogramtrico y no perjudica la
convergencia del ajuste.

3) Grandes errores groseros : Errores mayores que una longitud de Base (b). Cambian la



Grupo A2 Tema 30
132
geometra del bloque e impide la convergencia del bloque, normalmente.

30. 5. Estimacin robusta en aerotriangulacin

La utilizacin del mtodo de mnimos cuadrados en la compensacin de bloques fotogramtricos
presenta una serie de desventajas. Krarup, Kubik y Juhl opinan sobre ello lo siguiente:

"El mtodo de mnimos cuadrados es eficiente en esconder los errores grandes y en distribuir
sus efectos sobre muchas observaciones, tornndolos as irreconocibles. Las mediciones
errneas no son necesariamente las que tienen los residuales ms grandes despus de la
compensacin"

De forma general se define un mtodo robusto de ajuste cuando no permite que el resultado sea
afectado por errores groseros. El mtodo de estimacin robusta, adaptado a un ajuste
fotogramtrico, es un mtodo iterativo que pretende la determinacin del residuo de las
observaciones en un ajuste de forma que, al quedar eliminadas las observaciones errneas durante
la estimacin, sus residuales nos indicarn su verdadero valor al no estar afectados por errores
groseros. Despus de la localizacin de todos los errores groseros, se realiza la compensacin sin
tenerlos en cuenta finalizndose el ajuste con las observaciones libres de errores groseros.

El mtodo de estimadores robustos es aplicable a todo tipo de errores. Localiza los errores en
funcin del tamao de sus errores empezando con los errores de numeracin, continuando con los
errores de identificacin y finalizando con la medida de estos errores.

Es fundamental para una buena deteccin de errores groseros una buena geometra del bloque,
que depender del recubrimiento, la distribucin y nmero de puntos de paso y control. El
nmero de iteraciones necesarias para el resultado final tambin depende de la geometra y
redundancia. Si la geometra es pobre y existen muchos errores groseros, sern necesarias ms
iteraciones para llegar al resultado final. El mtodo puede fallar si la geometra del bloque es
muy dbil perdindose la capacidad de detectar errores groseros. Un ajuste por mnimos
cuadrados extiende los errores en las observaciones con errores groseros y falsifica el resultado
del ajuste. La adopcin de correcciones normalizadas proporciona una alta probabilidad de
identificar observaciones groseras, es posible en estas circunstancias identificar unos pocos
errores groseros.




Grupo A2 Tema 30
133
El esfuerzo que implica aplicar el mtodo Data Snooping (Las bases tericas fueron establecidas
por W. Baarda en Delft y se le denomina, tambin, test de correcciones normalizadas; supone que
solo hay un simple error grosero en las observaciones y ello no afecta a la linealizacin del modelo
matemtico; implica la bsqueda de un error grosero en cada iteracin, no es posible detectarlos
todos en una iteracin) es relativamente grande (hace falta la suficiente redundancia de las
componentes de las observaciones individuales) y puede fallar la bsqueda si las observaciones
contienen un nmero relativamente grande de errores groseros. Se plantea, por tanto, encontrar
unos principios de estimacin que permitan una ms correcta determinacin bajo estas condiciones
dadas. En funcin de esto se han desarrollado mtodos de control de errores groseros aplicando la
teora de la estimacin robusta, para evitar que un ajuste quede falsificado por la presencia de
errores groseros, o al menos no muy deteriorado.

El principio de ajuste robusto

El principio de ajuste de estimacin robusta ms conocido y aplicado en compensaciones es el
denominado de Norma-L
1
. En este proceso se minimiza la suma absoluta de las correcciones
(residuales), a diferencia del ajuste mnimos cuadrados en el cual se minimiza la suma de los
cuadrados de las correcciones (Norma-L
2
). Los algoritmos de ajuste de Norma-L
1
mnima son
matemticamente ms complejos y necesitan ms capacidad de proceso que los algoritmos de
ajuste tipo Norma-L
2
.
La pregunta que se plantea es si es posible adaptar matemticamente de forma sencilla y simple
estos algoritmos de clculo al ajuste mnimos cuadrados de forma que se obtenga una gran robustez
en el mtodo basado en la Norma-L
1.
Tal adaptacin consiste en varias iteraciones del ajuste
mnimos cuadrados y la introduccin de pesos individuales entre iteraciones, a pesar de que todas
las observaciones tienen la misma exactitud u homogeneidad. Los pesos pequeos son los que se
corresponden con una magnitud absoluta de la correccin mayor en la iteracin precedente.

Experiencias y trabajos con Norma-L
1
recientes nos llevan a pensar que en el futuro todos los
ajustes sern aplicados por el mtodo de la Norma-L
1
sin embargo si las observaciones solamente
contienen errores accidentales, la Norma-L
2
es la que proporciona mejores resultados de exactitud
que la Norma-L
1
. En esta situacin pretendemos conseguir una funcin de pesos dependiente de las
correcciones en la cual los pesos de las observaciones con errores accidentales sean iguales a 1 y
los pesos de las correcciones de las observaciones con errores groseros sean cero, o cercanas a cero.


mnimo = | | =
L
- Norma ; mnimo = | | =
L
- Norma
2
2 1




Grupo A2 Tema 30
134
30.6. Modelo KLEIN-FRSTNER

La funcin de pesos propuesta por Klein, H y Frstner, aplicada en los programas PATM y PATB,
tiene la forma hiperblica y cubren un rango amplio de errores groseros (pequeos, medianos y
grandes) toma la forma siguiente.
b
)
i
(a 1
1
i
P Q) ,
i

,
i
F(
i
P P
+
= =

4
Q 81
82
3,5 b ;

i
r 1,4
i
p
i

1,4
1
i
a
0 +
+ =

=

=
priori a

Q=


Donde
i
=residual de la observacin i

i
P=Peso a priori de la observacin i

i
r =redundancia local de la observacin i

i

=sigma estimado del residual

i


0
=sigma estimado del ajuste
Los parmetros a>0 y b>0 deben elegirse adecuadamente en cada iteracin. Para = 0, p = 1 y
cuando = , p = 0. El parmetro b influye fuertemente en la pendiente de la curva, que puede
observarse en la figura 3. Otros criterios de estimacin robusta son
mnimo = | | ; mnimo = | |
1/4 1/2










Figura 3. Funcin de pesos PAT-M43




Grupo A2 Tema 30
135
30. 7. El modelo dans

Por sus ventajas, la extensin del mtodo de estimacin robusta ha sido reconocido y utilizado en
muchas instituciones de investigacin como el Instituto Geodsico de Dinamarca, donde se han
implementado rutinas de deteccin automtica de errores en grandes redes de compensacin
geodsicas, todo ello ha generalizado el mtodo adaptado de estimacin robusta que lleva su
nombre. La estimacin por el mtodo Dans se realiza segn el siguiente algoritmo iterativo
mnimos cuadrados donde los pesos se determinan segn la magnitud de los residuales de la
iteracin previa

Primera iteracin: 1 = p
Siguientes iteraciones:

=
a
p
k p
0
0
05 . 0 exp ) (

si c
p

0
0

1 ) ( = p si c
p

0
0

La constante c toma valores hasta 3, es el residuo de la observacin, el smbolo p
0
denota valores
de los factores de peso a priori convencionales,
0
es la desviacin estndar de la unidad de peso de
las medidas. El valor de k = 1.0 en la segunda iteracin (despus de la iteracin p=1) e igual a 0.6
en la tercera. El valor de k es igual a 4.4 en la segunda iteracin y 3.0 en la tercera.

Segn lo anterior las funciones de peso aplicadas a ajustes de bloques fotogramtricos toman la
forma

=
4 . 4
0
05 . 0 exp ) (

p
Una vez realizada la primera iteracin con peso unidad. La primera funcin se aplica a las
siguientes tres siguientes iteraciones, y a continuacin se aplica una funcin exponencial con
exponente igual 3.0 para las dems iteraciones.

Estas son las diferentes funciones de peso utilizadas en fotogrametra. Estrictamente hablando
estas funciones no pueden clasificarse dentro de la estimacin robusta puesto que se minimiza
una funcin que no es convexa. No se han planteado pruebas rigurosas de unicidad y
convergencia. De todas formas este mtodo se muestra muy efectivo en la localizacin de
errores lmite. Pruebas de simulacin prueban la existencia de unicidad en las soluciones de
estos mtodos. J.E.Julia tambin utiliza funciones exponenciales de reduccin de pesos, segn el



Grupo A2 Tema 30
136
modelo de Juhl, en el programa de compensacin COBLO7RER, en las tres primeras iteraciones
robustas; es el residual,
0
la desviacin estndar de la unidad de peso y p el peso a asignar a la
observacin en cada iteracin, segn las expresiones siguientes

=
4 . 4
0
05 . 0 exp ) (

p ;

=
0 . 6
0
6 . 0 05 . 0 exp ) (

p

Se realiza una compensacin usual por mnimos cuadrados con peso unidad para todas las
observaciones, a continuacin se realizan 3 iteraciones robustas con la primera funcin de
reduccin pesos y las restantes con la otra funcin de reduccin de pesos menos selectiva.

Grficamente las funciones de peso toman la forma

Figura 4. Funciones de peso
Conclusiones

Se debe hacer notar que los procesos robustos sern fiables si es grande la redundancia, las
correcciones estarn falsificadas despus de un ajuste mnimos cuadrados con observaciones con
errores groseros a pesar de tener pesos mayores que los errores accidentales. En la prctica es
aconsejable, por tanto, aplicar procesos de Data Snooping y robustos en combinacin. En un gran
bloque de ajuste fotogramtrico es recomendable comenzar con un proceso robusto para encontrar
errores groseros grandes y, seguidamente, eliminar los pequeos errores de observacin con el
mtodo Data Snooping. Despus de la eliminacin de los errores groseros se debe proceder a un
ajuste mnimos cuadrados supuesto que las observaciones no tienen errores groseros y son de igual
peso.



Grupo A2 Tema 30
137

Bibliografa

[1] Albertz J., Kreiling W. 1989. Manual fotogramtrico. Herbert Whichmann Verlag.
Karlsruhe.
[2] Atkinson, KB. 1997. "Close Range Photogrammetry and machine vision" Whittties
Publishing
[3] Julia, J.E. 1992, Fotogrametra Analtica, E.T.S. de Ingenieros de Montes (U.P.M.) y
Facultad de Ciencias Exactas y Tecnologa (Universidad Nacional de Tucuman).
[4] Kraus, K. 1993. Photogrammetry Vol. 1. Dummlers Verlag. Bonn.
[5] Kraus, K. 1997. Photogrammetry Vol. 2. Dummlers Verlag. Bonn.
[6] Linder Wilfried, 2006. Digital Photogrammetry A practical Course. Springer
[7] Mikhail, E.M, Bethel J.S, Macglone J.Ch. 2001. Introduction to Modern Photogrammetry.
John Wiley & Sons,Inc.
[8] Slama Ch.C. 1980. Manual of photogrammetry. American Society of Photogrammetry.
ASPRS
[9] Sanjib K. Ghosh. 1988. Analitical Photogrammetry. Pergamon Press.
[10] Wang, Z. 1990. Principles of Photogrammetry. Pres of Wuhan Techn. Univ. of Surveying
[11] Wolf. 1983. Elements of Photogrammetry. McGraw-Hill.
[12] PATB-NT_Tutorial




Grupo A2 Tema 31
139
Tema 31. Control terrestre: Distribucin de puntos de apoyo en un
bloque de aerotriangulacin y su influencia en la precisin del ajuste
de la aerotriangulacin. Precisiones de un bloque de modelos
independientes. Precisiones en un bloque de haces. Fotogrametra y
GPS. Ajuste combinado de aerotriangulacin con GPS en el mtodo de
haces. Precisin del ajuste combinado por haces de rayos.

31.1. Distribucin de apoyo en un bloque de aerotriangulacin y su influencia en la
precisin de ajuste del bloque de aerotriangulacin

La reduccin del nmero de puntos de control de campo (objeto principal de la
aerotriangulacin) lleva en general a una reduccin de la exactitud comparada con la orientacin
absoluta de cada modelo con cuatro puntos de control de campo. Es por tanto importante poder
estimar como influye esta reduccin en la exactitud del un bloque y de cada modelo aislado. En
este apartado se plantea la distribucin adecuada de puntos de control en un bloque de
aerotriangulacin y su influencia en la exactitud del bloque tanto planimetra como en
altimetra. El estudio se centra primero en un ajuste con modelos independientes y despus un
estudio de precisin en un ajuste por haces por ltimo se introducen las condiciones y
necesidades de un ajuste por haces con observaciones GPS cinemticas.

La precisin de las coordenadas ajustadas en un bloque de aerotriangulacin depende de

a) Error medio cuadrtico de la unidad de pesos de final ajuste
0
final del ajuste
b) De la Geometra del bloque que viene influenciado a su vez por

a. El nmero y distribucin de los Puntos de Control o Apoyo (PA)
b. El nmero y distribucin de los puntos de paso
c. El recubrimiento de los fotogramas

El diseo del bloque y su geometra tiene una gran influencia no solo en la precisin del bloque
sino tambin en la fiabilidad del ajuste y en la correcta deteccin de errores groseros.




Grupo A2 Tema 31
140

La precisin absoluta de un bloque suele expresarse aproximadamente como

Bloque Geometra de Factor
B
=
0

0
es el error medio de la unidad de pesos del ajuste final.

De acuerdo con la ley de propagacin de errores, supuesto que no existen errores sistemticos
en el bloque, la precisin de un bloque se expresa como
xx B
q =
0

Siendo
xx
q los elementos diagonales de la matriz cofactor de incgnitas. Con el fin de evaluar la
precisin de un bloque tambin se pueden realizar estudios de simulacin del propio bloque y por
ltimo un test con puntos de chequeo dentro del bloque.

31.2. Precisiones de un bloque por modelos independientes

En un ajuste de bloque espacial la exactitud planimtrica no est afectada por la exactitud de las
alturas modelo o por la distribucin de los puntos de control altimtrico. Igualmente, la exactitud en
altitud es independiente de la precisin de las coordenadas modelo (x, y) y de la distribucin de los
puntos de control planimtrico. Por tanto las exactitudes en planimetra y altimetra sern tratadas
separadamente. Los resultados en planimetra sern vlidos para cualquier bloque ajustado.

31.2.1 Precisin planimtrica

Puesto que las coordenadas de los puntos de paso (x, y) son determinadas por una estimacin por
mnimos cuadrados, planteadas las ecuaciones por observaciones indirectas, determinaremos la
exactitud (ms correctamente los coeficientes de peso -coeficientes de la matriz cofactor-
XX
Q y
YY
Q ) invirtiendo la matriz de ecuaciones normales. Debido a su estructura simtrica en X e Y, los
coeficientes de peso
XX
Q y
YY
Q sern idnticos y los denotaremos por
LL
Q en adelante. Entonces
expresaremos la exactitud
L B,

de las coordenadas X, Y de un punto de paso despus del ajuste del
bloque como





Grupo A2 Tema 31
141
0
es el error medio cuadrtico de la unidad de peso del ajuste (este valor oscila entre valores
de 10 m o menores en trabajos de precisin y valores de 10 m a 20 m si se trabaja con
puntos pinchados),
x
y
y

las exactitudes de las coordenadas modelo x e y expresadas en
coordenadas terreno. La cantidad
LL
Q puede considerarse un factor que multiplicado por la
exactitud
L M,
de las coordenadas XY en un modelo individual nos da la exactitud planimtrica
L B,
del bloque. En la siguiente figura 1 se presentan los factores
LL
Q para varios tamaos
de bloque y distribucin de puntos de apoyo, cada una contiene un punto de control en las
cuatro esquinas del bloque,
media
denota el valor cuadrtico medio de la exactitud de todos los
puntos de paso del bloque. El estimador
max
denota el mximo error planimtrico del bloque.












Figura 1. Precisin planimtrica

Del estudio de estos resultados podemos concluir las siguientes reglas

1) La exactitud cae significativamente cuando el tamao del bloque aumenta
2) Los mayores errores cuadrticos medios se producen en la parte media de los permetros.






ML BL
Q Q = =
0




Grupo A2 Tema 31
142
Es evidente que si deseamos incrementar la exactitud de todo el bloque tendramos que densificar
el control terrestre a lo largo de los extremos del bloque, colocando puntos de control en los
extremos de cada banda. El empleo de pasadas adicionales transversales, extendidas dos modelos al
principio y final de la pasada, permite ahorrar puntos en el permetro. La exactitud en estas
condiciones es casi independiente del tamao del bloque y se obtienen unos valores de exactitud
muy cercanos al de un modelo simple. El interrogante que podemos plantear de como mejorar la
exactitud del bloque en su parte central se contesta de acuerdo con las figuras anteriores.
Concluimos que los puntos de control en el interior del bloque no mejoran significativamente la
exactitud (F. Ackermann). Una generalizacin de estos resultados publicados por Ackermann,
Ebner y Meissl para bloques cuadrados segn las distribuciones de puntos P1, P2, P3, P4 (figura 2).













Figura 2. Resultados por Ackermann, Ebner y Meissl para bloques cuadrados

En las investigaciones realizadas con cmaras gran-angular (Ebner, 1972) se consideraron las
siguientes exactitudes en las coordenadas de los modelos independientes (x, y, z) y los centros
proyectivos (x
0
, y
0
, z
0
)
Todas las coordenadas se estimaron como observaciones incorreladas. En las figuras el nmero i de
modelos puente corresponde a dos longitudes de base a lo largo de los extremos del bloque, en
estas experiencias los resultados fueron los siguientes (n
s
nmero de pasadas del bloque), siendo el
recubrimiento transversal de los bloques estudiados de 20% - 25%.


1 : 4 : 4 : 1.5 : 1 : 1 = : : : : :
z y x z y x 0 0 0




Grupo A2 Tema 31
143

Las reglas de precisin presentadas hasta aqu son vlidas, aproximadamente, para bloques
rectangulares, pero no lo son para el caso extremo de una simple pasada. La exactitud en una
pasada se discutir ms tarde. La cercana igualdad entre la exactitud de bloques y modelos simples
para bloques con gran densidad de control terrestre en los extremos del bloque (lo ms importante
en un caso prctico) tambin se mantiene cuando el bloque es irregular.







Figura 3. Distribucin de puntos planimtricos

Hasta este punto, las exactitudes citadas estn todas referidas a los puntos de paso en los extremos
del modelo. Puntos simples, situados en el interior del modelo, tendrn menor exactitud. La
exactitud en el interior del modelo de un punto simple ser de 1,33
L M,
, un 33% menos. Ebner ha
estudiado el efecto sobre la exactitud de un modelo simple usando ms de cuatro puntos de paso en
cada modelo. Estudiando 60 puntos de paso por modelo consigui una mejora en la exactitud de
solo un 25%. Por tanto, se puede concluir que el nmero de puntos de paso tiene poco efecto en la
exactitud de las coordenadas de puntos simples despus del ajuste del bloque.








M,L s media B,L,
M,L s media B,L,
M,L s media B,L,
M,L s media B,L,
)
n
0,25 + (0,47 : P4
)
n
0,05 + (0,83 : P3
)
n
0,02 + (0,83 : P2
)
n
0,29 + (0,70 : P

log 1




Grupo A2 Tema 31
144
31. 2.2 Precisin altimtrica

La exactitud altimtrica despus del ajuste del bloque puede obtenerse, igualmente, de la inversin
de la matriz de ecuaciones normales, de la misma manera que en el caso de exactitud planimtrica.
Las relaciones anlogas vienen dadas por
La exactitud altimtrica es principalmente dependiente del nmero i de modelos entre dos cadenas
de puntos de control altimtrico (perpendiculares a la pasada) como se muestra en la figura
siguiente









Figura 4. Distribucin de puntos altimtricos
tambin mejoraremos la exactitud altimtrica colocando puntos de control en los extremos superior
e inferior del bloque colocados a intervalos de i/2 modelos. La figura 4 muestra una distribucin
adecuada de puntos altimtricos.

La figura 5 muestra la relacin entre la exactitud de las altitudes de los puntos en las esquinas del
modelo y el nmero de modelos i puente entre puntos de control.


Z M,
ZZ
0
ZZ
Z B,
Q = Q =



Grupo A2 Tema 31
145

Figura 5. Relacin entre la exactitud de las altitudes de los puntos en las esquinas del modelo y el nmero de
modelos i puente entre puntos de control.

Se muestran, a continuacin, resultados del valor cuadrtico medio para el bloque completo y el
valor mximo en la ms desfavorable posicin del bloque. Las correspondientes ecuaciones son
Vemos que comparado con la exactitud planimtrica, particularmente con densidad de puntos en
los extremos del bloque, la exactitud altimtrica es significativamente menos favorable. Un
intervalo de unos tres modelos entre puntos de control es lo mximo admisible si no deseamos
introducir perdidas de precisin en altimetra comparando con un modelo simple (aunque se ver
afectada la economa del proceso entero). Como compromiso entre exactitud y economa, un
intervalo de al menos cuatro modelos entre puntos de control es usual. La introduccin de datos de
estatoscopios y datos GPS en el ajuste del bloque libera al bloque de las restricciones en cuanto a la
distribucin de puntos altimtricos.

El mismo razonamiento aplicado en planimetra podemos aplicar en la deteccin de errores
groseros. Debemos tener en cuenta que el mtodo de mnimos cuadrados es muy eficiente en
esconder errores grandes y distribuir sus efectos sobre observaciones de alrededor. Las medidas
errneas no son necesariamente aquellas que tienen los residuales ms grandes despus de la
compensacin. Los programas modernos de compensacin cuentan con aplicaciones de deteccin
de errores groseros, mediante el procedimiento muy extendido de estimacin robusta. Este
procedimiento est basado en el empleo de funciones de peso variables que permiten eliminar,
despus de varias iteraciones, la influencia de los errores groseros.



Z M, max Z, B,
Z M, media Z, B,
i) 0,31 + (0,27
i) 0,22 + (0,34






Grupo A2 Tema 31
146

Exactitud planimtrica y altimtrica emprica

Las exactitudes tericas presentadas hasta ahora en la compensacin de un bloque de
aerotriangulacin por modelos independientes se basan en el supuesto de que los errores que se
producen en cada modelo individual son accidentales. Los efectos de las exactitudes variables en
un modelo y la indudable existencia de correlaciones debidos a errores sistemticos se ignoran. Sin
embargo, test empricos sobre puntos de terreno de chequeo han confirmado la validez esencial de
los resultados tericos, as que podremos utilizar las ecuaciones expuestas con gran aproximacin
en los proyectos de planificacin.

Calidad de los puntos medidos en el terreno

Los resultados presentados corresponden a compensaciones en las cuales los puntos de control
terrestre fueron considerados sin error o puntos de test. Si introducimos puntos de control de
distinta precisin las conclusiones sobre las precisiones obtenidas son las siguientes. Cuando los
puntos medidos en el terreno tienen una precisin parecida a la de la medicin fotogramtrica, la
precisin final de la compensacin resultar afectada muy poco. Pero cuando los puntos terreno
realmente son de mala precisin, esto influir evidentemente en al precisin final de la
compensacin.

31.2.3 Precisin de una pasada de aerotriangulacin

La exactitud de los puntos en un ajuste de una pasada, por modelos independientes, depende
primeramente del nmero i de modelos entre puntos de control de la pasada. Estaremos interesados
en dos valores, una exactitud media
media P,
que es representativa de una pasada, y de un valor
mximo
max S,
del error producido entre puntos de control.

Debemos diferenciar entre puntos sealizados, naturales y artificiales, entonces es normal expresar
el error cuadrtico medio de la pasada
S
y el error cuadrtico medio de un modelo simple
M


Los resultados tericos y empricos de la exactitud de una pasada de triangulacin se presentan en
la siguiente figura; con todo el diagrama se muestra simplificado de modo que se pueda utilizar en
la prctica de forma sencilla; tngase en cuenta que las diferencias mayores del 50% de los valores
presentados en la figura cuando suponemos casos individuales.



Grupo A2 Tema 31
147

Los ejemplos numricos muestran que la reduccin en exactitud causada al incrementar el nmero
de modelos entre puntos de control (altimtricos) es significativamente menos importante que la
mejora en exactitud por el incremento de la escala del fotograma.


Figura 6. Resultados tericos y empricos de la exactitud de una pasada de triangulacin

31.3. Precisin en un bloque de haces

A pesar de que el modelo matemtico de un ajuste de un bloque por haces difiere
significativamente de un ajuste por modelos independientes (en el primero se aplica la proyeccin
central sobre coordenadas imagen como observaciones y por otro lado transformaciones de
semejanza con coordenadas modelo como observaciones en modelos independientes) las reglas y
razonamientos sobre la exactitud de los ajuste por modelos independientes pueden aplicarse, en
mayor o menor grado al ajuste por haces.

La precisin de un fotograma aislado (solo errores accidentales o aleatorios) puede utilizarse y
desarrollarse para estimar el ajuste de un bloque regular del 60% de solape longitudinal y 20%
transversal para un punto sealizado como







Grupo A2 Tema 31
148
Planimetra:
XY
= 3 m a escala fotogrfica
Altimetra:
Z
= 0.03 % la altitud de la cmara (NA-WA)
Altimetra:
Z
0.04 % la altitud de la cmara (SWA).

En los estudios de precisin del ajuste simultneo las coordenadas imagen son tratadas como
incorreladas de peso unidad. En estas condiciones el error estndar de la unidad de peso del ajuste
0
est relacionado directamente con la exactitud de las coordenadas imagen. Si suponemos las
variables estadsticas
x
=
y
=
xy
=
BL
, referidas a la escala de la imagen, se podrn expresar
como funcin de
0
(siendo
L B,
la exactitud media planimtrica del ajuste del bloque)

Los resultados experimentales se muestran a continuacin con solapes del 20% y 60%. En las
distribuciones de puntos del bloque tipo P2, P3 y P4, se observa un comportamiento lineal entre las
variables estadsticas
0
y
L B,
(siendo
s
n el nmero de pasadas). Para la distribucin de puntos
P1 el comportamiento es constante

Recubrimiento 20% Recubrimiento 60%




0 s media L, B, 0 s media L, B,
0 s media L, B, 0 s media L, B,
0 s media L, B, 0 s media L, B,
0 media L, B, 0 media L, B,
)
n
0.140 + 0.0 ( ; )
n
0.027 + 0.0 ( : P4
)
n
0.040 + 0.3 ( ; )
n
0.080 + 0.3 ( : P3
)
n
0.015 + 0.4 ( ; )
n
0.025 + 0.5 ( : P2
0.6 ; 0.9 : P1






Como en los resultados del ajuste con modelos independientes la exactitud altimtrica, en
mtodo de haces, es independiente del tamao del bloque; depende del nmero de modelos i
entre los puntos de control en cada pasada, adems su comportamiento es una funcin lineal de
la distancia o nmero de modelos i entre puntos de apoyo.
Las exactitudes altimtricas se expresan como
Nota: La exactitud para de un bloque calculado por modelos independientes se expresan con los
estimadores
xy
y
z
, mientras que los resultados de un ajuste simultneo por haces viene dado
por
0
Para permitir una comparacin entre ambos ajuste se proporcionan las siguientes relaciones

60% ; ) i 0.31 + 0.0 (
20% ; ) i 0.18 + 1.0 (
0 media Z, B,
0 media Z, B,

Grupo A2 Tema 31
149
0 z 0 xy
)
b
f
( 1.4 ; 1.5
Grficos de los resultados planimtricos en un ajuste por haces con distintos recubrimientos










Figura 7. Resultados planimetritos con el 20% y 60% de recubrimiento.

Como resumen se presenta una distribucin de puntos de apoyo en un bloque de Aerotriangulacin
tal como se aplicaba en la ejecucin del Mapa Nacional, aplicando el mtodo indirecto de
aerotriangulacin, basado en la medida de dos tipos de observaciones: por un lado la medida de
puntos terreno de coordenadas conocidas segn una distribucin estndar de puntos de control
como muestra la siguiente figura 8. La secuencia de distribucin de puntos de control, en el
modo convencional de trabajo, era de un punto terreno cada tres modelos en el contorno del
bloque, y un punto de control cada cinco modelos en el interior del bloque.




Grupo A2 Tema 31
150


Figura 8. Distribucin estndar de puntos de control


31.4. Fotogrametra y GPS

Durante aos los fotogrametristas han deseado realizar levantamientos fotogramtricos sin
preocuparse del control de terrestre. Con la aparicin del Sistema GPS (Global Positioning System)
se ha podido cumplir este deseo.

Este sistema nos proporciona nueva informacin que permite solucionar problemas
fotogramtricos, cartogrficos o topogrficos de todo tipo con una sustancial mejora econmica,
exactitud y flexibilidad operacional en las aplicaciones de aerotriangulacin. El problema que se
plantea es conocer como se combina esta informacin en la estructura existente de la
fotogrametra. En este captulo trataremos de avanzar en estos nuevos conceptos. Las preguntas
fundamentales que se plantean son: Cmo el modelo de errores aleatorios y sistemticos,
propios de la informacin GPS, se combinan con los propios de la informacin fotogramtrica?
Cul es la geometra de bloque con datos GPS ms efectiva para todos estos propsitos?

Aplicaciones GPS en Fotogrametra

El posicionamiento GPS se aplica en fotogrametra en las siguientes tareas




Grupo A2 Tema 31
151
a) En levantamientos topogrficos para determinar puntos de control terrestre GPS que se
utilizan posteriormente en el ajuste de bloques de aerotriangulacin. Resulta proyectos
muy prcticos y econmicos, no necesitan intervisibilidad entre estaciones

b) Navegacin area asistida con GPS de vuelos fotogramtricos. Utilizan posicionamiento en
tiempo real con cdigo C/A y ppseudodistancias. La exactitud requerida vara de 5 m a 100
m en posicin (de 20 m a 200 m en altimetra) para escalas fotogrficas comprendidas
entre 1:5000 y 1:100000. El posicionamiento de Airborne Laser Profile necesita una
exactitud mayor del orden de 10 m o mejor en tiempo real en posicin

c) Posicionamiento GPS cinemtico de la cmara area durante el vuelo para su posterior
integracin en un ajuste combinado de aerotriangulacin

d) Posicionamiento de todo tipo de sensores aerotransportados (escneres multiespectrales,
sensores trmicos, escneres lser, altmetros radar etc.)

e) Determinacin de la orientacin externa por el mtodo directo Determinacin completa de
la orientacin exterior, bien con ayuda de sistemas inerciales o bien disponiendo de un
sistema multiantena (3 a 4 antenas GPS) en el avin aunque esta ltima tcnica ya se ha
abandonado.

Breve descripcin de la seal GPS

El posicionamiento GPS est basado en seales electromagnticas (rango de microondas) emitidas
desde satlites de la constelacin NAVSTAR, obtenindose de esta informacin datos sobre la
distancia entre receptor y satlite.

Distinguimos entre observaciones de cdigo (C/A y P sobre L1 y P sobre L2), determinan
ppseudodistancias, y observaciones de fase sobre ondas portadoras L1 y L2. Las posiciones de los
satlites (efemrides) y las posiciones de las antenas de los receptores estn referidas al sistema de
coordenadas geocntrico WGS84, un sistema cartesiano fijo al sistema Tierra.









Grupo A2 Tema 31
152
Seal Frecuencia f Longitud Onda =c/f Exactitud /100
Portadora L1
Portadora L2
P-cdigo
C/A-cdigo
1575.42 MHz
1227.60 MHz
10.23 MHz
1.023 MHz
0.1905 m
0.2445 m
29.31 m
293.1 m
1.9 mm
2.4 mm
2.9 m
29 m
Tabla 1.

Las ondas portadoras son moduladas en frecuencia por secuencias de PN (pseudo ruido o
secuencias pseudoaleatorias) de cdigo P y C/A. El cdigo C/A es recibido en tiempo real pero est
sujeto a la disponibilidad selectiva (SA) y otros errores sistemticos (multitrayectoria, ionosfricos,
tropos frricos, orbitales, etc.) lo que producen errores aleatorios, sistemticos y groseros en las
precisiones de las medidas de hasta 30 m y 40 m. Se resumen en cuatro tipos de errores

1) Errores que afectan a la precisin del satlite (determinacin de la rbita y sistema de
tiempo) incluidos los propios del Sistema de Referencia WGS84
2) Errores que afectan a la propagacin de la seal (refraccin ionosfrica y troposfrica,
multitrayectoria y efectos relativistas
3) Errores del reloj del receptor GPS
4) Ruido del receptor y errores menores debidos al diseo y construccin del equipo en los
procesos de fabricacin del receptor y la antena
5) El posicionamiento con ppseudodistancias garantiza una exactitud mejor que 5 m con un
95% de probabilidad. Las observaciones de fase de la portadora en aplicaciones
aerotransportadas dan precisiones de hasta milmetros, pero tienen el problema de la
determinacin de la ambigedad de ciclos inicial. Los efectos de los errores citados del
sistema GPS pueden compensarse aplicando mtodos de posicionamiento diferencial GPS.
Se opera normalmente con clculos de dobles diferencias (observaciones a dos satlites)
entre al menos un punto de referencia fijo de coordenadas conocidas (en aplicaciones
fotogramtricas) y un receptor mvil en el avin. Con GPS diferencial la exactitud relativa
con dobles diferencias y fase de la portadora la exactitud es de 2 a 5 cm.









Grupo A2 Tema 31
153











Figura 9. Configuracin de GPS aerotransportado

31. 5. Tcnicas de levantamiento GPS en vuelo

En la figura 9 se muestra la configuracin necesaria en un vuelo asistido con receptores GPS, para
la obtencin de los centros de proyeccin y navegacin asistida. Durante el vuelo la cmara emite
una seal que registra con el tiempo GPS del momento del disparo, gestionado por el ordenador de
control. Este tiempo sirve par a realizar la interpolacin la posicin del centro de proyeccin en los
clculos posteriores a partir de las posiciones del GPS de vuelo antes y despus del disparo,
normalmente el registro GPS se realiza con intervalos de 1 seg o mejores como 0.5 o 0.3 seg, de
acuerdo con las necesidades del proyecto y escala de levantamiento.

El posicionamiento (obtencin de las coordenadas de la antena del equipo GPS) se realiza de los
modos siguientes:

1. Posicionamiento solucin navegacin (escalas medias y pequeas). Se utiliza el
posicionamiento absoluto en tiempo real con pseudodistancias (navegacin). Se utiliza
slo cdigo, precisin mtrica (cdigo P o cdigo C/A). Se pueden alcanzar precisiones
propias del GPS actualmente sin disponibilidad selectiva
2. Navegacin precisa (escalas grandes) Posicionamiento relativo (PR), en tiempo real, se
reciben correcciones en tiempo real va radio, por un sistema del tipo Omnistar o Racal por
ejemplo






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154

3. Levantamiento cinemtico con solucin precisa de navegacin
En la figura 10 se presentan los equipos y configuracin necesaria en un levantamiento
cinemtico con navegacin precisa (grandes escalas)

1 ANTENA GPS
2 RECEPTOR GPS
Cdigo C/A y FASE
3 SISTEMA NAVEGACIN
4 CMARA AREA
5 GPS REFERENCIA
Coordenadas conocidas
6 RADIO TRANSMISOR
7 RADIO RECEPTOR

EXACTITUD OBTENIDA:
NAVEGACIN 5 m
FOTOCENTROS 0.5 m

Figura 10. Equipos y configuracin en un levantamiento cinemtico
4. GPS diferencial en tiempo real absoluto (se utiliza cdigo, ppseudodistancias). Se
necesita el uso simultneo de dos receptores, situados en ambas estaciones. El
Posicionamiento Relativo mediante cdigos (C/A, P) se denomina con el nombre de
DIFERENCIAL GPS [DGPS], proporciona precisin mtrica en las coordenadas medidas
con cdigo C/A o submtricas con cdigo P.
Condiciones del vuelo cinemtico con pseudodistancia y fase

Necesita dos receptores, uno permanece fijo como estacin base [EB], se sita sobre una seal de
coordenadas ETRS89 conocidas, otro se desplaza sin perder nunca a cuatro satlites de vista. Solo
necesita la fase L1, calcula los incrementos de coordenadas entre las distintas posiciones. Con GPS
cinemtico solo se alcanza en la actualidad precisiones por debajo del medio metro con
posicionamiento relativo a partir de la fase de la portadora, aplicando el mtodo GPS de clculo de
dobles diferencias, en levantamientos cartogrficos de escalas medias. En aplicaciones
fotogramtricas con GPS cinemtico se determinan coordenadas tridimensionales de los centros
perspectivos de las cmaras en vuelo en el instante de cada exposicin, con precisiones compatibles



Grupo A2 Tema 31
155
con las necesidades de los levantamientos fotogramtricos a diversas escalas. Estas coordenadas de
la cmara se utilizan como puntos de control areo (apoyo areo cinemtico) en el ajuste
combinado de la aerotriangulacin, reducindose los puntos de control.

Se utiliza normalmente un receptor areo de doble frecuencia (portadoras L1 y L2, moduladas
por el cdigo P y C/A). Se producen registros de una poca cada 0,5 segundos o 1 segundo. El
proceso de clculo, en oficina tcnica, de las observaciones registradas supone determinar con
precisin la posicin de la cmara en el instante de cada toma, reducindose significativamente
el nmero de puntos de apoyo necesarios en la fase de aerotriangulacin y, en consecuencia, el
coste del producto fotogramtrico y cartogrfico.

El programa de clculo determina los centros de fase de la antena del receptor mvil respecto
de la estacin fija o de referencia para cada poca. El clculo se realiza por pasadas, fijando para
cada una de ellas ambigedades aproximadas calculadas a partir de una posicin del receptor
mvil por medidas sobre cdigo diferencial. Fijadas unas ambigedades aproximadas,
supuestamente constantes a lo largo de la pasada, se determina la solucin precisa sobre las
medidas de fase de la frecuencia L1, aplicando distintas tcnicas como las basadas en el filtro
Kalman que usa todos los observables GPS disponibles o cualquier combinacin, los resultados
mejores se obtienen combinando dos soluciones independientes calculadas hacia delante y hacia
atrs de la pasada.

Las condiciones a tener en cuenta en un apoyo areo cinemtico relativo por GPS, soluciones del
ACB (Fritz Ackermann, ITC Journal, 1992)

Modelado y eliminacin de errores sistemticos con parmetros de deriva

Es bsica la posicin de un receptor en tierra de coordenadas conocidas ETRS89

Rango de operacin del avin hasta 400 Km de distancia respecto de la referencia

Posicionamiento de la cmara del orden de dm. o metros

Solucin offset de antena a posteriori durante el ajuste

Tiempos de exposicin: intervalos de 1 seg a 0,3 seg . El receptor debe poder hacer
medidas a intervalos de un segundo, o medio segundo pues el avin normalmente marcha a



Grupo A2 Tema 31
156
una velocidad de unos 250 km/h (o a 575 km/h para escala media) lo que equivale a 70 m/s
(o 160 m/s), y despus ser necesario interpolar para el instante de la toma de la cmara

Es fundamental resolver la ambigedad de fase inicial previamente al posicionamiento
cinemtico. La indeterminacin en la fijacin de ciclos: un error de 1 o 2 ciclos genera
del orden de 0,5 metros de error despus de 15 minutos de vuelo, dependiendo de la
distancia entre receptores (Schade, 1992)

Tener muy en cuenta interrupciones de seal, cambios de ciclos y cambios de
constelacin.

31.6. Tcnicas de levantamiento GPS en fotogrametra

El sistema de posicionamiento GPS en fotogrametra se aplica a la planificacin interactiva del
vuelo fotogramtrico y al control de su ejecucin en tiempo real, por un lado; y al anlisis
despus del vuelo, y determinacin de los centros de proyeccin del instante de toma de cada
fotograma, por otro.

Los dos mtodos ms extendidos en la determinacin de la posicin de los centros de
proyeccin son:

a) Mtodo OTF (On-The-Fly): aplicado y muy popular en Estados Unidos y Canad
b) Mtodo del Ajuste Combinado de Bloque (ACB) muy popular en Europa y Japn

Mtodo OTF: es un mtodo directo y proporciona la solucin de los centros de proyeccin con una
exactitud limitada y baja fiabilidad. Se basa en la determinacin precisa de la ambigedad de ciclos
inicial.

Mtodo ACB: es un mtodo indirecto, y proporciona la solucin de los centros de proyeccin con
una exactitud que depende del nmero de puntos de control, adems proporciona una aceptable
fiabilidad.



Grupo A2 Tema 31
157

Tabla 2. Comparacin del mtodo ACB y OTF

Est perfectamente comprobado que la resolucin incorrecta de las ambigedades de ciclos
iniciales supone un error sistemtico en la determinacin de la posicin del receptor mvil que
puede modelarse por una recta, definida por los parmetros de deriva del Ajuste Combinado del

CONDICIONES

AJUSTE COMBINADO DE
BLOQUE (ACB)

ON THE FLY (OTF)


RECEPTORES

SIMPLE o DOBLE
FRECUENCIA

DOBLE FRECUENCIA

FILOSOFA Y
PRINCIPIOS

Se resuelven las ambigedades
en el clculo incorrectamente
Errores son aceptados como
sistemticos
Son eliminados aplicado la
tcnica de Ajuste Combinado del
Bloque

Las ambigedades son
resueltas correctamente
en posproceso de clculo

No se supone la existencia de errores
sistemticos

DISTANCIAS ENTRE
ESTACIN DE
REFERENCIA
Y MVIL

Hasta 400 Km

La estacin referencia fija puede
estar situada en aeropuerto u
oficina

Distancias tpicas entre
20 Km hasta 60 Km
La estacin referencia muy cerca de
la zona de vuelo Un proyecto de gran
extensin necesita varias estaciones
que cubran completamente la zona

APLICABILIDAD
Adecuado en zonas donde es
difcil situar los la referencia fija
durante el vuelo
Zonas accesibles para colocar las
estaciones de referencias necesarias

CONTROL TERRENO
Al menos un punto de control (X,
Y, Z) en cada esquina del bloque

Puntos de Chequeo (X,Y,Z)

PASADAS
TRANSVERSALES
Pasadas Transversales en los
extremos del bloque, o tambin
control altimtrico

No son necesarias
EXACTITUDES
OBTENIDAS


Del orden < 50 cm

Del orden < 15 cm




Grupo A2 Tema 31
158
Bloque en aerotriangulacin. El problema del datum o transformacin de sistemas de referencia de
trabajo es otro factor a tener en cuenta en el ajuste combinado. El GPS cinemtico proporciona
coordenadas tridimensionales de la antena en el sistema de referencia GPS (ETRS89) lo que
supone una gran ventaja en fotogrametra, por lo que es necesaria la transformacin del sistema de
coordenadas GPS de la antena al sistema de trabajo local, que es lo mismo que la transformacin de
un sistema de referencia satlite a un sistema de referencia geodsico, esta transformacin entre los
distintos sistemas de trabajo produce un error sistemtico que hay que tener en cuenta en el ajuste.

Es fundamental al plantear el modelo de ajuste estudiar y considerar los errores sistemticos propios
del sistema de los satlites (parmetros orbitales, desconocimiento del campo de la gravedad
terrestre), adems de los sistematismos propios del sistema geodsico local obtenido con medidas
angulares clsicas normalmente.

31.7. Ajuste combinado de aerotriangulacin con GPS en el mtodo de haces (modelo
matemtico)

El mtodo para integrar datos GPS en el ajuste de bloque fotogramtrico por haces (igualmente
aplicable al mtodo de ajuste por modelos independientes) es simple. Tiene similitud con la
integracin de datos obtenidos con estatoscopio y datos APR. Los datos GPS implican extender el
modelo matemtico para integrar estas observaciones en los datos del bloque. Esto introduce
parmetros incgnitas adicionales (errores sistemticos adicionales)

Las posiciones GPS de los centros proyectivos son preprocesados y transformados al sistema de
coordenadas local, estos datos se relacionan con los datos del bloque fotogramtrico mediante una
transformacin polinmica. Los parmetros de esta transformacin se consideran como incgnitas
a ser determinadas en un ajuste combinado.

El modelo fotogramtrico integrado o combinado supone considerar dos modelos matemticos
fundamentales. Por un lado el modelo matemtico linealizado del ajuste por haces de un bloque
fotogramtrico con parmetros adicionales que toman la forma
Las incgnitas son, x
1
los parmetros de la orientacin exterior, x
2
correccin de las coordenadas
terreno de los puntos de paso, y x
3
los parmetros adicionales de la autocalibracin. La matriz A
3
se
determina linealizando el modelo funcional de autocalibracin elegido, l
x
es el vector de constantes
de observacin fotogramtrica (coordenadas placa medidas) y
x
el vector de errores residuales.

l
- +
x A
+
x A
+
x A
=
x 3 3 2 2 1 1 x

Grupo A2 Tema 31
159
Igualmente se plantean las ecuaciones de observacin correspondientes a las coordenadas de
control terreno en la forma
c c
l x A + + + =
2 2

A continuacin se plantean las ecuaciones de observacin de las coordenadas GPS de los
centros proyectivos como
X
GPS
, Y
GPS
, Z
GPS
son las coordenadas GPS de la cmara correspondiente a la estacin o toma i en la
pasada k. Los trminos X
CP
, Y
CP
, Z
CP
son las incgnitas de las estaciones de la cmara
(coordenadas desconocidas de los Centros Proyectivos).

Los trminos lineales (parmetros de deriva correctores del sesgo) proporcionan la transformacin
en el sistema de coordenadas del bloque; (x
ik
, y
ik
, z
ik
) es la distancia de la estacin inicial a la
cmara i en el momento de la toma respecto del primer centro perspectivo, igualmente se puede
plantear la ecuacin en funcin del tiempo (t
ik
, t
ik
, t
ik
); (a
0k
, b
0k
, c
0k
)
T
son los parmetros incgnitas
del trmino constante en la pasada k (correccin por traslacin); (a
ik
, b
ik
, c
ik
)
T
son los parmetros
incgnitas del trmino lineal en la pasada k (correccin por inclinacin). La interpretacin
geomtrica de los parmetros de deriva supone considerar tanto a como b parmetros de
una lnea recta igual que se describen en un ajuste combinado con datos GPS.

Figura 11. Interpretacin geomtrica de los parmetros de deriva




)
z
c
+
c
( -
Z
= +
Z
)
y b
+
b
( -
Y
= +
Y
)
x a
+
a
( -
X
= +
X
ik ik 0k
CP
ik z
GPS
ik
ik
ik 0k
CP
ik y
GPS
ik
ik ik 0k
CP
ik x
GPS
ik
ik
ik
ik

Grupo A2 Tema 31
160
La figura 11 muestra que el parmetro constante
x
a es la interseccin del perfil de la pasada con
el eje-
AT
CP
GPS
CP
X X dX = . El mismo razonamiento se aplica a las dems coordenadas. El trmino
lineal
x
b describe la inclinacin del perfil. Las barras de la lnea indican la exactitud de las
observaciones. La precisin de los parmetros de deriva constantes ) a , a , (a
z y x
como la de los
lineales ) b , b , (b
z y x
depende del nmero de observaciones y de la exactitud de estas
observaciones. En principio, los largos perfiles son mejores que los perfiles cortos, aunque no sin
ciertas limitaciones. Se recomienda, de todas formas, no realizar perfiles de ms de 30 minutos.

Para cada perfil GPS las ecuaciones de observacin planteadas suponen aplicar una
transformacin al vector ( )
GPS
CP
GPS
CP
GPS
CP
Z , Y , X de forma que se site en una mejor posicin en el
bloque. Estos parmetros lineales se calculan simultneamente junto a los parmetros de
orientacin externa y las coordenadas incgnitas de los puntos de control en una estimacin
mnimos cuadrados. Los parmetros lineales de deriva, tanto para las posiciones como para los
ngulos, se interpretan como parmetros de orientacin de los perfiles GPS, y modelan los errores
sistemticos producidos en el levantamiento integrado.

La transformacin por traslacin incluye la excentricidad de la cmara y la antena GPS. Igualmente
se pueden definir los trminos lineales de los parmetros de deriva como funcin del tiempo. Los
parmetros de deriva modelan los sistematismos propios de la trayectoria GPS cinemtica por
pasadas, en estas condiciones las correcciones se aplican independientemente para cada pasada del
bloque.

31.7.1. Ecuaciones de observacin en el ajuste combinado por haces

La forma general de las ecuaciones de observacin en el ajuste combinado sern

1
3 3 2 2 1 1 x x
l x A x A x A + + + =

C
c c
P l x A + + + =
2 2

GPS
GPS GPS
P l x A x A + + + =
4 4 1 1

Grupo A2 Tema 31
161
Incgnitas en el ajuste combinado por haces.
x
1
parmetros incgnitas de la orientacin exterior.
x
2
correcciones de las coordenadas en el sistema terreno de los puntos de control y de paso.
x
3
parmetros adicionales de la autocalibracin (f, x
0
, y
0
) correcciones a los elementos de
orientacin interna y parmetros de correccin de sistematismos.
x
4
parmetros de transformacin de los datos GPS.

Observaciones en el ajuste combinado
l
x
vector de constante de observacin de coordenadas imagen.
l
C
vector de constantes de observacin de coordenadas de control terreno.
l
GPS
vector de constantes de observacin de coordenadas GPS
Los correspondientes vectores de los errores residuales son
x
,
C
,
GPS
.

En notacin matricial las ecuaciones de observacin se escriben como

l
GPS


l
C


l
x

-

x
4


x
3


x
2


x
1


A
4 A
1


A
2


A
3
A
2
A
1

=

GPS

x





La resolucin mnimos cuadrados nos implica introducir el modelo estocstico, tendremos en
cuenta que las observaciones son de diferente tipo, lo que nos lleva a considerar las respectivas
matrices de pesos de las observaciones. En nuestro caso definimos la matriz de peso unidad para las
observaciones fotogramtricas, la matriz de pesos P
C
correspondiente a los puntos de control y P
GPS

de las observaciones GPS.

En este modelo estocstico sencillo suponemos que los tres grupos de observaciones son
incorreladas, e igualmente suponemos que tiene la misma varianza a priori de la unidad de peso. En
forma simplificada se escriben las ecuaciones de observacin

A x l =

La estructura de las ecuaciones normales aplicada a la estimacin mnimos cuadrados queda de la
forma siguiente




Grupo A2 Tema 31
162

N N N N


N N N N


N N N N


N N N N

= N
x x x x x x x x
x x x x x x x x
x x x x x x x x
x x x x x x x x
4 4 3 4 2 4 1 4
4 3 3 3 2 3 1 3
4 2 3 2 2 2 1 2
4 1 3 1 2 1 1 1

Donde cada elemento de la matriz es
A

P

A
=
N
; 0 =
N
;
A A
=
N
0 =
N
;
A
A
=
N
;
A
P
A
+
A A
=
N
A

P

A
=
N
;
A

A
=
N
;
A

A
=
N
;
A

P

A
+
A A
=
N
4
GPS T
4 x x x x 3
T
3 x x
x x 3
T
2 x x 2
C
T
2
2
T
2 x x
4
GPS T
1 x x 3
T
1 x x 2
T
1 x x 1
GPS T
1
1
T
1 x x
4 4 4 3 3 3
4 2 3 2 2 2
4 1 3 1 2 1 1 1

31.7.2. Precisin del ajuste combinado por haces de rayos

El mtodo de triangulacin area descrito proporciona una gran estabilidad de clculo
particularmente en la direccin de la pasada. El ajuste combinado proporciona una gran estabilidad
altimtrica del bloque siempre y cuando se distribuyan o bien puntos de control altimtrico en el
contorno del bloque o bien pasadas transversales al principio y final de pasadas, segn se puede
observar en la siguiente figura


Figura 12. Diseo de bloques de aerotriangulacin
Conseguimos un sistema geomtrica y numricamente estable, mediante tres estrategias en el
diseo del bloque. [Application of GPS for aerial triangulation (F.Ackermann, H. Schade PERS,
November, 1993)]

- Recubrimiento transversal del 60%.
- Dos cadenas de puntos de control vertical, en el inicio y final del bloque.
- Dos pasadas transversales al comienzo y final del bloque.




Grupo A2 Tema 31
163
Por razones de confianza y fuerte estabilidad del bloque, se aconseja apoyar las pasadas
transversales con pares de puntos al principio y final de estas pasadas. Tambin es necesario apoyar
las grandes pasadas, cada cierto tiempo o distancia, con pasadas transversales o apoyo terrestre
altimtrico transversal. Si se consigue determinar las ambigedades iniciales de ciclos es posible
reconstruir la trayectoria de un receptor GPS embarcado en un avin con una precisin decimtrica
y, por tanto, despus aplicar la correccin de un vector de excentricidad de antena GPS. Por otro
lado Ackermann he obtenido, por experiencias de simulacin, las exactitudes en los bloques de
aerotriangulacin con GPS, segn la figura anterior, siguientes.
a) Para un bloque con puntos de control altimtrico transversales al principio y final del
bloque las exactitudes son

0

m
f
2.3 =

Z

0
m
f
2.1 =

Y X,



b) En bloques con pasadas transversales al principio y final del bloque se obtiene

0

m
f
2.0 =

Z

0
m
f
1.5 =

Y X,




Donde
0
es la exactitud de las coordenadas imagen medidas, normalmente se considera el error
medio cuadrtico de la unidad de peso del ajuste por haces. Por ltimo se muestra en la siguiente
tabla el flujo de datos en un clculo de Aerotriangulacin con datos GPS o ajuste combinado del
bloque



















Grupo A2 Tema 31
164



















Figura 13. Flujo de datos en aerotriangulacin con GPS

Bibliografa

[1] Ackermann F., Schade H. 1993 Aplication of GPS for aerial triangulation. PERS
[2] Albertz J., Kreiling W. 1989. Manual fotogramtrico. Herbert Whichmann Verlag.
Karlsruhe.
[3] Jekeli Christopher. 2001. Inertial Navigation System with Geodetic Applications. Berlin;
NewYork De Gruyter
[4] Kraus, K. 1993. Photogrammetry Vol. 1. Dummlers Verlag. Bonn.
[5] Kraus, K. 1997. Photogrammetry Vol. 2. Dummlers Verlag. Bonn.
[6] Pap, F., Gonzlez, E., Abad, P. (2000). Aerotriangulacin con datos GPS en el Instituto
Geogrfico Nacional. VII Congreso Nacional de Topografa y Cartografa. Madrid
[7] Pap, F y otros, P. (2003). Curso de Referenciacin de Imgenes Areas. Instituto
Geogrfico Nacional. Ministerio de Fomento Madrid



Grupo A2 Tema 31
165
[8] Sevilla M. J. y otros. 1993 Curso de Fotogrametra y GPS Instituto de Astronoma y
Geodesia (UCM)
[9] Slama Ch.C. 1980. Manual of photogrammetry. American Society of Photogrammetry.
ASPRS
[10] Sanjib K. Ghosh. 1988. Analitical Photogrammetry. Pergamon Press.
[11] Wang, Z. 1990. Principles of Photogrammetry. Pres of Wuhan Techn. Univ. of Surveying
and Mapping. Pekin
[12] Wolf. 1983. Elements of Photogrammetry. McGraw-Hill.
[13] Moffit F. H., Mikhail E. M.1980 Photogrammetry. Edt, Harper and Row. New York.
[14] PATB-NT_Tutorial





Grupo A2 Tema 32
167

Tema 32. Georreferenciacin de imgenes areas. Modelo geomtrico
de la georreferenciacin directa. Componentes del sistema integrado
DGPS/IMU. Subsistema de posicionamiento cinemtico GPS.
Subsistema unidad de medidas inerciales (IMU). Integracin del
sistema DGPS/INS. Formulacin del filtro Kalman. Ventajas y
desventajas de la integracin DGPS/INS.

32.1. Georreferenciacin de imgenes areas

El trmino de imagen georreferenciada en fotogrametra surge de la combinacin de dos desarrollos
de ingeniera: la navegacin de precisin, con sensores GPS e Inerciales, que resuelve el problema de
la orientacin externa de imgenes areas sin acudir a soluciones de ajuste de bloque, y los
desarrollos de las cmaras digitales que integradas con los sensores de navegacin simplifican las
tareas de orientacin en fotogrametra.


Figura 1.
Esto significa que cada imagen, ya sea analgica o digital, viene definida por sus parmetros de
orientacin, y esta orientacin viene definida su vez por la orientacin interior (OI) y la orientacin
exterior (OE) del sensor imagen. Los parmetros que definen la orientacin exterior son las
coordenadas espaciales del centro perspectivo y las tres rotaciones del sistema de referencia imagen




Grupo A2 Tema 32
168

Por tanto, la determinacin de los parmetros de orientacin exterior es un requisito esencial para la
evaluacin geomtrica de cualquier clase de imagen fotogrfica en proyectos fotogramtricos y
cartogrficos.

Concepto de georreferenciacin de imgenes areas

El concepto de imagen georreferenciada, como unidad fotogramtrica bsica, implica que cada
imagen viene definida con sus parmetros de orientacin, es decir, tres posiciones espaciales en el
espacio Objeto y tres rotaciones en el sistema de referencia imagen, de forma que puede combinarse
con cualquier imagen georreferenciada del nuevo escenario mediante el empleo de tcnicas
geomtricas, como por ejemplo el ajuste espacial de objetos o la geometra epipolar, tarea propia de
la restitucin de imgenes.

Debemos sealar la necesidad de contar con un segundo fotograma o informacin adicional del
modelo del terreno si queremos reconstruir un objeto en el espacio tridimensional a partir de un
fotograma aislado.

Modelo geomtrico bsico de la fotogrametra

En fotogrametra (analtica o digital) la trayectoria de cada rayo de luz puede describirse por una
expresin matemtica (ecuacin de colinealidad) funcin de la posicin de un punto en el
espacio objeto, posicin de un punto del plano imagen y posicin del centro de proyeccin del
sistema imagen o sensor en el sistema de referencia terreno, direccin del eje ptico de la
cmara y geometra perspectiva de la cmara.

Los posteriores desarrollos matemticos de la fotogrametra analtica, y actualmente la digital,
estn basados en la hiptesis de que la cmara produce una proyeccin central perfecta del
objeto, esto nos lleva a considerar que el conjunto de las lentes de la cmara pueden suponerse
como un punto y los rayos de luz que surgen desde cualquier punto objeto forman una imagen
de tal forma que los puntos objeto, imagen y el centro ptico de la lente son colineales.







Grupo A2 Tema 32
169










Figura 2.
Concluyendo, diremos que en la georreferenciacin de imgenes areas (incluso terrestres) se
debe determinar la orientacin INTERNA y EXTERNA para cada fotograma, esto nos permitir
establecer las coordenadas tridimensionales de los objetos visibles en las imgenes. Esto
supone, por tanto, determinar una serie de parmetros que definan, independientemente, la
orientacin interior y exterior de cada una de las imgenes areas, la tcnica ms comn para
determinar la Orientacin Externa es la Aerotriangulacin.

Mtodos de georreferenciacin de imgenes

En la actualidad se dispone de dos soluciones bsicas al problema de la georreferenciacin de
imgenes o sus combinaciones. Podemos clasificar la determinacin de la orientacin externa (OE)
de fotogramas areos en un proyecto fotogramtrico de acuerdo a dos mtodos diferentes

- MTODO INDIRECTO

Los parmetros se determinan indirectamente, aplicando condiciones geomtricas de
correspondencia que ligan la posicin de puntos en el espacio objeto (control terreno) y puntos en el
espacio imagen (fotocoordenadas).

El caso ms sencillo es el de una imagen o fotograma aislado, el proceso de orientacin
externa se obtiene por interseccin espacial y su generalizacin supone aplicar la tcnica de
Aerotriangulacin a un bloque de fotogramas. En este caso los parmetros de orientacin externa de los



Grupo A2 Tema 32
170
centros perspectivos de cada imagen se estiman aplicando un ajuste de bloque segn el modelo
matemtico de haces.

Cada bloque de imgenes da lugar al canevs de puntos de paso y enlace, contando en todo momento
con un nmero suficiente de puntos de control terreno, que se utilizan en el clculo del bloque, se
obtienen los puntos terreno suficientes para la materializacin de las orientaciones absoluta o externa
en el proceso de restitucin numrica.

- MTODO DIRECTO

Pretende la determinacin de la posicin del centro proyectivo de la cmara y los ngulos (orientacin)
que definen la posicin de la imagen en el instante de toma durante el levantamiento areo. Esto se
consigue integrando la tecnologa satlite GPS e inercial INS (Inertial Navigation System).
El modelo de ingeniera integrado que est compuesto por un sensor GPS (Global Positioning System),
que proporciona la posicin del sistema sensor a referenciar, una unidad de medidas inerciales IMU
(Inertial Measures Unit), que proporciona las orientaciones, un sistema de almacenamiento y por un
ordenador.

Figura 3. Configuracin del sistema integrado GPS/INS
Orientacin directa con datos DGPS/INS de sensores

No es nuevo el proyecto de orientar las imgenes fotogrficas de forma directa a partir de datos
de navegacin area en las tareas fotogramtricas. Ackermann en el ao 1984 ya apuntaba la
posibilidad y las condiciones que debera cumplir un levantamiento aerotransportado para
conseguir este propsito.




Grupo A2 Tema 32
171
c
i
m
c
m
cp
m
i
r (t) R (t) r r + =
i
En los ltimos aos se viene orientando de forma directa distintos sensores, midiendo
instantneamente la posicin, velocidad y ngulos de orientacin de imgenes obtenidas con
sensores sobre una plataforma area o mvil. La orientacin de sensores aparece en la literatura
fotogramtrica con el sinnimo de georreferenciacin directa en estos casos se determinan los
parmetros que describen la posicin del sensor en el espacio. El concepto de orientacin
directa normalmente se considera que es ms general que el trmino georreferenciacin directa.

El sistema integrado GPS/IMU ha tenido ya aplicacin en el campo de la orientacin directa de
sensores imagen como los escneres PUSHBROOM o barredores, y en la orientacin de
sensores activos como los altmetros lser o sistemas LIDAR (Light Detection and Ranging),
sistemas SAR (Synthetic Aperture Radar) e InSAR (Interferometric Synthetic Aperture Radar).
Igualmente se estn aplicando en los sistemas de adquisicin de informacin geogrfica de
cartografa mvil.
32.2. Modelo geomtrico de la georreferenciacin directa

La georreferenciacin directa supone determinar en cualquier instante de tiempo (t) la posicin
del centro proyectivo de la cmara area (o de cualquier otro sensor imagen) en el sistema de
referencia local o marco de referencia (m), es decir definir la trayectoria del vector
(t) r
m
cp
, y la
matriz de rotacin
(t) R
m
c
del sistema de referencia de la cmara ( c) al sistema de coordenadas
de referencia local (m).
La ecuacin que define la trayectoria de la cmara en el tiempo se escribe como

(1)
En realidad es la ecuacin de colinealidad, supone una transformacin tridimensional 3D del vector
del punto i en el sistema de referencia de la cmara ( c) al vector 3D del punto i en el sistema de
referencia local u oficial (m)



Grupo A2 Tema 32
172
VECTOR PUNTO i
SISTEMA TERRENO
) Z , Y , (X (t) r
m
i
m
i
m
i
m
i
=

VECTOR CENTRO
PERSPECTIVO
) Z , Y , (X (t) r
m
c
m
c
m
c
m
c
=

VECTOR PUNTO i

SISTEMA IMAGEN (
c)
) f , y , (x r
c c
i
c
i
c
i
=

MATRIZ ROTACION
de ( c) a (m):
(t) R
m
c

FACTOR ESCALA
i

TIEMPOO POCA
OBSERVACIN (t)
VECTOR CMARA
ANTENA
) z , y , (x r
c
a
c
a
c
a
c
a
=

Figura 4.
La ecuacin es la forma ms simple de georreferenciacin directa, esto implica o supone que las
coordenadas del centro perspectivo de la imagen pueden determinarse directamente. Relaciona
puntos en el plano imagen con puntos en el sistema terreno.
Esto en realidad no es tan directo porque la posicin de la antena cinemtica GPS de la cmara
no coincide con el centro perspectivo, origen de referencia del sistema de la cmara, est situada
sobre ella. Si conociramos el vector entre los dos centros (centro de fase de la antena GPS y
centro perspectivo del sensor) dado por el vector cmara-antena, la ecuacin ms general se
escribe entonces
(2)
( )
c
a
c
i i
m
c
m
cp
m
i
r (t) r (t) R (t) r r + =

El vector cmara-antena puede medirse por calibracin antes de la misin de vuelo directamente
por mtodos topogrficos.





Grupo A2 Tema 32
173
) (t r m S
b
c
m
b
m
INS
m
cp
r (t) R (t) r (t) r + =
) (t r
m
INS
Si consideramos el sistema integrado GPS/INS, el vector entre el origen del sistema de
coordenadas de referencia (b) correpondiente al sistema inercial y el de la cmara ( c) se expresa
en el sistema de coordenadas (b), ver en siguiente figura 5, como


(3)


Vector de coordenadas interpoladas del sistema inercial en el sistema de coordenadas de
referencia (m) en el instante t. Vector que resulta de la integracin de los sistemas Inercial y GPS.


b
c
r Vector constante entre el centro perspectivo de la cmara y el centro del sistema de
coordenadas (b) del sistema inercial, determinado por calibracin general antes del trabajo.

Adems de las transformaciones por traslacin entre sensores, hay tambin que tener en cuenta
las rotaciones entre los sistemas de referencia cmara, inercial y cartogrfico. El sistema
(b) inercial no est alineado con el sistema de la cmara (c). Las constantes de rotacin entre los



Grupo A2 Tema 32
174
c
i
m
c
m
cp
m
i
r (t) R (t) r r + =
i
m
i
r
) (
/
t r
m
GPS INS
) (t R
m
b
i

b
c
R
b
c
m
b
m
c
R (t) R (t) R =
c
i
b
c
m
b i
b
c
m
b
m
INS
m
i
r R t R r t R t r r + + = ) ( ) ( ) (
[ ]
c
i
b
c i
b
c
m
b
m
INS
m
i
r R r t R t r r + + = ) ( ) (
c
i
m
c i
b
c
m
b
m
INS
m
i
r t R r t R t r r + + = ) ( ) ( ) (
dos sistemas de coordenadas dado por la matriz de giro del sistema cmara (c) al sistema
inercial (b) se obtiene por calibracin.
(4)

Sustituyendo las igualdades [3] y [4] en la expresin



Reagrupando


Obtenemos la frmula final general de georreferenciacin directa


Donde tenemos los siguientes observables

Vector Incgnita, corresponde a un punto i del terreno en el sistema de referencia
cartogrfico (m)

Vector posicin del Sistema Inercial. Interpolado a partir de las posiciones GPS y
del Sistema Inercial en el instante t de exposicin.

Matriz ortogonal que transforma los vectores del sistema de referencia inercial (b)
en el sistema o marco de referencia cartogrfico o local. Interpolada a partir de la salida del
Sistema Inercial en el instante (t) de exposicin.

Factor de Escala, determinado mediante tcnicas estreoscpicas, de escaneado con
altmetros lser o modelos digitales del terreno.

Matriz que transforma vectores en el sistema de referencia de la cmara ( c) en el
sistema de referencia inercial (b). Se obtiene por mtodos de calibracin.

b
c
r Vector excentricidad entre el sistema de referencia (c) de la cmara y el sistema de referencia
Inercial. Se obtiene, igualmente, por procedimientos de calibracin.



Grupo A2 Tema 32
175
c i r

c
i
r Coordenadas imagen de un punto cualquiera i en el sistema de referencia de la cmara area o
sensor ( c).

32.3. Componentes del sistema integrado GPS/IMU

Conocemos que el sistema GPS de navegacin proporciona medidas fiables de las posiciones de
la cmara aplicando el mtodo de posicionamiento relativo diferencial GPS (DGPS). Con un
procesado de observaciones de fase obtenemos precisiones centimtricas, cumplindose en todo
momento las condiciones de un levantamiento areo cinemtico y resolviendo ambigedades
iniciales de ciclos con tcnicas OTF (On The Fly).

Con la introduccin en el sistema aerotransportado formado por la cmara area, un equipo GPS
y una unidad de medidas inerciales (IMU Inertial Measurement Unit) se obtiene un sistema de
navegacin integrado que, dependiendo de la precisin de las medidas del equipo inercial,
permitir la referenciacin directa para aplicaciones cartogrficas, tanto en la produccin de
ortofotos como de pares estereoscpicos orientados. A continuacin se muestra un esquema
bsico de la configuracin.



Figura 5. Excentricidad entre sensores
Componentes de un Sistema Integrado de Navegacin en Fotogrametra

1) Subsistema Imagen (cualquier sistema sensor)
2) Sistema de Posicin y Orientacin
a. Subsistema de Posicionamiento GPS
b. Subsistema de orientacin (ngulos) IMU




Grupo A2 Tema 32
176
32. 3.1 Subsistema de posicionamiento cinemtico GPS

La integracin del Sistema de Posicionamiento Global GPS en proyectos fotogramtricos es una
tarea habitual y asentada. Adems de su aplicacin en la navegacin GPS durante el vuelo y en
levantamientos topogrficos de puntos de control con equipos y tcnicas GPS, la determinacin
de las coordenadas del centro de proyeccin como parte de la orientacin exterior es una tarea
perfectamente madura de cara a su integracin en un ajuste combinado de bloques de
aerotriangulacin.
El subsistema de posicionamiento cinemtico GPS est compuesto por el mismo modelo de
ingeniera utilizado en la realizacin de un levantamiento areo para la determinacin de los
centros de proyeccin de las tomas areas. En el problema general de la referenciacin directa su
objetivo es determinar el vector posicin del sensor, para ello es necesario utilizar el mtodo de
posicionamiento relativo cuando trabajamos con la tecnologa GPS, que permite obtener
precisiones inferiores a un metro, trabajando con observaciones de fase y determinando las
ambigedades de ciclos inicial aplicando tcnicas On The Fly (OTF).

Posicionamiento relativo cinemtico GPS
Simplemente plantearemos las condiciones del levantamiento cinemtico aplicado en la
georreferenciacin directa. Bsicamente un receptor GPS realiza dos tipos de observaciones:
pseudodistancias, a partir de los cdigos (C/A, P1, P2) y medidas de la portadora o de fase (fase
de la portadora) en las frecuencias L1 y L2 en que opera el sistema. Un receptor GPS es un sensor
interferomtrico que realiza observaciones elementales comparando una seal que recibe y una
rplica generada por el mismo receptor. Ya sea mediante una correlacin de la modulacin de
cdigo o por comparacin de fase. Ambos tipos de observaciones proporcionan distancias entre
el satlite y el receptor. El ruido que afecta a las observaciones de cdigo est comprendido entre
0.3 - 3m mientras que el ruido que afecta a las observaciones de fase es menor que 0.002m.

Las observaciones de fase de la portadora se ven afectadas por distintos sesgos, entre estos es
fundamental resolver el conocido como ambigedad de ciclos inicial. Existe una ambigedad por
cada satlite, estos sesgos permanecen constantes si se mantiene la recepcin de la seal de
manera continua.

Adems, la exactitud de un levantamiento areo cinemtico con sensores GPSs (receptor fijo en
tierra de coordenadas conocidos otro receptor mvil sobre el avin) depende de la distancia a la



Grupo A2 Tema 32
177
estacin de referencia fija de coordenadas conocidas, del tipo o clase de observable utilizado y de
la estrategia de clculo. Los errores producidos por la distancia son el retraso ionsferico y
tropsferico y los errores orbitales del sistema espacial. El aumento de la distancia entre el
receptor GPS en el avin y el de referencia en tierra hace difcil la resolucin de ambigedades,
elemento fundamental para conseguir precisiones del orden de centmetros.

Los errores sistemticos adicionales en las coordenadas GPS en un levantamiento cinemtico se
pueden producir por un falso clculo de ambigedades fijas, incluso la no resolucin de estas
ambigedades, cambios en la constelacin de satlites durante el levantamiento areo, igualmente
prdidas de seal y de ciclos ocasionan un deterioro de estas exactitudes.

Los programas actuales normalmente consiguen buenos resultados an en las condiciones
difciles de este tipo de levantamiento aplicando las tcnicas OTF (on-the- fly). Generalmente
procesan varias estaciones de referencia, varias frecuencias y observables, y combinaciones de
ellas. Si se consigue determinar las ambigedades iniciales de ciclos es posible reconstruir la
trayectoria de un receptor GPS embarcado en un avin, o cualquier mvil, con una precisin
decimtrica y por tanto, despus aplicar la correccin de un vector de excentricidad cmara-
antena, conocer la posicin de la cmara o sensor en los instantes de toma de las imgenes

Cuando conocemos con precisin la posicin de uno de ello receptores, los errores comunes de
las observaciones se cancelan aplicando las ecuaciones de observacin de dobles diferencias
(DD) entre los datos de los satlites y los receptores.

Las ecuaciones de observacin no lineales de las dobles diferencias entre las medidas simultneas
de cdigo y fase entre los receptores m, n y los satlites k, l se escriben


l k
n m
l k
n m
l k
n m
l k
n m
l k
n m
l k
n m
l k
n m
e N dm T I t P
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
) ( + + + + + =

Distancia geomtrica real entre receptores y posiciones areas

l k
n m
l k
n m
l k
n m
l k
n m
l k
n m
l k
n m
l k
n m
N m T I t
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
) ( + + + + =



Grupo A2 Tema 32
178
l k
n m
I
,
,
l k
n m
T
,
,
) , ( dm m
) , ( e
l k
n m
N
,
,

j i i
T
j i
T
a b A D D + =
,
i i
T
j i
T
b A D p D =
,
Factor correspondiente al retardo Ionosfrico

Factor correspondiente al retardo Troposfrico

Incertidumbre debido a la Multitrayectoria
Factor debido al ruido,

Factor correspondiente a la ambigedad de ciclos para cada fase de la portadora. Si
consideramos errores residuales, excepto las ambigedades, con variables estocsticas, la forma
lineal de las ecuaciones de observacin DGPS toman la forma matricial




32. 3.2 Subsistema unidad de medidas inerciales (IMU)

La unidad de medidas inerciales se compone de tres acelermetros, tres girscopos y un
convertidor y procesador electrnico. Se basan en la medida de la aceleracin en dos tres ejes
para obtener por integracin la velocidad y la posicin de cualquier punto, conocido el punto de
partida. El elemento bsico de la IMU (Unidad de Medidas Inerciales) es una plataforma
orientada que contiene sensores de aceleracin (acelermetros) y giros (girscopos). Los
girscopos mantienen estabilizada la plataforma (generalmente en el plano horizontal) y orientada
segn unas direcciones sobre las cuales se encuentran los acelermetros. De esta forma se puede
medir continuamente aceleraciones a lo largo de los ejes estabilizados, de cuya integracin se
obtienen valores de posicin y velocidad en las correspondientes direcciones donde se miden las
aceleraciones. Por un lado estas medidas se definen como tres componentes del vector fuerza
aplicado, y las tres de las rotaciones del cuerpo slido o sistema. Las rotaciones del cuerpo slido
se miden como velocidades angulares respecto del sistema inercial de referencia. Todas las
medidas vienen dadas en el marco de coordenadas del slido.
Segn la segunda ley de Newton que describe el movimiento en el campo gravitatorio terrestre
(marco de referencia i)



Grupo A2 Tema 32
179
m
bm

+ +

m m
em
m
ie
b
bm
m
b
b m
b
m
m
b
m
m
g
R
f R
v
R
v
r
) 2 (
&
&
&

Donde r es el vector posicin, f es la fuerza aplicada o medida y g la gravedad en el marco
inercial (i). Considerada la rotacin terrestre, la ecuacin anterior puede escribirse en el sistema
de referencia local (m) por un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden


(5)


Donde m representa el sistema de coordenadas local, r es el vector de posicin y v la velocidad,
matriz de rotacin del sistema inercial (b) el marco local de referencia (m), y es la matriz
sesquilineal de la rotacin del cuerpo mvil respecto del marco de referencia local. El
sistema inercial precisa una inicializacin con los datos de posicin cuando la aeronave est en
reposo para poder obtener valores de posicin. El sistema como tal es autnomo, y por tanto, las
soluciones solamente dependen de las caractersticas del equipo y no de medios externos que
pueden ser degradados deliberadamente o accidentalmente.
Esta unidad de medidas inerciales proporciona siete observables de salida, tiempo, tres ngulos y
tres componentes de la velocidad. Las magnitudes obtenidas se transforman a posicin, velocidad
y actitud y se denominan entonces datos inerciales (INS Inertial Navigation System o Sistema de
Navegacin Inercial).
Normalmente se monta el sistema inercial cercano a la cmara y la distancia entre ellos, igual que
la distancia cmara antena GPS, se determina por taquimetra. Las excentricidades entre el
sistema de referencia imagen y el sistema inercial, adems del comportamiento de los parmetros
de la cmara (longitud focal y distancia principal), pueden determinarse con un vuelo de
calibracin.
Las principales fuentes de error en el INS son las imperfecciones en los girscopos y en los
acelermetros y el conocimiento poco preciso del campo gravitacional de la Tierra. Aunque
errores del INS pueden crecer ilimitadamente son fcilmente modelables debido a que su
frecuencia de registro est muy bien definida.
Las fuentes de error del sistema inercial indispensables para el conocimiento de la integracin con
el sensor GPS son:
- Sesgos del girscopo
- Incertidumbre del factor de escala del girscopo,
i i i
g f r + = & &



Grupo A2 Tema 32
180
- Sesgos del acelermetro
- Incertidumbres del factor de escala del acelermetro
- Desalineacin o incertidumbre de inclinacin de girscopos y acelermetros.

El papel del sistema inercial en el conjunto GPS/INS es suministrar medidas casi instantneas de
la aceleracin del vehculo para anticipar las variaciones de la seal doppler y construir una
entrada en el filtro Kalman del conjunto.

32.4. Integracin del sistema GPS/INS. Formulacin del filtro Kalman

La integracin del sistema GPS e INS se realiza mediante la tcnica del Filtro Kalman. El diseo
del filtro Kalman es un compromiso entre la teora y la prctica. El mtodo del filtro
descentralizado se considera en el caso que estamos planteando como el ms adecuado, por ser
simple y flexible, segn se muestra en el siguiente esquema.

EL FILTRO KALMAN es un mtodo
muy sofisticado de estimacin, es una
generalizacin del mtodo de los
Mnimos Cuadrados secuencial.

Proporciona un modelado estadstico y
precisin numrica de un sistema
dinmico. Tiene mltiples aplicaciones
en navegacin, trabajos geodsicos y
topogrficos, seguimiento de vehculos
(areos, espaciales, etc) geologa,
oceanografa, dinmica de fluidos,
estimacin demogrfica, y la industria.

Figura 6. Filtro Kalman
El filtro Kalman es un filtro digital de mltiple entrada y mltiple salida que permite estimar, en
tiempo real, el estado de un sistema dinmico basado en el ruido de salida. Despus de establecer
un modelo dinmico del sistema, la prediccin Kalman estima el vector de estado y la matriz de
covarianzas del sistema. Cuando disponemos de una medida, la actualizacin Kalman se utilizar



Grupo A2 Tema 32
181
W X F X + =
&
k k k k
W X X + =
+1
X
W

para calcular ms vectores de estado precisos y sus covarianzas. Esto se repite hasta que todos los
datos son procesados, segn distintas tcnicas.

La integracin de los datos GPS e Inerciales se realiza aplicado el mtodo Kalman entre otras
posibles soluciones. El vector de estado incluye la orientacin, posicin, velocidad sesgos de la
aceleracin y derivas del girscopo

El modelo lineal dinmico del filtro Kalman est formado por la ecuacin [5] linealizada y el
modelo de errores de los girscopos y acelermetros


Para medidas discretas expresamos la ecuacin

Donde

= es el vector de estado del sistema
= es el ruido del sistema
= es la matriz de transicin

( ) d b X
v r
, , , , , , =



Grupo A2 Tema 32
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) (
0
t t F I + =
+
+
=
k k k
X X
1
k k k
T
k k
Q P P + =
+
+1

Figura 7.
Para un corto periodo de tiempo F puede considerarse como constante y se cumple


El filtro Kalman consiste en una prediccin y actualizacin. Para el tiempo k al k+1 las
ecuaciones de prediccin son



El signo (+) representa un valor actualizado, el signo (-) un valor extrapolado o predicho.

En nuestro caso plantearamos la ecuacin de observaciones del movimiento

k k k k
X F X V = +
&

- Siendo la Matriz de diseo o transicin de estados resultado de la linealizacin de las
ecuaciones diferenciales cinemticas:
K
F




Grupo A2 Tema 32
183
- Vector de Observaciones INS/GPS:
K
X

- Matriz de Ruido del sistema:
K
V


La matriz de transicin de estados viene definida por 3 parmetros de posicin, 3 de velocidad, 3
parmetros de las orientaciones, 3 correspondientes a los errores sistemticos de los girscopos y
3 parmetros correspondientes a los errores sistemticos de los acelermetros. La matriz de del
ruido del sistema es una matriz de varianzas-covarianzas obtenida de la estimacin de la
orientacin externa en cada instante.

Inicializado el filtro Kalman con los datos de la orientacin externa obteniendo unos valores de la
posicin estos se comparan con la informacin GPS, de esta forma se van corrigiendo los datos
de posicin y orientacin obtenindose una prediccin y actualizacin para cada aposicin del
sistema integrado GPS/INS.

32.5. Ventajas y desventajas de la integracin GPS/INS
32.5.1. Ventajas
Las ventajas de la integracin del GPS con el sistema inercial son diversas e importantes ya que
ambos sistemas tienen defectos si se usan independientemente pero se pueden disminuir al
integrarlos. La unidad de medidas inerciales es un sistema autnomo que registra con una
frecuencia de 200 Hz los ngulos y velocidades, lo que proporciona posiciones de gran exactitud
en cortos periodos de tiempo. Sin embargo tambin presentan desviaciones sustanciales a lo largo
del tiempo. Por lo tanto, con las medidas inerciales no se pueden determinar unas posiciones
precisas.
Por otro lado, las observaciones DGPS son ms estables y uniformes en el tiempo, aunque se
registren a frecuencias en este tipo de levantamiento entre 0.1 y 1 Hz. En el DGPS los saltos de
ciclos son los que producen mayores errores.
La integracin de las observaciones de ambos sistemas permite que la informacin GPS modele
la deriva posible de los datos de la unidad inercial, y a su vez las medidas inerciales detectan y
corrigen los posibles saltos de ciclos del registro GPS. Normalmente se aplica un filtro Kalman
para predecir, filtrar y suavizar los parmetros incgnitas de la trayectoria. De esta forma se
integran los datos DGPS e IMU en un proceso conjunto para determinar la solucin de la posicin
y orientacin de la cmara area sensor. Como consecuencia, en el sistema inercial la precisin



Grupo A2 Tema 32
184
de la posicin va disminuyendo con el tiempo a causa de los errores de las componentes del
sistema que no pueden ser eliminados del equipo. Debido a ello, necesita ser calibrado de forma
continua por un medio externo para poder operar correctamente. Adems, los componentes del
mecanismo que conforman el INS pueden tener fallos que requieren una elevada redundancia
para ser detectados.

Figura 8. Postproceso de datos de navegacin DGPS/INS
Por otro lado el GPS es vulnerable a la perdida de seal debido a diversas causas que ya se han
descrito, adems no es un sistema autnomo depende del sistema espacial y del sistema de control
o seguimiento. La clave del sistema integrado es conseguir la unin de un sistema con muy buena
precisin a corto plazo y mala estabilidad a largo plazo (INS) y un sistema con una precisin
menor pero con alta estabilidad a largo plazo (GPS).

Como consecuencia las ventajas de la integracin pueden resumirse en las siguientes

- Posiciones y velocidades de gran exactitud
- Calibracin del Sistema Inercial
- Mejora de la adquisicin y readquisicin de observaciones GPS
- Integridad del sistema



Grupo A2 Tema 32
185
- Mejora de la resistencia frente a las interferencias
- Mejor seguimiento de los satlites
- Uso del GPS durante periodos de pobre cobertura de satlites
- Limitacin de la desviacin a largo plazo

Con todo se hace indispensable la calibracin del sistema integrado en su aplicacin a proyectos
fotogramtricos. Previamente al vuelo, para que sea totalmente efectivo el mtodo de
levantamiento o referenciacin directa de imgenes areas. La calibracin del sistema completo
cobra una importancia capital, as como la sincronizacin de los sensores, su alineacin, incluso
su colocacin, adems de la problemtica propia del levantamiento cinemtico. Por tanto, el
modo de trabajo y la metodologa del proceso de datos deben de ser extremadamente fiables. La
calidad del levantamiento areo directo depende de la calidad de los datos de control, de los
sensores de navegacin y la calidad de los propios sensores cartogrficos. El sistema integrado de
orientacin directa exige que todos sus componentes trabajen acoplados y sincronizados (equipo
inercial, GPS y cmara area).
Con la solucin de la orientacin directa se puede plantear prescindir de la utilizacin de puntos
de apoyo terreno, incluso la aerotriangulacin en el proceso de orientacin de imgenes, puesto
que proporciona los parmetros de orientacin externa con suficiente precisin para aplicaciones
en escalas medias y pequeas. En la figura adjunta se presenta un diagrama con el flujo de
informacin en una referenciacin de imgenes totalmente directa en el cual es fundamental un
vuelo de calibracin de la cmara.
Los levantamientos fotogramtricos en zonas inaccesibles y levantamientos especiales pueden
realizarse con gran precisin, y permite incorporar este mtodo de orientacin de fotogramas en
los procesos de produccin en fotogrametra.
32.5.2. Desventajas de la orientacin directa de fotogramas
Hemos planteado hasta aqu las ventajas que la integracin de los sensores GPS e IMU tienen en
la determinacin de la orientacin de sensores y su posterior potencialidad en su aplicacin en
proyectos fotogramtricos como puede ser la eliminacin completa de los puntos de apoyo. Con
todo hay que considerar desventajas teniendo en cuenta la forma de operar de la fotogrametra en
el cual la precisin, exactitud y fiabilidad son elementos fundamentales. En el modelo de ajuste
combinado con datos GPS es posible controlar los sistematismos y los errores groseros que se
producen en el levantamiento areo durante el proceso de Aerotriangulacin. Sin embargo en la
orientacin directa los parmetros obtenidos no tienen redundancia por lo que desaparece la
posibilidad de evaluar la fiabilidad de los parmetros de orientacin y de los puntos del terreno.
Desaparece la posibilidad de aplicar las tcnicas de Autocalibracin en el ajuste del bloque y de



Grupo A2 Tema 32
186
esta forma poder corregir sistematismos en los fotogramas, o evaluar la calibracin de la cmara
mtrica para refinar la informacin de su orientacin interna.

La dificultad de integrar la informacin directa obtenida con los datos fotogramtricos debido a la
influencia del sistema de representacin cartogrfico oficial utilizado como es la proyeccin
UTM, ya que define un sistema plano-altimtrico que produce diferencias de escala en las
observaciones planimtricas y altimtricas, adems de diferencias de escala a lo largo del plano
bidimensional XY en proyectos de gran extensin. A la influencia de la proyeccin cartogrfica
tambin hay que aadir la influencia de la curvatura de la Tierra. En esta situacin se recomienda
tener en cuenta estas diferencias cuado se integra la informacin directa en el proyecto. Y esta
recomendacin se traduce en aplicar dos tcnicas alternativas de trabajo orientadas a la
realizacin de Aerotriangulacin con datos GPS/IMU con el fin de modelar estas diferencias. Por
un lado realizar un ajuste combinado con puntos de apoyo y la introduccin de parmetros de
deriva que modelen estas discrepancias o simplemente realizar un ajuste sin apoyo de campo lo
que se conoce como Orientacin de Sensores Integrada (ISO-Integrated Sensor Orientation), con
la ventaja de no necesitar calibracin extra y la posibilidad de aplicacin a proyectos de gran
precisin de cualquier escala.

Orientacin de sensores integrada con datos DGPS/INS

El mtodo de Orientacin de Sensores Integrada es una extensin de la Aerotriangulacin con
datos GPS/IMU en el ajuste de un bloque fotogramtrico es tan simple como el ajuste combinado
con datos DGPS. Los nuevos datos auxiliares angulares se integran en el modelo matemtico de
haces como ecuaciones adicionales que se integran con los datos del bloque fotogramtrico
mediante incgnitas comunes. A continuacin se plantean los cuatro tipos de Ecuaciones de
Observaciones Indirectas en el programa de ajuste combinado con datos DGPS/INS, medidas
imagen, control terreno, coordenadas GPS del centro de proyeccin y datos auxiliares angulares
como ecuaciones adicionales que se integran en el modelo matemtico de haces, con pesos
convenientemente asignados, que permiten el ajuste combinado de bloque de aerotriangulacin.
Ecuaciones de observacin imagen, ecuacin de colinealidad


) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
0 33 0 23 0 13
0 31 0 21 0 11
0
Z Z r Y Y r X X r
Z Z r Y Y r X X r
f x x x
+ +
+ +
+ =





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187

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
0 33 0 23 0 13
0 32 0 22 0 12
0
Z Z r Y Y r X X r
Z Z r Y Y r X X r
f y y y
+ +
+ +
+ =


[ ] Z Y, X,
= coordenadas terreno
[ ]
0 0 0
Z , Y , X
= coordenadas de los centros de proyeccin
= matriz de rotacin espacial, entre sistema imagen y sistema local
[ ] y x,
= coordenadas imagen
[ ] y x ,
= modelo de distorsin de lentes y sistematismos
ik
r = son los coeficientes de la matriz de rotacin espacial R
f
= focal calibrada de la cmara mtrica
Ecuaciones de observacin control terreno

x
X X
i PCTi
=


y i PCTi
Y Y =


z i PCTi
Z Z =

[ ]
PCTi PCTi PCTi
Z , Y , X
= Control terreno del punto i

Ecuaciones de observacin de los centros de proyeccin obtenidos con GPS

); t b (a Z Z
); t b (a Y Y
); t b (a X X
GPS z z
AT
CP
GPS
CP zCP
GPS y y
AT
CP
GPS
CP yCP
GPS x x
AT
CP
GPS
CP xCP
+ + =
+ + =
+ + =

[ ]
GPS
CP
GPS
CP
GPS
CP
Z , Y , X
= Observaciones GPS de los centros de proyeccin del punto i
[ ]
Z Y X
a a a , ,
= parmetros incgnitas de traslacin de la pasada s
[ ]
Z Y X
b b b , ,
= parmetros de inclinacin de la pasada s
i
t = Tiempo GPS de observacin del Centro de Proyeccin i
Ecuaciones de observacin de los ngulos obtenidos con INS




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); t b (a
); t b (a
); t b (a
GPS
AT
CP CP CP
GPS
AT
CP CP CP
GPS
AT
CP CP CP






+ + =
+ + =
+ + =
INS
INS
INS

[ ]
INS
CP
INS
CP
INS
CP
, ,
= Observaciones angulares INS del punto i
[ ]

a a a , ,
= Parmetros incgnitas de traslacin de las medidas angulares pasada s
[ ]

b b b , ,
= Parmetros incgnitas de inclinacin de las medidas angulares pasada s

i
t = Tiempo GPS de observacin del Centro de Proyeccin i

En la figura 9 se muestra el flujo de trabajo en el ajuste combinado de sensores

Figura 9. Flujo de trabajo en el ajuste combinado de sensores
La interpretacin geomtrica de los parmetros de deriva supone considerar tanto a como b
parmetros de una lnea recta igual que se describen en un ajuste combinado GPS. Esta
integracin de medidas directas DGPS/INS permite modelar los posibles errores sistemticos
que se hayan producido en el levantamiento areo, con la misma interpretacin geomtrica que



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189
los parmetros de deriva introducidos para moldear las coordenadas de los centros de
proyeccin en una aerotriangulacin con datos auxiliares DGPS. Supone una alternativa y una
extensin a la ya consolidada tcnica de Aerotriangulacin con datos GPS cinemticos. En
cualquier levantamiento extenso supondr en principio una nueva reduccin del nmero de
puntos de control terreno a levantar. La Orientacin de Sensores Integrada de un bloque con
informacin adicional DGPS/INS permite un tratamiento eficaz de los errores sistemticos
propios de la imagen y del sistema sensor integrado (limitaciones del levantamiento DGPS,
sincronizacin de sensores, acoplamiento de la unidad inercial y la cmara), y el aumento de
la fiabilidad y consistencia geomtrica del bloque. Debemos sealar que el proceso de
aerotriangulacin digital automtica tambin se beneficia de una mejora sustancial de
rendimiento, al tratar bloques de fotogramas casi orientados, trabajando sobre bloques mejor
georreferenciados previamente a la tarea de correlacin automtica.



Grupo A2 Tema 32
190

Bibliografia

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Photogrammetric Week99. Eds. Fritsch/Spiller, Wichmann Verlag, Karlsruhe. Germany.
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Nacional. Ministerio de Fomento Madrid
[11] Ressl, C. The impact of conformal map projections on direct georeferencing
[12] Skaloud Jan. (1999) Problems in Direct-Georeferencing by INS/DGPS in the Airborne
Environment. Workshop. Direct versus Indirect Methods of Sensor Orientation, Barcelona,
1999.
[13] Wolf, 2000. Elements of Photogrammetry with applications in GIS. McGraw Hill.




Grupo A2 Tema 33
191
Tema 33. Caractersticas de la imagen digital: Geometra y
radiometra de la imagen digital. Relacin entre imagen analgica y
digital. Tcnicas imagen hbridas (digitizacin, tamao de pxel,
sistema de coordenadas). Entropa, codificacin y compresin de
imgenes. Formatos imagen, JPEG estndar de compresin de
imgenes raster en estaciones digitales. Formatos digitales utilizados en
fotogrametra digital.

33.1. Caractersticas de la imagen digital

Un ordenador digital procesa la informacin que recibe en forma de unidades numricas discretas o
dgitos. Las imgenes que utilizamos normalmente en fotogrametra no suelen venir expresadas en
tales unidades. La fotogrametra desde sus comienzos ha venido utilizando las emulsiones
fotogrficas sobre pelcula o bases de vidrio de gran estabilidad dimensional. Un fotograma
ordinario es la representacin analgica de una escena, de forma que la informacin que contiene
aparece registrada en gradaciones continuas de tonos grises (luminancias) a escala macroscpica, y
en algunos casos de color, a lo largo de la superficie de la pelcula bidimensional.








Figura 1. Flujos de trabajo






Grupo A2 Tema 33
192
Por tanto, previamente al procesamiento de un fotograma por medio de un ordenador, es
necesario que la imagen analgica continua (medios tonos) se convierta en formato digital con
el empleo de convertidores, aplicando las operaciones de discretizacin, cuantificacin y
codificacin cuando trabajamos en softcopy, o bien que la captura de la imagen se realice con
una cmara digital o cualquier otro sensor utilizado en teledeteccin directamente. Todo ello
define dos flujos de trabajo cuando trabajamos con imgenes digitales tal como se muestra en la
figura 1.
Modelo matemtico de una imagen digital

Una imagen digital puede representarse como una funcin continua de valores de gris (variable
dependiente, nivel de gris, densidad, intensidad) con dos variables espaciales independientes. Al no
poder describir la imagen como una funcin analtica se utilizan funciones discretas, por ser la
imagen digital el registro de intensidades (energa) positiva y finita, y el tamao de la imagen
limitado. El modelo de datos de pixels es el adecuado en el entorno de trabajo de la fotogrametra,
en este modelo una imagen se representa como una coleccin de elementos discretos o pixels
(mayormente en el rango de 0 a 255) representando un nivel de gris (este valor tambin puede ser
un ndice en la tabla de color), alternativamente los pixels pueden contener tres valores
representando niveles de rojo, verde, azul y actualmente una banda en el infrarrojo cercano.

Modelo de datos de pixels

Una imagen digital "Imagen digitizada" consiste en una matriz bidimensional G(I,J) con elementos
g
ij
. Cada elemento se denomina pixel (picture x element). El ndice i vara desde 1 hasta I en
intervalos de pasos enteros o unidad, i = 1,....,I, ndice para las filas; el correspondiente ndice para
las columnas es j = 1,....,J.

Cada elemento de la matriz viene representado por un rea, hablaremos entonces de elementos
imagen o pixels mejor que de puntos imagen. La dimensin de cada pixel es de x e y. La calidad
de una imagen digital depender de la finura de este retculo, si el tamao de pixel es demasiado
ancho se pierde informacin y con pixels demasiado pequeos entran en juego otros factores como
la aparicin de ruido imagen y prdida de calidad, adems de ser necesaria gran cantidad de
memoria de almacenamiento.







Grupo A2 Tema 33
193











Figura 2. Modelo de una imagen digital

La codificacin de los datos de pixels de la imagen se realiza en formato binario de forma que
los pixels g
ij
son los portadores de informacin o seal segn un nmero de bits por pixel que
describe la radiometra de la imagen. El valor del pixel (luminosidad de la seal) o tonos de grises
dependen del tipo de instrumento de registro y del ordenador usado. El rango de valores vara desde
0 a 255 niveles de grises, que excede ampliamente las capacidades de apreciacin del ojo humano
(aproximadamente de 24 tonos o 65 niveles de gris). La informacin conteniendo los 256 diferentes
valores pueden ser almacenados en registros (palabras) de 8 bits o byte (2
8
bit combinaciones), esta
codificacin de 2
8
ser suficiente para todas las aplicaciones de fotogrametra digital y es un ndice
importante de cada cmara digital que se conoce como profundidad de pixel (bits/pixel). La
profundidad de pixel determina la capacidad de la cmara o el sensor imagen para separar
determinados niveles de grises o tonos. A la codificacin anterior hay que aadir la estructura
interna de los datos que vendr determinada por su organizacin secuencial o jerrquica, y por
su orden de grabacin, nmero de pixels por cada plano, banda o color.

Desde los comienzos de la fotogrametra digital la obtencin de una imagen digital se ha venido
realizando con un escner (barredor plano principalmente o de tambor etc.), actualmente se realiza,
principalmente, mediante la captura con una cmara digital directamente. En la conversin de la
imagen analgica al formato digital (en una matriz de niveles de grises) el proceso de codificacin
se llama cuantificacin (discretizacin de los niveles de gris), y el proceso de formacin de los
pixels de la imagen denominado reticulacin, y se obtiene durante el barrido de la funcin
unidimensional original de la imagen continua f(x) en cuanto a ubicacin e intensidad, todas estas
operaciones, en este caso, se realizan con un escaner fotogramtrico.




Grupo A2 Tema 33
194
33.1.1. Geometra de la imagen digital

La imagen digital es por tanto una matriz de pixels y se describe en trminos de su geometra y
radiometra, principalmente, adems de sus caractersticas espectrales y temporales.

Resolucin espacial y tamao de pxel

El tamao de un objeto registrado en un simple elemento CCD depende de las propiedades pticas
del sensor y del tamao de dicho sensor. Cada pixel de una imagen es el resultado del muestreo de
luz incidente continua. Los pixels como hemos visto se distribuyen en un patrn regular segn una
malla cuadrada o rectangular y queda definido por su tamao de pixel. Tambin se puede
especificar por el IFOV (campo de vista instantneo) que es el tamao resultante de la resolucin
del detector a escala del terreno, o el ngulo determinado por el tamao del pixel en el plano focal.
Un IFOV alto implica que cubre una escena mayor, y supone por tanto una resolucin espacial
menor. Por otro lado el EIFOV que es el IFOV efectivo basado en el sistema MTF.

Cuando tratamos una imagen analgica la resolucin espacial viene expresada por el nmero de
pares de lneas (lp/mm) que pueden distinguirse en un patrn de test formado por lneas dobles
blancas y negras de distinto tamao y frecuencia, entonces el tamao del pixel no es una medida de
la resolucin pero podemos establecer una relacin o equivalencia entre ambos ndices.

La resolucin imagen se determina teniendo en cuenta la geometra del sensor y por factores
externos al sensor como son las condiciones atmosfricas, movimiento el tipo de plataforma etc.
Cuando adecuamos la frecuencia de los pixels de los CCD lo podemos expresar por la expresin de
la frecuencia de muestreo
s
K , siendo x la distancia entre los centros de los pixels en micrmetros
( ) m :
1000
( / )
s
K pixels mm
x
=

Un par de lneas pueden distinguirse con un tamao de pixel igual a la mitad del par de lneas
cuando el pixel est perfectamente alineado con el patrn de rayas, sin embargo para distinguir
pares de lneas en otras situaciones en las que el tamao del pixel no est perfectamente coincidente
con el patrn de rayas, entonces se establece la relacin entre el nmero de pares de lneas y el pixel
que segn el factor de Kell debe ser del orden de 1:2 a 1:3

Resolucin (lp/m) = Tamao Pixel2 2 m a la escala objeto




Grupo A2 Tema 33
195
GSD (Ground Sample Distance) es igualmente un ndice importante en la descripcin de un
sistema imagen y se corresponde con el tamao del pixel proyectado sobre el terreno, se obtiene
multiplicando el tamao del pixel por la escala de la imagen

m
GSD m x =
Donde x es el tamao del pixel imagen y
m
m la escala de vuelo.

Tambin se denomina distancia resuelta en el terreno y ha sido utilizada para indicar la
resolucin de los sistemas satlite durante aos, ante las dificultades de expresar la resolucin
ptica de los sistemas imagen, entonces el GSD sirve para sensores imagen CCD donde el
producto de la escala de vuelo y el tamao del pixel proporcionan un razonable grado de
exactitud. A modo de resumen estableceremos que el trmino GSD expresa el espacio terreno
ocupado por un pixel.

33.1.2. Radiometra de la imagen digital

Cada pxel de una imagen representa un valor de intensidad, es el resultado de un proceso de
cuantificacin del valor de valores analgicos continuos o de la captura directa con cmaras
areas digitales. Para describir la cantidad medida sobre una imagen digital se utilizan las
siguientes magnitudes:

- Intensidad: brillo de la imagen expresado en voltios o lmenes
- Valor de Gris: valor registrado en una escala de grises, los niveles
de grises son 256, tambin se denomina Nmero Digital (ND)
- Densidad: expresa el grado de opacidad de una pelcula que es
registrado como un valor de gris

Un pxel puede tener mltiples valores asociados, como en el caso RGB con tres valores
asociados. Incluso tener cuatro o ms bandas dando lugar a las imgenes multiespectrales. La
representacin matricial tendra la forma

Filas x = 0, 1, ..., i-1
Columnas y = 0, 1, , j-1
I = nmero mximo de filas
J = nmero mximo de columnas


(0, 0) (0,1) . . (0, 1)
(1, 0) . . . (1, 1)
( , ) . . . . .
. . . . .
( 1, 0) ( 1, 0) . . ( 1, 1)
g g g j
g g j
g x y
g i g i g i j

=








Grupo A2 Tema 33
196
Siendo g(x,y) = {0, 1,., mx} un Nivel de Gris, o ND = g(energa radiante recibida), este
Nmero Digital es consecuencia de la energa radiante determinada por el factor de iluminacin y
el de reflectancia del objeto de acuerdo con el modelo de la Teledeteccin.

La matriz que representa una imagen digital puede ser tambin tridimensional. Entonces un tercer
ndice k sera el nmero de canal o banda. Lo que nos lleva a definir varias clases de imgenes
digitales.

- imagen blanco-negro, de tonos de grises (pancromtico, monocromtico, intensidades
trmicas etc.), banda k = 1.
- imagen en color con canales rojo-verde-azul, imagen en falso color (infrarrojo), k = 3
- imgenes espectrales mltiples (con ms de tres seudocolores), k > 3.

Una imagen con tres canales se puede representar como: { }
1 2 3
( , ), ( , ), ( , )
c
G g x y g x y g x y =
Podemos trabajar con imgenes multicanal que representamos como ( , )
i
g x y con i = 0, 1,., n-1,
y de forma similar una secuencia de imgenes la representamos como ( , , )
t
g x y t con la variable
temporal t = 0, 1,..,T; estas imgenes de video son importantes en las aplicaciones de
fotogrametra mvil.

En fotogrametra digital se est trabajando actualmente con imgenes con un canal pancromtico y
tres bandas RGB incluso con cuatro bandas RGB e Infrarrojo cercano. Para imgenes en blanco y
negro, los valores de pixel representan niveles de grises o densidades (negro con valor 0 y blanco
con valor 255). Para imgenes en color tenemos tres matrices imagen con los mismos rangos,
normalmente nos referimos a un bloque con tres bandas. Imgenes en color y normalmente
imgenes multiespectrales con ms de tres rangos espectrales juegan un importante papel en los
sensores remotos.

Rango dinmico del sistema imagen

En el proceso de cuantificacin la seal de ENTRADA da lugar a otra de SALIDA que define el
rango dinmico de la imagen. Si representamos estas seales obtenemos la curva del sensor
donde observamos las zonas en las cuales el sensor imagen es sensible, se aprecia una zona no
saturada y otra zona en la parte superior saturada, la parte central de la curva representa el rango
dinmico del sensor que es casi lineal.




Grupo A2 Tema 33
197
El rango dinmico (RD), de un pixel en un sistema imagen, viene dado por el trmino de la
razn seal/ruido que se define por la razn de la mxima seal de salida, o nivel de saturacin,
al error medio cuadrtico del nivel de ruido negro (velo en una pelcula). El rango dinmico
viene determinado, al igual que la sensibilidad, por la capacidad de carga que tiene un pixel del
sensor que a su vez est determinada por el tamao del pixel.

sat
Ruido(rms)
V
RD = 20log( )
V
Expresado en decibelios (dB)

Ruido imagen

En general todos los sistemas ptico-electrnicos, al igual que cualquier otro sistema no ideal,
presentan como caracterstica la adicin o superposicin de ruido a la imagen captada o
procesada. El ruido, bsicamente, puede clasificarse en dos grupos principales atendiendo a su
distribucin estadstica

- Ruido Local determinstico o "patrn". Es caracterstico de cada sistema en particular, y
presenta siempre la misma forma o apariencia. En un sistema de captura de imgenes
puede observarse como una franja siempre ms oscura, una banda de interferencias, o
cualquier otra distribucin constante y determinada. Conociendo el patrn de ruido es
fcilmente filtrable.
- Ruido aleatorio "ruido blanco" obedece a fuentes totalmente imprevistas e indeseables,
que intervengan en el proceso de barrido o procesado. Su distribucin estadstica es
aleatoria y cambia con el tiempo.

Fuentes del ruido imagen

El ruido imagen podemos decir que es causado por dos factores principales

- Factores radiomtricos: como son las diferencias de iluminacin del objeto en distintas
tomas, diferencias en el procesamiento de la pelcula e influencia del proceso de
digitizacin y degradacin debida a la atmsfera (en el caso de fotografa area)

- Factores geomtricos; diferencias en las perspectivas de la tomas fotogrfica, y
desplazamientos debidos al relieve entre otros. Estos factores producen diferencias de
escala entre imgenes, diferente rotacin entre imgenes, deformaciones debido a la
distinta inclinacin de los fotogramas que se transmite como distorsin geomtrica. El



Grupo A2 Tema 33
198
efecto del relieve se transforma en una distorsin geomtrica desde el nadir, y el efecto de
la inclinacin de la imagen produce cambio de escala desde el isocentro. Estas distorsiones
juegan un papel determinante en los distintos mtodos de correlacin entre imgenes.

A estos factores hay que aadir un tercer factor, debido a las caractersticas propias de la captura
imagen y producido por el sistema sensor CCD, que se expresa como la razn seal / ruido de la
seal en escala logartmica

AmplitudSeal
/N 10log
Amplitud Ruido
S

=



Fuentes de Ruido debido al equipo de digitizacin son:
- Proceso de cuantificacin
- Nivel inferior de saturacin
- Proceso Electrnico

33.2. Relacin entre una imagen analgica y digital

Para obtener imgenes digitales, sobre las que realizar las operaciones softcopy, es necesario el
proceso previo de escaneado o digitizacin en el flujo de trabajo de la fotogrametra digital, por el
cual una pelcula analgica es convertida en un formato compatible que pueda leer y procesar un
ordenador. Esta conversin se ha venido realizando habitualmente con un escner. Una imagen o
pelcula fotogrfica cotidiana presenta amplios contrastes y alta resolucin sin embargo en el caso
de los fotogramas areos estos presentan bajo contraste y casi toda la informacin est comprendida
entre las densidades 0.3 y 1.0 D. Normalmente encontramos dificultades cuando tratamos de
convertir estas altas calidades de imagen al formato digital, en esta conversin juega un papel
fundamental tener en cuenta la calidad (geomtrica, radiomtrica) y resolucin del escner utilizado.

Teorema de la exploracin o barrido (sampling)

Independientemente de la forma de obtener una imagen digital el factor ms importante del proceso
de muestreo es el del tamao del pixel o intervalo de escaneado en el caso de trabajar con un
escner y pxel terreno en el caso de realizar la captura con una cmara digital. El intervalo ptimo
se deduce aplicando la transformada de Fourier que transforma una seal del dominio espacial al
dominio de la frecuencia. Establece que no se pierde informacin en el proceso de escaneado si la
frecuencia de escaneado es la mitad de la mxima frecuencia que encontramos en la imagen a
transformar. Tambin podemos expresarlo de acuerdo con la teora de sampling que dice que solo
aquellas estructuras objeto que sean al menos dos veces ms grandes que el intervalo de exploracin



Grupo A2 Tema 33
199
(sampling) pueden reconstruirse sin ambigedad de las imgenes, esto se expresa por las siguientes
relaciones.

1
2
s
x
f

; o bien
s
1
x
2K

Si no se cumple esta condicin hay peligro de que las estructuras finas se interfieran, como
resultado de la interferencia de la seal de la imagen con el intervalo de exploracin.

33.3. Tcnicas imagen hbridas: digitizacin

En los dispositivos de carga acoplada (CCD) la totalidad de la imagen llega directamente sobre un
conjunto rectangular o lineal de sensores; cada sensor registra el brillo de su propia porcin de
imagen y lo trasmite directamente al ordenador. Una de las ventajas de los dispositivos de rastreo
de imgenes por semiconductores, adems de proporcionar una salida digital, es conseguir que la
respuesta sea directamente proporcional a la intensidad de la luz incidente sobre el conjunto de
sensores.

La respuesta lineal no es una caracterstica de las imgenes registradas fotogrficamente. En
fotografa, como hemos visto, la densidad de los granos de plata de una pelcula revelada es
proporcional al logaritmo de la intensidad de la luz incidente sobre la placa. Como consecuencia el
carcter logartmico de esta respuesta debe tenerse en cuenta cuando se procesa digitalmente una
imagen fotogrfica. El proceso de observacin de una imagen supone, primeramente, su divisin en
celdillas discretas (pixels) discretizacin (reticulacin) de la ubicacin de los elementos imagen; el
brillo de cada celda es una variable continua. Este brillo debe cuantificarse, es decir, debe
convertirse en un valor numrico discreto. En esta etapa del proceso, el brillo de la muestra se
divide en un cierto nmero de intervalos consecutivos conocidos como niveles de cuantizacin.
Todos los valores de brillo de la muestra que se sitan dentro de un intervalo dado se reemplazan
por un valor asignado al correspondiente nivel de cuantificacin.

El nmero total de niveles de cuantificacin considerados en cada caso define una escala de grises,
es decir el nmero de tonalidades que se pueden representar. Si la escala de grises slo tiene dos
niveles, las celdillas sern blancas o negras. Una escala de grises con 64 niveles permite obtener
reproducciones bastante reales de un objeto. La asignacin de los niveles correctos supone el
anlisis de la respuesta de los elementos sensor en funcin de unas densidades previamente
tabuladas. A travs de la Tabla de Consulta (LUT - Look-up-table) del escner se estudia la
respuesta lineal del sensor con una paleta de niveles de grises asociada, determinando la funcin de
transferencia lineal, teniendo en cuenta tambin el rango dinmico y el ruido imagen.




Grupo A2 Tema 33
200
En los procesos posteriores a la digitizacin, particularmente en procesos de produccin de
ortofotos digitales, se aplican tambin procedimientos de mejora de la imagen mediante tcnicas de
tratamiento de imgenes digitales. Por ejemplo cambios de contraste y brillo de fotogramas en
blanco y negro. En esta operacin se pretende cambiar el tono de gris g
ij
de un pixel de la matriz
original G a un valor g
ij
de la matriz G mejorada.

La funcin ms simple aplicada es una funcin lineal, denominada funcin de transferencia de
contraste o intensidad, esta funcin toma la forma
d + g c =
g
ij
ij

siendo c el parmetro de control de contraste y d el parmetro de control de brillo. Segn los
valores de c y d tendremos distintos cambios del contraste de la imagen.

Se pueden aplicar otras soluciones, como pueden ser diferentes cambios de contraste a diferente
rango de valores de los tonos de gris, o tambin aplicar funciones de transferencia no lineales. Tales
cambios de contraste, como funcin de los tonos grises, deben adaptarse a la respuesta especfica
del ojo humano. En la digitizacin de imgenes fotogrficas en un escner obtenemos primero la
transparencia de la pelcula o su inversa la opacidad O. Si reproducimos la escala de grises
segn los intervalos de gris capturados como variacin lineal de la opacidad, un observador
humano no distinguir estas diferencias de opacidad como variaciones lineales. El deseado
efecto lineal solo ser observado si los valores de tonos grises de los intervalos capturados
varan como el logaritmo (en base 10) de la opacidad. Los tonos de gris, que se corresponden
con la opacidad, deben ser modificados por una funcin de transferencia logartmica. Esta
funcin de transferencia logartmica se incorpora tambin en el escner, as que los niveles de
gris obtenidos despus de la digitizacin son en realidad las densidades D.

Los cambios de contraste y brillo dados por la funcin lineal o no lineal se resuelven normalmente
con la denominada tabla de consulta. Por ello, primero se calcula el valor de tonos grises g
ij

correspondiente a todos los valores g
ij
de niveles de grises -normalmente entre 0 y 255- y se
almacenan en una tabla, de forma que durante el procesamiento de la imagen solamente tomamos
el valor g
ij
correspondiente al valor original g
ij
.

33.3.1. Tamao de pixel de escaneo

Para conseguir las mismas exactitudes de la fotogrametra analtica en softcopy el tamao del pixel
de la digitizacin de fotogramas areos debe ser de pocas micras. Si la exactitud no es una



Grupo A2 Tema 33
201
necesidad primaria, como trabajos de fotointerpretacin etc, es suficiente un tamao de pixel mayor.
Para la produccin de ortofotos digitales se pueden utilizar tamaos de pixels mayores.

33.3.2. Digitizacin de fotogramas (negativos-diapositivas)

Si la tarea a realizar necesita de elevada exactitud y procesos convencionales (no en tiempo real) la
fotogrametra digital, todava, comienza con la adquisicin del fotograma normal seguido de
procesos de digitizacin de la pelcula.

La precisin, en la colimacin de un punto aislado, correlaciones automticas etc, de un sistema de
imgenes digitales depende principalmente de la resolucin y precisin de la imagen escaneada,
determinado a su vez por el tamao del pixel. Nos planteamos, seguidamente, determinar el
intervalo de escaneado adecuado para adaptarse a la resolucin del fotograma, sobre la base del
poder de resolucin de una pelcula de resolucin R = 27 lp/mm = 54 L/mm.

Basndonos en la teora general de escaneado, tomamos como expresin prctica para determinar el
poder de resolucin fotogramtrica: R(mm) = 0,7/(2R) = 0,013 mm, en nuestro caso. Redondeando
obtenemos el valor de 15 m (micras) que asegura que no perdemos informacin del fotograma
cuando lo digitizamos (K. Kraus Vol. 1).

R (mm) = 0.7 / (2R) * Teora de escaneado
R = 27 lp/mm R = 0.0130 mm = 13 micras
R = 42 lp/mm R = 0.0080 mm = 8 micras
R = 100 lp/mm R = 0.0035 mm = 3.5 micras

El intervalo de escaneado no debe confundirse con el tamao del elemento del sensor (CCD). En
proceso ideales ambos intervalos son iguales. En algunos instrumentos de barrido el intervalo de
digitizacin es muy pequeo y el elemento del sensor mayor. En este caso se producen
solapamientos de pixels con ciertas manchas de la informacin del fotograma original.

Tamaos de pixel ms pequeos que 7 m puede no ser adecuado para el esfuerzo realizado.
Cuando disminuimos el tamao del pixel la relacin seal ruido (SNR), medida de la calidad del
sensor, toma valores igual a uno. Una razn seal ruido igual a uno significa que el ruido es tan
relevante como la informacin imagen o seal. Por otro lado es esencial la eleccin de un buen
escner para realizar una conversin adecuada de la informacin de la imagen analgica.




Grupo A2 Tema 33
202
Normalmente trabajando con escalas medias y fotogramas de areos digitizados de 23cm x 23cm la
escala de la imagen original y el intervalo de escaneado son factores decisivos en la economa del
proyecto fotogramtrico diseado, as como factor decisivo en la calidad del producto final. Varios
criterios pueden utilizarse para determinar el tamao del pixel segn las distintas aplicaciones
cartogrficas.

TAMAO DEL PIXEL SEGN CRITERIOS DE IMPRESIN

Si suponemos que la impresin litogrfica proporciona una resolucin de 300 lneas/pulgada = 11.8
L/mm = 6 lp/mm de forma que puede transferirse toda la informacin que sea capturada por el ojo
humano cuando se observan impresiones de calidad. Con las planchas litogrficas e impresoras de
alta calidad es posible obtener tramas de medias tintas de hasta 118 lneas/cm, pueden reproducirse
sobre materiales revestidos, aunque utilizar tramas de 50 a 70 lneas por centmetro es lo ms
corriente. Segn esto, la relacin entre la dimensin del pixel terreno (m/pixel RESOLUCIN
TERRENO) y la escala del mapa est dada por:

Tamao del pixel R
T
= 1/12 x 1/1000 x m
m
= 8.47 x 10
-5
x m
m

** m
m
escala de mapa
* 12 L/mm impresin litogrfica

EJEMPLO: 8.47 x 10
-5
x 4000 = 0.33 m/pixel
8.47 x 10
-5
x 6000 = 0.50 m/pixel
8.47 x 10
-5
x 25000 = 2.1 m/pxel

Resumiendo un pixel de aproximadamente 2.1 metros de tamao es la resolucin terreno
en metros/pixel que son necesarios para escala de mapa 1:25.000. Para una escala de mapa
1:50.000 la resolucin terreno es de 4.2 m/pixel. Tambin podemos deducir de m
m
= R
T
x 10
-5
/
8.47; y m
m
= 11.806 x R
T


TAMAO DE PIXEL EN GENERACIN DE ORTOFOTOS

El tamao del pixel para la produccin de ortofotos ha sido largamente debatido por la
circunstancia de que el observador humano no ve ms detalles que los proporcionados por 3 a 8
pixel por milmetro y como REGLA la ortofoto no debera presentar mayores escalas que entre 4 y
10 veces la escala del fotograma original. Para el caso particular de una imagen con resolucin de
R=50 lp/mm sera adecuado, para conseguir una buena observacin visual, aplicar un aumento de



Grupo A2 Tema 33
203
x4 sobre la imagen original. Si la imagen presenta una resolucin de R=75 lp/mm el aumento
recomendado sera de x6.

TAMAO DE PIXEL EN ESTEREO-FOTOGRAMETRIA

El error
px
que podemos esperar en las medidas de paralajes cuando empleamos tcnicas de
correlacin digital es

px
k PR

Donde 0.2 < k < 1.5 son valores normalmente aceptados y PR (Es tamao de pixel o poder de
resolucin). K es un nmero adimensional y expresa el grado de autocorrelacin alcanzado (ya sea
visual o automtico). Por ejemplo K = 0.4 es equivalente a un error de 0.4 de un pixel.

El error en paralaje-x se transfiere en un error de altitud (h) dado por la ecuacin de paralaje cuando
p
y
= 0,
h
expresa la precisin de una observacin aislada, obteniendo


h
= H/f H/B
px



px
es el error total de paralaje en el plano imagen, H/f es la escala de la imagen y H/B la relacin
altura base. Expresada la frmula de la paralaje en unidades terreno tenemos

H/f
px
=
pX
= k PR (en unidades terreno)

Entonces

h
= H/B k

PR
Despejando el tamao del pixel
PR = 1/k B/H
h


Por ejemplo National Map Accuracy Standars de EE.UU considera el error estndar de la altitud
como

h
= 0.3

CI ( equidistancia de curvas de nivel)

de modo que sustituyendo k = 0.36 obtenemos como expresin para el tamao del pixel terreno:

PR = 1/0.36

B/H

0.3

CI




Grupo A2 Tema 33
204
Para B/H = 0.6 y escala 1:25.000 (intervalo de curvas de nivel 5 metros) obtenemos

PR = 0.83

0.6

5 m
PR = 2.5 metros a escala 1:25.000 (CI=5m)
PR = 5.0 metros " 1:50.000 (CI=10m)

p
= 0.3 mm de la escala del mapa (error estndar en la posicin de un punto)

RESUMEN PRECISIONES PLANIMTRICAS Y ALTIMTRICAS STEREOMTRICAS


H.
= k (m
f
PR) en unidades terreno

Z
= m
f
H/B
px
= k (m
f
PR)

Donde la constante k viene influenciada por: tamao pixel, contraste y textura imagen y la
habilidad del operador.

33.3.3. Sistemas de coordenadas

Los sistemas de coordenadas utilizados en fotogrametra digital son

- Sistema de coordenadas placa o pixel de la imagen digital est explcitamente
dado a travs de la matriz de valores de grises en Filas y Columnas
- Sistema de coordenadas imagen, est solo implcitamente dado va marcas
fiduciales. Una transformacin lineal nos determinar los parmetros de un
sistema en otro identificando puntos idnticos y marcas fiduciales
- Sistema de coordenadas objeto o sistema de coordenadas terreno

Desarrollados los conceptos bsicos de la conversin de una imagen analgica y continua en otra
digital y discreta, planteamos a continuacin los sistemas de coordenadas de trabajo en el entorno
digital. Si utilizamos una imagen digital en aplicaciones de fotogrametra necesitamos establecer la
relacin entre la posicin del pixel y el sistema de coordenadas imagen xy de calibracin
(orientacin interna). La figura de la imagen digital muestra el sistema de coordenadas imagen con
origen la posicin media de un pixel dentro de la imagen y girada 100 grados respecto de la
posicin previamente adoptada como sistema de coordenadas imagen. Si multiplicamos el ndice i
por x tenemos las coordenadas imagen x del centro del pixel g
ij
. Igualmente, multiplicando el
ndice j por y obtenemos las coordenada imagen y del pixel. Las tradicionales medidas de



Grupo A2 Tema 33
205
coordenadas imagen son reemplazadas por la identificacin y posicin de los pxeles, esto permitir
una identificacin mediante tcnicas automticas, la mayora de las veces.









Figura 3. Sistemas de coordenadas



La restitucin fotogramtrica tambin requiere el conocimiento de la orientacin interna, la misma
figura de la imagen digital muestra la posicin del punto principal PP en el sistema de coordenadas
xy. Si los pixel son lo suficientemente pequeos, basta conocer que pixel contiene el punto
principal.

33.4. Entropa, codificacin y compresin de imgenes

La capacidad de almacenamiento y las tcnicas de compresin de datos son componentes
fundamentales y necesarias de un sistema de fotogrametra digital. La tecnologa de
almacenamiento est desarrollndose rpidamente, segn un crecimiento exponencial, lo que posibilita
un nuevo enfoque de los desarrollos Softcopy. En estas circunstancias, tres son las razones para el
desarrollo y conocimiento de las tcnicas de compresin y cuyo objetivo es la reduccin del nmero
de bits con vistas a tratar la imagen en condiciones ptimas para la explotacin en
fotogrametra.

1) primero, el acceso a los datos y la transferencia dependen proporcionalmente del
tamao de los datos
2) segundo, el proceso de datos, algoritmos de correlacin, visualizacin y
presentacin a travs de Internet etc. en tiempo depende de este tamao
3) tercero el almacenamiento del trabajo realizado y la creacin de una base de datos
digital dependen igualmente del tamao



Grupo A2 Tema 33
206

El desarrollo de softcopy photogrammetry y el desarrollo de estaciones de fotogrametra digital han
producido una gran demanda de imgenes areas digitales, satlite, terrestres etc. Estas imgenes
pueden registrarse directamente usando cmaras de estado slido y sensores satlite o
indirectamente escaseando fotogramas existentes. A pesar de las ventajas de las imgenes
digitales sobre las pelculas, el problema del almacenamiento requiere una especial atencin.

Intervalo de escaneado
Fotograma Blanco y Negro Fotograma color
5 m = 0.005 mm
10 m = 0.010 mm
20 m = 0.020 mm
25 m = 0.025 mm
50 m = 0.050 mm
100 m = 0.100 mm
2018 Mbytes 2 Gigas
504 Mbytes 0.50 "
126 Mbytes 0.16 "
68 Mbytes
20 Mbytes
5 Mbytes
6054 Mbytes 6 Gigas
1513 Mbytes 1.5 "
378 Mbytes 0.3 "
204 Mbytes
61 Mbytes
15 Mbytes

A la vista de los datos de la tabla vemos la dificultad prctica del acceso, transmisin, carga,
visualizacin y almacenamiento eficiente de la informacin imagen y consecuentemente las
operaciones fotogramtricas digitales. Una de las mayores preocupaciones de la cartografa digital
ser utilizar, por tanto, una ptima codificacin de imgenes para optimizar el almacenamiento,
transferencia y procesos softcopy.

Por tanto la evaluacin del almacenamiento y su logstica tendrn una importancia capital en el
diseo y ejecucin de proyectos fotogramtricos digitales. En este contexto los algoritmos de
compresin juegan un papel primordial debido a las ventajes que ofrecen, pero siempre
salvaguardando la informacin original para realizar las tareas fotogramtricas. El seleccionar
uno concreto vendr determinado por el tipo de fotografa con la que se trabaja (monocroma,
color, multibanda), el nivel de calidad con el que debemos trabajar, el tipo de acceso a la
imagen o tipo de transmisin imagen, incluso la disponibilidad del algoritmo normalizado o
propietario.

33.4.1. Entropa y capacidad de informacion de una imagen digital

En imgenes del mundo real que utilizamos en softcopy fotogrammetry los niveles de grises estn
altamente correlados esto implica que una gran cantidad de informacin sobre el valor de gris de un
pixel puede obtenerse por inspeccin de los pixels vecinos. Por tanto las imgenes presentan una



Grupo A2 Tema 33
207
gran cantidad de informacin redundante, en base a esta circunstancia se definen los distintos
mtodo de compresin de imgenes.

Una medida del contenido de informacin de una imagen digital es la entropa que expresa el mnimo
nmero de bits necesarios para la representacin de una imagen sin prdida de informacin. La entropa
es una medida global de la correlacin entre valores de grises de pixels vecinos. Tambin mide el grado
de desorden de la variable aleatoria que en este caso son los noveles de gris de los pixels

Para una imagen de n-bits con M niveles de grises (M=2
n
) la entropa H puede calcularse como
donde p(g
i
) es el porcentaje de probabilidad de cada valor de gris, el cual se obtiene del histograma
imagen. Obtenida la expresin de la definicin de informacin en bits de un suceso, en este caso un
nivel de gris, con probabilidad p(g).

DEFINIMOS EL NDICE DE REDUNDANCIA de la imagen digital por la expresin

Los datos e imgenes digitales en su representacin digital contienen una significativa cantidad
de informacin redundante, siendo esta caracterstica el elemento fundamental a la hora de
desarrollar algoritmos de compresin, y por tanto es fundamental considerar que sin redundancia
no existe compresin. Existen tres tipos de redundancia en las imgenes digitales

- Redundancia espacial, debida a la correlacin entre valores de pixel vecinos
(imgenes de tono continuo).
- Redundancia espectral, debida a la correlacin entre diferentes planos de color o
bandas espectrales (ejemplo son imgenes satlite y sensores remotos).
- Redundancia temporal, debida a la correlacin entre diferentes entornos en una
secuencia de imgenes (entorno de vdeo).
Se hace imprescindible, tambin, tener en cuenta que las tcnicas de compresin estn basadas
en la reduccin del nmero de bits necesarios para representar una imagen eliminando o
reduciendo redundancia imagen. En su evaluacin tenemos distintos ndices como por ejemplo

=
i
i i
g p g p H ) ( log ) (
2
H M R =
2
log



Grupo A2 Tema 33
208
LA RAZN DE COMPRESIN (RC) que se define como

LA RAZN DE COMPRESIN MXIMA, sin prdida de informacin, se define como

La disminucin de redundancia de una imagen digital se consigue a travs de una ms
eficiente codificacin de la informacin, buscando en la imagen digital la mxima razn de compresin
lo que se produce cuando en la codificacin de la imagen obtenemos una razn de bits por pixel igual a
la entropa, o codificacin entrpica.

33.4.2. Codificacin

Por codificacin entendemos de forma sencilla la transformacin de la representacin de la imagen de
acuerdo con un propsito definido. Lo normal es codificar la imagen, por ejemplo, para transferirla en
lnea a otro sistema o almacenarla. As, para conseguir la mxima compresin, necesitamos eliminar o
reducir la correlacin entre pixels, y entonces codificar estos pixels lo ms eficientemente posible. Los
mtodos ms ptimos codifican pixels independientemente (no correlados) de manera que se consigue
el promedio de bits por pixel igual o cercano a la entropa imagen. Esta clase de codificacin
consecuentemente proporcionar la mxima razn de compresin y preservar la informacin. La
primera implementacin de tal codificacin fue descrita por Shannon y fue mejorado y desarrollado
por Huffman. Entre los tipos ms conocidos de codificacin encontramos la codificacin de longitud
variable (LVC), la codificacin Huffmann y sus distintas variantes clasificadas como codificaciones
entrpicas funcin de la frecuencia de aparicin de cada smbolo dedicando menos bits a smbolos
con mayor frecuencia, siendo la tasa de compresin de 1:5. Otras codificaciones son la
codificacin aritmtica y la LZW (lempel, ziv, welch) por ejemplo.

Igualmente, hay unos modos de operacin estndar en los sistemas de compresin de imgenes
de tono-continuo:

a) codificacin secuencial cada componente imagen es codificada en una exploracin
simple de izquierda derecha o arriba abajo
comprimida imagen bits de Nmero
original imagen bits de Nmero
RC =
H
M
C
max
2
log
=



Grupo A2 Tema 33
209
b) codificacin jerrquica la imagen es codificada en mltiples resoluciones, de
forma que las versiones con resolucin ms baja puede ser accedida sin tener que
descomprimir la imagen en su resolucin completa
c) codificacin progresiva la imagen es codificada en exploraciones mltiples para
aplicaciones en las cuales el tiempo de transmisin es largo, y el usuario prefiere ver la
imagen construida por aproximaciones sucesivas mltiples.

33.4.3. Compresin imagen

La compresin imagen con el fin de reducir la cantidad excesiva de datos imagen ya ha sido
mencionada como una necesidad, pero adems debemos tener en cuenta que en el tratamiento imagen
aplicamos tcnicas de interpolacin que son esenciales en la creacin de imgenes en color as como
otras funciones. Ambas aplicaciones necesitan y aplican algoritmos matemticos que son usados para
modificar los datos brutos imagen. La imagen digital contiene, como ya hemos avanzado
anteriormente, una cantidad significativa de informacin redundante y en imgenes de estas
caractersticas son sobre las que podemos aplicar las tcnicas de compresin de imgenes. La
compresin imagen es un mtodo que minimiza el nmero de bytes necesarios para representar una
imagen en aquellos casos en que una gran cantidad de imgenes deben ser gestionadas y archivadas
como en el caso de los fotogramas areos de un gran proyecto de fotogrametra.

Durante los pasados aos se han desarrollado un amplio nmero de tcnicas de compresin, aunque
la clasificacin se hace difcil, podemos clasificar, bsicamente, los mtodos de compresin de
imgenes en dos grupos fundamentales y generales: tcnicas reversibles sin prdida y tcnicas
irreversibles (con prdida).

Compresin Reversible: reduce el nmero de bits necesarios para representar una imagen de forma
que la reconstruccin de la imagen es numricamente idntica a la original sobre la base pixel por
pixel. En ellos los valores digitales de la imagen descomprimida son idnticos pixel a pixel a los
de la imagen original. Los programas que utilizan las tcnicas de compresin sin prdida ms
conocidos son tpicos en las plataformas PC como es el compresor PKZIP editado por PKWare.

Compresin irreversible: permite una degradacin en la reconstruccin de la imagen
comprimida para reducir la razn de bits, esta degradacin puede no ser visible aparentemente,
las mejores compresiones se consiguen con ms degradacin. Admiten ratios de compresin
altos y en cualquier caso se pretende que la prdida que se produce sea lo ms neutral posible,
buscando un compromiso entre la calidad de la imagen descomprimida y las aplicaciones y
explotacin de la misma. Formatos muy conocidos que aplican tcnicas irreversibles son:



Grupo A2 Tema 33
210
Formato JPEG (imgenes estticas, compresin 1:15), ECW (puede llegar con gran calidad
1:50), MrSID (puede llegar con gran calidad 1:50), MPEG (imgenes dinmicas audio y video).

33.5. Formatos imagen

Un formato imagen es una estructura que define como es almacenada la informacin digital en
un fichero y como esta informacin ser mostrada en un monitor o impresa. Los formatos de
almacenamiento y presentacin de dichas imgenes son de gran importancia tanto para su
tratamiento, como para la transmisin de los mismos. Entre los ms extendidos en los entornos
de trabajo de fotogrametra podemos sealar el formato TIFF (Tagged Image File Format), BMP
(Windows compatible bit-mapped graphics image), DIP (Device Independent Bit-map), PICT
(Mac supported), EPS (Encapsulated Postscript) Photoshop y JPEG, a estos hay que aadir
habituales en los entornos multimedia e Internet PCX, GIF, PSD, IMG, MPEG, ECW, MrSID,
etctera.

33.5.1. Formato TIFF (Tagged Image File Format)

Este formato fue desarrollado por Microsoft y Aldus corporations como mtodo portable y
almacenamiento de imgenes bit-map. Siendo, posiblemente, el ms conocido y utilizado lo
podemos definir como un estndar para el intercambio y presentacin de imgenes en distintos
entornos. El estndar TIFF incluye tcnicas de compresin de datos y presenta imgenes tanto
monocromas como en color. Es un formato complejo, como su nombre indica su estructura se
basa en campos individuales, identificados mediante tags o cdigos, uno exclusivo para cada
tipo.











Figura 4. Estructura formato TIFF



Grupo A2 Tema 33
211
Todo fichero TIFF esta estructurado en tres partes: la cabecera de 8 bytes, la cual apunta a uno o
ms directorios imagen, la IFD (Image File Directory) y la imagen propiamente dicha. Su forma
sencilla puede verse en la figura adjunta. Polivalencia total, as como complejidad y variedad es la
caracterstica principal de este formato digital lo que permite la exportacin e intercambio de
informacin entre distintas estaciones de trabajo.

33.5.2. JPEG estndar de compresin de imgenes raster

Creado por El Joint Photographic Expert Group (JPEG) hace algunos aos, actualmente se ha definido
un nuevo estndar JPEG-2000 basado en la transformacin Wavelet que soporta otros estndares de
aplicaciones imagen como los ms recientes ECWv2.0 y MrSID entre otros. Es un estndar
internacional para la compresin de imgenes de tonos continuos (escala de grises o color) multinivel,
permitiendo el almacenamiento de imgenes 24 bits (true color). Es un algoritmo completo que se
utiliza no solo en los entornos de trabajo multimedia sino que tambin es muy utilizado en las
estaciones de trabajo de fotogrametra digital y que se compone de tres mdulos principales;

El sistema base comprende un algoritmo de compresin de 8 bits por pixel imagen y opera solamente
en modo secuencial. En este modo secuencial, la imagen es procesada desde el principio al fin en un
nico paso por compresin de la primera fila de datos, seguido de la segunda fila, y as hasta el final de
la imagen. El sistema extendido aade nuevas capacidades Una de estas aplicaciones soporta una
entrada de 12 bits-pixel aadido al de 8 bit por pixel. Funcin independiente es incluida para
aplicaciones que necesitan menor compresin (lossless).

SECUENCIA DE COMPRESIN DEL FORMATO JPEG:

- Caso imagen color: se realiza una conversin RGB a YIQ Siendo Y es la luminancia (mide el brillo);
I color y Q saturacin (seal que indica la profundidad del color). Las seales cromticas I, Q son las
adecuadas para comprimir con perdida sin aparente degradacin visual.

- Se divide la imagen en bloques de 8x8 pixels. Cada bloque es transformado, independientemente,
aplicando Transformacin del Coseno Discreta (DCT) de imgenes de escalas de grises, es una
transformacin lineal, pasamos a trabajar en el dominio de las frecuencias.
Transformacin discreta del COSENO para un bloque de 8 por 8 pixels

+
=

= = 16
) 1 2 (
cos
16
) 1 2 (
cos ) , ( ) ( ) (
4
1
) , (
7
0
7
0
v k u j
k j f v C u C v u F
j k



Grupo A2 Tema 33
212

j, k son coordenadas en el bloque dominio;
f (j, k) son valores de grises de los pixels del bloque;
u, v son coordenadas en dominio de las frecuencias;
C(u), C(v) es 1/2 para u,v = 0, y 1 en los otros casos.

- Cuantificacin lineal segn posicin de los coeficientes generados en el bloque 8x8

) , (
) , (
) , (
v u Q
v u F
NINT v u F
q
=


Nivel de cuantificacin se determina por el factor Q que es una tabla definida en el formato de
compresin (factor de compresin) comprendido entre 0 y 300. Recomendados: B@N valores de
Q=25; Color Q= 30 en las estaciones fotogramtricas.

- Codificacin entrpica del tipo RLE basado en la repeticin de pxeles vecinos, o bien
cdigos Huffman modificados.


Figura 5.
El nivel de cuantificacin de la compresin JPEG puede variar cambiando el factor de
compresin Q. Este factor de compresin Q es variable entre 0 y 300. Los factores que conviene
utilizar en fotogrametra son hasta Q=25 para imgenes en Blanco y Negro, y un factor Q=30
para imgenes en color. Seguidamente, sealar que a todo proceso de compresin le
corresponde el proceso inverso de descompresin o de restauracin de la imagen segn la
secuencia: codificacin entrpica, cuantificacin inversa, TDC-Inversa, obtenindose la imagen
original con prdida pero adecuada para procesos de visualizacin en pantalla por ejemplo.



Grupo A2 Tema 33
213

Breve introduccin a la compresin Wavelet
Transformada Wavelet: La DWT (Discrete Wavelet Transform) aplicada a imgenes
proporciona una matriz de coeficientes conocidos como coeficientes wavelet. Si a una imagen le
aplicamos la DWT obtenemos 4 tipos de coeficientes: aproximaciones, detalles horizontales,
detalles verticales y detalles diagonales. La tcnica de compresin aplica una transformacin
bidimensional discreta para comprimir la informacin imagen. La compresin imagen con
algoritmos Wavelet se aplica en los siguientes pasos:

1) Preparacin de la imagen:

La transformacin se aplica recursivamente, dividiendo la matriz imagen original en cuatro
matrices transformadas con la mitad de filas y columnas.

2) Transformacin WAVELET:

Se aplica la Transformacin Discreta Wavelet (TDW) bidimensional muy similar a la
transformacin discreta del coseno. Las funciones base son funciones de escalado y las
propiamente denominadas wavelet


Figura 6. Transformacin Wavelet







Grupo A2 Tema 33
214
3) Cuantificacin y codificacin:

Estas operaciones deben permitir seleccionar los datos a tratar (en procesos digitales, de
transmisin, de presentacin etc.) y colocarlos en un orden adecuado de una cadena de datos
para aplicar codificacin entrpica.

33.6. Formatos imagen utilizados en fotogrametra digital

El entorno de trabajo de la fotogrametra digital ofrece un nmero razonable de formatos de
intercambio de informacin de datos digitales entre distintas estaciones digitales, de forma que se
pueden importar e intercambiar la informacin digital (vectorial o digital) de forma flexible y eficaz en
distintas aplicaciones fotogramtricas.

Los productos cartogrficos generados en una estacin digital, como pueden ser mapas topogrficos,
distintas capas de informacin de un SIG (Sistema de Informacin Geogrfico), modelos 3-D,
imgenes rectificadas y ortorectificadas, mosaicos, datos MDE (Modelo Digital de Elevacin), vistas
perspectivas e imgenes sintticas, animaciones areas, mapas temticos, anlisis espectral, necesitan
de este tipo de formatos como se ver ms adelante.

A continuacin se presentan una relacin bsica de formatos imagen, vectoriales, y ficheros de formato
CAD estndar utilizados para este intercambio. Igualmente, los datos de atributos capturados deben ser
exportables en formatos de bases de datos estndar como puede ser el formato ASCII, con uniones que
asocian caractersticas o zonas de la imagen.

ASCII American Standard Code for Information Interchange
AVI Audio Video Interleaved
JPEG Joint Phtographic Experts Group
JPEG2000 Joint Phtographic Experts Group
MPEG Motion Picture Experts Group
BMP Bitmap
RAW Raw image
TIF Tagged Image File
GEOTIF Extensin del formato TIF con georreferenciacin con TFW
DEM Digital Elevation Model (Modelo Digital de Elevaciones)
DTED Digital Terrain Elevation Data (Modelo Digital del Terreno)
TIN Trianguled Irregular Network



Grupo A2 Tema 33
215
DGN Formato de diseo (Micostation)
DWG Formato de dibujo (Autocad)
DXF Drawing Exchange Format (formato de intercambio

Igualmente se presentan y tres formatos muy utilizados tanto en el entrono de trabajo de las estaciones
digitales como por el protagonismo que estn adquiriendo actualmente en la presentacin de
informacin cartogrfica e imagen en Internet e igualmente para la gestin de informacin imagen y
diseminacin para lo cual estos formatos son elementos indispensables.

33.6.1. Formato JPEG 2000
Est basado en la tcnica avanzada de transformacin wavelet proporcionando una mejor
compresin y un sistema ms avanzado y funcionalidad. Este formato JPEG 2000, completado
en los inicios del ao 2001, es el sucesor del original JPEG desarrollado en los aos ochenta. Es
capaz de comprimir una imagen completa a razn de hasta 300:1, para las imgenes en color y
50:1 para blanco y negro. Dispone de importantes mejoras en cuanto a su transmisin a travs
de Internet, dado que el usuario primero ve una imagen de baja resolucin de la imagen
completa, para progresivamente ir mostrando los detalles de la misma.

33.6.2. Formato ECW

El formato ecw es conceptualmente un formato espacial de datos de imagen codificados con
transformacin wavelet. La compresin est basada en la subdivisin sucesiva de una imagen en
cuadrantes. La estructura ecw comprime imgenes con ratios de 100:1 hasta 250:1. El formato
ecw es una tecnologa de compresin que puede comprimir imgenes con cocientes de
compresin altos con poca prdida de calidad: La compresin en formato ECW puede realizarse
con varias herramientas, como por ejemplo el compresor ER Mapper gratuito que se descarga a
travs de su pgina Web que comprime imgenes de hasta 500 Mb de tamao original.



Grupo A2 Tema 33
216

Bibliografa

[1] Arozarena y otros. 2007. Curso prctico de utilizacin de imgenes digitales en entornos
CAD y SIG. Instituto Geogrfico Nacional. Ministerio de Fomento
[2] Atkinson, KB. 1997. "Close Range Photogrammetry and machine vision" Whittties
Publishing. Bristol
[3] Egels Yves., Kasser Michael. 2002. Digital Photogrammetry. Taylor and Francis. London
[4] Chris McGlone, with Edward Mikhail and James Bethel, 2004. Manual of photogrammetry.
American Society of Photogrammetry.
[5] Greve Cliff. 1996. Digital Photogrammetry. An Addendum to the Manual of
Photogrammetry. American Society of Photogrammetry.
[6] Graham R., Koh A. 2002. Digital Aerial Survey. Theory and Practice. Whittles Publishing,
Scotland, UK
[7] Graham, Ron. 1998. Digital Imaging. Whittles Publishing. Scotland, UK
[8] Kraus, K. 1993. Photogrammetry Vol. 1. Dummlers Verlag. Bonn.
[9] Kraus, K. 1996. Photogrammetry Vol. 2. Dummlers Verlag. Bonn
[10] Linder Wilfried, 2006. Digital Photogrammetry A practical Course. Springer.
[11] MikhailE.M, Bethel J.S, Macglone J.CH. 2001. Introduction to Modern Photogrammetry.
John Wiley & Sons,Inc.
[12] Schenk, T. 1999. "Digital Photogrammetry". TerraScience




Grupo A2 Tema 34
217
Tema 34. Definicin automtica de superficies objeto: Operadores
inters en fotogrametra. Algoritmos de correlacin de imgenes en
fotogrametra digital. Correlacin o Matching basado en el rea
(ABM) por mnimos cuadrados. Determinacin de escenas homlogas
basado en entidades o caractersticas (FBM). Correlacin automtica
en el espacio objeto por mnimos cuadrados. Matching relacional o
correlacin simblica.
34.0. Introduccin

El tema trata acerca de los distintos sistemas de correlacin automtica utilizados en fotogrametra
digital.
La palabra correlacin usada en este tema se usa con dos sentidos distintos. Se refiere unas
veces al procedimiento estadstico conocido como correlacin cruzada, basado en el cociente
entre la covarianza y el producto de desviaciones estndar. Otras veces se refiere a los distintos
procedimientos utilizados para encontrar puntos homlogos en los fotogramas de un par
estereoscpico. En este ltimo sentido, la palabra inglesa es matching. Segn el contexto as
ser el sentido de la palabra correlacin.

El tema empieza hablando de la correlacin cruzada, y aunque no se pide en el tema ayuda a
comprenderlo. A partir de ah se pasa a la correlacin en el rango del subpxel y a continuacin
se enlaza con los operadores de inters, de inters para seleccionar zonas de bsqueda ptimas.
Despus de ver la correlacin entre dos imgenes se explican los distintos mtodos de matching.
La correlacin cruzada.- La fotogrametra 3D se basa en la medicin de puntos homlogos en el
par estereoscpico para obtener coordenadas terreno. Los puntos medidos tienen que serlo en
los fotogramas izquierdo y derecho del modelo estereoscpico. En fotogrametra analgica y
analtica, los pares de puntos homlogos se identificaban visualmente y se medan
manualmente, en fotogrametra digital la identificacin y medicin de puntos homlogos se
hace automticamente. Para encontrar la imagen derecha homloga de la imagen izquierda de
ese punto automticamente se han desarrollado los mtodos de correlacin o matching y el
primero que estudiamos es el de la correlacin cruzada que est incluido en el grupo de los
mtodos basados en rea ABM.





Grupo A2 Tema 34
218
34.1. Correlacin basada en el rea (ABM)
Se vern dos procedimientos: la correlacin cruzada y la correlacin por mnimos cuadrados.
34.1.1. Correlacin cruzada.
Se extrae una submatriz de niveles digitales del fotograma digital 1. Esa submatriz es la
plantilla que define el punto que quiere correlarse. La plantilla se va comparando sucesivamente
con la matriz de niveles digitales del fotograma 2. La plantilla se superpone en una posicin de
la matriz de bsqueda y se calcula el coeficiente de correlacin. Despus la matriz plantilla
avanza una posicin en la matriz de bsqueda y se repite el clculo del coeficiente de
correlacin. Aquella posicin que da el valor ms alto de correlacin es la buscada.









Figura 1. Arriba la matriz plantilla, abajo, la matriz de bsqueda, ambas en una dimensin.
La correlacin entre la matriz plantilla y la matriz de bsqueda viene dada por:

b p
pb
g g g g
g g g g
b b p p
b b p p

=


2
_
2
_
_ _
) ( . ) (
) ).( (

siendo:
p p
g g
_
= nivel digital en matriz plantilla - promedio de la matriz plantilla
b b
g g
_
= nivel digital en matriz bsqueda - promedio de la matriz de bsqueda











Grupo A2 Tema 34
219












Figura 2. Las dos matrices correladas.

La matriz de bsqueda es una submatriz de la imagen en la que hay que buscar, tiene la mismas
dimensiones que la matriz plantilla y vara en cada posicin.
Esta forma de correlar dos imgenes tiene el inconveniente de que las distintas posiciones en las
que se correla siempre son un nmero entero de pxeles y la mejor solucin no tiene porqu ser
un nmero exacto, segn se ve en el grfico.













Figura 3. Distintos casos que pueden presentarse. La abcisa representa la posicin y la ordenada el valor







Grupo A2 Tema 34
220

En ciertos casos no es tan fcil elegir el valor mximo: ver figura 3

Por eso se ha desarrollado la correlacin en el rango subpxel, que se basa en los mnimos
cuadrados y a continuacin se describe.
Asumimos que se ha encontrado la posicin (en coordenadas pxel, fila, columna) y que esa
posicin dista de la ptima la cantidad d , inferior a un pxel. Con un desplazamiento de la
matriz plantilla igual a : d se encontrara el mximo de correlacin. Las posiciones de las dos
submatrices de densidades, b de bsqueda y p de plantilla, estn relacionadas por: gb (x) = gp
(x+d)
Adems de diferir en la posicin, tambin difieren en las densidades (en la posicin ptima
todava quedara una pequea diferencia en brillo y contrate), por tanto aadimos una
componente de correcciones sistemtica, brillo y contraste:

V + gb (x) = c gp (x+d) + b ,siendo V el residuo.

El contraste equivale a una escala c y el brillo a un desplazamiento b.
Una ecuacin como esta se escribe para cada pxel de la matriz plantilla y su homlogo en la
matriz de bsqueda, despus de haber correlado y haber encontrado la posicin x.
El modelo matemtico se puede linealizar. Como d es pequeo, se puede reescribir el modelo:

(1) V + gb (x) = c ( gp (x) + d gp (x) ) + b
Siendo:
g p (x) el nivel digital del pxel en la posicin x en la matriz plantilla
g b (x) el nivel digital del pxel en la posicin x en la matriz de bsqueda
gp (x) pendiente en el perfil de densidades = ( gb i+1 - gb i-1 ) / ( tamao pxel)
Haciendo el cambio de variable: k = c . d quedara:

V + gb (x) = c gp (x) + k gp (x) + b y ordenando trminos:


(2) V = k gp (x) + c gp (x) + b - gb (x)

que es la forma de las ecuaciones de observacin. Se resuelve por mnimos cuadrados segn:
L A Ax A
T T
= obteniendo el vector de parmetros: | c k b | y despus se deshace el
cambio de variable:



Grupo A2 Tema 34
221
d = k / c De los parmetros calculados nos quedamos con d, pues (x + d) da la posicin de
correlacin ptima en rango subpxel.
De la traza de la matriz inversa de las ecuaciones normales se obtiene la desviacin estndar de
los parmetros ajustados y puede comprobarse que la precisin obtenida en posicionamiento es
aproximadamente un orden de magnitud superior al tamao de pxel.
Toda la explicacin se ha hecho para una supuesta correlacin en 1 dimensin. Habra que
extenderlo a 2 D, obteniendo kx y ky.

34.1.2. Correlacin por mnimos cuadrados

La idea de la correlacin mnimos cuadrados es minimizar las diferencias de nivel digital entre
la plantilla y la ventana de bsqueda por lo que la posicin y forma de sta ltima son
parmetros que se determinan en el ajuste, es decir, la posicin y forma de de la ventana de
bsqueda son cambiadas hasta que las diferencias con la plantilla, diferencias en niveles
digitales, son mnimas. Suponiendo por un momento que la matriz de bsqueda y la matriz
plantilla coinciden en posicin, las diferencias en los niveles de gris son causadas por distintos
factores:
- La iluminacin y la reflectancia no son iguales en las dos imgenes
- El escaneado o el postproceso (filtros, ecualizado, etc.) no es el mismo
- Distorsin geomtrica debida a la proyeccin central y relieve.

Por tanto, habr unas diferencias de brillo y contraste que se compensan con una transformacin
radiomtrica y unas diferencias en posicin que se compensan con una transformacin
geomtrica, las cuales es mejor tratarlas por separado para evitar el problema de la correlaccin
de parmetros. Primero se realiza una ecualizacin del histograma y despus se pasa a calcular
por mmcc la transformacin geomtrica.

La ventana plantilla y la ventana de bsqueda son zonas pequeas y estn relacionadas por la
proyeccin central con la superficie terreno. El terreno puede sustituirse por un plano y la
proyeccin central por una proyectiva de 8 parmetros que puede reducirse a una afn de 6
parmetros por tratar con imgenes areas en las cuales y para zonas pequeas los rayos pticos
se pueden considerar como paralelos.
As pues , la correlacin por mnimos cuadrados se basa en la obtencin de los parmetros de la
transformacin afn que minimiza los residuos entre los niveles de gris entre las matrices
plantilla y de bsqueda.



Grupo A2 Tema 34
222
En lo que sigue, m(i,j) se refiere a la ventana de bsqueda original y m (x,y)a la ventana de
bsqueda transformada.; i, j son valores enteros de coordenadas pxel mientras que x,y, son
valores reales de la ventana transformada.
Se tiene: m (x,y) = m [ Tg (i,j) ]
x = Tx (i,j) y = Ty (i,j)
siendo Tg una transformacin geomtrica y m( ) la matriz de bsqueda.
La transformacin, por tanto, sera:
(3) X = t
0
+ t
1
. i + t
2
. j
Y = t
3
+ t
4
. i + t
5
. j
Despus de aplicar la transformacin las ecuaciones de observacin son de la forma:
V (i,j) = p (i,j) m (x,y) siendo p ( ) la matriz plantilla.
Es decir, los residuos son la diferencia entre los niveles de gris de la matriz plantilla y la matriz
de bsqueda transformada.
Las ecuaciones linealizadas son de la forma:

(4)

+
+

+
5
5
4
4
3
3
2
2
1
1
0
0
0
) , (
) , (
) , ( ) , (
t
t
Ty
t
t
Ty
t
t
Ty
Ty
y x m
t
t
Tx
t
t
Tx
t
t
Tx
Tx
y x m
y x m y x m


Las derivadas parciales son las siguientes:

(5)
0
t
Tx

= 1 x
t
Tx
=

1
y
t
Tx
=

2

1
3
=

t
Ty
x
t
Ty
=

4
y
t
Tx
=

0


x
g
Tx
y x m
=

) , (
= gradiente en direccin X ,
y
g
Ty
y x m
=

) , (
= gradiente en direccin Y.

Finalmente: ) , ( ) , (
0
j i m y x m = , valores aproximados
) , ( ) , ( j i m j i p l = vector de los trminos independientes.

Conociendo los valores de los coeficientes se obtiene la matriz de diseo de dimensiones n x m
siendo n el tamao de la matriz patrn o plantilla y m el tamao de la matriz de bsqueda.




Grupo A2 Tema 34
223
La matriz de diseo se forma ordenando los coeficientes:









Tabla 1. Matriz de diseo
La solucin es: l t A V + =
^
caso paramtrico de los mmcc.
Pl A PA A t
t t 1
^
) (

= , vector de los parmetros ajustados

6 .
2
^

=
n m
PV V
t
varianza de referencia a posteriori.
La solucin tiene que ser iterativa pues ha habido que linealizar el modelo funcional.
La primera iteracin se inicia con una posicin aproximada en la matriz de bsqueda, se
calculan los parmetros, y las nuevas coordenadas. A esas nuevas coordenadas hay que
asignarles unos niveles de gris nuevos mediante un remuestreo con una interpolacin bilineal.

Este remuestreo tiene sus problemas pues el tamao del pxel ha cambiado y las resoluciones de
las matrices de bsqueda y de bsqueda transformada, no son iguales. Adems los niveles de
gris obtenidos en el remuestreo estn correlados pero si se desprecia esta correlacin es muy
pequea la influencia en los parmetros.

Despus de remuestrear se calculan los residuos y si no estn dentro del umbral, se calcula la
segunda iteracin actualizando la matriz de diseo a partir de las coordenadas obtenidas en la
iteracin anterior. As hasta que el proceso cumpla el criterio de convergencia. Cuando el
proceso converge el punto conjugado del centro de la plantilla es el centro de la ventana de
bsqueda despus de ser transformada. En posicin y forma.

El tamao de la plantilla patrn es clave. Si es grande la correlacin es buena pero acta como
un filtro suavizado. Si la ventana es pequea se reduce la precisin y la fiabilidad, la posicin
encontrada puede ser falsa.



Grupo A2 Tema 34
224
Para imgenes con calidad y mucho detalle la prctica aconseja matrices de 15 x 15, y si las
imgenes tienen ruido o diferencias significativas en brillo y contraste, se recomiendan matrices
de 21 x 21. Tambin se pueden utilizar procesos adaptativos en los que el tamao cambia
automticamente.
El mtodo basado en mnimos cuadrados LSM es lento por ser iterativo con remuestreo pero
tiene la ventaja de la precisin.
Antes de todo el proceso de la correlacin iterativa, hay que preparar las imgenes con una
transformacin radiomtrica consistente en la ecualizacin del histograma.

34.2. Correlacin basada en caractersticas. (FBM)

Los mtodos anteriores trabajan directamente con los niveles de gris, los cuales contienen poca
informacin explcita acerca del espacio objeto, motivo por el cual estos procedimientos no son
muy precisos. En los mtodos que se tratan a continuacin, lo que se correla no es una
submatriz de pxeles, sino caractersticas de entidades tales como puntos aislados, bordes,
regiones. Con estos mtodos se resuelven problema de ambigedades.

Se trata mas que de cmo hay que correlar de encontrar lo que hay que correlar.

Estos mtodos vienen de la visin por ordenador de finales de los aos setenta, cuando se vio
que la estereoscopa humana se basaba mas en la deteccin de bordes que en el encontrar
plantillas similares de grises.
Estos mtodos tienen en comn que son procesos monoculares que se aplican de manera
independiente sobre cada fotograma.

34. 2.1. Extraccin de puntos de inters

Una de las tareas que hay que hacer en fotogrametra es la aerotriangulacin la cual se basa en
la medicin de puntos de paso entre fotogramas. A partir de las coordenadas medidas de esos
puntos en el sistema imagen mas las coordenadas de algunos puntos medidos en campo y en
sistema imagen, es posible determinar las coordenadas terreno de todos los puntos de pasa
adems de los parmetros de orientacin exterior de cada fotograma. Para realizar
automticamente este procedimiento, la cuestin es: como seleccionar por el sistema
informtico puntos homlogos en varios fotogramas para medirlos posteriormente. Aqu es
donde aparece la extraccin de puntos de inters la cual se basa pequeas zonas de gran
varianza o puntos de caractersticas diferenciadas mediante un operador de inters, como el de
Moraavec; que se basa en la medicin de las diferencias de una submatriz de la imagen en



Grupo A2 Tema 34
225
relacin con sus alrededores para calcular despus las varianzas de pequeas reas y
umbralizarlas.
O el operador de Frstner, con el que se pueden identificar esquinas y elementos circulares,
ofreciendo precisin subpxel y siendo invariante de la rotacin. En el captulo siguiente se
profundiza en los operadores de inters. Despus de obtener todos los puntos posibles en todos
los fotogramas se aplica una correlacin por rea sobre cada punto localizado para encontrar las
posiciones de los puntos homlogos en los otros fotogramas.

34. 2.2. Extraccin de bordes

Se utilizan filtros de paso alto. Se sabe que los operadores basados en calcular diferencias,
amplifican el ruido, por lo que es necesario un suavizado. El operador LoG (Laplaciano del
Gausiano) cumple la doble funcin de detectar bordes y suavizar el resultado. El resultado de
aplicar el filtro Laplaciano sobre una posicin de la imagen es una magnitud escalar, no como
los filtros de gradiente que son vectoriales. El filtro Gausiano, tambin da un escalar y de aqu
que se puedan combinar estos dos filtros en uno solo, el LoG.
El operador laplaciano viene dado por
2
2
2
2
2
y x

= y es invariante de la rotacin del

sistema de coordenadas, amplifica el ruido y es un escalar como ya se ha dicho.
El filtro gaussiano tiene la propiedad de que la transformada de Fourier de la imagen filtrada , se
conserva la forma de campana en el histograma y se suprime uno de los problemas del filtrado,
la funcin de transferencia de una ventana finita es infinita..
La funcin de Gauss en dos dimensiones viene dada por:
e
y
x
y x g

2
2
2
2
) (
2
2
1
) , (
+

=

Y su transformada de Fourier:
e
G

2
2
2
2
) (
) , (
+
=

La primera derivada es :
e
y x
x
x
g
2
2 2
2
) (
2 2
2
1


+

e
y x
y
y
g
2
2 2
2
) (
2 2
2
1


+

y la segunda derivada:
e
y x y x
g
2 2 2
2 ) (
6
2 2 2
2
)
2
2
(

+ +
=



Grupo A2 Tema 34
226

el filtro se extiende hasta el infinito por ser asinttico, para llevarlo a la prctica hay que
discretizarlo y truncarlo:

LoG =
0 1 2 4 4 4 2 1 0
1 3 7 10 10 10 7 3 1
2 7 11 6 0 6 11 7 2
4 10 6 24 46 24 6 10 4
4 10 0 46 80 46 0 10 4
4 10 6 24 46 24 6 10 4
2 7 11 6 0 6 11 7 2
1 3 7 10 10 10 7 3 1
0 1 2 4 4 4 2 1 0


.
3
10

La cantidad 2 2 = w es el ancho del lbulo central y al ser mayor este valor, tambin es
mayor el nivel de ruido suprimido (o mayor nivel de generalizacin) en los bordes obtenidos.
El operador slo obtiene los puntos que forman los bordes pero no define que puntos son los
que forman cada borde pues los bordes son entidades que tienen que tener un punto inicial, un
punto final y una lista ordenada de valores intermedios. Es como si solo hubiera un borde nico.
Cada valor es un nmero rel, prximo a cero, y coincide con la transicin de positivo a
negativo, o al revs. As se obtienen las llamadas lneas de cruce cero.
El operador LoG es en teora un filtro cuya suma de coeficientes es cero, suponiendo que se
tomen los infinitos coeficientes pues LoG es asinttico, pero en la prctica hay que truncarlo a
un valor finito y entonces los valores negativos son predominantes, por lo que se produce un
error en la lnea extrada. Siendo L el nivel de gris en la parte izquierda de la lnea detectada y
R en la derecha, Slog es la suma del operador LoG y So la suma de la columna central del Log.
El error en posicin x y el error z en el nivel de gris vienen dados por:
(6) z = 1/2 Slog (L+R)


R L
R L
So
S
R L So
z
x

+
=

= )
log
2
1
(
) (


x es proporcional al error del operador e inversamente proporcional al contraste del borde
extrado, por lo que el error ser mayor cuanto menor sea la diferencia de grises en los extremos
del borde detectado. Estos errores se manifiestan ms claramente en los alrededores de las
esquinas pues stas son extradas no como esquinas en ngulo recto sino redondeadas. Se
utilizan operadores que son buenos en las esquinas, como el de Frstner para marcar zonas
peligrosas para el LoG.



Grupo A2 Tema 34
227

Para detectar las lneas de borde se empieza por examinar fila a fila toda la imagen . Primero se
marcan los pxeles de borde de una fila , despus se marcan los pxeles de borde de la fila
siguiente y por ltimo se examina si el marcado de la 1 fila tiene en la segunda fila un vecino
prximo marcado y en ese caso e unen para formar una lnea de borde. Si no hay conexin se
considera el punto marcado como el principio de otro borde. Este mtodo tiene el inconveniente
de las ambigedades que pueden producirse en la continuidad.
Otro mtodo consiste en ir siguiendo el borde, si se encuentra un pxel de borde, su
continuacin debe estar en un rea de 3 x 3. La continuidad se consigue busscando el pxel que
da menor cambio en la orientacin.

El mtodo - S
Es una conversin del dominio Y-X al dominio - S en el que una recta con pendiente se
transforma en una recta horizontal con ordenada proporcional a la pendiente, una curva se
transforma en una recta de pendiente proporcional a la curvatura y una rotacin se transforma en
un desplazamiento vertical.
Una lnea poligonal en el dominio -
S equivaldr a una segmentacin
curvilnea en el dominio Y-X y los
vrtices en el dominio - S se
correspondern con cambios de
curvatura en el dominio Y-X. Los
bordes que sean similares en el dominio
Y-X tambin lo sern en el dominio -
S por lo que las bsquedas de lneas
homlogas se pueden realizar en - S
pero ahora con un grado menos de
complejidad.

Figura 4. Izquierda: dominio espacial. Derecha: dominio paramtrico.
La forma de trabajar es convertir primero todos los bordes detectados en un par de fotogramas
de X-Y a - S y posteriormente realizar la correlacin en - S.
Las ambigedades se resuelven usando un controlador de consistencia como el modelo de
paralajes que puede obtenerse de un histograma 2-D. Primero se estudian las correlaciones
globales, es decir, las posibles correlaciones correctas se sitan dentro de una elipse cuyo
semieje mayor e paralelo a la direccin del vuelo y cuyo tamao depende de la topografa del



Grupo A2 Tema 34
228
terreno. El semieje menor est determinado por las discrepancias en los parmetros de la
orientacin exterior.
Despus se estudian las restantes correlaciones de un modo local, dando preferencia a aquellas
que pertenecen al mismo borde.

34. 2.3. Deteccin de regiones o zonas

Se utilizan mtodos de umbralizacin de histogramas o de segmentacin de texturas.
Las mejores zonas para extraer son aquellas que se presentan invariantes a las diferencias de
iluminacin y perspectiva.






Figura 5. Izquierda: imagen original. Centro: histograma. Derecha: imagen umbralizada.

El xito de la umbralizacin depende adems de las frecuencia de los niveles de gris, de la
posicin de stos en la imagen pues los pxeles tienen que estar agrupados en la imagen en
zonas diferenciadas y si en el histograma las frecuencia se agrupan en torno a valores de
manera que ste se puede seccionar y en la imagen estn mezclados los pxeles, la
umbralizacin ser absurda:






Figura 6. Izquierda: imagen original. Derecha; Histograma. La umbralizacin sera absurda. No se puede
segmentar la imagen aunque el histograma tenga regiones diferenciadas.
En el otro extremo, cuando las frecuencias son muy parecidas aunque en la imagen haya zonas
diferenciadas, no se podr sectorizar el histograma:






Grupo A2 Tema 34
229









Figura 7. Izquierda: imagen original. Derecha: Histograma. Tampoco se puede umbralizar la imagen por no haber
un histograma sectorizado.

Una aplicacin de la segmentacin es la localizacin de marcas fiduciales. Umbralizando la
imagen se obtiene una imagen binaria de blancos y negros. Despus se pasa a un proceso de
correlacin basado en rea.

34.3. Operadores de inters

A diferencia de los mtodos de correlacin que tratan de cmo se correla, los operadores de
inters tratan sobre que hay que correlar. La idea es encontrar en una imagen zonas de inters
que darn una buena correlacin en la otra imagen. Por ejemplo, para hacer la aerotriangulacin
hay que seleccionar puntos bien definidos en un fotograma y que tengan homlogo en el
fotograma siguiente, son los puntos de paso o puntos de enlace o puntos pug o tie points. En
fotogrametra analtica los puntos de enlace los selecciona el operador humano, en fotogrametra
digital en su forma mas automtica, se necesitan operadores que seleccionen puntos en un
fotograma con suficientes garantas de ser encontrados o correlados en los fotogramas
colindantes. D aqu los operadores de inters.
En el apartado anterior se vio que las precisiones en el desplazamiento dependen
principalmente de las diferencias en los niveles digitales y esas diferencias en el nivel digital
eran los coeficientes de k en la ecuacin 1. Las diferencias de nivel digital son la derivada .
Extendiendo el modelo matemtico a x-y,
V + gb (x,y) = c gp (x+dx , y+dy) + b

V + gb (x,y) = c ( gp (x,y) + dx gpx (x,y)+ dy gpy (x,y) ) + b

Y haciendo kx = dx . c y ky = dy . c queda:



Grupo A2 Tema 34
230

V + gb (x,y) = c (gp (x,y) + kx gpx (x,y)+ ky gpy (x,y) ) + b

Y ordenando trminos se obtienen las ecuaciones de observacin:

(7) V = kx gpx (x,y) + ky gpy (x,y) + c gp (x,y) + b - gb (x,y)

se llega a la matriz de ecuaciones normales con los cuatro coeficientes para los desplazamientos
en x e y. Se desprecian los coeficientes de c y de b.

=


2 ' ' '
' ' 2 '
y y x
y x x
g g g
g g g
N
Los sumatorios se extienden a todos los pxeles de cada ventana en las que se realizar mas
tarde la correlacin. El tamao de las ventanas mas apropiado, segn la prctica, es de 7 x 7
pxeles. La inversa Q de la matriz de coeficientes de las ecuaciones normales nos da la precisin
de las incgnitas:

= =


2 ' ' '
' ' 2 '
1
) det(
1
x y x
y x y
g g g
g g g
N
N Q
As tenemos las condiciones para seleccionar ventanas en la imagen de bsqueda, con mayores
garantas de correlacin. Y de aqu se desprenden dos criterios:
Criterio w: usar la traza de la matriz Q : w = tr(Q) = tr(N) / det(N).

Se buscan los mnimos locales y si estn dentro de un umbral, las submatrices que tienen esos
mnimos sern candidatas a la correlacin ptima. El valor de umbral puede obtenerse
calculando la traza de toda las posibles matrices de bsqueda. Los test demuestran que un tercio
del promedio de todas las trazas posibles se puede tomar como umbral.

El factor w detecta si una zona tiene unos niveles digitales homogneos o al contrario, lo que es
malo para la correlacin y en cuyo caso se hacen 0 las derivadas, o si en la zona hay patrones
lineales o bordes los cuales son buenos para la correlacin. Sin embargo, el criterio w no es
suficiente pues puede haber bordes en la zona y cortare con ngulos muy agudos, lo cual no da
buena interseccin y por tanto buena correlacin.
Por eso hay que definir un nuevo factor, el factor q y trabajar con w y con q. Primero se
seleccionaran todas las zonas que dan un w dentro del umbral ( un tercio del promedio de las
trazas posibles) y despus se filtran con el factor q reduciendo as el nmero posible de reas de
inters. Este factor q tiene que ser al menos 0.75 segn tets realizados.




Grupo A2 Tema 34
231
El factor q consiste en que la elipse de error obtenida de la matriz Q sea lo mas prxima al
crculo. Se define q como:

) (
) det( 4
1
2
2
2 1
2 1
N tr
N
q =

=




siendo
2 1
y los autovalores de la matriz Q los cuales son proporcionales a los cuadrados de
los semiejes de las elipses de error en las correspondiente zonas.
Si hay en la zona de bsqueda bordes paralelos al eje X ( o al eje Y), las derivadas o
incrementos en ese borde de direccin X es = 0 y en la matriz N el determinante se hace = 0.
Hay que buscar zonas con valores prximos a 1, que se cumple cuando :
0
2 ' 2 '
=
y x
g g y adems 0
' '

y x
g g es decir, cuando hay variacin de niveles
digitales en las dos direcciones de ejes de coordenadas (primera condicin) y adems estn
distribuidas uniformemente (segunda condicin).

34. 3.1. El operador de Frstner

Se trata de utilizar el factor q visto anteriormente para buscar elipses con mximas diferencias
entre semiejes en lugar de buscar elipses lo mas circulares posibles. Cuanto mayor sea la
diferencia entre eje mayor y eje menor, mas fuertemente el eje mayor marca la direccin de un
borde en el centro de la elipse.
Este operador adems de determinar el peso del borde encontrado como hacen otros
operadores, tambin marca la direccin.
En las proximidades de la esquina hay un error en posicionamiento pero no justo en la esquina.
Este operador fija la posicin de la esquina exactamente, lo cual no hace el operador LoG.


Figura 8. Extraccin de bordes con distintos operadores. Izquierda: Frstner con matriz de 5x5c. Derecha:
operador LoG con matriz de 3x3. Las lneas blancas sonlas de igual valor LoG.




Grupo A2 Tema 34
232
Un problema que est al acecho en los procedimientos de extraccin de lneas es que antes del
proceso de extraccin, la imagen se somete a una reduccin en la resolucin, bien para suprimir
ruido o bien para reducir la cantidad de datos, como en la estructura de imgenes piramidales,
por lo que se producen ambigedades en las imgenes de las estructuras de objetos finos y hay
que tener en cuenta al pie de la letra el teorema del muestreo para que no se pierdan lneas o se
produzca el efecto de alising. Ej.:Si se remuestrea con pxeles de 20 micras slo se pueden
reconstruir objetos de mas de 40 micras.

34.4. Correlacin en el espacio objeto

Aunque no los desarrollaremos en esta exposicin, existen otros modelos matemticos que
permiten obtener la correlacin entre puntos o ventanas homlogas en el dominio imagen. Estas
soluciones se denominan y se basan en el planteamiento de los principios de correlacin por
mnimos cuadrados imagen a imagen basados en el rea (Ackermann, 1982; Frstner, 1982, 1984;
Grn, 1985; Rauhala, 1986 etc).

La correlacin mnimos cuadrados en el espacio objeto es esencialmente similar a la correlacin
imagen a imagen (LSM -Least squares matching-); sin embargo, comienza desde un punto de vista
levemente diferente. Es decir, que el origen de cada elemento, cosa u objeto registrado en la imagen
est localizada en el espacio objeto, y los procesos automticos (mnimos cuadrados o no),
fotointerpretacin, e inteligencia artificial deben integrarse para realizar todas las funciones
mutuamente soportadas en el espacio objeto (Helava, 1988).

El bien conocido proceso (LSM) puede, entonces, extenderse al espacio objeto definiendo detalles
particulares del objeto que vemos en la imagen tanto radiomtricos como geomtricos. Es decir
realizamos una inversin (mediante transformaciones) de los procesos imagen sobre el espacio
objeto. Si la funcin imagen inversa se formula correctamente, con una correcta determinacin de
los parmetros, obtendramos uno y algunos detalles del mismo objeto de dos detalles de imgenes
homlogas, tanto geomtricamente como radiomtricamente. La correspondencia (matching) es
transferida al espacio objeto, los parmetros del modelo matemtico son modificados
continuamente hasta que los detalles del objeto obtenido de las imgenes concuerdan unos con
otros la mximo posible.

Si conseguimos una solucin, sabemos que hemos conseguido una correspondencia exacta de las
imgenes homlogas extradas, adems de todos los parmetros de la determinacin de la imagen
inversa (parmetros radiomtricos). Es posible, de esta manera, obtener unos valores de intensidad



Grupo A2 Tema 34
233
ideal de la superficie objeto, estas intensidades objeto pueden determinarse de las intensidades de
las imgenes por correcciones de los efectos debidos a la direccin de la toma e iluminacin.
Lo sorprendente aqu es que no solo los procesos de correlacin capturan y generan la superficie
objeto tridimensional, sino que el problema de la produccin de ortofotos se resuelve al mismo
tiempo (asigna valores de tonos grises a una posicin del sistema de referencia y correlacin de
tonos grises de las posiciones del mosaico)

Este proceso no est limitado a la correspondencia de dos imgenes; no existe "imagen de
referencia" y tampoco "imagen de bsqueda" como se planteo en matching (LSM) basado en el
rea por mnimos cuadrados, sin embargo se puede mantener el ajuste mnimos cuadrados, con la
ventaja del calcular los errores producidos del anlisis de los grficos de precisin.

El mtodo supone introducir el trmino "surfel" (surface element) en el desarrollo de Wrobel o
bien el trmino "groundel" (ground element) en terminologa Helava, adems del conocido de
pixel.
Un "surfel/groundel" como elemento bsico en el espacio objeto tiene propiedades particulares
reflectivas, tiene coordenadas 3-D y una superficie de pendientes; junto a esto una densidad ptica
particular.












Figura 9. Facetas en el espacio objeto








Grupo A2 Tema 34
234
Igual que para los pixels, se puede derivar, tambin, una estructura piramidal de los
surfel/groundel. Por tanto ser conveniente fijar el tamao de un surfel original, sobre el tamao del
pixel proyectado en la superficie terreno, en algunos casos puede ser significativamente ms
grande.
Definicin: "surfel/groundel" (concepto abstracto) es la unidad en el espacio objeto similar al pixel
en el espacio imagen que tiene aproximadamente el tamao del pixel imagen proyectado sobre el
terreno.
Cada groundel tiene un centro de coordenadas X,Y,Z tridimensionales, as como una serie de
atributos asignados, como pendiente, caractersticas radiomtricas y densidades intrnsecas
(supuestas). Pueden construirse jerrquicamente grandes surfels/groundels por un filtro pasa-bajo y
agregacin de caractersticas. Conjuntos jerrquicos de escala 2
n
o 2
2n
con n=1,2...,5 han resultado
de gran ayuda en correlacin de terrenos difciles (estructura de imgenes piramidal).

El concepto de surfel/groundel es abstracto. No se pueden imaginar surfels alineados sobre el
terreno de la misma forma que los pixels sobre la imagen. Al ser abstracto, el sistema de groundels
es fcilmente adaptable. Pueden ser orientados en la direccin epipolar o alineados con el sistema
de coordenadas terreno; su tamao puede seleccionarse segn un amplio rango de valores, siendo
no ms pequeo que el pixel proyectado.

El concepto de groundel fue utilizado originariamente en uno de los mtodos convencionales de
correlacin, especficamente como parte de la correlacin por relajacin jerrquica (Hierarchical
Relaxation Correlation -HRC-) y desde 1985 ha sido combinado con la correlacin mnimos
cuadrados.

34.4.1 Modelo funcional de la correlacin en el espacio objeto

El modelo funcional representa el proceso de proyeccin del surfel/groundel. La ecuacin
general de la proyeccin inversa del surfel a la imagen se describe como (el superndice b indica
cantidades referidas a la imagen b=1,2,...,B)

(8)
)]
P
Y, L(X, ),
Z
Y; (X, Z ),
D
Y; (X, D ),
P
y; [C(x,
D
= + y) (x,
D L rs kl c
b
D
b
j
b

La funcin D
b
(x,y) representa la densidad en la imagen; las observaciones
Db
define el ruido que
deteriora la densidad imagen. La funcin D
b
[] representa la modelizacin de la proyeccin
conjunta. Se tiene en cuenta la siguiente parametrizacin.



Grupo A2 Tema 34
235

)
P
y; C(x,
j C,
modelo de la cmara con los parmetros P
C,j;
donde los parmetros C
corresponden a la transformacin geomtrica (orientacin interna y externa), siendo j los
parmetros radiomtricos. Los parmetros se conocen si utilizamos una cmara orientada y
calibrada.

)
P
Y; (X, D
kl
funcin densidad ptica en la regin objeto, definida por k-1 valores D
kl

(k=1,2,...) como aproximacin de la funcin densidad real.


)
Z
Y, (X, Z
rs
funcin superficie objeto definida por los valores r y s Z
rs
(r,s=1,2,....)
como aproximacin de la funcin de superficie real Z.

)
P
Y; L(X,
t L,
modelo de iluminacin con una funcin de luz L y los parmetros P
L,t
.

Los parmetros contenidos en D
b
[] pueden determinarse de forma que las diferencias entre D
b
[] y
D
b
() sean un mnimo. La siguiente ecuacin es la ecuacin de correccin de un ajuste por mnimos
cuadrados. Vemos que
D
b
consiste no solo en ruido estocstico, como inicialmente suponemos,
sino tambin compensa el error o errores que han sido modelados por D
b
[]
El modelo imagen general puede ser complicado (modelizacin de las propiedades de la fuente de
luz, la atmsfera y reflexiones de la superficie).

Normalmente se procede imponiendo unas simplificaciones, tales como

- Uso de un modelo de iluminacin constante para todos los fotogramas (en caso de fotografa
area, iluminacin constante durante la misin fotogrfica el modelo de iluminacin puede ser
obtenido de la ecuacin anterior)
- Despreciar las condiciones atmosfricas.
- Suponer que la superficie objeto es un reflector lambertiano.

La ecuacin general planteada es vlida para un nmero de procesos imagen; solo hace falta incluir
una funcin apropiada imagen.
Por ejemplo, para medida de distancia con laser, el trmino D puede eliminarse debido a la gran
cantidad de posiciones desconocidas y a pesar de la supuesta simplificacin no es posible una
solucin del problema pixel a pixel.

(...)
D
- [...]
D
= y) (x,
b b
D
b

1



Grupo A2 Tema 34
236












Figura 10. Espacio objeto y correlacin.
El dilema se resuelve introduciendo una relacin funcional cubriendo varios "surfel/groundel"
denominados facetas. Tanto la superficie objeto Z(X,Y) y las densidades D(X,Y) son modeladas
por facetas.
Las funciones analticas usadas en este propsito Z(X,Y) y D(X,Y) que definen la superficie de
una faceta, deberan permitir una aproximacin a las verdaderas condiciones y seleccionarse
libremente en principio. Si introducimos una estructura de malla regular, como ha sido probada con
efectividad en modelos digitales del terreno, podemos usar la superficie parablica hiperblica (por
ejemplo, es decir superficies de interpolacin bilineal).
Para entender mejor el posible procedimiento, consideremos una foto simple (foto b de B fotos).
Suponemos, sin limitarnos a la posible extensin del modelo matemtico, que conocemos la
orientacin interna y externa de la imagen simple.
La geometra de la imagen viene definida por las ecuaciones de la perspectiva central. Despus de
introducir un modelo radiomtrico (con brillo r
0
y contraste r
1
) obtenemos la siguiente funcin
imagen
El ndice i indica que todos los elementos imagen en una faceta sern tenidos en cuenta.
Linealizando la ltima ecuacin y considerando que

) y ,
x
D( =
r
+
r
)} y ,
x
( + ) y ,
x
(
D
{
i
i
b
0
b
1
i
i
D i
i
b
b

)
r
d( + 1 =
r
b
1
b
1
3



Grupo A2 Tema 34
237
La ecuacin general nos queda:
(9) Y) D(X, = )
r
d( y) (x,
D
+ y) (x, + y) (x,
D
b
1
b
D
b
b

4
La funcin densidad D(X,Y) en el espacio objeto es modelada por funciones de interpolacin que
son definidas para un valor k,1 D(x
k
,y
l
). La funcin de densidad real D(X,Y) puede aproximarse
por la correspondiente funcin de densidad :
(10)
)
Y
,
X
D( Y) (X, = Y) (X, D Y) D(X,
l k l k,
=
5
Aqu, representa los pesos, con
k,l
=1 (tal interpolacin con las correspondientes funciones de
peso desarrolladas supone aplicar el mtodo de los intervalos finitos)

Si el D(X
k
,Y
k
) estn definidas en una malla cuadrada, la interpolacin bilineal es un mtodo de
interpolacin satisfactorio. Las mismas consideraciones son vlidas para la funcin de la altitud
Z(X,Y), tambin descrita por una funcin de interpolacin, obtendramos
(11)
)
Y
,
X
Y)Z( (X,
a
Y) (X, Z Y) Z(X,
s r rs
= =
6
con pesos a que cumplen a
r,s
=1. Despus de introducir la superficie de la faceta por su densidad y
funcin de altitudes y apropiada linealizacin, obtenemos un sistema de ecuaciones de correlacin
para la foto b con D(X
k
,Y
k
), dZ(X
r
,Y
s
) r
0
b
y d(r
1
b
) como incgnitas.
En una aplicacin prctica, se eligen diferentes tamaos de facetas para D y Z, con un D
significativamente ms pequeo debido a su variacin (alta frecuencia espacial). El tamao de Z
facetas es una integral mltiple de D facetas. En principio, el tamao de faceta debera adaptarse a
las condiciones que prevalecen. Adems un grupo de facetas se ensamblan en una ventana, que se
adapta a las condiciones locales. Su tamao se aumenta cuando mnimas regiones se densidad
constante (superficies de textura), ver figura de esta pgina.
Las incgnitas calculadas en este ajuste son los valores individuales de la funcin Z y la funcin
D con la ventana en el espacio objeto y adems las incgnitas del ajuste del tono de grises, que se
suponen validas para la ventana entera.









Figura 11. Facetas en el espacio objeto



Grupo A2 Tema 34
238

El nmero de ecuaciones de correccin depende del nmero de pixels proyectados desde el
fotograma en el espacio objeto y enmarcada en la ventana. El esfuerzo de clculo es enorme,
supongamos un fotograma (23x23 cm), digitalizado con un intervalo de 30 m. El sistema de
ecuaciones normales a resolver es del orden de 23000, aproximadamente, y cada una con 108
incgnitas. Con estas ecuaciones planteadas pretendemos resolver el problema fundamental de la
fotogrametra digital, como es la determinacin simultnea de la superficie objeto Z(X,Y) y su
ortofotografa D(X,Y), con la condicin de que son funciones continuas.
Teniendo en cuenta la relacin:

(12) y) PSF(x, y) (x, D = y) D(x,

las funciones de interpolacin planteadas, con caractersticas de transferencia espectral limitadas,
pueden utilizarse para ambas funciones espaciales; y como ya hemos dicho nos lleva a trabajar con
funciones locales en facetas, con los valores de una malla como parmetros (elementos finitos).

En tales funciones Z
rs
y D
kl
son los parmetros a determinar y, por simplificacin de clculos, los
coeficientes o funciones de peso se consideran como interpolaciones bilineales.











Figura 12. Correlacin en el espacio objeto

La inversin imagen de la fotogrametra digital supone manejar densidades pticas D(x,y) de un
pixel en cualquier imagen B con su correspondiente funcin objeto
i
Y) (X, Z
y
i
Y) (X, D

consecuencia del desarrollo en serie de la condicin





Grupo A2 Tema 34
239
(13)
Y) D(X, = ....
...... =
r
+
r
)} y ,
x
( + ) y ,
x
(
D
{ =
r
+
r
)} y ,
x
( + ) y ,
x
(
D
{
b
0
b
1
i
i D i
i
b b
0
b
1
i
i D i
i
b
b b




siendo D
b'
y D
b''
las funciones de transferencia o transformacin que son modeladas por una funcin
lineal local, como se observa, y cada una correspondiente a una ventana de clculo. Implcita est la
aplicacin de la solucin jerrquica piramidal.
Las relaciones funcionales planteadas resuelven tanto el datum geomtrico como el problema
radiomtrico en fotogrametra digital. Los puntos de control entraran en la compensacin para
aadir y calcular informacin geomtrica y radiomtrica del objeto. Quedara un ltimo problema
relativo a los grados de libertad como traslacin y factor de escala, existiendo varias soluciones
Algunas cuestiones no se han discutido como la inclusin de la conexin de facetas en el ajuste,
de forma que no se produzcan saltos. Estos saltos pueden existir en realidad, esto es real en la
funcin de densidad. Para describir la funcin de densidad con un modelo de faceta paraboloide
simplificado pueden no corresponder a la realidad, esto permite refinamientos. El proceso de
correlacin realizado no solo modela la superficie sino tambin simultneamente la correccin
radiomtrica de la imagen. Por ejemplo el problema de la correspondencia radiomtrica en mosaico
de ortofotos es resuelto automticamente en esta aproximacin.

34.5. Correlacin simblica o relacional
Ya no se trata de comparar entidades. Ahora se trata de aadir ciertas relaciones entre entidades
para mejorar la correlacin. Hay que considerar tres aspectos.

34. 5.1. Descripcin de las primitivas y las relaciones simblicas

Tomemos un borde, extraemos sus atributos y ya tenemos la descripcin de una entidad
reducida a primitivas. Estos atributos pueden ser la longitud del segmento, la curvatura, la
longitud, el centroide, el ngulo de entrada, firmeza, signo, informacin espectral, etc. Los
atributos forman el vector de caractersticas. Mientras ms rica sea la descripcin, mas fcil ser
la correlacin.










Grupo A2 Tema 34
240






Figura 13. Correlacin relacional
34. 5.2. Funcin de evaluacin

Como ahora se trata de comparar descripciones y relaciones, se recurre a una funcin de
evaluacin que lgicamente evala la falta de semejanza entre dos primitivas.

Esta comparacin de atributos mediante una funcin es problemtica pues, entre atributos
simblicos, por ejemplo, entre los atributos color rojo y color negro, cmo habr que evaluar la
falta de semejanza?, pues no se trata de comparar niveles de grises sino entidades simblicas.
Adems, los atributos vienen en distintas unidades ya que hay pxeles, micras, radianes, etc.
aunque se soluciona en parte normalizando los valores para que estn en el entorno [0 , 1 ] .
Otra funcin de evaluacin consiste en el logaritmo negativo de la funcin de probabilidad
condicional de manera que cuanto ms prxima a la unidad, mas parecido entre las primitivas.

34. 5.3. rbol de bsqueda

Ahora hay que seguir un esquema para correlar: es el rbol de bsqueda. Los rboles se forman
con nodos relacionados por arcos. La mejor correlacin ser la que de el camino mas corto.
Para explicar el principio y mostrar como se consigue una correlacin nica imponiendo las
relaciones adecuadas, lo mejor es poner un ejemplo. Se trata de correlar la entidad
descompuesta en las primitivas p1, p2, p3, p4 y p5 con las entidades descompuestas en las
primitivas
i
q .











Grupo A2 Tema 34
241













Figura 14. rbol de bsqueda
P1 tiene atributos semejantes (segmento corto) a q3, q4 y q8 y a partir de ah parten los tres
rboles. Como p1 se relaciona con p2, (semicrculo a la izquierda) las posibles conexiones de
q3, q4 y q8 son q9, q11, q2, q7 y q5.

La expansin de q3 es q2 , q4 por q5 y q8 con q7. p1 y p2 se relacionan con p3, (segmento
largo) y de ah que las posibles relaciones de q2, q5 y q7 sean q1 y q6 (segmento largo). De esta
manera e van expandiendo los rboles hasta llegar a la ltima primitiva, q10.
Hay tres posibles caminos o soluciones: a: q3, q2, q1, q11, q10; b: q4, q5, q6, q7, q10 ; c: q8,
q7, q6, q5, q10. La solucin c se descarta por ser el camino mas largo (no en distancia, camino
de mas costo) ya que sus atributos son los que mas se diferencian de los atributos de
i
q . Se
necesita informacin adicional para descartar una de las dos soluciones posibles restantes pues
los costos son parecidos. Se toma la relacin vecindad p5 con p1, p2, p3 y se ve que slo puede
asociarse con el camino q8, q7, q6, q5. Por tanto, la entidad p1, p2, p3, p4, p5 est relacionada
con la entidad q8, q7, q6, q5, q10.









Grupo A2 Tema 34
242

Bibliografa

[1] Digital Photogrammetry vol.1, de Toni Schenk,
[2] Photogrammetry, Volumen 1 y 2 de Karl Kraus
[3] Apuntes de Fotogrametra Digital de Francisco Papi.




Grupo A2 Tema 35
243
Tema 35. Procesos de medida de coordenadas imagen en fotogrametra
digital: Localizacin de marcas fiduciales (orientacin interna).
Orientaciones relativas y absolutas. Orientacin externa. Soluciones a
la aerotriangulacin area digital. Control de calidad de los resultados
de la aerotriangulacin digital.
35.1. Procesos de medida de coordenadas imagen en fotogrametra digital:
Localizacin de marcas fiduciales (Orientacin Interna)

Con la orientacin interna se calculan los parmetros de transformacin para pasar las
coordenadas sobre la imagen a un sistema tridimensional con origen en el centro de proyeccin
de la cmara.












Figura 1. Orientacin interna
Tenemos por lo tanto dos sistemas de coordenadas: el sistema imagen, tridimensional, y el
sistema pxel, bidimensional.
Llamando : CF = centro fiducial, definido por las marcas fiduciales,
PP = punto principal,
PS = punto de mejor simetra, origen de la distorsin radial
xo, yo = coordenadas del punto principal respecto CF
f = distancia focal
xp, yp = coordenadas imagen de p
Col_p, Fil_p = coordenadas pxel (columna, fila ) de p .



Grupo A2 Tema 35
244
Estos valores son conocidos por el certificado de calibracin. El plano xy imagen y el sistema
pxel son paralelos, el eje x coincide con la direccin del vuelo, las coordenadas de un punto p
en el sistema imagen son ( xp, yp, -f ), la coordenada f es negativa para imgenes escaneadas
positivas y f es positiva cuando se escanean negativos.






Figura 2. Valores de la coordenada f
En el caso de imgenes tomadas con cmara digital, la transformacin del sistema pxel
(columna, fila ) al sistema imagen ( xp, yp, zp ) es la siguiente:

(1) xp = (Col_ p Col_o ) res_Col
yp = ( Fil_ p Fil_o ) res_Fil
zp = ( -f )

Siendo res_Col, res_Fil la resolucin o tamao del pxel en micras.

En la prctica, las cosas no son tan sencillas pues hay que realizar una transformacin afn entre
las coordenadas pxel de las marcas fiduciales y las coordenadas imagen de las mismas marcas
fiduciales segn el certificado de calibracin de la cmara:

(2)

p Fil
p Col
a a a
a a a
fid yp
fid xp
_
_
23 22 21
13 12 11
_
_


Esta ha sido la primera parte de la transformacin: pasar de coordenadas pxel a coordenadas
referidas al centro fiducial (coordenadas fiduciales). La segunda parte es pasar del sistema
fiducial al sistema imagen:

(3) xp = x_fid - xo
yp = y_fid - yo
zp = - f





Grupo A2 Tema 35
245
Las coordenadas imagen deben ser refinadas pues hay diversos factores que deforman la imagen
final de los objetos, por lo que deben ser corregidas.
Las correcciones se aplican en orden inverso al orden en que se producen las deformaciones
correspondientes y el orden en el que se producen esas deformaciones es:
1 Desplazamiento de los objetos hacia el centro de la imagen debido a la curvatura terrestre.
2 Desplazamiento hacia fuera de la imagen debido a la curvatura del rayo ptico en la
trayectoria del objeto terreno a la cmara.
3 Distorsin producida al atravesar el rayo ptico el objetivo. Esta distorsin se conoce por el
certificado de calibracin y se corrige por un polinomio de potencias impares.
4 Slo para cmaras analgicas. La pelcula tiene deformaciones debidas al los procesos del
revelado y al almacenamiento. Se modelan con una transformacin afn.
5 Slo para cmaras analgicas. El proceso de escaneado introduce errores de geometra. Se
modela con una transformacin afn. Esta transformacin afn y la anterior se engloban en una
nica afn.

35.1.1. Orientacin interna interactiva

Es la que se hace en los restituidores analticos y digitales. En el primer caso, el mismo sistema
mueve los portaplacas hasta situar aproximadamente la primera marca fiducial bajo el ndice de
medida. Es el operador humano el que hace la coincidencia exacta entre la marca y el ndice. En
el segundo caso no hay movimiento mecnico de los portaplacas pero s virtual. De la misma
forma se miden las dems marcas fiduciales. Despus de haber medido ms de tres marcas hay
redundancia para el clculo de los parmetros de la transformacin afn entre las coordenadas
medidas y las coordenadas del certificado de calibracin. Si algn residuo est fuera de
tolerancia (fijada a priori) habr que repetir la lectura. Si los residuos estn dentro de la
tolerancia se acepta la transformacin y se pasa a la siguiente orientacin: relativa y absoluta en
los restituidores analticos y orientacin exterior en los restituidores digitales. Antes de realizar
todas estas operaciones ha habido que configurar un nuevo proyecto y haber introducido los
datos del certificado de calibracin.

35.1.2. Orientacin interna automtica y autnoma

En la OI automtica se reduce al mnimo el factor humano, pero todava es interactiva. En la OI
autnoma el sistema realiza el 100% del trabajo y no hay posibilidad de interactuar por lo que el
sistema debe ser infalible porque lo que se pretende es establecer una cadena de trabajo
automtica que incluya los distintos procesos fotogramtricos:
O I Ori. Relativa Aerotriangulacin MDT por correlacin Ortofotos Mosaico



Grupo A2 Tema 35
246
O esta otra:
O I Ori. relativa Orientacin Absoluta Imagen normalizada

El objetivo de la O I autnoma es identificar cada marca fiducial y medir sus coordenadas con
precisin superior al pxel ( en el rango subpxel) y de una forma robusta. El sistema tiene que
ser capaz de dar respuesta a los distintos problemas que pueden presentarse, como imgenes en
positivo o negativo, color o grises, exposicin deficiente, resolucin grosera, rayas, araazos.

Los datos de los que se parte son las imgenes digitales, el certificado de calibracin,
identificadores para cada marca fiducial, una imagen ideal o plantilla de la marca fiducial, o una
descripcin estructural de sta si se utilizan mtodos de correlacin simblica.
Para localizar las marcas y medirlas hay distintos mtodos:

Mtodos basados en reas

Aprovechando que el modelo radiomtrico de una marca fiducial es una marca clara sobre un
fondo oscuro, mediante una umbralizacin del histograma puede obtenerse una imagen binaria
con negro para la seal y blanco para el
fondo. Cuando la imagen original no es
ntida, es decir, hay muchos grises
intermedios entre el negro de la marca y el
blanco del fondo se obtienen distintas
imgenes binarias dependiendo del valor
de umbral tomado. Y como se toma el
valor de umbral apropiado? El mtodo de
Otsu (1971) consiste en minimizar la
suma ponderada de las varianzas de cada
uno de los dos grupos de pxeles, es decir,
cada valor de umbral da una distribucin
de pxeles blancos y otra distribucin de
pxeles negros con sus medias y varianzas.



Figura 3. Umbralizacin de marcas fiduciales




Grupo A2 Tema 35
247
El umbral t ms apropiado para binarizar la imagen es el de mnima suma de todas las
combinaciones posibles de varianzas ponderadas de los grupos blancos y negros:


(4) ) ( ). ( ) ( ). ( ) (
2 2 2
t t s t t s t w
n n b b
+ =
El peso es la suma de frecuencias relativas en el histograma de cada grupo.
Ya est identificada la marca fiducial, ahora hay que medir sus coordenadas en el rango
subpxel para obtener una precisin comparable a la de la fotogrametra analtica. Sin embargo
este proceso no est exento de problemas pues la forma, el tamao y la posicin de la marca
binarizada varan segn el umbral y el muestreo tomados tal como se ve en la figura de la
izquierda.

Suponiendo que la marca fiducial es cuadrada y mide 60 x 60 micras y los pxeles son de 20
micras, con 9 pxeles, en teora, se cubrira la marca pero no es as pues los bordes de la marca
no tienen por qu coincidir con los bordes de los pxeles y habr pxeles que cubran un 100% de
la marca y otros que cubran menos. En el ejemplo, se asigna el valor 10 a los pxeles cubiertos
totalmente por la marca. El pxel inferior izquierdo es el que menos energa recibe, slo un 8%
del total y as, a cada pxel le corresponde una etiqueta que es el valor del rea ocupada.













Figura 4. Distintos resultados de umbralizar en el rango subpxel

Al tomar un umbral de 5 se ve como la marca cambia de forma, tamao y posicin y si se
toman como coordenadas de la marca fiducial las del centroide se tiene slo una aproximacin,
que podra ser otra si se tomara otro umbral. La otra solucin se basa en la correlacin cruzada
y el factor de correlacin que se estudiaron en el tema anterior. Para ello hay que disponer de



Grupo A2 Tema 35
248
una imagen ideal de la marca fiducial, que es la plantilla, para correlacionarla con la imagen
umbralizada. Despus hay que ajustar una curva cuadrtica a los factores de correlacin
obtenidos para cada posicin y derivando se obtiene la x,y del mximo:

i i i i i i i i
f ey dx y cx by ax v + + + + + + =
2 2
se ajusta por mnimos cuadrados

(5) y resolviendo el sistema:

= + +
= + +
0 2
0 2
e cx by
d cy ax
se obtienen x,y del mximo.

Otra opcin consiste en dejar los niveles de gris como estn,
sin umbralizar, y correlacionar la plantilla ideal no con la
imagen real sino con distintos remuestreos de la imagen real.
Esos remuestreos vienen de variar la resolucin en un
incremento inferior a un pxel ( ej. Un quinto de pxel). En
cada remuestreo, el nivel de gris es proporcional a la superficie
cubierta por la plantilla.

Figura 5. Desplazamiento de la matriz por incrementos subpxel

Solucin basada en caractersticas

Una marca fiducial se puede descomponer en primitivas, crculos y segmentos, y ser descrita en
trminos geomtricos. Mediante relaciones entre primitivas pueden describirse los elementos
que forman una marca fiducial: cruces, crculos concntricos. A partir de estas estructuras se
puede seguir alguna estrategia de deteccin y localizacin de marcas fiduciales:
1 deteccin de los pxeles de borde
2 agrupacin de los pxeles de borde para formar primitivas
3 comprobacin de las relaciones entre primitivas y estructuras superiores
4 clculo del centro de la marca fiducial.
Para localizar crculos y lneas estructurales de la marca fiducial se recurre a la transformada de
Hough: si en el dominio espacial la abcisa es la coordenada x, y la ordenada es la coordenada y,
en el dominio paramtrico la abcisa es la pendiente y la ordenada es la a ordenada en el origen.
De esta forma, la recta y = ax + b se convierte en el dominio paramtrico en el punto (a,b). Un
punto en el dominio espacial (xi, yi) se convierte en una recta al pasarlo al dominio paramtrico:
b = -xi a + yi, con xi, yi constantes. xi es la pendiente de la recta, yi es la ordenada en el
origen. De esta forma, cada pxel de una recta en la imagen produce una recta en el dominio




Grupo A2 Tema 35
249


paramtrico y el punto paramtrico donde se cortan esas rectas se transforma en una recta en el
dominio espacial. Con los crculos hay un juego parecido: un crculo en el dominio espacial
viene dado por (x-xc) + (y-yc) = r , con x,y variables, xc, yc coordenadas del centro, r=radio.











Figura 6. Aplicacin de la transformada de Hough








Figura 6. Aplicacin de la transformada de Hough

Un punto de ese crculo en el dominio espacial produce un crculo en el dominio paramtrico:
(xc-xi) + (yc-yi) = r , siendo xi,yi el centro, xc, yc las variables. Cada pxel del crculo en la
imagen se transforma en un crculo en el dominio paramtrico (igual radio y centro el punto) y
el punto de corte de varios de esos crculos traducido al dominio espacial es el crculo de igual
radio y centro el punto de corte anterior, que es el centro de la marca fiducial buscada.
Con estos procedimientos se determinan los crculos y rectas que forman la marca fiducial, sin
embargo, para localizar las coordenadas del centro con precisin se recurre a los mnimos
cuadrados. Cada pxel del crculo da una ecuacin: (xi-xc) + (yi-yc) = R + Vi



Grupo A2 Tema 35
250
Se deben conocer de antemano las dimensiones de los elementos que forman la marca fiducial.
Como la marca fiducial tiene tambin un segundo crculo exterior, hay una 2 ecuacin :
(xj-xc) + (yj-yc) = Rext + Vj Las incgnitas son xc,yc, centro del crculo buscado. Las
ecuaciones hay que linealizarlas:

(6) ( ) [ ]
i c y c i c c i c c i
V R y y x x dy y y dx x x = + + int
2 2 2
) ( ) ( ) ( 2 2

(7) ( ) [ ]
j
ext
c j c j c c j c c j
V R y y x x dy y y dx x x = + +
2 2 2
) ( ) ( ) ( 2 2

Las lneas que forman la cruz de la marca fiducial tambin pueden incluirse en el ajuste: la
recta que pasa por el centro y el punto n, con pendiente m es: ) ( ) (
1 c c
x x m y y =
y de ah: V x x m y y
c c
= ) ( ) (
1

la otra recta que forma la cruz es: V x x m y y
c c
= ) ( ) (
2

y linealizando ambas ecuaciones, suponiendo desconocidos el centro y las pendientes, queda:
(8) [ ] V x x m y y xdm m dx m dy
o o c c
= + ) (
1 1 1 1

(9) [ ] V x x m y y xdm m dx m dy
o o c c
= + ) (
2 2 2 2

Se necesitan valores aproximados para
2 1
, , , m m y x
c c
. Las ecuaciones 6,7, 8, y 9 forman el
modelo matemtico del que se obtienen la correcciones a los valores aproximados.

Resumen
Los procedimientos vistos se aplican a las imgenes escaneadas. Cada imagen tendr una
orientacin interna distinta pues cada imagen se coloca en el portaplacas de manera distinta y
las coordenadas imagen varan de una imagen a otra. En las imgenes obtenidas con cmara
digital la orientacin interna es siempre la misma e igual para todos los fotogramas pues todos
ellos tienen los mismos ejes de coordenadas, los cuales son paralelos a las lneas y columnas de
los pxeles. Por no haber marcas fiduciales, la O I se reduce a la traslacin 35.1 vista al principio
del tema.

35.2. Orientaciones relativas y absolutas
35.2.1. Introduccin
En la cadena de produccin automatizada, el proceso de la orientacin relativa toma por pares
los fotogramas que han pasado por la orientacin interna y forma los modelos estereoscpicos,
los cuales los cuales sern orientados posteriormente con la orientacin absoluta para que las
coordenadas medidas en los modelos sean coordenadas terreno.



Grupo A2 Tema 35
251
35. 2.2 OR analtica versus OR automtica

Tradicionalmente, es el propio operador humano el que hace una buena seleccin de puntos para
medirlos estereoscopicamente, obteniendo una precisin de 4 5 micras, mientras que el
operador automtico, hace una seleccin aleatoria de detalles o caractersticas, pero no puntos, y
mide coordenadas por cualquier mtodo de correlacin. Es menos preciso, por ejemplo, si el
tamao de pxel es de 15 micras, la precisin en la correlacin puede estar en unos tres pxeles,
o sea, 45 micras. La buena noticia es que el operador automtico correla muchos detalles y para
100 correlaciones la precisin es: 5 . 4
100
45 45
= =
n
micras, comparable a la precisin
obtenida por el mtodo clsico. La peor calidad de la medicin automtica se compensa con la
mayor redundancia.

35. 2.3 El modelo matemtico

A partir de las ecuaciones de colinealidad entre el centro de proyeccin, el punto imagen y el
punto objeto se deduce que se necesitan 12 parmetros para fijar un modelo estereoscpico en el
espacio, que son las tres coordenadas del centro de proyeccin izquierdo, y los tres giros, las
tres coordenadas del centro de proyeccin derecho y sus tres giros. Esto es lo que se llama
orientacin exterior OE. La OE de un modelo estereoscpico puede descomponerse en dos
partes, OR para formar el modelo y OA para colocarlo en el espacio en la situacin correcta.
Para situar un slido (el modelo estereoscpico) en el espacio se necesita una escala, tres giros y
tres traslaciones pues se trata de una transformacin de semejanza en el espacio. Por tanto, para
la OR quedan 5 parmetros y puede resolverse por colinealidad y por coplanaridad.











Figura 7. Modelo matemtico en el espacio



Grupo A2 Tema 35
252

A) Por colinealidad. Usando la notacin vectorial, se tiene: ' ' ' ' p R C P
r
r r
+ = siendo la
escala y R la matriz de rotacin. De ah: ) ' ( ' '
1
C P R p
T
r r
r
=


Como el vector imagen tiene tres componentes, ) ( ), ( ), ( f y y x x
o p o p
se obtienen tres
ecuaciones y dividiendo la primera entre la segunda y la primera entre la tercera se obtienen
las conocidas relaciones de colinealidad.
La colinealidad establece una relacin de semejanza entre el espacio objeto y el espacio
imagen con 7 parmetros, escala, tres giros y tres traslaciones. Como el modelo estereoscpico
se fija en el espacio con 12 parmetros, fijando 7 de ellos quedan 5 libres para la orientacin
relativa. De todas las combinaciones posibles de 12 parmetros tomados de 5 en 5 hay dos que
se han utilizado tradicionalmente:
Haciendo: 0 ' , 0 ' , 0 ' ' , ' ' , 0 ' , 0 ' , 0 ' = = = = = = =
o o x o o o o
Z Y b X Z Y X , quedaran como
parmetros libres o incgnitas: ' ' , ' ' , ' ' , ' , ' . Es el mtodo de los giros.
Haciendo: 0 ' , 0 ' , 0 ' , ' ' , 0 ' , 0 ' , 0 ' = = = = = = = w b X Z Y X
x o o o o
quedaran libres los
parmetros del fotograma derecho: 0 ' , 0 ' , 0 ' , ' ' , ' ' = = = = =
z o y o
b Z b Y .Es el mtodo
de un solo proyector.
Planteando las ecuaciones de colinealidad despus de haber fijado los parmetros anteriores,
tenemos cuatro ecuaciones por cada punto ) ' ' , ' ' , ' , ' (
p p p p
y x y x y 5 + 3n incgnitas ( tres
coordenadas terreno por cada punto Xp, Yp, Zp ). Con cinco puntos tenemos 20 ecuaciones con
20 incgnitas y habr que leer ms puntos para tener redundancia.
La ventaja del modelo de colinealidad es que analizando la estructura del sistema de
ecuaciones, se pueden independizar el clculo de los cinco parmetros del clculo de las
coordenadas terreno por lo que se pueden medir muchos puntos sin incrementar el coste del
clculo.

B) Por coplanaridad. La relacin de colinealidad izquierda tiene que dar el mismo resultado
que la relacin de colinealidad derecha pues el punto terreno es el mismo. As se tiene:
' ' ' p R C P
r
r r
+ = ' ' ' ' ' ' ' ' p R C
r
r
+ =
Haciendo el cambio: ' ' ' ' ' ' ' ' ' p R q y p R q
r r r r
= = , lo cual equivale a rotar los vectores
imagen, queda: 0 ' ' ' ' ' ' ' ' ' = + q C q C
r
r
r
r
, pero ' ' ' C C
r r
es el vector base, b
r
y quedara:
b q q
r
r r
= ' ' ' ' ' ' y multipicando ambos trminos por el producto vectorial ' ' ' q q
r r
,se
obtiene la condicin de coplanaridad:



Grupo A2 Tema 35
253
( ) ' ' ' 0 q q b
r r
r
= que significa que la base y los dos vectores estn en el mismo plano y ese
plano es, precisamente, el plano epipolar por contener a la base.
Linealizando la ecuacin anterior se llega a la ecuacin de paralaje:

(10) ' ' )
' ' ' '
( ' '
' ' ' '
'
' '
' ' ' ' ' ' d
f
y y
f d
f
y x
d
f
y x
d x d x Py + + + + =

con Py = y y, que es el observable, xy, x y fotocoordenadas del punto homlogo y f,
la distancia focal.
En un ajuste por mnimos cuadrados las ecuaciones de observacin seran de la forma:

(11) V Py d
f
y y
f d
f
y x
d
f
y x
d x d x = + + + + ' ' )
' ' ' '
( ' '
' ' ' '
'
' '
' ' ' ' ' '

En la OR interactiva es el operador humano quien selecciona mas de cinco puntos para eliminar
en ellos el paralaje y despus el sistema calcula los parmetros de la orientacin y si los residuos
obtenidos estn dentro de la tolerancia, se acepta la orientacin y el sistema pasa a modo
modelo. Ahora el operador humano tendr que posicionarse en ms de tres puntos de
coordenadas terreno conocidas para establecer la orientacin absoluta.

En un sistema analtico los portaplacas se mueven hasta llevarlas zonas von Grubber al ndice
de medir y el operador humano es el que hace el posado.
En el sistema digital tambin se posicionan la imagen y el ndice en las zonas von Grubber pero
dependiendo del grado de automatizacin, el posado del ndice en los puntos homlogos lo hace
el operador humano o lo hace el mismo sistema mediante algn sistema de correlacin.
Tambin, dependiendo del grado de automatizacin del sistema, el resultado de la correlacin
del punto homlogo se acepta o rechaza interactivamente o automaticamente.

35. 2.4 Orientacin relativa automtica
Los sistemas automticos utilizan los operadores de inters para localizar e identificar zonas de
alta varianza y a partir de ah seleccionar puntos de inters. Despus, cada punto de inters de
un fotograma se correla con los candidatos a punto homlogo en todos los fotogramas que
tienen recubrimiento comn. Se utiliza tambin la estructura de imgenes piramidales para
extraer puntos de inters. Se plantea la correlacin slo en puntos que en el inferior han sido
aceptados como candidatos. Se ha comprobado que en las proximidades de un punto de inters
aparecen mas puntos de inters al subir un nivel por lo que se va incrementando el nmero de



Grupo A2 Tema 35
254
puntos. Se empieza con cientos de puntos y se termina con miles de puntos para correlar por lo
que estos mtodos de obtener los parmetros de orientacin son sencillos y efectivos.

Como el punto dbil de la orientacin automtica es la identificacin y localizacin de pares de
puntos homlogos, se han desarrollado algoritmos que obtienen los puntos homlogos sin
correlar. Son mtodos de prueba y ensayo. Se trata de localizar puntos de inters en el
fotograma izquierdo, puntos de inters en el fotograma derecho y sin correlarlos, plantear un
sistema de ecuaciones con todas las combinaciones posibles de pares de puntos, tomados de 5
en 5. se calculan muchos conjuntos de cinco parmetros con los que se obtiene una curva de
probabilidad de combinaciones. Los parmetros buscados son la combinacin de frecuencia mas
alta. Como una media de 1000 puntos por imagen da
15
10 7 . 5 combinaciones de cinco pares de
puntos, se ha desarrollado una solucin que limita la explosin de combinaciones. Consiste en
que en cada una de las zonas de von Grubber la paralaje y slo est relacionada con uno slo de
los cinco parmetros segn puede verse en la ecuacin de paralaje 35.10. Por ejemplo, el
paralaje en la zona 1 se elimina con
2
y el paralaje en la zona 2 se anula con
1
sin que
estropee lo anterior. En la zona 3 se elimina el paralaje con
2
y tampoco introduce paralajes en
las zonas 1 y 2. Lo mismo con
1
en la zona 4. De esta forma, las ecuaciones de observacin
tienen slo una incgnita en lugar de cinco. Al llegar a la zona 5, ya se conocen cuatro
parmetros y sigue habiendo slo una incgnita. Los picos de la distribucin daran los valores
de los parmetros buscados.

35.3. Orientacin externa OE, orientacin absoluta OA.-

Despus de establecer la orientacin relativa slo queda relacionar el espacio modelo con el
espacio objeto.
Se habla de orientacin absoluta para referirse al modelo estereoscpico, se habla de orientacin
exterior para referirse a los fotogramas individuales y se habla de aerotriangulacin cuando se
trata de pasadas y bloques. Por estas tres vas se relaciona la imagen con el terreno.
Por los tres caminos se necesita informacin adicional: los puntos de apoyo tomados en campo
con coordenadas terreno y coordenadas en el espacio imagen.
En fotogrametra analtica y digital cuando no est automatizada al 100%, es fcil introducir los
puntos de campo. El operador humano con la ayuda de las reseas de campo los localiza y mide
en el sistema imagen pero en los procesos automticos, no es tan fcil encontrar e introducir los
puntos de campo. Hasta ahora se han desarrollado distintas soluciones para identificar
automticamente los puntos de apoyo:



Grupo A2 Tema 35
255
a) por puntos presealizados en campo. Presenta el problema de que hay que generar una
imagen de la seal (o varias para tener distintas orientaciones) para correlar despus tal
como se haca con las marcas fiduciales.
b) Buscando en un SIG cruces de carreteras, se convierten a descripciones relacionales
para iniciar posteriormente un proceso de correlacin simblica o relacional con rboles
de bsqueda.
c) Por prueba y error. Se extraen por un lado los bordes o caractersticas de los puntos de
control y por otro lado se tienen todos los bordes extrados en las imgenes. La cuestin
es como encontrar los bordes homlogos de los bordes de puntos de control de entre
todas las parejas posibles. Hay que plantear todas las ecuaciones de colinealidad
posibles y aquellos parmetros que tengan la frecuencia mas alta son los parmetros de
orientacin buscados.
d) Utilizacin de superficie de control. Ya no se utilizan puntos de control ni
caractersticas sino superficies de control o apoyo para obtener la orientacin absoluta
cuando est resuelta la orientacin relativa. Se plantea una transformacin desconocida
entre los puntos del modelo y puntos en el espacio objeto obtenidos por interpolacin de
un MDT. El modelo matemtico se basa en minimizar las distancias entre la superficie
modelo y la superficie de control.
e) Georreferenciacin directa. Volando con un avin equipado con sistemas GPS, INS
combinados y las estaciones de referencia necesarias, pueden obtenerse a partir de los
datos de vuelo los 6 parmetros de orientacin de cada fotograma despus de interpolar
los tiempos de toma de cada fotograma en la trayectoria del avin.
Las orientaciones exteriores se introducen mediante un fichero en la estacin fotogramtrica
digital y si ya se ha realizado la OI interactivamente o automticamente, se est en disposicin
de poder restituir los modelos estereoscpicos.
En la orientacin indirecta se parte de los puntos de control conocidos para calcular los
parmetros de orientacin. Se plantea la cuestin de cual de los dos mtodos es mas preciso.


Figura 8. Izquierda: Influencia de un error en los parmetros de orientacin, se crea paralaje. Derecha: influencia
de un error en las coordenadas del punto de apoyo, es absorbido por los parmetros de OE.



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256
Un error residual como la diferencia entre la focal del certificado de calibracin, en la
georreferenciaacin directa se traduce en un error en la coordenada z del punto terreno restituido
igual al error en la focal multiplicado por la escala pues la orientacin exterior es fija. En la
georreferenciacin indirecta se parte de puntos fijos y los errores residuales repercuten en la
posicin del centro de proyeccin por lo que la restitucin es correcta aunque la orientacin
exterior pueda tener error.

35.4. Soluciones a la aerotriangulacin area digital

Ya se dijo que cuando se trata de un bloque la orientacin exterior se obtiene de la
aerotriangulacin. En ese caso la OE sustituye en el flujo de trabajo a la OR y OA.
Las fases de que consta un proceso de aerotriangulacin digital son las siguientes:
a) generacin de imgenes piramidales. A partir de los ficheros originales con las
imgenes digitales se crea la estructura de imgenes piramidales que ser un proceso
totalmente automtico.
b) preparacin del bloque. El segundo paso es la configuracin del proyecto. Hay que
definir unas localizaciones aproximadas de las pasadas, parmetros y caractersticas de
la cmara, resolucin de las imgenes y coordenadas de los puntos de apoyo.
c) orientacin interior. El nivel de automatizacin vara de unos sistemas a otros. Un
sistema debe tener implementados la OI manual, semiautomtica y automtica al 100%.
En modo normal es el operador quien busca las marcas fiduciales para medir sus
coordenadas. En modo interactivo slo tiene que aceptar o rechazar las mediciones
segn los residuos obtenidos y en modo automtico el operador humano no hace nada.
Si las imgenes se tomaron con cmara digital todas las orientaciones internas son
iguales.
d) generacin automtica de puntos. Es la tarea que mas tiempo consume en los mtodos
tradicionales. Hay sistemas semimanuales en los que el operador humano tiene que
localizar los puntos de paso en un fotograma y colindantes aproximndose con los
ndices a los puntos homlogos. El sistema termina de correlar el par de puntos. Y hay
sistemas autnomos capaces de correlar en todos los fotogramas miles de puntos,
dependiendo de la estrategia de bsqueda que se defina en el proyecto. Si la algortmica
es buena el sistema permitir remedir posteriormente puntos mal correlados. Esta
remedicin es inevitable pues suelen aparecer puntos correlados en nubes, lagos,
rboles e incluso correlados con puntos que no son el homlogo.
e) Medida de los puntos de control. Tiene que ser interactiva, en modo mono o estreo, y
en sistemas muy sofisticados puede ser automtica en el caso de puntos presealizados.
El operador humano busca y aproxima la pareja de puntos homlogos y el sistema



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257
termina de correlar. Actualmente se necesitan muy pocos puntos de control en un
bloque por lo que no es necesario que esta tarea este automatizada al 100%.
f) Ajuste del bloque. Despus de identificar y localizar los puntos de paso y de control, el
sistema almacena en un fichero las fotocoordenadas de los puntos. Con ellos y las
coordenadas terreno resuelve la aerotriangulacin por el mtodo de haces dando como
resultado las coordenadas terreno de los puntos de paso, y tambin las coordenadas
calculadas de los puntos de control que sirven para hacer el control de calidad por
comparacin con las coordenadas medidas en campo y finalmente tambin se obtienen
los 6 parmetros de orientacin exterior de cada fotograma.
Dependiendo del sistema, habr una salida grfica con las elipses de error en los puntos
calculados y unas matrices de varianza covarianza para analizar los resultados. Los
sistemas mas modernos incluyen la matriz de cofactores de los residuos para estudiar la
fiabilidad del ajuste.
A continuacin se da una comparativa por fases de la aerotriangulacin segn el nivel de
automatismo:

AT analtica AT digital interactiva AT digital automtica
Digitalizacin I/A I/A A
Configuracin del
bloque
M / A M / I A
Orientacin interna M M / I A
Seleccin puntos paso M M A
Transferencia M I I / A
Medicin M I I / A
Entrada puntos control M M / I M / I
Ajuste del bloque A A A
Siendo: AT = aerotriangulacin, A = automtica, I = interactiva, M = manual












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258

35.4.1. Resumen de caractersticas en sistemas actuales de aerotriangulacin

Hats Mach AT
Intergraph
Mach AT
Inpho
Phodis AT
Orientacin Interior automtico semi aut. semi aut. automtico
MDT integrado si si si No
GPS integrado valores
iniciales
si si valores
iniciales
Medicin automtica si si si Si
Algoritmo Correlac.
Cruzada
ABM, FBM ABM
FBM
ABM FBM
Medida de puntos interactiva estreo estreo mono Mono
Ajuste por haces mdulo integrado integrado externo



La tendencia actual es la integracin del ajuste del bloque por haces con un mdulo de
transferencia automtica de puntos. La automatizacin tiene que incluir un control de calidad
automtico para obtener una alta fiabilidad y eficiencia. Como la medida directa de los
parmetros de OE a partir del GPS/INS se est imponiendo en los vuelos actuales, la
combinacin de la aerotriangulacin digital con estos parmetros es la mejor solucin por
razones de precisin, fiabilidad y control de calidad.
Las lneas en las que pueden mejorar los paquetes actuales de aerotriangulacin digital para
aumentar la rapidez, precisin, robustez, flexibilidad, facilidad del entorno se pueden resumir
en:
- una interfaz grfica de usuario que disponga de un chequeo de los valores iniciales de la
orientacin de las imgenes, pues la calidad de la medicin automtica de puntos
depende de la calidad de los valores iniciales de orientacin.

- Uso de un Modelo Digital de Elevaciones ya que aumenta la rapidez y precisin de la
medida automtica de puntos, sobre todo en zonas montaosas.

- Implementar una tcnica de correlacin que sea combinacin de la correlacin por
bordes, FBM, para medir toscamente en los niveles piramidales bajos con la correlacin
por mnimos cuadrados para medir con mucha precisin.



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259

- Uso de datos GPS, parmetros adicionales y un algoritmo mas eficiente para la
formacin del sistema de ecuaciones normales.

- Control de calidad durante el clculo para los puntos medidos,. Evita errores groseros.

- Integracin del ajuste por haces con la medicin de puntos para la eliminacin de
errores groseros.

Algunos aspectos a tener en cuenta para mejorar el algoritmo de clculo son los siguientes: la
calidad de los resultados y la eficiencia de la aerotriangulacin dependen de la transferencia
automtica de puntos y del algoritmo de correlacin. A su vez, estos factores dependen de la
calidad de la imagen, incluyendo las condiciones del escaneado (vuelo no digital) y de las
condiciones de la toma adems de las caractersticas del terreno (ej. Grandes o pequeas
pendientes). En suma, se ha comprobado que dan problemas en la correlacin los siguientes
aspectos:
- extremas diferencias de altura, zonas montaosas
- pasadas con diferentes fechas de vuelo (la vegetacin cambia)
- sombras cuando el sol est bajo
- zonas de bosque y lagos
- distintas escalas de vuelo en el bloque

35.5. Control de calidad de los resultados de la aerotriangulacin digital

Los resultados obtenidos del clculo de un proyecto de aerotriangulacin, como los de
cualquier otro proyecto, tienen que superar el proceso de control de calidad antes de ser
validados.
El control de calidad geomtrico del ajuste del bloque es dado por el resultado del ajuste por
haces ( RMS, , etc ) y adems, debido a la alta automatizacin en las medicin de las
coordenadas y la necesidad de eliminar los errores groseros, es esencial chequear las
conexiones entre fotogramas a travs de los puntos de paso, a lo largo de cada pasada y entre
pasada y pasada para confirmar la fiabilidad de la distribucin de los puntos y la consistencia
del bloque. Para esto ltimo, un buen paquete de AD debe disponer de un mdulo adicional que
muestre grficamente las conexiones con puntos de enlace en el bloque, fotograma a fotograma
y pasada a pasada y permita chequear visualmente el nmero de rayos por punto, la distribucin
de puntos en cada fotograma y la posibilidad de ver en una ventana las conexiones con cada
fotograma colindante con slo hacer un clic con el ratn en el nmero de fotograma, por



Grupo A2 Tema 35
260
ejemplo. De esta forma el operador es capaz de analizar las conexiones en el bloque y medir
puntos adicionales en zonas que estn dbilmente conectadas.

El objeto del control de calidad es estar seguro de que los resultados obtenidos son correctos
por lo que el control de calidad se basa en el anlisis de la estabilidad del bloque (geometra,
conexiones) y las precisiones de los parmetros de orientacin, de los puntos de control y
puntos de enlace. Para ello, los programas disponen de distintas herramientas de anlisis.














Figura 9. Captura de pantalla


En la captura de pantalla que se muestra est visible la siguiente informacin:
- todos los puntos medidos en ese fotograma. El nmero (3, 4, 5..) indica en cuantos
fotogramas est medido el punto
- permetro de la imagen 16_137
- Nmeros de las imgenes conectadas alrededor del permetro. Haciendo click sobre
ellos deberan aparecer en pantalla los permetros correspondientes con sus puntos
- Distintos colores para diferenciar los puntos medidos en dos imgenes con
recubrimiento de los restantes.
Con estas herramientas grficas se pueden detectar zonas con escasez de puntos de paso, las
cuales deben ser remedidas para aadir manualmente ms puntos de paso.
Tambin es necesaria otra herramienta grfica que muestre los puntos de control, de chequeo,
de paso y vectores con los residuos y elipses de error en cada punto. Es muy til poder



Grupo A2 Tema 35
261
visualizar las elipses de error, pues aunque no muestran el error verdadero, que slo puede
conocerse en los puntos de control, si que muestran el mximo error que puede tener un punto
calculado. Los puntos que hayan sido medidos en dos fotogramas nicamente, tendrn una mala
interseccin en el espacio de los rayos y sus elipses sern grandes y poco redondas.

El tamao y forma de las elipses de error tambin est afectado por la geometra del bloque, por
ejemplo, en el centro del bloque slo debera haber elipses pequeas y redondas mientras que en
los bordes del bloque las elipses deberan ser mas grandes y si aparece una elipse grande en el
centro del bloque habr que chequear el nmero de puntos de enlace, la calidad de los
puntos, la geometra, etc. . Si se aprecia que las elipses de error siguen un determinado patrn
en la forma, ello es debido a que existe algn sistematismo no corregido (la refraccin, la
esfericidad, etc). La situacin ideal es aquella en la que el tamao de las elipses es parecido y
adems la forma est repartida de manera aleatoria.

Tambin debe existir una herramienta de bsqueda que permita localizar en el bloque un cierto
punto de enlace o punto de control y muestre informacin de sus desviaciones estndar.
En el control de calidad, el primer paso es asegurarse de que las desviaciones estndar
obtenidas son acordes con las desviaciones estndar de partida. Las precisiones de partida deben
estar bien calibradas para obtener en el clculo la mayor precisin posible. Para ello los
programas disponen de la posibilidad de asignar a los puntos de control un peso proporcional a
la precisin con que se obtuvo en campo.
Valores generales para bloques con buena calidad de imagen, rica textura y buena
identificacin de puntos de control son las siguientes:

a) Puntos de contol, X,Y .
Teniendo en cuenta que en imagen digital la identificacin de puntos est limitada por la
estructura del pxel, normalmente la precisin puede ser de un tercio de pxel por lo que la
desviacin estandard planimtrica de los puntos de control se puede estimar en:
xy = 1/3 pxel x escala de la imagen. Ej: pixel=20micras, escala=1/40000,
xy = 1/3 x 20 / 100000m x 40000 = 27 cm
Esta es la precisin en la medida en el fotograma. La precisin del punto de apoyo medido en
campo es XY = 0.5m dependiendo de mtodo de medicin y la precisin total ser:

2 / 1 2 2
) ( XY xy +

b) Puntos de control, Z
Depende del factor base / altura de vuelo. z = xy x H/B



Grupo A2 Tema 35
262
La relacin B/H para un vuelo con focal = 150mm, formato 230mm, y recubrimiento
longitudinal del 60% es: 0.4 x 230 / 150 = 0.61, de ah: 1/ (H/B) = 1.5 por lo que:
z = 1.5 xy es decir, la precisin en altimetra es 1.5 veces peor que la precisin en
planimetra.

c) Puntos imagen, la precisin depende de que la medicin sea manual o automtica.
i_manual = 1 / 3 pxel ; i_auto = 1 / 5 pxel, siendo 1/5 un valor emprico.

d) GPS. Si estn disponibles las coordenadas de los centros de proyeccin, la precisin de stas
debe ser superior a 0.3 m para que el ajuste lo pueda soportar.

e) INS. Si estn medidas las tres rotaciones en vuelo, podrn entrar en el ajuste slo como
valores aproximados pues la precisin con que se miden 0.015 = 54 debe ser refinada por el
clculo de la aerotriangulacin.
Dependiendo de cmo estn calibrados estos valores se obtendr distinta precisin para el
ajuste.
Para evaluar la calidad del ajuste hay que comparar el sigma final con el sigma inicial. Una Chi
cuadrado con el cociente de estos valores multiplicado por la redundancia nos informa de la
correcta calibracin de las precisiones iniciales. Los residuos en los puntos de control y chequeo
obtenidos por la diferencia entre las coordenadas ajustadas y las medidas en campo tambin dan
la calidad del ajuste. Si hay puntos fuera de tolerancia habr que variar su precisin inicial. Los
residuos estandarizados de los puntos medidos, permiten localizar errores groseros pues
aplicando el test de Baarda, todos los mayores de tres son puntos mal medidos.
Tambin hay que revisar el fichero Log , con el resumen de todas las operaciones realizadas
en el clculo. Por ejemplo, si en las iteraciones que corresponden a los niveles piramidales mas
bajos algo va mal, el ajuste puede ser no convergente y hay que averiguar donde se produce el
problema.
Estudiando las desviaciones estndar, se tiene una estimacin de la precisin, pero no es
suficiente, tambin hay que estudiar la fiabilidad para saber que cantidad del error es absorbido
y que cantidad es mostrado en los residuos. Se necesita para ello la matriz de cofactores de los
residuos que viene dada por:
T
A AN W Qvv
1
=
Por ltimo, es fundamental la distribucin de los puntos en campo. Con la incorporacin del
GPS/INS se necesitan muy pocos puntos de campo sin embargo, hay que tomar la precaucin de
duplicar estos puntos en las esquinas del bloque pues los errores en esas zonas son absorbidos
por el bloque y no se detectan.



Grupo A2 Tema 35
263
Los tests que se han realizado con distintas configuraciones de apoyo en campo, estn
publicados y deben tenerse en cuenta al planear la campaa de campo.
Un bloque que no cumpla los requerimientos de distribucin y calidad y cantidad nunca
ajustar o lo que es peor, podr falsear los resultados repartiendo errores. Un bloque apoyado
con slo tres puntos de control, en teora puede calcularse pero si un punto tiene un error
grosero, ser repartido entre todos los puntos de enlace, pasar inadvertido y dar buenos
residuos. La solucin es tener muchos puntos de chequeo.

Bibliografa

[1] Digital Photogrammetry vol.1, de Toni Schenk, ed.

[2] Se puede consultar: Modern Photogrammetry de Mikhail y Bethel

[3] OEEPE workshop on automation in digital photogrammetric production, junio 1999

[4] Reference manual MATCH-AT de Inpho

[5] Apuntes de Fotogrametra Digital de Francisco Papi.





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265
Tema 36. Sensores de estado slido en fotogrametra: Fundamentos de
los sensores de imagen y caractersticas de los sensores CCD.
Escneres fotogramtricos: tipos de escneres, caractersticas
generales y calibracin. La cmara mtrica digital: diseo,
caractersticas y calibracin. Barredores lineales: fundamento y
caractersticas. Ventajas e inconvenientes de los barredores lineales
respecto a las cmaras mtricas digitales.

36.1. Fundamentos de los sensores de imagen y caractersticas de los sensores CCD

La resistividad a la conduccin elctrica en un cuerpo queda determinada por el numero de
electrones que tiene en la capa externa, llamada banda de valencia, de su estructura atmica, En
determinadas condiciones se pueden activar a los electrones para que pasen de la banda de
valencia a otra de mayor energa llamada banda conductora, originndose una corriente elctrica
en este transporte de electrones.

El mximo numero de electrones en la banda de valencia es de ocho, de manera que todos los
cuerpos como los gases nobles que tienen esta banda completa son buenos aisladores y aquellos
elementos que tienen seis o siete electrones en su banda de valencia tambin son buenos
aisladores, mientras que los que solo tienen dos o tres electrones en dicha capa, como los
metales, son buenos conductores y tienen mucha predisposicin a ceder dichos electrones a los
tomos mas prximos.

Existen otros elementos llamados semiconductores, que son cuerpos slidos con una
resistividad intermedia entre los conductores y los aisladores. Generalmente forman cristales
tridimensionales donde los tomos estn muy prximos entre s, existiendo una gran interaccin
entre ellos ya que cada tomo al tratar de completar su banda de valencia necesita compartir
electrones con los tomos ms prximos y de esta manera conseguir que dicha capa quede
completa. Estos enlaces entre tomos se llaman covalentes y originan estructuras cristalinas.



Grupo A2 Tema 36
266
Veamos los diagramas correspondientes a los aisladores y a los semiconductores.

Figura 1.

Se llama bandas prohibidas a aquellas capas de energa que no pueden ser ocupadas por los
electrones.
Estos materiales se utilizan para componentes electrnicos en estado slido, siendo algunos de
ellos dispositivos muy sensibles a la luz. Sin embargo, se pueden romper algunos de los enlaces
covalentes con la consiguiente liberacin de electrones que entonces se pueden mover
libremente actuando como portadores de carga y contribuyendo a la conductividad
anlogamente a los electrones libres en los metales, para ello se activan los electrones en el
semiconductor para que pasen de la banda de valencia a la conductora originndose una
corriente en la que solo participa los electrones libres de la banda conductora.

Es posible estimular a los semiconductores con impurezas apropiadas y se usan dos tipos de
agentes estimulantes:
1. Los donantes que sirven para producir electrones libres, entonces el semiconductor se
convierte en uno de tipo negativo (-n). Estos electrones libres se pueden mover bajo la
influencia de un campo elctrico, dejando al donante fijo con carga positiva.
2. Los aceptores que pueden capturar electrones, produciendo as una carga positiva
llamada agujero (hole). Estos agujeros son mviles, y pueden crear un semiconductor
tipo positivo (-p) en la conduccin. De manera anloga un agujero libre deja un aceptor
espacialmente fijo con carga negativa.
Es importante sealar que un semiconductor no se carga por las impurezas estimulantes, los
tipos -n o -p solo implica carga libre (electrones o agujeros) mantenindose la neutralidad.



Grupo A2 Tema 36
267
El semiconductor ms importante para la industria y tambin para los sensores de imgenes es
el silicio.

Generacin de fotocargas en el semiconductor
Cuando un fotn es absorbido por el semiconductor se crear un par de cargas libres. Es decir,
la iluminacin de un semiconductor con una longitud de onda lo suficientemente corta provoca
la produccin de un par de cargas mviles, electrones y agujeros, que pueden recombinarse
inmediatamente.
De la generacin y movimiento de las fotocargas se derivan dos efectos fsicos:
1. Fuerzas electrodinmicas que actan sobre las cargas
2. Difusin (consecuencia termodinmica) que tienden a extender o propagar las partculas
del mismo tipo para distribuirlas por partes iguales.

Recogida y almacenamiento de las fotocargas

Tan pronto como las parejas de fotocargas se crean se separan inmediatamente para evitar su
recombinacin, esta separacin se realiza con los capacitadores MOS integrados (metal-oxido-
semiconductor) que tienen la siguiente estructura:


Figura 2.
Cuando aplicamos un voltaje positivo a la entrada del MOS la mayora de las cargas positivas
(holes) son repelidas debido a que la capa de SiO
2
es un buen aislador por lo que no pasa
corriente entre el aluminio y el semiconductor, causando en la regin de este (substrato) situada
justamente debajo del electrodo un desplazamiento de cargas positivas, pero no un flujo
elctrico.
Debido a este desplazamiento de cargas positivas, se forma una regin de depresin que
contiene cargas negativas debido a los electrones acumulados en esta zona (interface substrato-
SiO
2
) y donde las cargas positivas (hole) son conducidas al fondo del substrato.



Grupo A2 Tema 36
268
Transporte de las fotocargas
Para el transporte de fotocargas las estructuras MOS se colocan unas al lado de otras creando el
dispositivo de doble carga (CCD), desarrollado en 1970.
El CCD esta integrado por un conjunto de capacitadores MOS caracterizados por tener un canal
extremadamente largo y un conjunto de puertas muy prximas entre si, situadas entre los
electrodos (fuente y de drenaje).

Figura 3.
Manipulando los voltajes aplicados a los electrodos se va transfiriendo carga desde un MOS al
vecino y as sucesivamente a lo largo del canal.
Figura 4.
Los electrodos se conectan en grupos de tres o cuatro y cada grupo se llama fase.










Grupo A2 Tema 36
269

Figura 5.
Si el voltaje positivo aplicado al primer electrodo es mayor que el aplicado al segundo y al
tercero, se formar un pozo de electrones en la regin del substrato situada debajo del primer
electrodo.
Si ahora aplicamos un voltaje positivo al segundo electrodo se igualarn las zonas de depresin
debajo de los electrodos primero y segundo, es decir el pozo de cargas se desplaza a la derecha
y si a continuacin decae el voltaje aplicado al primero y continua el aplicado al segundo todos
los electrones se desplazarn a la regin situada debajo del segundo electrodo crendose un
nuevo pozo de potencial.

Deteccin de fotocargas elctricamente

Un sensor de imgenes esta formado por pxeles de manera que cada pxel detecta y almacena
un cierto nmero de fotocargas que se corresponde linealmente con la intensidad de luz
incidente y con su superficie. Las seales de la fotocarga se amplifican y se convierten en
seales de voltaje y los sensores CCD transfieren la fotocarga desde los pxeles hasta el
amplificador.
Caractersticas de los sensores CCD
Geomtricas: La resolucin geomtrica viene dada por la funcin de transferencia de
modulacin (FTM) que representa la degradacin de la seal de entrada en funcin de la
frecuencia espacial y es la base para la definicin de la funcin de contraste. Esencialmente
depende de la ptica del sistema y del propio sensor, de manera que la funcin de
transferencia de modulacin del sistema FTM
S
se calcula multiplicando las funciones de
transferencia individuales FTM
OPTICA
y FTM
PXEL.



Grupo A2 Tema 36
270
Radiomtricas: Se debe procurar que la relacin entre seal y ruido (SNR) sea ptima. Dicha
relacin viene dada por la expresin:




Siendo: n
S
seal electrnica,
S
2

varianza de la seal electrnica,
R
2
varianza del ruido
dependiente del tiempo y
DL
2

varianza de las diferencias locales de sensibilidad.
La seal electrnica es directamente proporcional a los fotones recibidos para un intervalo
restringido de longitudes de onda. El ruido dependiente del tiempo para un sensor CCD
contiene eventuales ruidos de seal con baja seal, ruidos de inicializacin, ruidos de
transferencia y otros ruidos electrnicos.

Eficiencia cuntica: Es la relacin entre el nmero de electrones capturados por un fotodiodo y
el nmero de fotones que inciden sobre el fotodiodo durante un periodo de tiempo.

Lag: Es el porcentaje de carga que permanece en el fotodiodo despus de que se haya
completado el ciclo de transferencia de dicha carga.

Crosstalk: Es el trmino usado para describir la difusin de la carga fotogenerada del lugar de
origen hasta un fotodiodo.
Eficacia en la transferencia de carga

Eficacia total de transferencia (TTE): Al total de la carga que permanece en un estado del CCD
despus del mecanismo de registro de todo el CCD es denomina y depende de la eficacia de
una sola transferencia (CTE).

Blooming: Es el fenmeno que ocurre cuando se supera la capacidad de carga del fotodiodo o
del dispositivo de registro. La zona del espacio de carga se colapsa a medida que la carga
fotogenerada se esta integrando, desapareciendo finalmente cuando se ha alcanzado la
capacidad de carga. Si la absorcin de fotn continua, la carga fotogenerada adicional se
difunde a los fotodiodos vecinos contaminando la imagen.




( ) 2 / 1
2 2 2
DL R S
s n
SNR
+ +
=



Grupo A2 Tema 36
271
36.2. Escneres fotogramtricos: tipos de escneres, caractersticas generales y
calibracin

Se han desarrollado varios modelos y segn el barrido se puede distinguir:
1. -Lineales. Barre la fotografa en bandas paralelas y cada banda es un conjunto de sensores
independientes.
2. -Matriciales. Explora zonas de la foto y posteriormente las une numricamente, para ello
dispone de un canevs de cruces cuyas coordenadas son conocidas.
La base de la exactitud del escner esta en la mecnica de la plataforma y en el software de
calibracin. Por esta razn, los escneres fotogramtricos han de ser planos (flat-bed) ya que son
los nicos que pueden garantizar la estabilidad geomtrica por lo que los escneres de tambor
(drum-scaner) solo se usan en artes grficas. La pelcula positiva o negativa se sita en un carro
central sobre una placa de vidrio que mantiene la planeidad y que ha de tener una superficie de
230 mm x 230 mm. como mnimo La base plana que contiene a la pelcula se desliza en la fase
de exploracin lo que implica que dicho movimiento est sincronizado con la iluminacin,
algunos escneres tienen un mecanismo que proporciona la correccin Time Delayed
Integration (TDI) del movimiento relativo entre el sensor y la plataforma que contiene a la
pelcula.
En cuanto al sistema de iluminacin se debe conseguir una buena radiometra para lo cual es
necesario una apropiada fuente de luz, por lo que la pelcula debe ser iluminada mediante
fuentes de gran intensidad y amplio espectro. Se utiliza luz difusa obtenida con cristales
esmerilados, tubos fluorescentes o mediante una esfera recubierta de dixido de magnesio,
siendo este mtodo el que ltimamente se utiliza ms en los escneres fotogramtricos
Las regiones de inters es una caracterstica de algunos escneres y es la posibilidad de
escanear reas especiales de la pelcula que el usuario ha seleccionado previamente. Cada
regin puede tener una nica coleccin de atributos de escaneo (positivo, negativo, color,
monocolor, resolucin, etc.).
Algunos estn dotados de un sistema integrado de aerotriangulacin digital con el propsito
de incrementar la eficacia del proceso de aerotriangulacin y en este caso son capaces de
proporcionar imgenes escaneadas con baja resolucin para todo el bloque fotogramtrico y
zonas de alta resolucin en cada fotograma localizadas alrededor del rea de medida (zonas de
Von Gruber), as estas zonas de alta resolucin forman un conjunto de datos fcil de manipular
por su escaso tamao, pero como su posicin es conocida con mucha exactitud las medidas
digitales en estas zonas dan una precisin muy alta.



Grupo A2 Tema 36
272
En cuanto a las caractersticas, las ms importantes son:

Tamao de pxel = 10 micras (mnimo)
Rango dinmico: 0.1-2.5 (B/N) y 0.1-3.5 (Color)
Ruido de imagen: 0.02- 0.03 D
Precisin geomtrica: 3 micras mnimo
Resolucin radiomtrica (sensibilidad): 8 bits (B/N) y 24 bits color
Superficie mnima de escaneo: 23 x 23 centmetros
Correcta calidad en la formacin del color

La precisin geomtrica viene especificada por la calibracin que consiste bsicamente en tener
parmetros conocidos de la distorsin y de la escala y se han de considerar los aspectos
siguientes:
Los residuos causados por la distorsin y por variaciones en la escala han de ser
mnimos y bien conocidos.
Las diferencias de los valores de escala entre el eje X respecto al eje Y deben ser
pequeas y conocidas.
El ngulo entre los ejes X e Y es de 90, o la desviacin residual debe ser mnima y
conocida.
La conexin entre segmentos consecutivos de pxeles debe ser muy precisa.
La precisin ha de ser del orden de 3 micras.

As como la precisin geomtrica es indiscutible no ocurre lo mismo con la radiomtrica, de
hecho todava se lanzan preguntas como cuantos niveles de grises tiene un fotograma? y en
consecuencia es necesaria una sensibilidad de 6, 8 ms bits? o es la misma la sensibilidad
para fotogrametra area que la necesaria para objeto cercano?.
De cualquier manera y sin contestar a la pregunta anterior lo normal en los escneres es una
sensibilidad de 8 bits que corresponde a 256 niveles de gris, e incluso se mejora la resolucin
ampliando el nmero de bits de 10 a 12 y posteriormente mediante un tratamiento de software
del mismo escner reducirlo a 8.



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La calibracin se realiza tanto para garantizar la precisin geomtrica como radiomtrica.

Calibracin geomtrica
Se realiza mediante placas de vidrio cuadriculadas (grid plate). Estas placas, en su versin ms
difundida, tienen un tamao de 25 x 25 cm, con una cuadrcula de 1 cm, siendo la precisin
exigida a la definicin de esta malla del orden de 2 a 3 micras.
Para alcanzar una alta precisin geomtrica (3 micras) y con bajos errores accidentales, lo que
se hace es obtener los parmetros de un modelo de error en el que van incluidos todos los
errores sistemticos del sistema (distorsin de las lentes, movimientos no lineales de la
plataforma, aumento de errores, y deteccin de errores de montaje).

Calibracin radiomtrica
Mediante una calibracin especial, la escala y el offset de cada pxel es determinado. Estos
valores son almacenados y usados para corregir el valor del pxel de salida. Como resultado, son
producidas imgenes radiomtricamente muy precisas.


36. 3. La cmara mtrica digital:diseo, caractersticas y calibracin

En su diseo la cmara digital difiere de la de cmara convencional en que esta sustituye la
pelcula por sensores CCD.

Figura 6.



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274
Los sensores CCD son matriciales y el tamao de la matriz, considerado como el conjunto de
filas y columnas, y el tamao de cada pxel son las caractersticas ms importantes para el uso
de estas cmaras en fotogrametra. Por razones econmicas y tecnolgicas, de momento no es
posible escoger la solucin ideal de un nico sensor CCD con un tamao similar a los formatos
de pelcula analgica existentes, as que estos tamaos estn limitados por la tecnologa actual y
hoy da se acepta la posibilidad de llegar a fabricar matrices de 5.120 x 5.120 pxeles y tamao
de una micra por pxel. Un parmetro importante es el TDI (Time Delayed Integration) que es
utilizado para compensar en las imgenes el movimiento del objeto respecto a la cmara.
Un mtodo para la toma de imgenes consiste en lograr que todos los conos se abran en el
mismo instante, obteniendo imgenes desde centros de proyeccin distinto, as cada imagen
digital es la resultante de todas las imgenes tomadas todas en el mismo instante. Estas cmaras,
por ejemplo la DMC de Z/I , constan de varios mdulos de sensores CCD matriciales
pancromticos de alta resolucin, adems de otros mdulos multiespectrales de menor
resolucin. Los mdulos se encuentran montados dentro del marco ptico de la cmara de modo
que cada CCD tiene sus propias lentes. Al mismo tiempo, se establece un montaje fijo que
asegura el alineamiento preciso de los ejes pticos de cada uno de ellos.
Los mdulos CCD de los sensores pancromticos tienen pequeos ngulos de inclinacin que
dan lugar a una representacin geomtrica de la toma fotogrfica similar a la que se muestra en
la siguiente figura.











Figura 7.
Debido a la convergencia de sus ejes pticos, existe una parte comn de imagen en cada uno de
ellos que se utiliza posteriormente para la rectificacin y mosaicado en la obtencin final de una
imagen convencional de perspectiva cnica. Por esta razn, el formato real de la imagen abarca
as una mayor porcin til de terreno.



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275


Figura 8.

En el caso de la cmara Z/I puede llagar a ser de unos 8000x14000 pxeles y la disposicin de
los mdulos es la que se muestra en la anterior figura y consiste en colocar las 4 cmaras
pancromticas en el centro del cuerpo principal y los sensores multiespectrales se disponen uno
en cada esquina del mismo y rodeando a los mdulos pancromticos. El tamao del pxel de
cada sensor CCD

es de 12 x 12 micras. En el caso de los mdulos multiespectrales se dispone de
4 sensores, uno sensible al rojo, otro al verde, otro al azul y otro ms al infrarrojo. Cada mdulo
lleva incorporado un disparador y un obturador en una unidad compacta ptico-electrnica
situada en cada uno de los mdulos CCD. Por tanto, uno de los principales es conseguir la
sincronizacin precisa de todas las lentes para asegurar la exposicin de todas las imgenes en
exactamente el mismo intervalo de tiempo excluyendo as errores geomtricos. Las imgenes
obtenidas en vuelo se someten a correcciones radiomtricas, correcciones geomtricas,
mosaicado de imgenes simples pancromticas para formar una imagen virtual y obtencin de
imgenes a color por composicin.

Otro mtodo consiste en hacer varias tomas desde el mismo punto de vista, haciendo las
exposiciones en distintos instantes que dependen de la velocidad del avin y de la estructura de
la cmara, la composicin de todas estas imgenes formar la imagen definitiva y obtencin de
imgenes a color por composicin. Un ejemplo es la Vexcel



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276


Figura 9.

La cmara produce unas imgenes de un tamao de 11500 pxeles en toda la banda y 7500. En
esta solucin hay un sistema de coordenadas nico y un nico centro de perspectiva para todas
las imgenes que luego formarn la imagen total.


Figura 10.
Las caractersticas ms importantes de las cmaras digitales son:



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277

Estabilidad geomtrica: El sensor produce directamente imgenes digitales por lo tanto exentas
tericamente de distorsiones, siempre y cuando se controle la temperatura. De esta manera, la
posicin de cada pxel en la imagen digital est perfectamente conocida (a diferencia de las
imgenes analgicas que sufren distorsiones, las cuales provocan importantes problemas en la
Fotogrametra).

Sensibilidad: Los sensores CCD por tener una respuesta lineal a la luz ocurre que en sobre-
exposiciones la pelcula convencional puede discriminar valores de gris, pero las cmaras con
sensores CCD dan peor respuesta al quedar saturados los pxeles a lo largo del sensor, esto se
corrige con dispositivos anti-blooming.

Salida digital: La salida directa en formato digital evita los procesos de revelado o de escaneado
y adems se puede disponer y controlar la calidad de la imagen en tiempo real.
Caractersticas espectrales: Los sensores CCD son sensibles desde el ultravioleta, aunque su uso
no es correcto debido a la difusin atmosfrica en dicha regin, hasta el infrarrojo que aunque
pueda ser til en algunas aplicaciones en los trabajos del espectro visible se deben de utilizar
filtros para eliminar dicha radiacin.

Eliminacin de marcas fiduciales: Dado que los sensores matriciales son geomtricamente muy
estables, la posicin de cada pxel puede ser perfectamente determinada en una imagen digital,
es decir no son necesarias las marcas fiduciales para el proceso de orientacin como ocurre con
las pelculas convencionales.
Color: Las tomas en color con cmaras digitales no son tan sencillas como con las cmaras
convencionales y esta complicacin aumenta al aumentar el tamao de la matriz de sensores
CCD.

CMARA DIGITAL TRADICIONAL
Estabilidad geomtrica Muy buena Distorsin de la pelcula
Sensibilidad Muy buena (=2000 ASA) 200 ASA
Datos Digitales Analgicos
Caractersticas espectrales 0.4 a 1 micra Pancro. ,IR. Color
Marcas fiduciales No necesita Necesarias
Color No es fcil con sensor matricial Fcil

Tabla 1. Cuadro resumen



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En cuanto a la calibracin, esta es necesaria para asegurar una mtrica correcta y conseguir
buena calidad de imagen.
El proceso de calibracin se lleva a cabo en dos pasos:
En el primero cada uno de los cuerpos pticos de la cmara debe llevar su proceso
propio de calibracin
En el segundo despus de montar cada uno de los cuerpos pticos en la plataforma de la
cmara, sta debe sufrir otro proceso de calibracin consistente en controlar
internamente la posicin relativa de las cabezas pticas dentro de la plataforma.
Los valores obtenidos para cada cuerpo ptico son almacenados y empleados en la fase de post-
proceso de las imgenes. Estos valores consisten en dar las posiciones relativas entre s, la
distancia focal calibrada y ciertas referencias radiomtricas que sirven para ajustar la distinta
sensibilidad de cada matriz de sensores CCD.

Calibracin de cada cuerpo ptico simple
Cada cuerpo ptico debe ser calibrado teniendo en cuenta aspectos geomtricos y radiomtricos.
Calibracin geomtrica de cada cuerpo ptico
La calibracin geomtrica es muy similar a la orientacin interna llevada a cabo en las
antiguas cmaras analgicas y lo primero que se tiene en cuenta es el modelo de
correccin de la distorsin ptica a emplear en los cuerpos de lentes. Por tanto, la
expresin que lleva a cabo la correccin de la distorsin ptica es la siguiente:

En este modelo, modelo de distorsin ptica de Australis o polinomio de Brown. las
correcciones se llevan a cabo con respecto a los valores de longitud focal, punto principal,
distorsin radial, distorsin por descentramiento, correccin afn y cizalla. Aunque realmente
los que se tienen en cuenta son los siguientes:
Parmetros de distorsin radial



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Parmetros de distorsin por descentramiento

El resto de parmetros del polinomio de correccin se considera despreciable.
El procedimiento de calibracin empleado para las cmaras analgicas es el mtodo del
colimador, ya que permite obtener las distorsiones en cada cuadrante del espacio imagen de la
cmara. Pero en el caso de las cmaras digitales este mtodo no es del todo vlido ya que uno no
puede mirar a travs de un CCD.
Por tanto, el mtodo a seguir es el siguiente. Se dispone de un colimador que consiste en un
pequeo anteojo con una lente, cruz filar y sistema de iluminacin. Este colimador se coloca a
distintas posiciones angulares con respecto al punto principal de la cmara dando lugar a varias
punteras impresionadas sobre el CCD. Las posiciones angulares sobre las que se coloca el
anteojo colimador corresponden a valores angulares fijos y bien conocidos.

Figura 11.
Una vez obtenidas las imgenes de todas las posiciones del colimador se lleva a cabo un proceso
de medicin empleando una correlacin por mnimos cuadrados basada en niveles digitales para
determinar la posicin imagen de las punteras o cruces filares sobre el CCD. De esta forma se
obtienen las posiciones de todas las cruces correlando cada una de ellas con las otras. Despus



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280
de esta fase de correlacin, los valores angulares y de posicin se usan en un ajuste de bloque
simultneo con autocalibracin para el clculo de los parmetros de distorsin ptica y longitud
focal de calibracin.
La calibracin radiomtrica de cada cuerpo ptico.
La calibracin radiomtrica se aplica a cada sistema ptico por individual. Se hace para corregir
simples defectos de las matrices CCD y para compensar las diferentes sensibilidades a la luz de
cada pxel individual y de cada CCD mediante la aplicacin de un offset radiomtrico en
funcin de la temperatura y de la apertura relativa del diafragma.







Figura 12.
Adems, para el caso de las imgenes multiespectrales se debe aplicar una correccin ms
debido al uso de un filtro. Tambin debe tenerse en cuenta el nmero de translaciones usadas
durante la exposicin en el caso de accionamiento del TDI para evitar el emborronamiento de la
imagen.
La calibracin geomtrica de la plataforma.
La calibracin de la plataforma conlleva dos tareas principales. La primera es que en el montaje
de las cabezas pticas pancromticas debe conocerse, la situacin relativa entre s, con total
exactitud para asegurar la total validez de la imagen mosaicada final. Y la segunda es que las
imgenes de color deben combinarse con la pancromtica para obtener la composicin color
natural o infrarrojo. Por tanto, dada la figura siguiente se aprecia la disposicin de las imgenes



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pancromticas individuales sobre la imagen virtual final.

Figura 13.
As se obtiene un sistema de coordenadas de la plataforma. Las longitudes focales f1, f2, f3 y f4
se calibraron por separado mientras que la longitud focal de la cmara tiene un determinado valor
para la imagen mosacaida (en la DMC de Z/I es de 120 mm). El centro de proyeccin de la
imagen virtual es el centro del plano definido por los centros de proyeccin de las cuatro
imgenes pancromticas. Pequeas discrepancias en la altura de los puntos nodales desde el
plano focal no son relevantes, ya que las translaciones resultantes en la imagen mosaicada son
muy pequeas y pueden ser despreciables. Por tanto, el montaje de los cuerpos pticos
pancromticos dentro de la plataforma se puede modelar por un grupo de parmetros de
orientacin externa dados por tres posiciones y tres ngulos con respecto a un origen. As, en esta
fase de calibracin de la plataforma se da la posicin de cada centro de proyeccin pancromtico
con respecto al centro de proyeccin de la imagen virtual. Estos valores proceden siempre de la
informacin de la construccin de la cmara o fase de calibracin de la plataforma. Por lo tanto,
cada vez que se desmonte una cabeza ptica deber calibrarse de nuevo.
Para la determinacin de los ngulos , y de orientacin de cada cabeza ptica se realiza
una toma de imgenes sobre una placa con marcas de puntera cuyas posiciones sean conocidas.
Despus, se lleva a cabo una fase de medicin de esas marcas situadas en las zonas de solape
mediante un proceso de correlacin LSM. Y finalmente las coordenadas imagen medidas y las
conocidas de las marcas de puntera entran en una fase de ajuste simultneo dando como
resultado los valores angulares , y de cada sensor, as como los valores de distancia
aunque estos pueden ser despreciados. Por tanto, estos valores obtenidos se deben aplicar a todas
las imgenes tomadas despus de esta calibracin y que asegurar la correcta correlacin de
imgenes en la fase de mosaicado.



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282
Posteriormente la calibracin se suele afinar en campo y consiste en obtener las imgenes de
zonas experimentales en las que hay uniformemente distribuidos puntos sealizados y
cuyas coordenadas se conocen con gran precisin. Las seales son de distinto tamao y forma
para cada punto con el fin de poder efectuar medidas automticas (correlacin) y adems para
poder identificar en campo cada punto. La calibracin se efecta para cada color independiente,
para evitar aberraciones cromticas. El mtodo consiste en que una vez efectuadas la tomas de
imgenes se calculan los elementos de cada haz y se introducen tambin como incgnitas los
elementos de la orientacin interna, dados por la distancia principal y las coordenadas del punto
principal. Adems se calcula el polinomio correspondiente a la distorsin radial y tangencial
(modelo de Brown). Normalmente la correccin de todos los errores se hace ampliando, con
nuevas incgnitas, el modelo matemtico utilizado habitualmente en el ajuste por haces y cuya
ampliacin, conocida como mtodo de ajuste con parmetros adicionales, corrige los elementos
de la orientacin interna de la cmara, los posibles errores sistemticos debidos a la cmara,
factores atmosfricos, otras causas de error debidas al vuelo y los errores de medida.
Conviene hacer varias calibraciones seguidas para obtener la estabilidad de la cmara, que ser
funcin de la variabilidad de los resultados obtenidos en cada prueba. Los resultados se suelen
expresar en pxeles.
36.4. Barredores lineales: fundamento y caractersticas

En estos instrumentos de adquisicin de imgenes el mtodo consiste en la captura de forma
simultnea de tres lneas del terreno transversales a la direccin de vuelo, para ello utilizan tres
sensores lineales con diferentes inclinaciones (frontal, nadiral y trasero).

Figura 14.




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283
Como la trayectoria del avin est expuesta a desviaciones, las correcciones geomtricas del
barredor se basan en los cambios dinmicos que sufren los sensores durante el vuelo y para la
determinacin de los parmetros de correccin no basta solamente con los puntos de control
habituales para un bloque fotogramtrico sino que son necesarios mayor nmero de puntos para
obtener los parmetros de orientacin de cada lnea barrida. En este tipo de sensores se
introduce tambin el sistema de compensacin TDI.
Figura 15.
Las tcnicas de barrido (line - scaner) generan una geometra en la imagen capturada que difiere
esencialmente de la obtenida por cmaras fotogrficas, la fotografa area es una proyeccin
central y la del barredor est formada por bandas. La estereoscopa se consigue combinando las
tres imgenes y las caractersticas ms importantes ya que condicionan el tratamiento
fotogramtrico son:
Todos los puntos del terreno aparecern en las tres imgenes
En cada banda existen tantos centros de proyeccin como lneas componen la banda
En cada una de las lneas nadirales existe un pxel central en el que el desplazamiento
debido al relieve es nulo
La transformacin de un punto imagen a un punto terreno, se realiza mediante las frmulas de



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colineacin. Pero en este tipo de imagen es preciso la rectificacin de cada lnea de la imagen.



Figura 16.
Las frmulas anteriores son vlidas para lneas independientes.
Es decir, la imagen sufre deformaciones distintas a las de la fotografa convencional. La imagen
original tiene las lneas de barrido paralelas y en la imagen rectificada las lneas anteriores
pierden su paralelismo. Cada lnea precisa de puntos de control terrestre para su correcta
rectificacin y esto se logra con la utilizacin de posicionamiento de GPS e INS que se
incorporan al sensor.

La calibracin en este tipo de sensores, incluye como en las cmaras mtricas digitales, dos
aspectos diferentes, por una parte est la calibracin geomtrica y por otra la radiomtrica.

La calibracin geomtrica se hace en laboratorio con un colimador semejante al empleado en las
cmaras digitales y supone una medicin automatizada con un gonimetro vertical construido
especialmente para determinar las posiciones de cada sensor CCD del plano focal. La
calibracin radiomtrica se hace utilizando una gran esfera de Ulbricht. Luego se procede al
mtodo de autocalibracin para refinar los valores obtenidos en el proceso anterior y est basado
en volar una zona experimental con puntos perfectamente identificables y de coordenadas
conocidas con gran precisin. Pero en este tipo de imagen es preciso el ajuste para cada lnea
de la imagen.




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36.5. Ventajas e inconvenientes de los barredores lineales respecto a las cmaras
mtricas digitales

Cmaras mtricas
Las ventajas ms importantes son:
Buena estabilidad y definicin geomtrica
Existe la posibilidad de compensar el movimiento (Forward Motion Compensation)
La geometra es la usual en fotogrametra, es decir la imagen es una perspectiva.
El tratamiento es el mismo que en las cmaras convencionales y se puede utilizar para
fotogrametra cartogrfica como para otras aplicaciones
Tiene la posibilidad de tratamiento on-line de la informacin (sin necesidad de revelado
ni de escaneo, lo que supone un ahorro de costes y de tiempo)
Los inconvenientes son:
Dificultades para construir cmaras de color
Caras
Poca resolucin geomtrica. Para conseguir una resolucin geomtrica de siete micras
con un formato de 23 x 23 cm., para una pelcula en color y con un poder de resolucin
radiomtrico de 12 bits, la informacin almacenada sera de 4.5 Gigas., esto hoy en da
no supone un problema de almacenamiento pero si en cuanto a transferencia de datos.

Sensores lineales
Las ventajas ms importantes son:
El color es posible utilizando tres sensores lineales
Tienen buen rango dinmico y es barato
La aparicin de todos los puntos del terreno en las tres bandas de imgenes es una
importante ventaja, al proporcionar una mayor robustez a los resultados obtenidos de la
correlacin cuando se utiliza el mtodo de identificacin automtica de puntos
homlogos en mltiples imgenes (mltiple image matching).
Los inconvenientes son:
La inestabilidad geomtrica debida a movimientos del avin origina perdida de pxeles
en la imagen, siendo necesarias plataformas de gran estabilidad
La geometra de la imagen no es la usual en fotogrametra, lo que origina entre otras
cosas, que no sirva para aplicaciones fotogramtricas no cartogrficas.
Para utilizar las imgenes es necesario disponer de los parmetros de orientacin
externa de cada lnea



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286
Un inconveniente es necesitar en el clculo un mayor nmero de incgnitas en los
sistemas de ecuaciones de la orientacin. Se resuelve con los sistemas de
posicionamiento GPS/INS.

Bibliografa

[1] Greve, C. Digital Photogrammetry. An Addendum to the Manual of Photogrammetry, pg.
4-9
[2] Miguelsanz, P., Fundamentos Tcnicos Cmara DMC
[3] Lebert, F. y Gruber M. UltraCam-D Cmara digital de gran formato
[4] Kraus, K. Photogrammetry Vol 1.Dummiers Verlag. Bonn 1993
[5] Kraus, K. Photogrammetry Vol 2. Dummiers Verlag. Bonn 1996
[6] Slama, Ch., Manual of Photogrammetry. American Society of Photogrammetry 1980



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287
Tema 37. Estaciones fotogramtricas digitales: Caractersticas y
esquema general. Distintos sistemas de visin estereoscpica. Procesos
de restitucin. Superposicin de ficheros. Aplicaciones en control de
calidad y actualizacin cartogrfica.
37.1. Caractersticas y esquema general

La Fotogrametra ha sufrido en los ltimos aos importantes cambios con la utilizacin de
imgenes digitales cuya disponibilidad y demanda es cada vez mayor. A esto han contribuido
los continuos desarrollos y perfeccionamientos de los distintos componentes utilizados en los
ordenadores y estaciones de trabajo y sobre todo la posibilidad de visin estereoscpica en
monitores adaptados a un ordenador.
Una estacin fotogramtrica de imgenes digitales es un nuevo instrumento fotogramtrico cuyo
funcionamiento y modelo matemtico se basa en clculos de fotogrametra analtica, junto con
las aplicaciones y las tcnicas necesarias para el tratamiento digital de imgenes. Se pueden
definir como el conjunto de hardware y software que desempean diversas tareas
fotogramtricas de manera automtica o interactiva.
Su empleo ya est extendido y admitido desde la aerotriangulacin hasta la obtencin de
ortofotos, pasando por el proceso de restitucin, obtencin de DTM, etc. y sus aplicaciones en
control de calidad, actualizaciones, generacin de mosaicos, etc., es ya normal en las distintas
instituciones fotogramtricas y cartogrficas.
Los factores que han permitido y propiciado la introduccin de esta nueva tcnica, los podemos
resumir en los siguientes puntos:
1. Avances en los procesadores, almacenamiento, resolucin de los monitores, etc. de los
ordenadores y estaciones de trabajo.
2. Desarrollo de los sistemas de captura y tratamiento de imgenes digitales.
3. Bajada de los precios de los productos informticos, tanto en los soportes lgicos como
fsicos, en relacin con el alto precio de los instrumentos formados por elementos pticos
y mecnicos de precisin como es el caso de los restituidores.
Las caractersticas ms significativas son:
1. La entrada de datos es siempre en forma digital con lo que la informacin es estable y
siempre se puede editar.
2. El entorno de trabajo es automtico e interactivo.



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3. La base matemtica es la misma que en los restituidores analticos pero con la ventaja de
que no existen problemas de desgaste, calibracin, ajuste, etc., al carecer de elementos
pticos o mecnicos, siendo siempre el proceso de medida constante en cuanto a
precisin y fiabilidad.
4. La universalidad es total, pudindose utilizar todo tipo de escalas de imagen con
independencia de fotos terrestres o areas.
5. El empleo es ms cmodo para el operador (mayor ergonoma) y al tener un elevado
grado de automatizacin es ms fcil su manejo, requirindose menor experiencia.
6. Permiten desde el mismo entorno de trabajo la realizacin de distintas tareas
fotogramtricas y cartogrficas (estaciones todo propsito) y adems con cierto grado de
automatismo, segn los algoritmos y aplicaciones implementadas, lo que aumenta la
produccin y eficacia en los flujos de trabajo.
7. Admite la posibilidad de que varios usuarios puedan acceder simultneamente a la visin
estereoscpica del modelo pudiendo contrastar distintos criterios de restitucin y
fotointerpretacin.
8. La superposicin de ficheros rster y vectoriales es ms efectivo que en los restituidores
analticos, siendo esta utilidad muy importante para trabajos de actualizacin y control de
calidad.

El esquema general depende de su estructura y configuracin depende de las distintas firmas
comerciales y de la posibilidad de ejecucin de diversas tareas fotogramtricas, obedeciendo
al esquema siguiente:









Figura 1.









INTERACTIVIDAD
visin
AUTOMATISMO
correlacin

CPU
almacn
datos
SALIDA
DATOS

Coordenadas

DTM

Ortofotos

Restitucin etc.
ENTRADA
DATOS

Imgenes digit.

Ficheros grfic.

Datos cmara

etc.
control 3D



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Los elementos bsicos son:
Subsistema de procesado y capacidad de almacenamiento de datos. Es el ncleo ms importante
ya que controla el software, la interface de usuario y la transferencia y comunicacin de datos.
Existen distintas opciones y configuraciones aunque la tendencia actual es el empleo de
ordenadores personales adaptado al sistema operativo Windows, abandonando hace mucho
tiempo los sistemas que corran bajo UNIX que encarecan los precios del Hardware y el
mantenimiento del Software.
Funciones del procesador de imgenes. En las estaciones digitales el procesador de imgenes
est encargado de realizar mltiples funciones entre las cuales hay que destacar:
Controlar la presentacin en pantalla de las imgenes izquierda y derecha alternativamente y
del modelo estereoscpico.
Controlar el mdulo de orientacin interna manual y/o automtica y la externa de cada imagen y
las orientaciones relativas o absoluta de cada modelo
La importacin y exportacin de imgenes de satlites (SPO, LANDSAT, IRS).
Cargar las teselas de las imgenes derecha e izquierda desde el disco no solo en el despliegue
inicial sino durante el movimiento o deslizamiento de las imgenes en la pantalla (panning).
Mantener y deslizar la imagen estereoscpica por la pantalla a travs del sistema de control
(ratn 3D, manivelas y pedal, etc.).
Posado del ndice en el terreno mediante el dispositivo adecuado (ratn, pedal, etc.).
Refrescar el ndice.
Aplicar zoom a las imgenes estereoscpicas durante la carga desde el disco.
Permitir la seleccin en el men de varias funciones del proceso de imgenes (color del cursor,
valor de zoom, cambio de contraste, etc.).
Controlar la superposicin de los datos vectoriales almacenados en el disco o en memoria y
hacer que se muevan al mismo tiempo que la imagen estereoscpica.
Establecer la correlacin entre pxeles durante el proceso de medida de puntos en la
aerotriangulacin o en el clculo de los modelos digitales del terreno.

Subsistema de visin. La edicin de ficheros vectoriales y de imgenes digitales requiere
monitores de alta resolucin, como mnimo 1280 x 1024 pxeles con ocho bits en color o
veinticuatro en falso color. Debe tener la posibilidad de editar la informacin grfica de forma
monoscpica o estereoscpica, a veces se recurre a un segundo monitor para la introduccin de
datos, empleo de mens y ejecucin de tareas. Para mejorar la visin existen una serie de
funciones, como son el brillo, el contraste, etc. que actan sobre la imagen y el campo



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observable de la vista ha de tener el mximo poder de resolucin pero an es pequeo
comparado con un restituidor analtico
Hay dos principios bsicos para el movimiento del cursor respecto a la imagen:
En un caso la imagen es fija y el cursor es mvil (panning), este mtodo tiene el inconveniente
de que rpidamente se agota el campo de visin, sobre todo el seguir detalles lineales, teniendo
que estar editando continuamente nuevas vistas lo que genera fatiga en el operador.
Figura 2.
En el otro caso, el cursor es fijo mantenindose siempre en el centro de la pantalla (sobrevuelo)
lo que requiere una mayor prestacin del subsistema grfico.
Figura 3.

Interactividad. Es una de las partes ms estudiadas y cuidadas en el diseo de estaciones
digitales debido a la falta de automatizacin en algunas tareas fotogramtricas. La interactividad
se precisa en el subsistema de visin y en los dispositivos de control y ha de ser eficaz al
trabajar tanto en dos como tres dimensiones.



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291










Figura 4.
Subsistema de control (Interface de usuario). El posicionamiento (posado) en el pxel (o
subpxel) es un requisito esencial en las estaciones digitales. El cursor (marca flotante) debe
estar claramente definido y siempre ha de estar visible para todo tipo de terreno correspondiente
a la imagen escaneada. Por esta razn las estaciones suelen llevar cursores de distintas formas,
tamaos y colores.
Un ratn especial es el elemento de control usado con ms frecuencia, aunque a veces tambin
se utilizan pedales y manivelas para los movimientos (aparentes) altimtricos y planimtricos
de la marca flotante.







Figura 5.





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37.2. Distintos sistemas de visin estereoscpica

Visin estereoscpica. La visin estereoscpica requiere la separacin de las dos imgenes del
par estereoscpico y dicha separacin se puede realizar de varias formas:
1. Temporal. Se basa en una edicin en pantalla alternativa para cada imagen.
2. Radiomtrica. Utiliza la polarizacin (pasiva o activa), o el sistema de anaglifos.
3. Espacial. Consiste en partir la pantalla y utilizar un estereoscopo.
En algunos casos se utilizan varios mtodos combinados siendo los mas frecuentes la
combinacin de separacin temporal con la polarizacin pasiva o activa.
Gafas pasivas. Consiste en superponer al monitor un modulador de cristal lquido que acta
como filtro de clulas polarizantes. La polarizacin es circular y el refresco de la pantalla es de
60 Hz. . La modulacin del cristal lquido se sincroniza con el procesador grfico, de manera
que cambia la polarizacin con la misma frecuencia y al mismo tiempo que las imgenes son
editadas en la pantalla. Unas gafas (pasivas) con un cristal polarizado en sentido vertical y el
otro en sentido horizontal decodifican las imgenes y proporcionan la vista relativa solo al ojo
correspondiente pero a gran velocidad, producindose la visin estereoscpica.

Figura 6.

Gafas activas. Las imgenes se editan alternativamente en la pantalla con una frecuencia de 120
Hz., pero en este caso las gafas (activas) llevan para cada cristal un obturador independiente
(LCS = Liquid Crystal Shutter) que separa las imgenes. La edicin en pantalla y los
obturadores estn sincronizados mediante un emisor de rayos infrarrojos que se coloca encima
del monitor. De esta manera el operador ve alternativamente la imagen izquierda y derecha



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(incluyendo la marca flotante) a tal velocidad que se produce la fusin de imgenes y por lo
tanto el efecto estereoscpico.

Figura 7.
Estos mtodos permiten la visin de imgenes en color, la superposicin de ficheros y que
varios operadores puedan ver el modelo simultneamente, pero adolecen del inconveniente de
que hay una reduccin del brillo en comparacin con un monitor normal debido a la doble
frecuencia y a la absorcin de luz por la polarizacin de la pantalla (caso de gafas pasivas) o
por el obturador en el otro mtodo (gafas activas).
El primer mtodo respecto al segundo tiene las ventajas de que permite la visin estereoscpica
casi con un ngulo de 180, de que el conmutador (controlador) est unido fsicamente a la
pantalla por lo que no puede ser interferido y de que las gafas tienen una montura estndar y no
necesitan mantenimiento.
La ventaja del segundo mtodo es que produce buenas separaciones de imgenes y un alto rango
dinmico.

Mtodo espacial. El mtodo consiste en montar un estereoscopo de espejos enfrente de la
pantalla y editar cada imagen (izquierda y derecha) en media pantalla.
Tiene el inconveniente de que al partir el monitor se reduce el rea observable del modelo, pero
en cambio tiene la ventaja de que crea un entorno de trabajo muy similar al de los restituidores
analticos, adems puede utilizar monitores y adaptadores grficos ms simples.
Una solucin a este mtodo es utilizar dos monitores, uno para cada imagen, incrementando de
esta manera el rea observable. Es posible la edicin de imgenes en color y aplicar la



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superposicin, pero el modelo estereoscpico solo puede ser observado por un operador y no
por varios simultneamente.



Figura 8.
Mtodo de anaglifos. Consiste en utilizar la tcnica de anaglifos, presentando una imagen en
rojo y otra en verde correspondientes a un modelo estereoscpico y utilizar gafas de anaglifos
para separar los colores. Con esta tcnica no se pueden editar imgenes en color y no se puede
aplicar la superposicin.

37. 3. Proceso de restitucin

Cuando se iniciaba el empleo de estaciones digitales fotogramtricas se planteaban dudas en
cuanto a precisiones y eficacia en el proceso de restitucin, entendiendo por restitucin, adems
de la propia restitucin, todo tipo de tareas fotogramtricas que al no ser totalmente automticas
requeran la presencia continua de un operador. Adems cuando se trabajaba con grandes
escalas, haba cierto temor en cuanto a la precisin mtrica del posado, as como en la
fotointerpretacin de los detalles topogrficos como consecuencia de una mala calidad de
imagen. Hoy en da, ya no hay ningn tipo de reparo al disponer directamente de imgenes
digitales procedentes de vuelos fotogramtricos hechos con cmara digital y obviando, por lo



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tanto, el proceso de escaneo. En cualquier caso siempre se puede hacer la consideracin de que
escaneando fotogramas con una resolucin mayor de 15 micras se logra una gran calidad de
imagen, equiparable a la conseguida en loe restituidores analticos.
Por otro lado, el trabajo con imgenes digitales ofrece la posibilidad de automatizar partes
sustanciales de la cadena de produccin fotogramtrica, logrando que los resultados reduzcan
los sesgos introducidos por el operador, disminuyendo los tiempos de produccin al hacer los
procesos ms rpidos y adems est la ventaja aadida de que las estaciones digitales son ms
baratas que los restituidores analticos, al carecer de componentes ptico-mecnicas.

Procesos de automatizacin

La automatizacin puede ser total (en proceso batch) o parcial (semiautomtica), aunque
siempre tendr que existir una parte del trabajo que es interactiva. Los procesos en batch son
posibles para la orientacin interna con la medida automtica de marcas fiduciales, en la
orientacin relativa mediante tcnicas de correlacin de imgenes, en la transferencia y medida
de puntos en la aerotriangulacin cuando en este caso el operador se posa exactamente en el
punto en una de las imgenes y el sistema busca automticamente las foto-coordenadas de ese
punto en la otra imagen (o imgenes), en la generacin de modelos digitales del terreno y en las
transformaciones geomtricas de la imagen como son la obtencin de ortofotos, adems la
automatizacin existe tambin en diversas aplicaciones como pueden ser el clculo de imgenes
epipolares, hacer vistas perspectivas,....etc.. Para estas tareas juegan un papel esencial los
algoritmos de identificacin automtica de imgenes homlogas (image matching) o algoritmos
de correlacin.
Pero a pesar de la automatizacin, siempre hay tareas similares al proceso de restitucin como la
de corregir interactivamente las zonas de mala correlacin, tanto cuando esta tcnica se emplea
para hacer la orientacin interna, externa o relativa, as como en el clculo de modelos digitales
del terreno, cuya depuracin se ejecuta recurriendo a procesos interactivos en los cuales el
operador se posa en el terreno para obtener la cota correcta y el sistema genera el nuevo
resultado que es a su vez visualizado, comprobado y si fuese necesario corregido de nuevo. En
el caso de los modelos digitales, es frecuente la necesidad de que el operador mediante procesos
de restitucin obtenga lneas de ruptura y cotas de puntos altimtricamente importantes como
son los collados, cimas, etc., con el fin de completar los puntos obtenidos por correlacin.








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296
Extraccin de los detalles topogrficos

Se han desarrollado diversos algoritmos de seguimiento automtico de lneas, que se aplican
para determinar carreteras, contornos de edificios y otros detalles lineales fcilmente
reconocibles.
Estos procesos se pueden realizar de forma que el algoritmo sugiera automticamente
candidatos para el punto que va a ser medido (un punto de paso, por ejemplo), para un cierto
detalle o para situar rtulos en el mapa. Estas sugerencias son verificadas y aplicadas por el
operador.

Restitucin fotogrametrica

En las estaciones digitales el trabajo de restitucin consiste en ejecutar una serie de operaciones
previas a la restitucin y cuya finalidad es la adquisicin y carga de los ficheros que contienen
las imgenes, las coordenadas de los puntos de apoyo y de la aerotriangulacin, la calibracin
de la cmara, los parmetros del vuelo, etc. y que habitualmente son las siguientes:
Creacin del fichero del proyecto. Es nico para todo el proyecto y consta de los siguientes
ficheros:
Nombre del proyecto
Fichero de puntos de control
Fichero de calibracin de la cmara
Creacin del fichero del modelo estereoscpico. Se crea uno para cada modelo y consta de los
siguientes ficheros:
Nombre del modelo (dentro del fichero del proyecto)
Imagen izquierda y derecha
Fichero de orientaciones internas y externas (o relativa y absoluta) del modelo
Fichero de restitucin

Para la formacin correcta del modelo estereoscpico y posterior restitucin, es necesario hacer:
Orientacin interna, manual o por identificacin automtica de las marcas fiduciales, y
orientacin externa o una vez hecha la orientacin interna, hacer la orientacin relativa manual
o por correlacin automtica de puntos homlogos y por ltimo hacer la orientacin absoluta
que siempre es con posado interactivo.

Hechas las orientaciones comienza el proceso de restitucin
La planimetra, salvo el seguimiento automtico de lneas, siempre es un proceso interactivo, sin
embargo la restitucin de la altimetra se puede hacer restituyendo convencionalmente o a partir



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de un modelo digital de terreno generado automticamente por correlacin, el cual
posteriormente se podr utilizar para generar las curvas de nivel.

Eleccin del tamao de pxel

Una cuestin que se plantea es la eleccin del tamao de pxel para el proceso de restitucin, en
fotogrametra analgica, la escala de fotograma se fija en funcin de la precisin en la
determinacin de altitudes, en grandes escalas, o por la posibilidad de identificacin de detalles
en pequeas escalas y generalmente, lo que se hace, es estudiar la escala para ambos casos,
altimetra y planimetra, y se elige la mas ptima, que es la menor de las obtenidas para
economizar el nmero de fotogramas del proyecto. Cuando se va a trabajar en fotogrametra
digital, la eleccin del tamao del pxel, se hace de manera que, el contenido cualitativo de la
fotografa debe ser totalmente representado, sin que sufra prdidas respecto a la imagen original,
si procede de un vuelo analgico, y una medida de la resolucin de la matriz de pxeles para que
sea equivalente a la resolucin geomtrica de la foto original es un problema propio de la teora
de muestreo y puede obtenerse por el factor Kell que establece que:

2,8 * p = 1000 / n
siendo p el tamao del pxel en micras y n el nmero de pares de lneas por milmetro, que
expresa la resolucin de la foto original. Por ejemplo, en 70 pares de lnea por milmetro el
tamao del pxel seria por tanto de p = 5,1 micras.
Esto es, desde un punto de de vista prctico, absurdo si consideramos que el tamao del grano
en una fotografa es normalmente del orden de 10 micras o ms. Es decir obtenemos unos
valores para los tamaos del pxel demasiado pequeos para ser significativos, dado el tamao
del grano de la fotografa area, por lo que es mas practico obtener formulas empricas que
relacionan la escala de fotograma con el tamao del pxel.
Para la altimetra se estudia la precisin de posado estereoscpico y para ello se recurre a la
siguiente expresin:

P
= E
F
* (P
T
/ k)
donde:
E
F
denominador de la escala de fotograma

P
es la precisin de posado estereoscpico (fijado en un metro en el ejemplo siguiente)
P
T
es el tamao de pixel
k es una constante emprica que toma valores entre 0.3 a 0.7 (en nuestro caso k= 0.5)
obteniendo los siguientes valores en funcin de la escala de fotograma:





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E
F
P
T

30.000 60 m
40.000 50 m
50.000 40 m
70.000 25 m


37. 4. Superposicin de ficheros: Aplicaciones en control de calidad y actualizacin
cartogrfica.

Las aplicaciones ms importantes de un sistema de fotogrametra digital en el entorno de restitucin
son el control de calidad y la actualizacin cartogrfica. En ambas tareas el mtodo que se emplea
es la superposicin de los ficheros vectoriales que contienen la informacin cartogrfica con los
ficheros rster correspondientes a las imgenes del vuelo empleado en la restitucin o los de un
vuelo posterior en el caso de la actualizacin.
Para comprobar que nuestra documentacin cartogrfica contiene toda la informacin necesaria con
arreglo a su escala y fines, as como las normas tcnicas en cuanto a precisiones y tolerancias, el
control de calidad que se realiza tiene un aspecto cualitativo a efectos de fotointerpretacin y otro
cuantitativo en lo que se refiere a la mtrica de la geometra obtenida para los elementos
cartogrficos representados.

Control de calidad

Una tarea importante es comprobar la calidad de la restitucin numrica de todos los modelos
restituidos numricamente que comprende una determinada zona, hoja de mapa o incluso se puede
en la actualidad observar estereoscpicamente todo el bloque fotogramtrico, para lo cual, lo que se
hace es editar toda la informacin vectorial en tres dimensiones y superponerla a los modelos
estereoscpico formados con las imgenes digitales y parmetros de orientacin interna y externa
correspondientes al vuelo empleado en la restitucin a comprobar. Esta operacin en las estaciones
digitales es en la actualidad inmediata, ya que los parmetros de orientacin interna y externa de
cada haz se editan directamente junto a las imgenes correspondientes, formndose todos los
modelos estereoscpicos con una gran facilidad y siendo el espacio de coordenadas rster y
vectorial el mismo, al partir ambos de la misma geo-referenciacin dada por las orientaciones
externas de cada haz perspectivo.



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El mtodo tiene la ventaja de ser cmodo, rpido y adems extremadamente preciso al permitir ver
superpuesto, al operador, el fichero vectorial con la informacin restituida con la imagen digital,
correspondiente al modelo estereoscpico.
Otra ventaja importante es que en las estaciones digitales tenemos la posibilidad de que varios
operadores puedan simultneamente ver la imagen estereoscpica editada en la pantalla lo cual
resulta muy til para contrastar y discutir distintos criterios relativos a la calidad mtrica de la
restitucin y a las discrepancias que puedan surgir en la fotointerpretacin.

Actualizacin y puesta al da

Uno de los ms importantes problemas cartogrficos es la necesidad de actualizacin y puesta al
da de la informacin, debido a que esta, bien por la antigedad del vuelo fotogramtrico empleado
en la restitucin o bien por la propia dinmica del territorio cartografiado, ha sufrido importantes
cambios.
Para la ejecucin de los trabajos de actualizacin se utilizan dos mtodos distintos que una vez
expuestos se podrn establecer las ventajas e inconvenientes de uno respecto al otro.
El primero de ellos es la aplicacin del principio de superposicin de la informacin vectorial ya
restituida con las imgenes rasterizadas procedentes de un vuelo fotogramtrico reciente y que por
lo tanto a diferencia del control de calidad tendremos que ambos contenidos cartogrficos no sern
coincidentes debido a las variaciones surgidas entre las diferentes fechas del vuelo, siendo esta
labor de supresin, modificacin e inclusin de elementos cartogrficos con fines de actualizacin
la que realiza el operador con ayuda de un men exactamente igual que el empleado en restitucin,
de manera que la codificacin de la informacin incluida o modificada se adapte plenamente a la
simbologa utilizada en la restitucin original.
El flujo de trabajo sera exactamente el mismo que el de control de calidad aadiendo al final la
fase de restitucin interactiva y edicin de la nueva informacin cartogrfica.
El otro mtodo es empleando ortofotos para la actualizacin de mapas y consiste en generar
ortofotos con el vuelo fotogramtrico reciente que es el que vamos a emplear para el proceso de
actualizacin.
La ortofoto tiene la ventaja de que adems de contener la riqueza informativa de la foto contiene la
mtrica convencional de un plano y debido a los parmetros de orientacin externa empleados en
el proceso de ortoproyeccin est geo-referenciada, de manera que cada pxel esta unido
biunvocamente a una coordenada (X, Y) del terreno.
Aplicando la superposicin del fichero vectorial con la ortofoto digital se efecta el trabajo de
restitucin monoscpica, pudindose seguir los elementos cartogrficos simplemente con el
ratn, utilizando un men de restitucin, con el fin de que los elementos se puedan incluir o
modificar con la misma simbologa empleada en la restitucin que estamos actualizando. Los



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elementos registrados, aunque sea de forma monoscpica, pueden tener la coordenada altimtrica
tambin, uniendo al men de restitucin el fichero que contiene los datos del modelo digital del
terreno que se utiliz para el proceso de ortoproyeccin
Una ventaja importante de este segundo mtodo es que la tarea de restitucin monoscpica no es
imprescindible hacerlo en una estacin fotogramtrica digital, sino que se puede utilizar
simplemente una estacin de tratamiento de la informacin.
Otra ventaja es que al utilizar fotogramas "aislados", no modelos estereoscpicos, la zona se
recubre sin necesidad de tener que hacer orientaciones lo que se traduce en una mayor eficacia en
cuanto a la produccin.
Los inconvenientes de la restitucin monoscpica es que no se puede actualizar la altimetra, y esto
a veces es necesario cuando los elementos planimtricos modificados influyen en la morfologa del
terreno y adems que se pierde la ayuda de la visin estereoscpica que es muy til en el proceso de
restitucin.


Bibliografa

[1] Greve, C. Digital Photogrammetry. An Addendum to the Manual of Photogrammetry, pg.
213-223
[2] Kraus, K. Photogrammetry Vol 1.Dummiers Verlag. Bonn 1993
[3] Kraus, K. Photogrammetry Vol 2. Dummiers Verlag. Bonn 1996
[4] Slama, Ch., Manual of Photogrammetry. American Society of Photogrammetry 1980







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Tema 38. Modelos digitales del terreno: Caractersticas. Obtencin por
tcnicas fotogramtricas digitales. Estrategias: geometra epipolar,
relacin jerrquica de imgenes y redundancia. Precisin y control de
calidad de los MDT. Correccin y edicin interactiva: obtencin de
curvas de nivel.

38.1. Modelos digitales del terreno: Caractersticas
38.1.1. Introduccin

Cuando se habla de MDE (en ingls, DEM) se est hablando del modelo digital de elevaciones,
es decir, una representacin numrica de las elevaciones. Otras veces se habla del MDT (en
ingls DTM) para referirse al terreno, un terreno en el que no hay ni bosque ni edificios y en
otras ocasiones se habla del MDS (DSM en ingls), modelo digital de superficie para referirse
aquella superficie que se ve desde el avin: el terreno desnudo donde lo haya, los tejados de los
edificios y la copa de los rboles. La denominacin MDE es una forma general de referirse al
MDT y al MDS indistintamente por ltimo, muchas veces se utiliza el acrnimo MDT cuando
sera ms correcto usar MDE.

Un modelo digital es una representacin numrica de algn fenmeno fsico o geomtrico
dentro de un determinado mbito geogrfico, de manera que dicha representacin se puede
hacer mediante una muestra finita de valores puntuales o lineales o bien a partir de un grupo de
funciones matemticas. Tal representacin supone:

a) Una aproximacin a la realidad de manera que el modelo no es nico, es decir, la misma
realidad puede ser descrita por ms de un modelo.
b) Un MDT no nos dice mucho ms acerca del fenmeno que representa que lo que nos decan
los datos originales, lo nico es que nos lo dice de otra forma.
c) En el caso de funciones, cada una de ellas slo es vlida para una parte distinta del mbito
que se representa.
d) Continuidad del fenmeno dentro del mbito donde se representa.

Un modelo digital del terreno (MDT) es una representacin numrica de las caractersticas
topogrficas de ste. Generalmente se utiliza una funcin Z = f (X , Y), donde para todo punto
de coordenadas planimtricas (X ,Y) dentro del dominio geogrfico de la representacin se
obtiene el valor de la coordenada altimtrica Z.



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Las caractersticas ms importantes son:

1- La variable Z (variable regionalizada ya que liga su valor con su posicin espacial) tiene
dos aspectos contradictorios, ya que por un lado tiene un carcter aleatorio debido a pequeas
irregularidades del terreno y por otro lado tiene un carcter estructural debido a la tendencia
general de la forma del terreno.
2- La variable Z se define en un determinado mbito del espacio, sobre el que se efectan las
medidas que definen a dicha variable. Se llama soporte al volumen fsico sobre el que se
efectan las medidas (paralajes entre puntos homlogos, cotas, curvas de nivel, etc.). El soporte
es un parmetro que influye decisivamente en la calidad final del MDT.
3- La variable Z presenta una cierta continuidad, es decir, la cota de un punto esta ms
relacionada con la cota de los puntos adyacentes que con la cota de los puntos ms alejados.
38.1.2. Tipos de estructura de datos

Cualquier tipo de informacin altimtrica puede ser considerado como un MDT, tendremos
pues:
- Curvas de nivel
- Puntos acotados relevantes.
- Lneas estructurales del terreno (lneas de cambio de pendiente, divisorias, vaguadas,
etc.).
- Ortoperfiles fotogramtricos.
- Secciones verticales.
- Combinaciones entre dos o ms de dichos tipos.

Esta informacin es la que constituye normalmente el punto de partida para establecer la
estructura habitual de un MDT, que pueden ser en forma de:

a) Malla regular. Los puntos mustrales se encuentran espaciados sobre los dos ejes del
sistema de coordenadas adoptado, formando una matriz de altitudes que puede utilizarse muy
fcilmente. El ancho de malla puede ser distinto en cada uno de los ejes pero lo ms
frecuentemente es que sea el mismo, en cuyo caso se trata de una malla cuadrada con lo que
basta expresar las coordenadas de un slo punto para referenciar geogrficamente toda la malla.
Presentan inconvenientes importantes debido a su deficiente adaptacin a las caractersticas del
terreno, ya que una malla regular no puede representar todos los detalles del terreno (cerros,
collados, divisorias, vaguadas, etc.) salvo si se escoge un ancho de malla suficientemente
pequeo de modo que las partes ms abruptas del terreno no se degraden como para
comprometer los objetivos previstos en la explotacin. Esto siempre supone el almacenamiento



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de gran cantidad de puntos redundantes correspondientes a las partes llanas o de poco relieve,
es decir, las mallas regulares son estructuras muy poco eficientes.

Existen muchos formatos para almacenar la malla regular. Excepto el formato puro ASCII, xyz
que slo es un listado secuencial de x, y, z, con n filas, siendo n = Lneas por Columnas de la
malla. Primero de todos los puntos de una lnea, despus los puntos de la siguiente y as hasta
completar toda la malla:

414025 4520900 1323.4
414050 4520900 1332.4
414075 4520900 1340.3
414100 4520900 1349.3
414125 4520900 1357.6
414150 4520900 1366.7
414175 4520900 1376.9
414200 4520900 1388.5
399900 4520925 1096.6
399925 4520925 1098.4
399950 4520925 1099.3
399975 4520925 1100.5
400000 4520925 1100.2
400025 452.............


Los dems formatos se basan en una cabecera que indica las coordenadas planimtricas de la
primera elevacin y el paso de malla. Despus viene toda la matriz de elevaciones definida en la
cabecera.
Formato Esri:

NCOLS 2900 n columnas
NROWS 2000 n filas
XLLCENTER 399800.000 coordenada X del punto Sur-Oeste
YLLCENTER 4520605.000 coordenada Y del punto Sur-Oeste
CELLSIZE 5.000 paso de malla en x, y
NODATA_VALUE -9999.000 valor asignado cuando es desconocida la altitud
1063.560 1067.601 1068.379 1068.885 1069.155 1069.604 1069.926 1070.192 1070.507
1070.826 1071.101 1071.311 1071.472 1071.537 1071.754 1071.837 1071.939 1072.073
1072.123 1072.188 1072.283 1072.385 1072.527 1072.575 1072.687 1072.706 1072.777
1072.843 1072.947 1073.073 1073.080 1073.195 1073.064 1073.030 1073.038 1073.149
1073.301 1073.477 1073.693 1073.830 1073.935 1074.034 1074.122 10..............

El primer valor de la matriz (1063.560) es la esquina Norte- Oeste





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Formato .grd de surfer:

DSAA etiqueta del producto
573 785 nmero de columnas nmero de filas
399900 414200 X mnima X mxima
4520900 4530500 Y mnima Y mxima
905 1765 altura mnima altura mxima
1095 1097 1098 1099 1100 1100 1101 1102 1103 1103 1104 1105 1106 1107 1108 1108 1109
1109 1108 1107 1107 1105 1103 1101 1100 1100 1101 1105 1109 1111 1113 1114 1114 1115
1115 1115 1115 1115 1115 1116 1117 1118 1119 1121 1123 1124 1126 1127 1128 1129 1130
1133 1136 1138 1141 1142 1144 1146 1148 1149 1150 1151 1152 1152 1152 1153 1153 1153
1154 1155 1156 1158 1159 1160 1161 1161 1161 1160 1159 11
414200 - 399900 = ( 573 1 ) * paso_x .........paso_x = 25
4530500 4520900 = ( 785 1 ) * paso_y .........paso_y = 25
El primer valor numrico de elevacin (1095) es del punto situado en fila sur, columna oeste.

Formato IGN:

IGN/MDT25 (malla 25m) 000-0 733325 4321400 745550 4329025 30 2450 Proyecci UTM.
Elipsoide Internacional
1234.1315.1316.1316.1317. 318. 919. 920. 922. 923. 924. 926. 927. 928. 930. 931. 932. 931.
931. 930. 928. 926. 924. 922. 920. 918. 917. 915. 913. 912. 9.11. 910. 909. 908. 997. 906. 906.
907.1307.1308.1308.1308. 907...........
Los valores numricos ocupan 5 caracteres, estn escritos en formato Fortran: F5.0, cuatro para
la elevacin y uno para el punto decimal.
2450/ 5 = 490 columnas (longitud del registro / 5 caracteres por elevacin)745550 733325 =
(490 1) * paso malla paso = 25
El primer valor numrico (1234.0) se refiere a la esquina Sur Oeste. La matriz es la misma que
en el formato GRD.


IGN/MDT25 NOMBRE XMIN YMIN XMAX YMAX huso
Longitud
Registro
ProyecU.T.M.
Elipsoiternacion
427-3 705400 4643700 719600 4653400 30 2450



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1 campo ......... nmero de la hoja del modelo
2 campo ......... x mnima en metros
3 campo ......... y mnima en metros
4 campo ......... x mxima en metros
5 campo ......... y mxima en metros
6 campo ......... huso UTM
7 campo ......... longitud del registro
El primer dato tiene de " x "; " x , la x mnima que leamos en el registro de cabecera.
Los siguientes datos de la malla, representan un incremento de 25 m por cada avance.
As el segundo dato Z2, tiene de x = x_min + 25, y = y_min, ....
El primer dato del segundo registro es: x = x_min, y = y_min + 25, ....
En los formatos IGN y GRD la primera lnea de la matriz es la lnea Sur de la malla, en el
formato Esri la primera lnea de la matriz es la lnea Norte de la malla y para hacer una
conversin de formatos, adems de cambiar las cabeceras habr que voltear la matriz para que la
primera fila sea la ltima y viceversa.
b) Malla Variable. Surge para resolver el problema anterior, ya que el ancho de malla vara
ajustndose a la morfologa del terreno con lo que se consigue menor volumen de
almacenamiento. Tiene los inconvenientes de que se pierde la facilidad de uso y de que exige un
estudio preliminar del terreno. El resultado final es que no ha sido una alternativa a la malla
regular.

c) Red irregular de tringulos (TIN) Es una triangulacin espacial del terreno usando como
vrtices los puntos que constituyen los datos de partida con lo que la adaptacin al terreno es
ptima y la estructura es tambin muy eficiente. Los inconvenientes son primero que es
necesario establecer la topologa de los tringulos, es decir, establecer una estructura que
relacione cada tringulo con los vrtices que lo delimitan y con los tringulos contiguos y en
segundo lugar que su utilizacin es ms complicada que la de una malla regular.

La eleccin de una malla regular o una TIN la consideracin de varios factores, como son los
datos de partida para generar el modelo y las aplicaciones a desarrollar.
En general una TIN tiene una mejor adaptacin a los SIG, pero si se pretenden realizar
representaciones grficas del terreno las mallas regulares se imponen por su simple diseo y
fcil explotacin. En todo caso, siempre existe la posibilidad de generar una malla regular
partiendo de una TIN y viceversa cuando se estime necesario.



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Figura 1. Malla TIN

d) Formato hbrido. A pesar de las ventajas del modelo TIN, menor espacio de almacenamiento
y mayor adaptabilidad a terrenos irregulares, entre otras, ha sido cuestionado atendiendo a
criterios de adquisicin y procesamiento de datos. De ah que aparezca el formato hbrido de
MDT, el cual se basa en la incorporacin de lneas de ruptura y puntos singulares en una malla
variable. Las lneas de ruptura se capturan interactivamente y se modelan dentro de la malla,
intersectando las lneas de la cuadrcula.

En la figura 2 se muestra un ejemplo de cmo la malla regular puede dar lugar a una mejor
percepcin visual intuitiva del terreno que el modelo TIN.








Figura 2. Modelo hbrido: malla regular con lneas de ruptura





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Al combinar las lneas de ruptura con malla regular, se obtiene al mismo tiempo la adaptabilidad
del TIN y el automatismo y la redundancia de la malla. Adems se elimina el problema de los
TIN de cmo manejar millones de puntos.

Otras funcionalidades del formato hbrido son las siguientes:

a) filtrado. Estas grandes cantidades de puntos estn asociadas a errores aleatorios debidos a la
observacin y al propio ruido, por lo que tienen que ser filtrados para no superponer los errores
aleatorios al MDT derivado y una vez ms, problemtico para el modelo TIN. Si se utiliza un
filtrado por mnimo cuadrados se obtiene un resultado parecido al krigging y adems una
valoracin terica de la precisin del MDT.

Filtrado MDT-MDS. Se trata de definir una funcin de pesos en funcin del residuo de cada
punto a una superficie inicial interpolada. Se ha aplicado a los datos tomados con LIDAR
aerotransportado para separar el terreno de los edificios y la vegetacin.

b) Aproximacin no lineal. Cuando la superficie es ligeramente curvada, el modelo TIN no se
ajusta correctamente al terreno sin hacer una densificacin adicional mientras que la
interpolacin mnimos cuadrados en la malla regular proporciona superficies suavemente
curvadas debido a la funcin covarianza. El software tiene que modificar la funcin covarianza
automticamente para que no se curven zonas que son llanas.

c) Reduccin de datos. Para muchas aplicaciones se necesita un MDT aproximado y las tcnicas
modernas de captura proporcionan mucha redundancia de datos, por lo que se impone en estos
casos una reduccin de datos que en el caso del TIN es problemtica. En el modelo malla se
puede implementar un sistema de capas piramidales usando rboles quadtree. Para ello hay que
calcular la curvatura en cada punto de la malla y eliminar los que estn por debajo de un umbral.

38.1.3. Aplicaciones de los MDT

Las aplicaciones son diversas, siendo las ms importantes:
- Su incorporacin a un S1G.
- Obtencin de altitudes de puntos en un determinado mbito geogrfico
- Representacin de perfiles altimtricos.
- Simulaciones del terreno, que es sin duda, una de las aplicaciones ms espectaculares.
- Correccin geomtrica de imgenes de satlite



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308
(1) Columna = ao + a1 X + a2 Y + a3 Z + a4 XZ + a5 YZ
Fila = bo + b1 X + b2 Y + b3 Z + b4 XZ + b5 YZ

- Determinacin de caractersticas geomorfolgicas del terreno (cuencas de drenaje por
ejemplo).
- Clculo de zonas de visibilidad radiomagntica desde un punto (o zonas de
intervisibilidad), para ubicaciones ptimas de antenas de telecomunicaciones.
- Clculo de volmenes en proyectos de ingeniera civil (presas, carreteras, etc.).
- Combinar un MDT con datos meteorolgicos, para anlisis medioambientales o planes
de proteccin civil.
- Correccin topogrfica de las anomalas gravimtricas, para la determinacin del
geoide en Geodesia; etc
- Estudios de inundaciones.
- Las principales aplicaciones en fotogrametra digital son los procesos de
obtencin de ortofotos y en la formacin del canevs altimtrico paras su
posterior tratamiento en curvas de nivel.

38.2. Obtencin por tcnicas fotogramtricas digitales

38.2.1. Tcnicas para la obtencin de MDT

La obtencin del MDT en fotogrametra digital se basa en la determinacin de paralajes entre
imgenes homlogas de un modelo estereoscpico. La tarea de identificacin de puntos
homlogos de una manera automtica siempre fue una idea muy atractiva y hace aos se
experiment con equipos de correlacin automtica instalados en restituidores analgicos
(Stereomat Wild B8, etc.), pero ha sido con la fotogrametra digital cuando la correlacin
automtica empieza a considerarse como una alternativa realmente prctica.

No obstante la problemtica de la obtencin de los MDTs por correlacin automtica es
compleja ya que si consideramos una fotografa area (23 x 23 cm) escaneada a 15 micras, esta
constar aproximadamente de 2175 x 10
5
pxeles y para una gama de grises entre 0 - 255
valores, obtendramos como distribucin promedio, en el caso de que todos los valores de grises
estuvieran igualmente representados, de 915 x 10
3
pxeles para cada valor de gris, por lo que no
es posible aplicar la correlacin pxel a pxel entre dos imgenes hom1ogas.




Grupo A2 Tema 38
309
Adems es preciso tener en cuenta una serie de factores que inciden negativamente en la calidad
de los resultados, como son:
- Efectos de iluminacin. La misma escena obtenida desde dos puntos diferentes, puede
causar modificaciones en los valores de intensidad de pxeles homlogos.
- Efectos atmosfricos. Proyeccin de sombras arrojadas por nubes.
- Escenas homlogas en diferentes imgenes, pueden sufrir distintas deformaciones por
desplazamientos debidos al relieve.
- Ocultacin de objetos (total o parcialmente) en una de las imgenes.
- Esta problemtica ha sido la causa de que aadiendo consideraciones geomtricas y
radiomtricas a las imgenes, se puedan definir algoritmos y estrategias que han llevado a
clasificar las tcnicas de correlacin en dos tipos fundamentales:

- ABM: Area Based Matching
- FBM: Feature Based Matching

Donde el trmino matching expresa la correlacin entre imgenes digitales, es decir el
establecimiento automtico de la correspondencia entre escenas homlogas de dos o ms
imgenes digitales. Se puede definir como aquella tcnica que tiene como objeto encontrar
automticamente todos los pares de detalles homlogos de dos o ms vistas digitales diferentes
de un mismo objeto.
Es preferible hablar de detalles y no de puntos, ya que un detalle no tiene que ser
necesariamente puntual y al aplicar la correlacin nos basamos en la condicin de que dados dos
pxeles que son homlogos se verifica que sus pxeles ms prximos tambin sern homlogos.

Aplicando esta tcnica podremos reconstruir modelos tridimensionales, medir las marcas
fiduciales, hacer la orientacin relativa, efectuar la transferencia y medida de puntos para la
aerotriangulacin y generar MDTs.
Respecto a la forma de bsqueda podemos distinguir dos tipos:

1- AB: Ventanas definidas por niveles de grises. Estn basados usualmente en ventanas locales.
Los algoritmos de correlacin automtica realizan la comparacin de una pequea "ventana"
(zona alrededor del punto considerado) en la foto izquierda, con las distintas posiciones posibles
del punto homlogo en la otra foto, y determinan cual es la posicin de mejor ajuste (la de
correlacin mas alta, es decir, aquella en que ambas ventanas son mas parecidas). El centro de la
ventana en esa posicin queda identificado como el punto homlogo buscado. Tiene la ventaja
de dar garanta a los resultados pero adolece de ser muy sensible a la variacin radiomtrica de



Grupo A2 Tema 38
310
las imgenes en los valores de grises debido a cambios de iluminacin, visibilidad, etc. entre las
distintas tomas de imgenes.
2- FB: Caractersticas extradas de las imgenes (segmentacin) Consiste en considerar las
caractersticas obtenidas en 'cada imagen individualmente. Las caractersticas pueden ser locales
como puntos de interseccin de detalles lineales o de pequeas regiones, en cambio las globales
comprenden reas ms extensas y descripciones ms complejas (estructuras) de la imagen
formadas por conjuntos de caractersticas locales. Este mtodo tiene la ventaja de que al ser
cada caracterstica extrada un conjunto de atributos es invariante a las variaciones radiomtricas
y geomtricas, es decir es muy estable. En cuanto a las desventajas hay que destacar que son
ms costosos de calcular con el ordenador y es necesario elegir a priori el nmero de
parmetros y caractersticas a seleccionar. Con este mtodo el volumen y el nmero de datos a
tratar es muy elevado.

38.2.2. Estrategias

Son varios los criterios que se utilizan y generalmente consisten en definir condiciones
geomtricas o radiomtricas o considerar patrones de bsqueda locales o globales segn las
caractersticas de las imgenes, siendo las estrategias ms empleadas las siguientes:
a) Geometra epipolar
Su aplicacin es posible cuando las
imgenes se han obtenido
fotogramtricamente y por lo tanto se puede
asumir que geomtricamente obedecen a una
proyeccin central.
La geometra epipolar permite convertir la
bsqueda de puntos hom1ogos en un
proceso unidimensional. Se basa en que todo
plano que pase por los dos centros
proyectivos de un par fotogramtrico (plano
epipolar o plano nuclear) corta a los dos
planos focales en dos rectas (rectas
epipolares) las cuales tienen la propiedad de
que cualquier punto de una de ellas tiene
como homlogo un punto situado en la otra.

Figura 3. Geometra epipolar Arriba: modelo original. Abajo: modelo epipolarizado o normalizado



Grupo A2 Tema 38
311
Es decir, que el homlogo de un punto cualquiera de la foto izquierda habr que buscarlo
exclusivamente en la recta de interseccin del plano epipolar que pasa por ese punto, con el
plano focal en la foto derecha.
Si mediante un artificio matemtico conocido como normalizacin de imgenes consistente en
aplicar una transformacin a cada imagen se consigue que las lneas epipolares sean paralelas a
las filas de pxeles, las bsquedas de pxeles homlogos se hacen a lo largo de una fila, en lugar
de buscar en un rea. La condicin para que las imgenes estn normalizadas es que los ejes de
las cmaras sean perpendiculares a la base y adems sean coplanarios con ella. Con los 6
parmetros de la orientacin exterior y la ecuacin de colinealidad se puede calcular una nueva
imagen que cumpla las condiciones anteriores.

Se consigue, utilizando la geometra epipolar:

- Simplificar el proceso de clculo del MDT
- Permitir la visualizacin perfecta de las imgenes en relieve en la pantalla estereoscpica, sin
paralajes 'verticales'.
Esta tcnica reduce considerablemente los problemas de ambigedad y los costes de
produccin.

b) Relacin Jerrquica (Pirmides de imgenes).

Este proceso pretende evitar que el algoritmo se encuentre "perdido" durante el clculo debido a
falsos mximos de correlacin, o a que una de las paralajes se salga del intervalo de bsqueda.
Para ello se realizan unas imgenes 'resmenes' de los fotogramas digitalizados iniciales, de
resoluciones cada vez menores, en los que cada pxel representa 2x2, 4x4, 8x8, 16~16,... pxeles
de la imagen de partida. Dichas imgenes resumidas se utilizan sucesivamente en el proceso de
correlacin, empezando por las de menor resolucin, calculando mallas cada vez ms densas,
hasta llegar a la malla de densidad deseada, que se calcula con las imgenes 1:1. Por tanto, se va
obteniendo una informacin cada vez ms exacta y detallada del relieve de la zona.

La ventaja de este mtodo es que basndose en la cota aproximada de cada punto obtenida con
el nivel de la resolucin anterior, se restringe al mximo el intervalo de paralajes posibles y por
tanto la longitud del segmento en que hay que buscar el punto homlogo cuando se va a refinar
dicha cota. Con ello se consigue acelerar el proceso y lo ms importante, la probabilidad de
encontrar mximos falsos de correlacin, es decir falsos puntos homlogos. Adems si se
produce un error de identificacin en un punto, este no arrastrar a todos los puntos a partir de



Grupo A2 Tema 38
312
l, sino slo a los existentes hasta el siguiente punto de la malla calculado con el nivel de
resolucin anterior.
Las pirmides de imgenes son mtodos usados en muchos algoritmos matching. Su finalidad es
reducir las ambigedades que pueden producirse en las ventanas de bsqueda. Su aplicacin es
ms usual en los de tipo ABM.

Las imgenes piramidales son un ejemplo del espacio escala. Un espacio escala consiste en una
serie de representaciones de una seal, con un rango de resoluciones que vara desde la
resolucin original a una resolucin mnima arbitraria, parametrizada por un factor de escala. A
medida que decrece este factor de escala, el nivel de detalle de la seal tambin se reduce.

Una propiedad muy importante del espacio escala es que no se introducen nuevos detalles a
medida que la escala se reduce. Se ha demostrado que el nico operador que no introduce
falsos detalles es el filtro gausiano y sus derivados. Para el filtro Gausiano, el factor escala es la
desviacin estndar de la matriz filtro. La imagen filtrada con el operador gausiano todava tiene
el mismo tamao pero con menos detalle visible. Para formar una imagen piramidal, las
imgenes filtradas son sub-remuestreadas despus de cada operacin de filtrado para reducir el
nmero de pxeles. Debido a que el filtrado ha reducido la informacin contenida en la imagen,
al reducirla no hay prdida de informacin.

Esto es as porque la transformada de Fourier de una muestra finita filtrada con el operador
gaausiano, sigue siendo finita (y no infinita como ocurre para muestras finitas) y la forma de
campana del histograma de una imagen se conserva despus de haber sido filtrada dicha imagen
con el operador gausiano.
Aunque el filtrado con el operador gausiano es el mtodo mas aceptable, tericamente, en la
prctica, las imgenes piramidales son formadas por un simple suavizado basado en el promedio
y despus el sub-remuestreo.

38.2.3. Redundancia

Ante lo sofisticado de las estrategias a aplicar es conveniente contar con un exceso de puntos a
calcular. Esta probado que una malla ms densa no aumenta la precisin en el clculo de la
coordenada z de los vrtices del canevs, pero si permite localizar zonas conflictivas y tener una
mejor comprensin de la calidad del MDT. Por otra parte el incremento de costes no es
significativo dentro de ciertos intervalos de densidad (en la aerotriangulacin la toma de nubes
de puntos en las zonas de Von Gruber aumenta la precisin y robustez del bloque)




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313
38.3. Precisin y control de calidad de los MDT

38.3.1. Precisin

No existen criterios fijos para la precisin del MDT, sino ms bien reglas que evalan la
precisin en funcin de distintos puntos de vista, como pueden ser los siguientes:

a) En funcin de la malla. Se estima que para una malla de 5 metros el error medio cuadrtico
en Z (m
Z
) para los puntos interpolados debe ser del orden de 10 a 25 centmetros. Para una
malla de 10 a 5 metros de lado el m
Z
ser del orden de 0.5 a 2.5 metros.

b) En funcin del terreno. El criterio viene dado por x/K, donde x es el tamao de la malla y k
es un parmetro que depende de la morfologa del terreno.

Ejemplo:
x=25 metros y K=10 (terreno accidentado), la precisin ser del orden de 25/10 = 2.5 metros
x=25 metros y K=20 (terreno llano), la precisin ser del orden de 25/20 = 1.25 metros.

c) Otro criterio es utilizar la tabla de Koppe.













Tabla 1. Tabla de Koppe







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314
d) Cuando el MDT se ha obtenido por procedimientos fotogramtricos estereoscpicos, se
expresa la precisin de la siguiente forma:
(2)
2 / 1
2 2
) . ) (( const d + =
donde:

es un coeficiente que depende del tipo de terreno
d es la media aritmtica de las distancias de un punto interpolado a los puntos ms
prximos de la malla
const es el error constante (sistemtico) que depende de H (altura de vuelo ) y donde
const vale de 0.05 a 0.1 H

Esta frmula permite estimar la densidad de puntos necesarios como datos de partida, en
funcin de un determinado tipo de terreno y para una determinada altura de vuelo H, si se quiere
obtener un MDT con una determinada precisin .

e) Frmulas empricas de Karel y Kraus

En el caso de la estereofotogrametria :
(3) ) tan
15 . 0
* 00015 . 0 ( H
f
H
H
+ =
con f= focal y H=altura de vuelo.

Ej: H=1500m, f=150mm pendiente del terreno=10%
m
H
37 . 0 1 . 0 5 . 1 22 . 0 = + = en terreno abierto y m 4 . 2 en zonas de bosque.

En el caso del LIDAR:
(4) [ ] ) tan 50
6
( + = =
n
cm
H

Con n= densidad de puntos por metro cuadrado. La altura de vuelo no influye en la precisin, en
cambio la densidad de puntos es un factor crtico.









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315

Ej: Espaciado de puntos = 2m = 0.25 puntos / mc, pendiente = 10%
cm
H
17 1 . 0 50
25 . 0
6
=

+ = en terreno abierto con un 100% de penetracin

cm
H
29 1 . 0 50
0625 . 0
6
=

+ = en terreno de arbolado con un 25% de

penetracin.


Las constantes de las frmulas 6 y 50 fueron ajustadas a partir de las diferencias entre el MDE y
22.000 puntos de chequeo, clasificando los residuos por pendientes.

Adems, se han desarrollado mtodos estadsticos de testeo para obtener un parmetro que
indique la precisin. El parmetro ms comn se basa en la diferencia entre el MDE y otro
MDE de referencia.
La superficie descrita por el MDE, z = f (x, y), slo es una aproximacin al terreno real,
definido por z=f(x,y) . El error del MDE es la diferencia entre estas dos superficies: z = z - z
Y la varianza del MDE se define como:
(5)

=
mxny
dxdy y x z
mY mX
0 0
2
) , (
*
1

Pero en la prctica no puede ser calculada porque no se conoce la superficie real. Se recurre a la
diferencia entre el MDE objeto y un MDT obtenido por mtodos ms precisos o a las
diferencias en altitud entre el MDE objeto y los puntos de chequeo:
(6)
n
z z
RMSE c m e
i i

= =
2
) ' (
. . .
Este estimador de la varianza conocido como error medio cuadrtico es el parmetro dominante
en los informes de precisin. Sin embargo, no es el parmetro ms apropiado, tiene muchos
problemas: el primero es que se da por hecho que ese error es igual en cualquier zona del MDT
y no tiene por que ser as y el segundo es que se est asumiendo que no hay errores sistemticos
y sin embargo pueden estar camuflados dentro del emc. Por tanto, como el RMSE no es un
estimador bueno de la precisin se puede recurre al siguiente test de hiptesis:

Una medida de la calidad slo se puede tener a partir del anlisis de las diferencias del MDE
con otro MDE de referencia. Asumiendo que los dos MDE tienen el mismo nmero de filas y



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316
columnas, la diferencia entre ellos se calcula segn:
Mref MDE
Z Z Z = La varianza de Z se
define como:
(7)

= =
=
f
i
c
j
j i
Z xs Z
c f
1 1
2
,
2
) (
*
1

donde xs es la diferencia media entre los dos MDE comparados:
c f
xs
*
1
=

= =

f
i
c
j
ij
Z
1 1

El valor de xs corresponde al error promedio si uno de los dos MDEs hace el papel de puntos
de chequeo.
Suponiendo que queramos saber si en el rea de test el error medio m del MDE es igual al valor
asumido para ese error
0
m . Se tiene, por otra parte, una gran muestra de diferencia entre las
elevaciones del MDE y los puntos de chequeo, se realiza une test de hiptesis.

Para empezar, el teorema del lmite central nos dice que cuanto mas grande es el tamao de la
muestra, n, mas se aproxima la distribucin de media xs a una distribucin normal, por lo que
podemos tomar la distribucin como normal. Ahora hay que definir los elementos del test de
hiptesis.
a) La hiptesis nula, Ho es: m =
0
m
b) La hiptesis alternativa, Ha es: m >
0
m
c) El estadstico usado para decidir si se acepta o rechaza la hiptesis nula es:
XS
o
m xs
u

=
Donde
n
s
n
X
XS
=


d) La regin de rechazo es:

u u >
siendo el nivel de significancia (ej 99.5%) y

u es elegido tal que la probabilidad

= > ) ( u u P
Si el valor numrico del estadstico del test cae dentro de la regin de rechazo se rechaza la
hiptesis nula y se toma por verdadera la hiptesis alternativa. Este test se equivoca solo el (100
- )% de las veces que Ho es cierta. Si el test cae fuera de la regin de rechazo se puede
concluir que no hay suficiente evidencia para rechazar Ho con un nivel de significancia.
La conclusin es que expresar la precisin por el emc o RMS es engaosa y es preferible
expresarla por la media y la desviacin de las diferencias. Por ejemplo: si la media es pequea y
la desviacin es grande indica que hay grandes diferencias y con distintos signos, pues se
compensan en la media. Si la media es grande y la desviacin es pequea es porque los datos
estn afectados de un error sistemtico. Corrigiendo el error sistemtico se obtiene la calidad.



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317

38.3.2. Calidad

El concepto de calidad de un MDT es ms importante que el concepto de precisin, ya que la
calidad adems de implicar la descripcin morfolgica del terreno, aade los conceptos de
consistencia, confianza y uniformidad.
No hay criterios objetivos para evaluar la calidad de un MDT, sino que se definen los criterios
en funcin de su uso posterior (ortofoto, curvado, etc.), pero en trminos generales la calidad de
un modelo digital se mide por la precisin de la informacin de partida o fase de medida,
por el proceso de estimacin o modelizacin empleado y por la adaptacin del resultado
obtenido al fenmeno representado dentro de un determinado nivel de detalle.

La calidad final del MDT depende de varios factores como son la topografa del terreno, las
caractersticas de las imgenes, si se ha obtenido por correlacin, y finalmente del algoritmo o
tcnica de modelizacin empleada. Los problemas se acrecientan cuando el terreno es muy
accidentado, los desniveles son muy grandes, o hay grandes zonas sin detalles "correlables"
(bosques cerrados, sombras, etc.). En general, en las zonas de montaa las dificultades
aumentan considerablemente y en estas zonas para evitar las sombras (imgenes saturadas de
negro) o de luces excesivas (saturadas de blanco) es importante partir de unos fotogramas de la
mxima calidad fotogrfica y no demasiado contrastados.

Las consideraciones prcticas sobre la calidad son las siguientes: no hay unas especificaciones
de calidad adoptadas o aceptadas internacionalmente para los MDE. Se habla de calidad para un
cierto propsito, sin embargo, hay unos criterios para decir lo que es calidad en trminos de
datos espaciales digitales:
- la completitud (los datos son suficientes para representar el relieve?)
- la fiabilidad (puede haber errores groseros no detectados?, se han rechazado puntos
que podran ser vlidos?)
- la adecuacin (es apropiado el paso de malla o tiene que ser ms fino?)
- la uniformidad, (se ha trabajado con los mismos parmetros de precisin en todos los
fotogramas?)
- la satisfaccin (da una buena representacin intuitiva del terreno?), la precisin (la
altitud de un punto tiene RMS error medio cuadrtico).
Estos requerimientos varan segn el fin que tengan esos datos y las condiciones en las que van
a ser usados.
Los factores que pueden afectar la calidad del MDE son los siguientes:



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318

- la calidad de las imgenes,
- la calidad de la aerotriangulacin y el apoyo de campo
- los algoritmos de correlacin utilizados en el software
- el tipo de superficie, que incluye la variacin de las pendientes y el uso del suelo,
- el espaciado de malla elegido para representar el terreno
- la consistencia y eficacia del operador de correlacin automtica.
Se dan requerimientos de calidad segn la tarea, por ejemplo, para dibujar curvas de nivel a
escala 1:25000, el error no deba sobrepasar el cuarto de la equidistancia, +/- 2.5 m con
equidistancia de 10m.

Tambin est aceptado que cuanto mas fino sea el paso de malla (mayor resolucin) la precisin
del MDE es mayor, y no hay que confundir la precisin de un punto correlado, que puede ser
buena o mala pero independiente del paso de malla con la precisin global del MDE que si
depende del paso de malla.
Se ha sugerido (Ackerman, 1996) que como regla general para fijar el paso de malla, ste
debera ser tal que la precisin buscada en Z fuese alrededor de 1/20 (en terreno llano) o un 1/10
en terreno abrupto, del paso de malla. Para obtener una precisin de entre +/-0.25 m y +/-0.5 m
la malla debe ser de 5 m.
La adecuacin o fidelidad con la que un paso de malla dado representa el terreno, es otra
consideracin a tener en cuenta.

38.3.3. Control de calidad

Actualmente, los MDE han llegado a ser un producto cartogrfico o geoespacial estndar.
Pueden ser usados en ingeniera civil, topografa y cartografa, gestin del suelo, y muchos otros
campos ms. Las ortofotos son generadas a partir de un simple fotograma con su orientacin y
un MDT. Por todo ello, los MDE tienen que tener la precisin requerida por los usuarios.

Los MDE existentes pueden ser buenos para algunas aplicaciones pero como la demanda de
mayor calidad y mayor resolucin sigue creciendo, no pueden alcanzar los requerimientos
debido a los errores introducidos por la fuente de datos y el mtodo de produccin. Por otro
lado, el relieve del terreno cambia por la erosin natural y por la actividad humana. Estos
cambios deberan estar reflejados en los MDE y los usuarios deberan disponer de herramientas
que verifiquen si se cumplen los requerimientos de exactitud y precisin de acuerdo a sus
necesidades.



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319

Los MDE son generados por diferentes vas: a partir de curvas de nivel de cartografa existente,
a partir de la correlacin automtica de puntos homlogos en modelos estereoscpicos, a partir
del escaneado del terreno LIDAR aerotransportado. Las organizaciones nacionales de
cartografa suelen describir la calidad de los MDE ofrecidos por la descripcin de las fuentes de
datos, la resolucin o paso de malla, la densidad de puntos por metro cuadrado y el error medio
cuadrtico (RMSE) pero el conocimiento de estos parmetros es insuficiente para determinar si
satisface las necesidades del usuario. Por ello se han desarrollado algoritmos estadsticos para
determinar la precisin del MDE.

Primero hay un control de calidad durante el proceso de adquisicin, para corregir los errores
inmediatamente. Son mtodos que dan una idea intuitiva de la calidad o bien sirven para
detectar errores groseros, pero no dan un parmetro estimativo de la precisin. Este parmetro
se obtiene por mtodos estadsticos despus de haber editado y depurado el MDE.

Estos mtodos no paramtricos son los siguientes:

a) Superimposicin de las curvas de nivel sobre el modelo estereoscpico. Se aplica on-line
para verificar si hay alguna inconsistencia entre el relieve estereoscpico y las curvas. Las
curvas son generadas automticamente a partir de la malla de puntos correlados segn una
equidistancia fijada. Si se detecta alguna inconsistencia, por ejemplo, una vaguada ha sido
sustituida por un plano inclinado, es seal de que hay errores groseros y en ese caso habr que
volver a generar la malla de puntos. Tambin pueden superponerse las curvas de nivel sobre las
ortofotos u otra cartografa. Si se aprecia gran diferencia en las plataformas o en las elevaciones
de los puntos, otra vez habr que remedir la malla. Estos mtodos se aplican slo para detectar
errores groseros.

b) El estereomodelo cero. Una alternativa es comparar las dos ortofotos generadas una con el
fotograma izquierdo y la otra con el fotograma derecho. Las dos ortofotos tienen que haberse
generado con el mismo MDT. Se obtiene en ese caso un par estereoscpico sin paralajes, es el
llamado Zero Stereo Model. Slo aparecern paralajes en rboles, edificios, objetos
tridimensionales y donde haya errores. En caso de existir paralajes, puede ser debido a que
algn error en los parmetros de orientacin introduce inconsistencia en la ortofoto, a que pueda
estarse haciendo algo incorrecto al montar el par de ortofotos y a que el MDT tenga errores. Si
se excluyen las dos primeras posibilidades, el paralaje que aparece en el ortopar, es el reflejo
directo de los errores en el MDT.




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320
c) Anlisis de superficies de tendencia. Muchos terrenos siguen ciertas tendencias naturales de
cambio y la forma de esas tendencias puede variar con la gnesis del terreno. Los cambios del
terreno pueden ser descritos matemticamente por superficies de tendencia. Un anlisis de
superficies de tendencia tpico revela grandes desviaciones respecto de la tendencia general y
los errores groseros se manifiestan si se encuentran grandes desviaciones respecto de la
tendencia.
Una superficie de tendencia tpica es dada por un polinomio de segundo orden cuando el terreno
es cncavo o convexo o tercer orden cuando hay lneas de inflexin. Grados mas altos se
descartan pues los polinomios de orden 4 y superiores tienen un comportamiento muy inestable.
(8) 3 , 1 , ) , (
0
0
= =

=
=

j y x a y x Z
i i k
j
k
k
i
ki

Los parmetros
ki
a pueden obtenerse por mnimos cuadrados y el nmero de trminos se elige
dependiendo de la complejidad del terreno. El punto crtico es la eleccin de un umbral para
decidir si un punto tiene o no tiene error grosero. En la prctica, un valor de tres veces la
desviacin estndar es un umbral muy realista sin embargo, en terrenos abruptos y con puntos
distribuidos irregularmente, no tiene por que ser un punto incorrecto el que sobrepase el umbral
ya que los polinomios de alto orden son muy inestables.

d) Vistas tridimensionales. El cuarto mtodo es la creacin de una superficie 3D a partir de los
datos del MDT para una inspeccin visual interactiva. As se detectan puntos absurdos que han
de ser eliminados de los datos originales. Para construir una vista 3D, se recomienda utilizar la
malla de alambre no transparente, para que no se empasten las lneas vistas y ocultas.








Figura 4. Vista tridimensional de la malla de alambre y deteccin de un error grosero
Los picos y los pozos indican que se han asignado mal los valores de altitud. Aunque tal
inspeccin es intuitiva, los resultados son muy fiables. Una variacin del mtodo anterior es
generar un sombreado a partir del MDT. Los posibles errores groseros aparecen como manchas
negras contrastando con el entorno. Adems de pozos y picos se pueden detectar patrones
errneos de correlacin y tambin la aparicin de falsos tringulos. No se debera validar un



Grupo A2 Tema 38
321
MDT sin haber realizado antes un examen visual en el curvado sombreado generado. Una
diferencia entre las vistas 3D en malla de alambre y los sombreados es que con un solo
sombreado se puede inspeccionar todo el MDT mientras que con la malla de alambre se
necesitan ms de un punto de vista o ngulo de encuadre distintos.

e) Filtros. Suavizado. El error final en las altitudes resultado de diferentes tipos de error y
mediante tcnicas de filtrado se pueden eliminar algunos de estos errores y as mejorar la
calidad. Un conjunto de datos tiene tres componentes: las variaciones regionales, las variaciones
locales y el ruido aleatorio. En los MDT la primera es la ms importante pues define la forma
del terreno, la importancia de la segunda depende de la escala de representacin de los
productos derivados del MDT, por ejemplo: en un mapa con curvas de nivel, si la escala es
grande, las variaciones locales son importantes, si la escala es pequea estas variaciones pueden
verse como ruido aleatorio pues no se busca una informacin detallada. La tercera componente
siempre es importante pues distorsiona la apariencia real de las variaciones regionales y locales.

Esta tercera componente o ruido aleatorio se puede separar del resto de la informacin con un
filtro de suavizado o paso bajo. Pero si se suavizan los datos, ya no son los datos originales. La
cuestin es cuando debera aplicarse el filtro de suavizado? o bajo que circunstancias es
necesario aplicar el filtrado? La respuesta todava es discutida. La magnitud de los errores
aleatorios debe ser tomada en consideracin. A partir de numerosas publicaciones se puede
tomar como RMS en altura el valor: 0.05/ H , es decir, 5 cm por kilmetro de altura de vuelo.
Por lo que la respuesta a las preguntas anteriores podra ser: cuando la prdida de informacin
resultante de un proceso de seleccin y reconstruccin y generalizacin) supera el valor anterior,
el filtrado no es necesario. En otro caso, el ruido aleatorio es una parte importante del error total
y debe ser filtrado.

f) Filtros. Deteccin de errores groseros. Otra posibilidad para mejorar la calidad detectando
errores groseros es utilizar el filtro de mediana. Este filtro toma los valores vecinos y los ordena
de menor a mayor. El valor central de esa lista es la mediana y se asigna al punto.

(9)
ediana salida
M fil col Z fil col Z = ) , ( ) , (

De esta forma se construye un modelo de medianas. Los valores son parecidos a los valores
originales excepto en los puntos con error grosero, que ser un valor parecido a los vecinos. Si
ahora se resta al modelo original el modelo de medianas, muchos valores sern prximos a cero
pero en los puntos con error grosero el valor ser grande.




Grupo A2 Tema 38
322
Otra variacin para detectar errores es utilizar el promedio de los 8 vecinos a diferencia del
suavizado que utiliza el promedio de 9, (los 8 vecinos y el propio). Si la diferencia del valor
original con los 8 vecinos sobrepasa un umbral, se le asigna el valor del promedio.
(10) || h * MDT MDf || > umbral , con
1 1 1
1 0 1
1 1 1
8
1
= h , siendo * el smbolo de la convolucin.
El modelo de diferencias se puede curvar visualizar mediante un curvado, las lneas
estructurales del terreno y las zonas con errores groseros son enfatizadas. De esta forma se
conoce donde hay que ir a remedir datos.
En la prctica hay que hacer un densificacin del MDT con el interpolado Krigging y con un
paso de malla 1/10 veces inferior al original.

38.4. Correccin y edicin interactiva. Obtencin de curvas de nivel

Como es inevitable que se produzcan errores, al final del clculo aparecern siempre algunos
puntos o zonas en las que la malla no estar "posada" en el terreno, siendo necesarias la revisin
y correccin interactiva de estas zonas. Esta fase consume una gran cantidad de tiempo de
operador y de consola interactiva en comparacin con el resto de los procesos, que son casi
totalmente automticos, adems las herramientas de depuracin son bastante difciles de
implementar y suelen ser el punto dbil en los sistemas de correlacin automtica. Para detectar
y corregir estas zonas errneas un mtodo consiste en la visualizacin estereoscpica de la malla
superpuesta al modelo estereoscpico o bien obtener por interpolacin en el MDT las cotas de
varios puntos de altitud conocida y comparar los resultados.

Una vez obtenido el modelo digital del terreno, una de las posibles aplicaciones es la obtencin
de las curvas de nivel, para lo cual hay que hacer las siguientes consideraciones:

- El MDT requiere ser depurado previamente, pues de lo contrario aparecern toda una serie de
cotas aisladas y singularidades que no representan la realidad de la morfologa del terreno.
- La introduccin de lneas de vaguada (break-lines) podra mejorar la forma de las curvas de
nivel haciendo que estas se adaptasen planimtricamente a dichas lneas.
- La influencia del paso de malla sobre la forma de las curvas es muy grande, siendo estas ms
suaves a medida que el paso de malla aumenta.

Por ltimo conviene destacar que para las ortofotos no se requiere una gran precisin en el MDT
y en este caso si que pueden ser calculados automticamente de una forma rutinaria.



Grupo A2 Tema 38
323
38.4.1. Proceso y post proceso

Para comenzar el proceso de extraccin automtica del MDT, primero hay que configurar el
proyecto de trabajo. Habr que seleccionar sobre las imgenes la zona de inters marcando un
rectngulo sobre el canevs del proyecto introduciendo las coordenadas mxima y mnima. La
zona ser parte de una fotografa o podr ocupar muchas fotografas. Tambin hay que fijar
manualmente el espaciado de la malla.

Hay dos estrategias para asistir el proceso de correlacin, las cuales indican al proceso de
correlacin el grado de pendiente que no debe sobrepasar:

- Extraccin del terreno automtica adaptativa (AATE), esta estrategia usa una combinacin
de estrategias menores: terreno llano, terreno montaoso, terreno escarpado... , o una estrategia
comn que permita al sistema decidir cual tomar. Este mtodo adaptativo permite un proceso de
suavizado de lata, media o baja precisin. Tambin hay un proceso adicional de filtrado para
eliminar edificios y rboles.
- Extraccin automtica del terreno no adaptativa (ATE) que permite elegir una sola de las
estrategias anteriores. No permite el proceso de filtrado.

Un buen software debera ser capaz de ofrecer una salida TIN o una salida malla regular.
Todos estos parmetros son guardados junto con el nombre del nuevo MDT y el proceso
comienza a ejecutarse. El proceso puede lanzarse en modo batch y as aprovechar la noche para
que el ordenador trabaje.
A continuacin viene un proceso de edicin interactiva, pues habr muchos puntos mal
correlados, puntos en la copa de los rboles que habr que bajar al terreno, habr tejados y
tambin hay que bajar la cota al terreno. Para revisar y editar el MDT, el software debe disponer
de las siguientes herramientas:
- Una utilidad que plotee en pantalla el MDT obtenido, bien como nube de puntos o bien
como curvas de nivel y a continuacin lance una rutina de suavizado basada en la comparacin
de la altitud de un punto con los adyacentes. El suavizado es repetido hasta que la
representacin 3D del MDT refleja el terreno sobre el que est superimpuesto y ya se puede
pasar a la edicin manual, examinando toda la superficie que ocupa el MDT, seccin a seccin y
aprovechando todo el nivel de zoom que el sistema proporciona.
- Un editor por rea que cambie todos los puntos dentro de una zona definida por un
polgono.
- Un editor geomorfolgico que aada informacin adicional de alturas, segn la
geomorfologa del terreno, y modifique las alturas de los puntos.



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324
- Un editor que permita subir o bajar cada punto individualmente.
Finalmente, el MDT editado y corregido es exportado a un formato ASCII

La correlacin de imgenes es hoy da una tcnica estndar para identificar puntos homlogos
en grandes cantidades de imgenes. El algoritmo que se utiliza para la obtencin de MDT por
correlacin es el ATEl mtodo adaptativo (ATE) combina los mtodos basados en rea con los
mtodos basados en caractersticas. El algoritmo ATE tiene una aproximacin recursiva para
determinar la paralaje entre dos imgenes.

Bibliografa

[1] Digital Terrain Modeling, principles and methodology. Por Zhilin Li, Quing Zhu and
Christopher Gold CRC PRESS
[2] Digital Elevation Model Technologies and Applications. Thr DEM Users Manual.
Publicado por la ASPRS
[3] OEEPE workshop on Automation in digital photogrammetric production. Modern
Photogrammetry por: Edward M. Mikhail, James S. Bethel y J. Chris McGlone. De la
editorial Jhon Wiley & Sons, Inc.
[4] EUROSDR n 51 por: Zygmunt Pasota, Malgorzata Szumilo y por: T. Jancso y J Zavoti
[5] Apuntes de fotogrametra digital de F.J. Hermosilla y S. Lpez Cuervo.




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325
Tema 39. Ortofoto digital: Concepto y fundamentos matemticos.
Calidad y precisin de la ortofoto. Modelos Digitales de Superficie.
Ortofotos verdaderas. Edicin y mosaicos de ortofotos.
39.1. Ortofoto digital: Concepto y fundamentos matemticos

39.1.1. Introduccin

Una ortofoto contiene la riqueza informativa de una foto con la mtrica convencional de un
mapa o plano. Para ello es necesario corregir en la foto original los desplazamientos debidos a la
inclinacin del eje ptico de la cmara en el momento de la toma (rectificacin) y el
desplazamiento radial debido al relieve de la superficie topogrfica fotografiada.
Por lo tanto, una ortofoto es una mapa hecho a partir de fotos, de manera que todos los detalles
naturales o artificiales comprendidos en el terreno estn en una perfecta posicin planimtrica
(x, y) con arreglo a la proyeccin empleada en la representacin.
La idea de conseguir en una foto area eliminar de alguna manera las deformaciones debidas a
la inclinacin del eje ptico y al relieve es muy antigua. Lo primero que se fabricaron fueron
unos instrumentos muy sencillos llamados "rectificadores" que permitan corregir los efectos de
la perspectiva debidos a la falta de verticalidad del eje de toma utilizando tres "puntos de
control", en terreno llano el procedimiento anterior era perfecto, pero en terreno ondulado se
hace necesario corregir tambin los desplazamientos debidos al relieve y para esto se crearon
unos instrumentos llamados "ortoproyectores", basados en restituidores fotogramtricos
analgicos y posteriormente en los analticos.

Pero ha sido con la fotogrametra digital con la que la produccin de ortofotos ha cobrado gran
importancia, de hecho hasta ahora la fotogrametra digital ha estado ms enfocada a la creacin
de ortofotos y actualmente hay que reconocer que la mayora de los sistemas digitales se estn
utilizando para su produccin mediante un proceso rutinario debido a su simplicidad.
Esto ha hecho que sea la tarea fotogramtrica ms extendida actualmente y las series
cartogrficas ms utilizadas hoy en da son las ortofotos como complemento a los mapas de
lnea en zonas o pases muy desarrollados y como cartografa bsica en aquellas zonas mas
desfavorecidas.



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326
Para la confeccin de ortofotos digitales a escala 25.000 o mayor se han utilizado fotos
convencionales e imgenes de satlite para escalas inferiores al 25.000, no obstante todo esto es
orientativo dado el continuo desarrollo de la informacin procedente de vehculos espaciales.
Teniendo en cuenta que la confeccin de un mosaico de ortofotos a partir de fotos areas es
ms difcil que cuando las imgenes proceden de satlites, ya que debido a la gran apertura de
campo y a las caractersticas pticas del objetivo se producen modificaciones en la radiometra
de los pxeles en funcin del ngulo que forma cada rayo incidente respecto al eje ptico.

Si se trata de ortofotos en color, las dificultades de la homogeneizacin radiomtrica se
acrecientan considerablemente.
La disponibilidad cada vez ms frecuente del MDT ha permitido trabajos de actualizacin y
puesta al da a partir de mtodos monoscpicos empleando ortofotos como fuente de
informacin as como la posibilidad de integrar ortofotos digitales en los SIG
Las ventajas de la ortoproyeccin digital sobre la ana1gica tradicional son mltiples, y entre
ellas podemos citar:
- Mejora en la calidad de la imagen del producto resultante gracias a la eliminacin del
complicado proceso ptico de los equipos ana1gicos y su sustitucin por las
estaciones fotogramtricas de imgenes digitales.
- Mayor facilidad para el tratamiento de las fotografas en color
- Posibilidad de realizacin de mosaicos digitalmente.

39.1.2. Ortoproyeccin de imgenes digitales
Hay dos estrategias posibles para generar las ortofotos. En los dos casos se necesita una imagen
con su orientacin interna conocida (OI):
o o
y x f
,
, , con la orientacin externa conocida (OE):
, , , , ,
o o o
Z Y X y con un MDT conocido. Tambin, en los dos casos, se define una ortofoto
sin colores, por sus dimensiones resolucin. Se trata de encontrar el color de cada pxel.
a) Orto - MDT - Imagen
Los pasos a seguir son los siguientes:
Un pixel de la orto sin colores, con coordenadas X,Y se proyecta sobre el MDT para tener
X,Y,Z.
El punto X,Y,Z se proyecta sobre la imagen orientada (OE) con la ecuacin de colinealidad
directa y se obtiene la posicin correspondiente x, y en la imagen




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) ( ) ( ) (
) ( ) ) (
0 33 0 23 0 13
0
32
0
22
0
12
Z Z r Y Y r X X r
Z Z r Y Y r X X r
f y y
o
+ +
+ +
=








Figura 1. Orto - MDT-Imagen Los pixeles de la orto, sin nivel digital, se llevan a la imagen para obtenerlo por
interpolacin.

(1)


Con la Orientacin Interior se convierten las fotocoordenadas x,y a coordenadas pxel y as
puede obtenerse el nivel de color que le corresponde al pxel sin colorear de la ortofoto. En
realidad se toman los pxeles vecinos a x, y para hacer una interpolacin bilineal si se toman
cuatro pxeles, o bicbica si se toman 16 o simplemente se toma el vecino ms prximo.
As se obtiene el color del primer pxel de la ortofoto. El resto se obtiene incrementando X,Y, y
repitiendo todo el proceso .
b) Imagen MDT - Orto
Se procede a la inversa. Cada pxel de la imagen con su color, con coordenadas x,y se proyecta
sobre el MDT con las ecuaciones de colinealidad inversa.

(2)





) ) ( ) (
) ( ) (
) (
33
32 31
23 22 21
0
f r y y r x x r
f r y y r x x r
Z Z Y Y
o o
o o
o
+
+
+ =
) ) ( ) (
) ( ) (
) (
33
32 31
13 12 11
0
f r y y r x x r
f r y y r x x r
Z Z X X
o o
o o
o
+
+
+ =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
0
33
0
23
0
13
0
31
0
21
0
11
Z Z r Y Y r X X r
Z Z r Y Y r X X r
f x x
o
+ +
+ +
=



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Figura 2. Imagen MDT Orto Los pxeles imagen se ortoproyectan uno a uno, pasando por el mdt

Hay que resolver el sistema por iteraciones: Con una Z media del terreno, ya puede obtenerse
una posicin aproximada X,Y. Esas coordenadas aproximadas se interpolan en el MDT y se
obtiene una Z mejor. Con esa Z mejorada se entra otra de nuevo en las ecuaciones de
colinealidad y se obtiene otra posicin X,Y mejorada, con la que puede interpolarse otra vez en
el MDT para corregir y mejorar un poco mas la Z. Y otra vez a la colinealidad hasta que la
diferencia entre las coordenadas con las de la iteracin anterior sean menores de un umbral.
Las coordenadas XY finales son coordenadas ortofoto, con un color conocido. Ya se podra
colorear la foto, pero hay que hacer una interpolacin por el vecino ms prximo, bilineal o
bicbica porque los pxeles de la imagen no forman una cuadrcula al proyectarlos sobre la
ortofoto, pudiendo haber pxeles en la ortofoto sin color. La malla regular de la imagen se
proyecta como una malla irregular sobre la ortofoto, por eso hay que interpolar.

La ortoproyeccin bsicamente consiste en deformar la imagen original que es una perspectiva
procedente de una proyeccin central para eliminar las diferencias que existen entre esta
perspectiva y la proyeccin ortogonal de la superficie topogrfica terrestre sobre el plano de
referencia utilizado en una determinada proyeccin cartogrfica.
La correccin vendr dada por una transformacin bidimensional R entre la imagen original
(foto) y la imagen corregida (ortofoto) la cual ya est perfectamente georeferenciada en el
plano de proyeccin, aunque en la prctica se utiliza la transformacin inversa T=R
-1
que
transforma cada punto de coordenadas terreno (X;Y) en una determinada proyeccin
cartogrfica, en un punto de coordenadas (x,y) en la foto original y adems que estar
cuantificado con un cierto valor de gris, es decir:



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(3) R
-1
= T(X;Y) = (x,y)

La transformacin T viene determinada en base al modelo matemtico (transformacin P) que
describe la relacin fotogramtrica entre un punto de la superficie topogrfica de coordenadas
terreno (X,Y,Z) y el sensor (foto). Es decir:
(4) P(X,Y,Z) = (x,y)
Siendo las ecuaciones de colinealidad las expresiones matemticas de la funcin anterior.
Tenemos entre la ortofoto y la foto las siguientes relaciones:
T(X,Y) = (x,y)
P(X,Y,Z) = (x,y) donde: T = P * E, siendo E la altimetra que viene dada por el MDT.
Es decir:
En el caso de obtencin ortofotos digitales, dado que las imgenes digitales son inherentemente
discretas al aplicar una transformacin geomtrica o analtica sobre la imagen original (foto) el
resultado es otra imagen destino (ortofoto) y en esta ltima los nuevos pxeles (transformados
de los originales) ya no se correspondern con valores enteros debido a la transformacin, sino
que tendrn valores intermedios.
La rectificacin diferencial digital tiene como objeto la transformacin de la matriz de
coordenadas imagen en otra matriz referida al sistema de coordenadas del terreno.
Figura 3. Rectificacin diferencial digital





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La resolucin del problema consiste en:

1 Determinar las coordenadas de cada pxel (i,j) de la imagen original en la imagen destino
(i,j) y en general este valor de (i,j) no ser un valor entero debido a la transformacin
geomtrica o analtica.

2 Calcular los valores de los pxeles (i,j) de la imagen destino a partir de los valores
conocidos de los pxeles (i,j) en la imagen original mediante un proceso de interpolacin.
Consecuentemente cuando queremos obtener a partir de una foto area (imagen original) su
ortofoto (imagen destino), necesitamos:
- Los parmetros de Orientacin Interna y Externa de las fotos areas.
- El modelo digital del terreno (MDT) de la zona a ortoproyectar
Adems tenemos que introducir los siguientes datos:
- Tamao pxel de la ortofoto, expresado en coordenadas terreno (resolucin
geomtrica)
- Mtodo de interpolacin que nos dar el valor de gris correspondiente a cada pxel
(resolucin radiomtrica)

Vamos a ver como se realizan dichas operaciones.
- Dado un punto P en la ortofoto de coordenadas (X,Y) en el plano de proyeccin, podemos
obtener Z = Z(X,Y) utilizando el MDT , de esta manera obtenemos las tres coordenadas (X,Y,Z)
del punto P .
- A continuacin aplicando las ecuaciones de colinealidad directas (ver ecuacin 1)
obtenemos las fotocoordenadas (x,y).
Y donde: (X,Y,Z) son las coordenadas terreno del punto P (X
0,
Y
0,
Z
0
) son las coordenadas del
centro de proyeccin y rij son los elementos angulares de la orientacin externa, c es la
distancia focal de la cmara mtrica utilizada
- Obtenidas las fotocoordenadas (x,y) que estarn referidas al sistema de referencia definido
por las marcas fiduciales, podemos pasar al sistema de referencia de la imagen digital mediante
la correspon-diente transformacin bidimensional que nos relaciona la situacin de cada pxel
en la imagen digital con el sistema de referencia fiducial en la foto y cuyos valores de la
transformacin son obtenidos por las lecturas de las marcas fiduciales necesarias para hacer la
orientacin interna de la imagen digital.



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331
- Dado que los valores obtenidos no sern enteros procederemos al proceso de interpolacin
para obtener los valores de la escala de grises. En la transformacin de la matriz de la imagen a
la matriz reordenada de la ortofoto se originan desplazamientos y deformaciones en los pxeles
primitivos y consecuentemente se precisa una nueva definicin matricial, en la cual es necesario
asignar a cada pxel una nueva intensidad de grises. Los procedimientos usuales en este tipo de
operaciones son:
- Por el punto ms prximo. Asigna el valor de gris del pxel ms cercano de la imagen
original. Es la funcin ms rpida, aunque no se respetan los valores de transicin.
- Por interpolacin bilineal. Calcula un promedio de intensidad con los cuatro ms
cercanos.
- Por interpolacin bicbica. Se utiliza una submatriz generalmente constituida por los 16
pxeles del entorno. Esta interpolacin elimina los saltos bruscos de intensidades,
obtenindose una imagen con mayor compensacin de tonos.

Al aplicar estas ecuaciones al conjunto de puntos de la imagen (pxeles) con las
correspondientes cotas sobre el terreno obtendremos las correcciones necesarias (inclinacin del
eje ptico y desplazamiento debido al relieve) para pasar del sistema de coordenadas imagen al
de coordenadas terreno, es decir se pasa de una proyeccin central a una proyeccin ortogonal.







Figura 4. Mtodo del Anchor-point
Pero en la prctica para reducir el nmero de operaciones lo que se hace es aplicar la
transformacin T en un nmero reducido de puntos {q
i
} de la ortofoto (mtodo del Anchor-
point) y a partir de ellos se aproxima la funcin T por otra funcin que interpola en el resto
de los puntos.






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La distancia entre los q
i
es funcin de:
- La morfologa del terreno
- La precisin requerida
En la prctica se toma como distancia entre puntos la misma que en el MDT de esta forma la
transformacin solo se produce para los puntos de la malla y aunque esto reduce el tiempo de
clculo requiere que el espacio dentro de cada cuadrcula sea llano y sin lneas de ruptura.
Estos procedimientos inciden en la precisin de la ortofoto, puesto que la rectificacin
diferencial no se realiza en todos los pxeles de la imagen sino nicamente en aquellos que
coinciden con los puntos definidos en el modelo digital del terreno. Es decir, los pxeles
intermedios presentarn una posicin aproximada y por tanto estarn afectados de errores
planimtricos.

Hoy en da con los procesadores que hay se puede hacer la transformacin para todos los pxeles

39.2. Calidad y precisin de la ortofoto

La mayora de los usuarios tienen la impresin equivocada de que los techos de los edificios o
las copas de los rboles muy altos en una ortofoto estn en su propia localizacin planimtrica,
es decir los tejados de los edificios estn sobre sus cimientos, pero esto solo ocurre cuando las
exposiciones se hacen a gran altura ya que entonces el desplazamiento radial debido al relieve
de los edificios u otras estructuras es mnimo.
Como generalmente usamos escalas en las que los desplazamientos debido al relieve son
significantes, tendremos que solo la base de las edificaciones y de los rboles estarn en su
propia altimetra. Es decir, en una ortofoto digital tradicional no se consigue eliminar la
distorsin radial de los edificios, rboles, presas, etc.
La nica solucin para arreglar los desplazamientos de las estructuras altas es mover
fsicamente la imagen del edificio usando tcnicas de tratamiento de imgenes (ortofotos
verdaderas).
Adems de lo citado anteriormente, existen defectos en las ortofotos debido a una mala
precisin planimtrica por errores en los puntos de control de la aerotriangulacin y prdidas de
imgenes (o dobles imgenes) debido al DTM que se ponen de manifiesto al comparar
ortofotos adyacentes.
La existencia de imgenes muy deformadas es debido a un relieve excesivo en los bordes de la
foto, ya que la perspectiva dada por la proyeccin central produce en las fotos imgenes



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pequeas, pero al aplicar el MDT y hacer una proyeccin ortogonal su influencia abarca una
zona sensiblemente mayor que la ocupada en la foto, producindose en los valles un efecto
similar pero de signo contrario.
Todo lo anterior pone de manifiesto que para la produccin de ortofotos hay que tener especial
cuidado en algunos aspectos como son:
Proyecto de vuelo.
Generalmente la produccin de ortofotos requiere una escala de fotografa diferente que la que
se requiere para hacer cartografa convencional (restitucin de la planimetra y de la altimetra),
En cartografa convencional siempre hay una relacin directa entre escala de mapa y escala de
fotograma y en el proceso fotogrfico una vez acabada la tarea fotogrametrica de restitucin
siempre hay una fase de formacin que de alguna manera retoca (generalizacin,
simbolizacin, etc.) la informacin restituida y la hace presentable y legible al usuario
conforme a unas normas cartogrficas.
Sin embargo en la confeccin de ortofotos el coste de la produccin se aumenta por el
escaneado, rectificacin y tratamiento y mosaicado de las imgenes finales por lo que siempre
se busca obtener el menor nmero de ortofotos que recubra la zona.
Aumentos.
Los sistemas digitales tienen prcticamente una flexibilidad sin limites, pero esto obliga a
poner limitaciones.
En general una foto area no debe ser aumentada mas de 8 o 9 veces y una buena relacin
entre el aumento y el costo o rendimiento es de 5 veces. A partir de 5 veces el rendimiento es
bueno pero la calidad es baja.

Edicin y manipulacin.
Depende del Software y Hardware elegidos para visualizar (editar en pantalla) las ortoimagenes
y para su dibujo en soporte grfico (ploteado).
Resumiendo la calidad de una ortofoto depende de:
- La cmara mtrica empleada.
- Aumento de la imagen final (ortofoto) respecto a la imagen original (fotograma).
- Sensibilidad y precisin mtrica del escner.
- Tamao de pixel elegido al escanear los negativos.
- Tamao de pixel final expresado en unidades terreno.
- Procedimiento de rectificacin.
- Densidad de puntos y calidad del MDT.



Grupo A2 Tema 39
334
- Morfologa del terreno y relieve de las construcciones.
- Precisin de los puntos de aerotriangulacin.
- Tratamiento final de las imgenes ortoproyectadas.

La mejor comprobacin es comparar o superponer ortofotos adyacentes.

39.2.1. Influencia de los errores del MDT
Los errores en elevacin del MDT cambian las coordenadas imagen de los objetos, por lo que
pueden aparecer desplazados en la ortofoto. En Fotogrametra clsica se estudiaba la relacin
que haba entre la altura de un objeto y desplazamiento que le corresponda en la imagen. Se
puede utilizar la misma relacin para calcular el desplazamiento en la imagen que corresponde a
un error de altura en un punto del MDT. Slo hay que equiparar la altura h del objeto con el
error h en un punto del MDT









Figura 5. Relacin entre la precisin en ortoimagen y precisin el MDT

Por Geometra clsica es fcil demostrar que el desplazamiento introducido por el relieve en la
imagen crece con la altura del objeto y decrece con la altura de vuelo.

(5)





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335


Y ahora igualando las dos relaciones:

(6)






Y de ah: h
H
r
r
T
= . Si h es el error en altura del MDT en un punto, ya tenemos el
desplazamiento
r producido en la imagen. Ej. H= 4500 m f=150 mm,
T
r = 100 mm
U error de 4.5 m de altura en el MDT produce un desplazamiento = mm 1 . 0 100
4500
5 . 4
=








Figura 6. Desplazamiento debido al relieve en la imagen

Como la escala es 1:30000, el desplazamiento es: 0.1*30000/1000 = 3 m que puede aparecer
desplazado en la ortofoto ese punto aproximadamente por lo que habra que introducir ese valor



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336
en la ecuacin de colinealidad imagen-terreno para obtener la influencia real del error en altura,
que ser del mismo orden.

39.3. Modelo Digital de superficie
Ya se ha visto que se necesita disponer de un MDT para poder ortorectificar las imgenes.
Adems existe la posibilidad de disponer del MDS. Con l se produce la true orto. Como se ve
en el dibujo, el MDT es la representacin numrica del terreno suponiendo que no haya
edificios ni rboles, el MDS es la representacin numrica de lo que se vera desde el avin
tejados, copa de los rboles y terreno desnudo no haya lo anterior.






Figura 7. Modelo digital de superficie (verde) y Modelo digital del terreno (rojo)

En ortofoto interesa que la base de los edificios est en su sitio, por eso se utiliza el MDT, sin
embargo, los tejados de los edificios estarn desplazados. Si lo que se desea obtener es una
rectificacin en la que la base y el tejado del edificio estn en su sitio, se est hablando de la
true orto y habr que disponer de un buen MDS.
Como se obtenan el MDT y el MDS? En el tema 38 se estudia la obtencin del MDE por
correlacin fotogramtrica. Realmente lo que se obtiene es el MDS porque el correlador sigue
los tejados y las copas de los rboles, que es lo que se ve desde el avin. Posteriormente hay que
editar manualmente ese modelo, bajando los puntos al terreno e incorporando lneas de ruptura
para obtener el MDS definitivo.
Actualmente se est introduciendo la tecnologa LIDAR para obtener los MDT, MDS. Desde
el sensor aerotransportado se emiten pulsos de luz lser y se mide el tiempo de recorrido, con lo
que se obtiene la distancia al terreno. Una de las ventajas de utilizar estas tcnicas es que para
un pulso emitido se obtiene mas de un retorno, es decir, el rayo rebota en la copa del rbol, con
lo que se obtiene el MDS y tambin penetra a travs de la cobertura vegetal para rebotar en el
suelo, con lo que se obtiene el MDT.



Grupo A2 Tema 39
337
Sobre la penetracin hay una regla prctica: si desde el interior del bosque se ve el avin el lidar
penetrar hasta el suelo. Pero donde no penetra el lidar es en los edificios. Para eliminar los
edificios y obtener la altitud del terreno se han desarrollado algoritmos que eliminan los
edificios, basndose en los cambios de pendiente. Se ha estimado que el 90% del trabajo de
clasificacin de la nube de puntos se puede realizar automticamente, pero el resto, que hay que
hacerlo manualmente, consume el 90% del tiempo de edicin clasificacin.
Finalmente, cuando la nube de puntos lidar est depurada y clasificada, hay que ir a un proceso
de interpolacin para obtener la malla regular del MDT y la malla regular del MDS. En
fotogrametra, despus de depurar la malla obtenida por correlacin y haber obtenido las lneas
de ruptura, hay que ir al proceso de interpolacin para obtener la malla regular MDS.
En la figura 8 se muestra un pulso del sensor con sus dos rebotes, retornos o reflejos uno en la
copa y otro en el terreno. En postproceso habr que etiquetar o clasificar cada punto para
obtener el MDT y el MDS.









Figura 8. Izquierda: pulso del sensor. Derecha Arriba: imagen original. Der. Centro: MDS. Der. Abajo: MDT
En la figura 8 (imagen derecha) se aprecia en la capa superior la fotografa original, en la capa
intermedia se representa el MDS, y en la capa inferior est el MDT, despus de haber depurado
el anterior.
Solo queda pendiente la cuestin de la precisin y resolucin adecuadas que tiene que tener el
MDS para que no aparezcan quiebros en las tejados y fachadas de los edificios en las true ortos.
La resolucin idnea del MDS est relacionada con la resolucin de las imgenes digitales.
Segn pruebas pilotos que se han realizado, parece ser que cuando la resolucin de imagen es de
10 cm. Por pxel, la resolucin del MDS debe ser la misma, para que cada pxel tenga su
altitud. Con LIDAR no se puede obtener (hoy, 2007) una nube de puntos cada 10 cm por lo que



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338
hay que volver a los modelos estereoscpicos y a la obtencin de altitudes por restitucin, pues
la correlacin no da precisin suficiente. O eso o producir true ortos de menor resolucin.
La figura 9 muestra otro ejemplo de MDT y su correspondiente MDS. Se aprecia como ya han
desaparecido los edificios y el bosque, los primeros por algortmica y el segundo por filtrado de
los datos ldar.






Figura 9. Ejemplo de MDT (izquierda) y MDS (derecha)
39.4. Ortofotos verdaderas
El trmino ortofoto (True Ortho) verdadera se refiere a un producto en el que adems de las
correcciones efectuadas en las ortofotos tradicionales se intenta:
- Minimizar los efectos debidos a la altura de los objetos convirtiendo la ortofoto en una
proyeccin prcticamente ortogonal mediante la deteccin de zonas ocultas
- Minimizar en la medida de lo posible el efecto de las sombras.
Para la realizacin de ortofotos verdaderas es necesario sustituir el habitual MDT por un MDS
(modelo digital de superficies) para evitar el problema que se muestra en la figura 10.

Lo correcto sera que P y Q hubieran cado en el mismo punto (Q
o
= P) en la ortofoto ,
pero no es as ya que el punto Q se representa en Q
o

Pero ahora si consideramos un MDS (modelo digital de superficie) tendremos que:
El punto Q es representado correctamente en Q
o
Mejora de la ortoproyeccin por la deteccin y correccin de zonas ocultas y efecto de las
sombras








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339









Figura 10. Ortofoto









Figura 11. Ortofoto verdadera (True orto)

Las zonas ocultas y las zonas de sombras son los defectos ms importantes en las ortofotos
Siendo su influencia mayor en grandes escalas y sobre todo en zonas urbanas donde se producen
cambios bruscos en la imagen debido a la altura de los edificios.

Vamos a ver un esquema del flujo de trabajo empleado para la deteccin de estas zonas con la
finalidad de poder compensar sus efectos en el proceso de Ortoproyeccin




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Siempre se parte de que hay mltiples imgenes distintas del mismo punto objeto y de todas
ellas elegiremos una para el proceso de ortofoto, imagen principal, y el resto sern las imgenes
secundarias que se emplearn para obtener la informacin necesaria de las zonas ocultas y de
sombras y que se aplicar a la principal para corregir estos defectos.

39.4.1. Deteccin y compensacin de zonas ocultas
Las zonas ocultas son detectadas usando el Z-buffer (almacn de zonas ocultas) y el index
map (mapa de ndices).
El Z-buffer es un conjunto de matrices formado por dos matrices 2-D en el plano de la imagen.
1 Una matriz del conjunto se utiliza para localizar los puntos objeto en el terreno a partir de
cada punto imagen
2 La otra matriz se emplea para registrar la distancia entre el centro de proyeccin y el objeto
siendo estas distancias inicializadas con valores muy grandes.











Figura 12. Deteccin y compensacin de zonas ocultas

El index map es tambin una matriz 2-D pero en el plano del terreno y se utiliza para identificar
si el punto terreno est oculto o es visible.
Superponiendo el MDT al MDB (modelo digital de superficies o edificios building) se
determinan las coordenadas de la superficie del objeto aplicando a estas coordenadas las



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341
ecuaciones correspondientes a la condicin de colinealidad se calculan las coordenadas imagen,
que posteriormente son interpoladas, por el punto ms cercano, para cada pxel terreno.
- As la distancia de proyeccin es calculada y comparada con la almacenada en el Z-buffer.
- Si la nueva distancia calculada es mayor, la clula correspondiente en el index map es
marcada como oculta.
- En caso contrario se recupera el primer valor registrado en el Z-buffer y que fue marcado
como oculto.
- De esta manera se van actualizando los valores del Z-buffer y se van liberando los puntos
(zonas) visibles.








Figura 13. Deteccin y compensacin de zonas ocultas
Ejemplo: Sean las distancias de la proyeccin de los puntos objeto X y Z, dX y dZ
respectivamente.
- Como dX<dZ en el index map la clula correspondiente a Z es marcada como oculta y la
informacin correspondiente a X podr ser almacenada en el Z-buffer.
- Como la deteccin de zonas ocultas que estamos mencionando se hace mediante secuencias
horizontales en la foto, ciertos pxeles alrededor de elementos superficiales muy inclinados
pueden ser omitidos, como por ejemplo en la zona M.
- Para solucionar este problema en una siguiente fase son introducidos pseudo-pxeles terreno
a lo largo de las proximidades de la superficie vertical.
- Para determinar el nmero de pseudo-pxeles se emplea la diferencia de altura del elemento
vertical y la distancia de la proyeccin.




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Por ejemplo: un edificio tiene una altura de 50 metros y la longitud de la proyeccin es de 5
pxeles imagen, as los pseudo-pxeles son colocados en un espacio inferior a 10 metros,
aplicando de nuevo las reglas de deteccin para estos pseudo-pxeles se completa la zona de
bsqueda de zonas ocultas.
- Debido a los errores numricos de la interpolacin los puntos o lneas aislados pueden
aparecer en el index map, por lo que es necesario un proceso posterior de refinamiento.

- Con el mecanismo de deteccin de zonas ocultas y mejora de la ortoproyeccin se minimiza
el defecto producido por zonas ocultas

- Lo que se hace es corregir la imagen principal, para lo cual en cada pxel oculto en dicha
imagen se tomar el valor de gris correspondiente a dicho pxel en alguna de las imgenes
secundarias.

- Para esto se consulta el index map de estas imgenes secundarias y se chequea la posibilidad
de obtener estas zonas que son ocultas en la imagen maestra.

- As se van rellenando todas las zonas que aparecen como ocultas, utilizando posteriormente
alguna tcnica de ajuste radiomtrico para evitar discontinuidades en la imagen principal.
39.4.2. Deteccin de sombras y mejora de la ortofoto.
La tcnica es similar a la anterior pero en este caso el plano del Z-buffer se construye
perpendicular a la direccin del Sol.







Figura 14. Deteccin de sombras y mejora en la ortofoto.



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En el caso de no saber esta direccin, se puede siempre calcular a partir de la sombra de los
edificios, es decir, el ngulo Zenital se obtiene a partir de la razn de la altura del edificio y la
longitud de la sombra.
En el caso de la deteccin de sombras el valor almacenado en el Z-buffer es la distancia entre la
superficie del objeto y la referencia local de alturas.








Figura 15. Ortofotos convencionales arriba. Abajo: true ortos

En la siguiente figura tenemos:
a).- Solo la correccin del desplazamiento debido al relieve.








Figura 15 bis. True ortos
b).- Mejora y aplicacin de zonas ocultas sin suavizado.
c).- Compensacin de zonas ocultas utilizando tcnicas de mosaicado.




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d).- Aplicacin de las mejoras en zonas de sombras.
39.5. Edicin y mosaicos de ortofotos

Hoy da los SIG pueden contener capas con imgenes ortocorregidas. Como un rea del
proyecto puede ser cubierto con muchas imgenes, lo normal es formar con ellas un mosaico
continuo cumpliendo las siguientes condiciones:
- que geomtricamente est georreferenciado y ortorrectificado,
- que radiometricamente est equilibrado o balanceado
- que digitalmente, las juntas entre dos imgenes tengan los pxeles mezclados para que no se
noten.









Figura 16. Creacin del mosaico con imgenes e vuelo
El mosaico es un producto derivado muy til pues permite cubrir grandes reas de manera
continua. En el mosaico se puede medir en dos dimensiones, pero es ms interesante combinar
el mosaico con el MDT y as obtener las tres coordenadas de cada pxel. Tienen la misma
desventaja que las ortofotos: han pasado por un proceso de remuestreo lo que supone una
prdida de resolucin y una posible prdida de precisin por los errores introducidos con el
MDT. La generacin de mosaicos presenta problemas de esttica ya que entre las
distintas imgenes puede haber grandes diferencias de calidad, variaciones temporales, distintas
alturas del sol, distintas condiciones atmosfricas, objetos mviles, variaciones en las pelculas
o sensores, y otras discrepancias, las cuales, todas juntas, producen una variedad de tonalidades
cromticas.
Estas discrepancias pueden ser muy difciles de corregir y balancear y si el mosaico consta de
muchas imgenes, puede llevar mucho tiempo conseguir un color realista y balanceado. Se
complica ms la formacin del mosaico cuando hay que combinar el pancromtico con el color
pues en pancromtico la resolucin es mayor y habr que pasar antes por un proceso de pan-
sharpening por el que se colorea la imagen pan con la informacin radiomtrica de las bandas
color.



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Balanceado. Despus de producir una serie de ortofotos, lo normal es mosaicarlas para tener una
nica ortofoto que cubra todo el territorio de inters. Uno de los problemas del mosaicado es
que hay diferencias de brillo y contraste entre las distintas ortofotos, debido a las desiguales
condiciones de las tomas (distinto ngulo de visin, distinta hora, etc) y hay que ir a un proceso
de balanceado o equilibrado radiomtrico para que no aparezcan saltos de tonalidad entre una
ortofoto y las colindantes.
Para que se pueda dar el proceso del balanceado tiene que haber entre las distintas ortofotos
zonas comunes, es decir, las ortofotos tienen cierto recubrimiento. El proceso se basa en que los
histogramas de cada ortofoto en las zonas de recubrimiento tienen que ser iguales. Los
histogramas se igualan a uno tomado como referencia aplicndoles un sesgo y ganancia,
correccin en brillo y contraste para igualar las medias y las desviaciones estndar.



















Figura 17. Izquierda: resultado de balencear el mosaico de la derecha

Sea
i
i
s
s
b = , con s = desviacin estndar del histograma de referencia y s =desviacin del
histograma que se est balanceando.



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Y sea tambin
i i i
ND b ND a = , siendo ND el promedio de los niveles digitales en el
histograma de referencia y ND el promedio de los niveles digitales en el otro histograma. Los
coeficientes del ajuste son
i i
b a , los coeficientes del ajuste. Los valores corregidos de salida
vienen dados por:
i i i
ND b a ND + = '
Esta correccin se aplica a todos los pxeles de la imagen i. Para la siguiente imagen con solape
hay que calcular otos parmetros a,b nuevos.
Otro problema que hay que solucionar al mosaicar imgenes es el del vigneting, que consiste en
un oscurecimiento progresivo de la imagen al aumentar la distancia al centro. Se corrige con un
proceso de dodging. El dodging consiste en teselar la imagen y calcular el valor promedio de los
pxeles de cada tesela. Se obtiene una matriz de valores promedio que hay que manipular para
obtener una tabla de color, con la que se asignan nuevos colores a los pxeles de cada tesela. Un
problema aadido es que aparecern saltos de tono en los lmites de tesela con tesela por lo que
hay que convolucionar la imagen con un filtro paso bajo.
Uno de los productos finales del proyecto PNOA es el mosaico de ortofotos. Cada mosaico
cubre la superficie de una hoja del MTN50, aproximadamente 480 km
2
. El mosaico est
formado por los cuatro cuartos de cada cuarto de una hoja MTN50 es decir, por 16 ortofotos,
cubriendo cada una 3000 Ha aproximadamente y con 0.5 m de resolucin, aunque ya se estn
produciendo ortofotos de 25 cm de resolucin. Tambin se realiza el mosaico de 64 ortofotos,
cada una de las cuales equivale a un cuarto de las anteriores, dependiendo de la normativa de la
comunidad autnoma correspondiente.


















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Bibliografa

[1] Modern Photogrammetry por : Edward M. Mikhail, James S. Bethel y J. Chris McGlone.De
la editorial Jhon Wiley & Sons, Inc.
[2] Apuntes de fotogrametra digital de F.J. Hermosilla y S. Lpez Cuervo.
[3] Ackerman y Krauss: Presente y futuro de los MDT.




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Tema 40. Fundamentos del sensor Lidar. Concepto de rango de
penetracin y mltiples retornos. Sensores y plataformas. Principio del
Lidar aerotransportado. Calibracin y tratamiento de datos Lidar.
Utilizacin del Lidar en la obtencin del MDT y MDS. Modelos en 3D.
Otras aplicaciones.
40.1. Fundamentos del sensor Lidar
40.1.1. Introduccin
La tcnica Lidar (LIght Detection And Ranking, es decir deteccin y medida de luz) hace
referencia al sistema que utiliza la radiacin electromagntica en las frecuencias pticas del
visible e infrarrojo cercano, siendo capaz de realizar mediciones de distancia.

Esta tcnica, que originalmente era utilizada con fines militares, en la actualidad se est
convirtiendo en una tcnica alternativa a las tcnicas topogrficas y fotogramtricas para la
generacin de MDT de gran densidad y elevada precisin.

Se basa en emplear un rayo de luz para medir distancias y propiedades del medio recorrido a
travs de las variaciones de la longitud de onda del pulso emitido. Lo que se hace es emitir
desde el lser un pulso ptico a un objeto y medir el tiempo del eco o pulso de retorno. El
tiempo es convertido en distancia al objeto utilizando como dato la velocidad de la luz.
Algunos sistemas permiten captar ecos mltiples y tambin permiten medir la reflectancia de la
superficie.

Por tanto, se podra decir que esta tcnica, tambin denominada como radar de lser o radar
ptico, es una extensin directa de las tcnicas radar convencionales puesto que se basa en los
mismos principios pero con la diferencia de utilizar longitudes de ondas ms cortas (de 10.000 a
100.000 ms corta que en radar convencional), lo que proporciona mayor exactitud y resolucin.

40.1.2. Fundamentos bsicos
El sensor Lidar es un sensor activo que transmite luz hacia un objeto o blanco normalmente en
el terreno. Este rayo de luz transmitido, generado por un equipo lser, interacta con el blanco
objeto y cambia sus caractersticas, de modo que estos cambios producen una nueva luz
reflejada o dispersada con direccin de vuelta al sensor donde es registrada por un telescopio
que la dirige a un detector para su posterior anlisis. Los cambios en las propiedades de la luz,


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como su intensidad o color, permiten determinar algunas propiedades del objeto o propiedades
del medio atravesado. Por ltimo, la medida del tiempo que tarda la luz en el camino de ida y
vuelta se usa para determinar la distancia entre el sensor y el objeto iluminado.


Figura 1. Esquema del la tcnica Lidar
Las aberturas del transmisor y receptor se montan de forma que las trayectorias emitidas y
recibidas compartan la misma trayectoria ptica (los dimetros tpicos son del orden de 8 a 15
cm). Esto asegura que la superficie objeto de los puntos iluminados por el lser estn siempre en
el campo de vista FOV del receptor ptico. La estrecha divergencia del rayo lser define el
campo de vista instantneo (IFOV). Los valores tpicos del IFOV o divergencia del rayo son del
orden de 0,2 mrad a 2 mrad.

El lmite fsico terico del IFOV es determinado por la difraccin de la luz, lo que ocasiona una
imagen borrosa. Por tanto, el IFOV es funcin de la abertura de transmisin D y de la longitud
de onda de la luz. Para luz espacialmente coherente el lmite por difraccin del IFOV es:

IFOV
DIF
= 2,44 /D

El IFOV de la ptica del receptor no debe ser ms pequeo que el rayo lser transmitido.
Debido al muy estrecho IFOV del lser, el rayo ptico al moverse en la direccin de vuelo
proporciona la segunda dimensin del rayo de la fuente lser.

Los componentes hardware bsicos de un sistema Lidar son: transmisor, receptor, detector y la
unidad de medida de tiempo. El transmisor se encarga de generar los pulsos de luz (son pulsos
de laser por las ventajas que suponen sus propiedades: baja divergencia del rayo, una anchura
espectral muy estrecha e intensos y cortos pulsos) y dirigirlos al objeto. La divergencia del rayo
lser debe ser suficientemente pequea de forma que caiga dentro del FOV del sistema receptor
para todas las distancias de inters. Normalmente un simple telescopio puede usarse para


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disminuir la divergencia del rayo lser (aumenta el dimetro del rayo), pues lo que hace es
dilatar el rayo para proporcionar la adecuada colimacin del ste en la transmisin a la
atmsfera.

Las propiedades del pulso lser son una fuente ideal en la tcnica Lidar pues permiten medir
distancias y comprobar las dispersiones sufridas por la seal. Para medir distancias, la longitud
de los pulsos del rayo lser deben ser mucho ms corta que la resolucin de distancia necesaria.
Por tanto la longitud temporal de los pulsos debe ser inferior a 30 ns, y la frecuencia de
repeticin del pulso PRF del lser debe ser suficientemente baja como para permitir que un
pulso lser tenga tiempo para determinar una distancia, de forma que no se produzca otra seal
antes de la llegada de otro pulso. Estas condiciones implican trabajar con PRF de alrededor de
20 kHz para un lidar trabajando con objetos cercanos por ejemplo.

El Receptor de un Lidar recoge y procesa la seal luz devuelta obtenida por dispersin,
reflexin o colimacin, y la dirige a un fotodetector, donde un dispositivo convierte la seal
luminosa en una seal elctrica. Un elemento ptico recoge la luz y la focaliza a una zona de
registro pequea. El tamao de esta componente ptica es muy importante en la determinacin
de la efectividad del sistema Lidar. Una vez capturado el rayo, la luz es procesada de diferentes
formas y enviada al sistema detector. El procesamiento est basado en la longitud de onda, la
polarizacin, y/o distancia dependiendo de los propsitos para los que ha sido diseado el Lidar.

A continuacin se procede a la deteccin y registro electrnico de la seal en forma de
intensidad como funcin de la altitud o distancia recorrida. El detector convierte la luz en una
seal elctrica siendo el registrador el dispositivo electrnico que procesa y graba esta seal
elctrica. La tarea del receptor acompaado del amplificador es detectar el eco o ecos
producidos, y sobre todo el extremo inicial y final del pulso. Las prestaciones del detector
definen el rango del sistema mientras que las prestaciones de los valores umbrales o lmites del
detector y del contador de tiempo definen la resolucin y la exactitud de la distancia medida.



40.2. Concepto de rango de penetracin y mltiples retornos

Un factor importante a tener en cuenta en el registro de los ecos del pulso es discriminar bien su
separacin, ya que el tiempo de separacin corresponde directamente a la distancia de
superficies que reflejan. Un pulso lser puede producir mltiples reflexiones o retornos si la luz
ilumina distintos objetos que se encuentran a diferentes distancias. En este caso, el pulso cambia


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al iluminar otros objetos y los objetos son tan grandes que tienen suficiente factor de reflexin
para generar ecos.

Tambin influye el dimetro del rayo al iluminar varios objetos. Se pueden separar los ecos si t
es mayor que la duracin del pulso . Por tanto, el requerimiento mnimo necesario para detectar
dos ecos desde distintas superficies, es que la distancia d tiene que cumplir:
2
c
d

>

Normalmente la deteccin electrnica de un eco necesita un tiempo de recuperacin antes de
enviar el siguiente eco para que pueda ser detectado, por tanto, la necesidad de separacin entre
ecos debe ser del orden de d > c
.
.

La mayora de los sistemas pueden detectar varios ecos pero registran y procesan solamente el
primero y el ltimo eco. Ambos trminos se asocian con los objetos ms altos y ms bajos
respectivamente, aunque esto no es completamente exacto siempre.


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40.3. Sensores y plataformas

Se pueden establecer diferentes clasificaciones de tipos de sensores LIDAR tanto en funcin de su
construccin como de las aplicaciones en las que se utilizan. Desde un punto de vista general, se
pueden distinguir los Lidar comerciales utilizados en aplicaciones topogrficas, batimtricas y
terrestres, y basados en las mediciones de distancia desde el propio sensor a un determinado objeto
o blanco y que son los ms simples. Los sistemas lser modernos combinan la capacidades radar y
un sistema ptico para permitir la medida simultnea de la distancia, factor de reflexin, velocidad,
temperatura, azimut y ngulo de elevacin de un objeto o blanco.

Por otro lado se encuentran los Lidar propios de aplicaciones cientficas como los empleados en la
medicin de las propiedades de la atmsfera terrestre (Ej. DIAL, utilizados en la determinacin de
concentraciones qumicas como el ozono).

Tambin se pueden clasificar en funcin de la de construccin del sistema lser, es decir, en si
utilizan luz coherente o no coherente, pulsos de luz u onda modulada (Continuous Wave), con
medida de distancias o sin medida de distancia, la posibilidad de utilizar una longitud de onda
simple o dos longitudes de onda, cmo sea su configuracin... La configuracin tpica en los
sistemas modernos contiene un transmisor y receptor en la misma posicin de entrada y salida
(monoestatico). Esta tipologa se puede dividir a su vez en dos categoras: sistemas coaxiales, donde
el rayo lser transmitido y recibido coincide con el FOV del receptor, y sistemas biaxiales donde el
transmisor y receptor se colocan adyacentes uno al lado del otro. Otra configuracin es aquella
donde una fuente y un receptor se encuentran separados varios kilmetros (biesttico).

En funcin de las aplicaciones en las que se utilice el Lidar, el sensor se desplazar sobre diferentes
tipos de plataformas: aviones, barcos, globos aerostticos, satlites, vehculos sobre tierra, incluso
en posicin esttica sobre un trpode en un laboratorio.

40.3.1. Sensores y plataformas en aplicaciones topogrficas

Un Lidar topogrfico funciona con un nico pulso lser de longitudes de onda del infrarrojo cercano
y tambin en el medio, donde la duracin de los pulsos es del orden de 1ns. Normalmente tienen la
posibilidad utilizar plataformas areas (aviones y helicpteros) y tambin es posible utilizarlos en
plataformas satlite y en tierra firme.


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La caracterstica principal de estos sistema aerotransportados es que permite georreferenciar los
puntos capturados sobre la superficie terreno por medio de observaciones integradas con un sistema
de navegacin preciso compuesto por un sensor GPS y una Unidad de Medidas Inerciales (IMU).
Estos sistemas pueden a su vez trabajar con cmaras digitales o de video.

Del registro de una nube de puntos 3D georreferenciados se pueden obtener modelos digitales de
elevaciones (MDE) y modelos digitales del Terreno (MDT) a partir del proceso de clculo con los
ecos del pulso de retorno (normalmente se trabaja con el primer y ltimo eco).

En funcin de las plataformas que emplean (sistemas aerotransportados, espaciales o terrestres), se
pueden distinguir los siguientes Lidar topogrficos:

- El altmetro SLA-02 (Shuttle Laser Altimeter) de la NASA, es un altmetro compuesto por
un telescopio de 38 cm y un lser emisor Nd:YAG. Su objetivo es obtener bases de datos
globales de ecos laser cubriendo amplias extensiones de bosques en Canad y Rusia de ecos
lser y superficies de pastos en frica del Sur y Australia. SLA-02 incluye un software
especial que minimiza la saturacin del eco recibido y, como consecuencia, optimiza la
captura y recuperacin de superficies especialmente rugosas en zonas de vegetacin.
- El sistema GLAS (Geoscience Laser Altimeter System) tambin de la NASA es
transportado por el satlite ICESat (Ice, Cloud and land Elevation satllite). La duracin
del pulso de este altmetro es de 5 ns. La posicin del altmetro en el espacio es determinada
por un receptor GPS junto con un giroscopio. El tipo de lser es un Nd:YAG con un
interruptor Q mecnico que opera en el infrarrojo cercano (1046 nm) para medidas
topogrficas y medida de aerosoles y otras caractersticas atmosfricas se utiliza la longitud
de onda del verde.
- Sistemas Lidar sobre Helicptero: sistema Geomapper de Laseroptronix, el Airborne
Topographic Lidar System de QinetiQ Ltd, y el sistema Topoeye de Osterman Helicopter
AB.
- Sistemas altmetros lser (scanning laser) comerciales que se sitan sobre un avin con
posibilidad de situarlos sobre helicpteros. Podemos citar ALS40 (Airborne Laser Scanning
System) de Leica Geosystems, el sistema ALTM (Airborne Laser Terrain Mapper) de
Opthec Inc, el equipo Lite Mapper de IGI mbH , el FALCON de Toposys GMBH, FLIP
MAP, Aeroscan, DATIS. El sistema RASCAL (RAster SCanning Airborne Lidar) esta


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dotado de un sistema INS (Inertial Navegation System) con capacidad de registro de 64 Hz
y de un equipo GPS (Global Positioning System) que proporciona la posicin 3D del avin,
las huellas producidas por el Lidar son de un tamao 1 metro de dimetro espaciados
aproximadamente 1,5 m en ambas direcciones, siempre y cuando el avin no tenga
aceleracin, la precisin de la distancia medida es menor de 20 cm con valores tpicos de 5
cm. La ptica se compone de un telescopio con un FOV de 12 y un filtro solo permite el
registro de la longitud de onda de 523 nm bloqueando el infrarrojo. El lser es de NYd:YLF
bombeado por un lser de diodo cuya frecuencia se dobla para producir pulsos de longitud
de onda de 532 nm, con pulsos cada 6 a 19 nanosegundos, y una relacin de repeticin de
pulsos (PRF) de 5 kHz. El mecanismo de escaneado lo genera un espejo poligonal de 45
caras giratorio, con una apariencia de rueda, el rayo lser se dirige al espejo poligonal y
produce 45 barridos en una vuelta completa, la anchura de escaneado es de 16. La posicin
del polgono es muestreada a 100Hz con una resolucin de 16 bits respecto a una
revolucin simple.


40.4. Principio del Lidar aerotransportado

Los altmetros lser (laser scanning) proporcionan coordenadas tridimensionales (x,y,z) mediante
un barrido lser de una serie de puntos terreno, distribuidos segn perfiles perpendiculares a la lnea
de vuelo. Esta tecnologa permite la generacin del MDE (Modelo Digital de Elevaciones) y MDS
(Modelo Digital de Superficie) de gran calidad en la actualidad, adems de un modelo de
intensidades.


Figura 2. Esquema de la unidades del sistema Lidar


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Como se muestra en la figura anterior, el sistema Lidar se compone de:

1) Un escaner Lser y unidad de refrigeracin
2) Receptores GPS, uno instalado en el avin y otro en una estacin de referencia terreno
de coordenadas conocidas.
3) Una Unidad de Navegacin Inercial (INS)
4) Unidad de almacenamiento y proceso
5) Algunos sistemas aaden una cmara digital o de video
Con esta tecnologa, los puntos de un perfil del terreno se obtienen a partir de medidas de distancia
segn una direccin vertical ptica, por pulsos lser desde una plataforma area. Por tanto, la
posicin (x,y,z) desde la que se miden las distancias al terreno debe ser conocida tan bien como la
direccin del vector distancia. En otras palabras, la orientacin del sensor depende de la precisin
del levantamiento areo, y debe obtenerse con gran exactitud.

La exactitud geomtrica de estos sensores est ntimamente ligada con la calidad de su Orientacin
Exterior (OE) que es esencial. Evidentemente eso se consigue mediante medidas en vuelo de la
orientacin exterior con sistemas de navegacin integrados. El escaner lser mide solamente el
vector orientado desde la abertura del sistema lser a un punto objeto normalmente en el terreno.
Los puntos 3D solo se pueden calcular si en cualquier instante se conoce la posicin y orientacin
del sensor Lidar respecto a un sistema de coordenadas, por ejemplo el WGS84. Por tanto, para
obtener medidas de distancias precisas en un sistema de coordenadas el sistema Lidar debe estar
soportado por un sistema de posicionamiento y orientacin integrado por un DGPS y una Unidad de
Medidas Inerciales (IMU). Como un escaner lser tiene potencialmente una exactitud mejor que
1dm, el sistema integrado deber mantener la misma precisin si queremos que sea eficiente.
Adems, la geocodificacin de las medidas Lidar necesita una perfecta sincronizacin de todo el
sistema: el sensor IMU, el GPS y los datos registrados por el scanner lser.

A partir del vuelo Lidar con el sistema integrado de sensores se obtiene dos conjuntos datos: los
datos del sistema IMU/DGPS, y las distancias lser con los ngulos de barrido o escaneado
instantneo.



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Suponiendo que el sistema de posicionamiento y operacin proporciona exactitudes del orden de
1dm en posicin y de 0,02 en orientacin, se puede determinar con mucha precisin la localizacin
de puntos terreno respecto del fijo a la Tierra.

En el clculo deben tenerse en cuenta los siguientes parmetros sistemticos:
- Los tres ngulos de la plataforma del escner lser descrito por los ngulos de Euler
(roll, pitch y heading) con respecto al sistema de coordenadas fijo a la plataforma
(origen en la unidad IMU).
- La posicin del escner lser respecto del IMU.
- La posicin del IMU respecto del GPS
Estos datos se denominan parmetros de calibracin y pueden determinarse de un levantamiento
con escner lser volando reas de referencia en diferentes direcciones.

Por tanto, los puntos lser en WGS84 pueden calcularse a partir de tres conjuntos de datos:
1) Datos de calibracin y parmetros de la plataforma
2) Medidas de distancias lser con sus respectivos ngulos de escaneado
3) Datos del sistema de posicionamiento y orientacin DGPS/INS

Posteriormente se procede al clculo de la nube de puntos lser distribuidos aleatoriamente en
elevacin y posicin. La distribucin de los puntos medidos depende del patrn de escaneado del
sistema de escner lser.

La ecuacin geomtrica general de la georreferenciacin directa, necesaria en la determinacin de
puntos 3D, vlida para cualquier sensor se obtendr a partir de una serie de aplicaciones
matemticas entre los cuatro sistemas de coordenadas necesarios:
1.- Sistema geocntrico de coordenadas, con origen en el centro de masas de la Tierra, y
elipsoide WGS-84, (SG)
2.- Sistema de coordenadas local (SL). Se utiliza como referencia par ala medida de la actitud
de la plataforma.
3.- Sistema de coordenadas de la plataforma del avin (SB)
4.- Sistema de coordenadas del sistema sensor (SS)

En primer lugar se deber pasar del sistema lser al sistema IMU, lo que supone aplicar una matriz
de Rotacin R
SS
SB
(del sistema sensor al sistema plataforma) y una traslacin del vector X
SS
SB



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(offset entre el sensor Lser e IMU). A continuacin el sistema del sensor IMU es transformado en
el sistema local orientado al norte y centrado en la antena GPS, lo que supone aplicar la matriz de
rotacin R
SB
SL
(del sistema plataforma al sistema local) y la de traslacin X
SB
SL
. El paso final
consistir en realizar la traslacin del sistema local al sistema de coordenadas global WGS-84.

40.5. Calibracin y tratamiento de datos Lidar

Del modelo matemtico del Lidar, los datos que conocemos son las observaciones, es decir:
a) Observaciones GPS de la posicin del centro de la antena
b) Observaciones IMU (roll, pitch y heading)
c) Observaciones del lser en el sistema SB
y por tanto, los parmetros de calibracin sern:
A. Los ngulos de transformacin del sistema SS al SB;
B. La excentricidad de la antena;
C. Las correcciones de las posiciones GPS;
D. Las correcciones de los ngulos de IMU;
E. Y las correcciones de las medidas del escner lser; ;

Los procesos para determinar estos parmetros del modelo de calibracin pueden ser bsicamente
por calibracin de laboratorio o por vuelo de calibracin, y en el caso de las excentricidades por
levantamiento topogrfico. Estos procedimientos definen las estrategias de calibracin.

40.5.1 Estrategias de calibracin

El sistema conjunto integrado por los sensores Lidar/Sensor IMU/GPS necesita ser testado y
validado para cada salida de captura a travs de una estrategia de calibracin adecuada. Por un lado,
la calibracin de laboratorio permite determinar los parmetros nominales del sensor, como son el
sistematismo (offset) de la distancia lser medida, (se determina midiendo distancias a distintos
blancos y con diferente factor de reflexin en un laboratorio). Igualmente se puede medir el
sistematismo del ngulo de escaneado y la escala, midiendo distintos blancos y sus ngulos de
escaneado. En el laboratorio se pueden determinar los ngulos de transformacin del sistema sensor
al sistema del IMU. Todas estas medidas de calibracin suponen realizar medidas redundantes sobre
un control independiente de exactitud superior, calculando las diferencias entre los datos


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359
observados, determinando las diferencias r
i
= r
i,observado
r
verdadero
, y determinando los parmetros
tras tratar estadsticamente las diferencias r
i
=
i
/ n

La otra estrategia de calibracin, muy aplicada, supone realizar un vuelo de calibracin y el proceso
denominado Resolucin de la Lnea de Calibracin. Para ello se utiliza un polgono de control
permanente, si es posible en el aeropuerto base del avin, donde se establece un control terreno de
forma que las medidas Lidar obtenidas son procesadas con el fin de verificar sus componentes,
como son el equipo GPS, la Unidad de Medidas Inerciales (IMU) y el sensor Lidar. La resolucin
de la lnea de calibracin debe realizarse previamente a cada salida de medida Lidar con el fin de
determinar los parmetros de calibracin de los subsistemas que componen el conjunto Lidar, esto
permite eliminar distorsiones sistemticas durante el posproceso lidar propiamente dicho.

Es fundamental que se vuele el polgono de calibracin tanto longitudinal como transversalmente
mediante pasadas que permitan detectar errores sistemticos como las variaciones de altitud,
anomalas de cada pasada y, demostrar la repetibilidad de los resultados. Es importante que las
pasadas transversales crucen todas las pasadas longitudinales para proporcionar mxima
informacin, asimismo es necesario cubrir zonas totalmente despejadas de vegetacin y planas e
invariables en el tiempo. Adems del vuelo especfico de calibracin, cada da de vuelo es preciso
utilizar una pasada longitudinal para comprobar y, si es necesario, afinar los parmetros de la
calibracin, especialmente los valores de roll y factor de escala.

Figura 3. Polgono de calibracin Lidar.



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Los vuelos de calibracin se realizan a la misma altura de vuelo del proyecto en cuestin para
validar los parmetros de calibracin del sistema lidar. Se puede utilizar tambin otro tipo de zonas
como reas de mallas regulares de puntos determinados con GPS en superficies planas despejadas
de vegetacin y distribuidas estratgicamente segn el diseo del proyecto. Estas mallas, pueden
estar compuestas por 40 puntos distribuidos en 5 filas y 8 columnas, con un paso de malla de entre 5
y 10 m. Estas zonas sirven para chequear la exactitud altimtrica y la exactitud del proceso de
filtrado de vegetacin.

El clculo del vuelo de calibracin supone calcular la trayectoria GPS/INS, calcular los puntos lser
de la pista del aeropuerto sobrevolada en pasadas paralelas y pasadas transversales, y realizar un
pequeo ajuste con los datos de campo. Luego con el software adecuado se determinan los
parmetros de calibracin usando los puntos lser en la zona de solape de las pasadas y los puntos
de control.

40. 5.2 Tratamiento de datos Lidar

Las coordenadas de los puntos lser se obtienen calculando la trayectoria del avin en el sistema de
referencia WGS84 (ETRS89) a partir de los datos GPS/INS recogidos por el avin y de los datos
GPS de las estaciones de referencia. Esta orientacin directa determina directamente la planimetra,
en cambio la altimetra se ajusta con la observacin de las reas de control MDT en campo con la
finalidad de compensar los errores sistemticos de la altitud.

En el clculo de la trayectoria GPS/INS se trata de combinar, para cada da de vuelo, los datos
recogidos como mnimo en dos estaciones de referencia fijas con los del avin, mediante el
software cinemtico adecuado segn el sistema IMU/DGPS de trabajo, realizndose a continuacin
una integracin con los datos inerciales mediante la aplicacin del algoritmo de Kalman, de forma
que obtenemos los ngulos de orientacin (roll, pitch y heading). En este proceso se incorporan los
vectores desplazamiento entre los sensores (offsets) y rotaciones que relacionan los sistemas de
referencia del sensor inercial y el lser, as como la posicin de la antena GPS del avin. El
resultado final del clculo es la posicin (X, Y, h) y orientacin del avin (roll, pitch, heading) en
coordenadas UTM y altura elipsoidal sobre WGS84 (ETRS89). La precisin interna que se obtiene
en el proceso de clculo de la trayectoria GPS/INS es del orden de los 10 cm.



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El proceso de clculo y ajuste de los puntos lser est dividido en diferentes procesos. En primer
lugar, se calcula un vuelo de calibracin al principio y final del proyecto sobre un aeropuerto.
Normalmente los puntos lser se calculan mediante el software de aplicacin del equipo Lidar
utilizado proporcionado por el fabricante. En el clculo de los puntos lser intervienen los
parmetros de calibracin, la trayectoria calculada GPS/IMU y los datos lser que en el avin se
graban en un disco. En primer lugar se decodifica el disco. En este proceso se traducen los datos
recogidos en el avin al formato de trabajo. Una vez decodificada la cinta se obtiene el nmero de
cada una de las pasadas registradas en el disco, los tiempos GPS de inicio y final de cada pasada en
formato de semana y hh:mm:ss, el porcentaje de puntos que se han registrado correctamente, la
distancia media de los puntos y el ngulo de escner de cada pasada informacin necesaria para el
clculo posterior. Seguidamente se realiza un ajuste de los datos lser en altura para acabar con la
georreferenciacin de los mismos que la proporciona directamente la trayectoria GPS/IMU.

Una vez conocidos todos los puntos, se procede a realizar la clasificacin de los mismos es decir, a
la separacin de la informacin relevante del resto. Normalmente esta edicin se realiza en dos
procesos, uno primero automtico seguido de otro manual realizado por expertos operadores. Tras
aplicar los algoritmos de clasificacin se discriminan los elementos (rboles, superficies de agua,
edificios), siendo dicha informacin clasificada la materia prima para generacin de los MDT,
entre otros productos.

40.6. Utilizacin del Lidar en la obtencin del MDT y MDS

Los datos obtenidos en el proceso de clculo Lidar proporcionan distintos tipos de datos.
Primeramente una nube de puntos calculados desestructurados y clasificados y no clasificados.
Estos datos se pueden tratar con herramientas vectoriales que se pueden convertir a formato raster
definiendo tamao de pxel aplicando mtodo de interpolacin por vecino ms prximo, mximo o
mnimo local etc. Un tercer formato de trabajo lo constituye el formato raster de los puntos con la
asignacin de la altura y la densidad e intensidad.



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Figura 4. Estructura de datos Lidar
Como se dijo anteriormente dos de las aplicaciones topogrficas ms usuales de la tcnica Lidar
son la generacin de Modelos Digitales del Terreno (MDT) y Modelos Digitales de Superficie
(MDS).

El modelo digital del terreno (MDT) de malla regular con un paso de malla definido se genera a
partir del modelo de tringulos de terreno (TIN) realizado con la nube de puntos de la capa terreno a
los que se le aaden las lneas de ruptura, tratndose con el software correspondiente y aplicando un
mtodo de interpolacin (lineal normalmente).

El modelo digital de superficie de malla regular (MDS) con un paso de malla definido se genera a
partir de la nube de puntos clasificada con el software especializado en la tarea. Este modelo se
realiza con los puntos de la capa primer eco tomando el punto ms alto dentro de cada celda de
trabajo y rellenando los huecos.

Ambos productos se ofrecen en el sistema de referencia WGS84 (ETRS89) proyeccin UTM con
alturas elipsoidales. El formato de los ficheros ms comn es ASCII de Arc Info (*.txt) aunque
tambin se ofrecen otros estndares como el formato (x,y,h).

40.7. Modelos en 3D

Una de las aplicaciones ms relevantes en las que se utilizan los datos obtenidos a travs de la
tcnica Lidar es la generacin de modelos en 3D en zonas urbanas. Con la generacin de los MDS
de zonas urbanas y la visualizacin tridimensional (3D) de cascos urbanos, se pueden crear este tipo
de modelos que ofrecen grandes posibilidades a la hora de realizar localizaciones de elementos. Los
campos de aplicacin son muy diversos, desde las telecomunicaciones donde se emplean para


Grupo A2 Tema 40
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localizar antenas sin cable, hasta en la planificacin urbana, modelos de microclima urbano o en el
estudio de la propagacin de ruido y polucin.

40.8. Otras aplicaciones

Dentro de las aplicaciones topogrficas, adems de la generacin de los modelos digitales del
terreno y de superficie, actualmente se est desarrollando otros productos como:

Clculo de volmenes de minas a cielo abierto, diseo y planificacin de comunicaciones.
Cartografa de vas de comunicacin, autopistas, carreteras etc.
Cartografa de daos ejecutada de forma rpida despus de un desastre natural, terremotos,
inundaciones, huracanes etc.
Estudio y planeamiento forestal: adecuados para el inventario forestal, gestin y
monitorizacin de bosques, planificacin y mejora de infraestructuras, planeamiento de
sistemas de drenaje y fertilizacin, anlisis y estudio del potencial de erosin. Obtencin de
parmetros forestales como altura de rboles de la diferencia entre el MDS y MDT, dimetros
de rboles, densidad y biomasa, determinacin de zonas forestales, anlisis de riesgos de
incendio
Modelizacin de cuencas hidrogrficas, definicin de zonas inundables, perfiles
longitudinales y transversales, modelos hidrulicos, definicin del lmite de dominio pblico
hidrulico. Gestin y monitorizacin de costas, estudios de evolucin de estuarios y deltas,
evaluacin de daos, estudios de cambios y erosin costera, desplazamiento de dunas,
delimitacin del dominio pblico martimo-terrestre. Levantamientos batimtricos hasta 50 m
de profundidad.
Cartografa y gestin de lneas elctricas, vectorizacin e inventario de estas lneas,
posicionamiento de pilares, visualizacin 3D anlisis de riesgos de incendio a partir de la
generacin de un modelo de los cables de las lneas elctricas.

Adems, existe otra serie de aplicaciones de naturaleza diferente como son las de carcter ambiental
cuyo objetivo, principalmente, es la determinacin de propiedades de la atmsfera. Tambin las
hidrogrficas o batimtricas, en las que el sistema Lidar utilizado debe ser de mxima potencia y



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una longitud de onda determinada para que la seal emitida sea capaz de penetrar la superficie del
agua y volver al sensor.

Bibliografa

[1] Pap Montanel, Francisco. Mdulo 4: Sensores y Tcnicas Avanzadas, curso de Teledeteccin
aplicada a la observacin e informacin territorial. 2006. Instituto Geogrfico Nacional.


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Tema 41.Teledeteccin y Sistemas de Tratamiento Digital de Imgenes.
Plataformas y sensores. Satlites de observacin de la Tierra
41.1. Teledeteccin y Sistemas de Tratamiento Digital de Imgenes

Dentro del Sistema de Produccin Cartogrfica se estudia la teledeteccin como sistema de
captura directa, en forma digital, de informacin a distancia.

El tratamiento digital de imgenes digitales ser la herramienta fundamental de explotacin
de dicha informacin, as como de la integracin de los procesos de informacin y
comunicacin en las fases de captura, tratamiento y explotacin.
41.1.1. Introduccin

La teledeteccin es el sistema integral de captura de informacin territorial (a partir de la
radiacin electromagntica captada por el sensor) que se emplea cada da con mayor asiduidad
para la captura tanto de informacin temtica (medioambiental), como de informacin
topogrfica (MDT, planimetra).

Ello ha sido posible gracias al desarrollo que han experimentado, por un lado, las Tcnicas de
Tratamiento Digital de Imgenes, lo cual ha facilitado, en todos los procesos, la obtencin de
datos significativos del territorio y por otro al acceso a la exhaustiva informacin digital
proporcionada por sensores, en su aspecto espacial, radiomtrico, espectral y temporal.















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Como ya se ha indicado anteriormente, la fotogrametra se puede considerar la tecnologa
precursora de la teledeteccin. No obstante, para la captura de informacin desde satlites nos
tenemos que remontar al ao 1960 cuando la NASA (National Aeronautics and Space
Administration) pone en rbita el primer satlite de la serie TIROS, pionero de los destinados a
la observacin meteorolgica, y en 1972 el ERTS 1 (Landsat 1), comenzando la era de la
Teledeteccin espacial. En la actualidad hay cientos de satlites de Observacin de la Tierra
en rbita, cada uno de los cuales porta uno o varios sensores diseados para un tipo de
aplicaciones especfico.

Las imgenes de satlite tienen la ventaja de que abarcan una zona mucho mas amplia que las
imgenes areas, permitiendo realizar estudios territoriales a bajo coste.

En la actualidad los satlites nos proporcionan sistemas integrados de datos territoriales (a partir
de la radiacin electromagntica transformada en informacin digital) con gran resolucin
espacial, radiomtrica, espectral y gran periodicidad, que hacen de la teledeteccin un
instrumento indispensable para el conocimiento global de la Tierra, as como para la deteccin y
cuantificacin de los cambios que en ella se producen.

El Tratamiento Digital de Imgenes utiliza la informacin digital (imgenes) procedentes de
sensores para la extraccin de informacin especfica a los fines requeridos, topogrficos y
temticos. Una de sus grandes ventajas es la rapidez de procesamiento de la ingente informacin
digital disponible hoy da para cada proyecto.

Para la obtencin de informacin topogrfica y temtica se ha venido utilizando, hasta fecha
reciente, diferentes sistemas y equipos de produccin, con lo que la superposicin y
correspondencia entre ambas informaciones se haca difcil, as como un elevado costo en su
obtencin y actualizacin.

Para el estudio del Tratamiento Digital de Imgenes se puede dividir, el mismo, en las
siguientes fases:

Concepto de imagen digital.
Tratamientos previos. Radiomtricos y geomtricos.
Mejoras de la imagen.
Sistemas de Extraccin automtica de informacin.


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Para finalizar conviene resaltar que las aplicaciones de la teledeteccin son actualmente muy
variadas, prcticamente de aplicacin a todas las ciencias y disciplinas del conocimiento de la
Tierra, como son: meteorologa, ocupacin del suelo, geologa, edafologa, agricultura, estudios
forestales, medioambiente, cartografa temtica y topogrfica, cambio global, anlisis
geogrfico, etctera.

La teledeteccin ha propiciado la creacin de equipos multidisciplinares que resultan
indispensables en la ejecucin de cualquier proyecto.
41.1.2. Tratamiento digital de imgenes

El Tratamiento Digital de Imgenes es una parte fundamental de la teledeteccin, cuyo
desarrollo ha impulsado las aplicaciones de los datos digitales procedentes de sensores.

La Imagen en forma digital (matriz numrica bidimensional) obtenida directamente
(radimetros) o por transformacin de la imagen analgica (cmaras mtricas) en digital
mediante escner, ser la fuente indispensable de entrada de datos en el Sistema de Tratamiento.

Asimismo, al ser los datos, en todo el procesamiento, en forma digital posibilita dos aspectos
trascendentales en el momento actual, como son:

- La comunicacin y transmisin por redes de la informacin.
- La produccin electrnica de documentos cartogrficos (mapas, ortofotos, etctera).

Concepto de Imagen Digital

La imagen, de forma genrica, se puede considerar que es un elemento constitutivo indiscutible
de todo proceso de transmisin de informacin (comunicacin).

Los primeros elementos que podemos considerar como imgenes (analgicas) son los dibujos,
grficos, esquemas, etctera, los cuales, tanto su confeccin como su transmisin
(reproduccin), se realizaban y realizan en ciertos casos, completamente de forma manual.

La complejidad de su ejecucin y por tanto de su reproduccin variaban sustancialmente, entre
otros factores, en funcin de si la imagen era en blanco y negro o color, dificultando y
encareciendo los procesos antes mencionados en funcin de las caractersticas de la imagen.




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Este escaso conocimiento de las tcnicas asequibles en la utilizacin del color impidi y fren
durante siglos que el mismo se utilizase regularmente en los procesos de produccin de
documentos.

La fotografa, desde sus orgenes, contribuy de forma definitiva y eficaz a todos los procesos
de produccin de documentos y especialmente de imgenes.

Las tcnicas analgicas de fotografa, fotomecnica y fotocomposicin, que en algunos
casos todava se siguen utilizando en los procesos productivos, han sido los sistemas
inspiradores de los actuales sistemas digitales de reproduccin y, por supuesto,
fotogramtricos.

Una fase fundamental en la produccin de imgenes digitales, en aquellos casos que la fuente de
informacin fuese analgica (cmara fotogramtrica), sera la conversin de dicha informacin
(seal analgica) en digital mediante convertidores ADC (cuantificadores y codificadores),
como por ejemplo: escner, digitalizadores, etctera.

La cuantificacin tiene por objeto el muestreo de la informacin analgica original y, por
tanto, una discretizacin de la misma (funcin del tiempo o el espacio, en el caso de audio e
imagen respectivamente).

La codificacin (nmero de bits por muestra) se encargar de hacer reproducible y fcilmente
procesable dicha informacin discretizada, facilitando igualmente su almacenamiento y
transmisin.

Todo proceso de cuantificacin (convertidores de una seal de entrada en otra de salida segn
una ecuacin dada) lleva consigo una generalizacin de la informacin; por ello, pueden
considerar a los cuantificadores como sistemas potentes de compresin.

Las imgenes digitales, como ya se ha dicho anteriormente, son una transformacin
(discretizacin) de las imgenes originales fotogrficas (analgicas) en digitales mediante un
escner (ADC), o bien son en s mismas digitales si proceden directamente de un barredor
multiespectral (caso de la teledeteccin) o cmara digital.



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En cualquier caso, una imagen digital se puede considerar de forma genrica como una matriz
(bidimensional) discretizada en niveles de grises ND (valor radiomtrico o digital) con una
expresin, por celda (cada celda/elemento de la matriz se denomina pixel -s-), del tipo:







Figura 2. Imagen digital (forma decimal).

ND = f(x,y)



f(0, 0) . f(0, M -1)
. .
f(x, y) . .
. .
f(M -1, 0) ................ f(M -1, M -1)


Imgenes de M x M pixeles (M filas y M columnas)

Cada pixel representa un valor de la radiacin electromagntica total reflejada Q por
cada pixel en un instante dado.

ND = f(x, y)=f (energa radiante recibida Q- ) = i (x, y). r (x, y)

Siendo:
i (x, y) = f (iluminacin) 0 < i <
r (x, y) = f (reflectancia del objeto) 0 < r < 1





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Su tamao tendr que ver, asimismo, con la resolucin espacial (espaciamiento muestral) de la
imagen. En imgenes escaneadas se expresa por - spi , pixeles por pulgada.
41.1.3. Sistemas de captura de informacin a distancia

Los sistemas de captura de informacin a distancia, son aquellos en los que el objeto del cual se
quiere obtener informacin (carreteras, cultivos, ncleos de poblacin, etc.) no se encuentra en
contacto directo con el propio sistema de captura. Son ejemplos caractersticos de tcnicas de
captura a distancia, la fotogrametra y la teledeteccin que se estudian a continuacin.

Para definir estos sistemas se hace necesario el estudio previo de aquellos principios fsicos que
rigen dicha captura, as como, los sistemas existentes mas caractersticos, como son las
plataformas que transportan los sensores encargados de la captura, transformacin y
almacenamiento o envo de la informacin a la tierra.

41.1.4. Principios de la captura de informacin a distancia

Los elementos fundamentales de la captura de informacin a distancia son: la radiacin
electromagntica, las leyes fsicas que actan en el proceso (dispersin, absorcin, reflexin,
etc.), el objeto a capturar y sus propiedades, el sensor y el tipo de registro de la informacin.
En el siguiente cuadro se muestran las diferencias fundamentales existentes entre los sistemas
de captura utilizados en la fotogrametra y en la teledeteccin.

FOTOGRAMETRA TELEDETECCIN
Plataforma Avin Satlite
Sensor - Cmara mtrica analgica
(fotogrfica)
- Barredores multiespectrales
digitales (radimetros)
Registro de la Informacin - Pelcula fotogrfica +
Procesos qumicos de
revelado y fijado

- Transformacin y
conversin de la informacin
analgica (Q
i
) en digital +
Transmisin a estaciones
terrestres de seguimiento y
procesado
Tabla 1. Diferencias fundamentales existentes entre los sistemas de captura utilizados en la fotogrametra y en la
teledeteccin


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Nota: En un futuro prximo se introducirn en el mercado las cmaras mtricas digitales que
sustituirn a las actuales cmaras analgicas, acercando an mas las tcnicas empleadas en
fotogrametra y teledeteccin.

En el caso de la fotogrametra, el proceso de captura se realiza de acuerdo al procedimiento
fotogrfico convencional: la energa (radiacin electromagntica Q
i
) reflejada, procedente del
Sol, mas la emitida o transmitida por los objetos (en menor cuanta) incide en diferente forma y
valor en cada uno de los puntos del territorio y por tanto en la emulsin fotogrfica (cristales de
bromo B
r
-
y plata Ag
+
). Posteriormente se producen mediante las ecuaciones clsicas de
revelado y fijado, la obtencin de la imagen copia del objeto fotografiado.

Las ecuaciones fundamentales que se producen en el proceso de insolacin fotogrfica son:

B
r
-
+ Q
r
= B
r
0
+ e
-

Posteriormente los electrones (e
-
) reaccionarn con los cristales de plata para obtener la plata
metlica (imagen latente):

Ag
+
+ e
-
= Ag
0


Los bromuros de plata no afectados por la radiacin son disueltos y la imagen fijada (lavado
fotogrfico).

Las imgenes fotogrficas ms empleadas utilizan pelculas sensibles a la radiacin
electromagnticas correspondiente a longitudes de onda que se encuentran entre los 420 nm a
700 nm, que se conoce normalmente como espectro visible, dentro del dominio ptico del
espectro (pelculas pancromticas, B/N y color). En algunas aplicaciones especiales se utilizan
pelculas con diferentes emulsiones sensibles a otras longitudes de onda: pequea longitud de
onda (Rayos X) en medicina o con mayor longitud de onda (infrarrojo) en estudios
medioambientales.

La diferencia fundamental entre las imgenes fotogrficas y las imgenes digitales (imgenes
discretizadas en niveles), que posteriormente se abordan, es la de considerar a las primeras
como imgenes continuas. Este concepto es relativo, debido bsicamente a que una imagen
fotogrfica es continua a escala macroscpica, mientras que a escala molecular (tamao de los
cristales de plata) sera igualmente una imagen discreta. La sensibilidad de la pelcula nos
condicionar unos cristales mas o menos gruesos en funcin de ser mas o menos sensibles.




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Esta sensibilidad estar relacionada con la resolucin espacial de la pelcula y por tanto con la
escala adecuada de trabajo. Cuanto mayor sea la sensibilidad menor ser la resolucin de la
pelcula.

La sensibilidad de la pelcula condicionar, por tanto, la mxima resolucin que podra ser
escaneada en el proceso de conversin analgico/digital. La resolucin de las pelculas
fotogrficas se expresan normalmente en lneas por milmetro o pulgada (lpm - lpp).

Las pelculas fotogrficas, especialmente para sensibilidades pequeas y medias, suelen tener
una resolucin muy superior a la agudeza visual del ser humano (0,2 mm), lo que evita ser,
normalmente, un condicionante en la escala final del documento cartogrfico de trabajo.

Para la obtencin del color y su posterior reproduccin, conviene recordar algunos conceptos
bsicos.

Sistemas fundamentales de representacin de colores:

Modelo de color aditivo: para su obtencin se parte del color negro (ausencia de
colores primarios) y por adicin (en partes iguales) de los colores rojo (R), verde
(V) y azul (A) obtendramos el blanco. Este modelo est basado en las teoras de C.
Maxwell desarrolladas en 1861. Este modelo es el empleado en los sistemas que
utilizan fuentes de luz (proyectores, monitores, etc.). El modelo aditivo dar origen
a las tcnicas multiespectrales.

Modelo de color sustractivo: partiendo del color blanco, vamos restando colores
aadiendo las tintas bsicas fundamentales, amarillo (Y), magenta (M) y cian (C).
Esta combinacin se conoce como tricoma. Las tintas en este contexto actuaran
como autnticos filtros de la luz (sustraccin), absorbiendo el color complementario
y reflejando el resto, que al incidir sobre los conos de la parte interna de la retina
nos formaran, por adicin, el color definitivo. Esta mezcla de tintas puras en partes
iguales nos dar, por tanto, el negro. Como es difcil obtener tintas puras, lo que
realmente se obtiene es un gris oscuro (falta de contraste), el problema se soluciona
aadiendo una nueva tinta, negro (K), a la tricoma anterior. El nuevo modelo se
conoce como cuatricoma, siendo el sistema normal de reproduccin en litografa,
as como, en las impresoras que utilizamos en los equipos informticos. El modelo
sustractivo dar origen a las tcnicas multicapa.


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Figura 3. Esquema de representacin (complementaria) de ambos Modelos

Finalmente conviene resumir la caracterstica fundamental, en la observacin por parte del ser
humano, de los modelos cromticos ms empleados:

- En la naturaleza existen mas de 16 millones de colores.
- En los monitores utilizando el modelo aditivo RVA con 8bits por pixel, existen 16
millones de colores.
- En los sistemas de impresin el modelo sustractivo CMYK se emplean menos de16
millones de colores.

Los modelos cromticos definirn un espacio cromtico en el que se desarrollarn los sistemas
de medida del color con vistas a su manipulacin y normalizacin (Cubo de Hickethier,
Tringulo CIE, Cono de Ostwald, Slido de Munsell, Gama Pantone, etctera. ).

En el caso de la teledeteccin, los sensores encargados de capturar informacin del territorio, al
igual que en fotogrametra, la reciben en forma de "energa radiante" (Q
i
) que una vez transformada
en formato digital es reenviada a la Tierra para su posterior tratamiento digital.

La transmisin desde el satlite se puede realizar en "tiempo real" a la estacin de recepcin de la
Tierra o en tiempo diferido a satlites de comunicacin (TDRS) que posteriormente la transmitirn
a la Tierra.





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Esta "energa radiada" en todas direcciones la representaremos por Q
i
y se mide en julios (J).

El proceso de emisin, transmisin y captura de esta energa radiante puede resumirse de la
siguiente forma:

- Emisin. Todos los cuerpos con temperatura superior a cero grados absoluto (0
K = -273 C) emiten una radiacin electromagntic (r.e.) de diferentes longitudes
de onda (
i
) (Planck). Esta (r.e.) es una forma de transferencia de energa (Q
i
)en el
espacio libre. (Hunt).

- Transmisin. La energa se transmite a la velocidad de la luz (c = 3,10
8
m/s) con
movimiento ondulatorio armnico y propiedades de onda y de corpsculo. Esta Q
i

se ver alterada tanto por atravesar la atmsfera, como en su interaccin (reflexin,
refraccin) con los diversos objetos con los que intercepta.













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Captura. La energa recibida en el sensor, es por tanto la Q
iT
resultante en todos
los procesos fsicos anteriormente enumerados, por unidad de superficie captada
(pixel).

Nota: hoy da, es factible pasar de la fotografa comercial analgica a la digital, mediante
conversores adecuados (ADC) escner . Ello dar lugar a la fotogrametra digital con tcnicas
similares a las empleadas en teledeteccin.
41.2. Plataformas y sensores

Un sensor es el instrumento encargado de la captura, registro y almacenamiento de la informacin
territorial en forma de energa radiante Q
i
o radioelctrica (radar).

El mismo sensor, en los casos en que su registro sea digital, llevar incorporado los sistemas de
transformacin de informacin analgica (energa) en digital (convertidores analgicos /digitales).

Los sensores son transportados sobre diversas plataformas, dependiendo de la finalidad de la
misin espacial. Sobre la misma, incorporan no solo los sensores correspondientes, si no tambin
los instrumentos necesarios en cada misin (sistemas de posicionamiento espacialGPS-, sistemas
inerciales para la medida de ngulos del eje del sensor en el espacio , sistemas de comunicacin,
etc.).

Como ya se ha indicado, en los sistemas de captura de las informacin a distancia, se hace
necesario poner la plataforma/sensor a la distancia adecuada de la Tierra para el posterior registro
de la informacin. En el caso de la fotogrametra, esto se realiza de forma autnoma, donde es la
propia plataforma (avin) la que consigue dicho posicionamiento solo con adquirir la altura
(normalmente menor de 10 km) y la orientacin planificada en el espacio. En el caso de la
teledeteccin, dicha plataforma/sensor se posiciona en su rbita espacial adecuada (para satlites
de observacin de la Tierra la mayora se encuentran entre los 200 40.000 km), mediante la
utilizacin de lanzaderas espaciales (Ariane, Gminis, Apolo, Europa, SpaceShuttle, etc.).

Dichos sensores, de acuerdo con el siguiente cuadro, se pueden clasificar para su estudio, en
funcin tanto de la capacidad o no de obtener imgenes del territorio, como de la parte del espectro
electromagntico (longitud de onda) que registren:




Grupo A2 Tema 41
376



























Hay que destacar que tanto la energa radiante almacenada en cada pixel en forma digital
(correspondiente a una determinada resolucin espacial sobre el terreno), como el volumen
(Mbytes) de informacin capturado por escena, se realizar de forma distinta segn la
tecnologa aplicada.

Por ello, se revisan a continuacin los dos tipos de sensores mas empleados en teledeteccin:

- Sensores activos. La resolucin espacial ser funcin del ancho de haz emitido por
el sensor y del ngulo de incidencia sobre el terreno. El volumen de informacin
CAPTURA DE INFORMACIN: SENSORES
FORMADORES DE IMAGEN
ACTIVOS
(ELECTRNICOS)
- RADAR
- SAR (SYNTETHIC APERTURE RADAR)
- SLAR (SIDE LOOKING AIRBORNE RADAR)
PASIVOS
(PTICOS)
- OJO HUMANO
- CMARA FOTOGRAMTRICA
- CMARA DE TELEVISIN
(ELECTROPTICOS)
- RADIMETROS (BARREDORES MULTIESPECTRALES):
- MECNICOS (DETECTORES SLIDOS)
- ELECTRNICOS (CCD)
- RADARES PASIVOS
NO FORMADORES DE IMAGEN
ACTIVOS
- LASER
- RDARES ALTIMTRICOS
- DISPERSMETROS
PASIVOS
- RADIMETROS TRMICO



Grupo A2 Tema 41
377
ser funcin asimismo del ancho del barrido lateral, programable segn las
necesidades requeridas.

- Sensores pasivos. La resolucin espacial es funcin del campo de visin
instantnea - - (IFOV). El volumen de informacin ser funcin del ngulo total
de observacin - - (FOV).


A continuacin, se describirn las caractersticas de los sensores formadores de imgenes ms
importantes hoy da en el mercado, segn su utilidad y accesibilidad.

Los sensores no formadores de imgenes, fundamentalmente nos proporcionan datos
discontinuos del terreno, que sern de utilidad como entrada bsica para estudios especficos
(modelos) medioambientales (alturas, temperaturas, composicin atmosfrica, etc.) entre otros
estudios del medio fsico.

41.2.1. Sensores activos formadores de imgenes

Se definen como sensores activos, aquellos que la energa que se capta y registra es la
correspondiente a la emitida por el propio sensor, normalmente en la zona de las microondas
(longitudes mayores de 1 cm) y a una frecuencia determinada.
Como sensores activos formadores de imgenes que actualmente existen en el mercado
caben destacar los siguientes:

ERS (Earth Resource Satellite). Unin Europea.
RADARSAT. Canad, USA.
JERS (Japanese Earth Resource Satellite). Japn.

Todos ellos captan informacin en la zona de las microondas y utilizan tecnologa radar. Los
radares de apertura sinttica (SAR) utilizan el propio movimiento del satlite y tecnologa
Doppler (cambios de frecuencia en la emisin de los pulsos elctricos) para sintetizar la gran
antena necesaria en la adquisicin de imgenes de alta resolucin espacial. Ello es debido a que
en esas grandes longitudes de onda (> 1 cm) de emisin, para captar su energa se necesitara o
bien unidades espaciales (pixeles) muy grandes (varios kilmetros) o antenas de gran tamao.
La solucin es obtener una antena sinttica, simulando grandes dimensiones, como se ha
indicado anteriormente.





Grupo A2 Tema 41
378
Asimismo, la gran ventaja de la tecnologa radar es que al utilizar energa de gran longitud de
onda, la penetracin atmosfrica no est condicionada por unas ventanas tan rgidas como
sucede en el caso del espectro ptico y puede registrar informacin sin tener en cuenta las
condiciones atmosfricas de la Tierra.

Una imagen radar, comprende una nica banda espectral, que se corresponde con la relacin de
la energa emitida por el sensor y la reflejada directamente en la Tierra y captada posteriormente
por el sensor. Esto se conoce como retrodispersin.

La retrodispersin de una zona determinada depende de: la topografa, rugosidad y propiedades
dielctricas del terreno (contenido de humedad) y del ngulo de incidencia (relacin angular
entre la direccin del haz y la vertical del lugar en la superficie del terreno). Valores digitales
bajos (ND 0), corresponde a tonos oscuros.


- Radiometra radar.
o Las imgenes radar proporcionan una valiosa informacin del territorio en la
zona de las microondas, siendo de gran utilidad en los estudios geolgicos,
agrcolas-forestales, cartogrficos, etc. Una caractersticas general de estas
imgenes es que las zonas hmedas, por un bajo nivel de retrodispersin, sern
zonas oscuras y las zonas urbanas, esencialmente brillantes por el incremento
de energa reflejada por las propias construcciones (actan como meros
reflectores).

- Geometra radar.
o Debido tanto al propio sistema de captura como a la forma de la Tierra, no se
puede registrar, sin distorsin, la superficie de la misma. Como el sensor mide
el retardo entre la transmisin y recepcin de cada pulso elctrico, ello implica
que existan, en un instante dado, inversiones en el registro de cada pulso segn
se produzca el retorno desde la cima o desde la base de una montaa
(fenmenos de escorzo e inversin de datos).



Grupo A2 Tema 41
379






Asimismo, se pueden producir sombras (zonas no registradas) en las zonas ocultas a la
radiacin emitida.










41.2.2. Sensores pasivos formadores de imgenes

En los sensores pasivos, la energa que se capta y registra, es la correspondiente a la emitida por
el Sol fundamentalmente y reflejada por los objetos sobre la Tierra. Se registra, de acuerdo a las
correspondientes partes del espectro electromagntico, desde 0,4 m (VIS) hasta las zonas de
mayor longitud de onda dentro del ptico, 15 m (TIR). Es necesario que en las zonas
espectrales a registrar existan las ventanas atmosfricas adecuadas para que la atenuacin de
la energa radiante sea la menor posible (ruido atmosfrico).





Grupo A2 Tema 41
380
Estos sensores son los que actualmente ofrecen un mayo nmero de imgenes de la Tierra con
diversas resoluciones espaciales (desde 1m hasta 1 km), espectrales (de 0,4 hasta 15 m) y
radiomtricas (de 6 hasta 12 bits/pixel), as como, un gran nmero de coberturas en diferentes
fechas (lo que posibilita el anlisis de deteccin de cambios).

El origen de estos sistemas se encuentra en la fotografa area, cuyo precursor se puede
considerar a Gaspar Flix de Tournachon en 1858 , que desde un globo aerosttico capt
imgenes fotogrficas del terreno. Continuada con las diversas tomas fotogrficas que desde
aviones se realizaron con cmaras fotogramtricas y fines militares a lo largo de todo el siglo
XX. Por este motivo, se puede considerar a la fotogrametra como la tecnologa precursora de
los sistemas espaciales de observacin de la Tierra.

La cmara fotogramtrica es el sistema actual analgico ms empleado en la observacin
mtrica de la Tierra. Dicho sistema se encuadra dentro de los sensores pasivos formadores de
imgenes, cuyo sistema de observacin se realiza mediante dispositivos pticos.

La cmara fotogramtrica sera el sensor que registra la informacin (Q
i
) sobre una pelcula
fotogrfica con una emulsin dada. La plataforma sera, como ya se ha indicado, el propio
avin.

Dentro de los sensores pasivos formadores de imagen, sistemas que utilizan tecnologa
electroptica, se encuentran los radimetros (mecnicos o electrnicos), que son barredores
multiespectrales que registran la energa radiante (Q
i
) en diversas partes del espectro
electromagntico.

Los radimetros son los sensores ms empleados para el anlisis cualitativo y cuantitativo en
estudios medioambientales. Constan fundamentalmente de un espectrmetro que se encarga
de registrar la energa separndola segn bandas (
i
) y un convertidor de la seal analgica
(seal elctrica) en digital (imagen binaria) y posterior codificacin.

Los dos tipos ms caractersticos de radimetros existentes son:

Radimetros mecnicos (detectores slidos)
El ejemplo ms caracterstico son los empleados por las plataformas Landsat: Thematic Mapper
(TM) y Multispectral Scanner (MSS).



Grupo A2 Tema 41
381
Dicho tipo de radimetros constan de :

Espejo oscilante (barredor) normal a la traza del satlite.
Un nmero determinado de detectores/banda (espectmetro).
Convertidor analgico/digital compuesto por:
Muestreador en funcin del ngulo unitario IFOV.
Codificador en f(nmero de bits/pixel).



El IFOV ( resolucin espacial) registrar unidades mnimas de muestreo que se llaman pixeles
(s).










Grupo A2 Tema 41
382
Radimetros electrnicos (CCD)

Es el sistema empleado por el sensor HRV (High Resolution Visible) de las plataformas SPOT.
En este caso, la captura se realiza mediante sistemas de transferencia de carga (CCD), barras
estticas que alojan miles de detectores en direccin perpendicular a la traza del satlite. Las
plataformas SPOT tiene dos modos de captar la informacin de manera simultnea:

Pancromtico (en la parte del visible del espectro electromagntico).
Multiespectral (3 zonas del IR).

En este caso, el IFOV y el volumen de informacin es funcin del nmero de detectores
existentes en la barra portadora. Abatiendo (girando unos ngulos predeterminados) los
sensores, se pueden capturar informacin estereoscpica del terreno , que posibilitarn la
obtencin de altimetra.

Los programas de observacin de la Tierra desde satlites artificiales se pueden considerar que
tienen su inicio en 1972 con el programa ERTS (Earth Resources Technology Satellites), que
posteriormente, coincidiendo con el lanzamiento del segundo satlite Landsat-2 en 1975, se
rebautiz con el nombre de Landsat-1. Desde 1999, la serie se ha completado con el Landsat-7,
cuyas caractersticas generales son similares a los de la primera serie, pero con grandes mejoras
en su aspecto espacial, radiomtrico y espectral.

Un gran hito en el mundo de la teledeteccin se produjo en 1986 con el lanzamiento del satlite
SPOT-1 (Systeme Pour lObservation de la Terre) cuya resolucin (10m), su sistema de
observacin (electrnica CCD) y su capacidad estereoscpica, revolucion la observacin
peridica de la Tierra.

Actualmente, la tecnologa nos proporciona imgenes de gran resolucin espacial (1m Ikonos),
estereoscpica (SPOT, Ikonos) e hiperespectral (gran nmero de bandas).










Grupo A2 Tema 41
383
41.3. Satlites de observacin de la Tierra

Segn el tipo de rbita, los satlites se pueden clasificar en:



Geoestacionarios( geosncronos)

Son aquellos que por su altura (36.000 km) y perodo orbital (igual a la velocidad de rotacin
de la Tierra), consiguen que su apariencia sobre la superficie terrestre (horizonte del lugar)
parezca fija.
Estas rbitas son ecuatoriales y proporcionan observaciones de gran repetitividad y baja
resolucin espacial (pixeles aproximados al kilmetro).
Son ejemplos los satlites meteorolgicos existentes: ATS (Applications Technology Satellite),
GOES (Geostationary Operational Environmental Satellite), METEOSAT, ...



Se consideran sincronizados con el Sol, dado que la relacin angular entre el Sol y el plano
orbital del satlite es constante. Esto implica que el paso del satlite (sensor) por un punto de la
superficie terrestre se realiza a la misma hora solar. Las rbitas descritas suelen ser
circumpolares con direccin Norte-Sur, alturas prximas a los 1.000 km y perodos pequeos (<
2 h). Propician mayores resoluciones espaciales (< 100 m de tamao de pixel). Los satlites
caractersticos de esta serie, tanto activos como pasivos, son: Landsat, SPOT, IRS-C, ERS,
JERS, Radarsat, ...




Grupo A2 Tema 41
384











rbita general

Se proyectan para fines concretos(atmosfricos, ocenicos, etc.) a alturas e inclinaciones
orbitales especficas diferentes de los descritos anteriormente. Es un ejemplo caracterstico la
serie Seasat (con fines ocenicos) de los Estados Unidos.

A continuacin se describen las caractersticas ms relevantes de aquellos satlites artificiales
existentes de observacin de la Tierra, tanto con fines cartogrficos, como medioambientales.


Grupo A2 Tema 41

385

Sistemas Activos de Microondas

Sensores pticos de Alta Resolucin
Sensor Platafo
rma
Rango
Espect
ral
Nmer
o de
bandas
Resoluc
in
Tama
o
Image
n
km
Ciclo
de
repetici
n
Periodo
de
cobertura
Fecha
de
lanzamie
nto
TM Landsa
t 4,5
VIS,
NIR
SWIR
TIR
4
2
1
30 m
30 m
120 m
183
km
16 das 16 das (0
o

Lat)
8 das (60
o

Lat)
10982/84
MSS Landsa
t 4,5
VIS
NIR
4 79 m 185
km
16 das 1982/84
ASTE
R
EOS-
AM1
VIS,
NIR
SWIR
3
6
5
15 m
30 m
90 m
60 km 16 das 1998
Sensor Platafor
ma
Rango
Espect
ral
Nmero
de bandas
Resoluc
in
m
Tama
o
Imag
en
km
Ciclo de
repetici
n
Period
o de
cobert
ura
Fecha
de
lanzamie
nto
AMI-
SAR
ERS 1
ERS 2
C-
BND-
VV
1 25m 100k
m
35 das 16 das 1991
1995
SAR RADAR
SAT
C-
BND-
HH
1

6 a 28
m
50 a
150
km
24 das 2-5
das
(0
o
Lat)
1-1.5
das
(50
o
Lat
)
1995
ASAR ENVISA
T

BND 2

30 a 150
m
56 a
406
km
35 das 3 das




Grupo A2 Tema 41
386
TIR
ETM Landsa
t 7
VIS,
NIR
SWIR
TIR
4 + 1
2
1
30/15 m
30 m
60 m
183
km
16 das 8 das (60
o

Lat)
1999
LISS-
III
IRS-1C
IRS-1D
VIS,
NIR
SWIR
3
1
23.5 m
70.8 m
142
km
148
km
24 das 5 das 1996
1997
PAN IRS-1C
IRS-1D
VIS 1 5.8 m 70.5
km
24 das 5 das 1996
1997
HRV-
XS
SPOT
1-3
VIS
NIR
3 20 m 60 km 26 das 2.4
das(Lat.
media)
1986
HRV-P SPOT
1-3
PAN 1 10 m 60 km 26 das 2.4
das(Lat.
media)
1986
HRV-
XI
SPOT
4
VIS,
NIR
SWIR
3
1
20 m 60 km 26 das 2.4
das(Lat.
media)
1998
HRV-P SPOT
4
PAN 1 10 m 60 km 26 das 2.4
das(Lat.
media)
1998
KVR-
1000
KOSM
OS
PAN 1 2-3 m 40 x 40
km
2

1984
TK-
350
KOSM
OS
PAN 1 10 m 200 x
300
km
2

1981
Carter
ra
Ikonos
1
PAN
VIS,
NIR
1
4
1 m
4 m
11 km 1 da (con
Ikonos 2)
1999



Grupo A2 Tema 41
387
Sensores pticos de Resolucin Media




Sensor Plataforma Rango
Espectral
Nmero
de
bandas
Resolucin
m
Tamao
Imagen
km
Ciclo de
repeticin
Periodo de
cobertura
Fecha
de
lanzamiento
WiFS IRS-1C
IRS-1D
VIS
NIR
2 188.3 m 810 km 16 das 5 das 1996
1997
AVHRR NOAA-
POES
9-14

VIS, NIR
MWIR
TIR
2
1
2
1100 m 2400 km 12 horas 1982
AVHRR/3 NOAA-
K(15)

VIS, NIR
SWIR,MWIR
TIR
2
2
2
1100 m 3000 km 12 horas 1998
MSU-SK Resurs-01
# 3
VIS, NIR
TIR
4
1
170 m
600 m
600 km 14 das 4 das (0
o
Lat)
2das(50
o
Lat)
1994
MSU-SK1 Resurs-01
# 4
VIS, NIR
SWIR
TIR
4
1
1
225 m
810 m
810 m
714 km 16 das Julio 1998
MODIS EOS-
AM!/PM!
VIS
NIR
SWIR
TIR
36 250-1000m 2330 km < 2 das Fin 1998
MERIS ENVISAT-
1
VIS
NIR
15 300 m
(1200 m)
1150 km - 3 das


Grupo A2 Tema 41

388

41.4. Catalogo de plataformas y sensores

Source: CEOS Yearbook 95
Mission
(Agency)
Status
Launch
date/
Duration
Orbit details Instruments
Primary application
areas
LAGEOS
(NASA)
In
service
May 1976
10,000
101 deg
inclination,
6000km
Laser
cornercube
reflectors
Geodesy, crustal motion
and gravity field
measurements by laser
ranging
LANDSAT
5
(NOAA)
In
service
March
1984
13 years 6
months
Near polar, sun
synchronous,
crossing 0945h
LST, 705km, 99
mins, 16 days
MSS, TM
Land surface, Earth
resources
NOAA 9
(NOAA)
In
service
December
1984
12 years 9
months
Polar, sun
synchronous,
crossing 1015h
LST crossing,
843km
ARGOS,
AVHRR/2,
ERBE, HIRS/2,
MSU, S&R
(NOAA),
SBUV/2, SEM,
SSU
Meteorology, Agriculture
and forestry,
Environmental monitoring,
Climatology, Physical
oceanography, Volcanic
eruption monitoring, ice
and snow cover, ozone
studies, space
environment, solar flux
analysis, life-saving
capability through Search
and Rescue
SPOT 1
(CNES)
In
service
February
1986
13 years
10 months
Sun
synchronous,
1031h LST,
832km, 101
mins, 26 days
HRV
Cartography, land surface,
agriculture and forestry,
civil planning and
mapping, digital terrain
models, environmental
monitoring
GOES 7 In February Geostationary DCS, S&R Meteorology, atmospheric


Grupo A2 Tema 41
389
(NOAA) service 1987
10 years 7
months
(GOES), SEM,
VISSR and
VAS (GOES-7),
WEFAX
dynamics, land surface,
space environment, search
and rescue, data collection,
WEFAX (weather
facsimile service)
IRS 1a
(ISRO)
In
service
March
1988
9 years 6
months
Sun
synchronous,
904km, 103
mins, 22 days
LISS I, LISS II
Land surface, agriculture
and forestry regional
geology, land use studies,
water resources, vegetation
studies, coastal studies and
soils
NOAA 11
(NOAA)
In
service
September
1988
9 years
Polar, sun
synchronous, pm
crossing, 846km
ARGOS,
AVHRR/2,
HIRS/2, MSU,
S&R (NOAA),
SBUV/2, SEM,
SSU
Meteorology, Agriculture
and forestry,
Environmental monitoring,
Climatology, Physical
oceanology, Volcanic
eruption monitoring, ice
and snow cover, total
ozone studies, space
environment, solar flux
analysis, life-saving
capability through Search
& Rescue
GMS-4
(NASDA)
In
service
September
1989
8 years
Geostationary
VISSR
(GMS4)
Meteorology
SPOT 2
(CNES)
In
service
January
1990
9 years 11
months
Sun
synchronous,
crossing LST
10:31,
832km, 101
mins, 26 days
DORIS,
HRV
Cartography, land
surface, agriculture
and forestry, civil
planning and
mapping, digital
terrain models,
environmental
monitoring
NOAA 12 In May 1991 Near polar, ARGOS, Meteorology,




Grupo A2 Tema 41
390
(NOAA) service 6 years 4
months
sun
synchronous,
am crossing,
813km, 101.3
mins
AVHRR/2,
HIRS/2,
MSU, SEM
agriculture and
forestry,
environmental
monitoring,
climatology, physical
oceanography,
Volcanic eruption
monitoring, ice and
snow cover, total
ozone studies, space
environment, solar
flux analysis, life-
saving capability
through Search &
Rescue
ERS-1
(ESA)
In
service
July 1991
8 years
Near circular,
sun
synchronous,
782-785km,
100 mins, 3,
35, 176 days
AMI - SAR
image mode,
AMI - SAR
wave mode,
AMI -
Scatterometer
mode, ATSR,
MWR, RA
Earth resources plus
physical
oceanography, ice
and snow, land
surface, meteorology,
geodesy/gravity,
environmental
monitoring
IRS 1b
(ISRO)
In
service
August
1991
6 years 1
month
Sun
synchronous,
904km, 103
mins, 22 days
LISS 1, LISS
II
Land surface,
agriculture and
forestry regional
geology , land use
studies, water
resources, vegetation
studies, coastal
studies and soils
METEOR-3 N5
(ROSHYDROMET)
In
service
August
1991
6 years 1
month
Near polar,
81-83 deg,
1200km,
109.4 mins
174-K,
MR-2000M,
MR-900B,
RMK-2,
Agriculture and
forestry, atmospheric
dynamics/water and
energy cycles,


Grupo A2 Tema 41
391
SFM-2 climatology,
environmental
monitoring,
hydrology,
hydrometeorology,
ice and snow, land
surface, meteorology,
space environment
UARS
(NASA)
In
service
September
1991
6 years
57 deg
inclination,
600km, 97
mins, 36 days
ACRIM II,
CLAES,
HALOE,
HRDI, MLS
(UARS),
PEM,
SOLSTICE,
SUSIM,
WINDII
Atmospheric
chemistry (middle to
upper atmosphere),
atmospheric
dynamics/water and
energy cycles
Research mission
JERS 1
(NASDA)
In
service
February
1992
5 years 7
months
Sun
synchronous,
568km, 96
mins, 44 days
OPS, SAR
Earth resources
Land surface
INSAT IIa
(ISRO)
In
service
July 1992
9 years 1
month
Geostationary
BSS & FSS
transponders,
SRT-S&R,
VHRR
Meteorology, data
collection and
communication,
search and rescue
TOPEX/
POSEIDON
(NASA)
In
service
August
1992
7 years
Non sun-
synchronous,
66 deg
inclination,
1336km, 112
mins 25.8
sec, 9 days,
21 hours 58
mins 32 secs
ALT,
DORIS,
GPSDR,
LRA,
POSEIDON
(aka
SSALT),
TMR
Physical
oceanography,
geodesy/gravity
LAGEOS II In October 52 deg Laser Geodesy, crustal




Grupo A2 Tema 41
392
(NASA) service 1992
10000
years
inclination,
5900km
cornercube
reflectors
motion and gravity
field measurements
by laser ranging
MECB SCD-1
(INPE)
In
service
February
1993
3 years
25 deg
inclination,
750km, 100
min
DCP
Data collection and
communication
INSAT Iib
(ISRO)
In
service
July 1993
7 years
Geostationary
BSS & FSS
transponders,
SRT-S&R,
VHRR
Meteorology, data
collection and
communication,
search and rescue
METEOR-2 N24
(ROSHYDROMET)
In
service
August
1993
4 years 1
month
82.5 deg
inclination,
900km, 102.5
mins
MR-2000,
MR-900,
RMK-2
Land surface,
physical
oceanography,
atmospheric
dynamics/water and
energy cycles
STELLA
(CNES)
In
service
September
1993
10,000
years
Circular, 98
deg
inclination,
830km
Laser
reflectors
Geodesy/gravity
Study of the Earth's
gravitational field
and its temporal
variations
METEOSAT 6
(EUMETSAT)
In
service
November
1993
8 years 7
months
Geostationary MVIRI
Meteorology,
climatology
GOES 8
(NOAA)
In
service
April 1994
5 years
Geostationary
DCS,
IMAGER,
S&R
(GOES),
SEM,
SOUNDER,
WEFAX
Meteorology
(primary mission),
search and rescue,
space environment
monitoring, data
collection platform,
data gathering,
WEFAX


Grupo A2 Tema 41
393
IRS P2
(ISRO)
In
service
October
1994
3 years
Sun
synchronous,
817km,
101.35 mins
LISS II
Land surface,
agriculture and
forestry, regional
geology, land use
studies, water
resources, vegetation
studies, coastal
studies and soils
Ocean-01 N7
(ROSHYDROMET)
In
service
October
1994
4 years
Near polar,
82.6 deg
inclination,
650km, 98
mins
KONDOR-2,
MSU-M, MSU-
S, RLSBO,
RM-0.8
Agriculture and
forestry, climatology,
data collection and
communication,
hydrology,
hydrometeorology,
ice and snow, land
surface, meteorology
Electro-GOMS N1
(RSA)
In
service
November
1994
4 years
Geostationary
at 76 deg
East,
36000km, 24
hour
BRK, BTVK,
RMS
Climatology, data
collection and
communication,
disaster warning,
hydrometeorology,
ice and snow, land
surface, meteorology,
space environment.
Continuous
observation of cloud
cover and Earth's
surface
Resource-01 N3
(ROSHYDROMET)
In
service
November
1994
4 years
Near polar,
sun
synchronous
98 deg
inclination,
670km
MSU-E, MSU-
SK (Resource-
01 N3)
Agriculture and
forestry, hydrology,
environmental
monitoring,
hydrometeorology,
ice and snow, land
surface, meteorology




Grupo A2 Tema 41
394
NOAA 14
(NOAA)
In
service
December
1994
2 years 9
months
Near polar,
sun
synchronous,
pm crossing,
851km, 102.1
mins
ARGOS,
AVHRR/2,
HIRS/2, MSU,
S&R (NOAA),
SBUV/2, SEM,
SSU
Meteorology,
agriculture and
forestry,
environmental
monitoring,
climatology, physical
oceanography,
Volcanic eruption
monitoring, ice and
snow cover, total
ozone studies, space
environment, solar
flux analysis, life-
saving capability
through Search and
Rescue
GMS-5
(NASDA)
In
service
March
1995
5 years
Geostationary
VISSR
(GMS5)
Meteorology
ERS-2
(ESA)
In
service
April
1995
4 years 2
months
Sun
synchronous,
785km, 10.30
LST
descending
phase, 100.5
mins
AMI - SAR
image mode,
AMI - SAR
wave mode,
AMI -
Scatterometer
mode, ATSR-2,
GOME, MWR,
PRARE, RA
Earth resources plus
physical
oceanography, ice
and snow, land
surface, meteorology,
geodesy/gravity,
environmental
monitoring,
atmospheric
chemistry
GOES 9
(NOAA)
In
service
May 1995
5 years
Geostationary
DCS,
IMAGER,
S&R (GOES),
SEM
SOUNDER,
WEFAX
Meteorology
(primary mission),
search and rescue,
space environment
monitoring, data
collection, platform,


Grupo A2 Tema 41
395
data gathering,
WEFAX
SICH-1
(NSAU)
In
service
August
1995
2 years 1
month
82.5 deg
inclination,
650km, 98
mins
MSU-M, MSU-
S
Physical
oceanography,
hydrometeorology
RADARSAT
(CSA)
In
service
September
1995
5 years
Dawn-dusk,
98.6 deg
inclination,
ascending
crossing
1800h LST,
793km-
821km, 7 & 3
day
subcycles, 24
days
SAR
Environmental
monitoring, physical
oceanography, ice
and snow, land
surface
IRS 1c
(ISRO)
In
service
December
1995
3 years
Sun
synchronous,
817km,
101.35 mins,
24 days
LISS III, PAN,
WiFS
Land surface,
agriculture and
forestry regional
geology, land use
studies, water
resources, vegetation
studies, coastal
studies and soils,
cartography, digital
terrain models
PRIRODA
(RSA)
In
service
December
1995
4 years
MIR space
station, 51.6
deg
inclination,
380-420km
ALISSA,
DOPI, IKAR-
D, IKAR-N,
IKAR-P,
ISTOK-1,
MOMS-2P,
MOS
(PRIRODA),
Agriculture and
forestry, atmospheric
chemistry,
atmospheric
dynamics/water and
energy cycles,
climatology, digital
terrain models,




Grupo A2 Tema 41
396
MSU-E2,
MSU-SK
(PRIRODA),
Ozon-M, R-
400, Travers
SAR, TV
camera
meteorology, ocean
biology/ocean colour,
physical
oceanography, space
environment
FY-2
(China (CMA))
In
service
1996
3 years
Geostationary
at 105 deg
East
Multispectral
Visible & IR
Scan
Radiometer (3
channel)
Meteorology and
environmental
monitoring
Data collection and
redistribution
Resource-F1M
series
(RSA)
In
service
1996
4 years
82.3 deg (1,2:
near-circular,
3: elliptical),
1:235km
2:285km,
3:180-
305km, 89.16
mins, 14 days
KFA-1000
KFA-200
Land surface,
physical
oceanography,
geodesy/gravity
Resource-F2 series
(RSA)
In
service
1996
3 years
82.3 deg
inclination,
240km, 89.22
mins, 16 days
MK-4
Land surface,
physical
oceanography
Resource-F3 series
(RSA)
In
service
1996
2 years
82.3 deg
inclination,
240, 275,
340km, 89.22
mins, 14 days
KFA-3000
Cartography (land
and ocean) 1:25000
and below
IRS P3
(ISRO)
In
service
March
1996
3 years
Sun
synchronous,
817km,
101.35 mins
MOS, WiFS,
X-ray
astronomy
payload
Ocean biology,
physical
oceanography, land
surface, agriculture
and forestry, water
resources, vegetation


Grupo A2 Tema 41
397
and coastal studies
TOMS Earth Probe
(NASA)
In
service
July 1996
2 years
Sun
synchronous,
670-690km,
98 mins
TOMS
Atmospheric
chemistry, Ozone and
sulphur dioxide
measurements
GOES 10
(NOAA)
In
service
April
1997
5 years
Geostationary
DCS,
IMAGER,
S&R (GOES),
SEM,
SOUNDER,
WEFAX
Meteorology
(primary mission),
search and rescue,
space environment
monitoring, data
collection platform,
data gathering,
WEFAX
OrbView-2
(NASA)
In
service
August
1997
5 years
Polar, sun
synchronous,
crossing
1200h LST,
descending,
705km, 99
mins, 2 days
SeaWiFS
Ocean biology/ocean
colour, physical
oceanography
MECB SCD-2A
(INPE)
Firm/
approved
September
1997
2 years
25 deg
inclination,
750km,
100mins
DCP
Data collection and
communication
METEOSAT 7
(EUMETSAT)
Firm/
approved
October
1997
5 years
Geostationary MVIRI
Meteorology,
climatology
TRMM
(NASA)
Firm/
approved
November
1997
3 years
35 deg
inclination,
350km
CERES, LIS,
PR, TMI, VIRS
Atmospheric
dynamics/water and
energy cycles
INSAT IIe
(ISRO)
Firm/
approved
1998
7 years
Geostationary
BSS & FSS
transponders,
CCD camera
(INSAT-IIe),
Meteorology, data
collection and
communication,
search and rescue




Grupo A2 Tema 41
398
DRT-S&R,
VHRR
IRS 1d
(ISRO)
Firm/
approved
1998
3 years
Sun
synchronous,
817km,
101.35 mins,
24 days
LISS III, PAN,
WiFS
Land surface,
agriculture and
forestry regional
geology, land use
studies, water
resources, vegetation
studies, coastal
studies and soils
MECB SCD-2
(INPE)
Firm/
approved
1998
2 years
25 deg
inclination,
750km,
100mins
DCP
Data collection and
communication
METEOR-3M N1
(RSA)
Proposed
1998
3 years
Near polar,
sun
synchronous,
1000km
KGI-4 C,
Klimat,
MIVZA,
MR-2000M,
MR-900M,
MSGI-5EI,
MTVZA,
SAGE III,
SFM-2
Agriculture and
forestry, climatology,
hydrology,
hydrometeorology,
ice and snow, land
surface, meteorology,
space environment
Resource-01 N4
(RSA)
Proposed
1998
2 years
Near polar,
sun
synchronous,
98 deg
inclination,
670km
ISP-2M,
MR-900M,
MSU-E1,
MSU-SK
(Resource-01
N4), RMK-2,
SFM-2
Land surface,
physical
oceanography
Resource-F2M
series
(RSA)
Firm/
approved
1998
2 years
82.3 deg
inclination,
240km, 89.22
mins, 14 days
MK-4M
Agriculture and
forestry, cartography,
civil planning, digital
terrain models, earth
resources, hydrology,


Grupo A2 Tema 41
399
ice and snow, land
surface, ocean
biology/ocean colour,
physical
oceanography
IRS P4 (aka
OCEANSAT-1)
(ISRO)
Firm/
approved
February
1998
5 years
Sun
synchronous,
LST noon
20 mins
descending,
720km, 98
mins, approx
22 days
MSMR, OCM
Ocean biology,
physical
oceanography
NOAA K
(NOAA)
Firm/
approved
February
1998
3 years
Near polar,
sun
synchronous,
am crossing,
825-850km
AMSU-A,
AMSU-B,
ARGOS,
AVHRR/3,
HIRS/3, S&R
(NOAA), SEM
Meteorology,
agriculture and
forestry,
environmental
monitoring,
climatology, physical
oceanography,
Volcanic eruption
monitoring, ice and
snow cover, total
ozone studies, space
environment, solar
flux analysis, life-
saving capability
through Search and
Rescue
SPOT 4
(CNES)
Firm/
approved
February
1998
5 years
Sun
synchronous,
830km, 101
mins, 26 days
DORIS,
HRVIR,
VEGETATION
Cartography, land
surface, agriculture
and forestry, civil
planning and
mapping, digital
terrain models,




Grupo A2 Tema 41
400
environmental
monitoring
CBERS 1
(INPE)
Firm/
approved
May 1998
2 years
Sun
synchronous,
crossing
1030h LST,
778km, 100
min, 26 days
CCD camera,
DCP, IRMSS,
WFI camera
Earth resources,
environmental
monitoring, land
surface
EOS-AM 1
(NASA)
Firm/
approved
June 1998
6 years
Polar, sun
synchronous,
crossing
1030h LST,
descending,
705km, 99
mins, 16 days
ASTER,
CERES, MISR,
MODIS,
MOPITT
Atmospheric
dynamics/water and
energy cycles,
Atmospheric
chemistry, Physical
and radiative
properties of clouds,
air-land exchanges of
energy, carbon and
water, vertical
profiles of CO and
methane vulcanology
Odin
(SNSB)
Firm/
approved
September
1998
2 years
Circular,
polar, sun
synchronous
terminator
orbit, 620km,
97 mins, 5
days
(100km at
equator)
IR imager,
radiometer,
UV-visible
spectrometer
Astronomy/aeronomy
mission
Atmospheric
chemistry,
atmospheric
dynamics/water and
energy cycles,
climatology,
astronomy
OKEAN-O
(NSAU)
Firm/
approved
September
1998
1 year
Near polar,
sun
synchronous,
98 deg
inclination,
DELTA-2,
KONDOR-2,
MSU-M, MSU-
S, R-225,
RLSBO
Agriculture and
forestry, hydrology,
environmental
monitoring, crop and
soil monitoring,


Grupo A2 Tema 41
401
670km, 98
mins
forest and tundra
fires, pollution
monitoring
LANDSAT 7
(NASA)
Firm/
approved
December
1998
6 years
Polar, sun
synchronous,
crossing
equator 0945-
1015h LST,
705km, 98
mins, 233
orbits/cycle,
16 days
ETM+
Land surface, Earth
resources
Electro-GOMS N2
(RSA)
Proposed
1999
2 years
Geostationary
at 76 deg
East,
36000km, 24
hour
BRK, BTVK,
RMS
Climatology, data
collection and
communication,
disaster warning,
hydrometeorology,
ice and snow, land
surface, meteorology,
space environment.
Continuous
observation of cloud
cover and Earth's
surface.
FY-1C
(China (CMA))
Firm/
approved
1999
1 year
Polar, sun
synchronous,
870km, 102.3
mins, 14 days
Multispectral
Visible & IR
Scan
Radiometer (10
channel)
Meteorology
Environmental
monitoring
GOES L
(NOAA)
Firm/
approved
February
1999
5 years
Geostationary
DCS, IMAGER,
S&R (GOES),
SEM,
SOUNDER,
WEFAX
Meteorology
(primary
mission), search
and rescue, space
environment
monitoring. Data




Grupo A2 Tema 41
402
collection
platform, data
gathering,
WEFAX
ACRIMSAT
(NASA)
Firm/
approved
May 1999
5 years
TBD ACRIM
Will sustain long
term solar
luminosity
database by
providing
measurements of
total solar
irradiance and the
solar constant
NMP EO-1
(NASA)
Firm/
approved
May 1999
3 years
Sun
synchronous,
98.2 deg
inclination,
1045h LST
descending
phase, 705km
ALI, GIS, MS,
WIS
Land surface
Earth resources
CHAMP
(DARA)
Firm/
approved
June 1999
5 years
Non sun
synchronous,
83 day
inclination,
450km
(beginning of
life), 300km
(end of life)
Magnetometry
package
(CHAMP),
STAR
Accelerometer,
TRSR
Gravity field
Precise geoid
Magnetic field
Atmospheric
physics
ENVISAT 1
(ESA)
Firm/
approved
Spring
2000
5 years
Polar, 780-
820km,
100.59 mins,
35 days
AATSR, ASAR,
DORIS-NG,
GOMOS,
MERIS, MIPAS,
MWR, RA-2,
SCIAMACHY
Physical
oceanography,
land surface, ice
and snow,
atmospheric
chemistry,
atmospheric


Grupo A2 Tema 41
403
dynamics/water
and energy cycles
IRS P5 (aka
CARTOSAT-1)
(ISRO)
Proposed
June 1999
5 years
Sun
synchronous,
617km,
approx 101
mins, 22 days
HR PAN, LISS
IV
Cartography,
digital terrain
models, civil
planning, resource
and cadastre
management
ADEOS II
(NASDA)
Firm/
approved
August
1999
3 years
Circular, sun
synchronous
1030h
15mins
LST, approx
802.9km,
approx 101
mins, 4 days
(57 revisit)
AMSR, DCS
(NASDA/CNES),
GLI, ILAS-II,
POLDER, Sea
Winds
Atmospheric
dynamics/water
and energy cycles
Land surface
Physical
oceanography
MTSAT
(Ministry of
Aeronautical
Transportation
Control, Japan)
Firm/
approved
August
1999
5 years
Geostationary
IMAGER
(MTSAT)
Meteorology
Aeronautical
applications
SICH-1M
(NSAU)
Firm/
approved
September
1999
1 year
82.5 deg
inclination,
650km, 98
mins
MSU-EU, MSU-
M, RLSBO,
RM-0.8
Physical
oceanography,
hydrometeorology
NOAA L
(NOAA)
Firm/
approved
December
1999
3 years
Near polar,
sun
synchronous,
pm crossing,
825-850km
AMSU-A,
AMSU-B,
ARGOS,
AVHRR/3,
HIRS/3, S&R
(NOAA),
SBUV/2, SEM
Meteorology,
agriculture and
forestry,
environmental
monitoring,
climatology,
physical
oceanography,
Volcanic eruption




Grupo A2 Tema 41
404
monitoring, ice
and snow cover,
total ozone
studies, space
environment,
solar flux
analysis, life-
saving capability
through Search
and Rescue
ARIES-1
(Australia)
Proposed
2000
5 years
Circular, sun
synchronous,
500km
Imaging
spectrometer,
Panchromatic
sensor
Earth resources,
agriculture and
forestry, water
resources,
vegetation studies
CBERS 2
(INPE)
Firm/
approved
2000
2 years
Sun
synchronous,
crossing
1030h LST,
778km, 100
mins, 26 days
CCD camera,
DCP, IRMSS,
WFI camera
Earth resources,
environmental
monitoring, land
surface
ESSP-1A (aka VCL)
(NASA)
Firm/
approved
2000
2 years
55 deg
inclination,
390-410km
VCL
Land use, land
cover, vegetation
and topographic
mapping
MDS-2
(NASDA)
Proposed
2000
1 year
Equatorial,
30 deg
inclination,
550km, 16
mins
LIDAR
Climatological
data on clouds
and aerosols
METEOR-3M N2
(RSA)
Proposed
2000
3 years
Near polar,
sun
synchronous,
98 deg
inclination,
KGI-4, MIVZA,
MSGI-5, MSR
(RSA), MTVZA,
MZOAS, SAGE
III, ScaRaB,
Land surface,
physical
oceanography,
atmospheric
dynamics/water


Grupo A2 Tema 41
405
900km SFM-2, TOMS and energy
cycles, space
environment
NIKA-Kuban
(RSA)
Proposed
2000
2 years
81.4 deg,
248-273km
Camea, Gemma
Land surface,
physical
oceanography
GOES M
(NOAA)
Firm/
approved
February
2000
5 years
Geostationary
DCS, IMAGER,
S&R (GOES),
SEM,
SOUNDER, SXI,
WEFAX
Meteorology
(primary
mission), search
and rescue, space
environment
monitoring, data
collection
platform, data
gathering,
WEFAX
Jason-1
(NASA)
Firm/
approved
April
2000
3 years
66 deg
inclination,
1336km, 113
mins, 14 days
DORIS-NG,
GPSDR, JMR
(formerly AMR),
LRA,
POSEIDON-2
(aka SSALT-2)
Physical
oceanography,
geodesy/gravity,
climate
monitoring,
marine
meteorology
IRS P6 (aka
RESOURCE SAT-1)
(ISRO)
Proposed
June 2000
3 years
Sun
synchronous,
817km,
approx 1001
mins, approx
22 days
AWiFs, LISS III
(IRS-P6), LISS
IV
Agriculture and
forestry, disaster
warning, Earth
resources,
environmental
monitoring, land
surface, ocean
biology/ocean
colour
MSG 1
(EUMETSAT)
Firm/
approved
June 2000
7 years
Geostationary GERB, SEVIRI
Meteorology,
Climatology,
Atmospheric




Grupo A2 Tema 41
406
dynamics/water
and energy cycles
EOS-PM 1
(NASA)
Firm/
approved
December
2000
5 years
Polar, sun
synchronous,
crossing
1330h LST,
ascending,
705km, 99
mins
AIRS, AMSR-E,
AMSU, HSB,
MODIS
Atmospheric
dynamics/water
and energy
cycles, cloud
formation,
precipitation and
radiative
properties, air/sea
fluxes of energy
and moisture, sea
ice extent and
heat exchange
with the
atmosphere
FY-1D
(China (CMA))
Firm/
approved
2001
1 year
Polar, sun
synchronous,
870km, 102.3
mins, 14 days
Multispectral
Visible & IR
Scan Radiometer
(10 channel)
Meteorology
Environmental
monitoring
Light SAR
(NASA)
Proposed
2001
5 years
TBD TBD TBD
MECB SSR-1
(INPE)
Firm/
approved
2001
4 years
Equatorial, 0
deg
inclination,
905km, 103
mins, 0.2 day
OBA
Earth resources,
environmental
monitoring, land
surface
METOP 1
(EUMETSAT)
Proposed
2001
5 years
Polar, sun
synchronous,
at 0930h LST
in descending
phase, approx
840km, 101.7
mins
ASCAT, GOME-
2, GRAS, IASI,
MHS
Meteorology
Climatology


Grupo A2 Tema 41
407
RADARSAT-2
(CSA)
Proposed
2001
5 years
Dawn-dusk,
98.6 deg
inclination,
ascending
crossing
1800h LST,
793km-
821km, 7 & 3
day
subcycles, 24
days
SAR
Environmental
monitoring,
physical
oceanography, ice
and snow, land
surface
ESSP-1B (aka
GRACE)
(NASA)
Firm/
approved
March
2001
5 years
83 degree
inclination,
initial altitude
450km
GRACE
Detection of Earth
gravity field
variation
NOAA M
(NOAA)
Firm/
approved
April
2001
3 years
Near polar,
sun
synchronous,
pm crossing,
825-850km
AMSU-A,
AMSU-B,
ARGOS,
AVHRR/3,
HIRS/3, S&R
(NOAA),
SBUV/2, SEM
Meteorology,
agriculture and
forestry,
environmental
monitoring,
climatology,
physical
oceanography,
Volcanic eruption
monitoring, ice
and snow cover,
total ozone
studies, space
environment,
solar flux
analysis, life-
saving capability
through Search
and Rescue
FedSat-1 Firm/ June 2001 Circular GPS receiver, Communications,




Grupo A2 Tema 41
408
(Australia) approved 5 years orbit,
inclination
TBD,
1000km
Magnetometer
and advanced
communications
payload
data relay, near
Earth
environment,
upper
atmospheric
physics,
meteorology
EOS-LAM 1
(NASA)
Proposed
July 2001
3 years
94 deg
inclination,
600km, 90
mins
GLAS
Physical
oceanography,
geodesy/gravity,
land surface,
ocean altimetry
and circulation,
ice sheet mass
balance,
geological
features
MECB SCD-3
(INPE)
Firm/
approved
2002
2 years
0 deg
inclination,
750km,
100mins
DCP, LEO
communication
transponder
Data collection
and
communication
SPOT 5
(CNES)
Firm/
approved
2002
5 years
Sun
synchronous,
830km, 101
mins, 26 days
DORIS-NG,
HRG,
VEGETATION
Cartography, land
surface,
agriculture and
forestry, civil
planning and
mapping, digital
terrain models,
environmental
monitoring
EOS-CHEM 1
(NASA)
Firm/
approved
December
2002
6 years
Polar, sun
synchronous,
705km, 99
mins
HiRDLS, MLS
(EOS-CHEM),
Ozone instrument
- TBD, TES
Atmospheric
chemistry
Atmospheric
dynamics/water
and energy cycles


Grupo A2 Tema 41
409
MSG 2
(EUMETSAT)
Firm/
approved
December
2002
7 years
Geostationary
at 0 deg of
longitude
GERB, SEVIRI
Meteorology,
Climatology,
Atmospheric
dynamics/water
and energy cycles
CARTOSAT-2
(ISRO)
Proposed
2003
5 years
Sun
synchronous,
617km,
approx 101
mins, approx
22 days
TBD
Cartography,
digital terrain
models, civil
planning, resource
and cadastre
management
MECB SSR-2
(INPE)
Firm/
approved
2003
4 years
Equatorial, 0
deg
inclination,
905km, 103
mins, 0.2
days
OBA
Earth resources,
environmental
monitoring, land
surface
MTSAT-2
(Ministry of
Aeronautical
TransportationControl,
Japan)
Proposed
2003
5 years
Geostationary
IMAGER
(MTSAT)
Meteorology,
Aeronautical
applications
OCEANSAT-2
(ISRO)
Proposed
2003
5 years
Sun
synchronous,
720km,
approx 101
mins, approx
22 days
TBD
Ocean biology,
physical
oceanography
ALOS
(NASDA)
Proposed
January
2003
3 years
Sun
synchronous,
691km, 46
days
AVNIR-2,
PALSAR,
PRISM
(NASDA)
Cartography,
digital terrain
models,
environmental
monitoring,
disaster
monitoring, civil




Grupo A2 Tema 41
410
planning,
agriculture and
forestry, Earth
resources, land
surface
RESOURCE SAT-2
(ISRO)
Proposed
June 2003
5 years
Sun
synchronous,
817km,
approx 101
mins, approx
22 days
TBD
Agriculture and
forestry, disaster
warning, Earth
resources,
environmental
monitoring, land
surface, ocean
biology/ocean
colour
NOAA N
(NOAA)
Firm/
approved
December
2003
3 years
Near polar,
sun
synchronous,
pm crossing,
825-850km
AMSU-A,
ARGOS,
AVHRR/3,
HIRS/4, MHS,
MHS, S&R
(NOAA),
SBUV/2, SEM
Meteorology,
agriculture and
forestry,
environmental
monitoring,
climatology,
physical
oceanography,
Volcanic eruption
monitoring, total
ozone studies, ice
and snow cover,
solar flux
analysis, space
environment, life-
saving capability
through Search
and Rescue
EOS-AM Follow-on
missions
(NASA)
Proposed
2004
6 years
TBD TBD TBD


Grupo A2 Tema 41
411
ESA Future Missions
(ESA)
Proposed
2004
10 years
Polar and
possibly
other LEOs
ALADIN,
ATLID, Cloud
radar, COALA,
Gradiometer,
GRAS, Laser
altimeter,
MASTER, MHS,
MIPAS, MWR,
PRISM, Radar
altimeter, Rain
radar, SAR (ESA
Future Missions),
SOPRANO,
VIS/IR imager
Physical
oceanography,
land surface, ice
and snow,
atmospheric
dynamics/water
and energy cycles
Jason Follow-on
(CNES)
Proposed
2004
3 years
66 deg
inclination,
1336km, 113
mins, 10 days
DORIS-NG,
GPSDR, JMR
(formerly AMR),
LRA,
POSEIDON-2
(aka SSALT-2
Physical
oceanography,
geodesy/gravity,
climate
monitoring,
marine
meteorology
ATMOS-1
(ISRO)
Proposed
2005
5 years
TDB TBD
Climatology,
atmospheric
research
CLIMATSAT-1
(ISRO)
Proposed
2005
5 years
TDB TBD
Meteorology and
climatology
IRS-3
(ISRO)
Proposed
2005
5 years
TDB TBD
SAR instrument
for land and
marine
applications
EOS-LAM Follow-on
missions
(NASA)
Proposed
2006
3 years
TBD TBD TBD
EOS-PM Follow-on
missions
Proposed
2006
5 years
TBD TBD TBD




Grupo A2 Tema 41
412
(NASA)
METOP 2
(EUMETSAT)
Proposed
December
2006
5 years
Polar, sun
synchronous,
TBD
ASCAT,
GOME-2, GRAS,
IASI, MHS
Meteorology,
Climatology
EOS-CHEM Follow-
on missions
(NASA)
Proposed
2007
5 years
TBD TBD TBD
MSG 3
(EUMETSAT)
Firm/
approved
June 2007
7 years
Geostationary GERB, SEVIRI
Meteorology,
Climatology,
Atmospheric
dynamics/water
and energy cycles
NOAA N'
(NOAA)
Firm/
approved
July 2007
3 years
Near polar,
sun
synchronous,
pm crossing,
825-850km
AMSU-A,
ARGOS,
AVHRR/3,
HIRS/4, MHS,
S&R (NOAA),
SBUV/2, SEM
Meteorology,
agriculture and
forestry,
environmental
monitoring,
climatology,
physical
oceanography,
Volcanic eruption
monitoring, ice
and snow cover,
total ozone
studies, solar flux
analysis, space,
environment, life-
saving capability
through Search
and Rescue
First Converged
Spacecraft (NPOESS)
(NOAA)
Firm/
approved
2009
5 years
Near polar,
sun
synchronous,
pm crossing,
825-850km
ARGOS, S&R
(NOAA)
Meteorology,
climatology and
other
environmental
applications


Grupo A2 Tema 41
413
METOP 3
(EUMETSAT)
Proposed
December
2010
5 years
Polar, sun
synchronous,
descending
phase, approx
840km, 101.7
mins
ASCAT, GRAS,
IASI, MHS
Meteorology,
climatology


Misiones Espaciales

ACRIMSAT (NASA)
ADEOS II (NASDA)
ALOS (NASDA)
ARIES-1(Australia)
ATMOS-1 (ISRO)
CARTOSAT-2 (ISRO)
CBERS 1 (INPE)
CBERS 2 (INPE)
CHAMP(DARA)
CLIMATSAT-1 (ISRO)
Electro-GOMS N1 (RSA)
Electro-GOMS N2 (RSA)
ENVISAT 1(ESA)
EOS-AM 1 (NASA)
EOS-CHEM 1 (NASA)
EOS-LAM 1 (NASA)
EOS-PM 1 (NASA)
ERS-1 (ESA)
ERS-2 (ESA)
ESSP-1A (aka VCL) (NASA)
ESSP-1B (aka GRACE) (NASA)
FedSat-1(Australia)
First Converged Spacecraft (NPOESS) (NOAA)
FY-1C (China (CMA))
FY-1D (China (CMA))
FY-2 (China (CMA))




Grupo A2 Tema 41
414
GMS-4(NASDA)
GMS-5 (NASDA)
GOES 10 (NOAA)
GOES 7 (NOAA)
GOES 8 (NOAA)
GOES 9 (NOAA)
GOES L(NOAA)
GOES M (NOAA)
INSAT IIa(ISRO)
INSAT Iib (ISRO)
INSAT IIe (ISRO)
IRS 1a (ISRO)
IRS 1b (ISRO)
IRS 1c (ISRO)
IRS 1d (ISRO)
IRS P2(ISRO)
IRS P3 (ISRO)
IRS P4 (aka OCEANSAT-1) (ISRO)
IRS P5 (aka CARTOSAT-1) (ISRO)
IRS P6 (aka RESOURCE SAT-1) (ISRO)
IRS-3 (ISRO)
Jason-1 (NASA)
JERS 1(NASDA)
LAGEOS (NASA)
LAGEOS II (NASA)
LANDSAT 5 (NOAA)
LANDSAT 7 (NASA)
Light SAR(NASA)
MDS-2 (NASDA)
MECB SCD-1 (INPE)
MECB SCD-2 (INPE)
MECB SCD-2A (INPE)
MECB SCD-3 (INPE)
MECB SSR-1 (INPE)
MECB SSR-2 (INPE)
METEOR-2 N24 (ROSHYDROMET)


Grupo A2 Tema 41
415
METEOR-3 N5 (ROSHYDROMET)
METEOR-3M N1 (RSA)
METEOR-3M N2 (RSA)
METEOSAT 6(EUMETSAT)
METEOSAT 7 (EUMETSAT)
METOP 1 (EUMETSAT)
METOP 2 (EUMETSAT)
METOP 3 (EUMETSAT)
MSG 1 (EUMETSAT)
MSG 2(EUMETSAT)
MSG 3 (EUMETSAT)
MTSAT(Ministry of Aeronautical Transportation Control, Japan)
MTSAT-2 (Ministry of Aeronautical TransportationControl, Japan)
NIKA-Kuban (RSA)
NMP EO-1 (NASA)
NOAA 11 (NOAA)
NOAA 12 (NOAA)
NOAA 14 (NOAA)
NOAA 9 (NOAA)
NOAA K (NOAA)
NOAA L(NOAA)
NOAA M (NOAA)
NOAA N (NOAA)
NOAA N' (NOAA)
Ocean-01 N7 (ROSHYDROMET)
OCEANSAT-2(ISRO)
Odin (SNSB)
OKEAN-O(NSAU)
OrbView-2 (NASA)
PRIRODA (RSA)
RADARSAT (CSA)
RADARSAT-2(CSA)
RESOURCE SAT-2 (ISRO)
Resource-01 N3 (ROSHYDROMET)
Resource-01 N4(RSA)
Resource-F1M series(RSA)
Resource-F2 series(RSA)




Grupo A2 Tema 41
416
Resource-F2M series(RSA)
Resource-F3 series (RSA)
SICH-1 (NSAU)
SICH-1M(NSAU)
SPOT 1 (CNES)
SPOT 2 (CNES)
SPOT 4(CNES)
SPOT 5 (CNES)
STELLA(CNES)
TOMS Earth Probe (NASA)
TOPEX/ POSEIDON(NASA)
TRMM (NASA)
UARS(NASA)

Bibliografa

[1] CHUVIECO, E.: Fundamentos de Teledeteccin Espacial. Ed.: Rialp.
[2] CURRAN,P.J.: Principales of Remote Sensing. Ed.: Longman.
[3] LILLESAND,T.M-KIEFER: Remote Sensing and Image. Interpretation. Ed.: J. Wiley
[4] LINTZ-SIMONET.: Remote Sensing of Environment. Ed.: Addison Wesley (ABP).
[5] MATHER, P.M.: Computers Processing of Remotely Sensed Images. Ed.: J. Wiley





Grupo A2 Tema 42
417
Tema 42. Fundamentos fsicos de la Teledeteccin. Radiacin
electromagntica, emisin e interaccin con la materia. Interaccin de
la radiacin electromagntica con la atmsfera. Interaccin con la
superficie terrestre. Medida de temperaturas mediante imgenes en el
infrarrojo trmico: tcnicas y aplicaciones
Introduccin

La observacin remota es la adquisicin de informacin procedente de un objeto lejano sin
mediar contacto fsico a partir de la medida de energa electromagntica. La observacin remota
de la superficie terrestre constituye el marco de estudio de la teledeteccin, que engloba, no solo
los procesos de obtencin de la imagen sino tambin su posterior tratamiento para una
determinada aplicacin.
La teledeteccin se basa en el estudio de las diferentes respuestas de las superficies a la
radiacin electromagntica, caracterizndose cada una de ellas por la denominada signatura
espectral.
En un sistema de teledeteccin se consideran los siguientes elementos:
Emisor: fuente de radiacin electromagntica
Receptor: de ondas electromagnticas en instrumentos a bordo de plataformas
Flujo energtico: es el canal de comunicacin entre emisor y receptor y en l se consideran
los procesos de:
- interaccin de la radiacin emitida con la atmsfera
- interaccin de la radiacin con la superficie terrestre

El flujo energtico puede ser generado por emisin de la propia superficie, por reflexin de un
flujo de energa sobre la superficie o mixto, por emisin-reflexin en caso de trabajar con flujos
de energa emitidos y posteriormente recogiendo la seal reflejada. En cualquiera de ellos, el
flujo energtico transmitido entre la superficie terrestre y el receptor son formas de radiacin
electromagntica.

42.1. Radiacin electromagntica, emisin e interaccin con la materia

El estudio de la radiacin electromagntica se explica por dos teoras; la que concibe la
radiacin como un haz ondulatorio (Huygens y Maxwell) y otra que la considera de naturaleza



Grupo A2 Tema 42
418
corpuscular, como una sucesin de unidades discretas de energa, fotones o cuantos, con masa
cero (Planck, Einstein).
Se dice que un campo elctrico que vara en el tiempo producir una corriente de
desplazamiento que, segn la ley de Ampre-Maxwell, ser fuente de un campo magntico. A
su vez ste ltimo, al ser variante, producir un campo elctrico, de acuerdo a la ley de Faraday.
De este modo ambos campos se sostienen uno al otro. Este proceso de propagacin fue
teorizado por J.C. Maxwell y posteriormente, Heinrich R. Hertz detect experimentalmente las
ondas electromagnticas.
Maxwell mostr las relaciones entre la luz y el electromagnetismo a travs de las denominadas
leyes de Maxwell, en las que se definen las interacciones electromagnticas.
Definido el campo electromagntico por dos vectores: el campo elctrico E
r
y el campo
magntico B
r
, se formulan las ecuaciones de Maxwell:

Ley de Gauss para el campo elctrico
(1)

0
1
= E div
r

siendo la densidad de carga elctrica y
0
la constante dielctrica del medio.
Ley de Gauss para el campo magntico
(2) 0 = B div
r


Ley de la induccin de Faraday-Henry
(3)
t
B
E rot

=
r

siendo t el tiempo.
Ley de Ampre-Maxwell
(4) J J B rot
d
r r r
0 0
+ =
donde
t
E
J
d

0
=
r
es la corriente de desplazamiento o velocidad de variacin del campo
elctrico y el trmino E J
r r
= es la densidad de corriente o variacin de la carga con el tiempo,
donde es la conductividad elctrica.








Grupo A2 Tema 42
419
Las ecuaciones de Maxwell se simplifican en el vaco teniendo 0 = y 0 = J
r
, de forma que:
(5)
t
E
B rot divB
t
B
E rot E div

r
r
r r
0 0
; 0
; 0
= =
= =

Teniendo en cuenta la teora del movimiento ondulatorio, una onda se describe como una
perturbacin que se propaga en el espacio transportando energa. Si suponemos un campo
electromagntico que satisface las ecuaciones de Maxwell en el vaco, debe existir un campo
elctrico y un campo magntico perpendiculares entre s, donde sus intensidades dependen del
espacio recorrido y (que corresponde a la fase de la onda), y del tiempo t de la siguiente forma:

(6)
i vt y sen B B
k vt y sen E E
r r
r r
) (
) (
0
0
=
=


siendo v la velocidad de propagacin del campo que es constante e igual a c (velocidad de la
luz). Tambin son constantes los valores
0
E y
0
B que corresponden a las amplitudes de las
ondas del campo elctrico y magntico respectivamente. El valor v es una frecuencia expresada
en metros por segundo que podemos expresar en funcin de la frecuencia f en ciclos por
segundo, es decir en Hertzios, entonces v=2f. De esta expresin y las ecuaciones (6) se deduce
que a un intervalo de distancia constante los valores de las intensidades del campo se repiten,
este intervalo es denominado longitud de onda y viene representado por, siendo =v/f.

Figura 1. Propagacin del campo electromagntico
De la aplicacin de las relaciones de Maxwell y del estudio de la propagacin del campo
electromagntico se dice que cualquier onda electromagntica plana en el vaco cumple lo
siguiente:
- El campo se propaga a la velocidad c de la luz (c=3 10
8
m/s)



Grupo A2 Tema 42
420
- En cada punto de la onda y cada tiempo, la intensidad del campo elctrico es igual a c por la
del magntico, es decir, ambos campos estn en fase y por lo tanto toman valores
mximos, mnimos y nulos simultneamente
- El campo elctrico y el magntico son perpendiculares entre s y perpendiculares a la
direccin de propagacin
Por otro lado, Max Planck considera que todo cuerpo radiante emite energa electromagntica
de forma discreta, no continua, cuya magnitud es mltiplo entero de un nmero denominado
cuanto. De esta forma, se dice que:
(7) hf E =
donde h es la constante de Planck (6,626 10
-34
J s) y f la frecuencia expresada en Hz, siendo:
(8)

c
f =
A partir de la teora cuntica podemos calcular la cantidad de energa transportada por un fotn
conocida su frecuencia. Esto, significa que a mayor longitud, o menor frecuencia, el contenido
energtico ser menor y viceversa.
En definitiva, la naturaleza de la radiacin electromagntica se explica considerando ambas
teoras y de donde se deduce que es posible definir cualquier tipo de energa radiante en funcin
de su longitud de onda o de su frecuencia.
En este sentido, se van a estudiar los diferentes tipos de radiaciones electromagnticas
clasificndolas segn su longitud de onda o frecuencia. El espectro electromagntico (ver figura
2) es la sucesin de las distintas radiaciones electromagnticas donde se realiza una
clasificacin ordenando las longitudes de onda de menor a mayor distinguiendo varios grupos
con caractersticas comunes: en este orden tenemos la regin de los rayos gamma, los rayos X,
el ultravioleta, el espectro visible, el infrarrojo prximo, el infrarrojo trmico y las regiones de
microondas, radar y radio y televisin.

Figura 2. Espectro electromagntico.





Grupo A2 Tema 42
421
En teledeteccin, las regiones del espectro ms utilizadas son:
- visible (0,4 a 0,7 m)
- infrarrojo prximo (0,7 a 1,3 m)
- infrarrojo medio (1,3 a 3 m)
- infrarrojo lejano o trmico (7 a 15 m)
- microondas (1mm a 10 cm)

Recordemos ahora que el objeto de la teledeteccin es la caracterizacin de las respuestas que
ofrece la superficie terrestre a las distintas fuentes de radiacin electromagntica. Para este
estudio es conveniente tener presente algunas definiciones:
Energa radiante (Q): es el total de energa transportada por las ondas electromagnticas en
todas las direcciones, mide el trabajo que puede realizar la onda (se mide en Julios)
Densidad de energa radiante (W): es la cantidad de energa por unidad de volumen
dV
dQ
W = medida en J/m
3
.
Flujo radiante (): es la energa radiada por unidad de tiempo
dt
dQ
= . Se mide en
watios (W).
Densidad de flujo radiante: es el flujo radiante por unidad de superficie plana, se mide en
W/m
2
. Dentro de la densidad de flujo tenemos la Irradiancia radiante (E) que indica el flujo
radiante que incide en la superficie y la Exitancia o Emitancia radiante (M) que indica el
flujo emitido desde la superficie. Por lo tanto tenemos:
dS
d
M E

= , .
Intensidad radiante (I): es el flujo radiante emitido por unidad de ngulo slido

=
d
d
I .
Se mide en Watios/estereorradin (W/sr).
Radiancia (L): es la intensidad radiante I emitida en una determinada direccin, en notacin
matemtica: cos
dA
dI
L = . Se mide en W sr
-1
m
-2
. El ngulo es la direccin que forma
la normal a superficie emisora de radiacin con una direccin considerada. Cuando la
radiancia se refiere a una longitud de onda en particular se denomina radiancia espectral.
Esto se aplica de la misma forma para la irradiancia y la emitancia.

En este contexto, podemos escribir que la radiacin de ondas electromagnticas se produce por
la generacin de energa radiante. Esta energa radiante se produce por la transformacin de
otros tipos de energa, por ejemplo, la energa trmica se produce por la energa cintica de las
partculas que al chocar unas con otras producen energa radiante en la regin del infrarrojo.



Grupo A2 Tema 42
422
Para el estudio de la caracterizacin espectral de las distintas fuentes de radiacin se utiliza el
denominado cuerpo negro que acta como emisor y reflector perfecto de energa, que se
caracteriza porque slo muestra un mximo para cada longitud de onda en funcin de la
temperatura. De forma que se realiza una simulacin para ver la radiacin del cuerpo negro a
diferentes temperaturas observando de este modo la relacin entre el flujo de energa emitido
por una superficie y el mximo de longitud de onda de respuesta (Figura 3).
A partir de la relacin entre la intensidad de radiacin y la temperatura del cuerpo negro se
deduce que cualquier objeto por estar a temperatura superior al cero absoluto emite radiacin:
(9)
4
T E =
donde es la constante de Stefan-Boltzmann (5,67 10
-8
W K
-4
) y T es la temperatura en grados
Kelvin. Es interesante saber que a temperaturas inferiores a 700 K se emite radiacin en el
infrarrojo y si las temperaturas superan los 800 K se emite radiacin en el visible.

Figura 3. Emitancia espectral de un cuerpo negro a diferentes temperaturas.
El mximo de longitud de onda para el se verifica un mximo de radiacin viene definido por la
ley de desplazamiento de Wien.
De todo esto extraemos la idea de que conocer la temperatura de la superficie emisora nos
permite seleccionar aquellas longitudes de onda que necesitamos recoger con nuestro sensor
para una aplicacin determinada. Por ejemplo, para recoger la temperatura que emite la
superficie de la Tierra en una determinada regin necesitaramos un sensor capaz de recoger la
energa del infrarrojo trmico con longitudes de onda comprendidas entre los 7 y 15 m.
Con los objetos reales, la respuesta que obtenemos de la simulacin de la radiancia mxima del
cuerpo negro a diferentes temperaturas es distinta, es decir, existen diferencias entre la energa
que emite el cuerpo real respecto del cuerpo negro. La relacin entre la capacidad radiante de un
cuerpo real y la del cuerpo negro se llama emisividad espectral ) ( que se puede expresar
como:



Grupo A2 Tema 42
423
(10)
) (
) (
) (

n
M
M
=
donde ) ( M y ) (
n
M son las emitancias espectrales (para una longitud de onda determinada)
del cuerpo real considerado y del cuerpo negro, respectivamente.
La signatura o firma espectral es la cualidad por la que podemos distinguir un objeto de otro,
cuando la emisividad espectral ) ( de un objeto vara en funcin de la frecuencia de emisin,
entonces el cuerpo considerado se convierte en un radiador selectivo en funcin de la longitud
de onda. En el extremo est la emisividad espectral de un cuerpo negro que es mxima para
todas las longitudes de onda.

Figura 4. (a) Emisividad de cuerpo negro y de un radiador selectivo. (b) Signaturas espectrales
La signatura es una forma grfica en donde quedan representadas las diferentes respuestas
espectrales de la superficie considerada. Esta representacin grfica, adems de identificar,
ayuda a elegir las mejores bandas del espectro para la observacin del fenmeno a estudiar,
seleccionando las longitudes de onda que se corresponden con los mximos esperados de
radiancia.
Una vez que conocemos la fuente de la energa radiante y cmo podemos estudiarla, hay que
considerar la interaccin entre la propia radiacin electromagntica y la interaccin con la
materia. Para esto hay que considerar dos escalas de interaccin:

1. Interaccin macroscpica: (Figura 5) donde consideramos un flujo incidente
i
sobre una
superficie, la cual genera a su vez un flujo reflejado
r
, uno absorbido
a
y uno transmitido

t
:
(11)
t a r i
+ + =
que expresado en funcin del flujo incidente
i
:
(12) 1 1 = + + =

i
t
i
a
i
r

donde es la reflectancia, es la absorbancia y es la transmitancia (tambin denominados
reflectividad, absortividad y transmisividad). La suma de ellos es igual a 1 y lo que vara son
las proporciones de cada flujo. Por ejemplo, sobre la superficie continental la transmitancia



Grupo A2 Tema 42
424
es muy pequea y la reflectancia alta y por el contrario, sobre la superficie ocenica la
reflectancia ser prcticamente nula y la transmitancia muy alta, lo que se traduce en una
imagen prcticamente negra en el dominio del espectro visible.








Figura 5. Relaciones en el flujo incidente sobre una superficie

Los receptores encargados de recoger la radiancia de un objeto recogen principalmente la
energa reflejada por l y en este proceso hay que tener en cuenta algunos factores externos
que modifican ese flujo de energa, como son las condiciones atmosfricas, la topografa de
la superficie observada y la geometra de la propia superficie. Los dos primeros aspectos se
tratan en los siguientes puntos de interaccin con la atmsfera e interaccin con la materia,
respectivamente.
En cuanto a la geometra de la superficie tenemos que considerar los dos extremos ideales de
reflexin de energa (Figura 6): la reflexin especular en donde el ngulo de incidencia es
igual al ngulo de reflexin, es decir, estamos con una superficie perfecta, no rugosa, y en el
otro extremo est la reflexin lambertiana, donde la radiancia es independiente de la
direccin de emisin, es decir, la energa reflejada es la misma en todas las direcciones.

Figura 6. (a) Reflexin especular. (b) Reflexin lambertiana.
En general, las superficies no se comportan de estas dos maneras sino que lo hacen en algn
modo intermedio en funcin de la composicin de la superficie y del ngulo de incidencia
con la superficie.
2. Interaccin a nivel molecular: generalmente, en el mbito de la teledeteccin las
interacciones a nivel atmico o molecular no se observan, si bien stas pueden desencadenar
procesos que afectan macroscpicamente. La energa que incide en un cuerpo hace que sus



Grupo A2 Tema 42
425
partculas se exciten y pasen a niveles energticos superiores y cuando estas partculas
vuelven a su estado original generan energa en forma de radiacin electromagntica, como
por ejemplo, el caso de las auroras boreales generadas por el flujo solar que interacciona con
las partculas de la atmsfera desprendiendo radiacin electromagntica en el intervalo del
espectro visible. Tambin, en el proceso descrito de la excitacin electromagntica, las
partculas pueden desprender calor al chocar unas contra otras y por lo tanto ser observado
desde la zona del espectro del infrarrojo trmico.

42.2. Interaccin de la radiacin electromagntica con la atmsfera

La atmsfera juega un papel importante en las tcnicas de teledeteccin ya que es el medio que
hay entre el sensor y la superficie terrestre a observar. Los principales procesos que se dan en la
interaccin con la atmsfera son el de absorcin (hace que disminuya la cantidad de energa
radiante) y el de dispersin (hace que disminuya el contraste).
Adems de estos procesos tambin existe otro efecto de la interaccin de la radiacin que se da
a escala molecular que es la emisin, proceso derivado del propio calor que desprende.

Figura 7. Principales procesos de la interaccin atmosfrica
La atmsfera se compone de gases, como son el nitrgeno, el oxgeno, el argn, anhdrido
carbnico, trazas de otros gases nobles y ozono, y de vapor de agua y aerosoles. Se sabe que la
atmsfera tiene una densidad que vara con la altura y que el 97% de su masa est entre la
superficie terrestre y unos 26 km de altura.
42.2.1. Absorcin atmosfrica
La atmsfera al ser atravesada por un flujo de energa electromagntica, absorbe parte de esa
energa en diversas regiones del espectro en funcin de su composicin qumica. Se trata de una
absorcin selectiva, es decir, solo ocurre en ciertas regiones del espectro que son sensibles a la
interaccin con los materiales que hay en la atmsfera. La energa obtenida una vez atravesada



Grupo A2 Tema 42
426
la atmsfera presentar unos mnimos que coincidirn con esas regiones de absorcin. Estas
regiones se denominan bandas de absorcin.
En algunos casos se pueden presentar bandas de absorcin total, en donde sera imposible la
observacin de la superficie terrestre, como ocurre cuando nos encontramos con altas
concentraciones de vapor de agua en la atmsfera llegando a absorber totalmente la energa para
determinadas longitudes de onda.
Los principales materiales de absorcin presentes en la atmsfera son el vapor de agua, el
anhdrido carbnico, el oxgeno atmico y el ozono.
De la misma manera que la atmsfera presenta estas bandas de absorcin, en las zonas donde es
escasa la absorcin hay transmisin atmosfrica, estas regiones del espectro se denominan
ventanas atmosfricas y son las utilizadas para los trabajos de teledeteccin. Por ejemplo, la
zona del visible es prcticamente transparente a la radiacin mientras que en el infrarrojo hay
varias ventanas espectrales intercaladas con otras zonas de absorcin principalmente debido al
contenido en anhdrido carbnico y en vapor de agua.
Un ejemplo de absorcin atmosfrica es el denominado efecto invernadero en donde la
radiacin solar reflejada por la superficie de la Tierra (con longitud de onda en el infrarrojo
trmico) es absorbida y, por lo tanto, retenida por el anhdrido carbnico que hay en la
atmsfera para mantener el calor en el globo terrestre.
Los sensores utilizados en teledeteccin para la observacin terrestre se construyen utilizando
estas ventanas atmosfricas por esta razn es importante conocerlas. Algunas de ellas son: la
regin del visible e infrarrojo prximo (0,3 a 1,35 m), varias regiones en el infrarrojo medio
(1,5 a 1,8 m; 2 a 2,5 m; 2,9 a 4,1 m; 4,2 a 5,4) y una regin en el trmico de 8 a 15 m.
Por el contrario, si se quiere estudiar la atmsfera, son las bandas de mayor absorcin las que
son ms interesantes para los sensores de teledeteccin. Son algunas bandas intercaladas con
otras de escasa absorcin en el infrarrojo (por ejemplo entre 5,7 y 7 m) y una regin muy
amplia del espectro que se extiende por el infrarrojo lejano y las microondas desde los 15 m
hasta 1 mm volviendo a ser transparente la atmsfera para las ondas radar y las de radio y
televisin.
42.2.2. Dispersin
La dispersin es el efecto producido por la interaccin de los rayos de luz con los aerosoles
contenidos en la atmsfera produciendo una prdida de contraste en las imgenes obtenidas de
la superficie terrestre. Es un efecto difcil de cuantificar y por lo tanto de corregir ya que el
contenido en partculas de la atmsfera es muy variable.
Existen dos tipos de dispersin, una selectiva y otra no selectiva. La dispersin selectiva es
aquella que afecta a determinadas longitudes de onda en funcin del tamao de partculas



Grupo A2 Tema 42
427
contenidas en la atmsfera. Dentro de la dispersin selectiva tenemos dos tipos, de forma que se
presentan a continuacin los diferentes tipos de dispersin:
Dispersin selectiva de Rayleigh: afecta principalmente a las longitudes de onda ms cortas
y se produce por la interaccin de la radiacin electromagntica con las partculas de la
atmsfera de manera que el tamao de las partculas es ms pequeo que las longitudes de
onda de la radiacin y se cumple que a longitudes de onda ms pequeas hay ms dispersin.
Este efecto demuestra el color que vemos en cielo, ya que la longitud de onda del azul es la
ms pequea y por lo tanto en la que ms se produce dispersin. En la siguiente figura
vemos una representacin del principio de Rayleigh en donde a longitudes de onda ms
cortas, y ms pequeas en relacin al tamao de las partculas, afecta ms la dispersin

Figura 8. Dispersin selectiva de Rayleigh. (a) Luz azul 0,3-0,4 m. (b) Luz roja 0,6-0,7 m
Dispersin selectiva de Mie: se produce cuando las longitudes de onda de la radiacin que
entra es similar al tamao de las partculas. Este efecto ocurre en las zonas ms bajas de la
atmsfera generando un efecto de neblina. Influye sobre la regin espectral desde el
ultravioleta hasta el infrarrojo prximo.
Dispersin no selectiva: afecta a todas las longitudes de onda, es decir, este efecto es
independiente del tamao de la longitud de onda generando una disminucin de la radiacin
y por lo tanto una atenuacin en la seal electromagntica. El ejemplo ms claro de esta
dispersin es el de las nubes, ya que se produce dispersin en todas las longitudes de onda
las vemos de color blanco.
42.2.3. Emisin atmosfrica
Ya que todos los componentes de la atmsfera estn por encima del cero absoluto emiten
energa en distintas longitudes de onda, de modo que se suma a la energa que recibe el sensor y
altera la respuesta que llega desde la superficie terrestre. Este efecto debe corregirse de forma
que se separe la temperatura de la atmsfera de la de la superficie observada para obtener una
imagen de la superficie observada libre de distorsin.

En resumen, podemos decir que el efecto atmosfrico es la suma de la absorcin, dispersin y
emisin atmosfrica que alteran la respuesta que obtenemos de la superficie terrestre. Las
formas de correccin o atenuacin de este efecto evalan las caractersticas de la atmsfera a
partir de medidas sobre superficies estudiadas en donde se puede conocer la respuesta a priori y



Grupo A2 Tema 42
428
medidas sobre la propia atmsfera para obtener modelos que posteriormente sern utilizados
como patrones para realizar las correcciones sobre las imgenes obtenidas.

42.3. Interaccin de la radiacin electromagntica con la superficie terrestre

La base del estudio de la teledeteccin consiste en la obtencin de las diferentes respuestas de
las distintas cubiertas de la superficie terrestre caracterizadas cada una por su signatura
espectral.
En este caso nos referimos a las respuestas que obtenemos para las longitudes de onda que
pueden ser observadas en el dominio ptico del espectro electromagntico, son las longitudes de
onda observadas que dependen de la radiacin solar. Observando la Figura 2, vemos que en el
mximo de energa en la curva correspondiente a la temperatura del Sol tenemos un rango de
longitudes de onda con mximo en 0,48 m. La mayor parte de la energa pertenece a la regin
del visible, una parte al infrarrojo y en menor proporcin al ultravioleta, rayos X y rayos , pero
es en la banda de 0,3 a 2 m donde presenta una elevada emitancia y constituye lo que se llama
dominio ptico del espectro.
Ya se vio en el apartado 2 (expresiones 11 y 12), cmo el flujo de radiacin electromagntica
interacciona con la superficie terrestre, en donde tenamos un flujo incidente sobre una cubierta,
donde parte de l va a ser reflejado, otro parte absorbido y otra parte transmitido, generalmente,
en otras formas de energa. Es decir, obtenemos una reflectancia, una absorbancia y una
transmitancia del flujo incidente. Las proporciones de cada uno de ellos dependen de muchos
factores, entre ellos, de las caractersticas de la superficie y de la longitud de onda de la
radiacin.
Para identificar las diferentes cubiertas de la superficie terrestre se utilizan signaturas
espectrales tipo (Figura 9), que han sido medidas en laboratorio o directamente sobre la propia
superficie. A partir del estudio de estas signaturas se pueden elegir las longitudes ms adecuadas
para el estudio de cada cubierta.



Grupo A2 Tema 42
429

Figura 9. Signaturas espectrales tipo para distintas cubiertas de la superficie terrestre
Para la descripcin de las respuestas espectrales que ofrecen los diferentes tipos de cubiertas
terrestres es importante sealar los factores que modifican la cantidad de energa que recibe el
sensor y por lo tanto que modifican la signatura espectral de las diferentes superficies.

Uno de los factores que afecta a la cantidad de energa que recibe el sensor despus de la
reflexin sobre la superficie depende del ngulo de reflectancia. Este parmetro depende a su
vez de la rugosidad del terreno. Una superficie especular (ver Figura 6), refleja la radiacin con
el mismo ngulo de incidencia mientras que una superficie rugosa lo hace de forma dispersa,
variando el ngulo de reflexin en muchas direcciones. Se utiliza el denominado factor de
reflectancia para cuantificarlo y expresa la cantidad de flujo reflejado por una superficie
respecto de una superficie lambertiana que refleja el 100% de la energa incidente.

Junto con la geometra de la superficie existen otros factores que modifican la signatura
espectral como son: variaciones en la altura del Sol, topografa del suelo (orientacin,
pendiente), condiciones atmosfricas, condiciones fenolgicas (diferentes estados biolgicos de
la cobertura vegetal) y diferentes sustratos edficos (variacin en las densidades y
composiciones de los suelos).

Todos estos factores afectan de modo que la curva espectral real obtenida va a diferir de las
curvas de referencia mostradas en la Figura 9 que nicamente deben tomarse como curvas de
reflectancia de referencia y tambin, como ya se ha citado anteriormente, nos permiten
seleccionar las bandas ms adecuadas para nuestros propsitos.
Como referencia, vamos a definir el comportamiento terico de algunas unidades bsicas
medioambientales que nos podemos encontrar en la superficie terrestre, como son la vegetacin,
el suelo y el agua, y que observamos en el dominio ptico del espectro.

Para el estudio del comportamiento de la vegetacin se tiene en cuenta principalmente la
cubierta vegetal (estado de las hojas); su estado fenolgico (en qu grado afecta a la



Grupo A2 Tema 42
430
reflectividad), su forma y su contenido en agua. Adems, las caractersticas morfolgicas de la
planta (altura, grado de cobertura), la geometra de la plantacin y la topografa del
emplazamiento. De forma que habr que establecer diferentes configuraciones de estos
parmetros y realizar las correspondientes curvas espectrales.

Por ejemplo, para una vegetacin sana (Figura 10), la curva muestra una reflectancia baja para
la zona del visible y una zona de alta reflectancia en la zona del infrarrojo cercano que va
disminuyendo hacia el infrarrojo medio debido al contenido de agua en la hoja (zonas de
absorcin).

Figura 10. Reflectividad de la vegetacin
Existen varios ndices definidos a partir de la observacin remota en diferentes bandas del
espectro que ayudan al estudio de la cobertura vegetal, por ejemplo, el ndice foliar para
determinar la superficie de hojas que soporta la unidad de superficie de suelo, utilizada para el
estudio de evolucin de la vegetacin, tenemos tambin ndices basados en cocientes; el NDVI
(Normalized Difference Vegetation Index) donde valores altos indican gran desarrollo de la
cubierta vegetal y valores prximos a cero se relacionan con suelos desnudos.

En el caso del suelo, la radiacin incidente puede ser absorbida o reflejada. La primera es la que
ayuda a mantener la temperatura del suelo, esta energa absorbida no es detectable de forma
directa. El estudio de la reflectancia del suelo es complicado debido a que la mayor parte de l
est enmascarado por la vegetacin pero su observacin es posible a travs de las caractersticas
detectadas en la observacin de la vegetacin.

La naturaleza de los suelos es bastante heterognea donde influyen muchos factores que deben
ser tenidos en cuenta para su caracterizacin: su composicin qumica, los minerales que
contiene, la materia orgnica producto de la descomposicin qumica, contenido en agua y
propiedades fsicas (textura, estructura, color, variabilidad).




Grupo A2 Tema 42
431
En el caso de suelos desnudos (Figura 11), la respuesta espectral es bastante uniforme y presenta
una reflectividad media. Los principales factores que afectan a las diferentes longitudes de onda
son la composicin qumica del suelo (responsable del color que vemos), su contenido en agua
y su estructura (forma y caractersticas del relieve).

Figura 11. Reflectividad del suelo desnudo

Por ltimo, la interaccin de la radiacin con las superficies acuticas consiste principalmente
en procesos de absorcin o transmisin de la energa. En las longitudes ms largas la absorcin
es mayor (Figura 12), y por lo tanto, aunque la reflectividad sea baja en casi todas las regiones
del dominio ptico, en la zona de 0,4 a 0,6 m se pueden detectar variaciones que pueden ser
relacionadas con la profundidad, con el contenido de materiales en suspensin y con la
rugosidad de la superficie.

Figura 12. Reflectividad del agua
42.4. Medida de temperaturas mediante imgenes en el infrarrojo trmico:
tcnicas y aplicaciones

Se sabe que a temperaturas inferiores a 700 K se emite radiacin en el infrarrojo. Si nos fijamos
en la Figura 3, podemos ver que el mximo de la curva de emitancia para el cuerpo negro a la
temperatura de la Tierra (300 K) corresponde con longitudes de onda comprendidas



Grupo A2 Tema 42
432
aproximadamente entre los 7 y 15 m. Esta regin del espectro, denominada infrarrojo trmico,
muestra con bastante claridad la emitancia de la superficie terrestre.

Anteriormente definimos la emisividad espectral de un cuerpo como la energa emitida en
relacin con la emitida por el cuerpo negro, en funcin de la longitud de onda (ver expresin
(10)). Si consideramos una superficie con un espesor suficientemente grueso para que su
transmitancia sea nula, el flujo incidente no reflejado ser lgicamente absorbido y ste se
transformar en calor y en consecuencia se eleva la temperatura de la superficie. El equilibrio
trmico exige entonces una emisin de la cantidad excedente de energa absorbida llegando a
que la emisividad es igual a la absorbancia (=). Entonces, la expresin (12) se transforma en:
(13) 1 = +
es decir, que superficies muy reflectivas (como la nieve) con valores superiores al 60%, son
poco emisivas y las que son poco reflectivas (como el agua) son altamente emisivas.

Adems de la emisividad, el comportamiento trmico de una superficie est relacionado
tambin con su propia capacidad trmica, con su conductividad, difusividad, la inercia trmica
y el ndice de calentamiento.

La capacidad trmica muestra la capacidad que tiene la superficie para almacenar el calor. La
conductividad trmica determina la velocidad con que se transmite el calor por la superficie. La
difusividad consiste en determinar el cambio de temperaturas que sucede en el interior de la
cubierta. La inercia trmica es la resistencia que ofrece un material a cambiar de temperatura, es
un efecto que depende principalmente de la variacin de temperaturas del ciclo solar diario. Por
ltimo, el ndice de calentamiento es una funcin de la intensidad radiante y de la absorbancia
de la superficie.

La medida de temperaturas en la superficie es posible por el desarrollo de sensores que recogen
informacin en los canales trmicos del infrarrojo. Para el clculo de temperaturas de una
superficie la informacin que recoge el sensor es el flujo radiante emitido por la superficie. Si
esta cantidad de energa estuviera libre del efecto atmosfrico se podra medir temperatura
directamente sobre la imagen que codifica valores de radiancia correspondiente al infrarrojo
trmico. La obtencin de la temperatura se obtiene utilizando la ley de radiacin de Planck,
donde previamente se han transformado los niveles digitales de la imagen a valores de
temperatura.




Grupo A2 Tema 42
433
El sensor ms utilizado para el clculo de temperaturas de superficies es el AVHRR (Advanced
Very High Resolution Radiometer). Este instrumento es un radimetro que convierte radiacin
infrarroja observada en seal elctrica utilizando principalmente los canales trmicos 4 y 5, que
tienen las siguientes caractersticas:


N Canal Resolucin Longitud de onda Aplicaciones
1 1.09 km 0.58 0.68 m Cartografa
2 1.09 km 0.725 1.10 m Lmites tierra-agua
3 1.09 km 3.55 3.93 m Deteccin nieve - hielo
4 1.09 km 10.30 11.30 m Temperatura de superficies
5 1.09 km 11.50 12.50 m Temperatura de superficies
Tabla 1. Canales trmicos del sensor AVHRR/3

La razn de utilizar dos canales para las medidas de temperatura es debido a que de esta manera
se puede controlar el efecto atmosfrico de forma que en cada pxel de la imagen se estima la
correccin atmosfrica por diferencia de las emisividades recogidas con ambos canales
trmicos, tcnica denomina split window, de esta forma, la temperatura en un punto viene dada
por la expresin (Pinilla, 1995, pg. 278):
(14) B T T A T T + + = ) (
5 4 4

donde T es la temperatura de la celdilla de 1km de la imagen corregida del efecto atmosfrico y
de la emisividad, A y B son dos factores que dependen de la emisividad de cada banda y del
perfil atmosfrico:
(15)


=
+ + =
98 ) 1 ( 48
) 1 (
4
2 4 0
B
a a A

siendo ) (
5 4
= , es decir, la diferencia de emisividades de los dos canales, y a0 y b0,
dos parmetros que definen el perfil atmosfrico. Pueden obtenerse de esta forma mapas de
temperaturas con precisiones absolutas de 0,5 K.

Para aplicaciones meteorolgicas, hay centros que recogen peridicamente datos de temperatura
de superficie con este sensor para elaborar modelos globales de temperatura con una resolucin
espacial de 1 y con resolucin en temperatura de 0,3 a 0,5 C, estos modelos son utilizados para
los modelos de prediccin meteorolgicos.




Grupo A2 Tema 42
434
Los datos del AVHRR tambin son utilizados para seguimiento de la evolucin de incendios.
Tambin pueden evaluarse los daos ocasionados por un incendio siguiendo metodologas
basadas en ndices de vegetacin determinando los porcentajes de cubierta verde (ver Chuvieco,
1996, pg. 337-338) utilizando los canales 1 y 2 del AVHRR, y posteriormente obtener las
emisividades para cada pxel multiplicando el porcentaje de cobertura verde por la porcin de
superficie con vegetacin por la emisividad media de la vegetacin y el resto por la emisividad
media del suelo descubierto. En las imgenes obtenidas se relaciona la temperatura de la
superficie con el estado de la cobertura vegetal de forma que a mayor cobertura vegetal menor
temperatura y viceversa. En este contexto de aplicacin se puede estudiar la evolucin del
porcentaje de cubierta verde por diferencia de valores entre dos imgenes para evaluar zonas de
deforestacin, estudios de rendimiento agrcola, riesgo de incendios, etc.

El mbito de estudio y de aplicacin es muy amplio en la medida de temperaturas, las ms
extendidas son las que se han comentado para el estudio meteorolgico y medioambiental sobre
medios slidos y lquidos, pero tambin hay aplicaciones desarrolladas ms especficas como
por ejemplo para medir temperaturas de las plumas de agua detectadas por la variacin que
presenta la temperatura en superficie para localizar acuferos o salidas de restos de centrales
nucleares. Tambin hay aplicaciones para la determinacin de temperaturas en superficies
urbanas para observar la prdida de calor en diferentes edificaciones.

Bibliografia

[1] Chuvieco, E. Fundamentos de Teledeteccin espacial. 3 edicin revisada. Ed. Rialp.Madrid
1996.
[2] NOAA Staellite and Information Service. http://noaasis.noaa.gov
[3] Pinilla, C. Elementos de teledeteccin. Ra-ma editorial. Madrid 1995.
[4] Pinilla, C. Interacciones de la radiacin en teledeteccin. (Apuntes) Universidad de Jan,
1999.



Grupo A2 Tema 43
435
Tema 43. Tcnicas de tratamiento de imgenes de teledeteccin. La
imagen digital. Tratamiento digital de imgenes. Tratamientos previos.
Realces y mejoras de imgenes
43.1. Introduccin

43.1.1. La imagen como elemento de comunicacin

La imagen es un elemento constitutivo indiscutible de todo proceso de transmisin de
informacin (comunicacin). Complementa y a veces sustituye al propio texto, siendo hoy da,
as mismo, un complemento eficaz de la otra gran forma de comunicacin el sonido, elementos
bsicos ambos de los actuales sistemas multimedia.

Los primeros elementos que podemos considerar como imgenes (analgicas) seran los
dibujos, grficos, esquemas, etctera , los cuales, tanto su confeccin como su transmisin
(reproduccin), se realizaban y realizan en ciertos casos, completamente de forma manual.

La complejidad de su ejecucin y por tanto de su reproduccin variaban sustancialmente, entre
otros factores, en funcin de si la imagen era en blanco y negro o color, dificultando y
encareciendo los procesos antes dichos en funcin de las caractersticas de la imagen. Este
escaso conocimiento de las tcnicas asequibles en la utilizacin del color impidi y freno
durante siglos que el mismo se utilizase regularmente en los procesos de produccin de
documentos.
La fotografa desde sus orgenes contribuy de forma definitiva y eficaz a todos los procesos de
produccin de documentos y especialmente de imgenes.
Las tcnicas analgicas de fotografa, fotomecnica y fotocomposicin que en algunos casos
todava se siguen utilizando en los procesos productivos, han sido los sistemas inspiradores de
los actuales sistemas digitales de reproduccin.
Por este motivo, en este primer apartado se hace una breve resea tcnica a los sistemas
analgicos de captura de imgenes (fotografa y teora bsica del color) y las tcnicas de
reproduccin (medios tonos), como fuentes fundamentales del conocimiento digital de
imgenes.




436
Grupo A2 Tema 43
La imagen analgica fuente de informacin digital

Los principios de captura de informacin a distancia, que posteriormente se comentaran, son la
base, asimismo, de la captura de imgenes fotogrficas.
Los elementos fundamentales del proceso fotogrfico son: la radiacin electromagntica y las
leyes fsicas que actan (dispersin, absorcin, reflexin, etc.), el objeto a capturar y sus
propiedades, el sensor (cmara fotogrfica), el registro de la informacin (pelcula fotogrfica) y
los procesos qumicos de revelado y fijado de la imagen.
La energa (radiacin electromagntica - Q
T
) reflejada (procedente del Sol), emitida o
transmitida por los objetos inciden, en diferente forma y cuanta para cada punto del objeto y
por tanto en la emulsin fotogrfica, (cristales de bromo Br
-
y plata Ag
+
), producindose
posteriormente mediante las ecuaciones clsicas de revelado y fijado la obtencin de la imagen
copia del objeto fotografiado.
Siendo:
Q
T
= h f

h la constante de Planck
f la frecuencia de emisin

Las ecuaciones fundamentales que se producen en el proceso de insolacin fotogrfica son:
Br
-
+ Q
T
= Br
0
+ e
-
Posteriormente estos electrones (e
-
) reaccionaran con los cristales de plata para obtener la plata
metlica (imagen latente)
Ag
+
+ e
-
= Ag
0
Los bromuros de plata no afectados por la radiacin son disueltos y la imagen fijada (lavado
fotogrfico).
Las imgenes fotogrficas ms empleadas utilizan pelculas sensibles a la radiacin
electromagnticas correspondiente a unas longitudes de ondas que se encuentran entre los
420nm a 700nm, que se conoce normalmente como espectro visible dentro del dominio ptico
del espectro (pelculas pancromticas, B/N y color). En algunas aplicaciones especiales se
utilizan pelculas con diferentes emulsiones sensibles a otras longitudes de onda: pequea


Grupo A2 Tema 43
437
longitud de onda (Rayos X) en medicina o con mayor longitud de onda (infrarrojo) en estudios
medioambientales.
La diferencia fundamental con la imgenes digitales (imgenes discretizadas en niveles), que
posteriormente se abordan, es el considerarlas como imgenes continuas. Este concepto es
relativo, debido bsicamente a que es continua a escala macroscpica, a nivel molecular
(tamao de los cristales de plata) sera igualmente una imagen discreta. La sensibilidad de la
pelcula nos condicionar unos cristales mas o menos gruesos en funcin de ser mas o menos
sensibles.
Esta sensibilidad estar relacionada con la resolucin espacial de la pelcula. Cuanto mayor sea
la sensibilidad menor ser la resolucin de la pelcula. La sensibilidad de la pelcula
condicionar, por tanto, la mxima resolucin que podra ser escaneada en el proceso de
conversin Analgico/Digital. La resolucin de las pelculas fotogrficas se expresan
normalmente en lneas por milmetro o pulgada (lpm - lpp).
La resolucin actual de las pelculas fotogrficas, especialmente para sensibilidades pequeas y
medias, suelen tener una resolucin superior a la agudeza visual del ser humano (0,2 mm), al
menos para formatos finales de reproduccin iguales o menores del DIN A4.

Para la obtencin del color y su posterior reproduccin, conviene recordar los sistemas
fundamentales de representacin de colores:
Modelo de color aditivo: Para su obtencin se parte del color negro (ausencia de colores
primarios) y por adicin (en partes iguales) de los colores rojo (R), verde (V) y azul (A)
obtendramos el blanco. Este modelo est basado en las teoras de C. Maxwell desarrolladas en
1861.
Este modelo es el empleado en los sistemas que utilizan fuentes de luz (proyectores, monitores,
etc.).
El modelo aditivo dar origen a las tcnicas multiespectrales.

Modelo de color sustractivo: Partiendo del color blanco, vamos restando colores aadiendo las
tintas bsicas fundamentales, amarillo (Y), magenta (M) y cian (C). Esta combinacin se conoce
como tricoma.
Las tintas en este contexto actuaran como autnticos filtros de la luz (sustraccin), absorbiendo
el color complementario y reflejando el resto, que al incidir sobre los conos de la parte interna
de la retina nos formaran, por adicin, el color definitivo.



438
Grupo A2 Tema 43
Esta mezcla de tintas puras en partes iguales nos dar, por tanto, el negro. Como es difcil
obtener tintas puras, lo que realmente se obtiene es un gris oscuro (falta de contraste),
solucionndose el problema aadiendo una nueva tinta negro (K) a la tricoma anterior. Este
nuevo modelo se conoce como cuatricoma, siendo el sistema normal de reproduccin en
litografa as como en las impresoras que utilizamos en los equipos informticos.
El modelo sustractivo dar origen a las tcnicas multicapa.







Figura 1. Modelo sustractivo

Finalmente conviene resumir los modelos cromticos ms empleados en la observacin por
parte del ser humano:
- En la naturaleza existen mas de 16 millones de colores.
- En los monitores utilizando el modelo aditivo RVA con 8bits por pixel,
existen 16 millones de colores.
- En los sistemas de impresin el modelo sustractivo CMYK se emplean
menos de16 millones de colores.
Los modelos cromticos definirn un espacio cromtico en el que se desarrollaran los sistemas
de medida del color con vistas a su manipulacin y normalizacin (Cubo de Hickethier,
Tringulo CIE, Cono de Ostwald, Slido de Munsell, Gama Pantone, etctera. ).

La reproduccin de imgenes

Para la reproduccin analgica de imgenes se hace imprescindible
discretizar la imagen continua fotogrfica en pequeas unidades (medios tonos) que
posibiliten su impregnacin o relleno por la tinta correspondiente.


Grupo A2 Tema 43
439
Los mtodos analgicos se han basado en las tcnicas fotogrficas mediante la utilizacin de los
siguientes componentes:
- Fuente de luz especfica.
- Pelcula original.
- Trama grabada sobre soporte transparente. Expresada en lneas por pulgada lpi .
- Pelcula resultante (tramada con medios tonos).

La luz producida por la fuente correspondiente atraviesa la pelcula original (en diferente
cantidad segn las diferente gamas de grises/color) se difracta al atravesar la trama,
obtenindose finalmente una imagen tramada analgica (discretizada) de la original con
diferentes porcentajes segn la cantidad de luz recogida en la pelcula resultante.

Tanto los procesos fotogrficos como los de su transformacin a medios tonos para la
reproduccin, se han visto completamente mejorados y agilizados con la introduccin del
tratamiento digital de imgenes que posteriormente se describen.

43.1.2. Tratamiento digital de seales

Los diferentes componentes de un sistema de informacin, especialmente los que hoy da
intervienen mas en la produccin electrnica de documentos (texto, imgenes, grficos, etc), as
como en la transmisin y comunicacin del mismo, son susceptibles de ser estudiados como
seales digitales.
Una seal sera la expresin de una determinada variable (sonido, imagen, temperatura,
movimiento, etc.) en funcin de otra u otras variables (coordenadas, tiempo, amplitudes,
frecuencias, etc.).
Existen seales de una sola dimensin, como es el caso de la voz (dimensin temporal) y
seales que dependen de varias variables, por ejemplo, las imgenes digitales tanto estticas (de
2 dimensiones - f(x, y) -, dimensin espacial) como dinmicas (de 3 dimensiones f(x, y, t) -,
siendo t el tiempo).
Una fase fundamental en la produccin de documentos electrnicos (digitales), en aquellos
casos que la fuente de informacin fuese analgica, sera por tanto, la conversin de dicha
informacin (seal analgica) en digital mediante convertidores ADC (cuantificadores y
codificadores), como por ejemplo: escaner, digitalizadores, etctera.



440
Grupo A2 Tema 43
La cuantificacin tiene por objeto el muestreo de la informacin analgica original y, por
tanto, una discretizacin (funcin del tiempo o el espacio, para el caso de audio e imagen
respectivamente). La codificacin (nmero de bits por muestra) se encargar de hacer
reproducible y fcilmente procesable dicha informacin discretizada, facilitando igualmente su
almacenamiento y transmisin.
Todo proceso de cuantificacin (convertidores de una seal de entrada en otra de salida segn
una ecuacin dada) lleva consigo una generalizacin de la informacin y por tanto se pueden
considerar a los cuantificadores como sistemas potentes de compresin.
Las imgenes digitales son una transformacin (discretizacin) de las imgenes originales
fotogrficas (analgicas) en digitales mediante un escner (ADC), o bien son en si mismas
digitales si proceden, por ejemplo, directamente de un barredor multiespectral (caso de la
teledeteccin) o cmara digital.
En cualquier caso se puede considerar de forma genrica como una matriz (bidimensional)
discretizada en niveles de grises NG (valor radiomtrico) con una expresin, por celda (cada
celda/elemento de la matriz se denomina pixel -s-), del tipo:

NG = f(x,y)


f(0, 0) . f(0, M -1)
. .
f(x, y) . .
. .
f(M -1, 0) ................ f(M -1, M -1)


Imgenes de M x M pixeles (M filas y M columnas)



Si estamos hablando de una imagen fotogrfica o de una imagen de satlite, por ejemplo,
cada pixel representa un valor de la radiacin electromagntica total reflejada Q por
cada pixel en un instante dado.


Grupo A2 Tema 43
441


NG = f(x, y)=f (energa radiante recibida,Q ) = i (x, y). r (x, y)

Siendo:
i (x, y) = f (iluminacin) 0 < i <
r (x, y) = f (reflectancia del objeto) 0 < r < 1
Su tamao tendr que ver, asimismo, con la resolucin espacial (espaciamiento muestral) de la
imagen. En imgenes escaneadas se expresa por - spi , pixeles por pulgada. Como luego se
estudiar, este valor estar relacionado con los valores de reproduccin dpi, puntos por
pulgada y - lpi-, lneas por pulgada (medios tonos digitales).

De forma semejante, el sonido (analgico) no es mas que una tensin variable en funcin del
tiempo (unidimensional), transmitida por el espacio. Esta tensin seria transformada en seal
elctrica (en un micrfono), para posteriormente convertirla en seal digital. Esta seal H estar
muestreada (discretizada) segn intervalos de tiempo (Periodo de muestreo P
m
-) mediante el
empleo de convertidores analgico/digitales ADC.

El convertidor ADC de sonido constar, por tanto, de las siguientes fases:
- Cuantificacin mediante el muestreo (en funcin del tiempo) de la seal
(tensin) y a continuacin discretizacin de la amplitud.
- La codificacin en este caso necesita un elevado nmero de bits
(> 16 bits) con vistas a obtener una adecuada calidad del sonido.
El proceso de cuantificacin no es lineal y su expresin sera del tipo:


H
i
= x(i) adquirido en el instante t = i P
m

H[n]

= x
i
x (t) siendo t = n P
m




442
Grupo A2 Tema 43
Asigna a la muestra n el valor x
i
en un instante dado segn un perodo de muestra P
m
.

41.1.3. El hombre como sistema emisor/receptor de seales

El sistema visual del ser humano tiene unas caractersticas especficas (limitaciones) que
conviene recordar en cuanto a su relacin directa, tanto con los sistemas digitales sobre los
que interactua, como con los documentos analgicos de consulta o explotacin (texto,
grficos, mapas, etc.) obtenidos a partir de informacin digital previa.
Consideraremos que respecto a la resolucin espacial, la agudeza visual (av) del hombre es
capaz de separar 5 lneas por mm. Dado que ello conllevara a separar 5 lneas negras y 5
lneas blancas (con un criterio digital), implica, por tanto, que la unidad ms pequea que
el ser humano separa sera de 100 m (asemejable a pixeles de 100 m).
Con respecto a una adecuada identificacin de objetos se suele aconsejar que la unidad ms
pequea se divida entre 4 (25m) obtenindose la unidad mnima de resolucin (UMR)
equivalente en muchos casos a la unidad de escaneado.
Podra deducirse, por tanto, que todos los procesos de tratamiento digital de imagen deberan
llevarse a cabo entre los 25m y 100m (correcciones, transformaciones, filtros,
remuestreos, etc.).

Respecto al color, nuestra percepcin dentro del espectro electromagntico se limita al
intervalo del visible (0,4-0,7 m), dentro del ptico (0,3 m 1 mm de longitudes de onda).
Podemos observar, por proyeccin (modelo aditivo del color), la descomposicin de la luz
(radiacin electromagntica) en rojo, verde y azul (RVA). Asimismo, por reflexin (modelo
sustractivo del color) la recomposicin de la luz mediante la impresin de tintas amarillo,
magenta y cyan (YMC).
No obstante, se puede resumir que nuestras limitaciones en cuanto a color estn por debajo
de los 7 millones de colores y un mximo de 200 niveles de gris (NG). Recordemos que con
8 bits/pixel en cada uno de los tres colores aditivos (RVA) sera susceptible de representarse
16 millones de colores y 256 NG por pixel.

Nuestro sistema auditivo, se encuentra en cuanto a emisin de voz entre los 50 Hz y 7 000
Hz, con un margen dinmico de 96 dB (tendr repercusiones sobre el nmero de bits que se


Grupo A2 Tema 43
443
necesitan en el proceso de cuantificacin para registrar dicho margen) y que las frecuencias
audibles (recepcin) se encuentran entre los 20 Hz y 2 000 Hz.
El sonido se transmite por el espacio como una onda de presin a una velocidad de 340 m/s.
Los mensajes no son ms que una caracterstica del sonido en un orden prefijado (segn cada
idioma).
41.2. La imagen digital

La imagen digital la consideramos, por tanto, como una matriz numrica bidimensional
(discretizada en niveles de grises -NG- por pixeles).
En una imagen digital se hace necesario conocer y/o definir tanto su codificacin (niveles de
grises/colores = radiometra de la imagen), estructura y formato, que se describir a
continuacin, como su resolucin, funcin de la fraccin de muestreo (por ejemplo, pixeles por
pulgada spi). Este ltimo punto estar relacionado tanto con la escala grfica (tema
importante especialmente en los documentos cartogrficos), como con el tamao de
observacin y/o reproduccin de forma general.






Figura 2. Imagen digital (forma decimal).
41.2.1. Cdigos, estructuras y formatos

Cada elemento/celda de la misma (s) y el conjunto de dicha matriz (filas, columnas) podrn
estar, en funcin del dato capturado, codificados, estructurados y formateados de diversas
formas, tanto para los diversos sistemas de almacenamiento y tratamiento informticos,
como para los diversos sistemas de explotacin.

Los datos a codificar como pixeles de la imagen se realiza en forma binaria, segn un
nmero de bits por pixel (profundidad del pxel/radiometra de la imagen).



444
Grupo A2 Tema 43

La estructura de datos vendr condicionada por su distribucin interna (secuencial,
jerrquica) y por su orden de grabacin, pixeles por cada plano, banda o color.
As, por ejemplo, para una imagen con 1 bits de profundidad podemos obtener 2 niveles de
grises por pixel (2
1
= 2 NG). Este caso se conoce como una imagen bitmap en blanco y
negro. A medida que aumentamos la profundidad del pixel iremos teniendo una gama de
grises ms amplia por pixel. Recordando que el hombre es capaz de observar hasta 200 NG,
implicara que para una adecuada representacin de una imagen en niveles de grises sera
conveniente tener una profundidad de 8bits/s (2
8
= 256 NG).
Para imgenes fotogrficas en color se necesitaran 3 planos por imagen y visualizados, por
proyeccin, segn la secuencia rojo, verde y azul (RVA) correspondiente. Esto implicara
que si estn codificados en 8 bits/s cada plano, obtendramos hasta 256
3
de colores (16. 10
6
colores).

Los formatos de almacenamiento y presentacin de dichas imgenes son de gran
importancia tanto por su tratamiento, como para la transmisin de los mismos.
Los formatos se seleccionan con criterios de:
- Calidad: Resolucin admitida
Profundidad del pixel
Capacidad de calibracin
Capacidad de correccin
- Flexibilidad: Adaptacin al cambio de formato entre plataformas
- Eficiencia: Al clculo, almacenamiento y transmisin

Los formatos de imagen ms extendidos son: TIFF, PCX, GIF, EPS, PSD, BMP, IMG,
JPEG, MPEG, ECW, MrSID, etctera.

41.2.2. Compresin de imgenes

El objetivo de la compresin de imgenes es la reduccin del nmero de bits con vistas a
transmitir o almacenar dicha imagen en condiciones ptimas para el fin requerido.
Los mtodos de compresin se clasifican, de forma resumida, en:


Grupo A2 Tema 43
445
Compresin sin prdidas

Se utilizan normalmente en compresin de texto. Emplean normalmente estadsticas de los
valores que se repiten.
Son sistemas que nos permiten volver a la imagen original sin prdidas. Bien es verdad que
en algunos casos la compresin es mnima.
Los ms significativos seran: Tcnicas de codificacin entrpica es funcin de la
frecuencia de aparicin de cada smbolo, dedicando menos bits a smbolos con mayor
frecuencia (Teora de Shannon), utilizada en fax y grficos, RLE (bitmap), Huffman
(texto).
La tasa de compresin es del orden mximo 1:5.





Figura 3. Compresin de imgenes. Compresin RLE.

Compresin con prdidas

Son mtodos no reversibles aunque, como contrapartida, admiten ratios de compresin altos.
Se pretende, asimismo, que la prdida que se produce sea de forma lo ms objetiva posible,
teniendo que existir un compromiso a priori con la calidad de la imagen descomprimida.
Son los mtodos que se emplean para la imagen y audio.
Los sistemas actuales ms empleados son:
- JPEG (imgenes estticas, compresin 1:15)
- ECW (puede llegar con gran calidad 1:50)
- MrSID (puede llegar con gran calidad 1:50)
- MPEG (imgenes dinmicas sincronizan audio y video)
Estos sistemas utilizan tcnicas estadsticas junto con transformaciones de la imagen en
trminos de variacin de brillo.



446
Grupo A2 Tema 43

41.3. Tratamiento digital de imgenes

Una vez definida la Imagen digital como una matriz numrica bidimensional (valores discretos -
NG-), los tratamientos digitales sern, por tanto, operaciones matemticas (operadores
matemticos bsicos, clculo matricial, etc.) sobre dichos valores.
Se han clasificado y reunido los diversos tratamientos de acuerdo a las operaciones que
normalmente se realizan sobre las imgenes digitales.
41.3.1. Tratamientos previos

En este apartado se enunciarn las correcciones geomtricas ms importantes usadas en el
tratamiento de imgenes, con un apartado especial a la correccin de imgenes espaciales
captadas por sensores remotos aerotransportados.
Las correcciones atmosfricas y radiomtricas (f(NG)) que normalmente se incluyen en este
apartado, son de utilizacin imprescindible en el campo de la Teledeteccin (observacin de la
Tierra por sensores remotos aerotransportados sobre satlites) y sern revisadas en otros temas
Transformaciones bsicas

Las principales y bsicas transformaciones sern geomtricas (variaciones espaciales), como
son la rotacin, cambio de escala y traslacin de los diferentes pixeles de la imagen en 3
dimensiones (el caso de 2D, sera una particularizacin del caso anterior).
Rotacin
La rotacin de un punto (X
P1
,Y
P1
,Z
P1
) a otro (X
G
,Y
G
,Z
G
), de manera arbitraria en el espacio,
requiere de tres transformaciones o giros (, , ), segn los tres ejes (X, Y, Z) de coordenadas
espaciales de referencia, respectivamente.
Traslacin

Sera el caso de trasladar un punto con coordenadas (X
G
,Y
G
,Z
G
) a una nueva situacin mediante
un desplazamiento (X
0
, Y
0
, Z
0
).
Cambio de Escala

Sern unas determinadas variaciones (escalares - -) a lo largo de los ejes X,Y,Z.


Grupo A2 Tema 43
447
Los pixeles afectados por el conjunto de estas variaciones espaciales se enunciarn de la forma
siguiente:

Siendo: (X
P1
,Y
P1
,Z
P1
) Coordenadas imagen del pixel
(X
G
,Y
G
,Z
G
) Coordenadas del pxel afectadas de los 3 giros
(X
0
, Y
0
, Z
0
) Traslacin espacial
(X
P
, Y
P
, Z
P
) Coordenadas finales del pixel


Segn el eje X


Segn el eje Y


Segn el eje Z


Siendo el producto final de las rotaciones:

1
1
1
1
1
1
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
P
P
P
P
P
P
x
Z
Y
X
Z
Y
X
R
Z
Y
X

Z
Y
X
Z
Y
X
R
Z
Y
X
y
cos 0 sen
0 1 0
sen 0 cos

Z
Y
X
Z
Y
X
R
Z
Y
X
z
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
M R R ortog M R R R R
Siendo
Z
Y
X
R
Z
Y
X
Z
Y
X
R R R
Z
Y
X
Z
Y
X
T
X Y Z
G
G
G
T
P
P
P
P
P
P
X Y Z
G
G
G
= = =

1
1
1
1
1
1
1
. .
:

448
Grupo A2 Tema 43








X
P
= .R.X
P1
+ X
O
Y
P
= .R.Y
P1
+ Y
O
Z
P
= .R.Z
P1
+ Z
O

Transformaciones perspectivas

La transformacin perspectiva proyecta un punto 3D sobre un plano. Estas ecuaciones no son
lineales (implican divisin por valores de coordenadas).

Esta transformacin es la que se obtiene cuando se captan imgenes desde sensores
aerotransportados (cmaras mtricas, por ejemplo).
Las ecuaciones necesarias son fruto, tanto de los principios de proyeccin como de las
variaciones espaciales estudiadas anteriormente:

=
33 32 31
23 22 21
13 12 11
33 32 31
23 22 21
13 12 11
m m m
m m m
m m m
M
r r r
r r r
r r r
R
X
P
= .R.X
P1
+ X
O
Y
P
= .R.Y
P1
+ Y
O
Z
P
= .R.Z
P1
+ Z
O

O
O
O
P
P
P
P
P
P
O
O
O
G
G
G
P
P
P
Z
Y
X
Z
Y
X
R
Z
Y
X
Z
Y
X
Z
Y
X
Z
Y
X
1
1
1

Grupo A2 Tema 43
449

Operando en las ecuaciones anteriores sabiendo que Z
G
= -f (focal de la camara) y despejando
las coordenadas imagen:

Dividiendo las ecuaciones 1 y 2 respectivamente por la 3:

Operando de forma inversa obtendramos:


Sabiendo que R es ortogonal y llamando a R
-1
= M , obtenemos finalmente

O P
O P
O P
P
P
P
P
G
G
G
O P
O P
O P
Z Z
Y Y
X X
R
f
Y
X
f
Y
X
R
Z
Y
X
Z Z
Y Y
X X
1
1
1
1
1
1

( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ] O P O P O P
O P O P O P P
O P O P O P P
Z Z m Y Y m X X m f
Z Z m Y Y m X X m Y
Z Z m Y Y m X X m X
+ + =
+ + =
+ + =
33 32 31
23 22 21 1
13 12 11 1
1
1
1

( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ] O P O P O P
O P O P O P
P
O P O P O P
O P O P O P
P
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
f
Y
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
f
X
+ +
+ +
=

+ +
+ +
=

33 32 31
23 22 21
1
33 32 31
13 12 11
1
( )
[ ]
[ ]
( )
[ ]
[ ] ) (
) (
) (
) (
33 1 32 1 31
23 1 22 1 21
33 1 32 1 31
13 1 12 1 11
f r Y r X r
f r Y r X r
Z Z Y Y
f r Y r X r
f r Y r X r
Z Z X X
P P
P P
O P O P
P P
P P
O P O P
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=



450
Grupo A2 Tema 43

Conjunto de ecuaciones fundamentales de la fotogrametra y en general de la orientacin
espacial, que relacionan las coordenadas de cada pxel en la imagen con las coordenadas
terreno, en funcin de variaciones espaciales (giros traslaciones y cambios de escala) en un
sistema proyectivo.
Correcciones geomtricas de imgenes espaciales

El objetivo es el de modificar la geometra de los pixeles, ajustndolos normalmente a un
sistema dado (proyeccin cartogrfica y escala dada), manteniendo de forma ms significativa
la radiometra de la imagen original..

Conviene recordar que una imagen captada por un sensor/satlite, tiene los siguientes
componentes:
- Espacial (la posicin especfica de cada pixel en la imagen a una resolucin y un
sistema de captura dados).
- Radiomtrica (segn su codificacin y estructura nos definirn un rango de
niveles de grises por pxel.
Por ejemplo con 8 bits/pxel tendramos 2
8
Niveles de Grises.
- Espectral (la energa total Q se dividir en el momento de la captura por el
sensor, en zonas del espectro electromagntico, registrndose cada zona en una
banda/plano separada Q
i
).
- Temporal (la informacin de cada pxel por banda Q
i
y codificada en un n. de
NG , corresponde a un instante dado).

El proceso de correccin geomtrica cartogrfica se ver en temas posteriores




( )
[ ]
[ ]
( )
[ ]
[ ] ) (
) (
) (
) (
33 1 23 1 13
32 1 22 1 12
33 1 23 1 13
31 1 21 1 11
f m Y m X m
f m Y m X m
Z Z Y Y
f m Y m X m
f m Y m X m
Z Z X X
P P
P P
O P O P
P P
P P
O P O P
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=


Grupo A2 Tema 43
451
41.3.2. Realces y mejoras de imgenes

Los "niveles NG" de cada pixel pueden ser modificados con vistas a mejorar o resaltar cierta
informacin para un estudio determinado, siendo precisamente esta modificacin el concepto de
"Realce de imgenes digitales".

Se puede definir a priori diversos tipos de realces que nos mejorarn la visualizacin, eliminarn
ruidos, resaltarn ciertas caractersticas geomtricas, etc. con vistas a obtener unos resultados
determinados.

Conviene recordar asimismo que la forma ms elemental de conocer una determinada imagen
digital es a travs de su histograma de frecuencias para cada NG, donde quedar patente tanto el
"contraste" (rango entre mximo y mnimo del valor digital para cada pixel) como el nivel de
radiacin. Ambos conceptos permitirn a priori disear un tipo especfico de realces.

Estos tipos de realces se pueden efectuar por software o por hardware, siendo determinante la
eleccin de un sistema u otro, el costo y la velocidad de ejecucin de dicho tratamiento digital.

Tipos de realces

De forma esquemtica y basndose en la forma de tratamiento efectuado en funcin del nmero
de pixeles afectados, tendremos:

- Realces radiomtricos: Se conocen tambin como "transformacin de histogramas". Se
realizan especficamente sobre 1 pixel, sin tener en cuenta los de alrededor. Por lo general
implican un mayor contraste.

- Realces geomtricos: Se les suelen llamar simplemente "filtros", donde la modificacin del
nivel de gris de un pixel determinado conlleva el estudio o incidencia de los de su entorno.

A su vez se pueden dividir:

. Realces geomtricos en el "dominio espacial"
Para unos valores de (x, y) ("distancia" del pxel al origen) la funcin f(x, y) nos
representar la intensidad o valor del nivel de gris (NG).

. Realces geomtricos en el "dominio de frecuencias"



452
Grupo A2 Tema 43
Para unos valores (u, v) ("frecuencias") la funcin f(u, v) nos representarn
"amplitudes".

Realces Radiomtricos

La modificacin pxel a pxel, significar que para un valor f(x
i
y
j
) de entrada le corresponder
un f
'
(x
i
y
j
) de salida (es decir un nivel de gris NG de entrada le corresponder un nivel de gris
NG
'
de salida).

NG = f(x
i
y
j
) f

(x
i
y
j
) = NG

Son de fcil implementacin por software, confeccionndose "tablas de consulta" (LUT) donde
se realizan en tiempo real dichas transformaciones.

Los ms empleados son:

- Modificacin de contraste (remuestreo de pixeles):

Modificacin lineal: Por expansin lineal del histograma. Mejora normalmente la
calidad visual de la imagen.


NG
'
= NG + b b = -ma

Siendo: a = 255
M-m


M = rango mximo de nivel de gris
m = rango mnimo de nivel de gris


Otras modificaciones seran:

En forma logartmica, estadstica, lneas con puntos de cambio de pendiente, etc.



Grupo A2 Tema 43
453
















454
Grupo A2 Tema 43

- Ecualizacin del histograma:

Como todo proceso de ecualizacin se pretende:
. Expandir el histograma al rango mximo posible de NG.
. Incrementar las frecuencias para cada NG.

Con ello conseguiremos, por tanto, una mejor "calidad visual".












Figura 8. Ecualizacin del histograma ( bandas 5 4 3 ) Lansat TM.

- Particiones de densidad (escalera)

Esta transformacin se realiza dando determinados cortes por escalones (agrupando los
valores de pixeles en determinados niveles de grises NG-). Con ello se consigue un
agrupamiento de pixeles segn rangos radiomtricos que pueden facilitar el anlisis de
imgenes.










Grupo A2 Tema 43
455











Figura 9. Anlisis mediante particiones de densidad (Landsat TM).
Realces Geomtricos

Como ya se ha dicho anteriormente el nuevo valor del pxel realzado -NG

- siempre ser
funcin de los de su entorno.
Se suelen emplear principalmente tanto para suavizar o eliminar ruidos en la imagen como para
deteccin de bordes.
Como dicha transformacin modifica todos los valores de los niveles de grises de la imagen no
se deberan emplear antes de una fase de extraccin de informacin (por ej. clasificacin).
Sabiendo que una imagen queda representada por f(x,y) = NG con una variacin espacial, se
puede hacer corresponder dicha funcin a una "seal sinusoidal" con una frecuencia
determinada (y por tanto con un perodo T).

- Si f(x, y) es peridica, ser una funcin infinita de senos y cosenos con
diferentes Amplitudes y Fases
(f (sen, cos)). Se conocen como "Series de Fourier"

- Si f(x, y) no es peridica de variable real e integrable (pudiendo a su vez ser
continua o discreta), se puede aplicar toda la teora de "Transformadas de Fourier",
cuya utilidad se ver a continuacin.





456
Grupo A2 Tema 43


Realces Geomtricos en el dominio espacial

Estos tipos de realces (filtros) se caracterizan por el gran volumen de clculo a desarrollar.

En el caso de una funcin discreta g(x, y), se define como "filtro lineal (convolucin):
g x y g x y w
ij i k j l Kl
h
h
h
h
' ( , ) ( , )
( , )
=
+ +



siendo:
i,j = imagen de i filas por j columnas
k,l = intervalo del filtro
h,-h= ventana
W
k.l
= coef. de peso

En definitiva, es multiplicar dos matrices (una ventana que va recorriendo toda la imagen
digital).


Los tipos ms empleados de filtros son:

- Filtro de paso bajo:

. Se emplean para eliminar "ruidos"
. "Suavizan" la imagen (disminuye el contraste)
. Este tratamiento implica una prdida de informacin de alta frecuencia
. Un filtro muy empleado es el "filtro de media", siendo la matriz filtro del tipo:



1 1 1
g(x, y) = 1\9 . 1 1 1
1 1 1




Grupo A2 Tema 43
457














Figura 10. Realce geomtrico. Filtro de paso bajo. Landsat TM.

- Filtro de mediana:

. Se suelen emplear para eliminar ruido aleatorio.
. El diseo de este "filtro" consiste en escoger el pxel central de los valores de la ventana
(mediana).
. En este proceso se puede perder bastante informacin.
. Un filtro que emplea este criterio es el filtro de Tukey.
. Suele ser poco sensible a los valores extremos.

- Filtro de la moda:

. Suavizan los resultados de una clasificacin o agrupamiento de pixeles.
. El operador consiste en escoger el valor mas frecuente de la ventana (matriz filtro).

- Filtro de paso alto:

. Es el ms empleado para detectar bordes.
. Es un filtro direccionable.
. Ejemplo de este tipo, segn la direccin del borde a detectar sera:




458
Grupo A2 Tema 43
VERTICAL HORIZONTAL DIAGONAL

-1 0 1 -1 -1 -1 0 1 1 1 1 0
1/9. -1 0 1 ;1/9. 0 0 0 ; 1/9. -1 0 1 ; 1/9. 1 0 1
-1 0 1 1 1 1 -1 1 0 0 -1 -1

A este tipo corresponden los filtros de Roberts, Sobel, Prewitt, etctera.











Figura 11. Realce geomtrico. Filtro de paso alto. Landast TM.

- Laplacianos:

Son filtros de deteccin de bordes en todas direcciones.
Son complejos y de difcil implementacin en un sistema. (Se resuelve mas fcilmente
mediante la Transformada de Fourier).
Si la funcin es discreta (niveles de grises) el filtro Laplaciano sera del tipo:

un ejemplo de filtro sera:
0 -1 0 ventana i, j = 3 x 3
-1 4 -1 ncleo = 4
0 -1 0

g g g g g n g
ij i j i j i j i j ij
' .
, , , ,
= + +
+ + 1 1 1 1




Grupo A2 Tema 43
459

La expresin de un Laplaciano para una funcin continua
es del tipo: = +
2
2
2
2
2
f x y
f
x
f
y
( , )

Figura 12. Realce geomtrico laplaciano. Landsat TM. Ventana 3x3. Coeficiente de peso 4.

Realces Geomtricos en el dominio de frecuencias

Para operar en el dominio de frecuencias primero conviene revisar como pasamos del "dominio
espacial" (dominio de la imagen digital) al de "frecuencias" y despus se analizarn las
consecuencias de trabajar en este dominio.

Para una mejor comprensin, se explica para el caso de una funcin continua de 2 variables:

Dominio espacial:

Sabemos que para cada pxel (x, y) -- f(x, y) = NG

Siendo, NG = valor de gris.
Variando esta funcin a medida que nos separamos del origen.





460
Grupo A2 Tema 43
Quedar caracterizada esta variacin espacial por su:

. Perodo ; T = 1 ; f = frecuencia
f
Amplitud ; A

Por ejemplo: si fuese de 1 variable la variacin espacial quedara representada por:
| x -- f(x)
| Amplitud = A
Dominio de frecuencias:

Esta funcin f(x, y) tendra una representacin en el dominio de frecuencias representado por:
( u, v) = frecuencias -- F(u, v) = A , amplitudes

en nuestro ejemplo anterior de 1 variable, esa variacin espacial queda representada en el
dominio de frecuencias por 2 vectores de la forma siguiente:

u = fo
F(u) = A
2

El pasar del "dominio espacial" al de "frecuencias" se realiza mediante la "transformada de
Fourier (FT) y el contrario por la transformada inversa de Fourier (FT
-1
)".

El motivo de trabajar en el dominio de frecuencias es debido, fundamentalmente, a las
propiedades de dicha transformada y en especial a la transformada inversa de Fourier que
facilitarn sustancialmente tanto los procesos de "convolucin" como de clculo de
"laplacianos", como veremos a continuacin.

Transformada de Fourier

Para el caso de una funcin discreta f(x, y) de dos variables y pixeles cuadrados N x N de una
imagen, la transformada de Fourier (FT) ser:




Grupo A2 Tema 43
461





u, v = 0,1 ... ..., N - 1



y la transformada inversa F
-1
, (FT
-1
):





x, y = 0,1 ... ... , N - 1

Con lo que volvemos, por dicha F
-1
a la funcin origen f(x, y) , imagen original.

La forma de operar que seguiremos en todos los procesos ser siempre de la forma siguiente:

1 Pasaremos las funciones al dominio de frecuencias por la transformada de
Fourier (FT).

2 Operaremos entre dichas transformadas (utilizando las propiedades de dicha
transformada).

3 Volveremos al dominio espacial por la transformada inversa (FT
-1
),
obtenindose los procesos de convolucin y laplacianos del dominio espacial
anteriormente explicado.


Dentro de las propiedades de la transformada de Fourier (FT) (Separabilidad, Traslacin,
Periodicidad, Simetra conjugada, Rotacin, Distributibilidad, Escalado) resaltaremos la
aplicacin mas importante al filtrado de imgenes, concretamente a la "convolucin y al
laplaciano" estudiados en el dominio espacial, facilitando en gran medida su obtencin.

F u v
i
N
f x y e
j ux vy
N
y
N
x
N
( , ) ( , )
( )
=
+
=

2
0
1
0
1

F F u v f x y
N
F u v e
y
N
x
N j ux vy
N

=

= =
1
0
1
0
1 2
1
( ( , )) ( , ) ( , )
( )

462
Grupo A2 Tema 43











Figura 13. Visualizacin de la Transformada de Fourier (FT). Imagen Landsat TM.


Convolucin: (Aplicacin para una variable)

Sabemos que una convolucin en el "dominio espacial" consista en la multiplicacin de
matrices (imagen original y el propio filtro). Por ello, mediante la FT obtendremos las
correspondientes a la imagen y al filtro.








Siendo bastante ms sencillo obtener dicha convolucin por la simple multiplicacin de dos
transformadas de Fourier y su posterior conversin al dominio espacial por la transformada
inversa.

Imagen f(x, y) F (u, v) su correspondiente FT
Filtro f(x
i
, y) G (u, v) su correspondiente FT

cumplindose por las propiedades de la Transformada de Fourier

f(x, y) g(u, v) = F (u, v). G (u, v)


Grupo A2 Tema 43
463
Laplacianos:

- Se utilizan para resaltar bordes en todas direcciones

- Sabemos que el operador , para una funcin continua, consista en :

2
f(x, y) =
2
f +
2
f
x
2
y
2


- Segn las propiedades de la FT para el Laplaciano:

F(
2
f) = (-2)
2
(u
2
+ v
2
) F(u, v)

Obtenindose la transformada sin mas que obteniendo la de la imagen y operando segn la
ecuacin anterior.

- Por la (FT-1), transformada inversa se obtiene directamente el Laplaciano:

F
-1
(F(
2
f)) =
2
f(x, y)


Luego, la forma de operar de forma mas sencilla que directamente en el dominio espacial sera:

1 Obtener la (FT) del Laplaciano F(
2
f)
2 Calculamos su inversa (FT
-1
); F
-1
(F(
2
f))

Obtenindose directamente el Laplaciano
2
f.
Bibliografia

[1] GONZALEZ, R.C. and WINTZ, P.: Digital Image Processing. ed.: Addison-Werley.
[2] JENSEN, J. R.: Digital Image Processing. A Remote Sensing Perspective. ed.: Prentice-
Hall.
[3] MARION, A..: An Introduction to Image Processing. ed.: Chapman and Hall.
[4] SCHOWENGERDT,R.A.: Techniques for Image Processing and Classification in Remote
Sensing.





Grupo A2 Tema 44
465
Tema 44. Tratamientos radiomtricos de imgenes de Teledeteccin.
Correcciones por la geometra de la toma: topografa, BRDF.
Correcciones atmosfricas. Clculo de reflectividades. Radiometra de
campo y laboratorio: tcnicas, instrumentos y aplicaciones.
44.1. Tratamientos radiomtricos de imgenes de Teledeteccin

Con el trmino correcciones radiomtricas se define el conjunto de las tcnicas que modifican
los Niveles Digitales (ND) originales, registrados por los sensores, con el objetivo de acercarlos
a los que se obtendran en el caso de una recepcin ideal. Estas tcnicas incluyen el tratamiento
de los problemas radiomtricos, derivados del mal funcionamiento del sensor, y la obtencin de
magnitudes fsicas (radiancia y reflectividad). Las correcciones atmosfricas y el clculo de
reflectividades se tratarn en los apartados siguientes.

El mal funcionamiento del sensor o de la antena receptora puede causar la prdida de pxeles o
lneas enteras de la imagen. En este caso la imagen presentara una serie de lneas anmalas
(negras o blancas), o incluso una serie de pxeles aislados de aspecto muy contrastado con los
vecinos (efecto conocido como de sal y pimienta). En ambos casos se trata de informacin
irreparablemente perdida, porque nunca fue registrada. Por lo tanto los procesos de correccin
se dirigen a mejorar artificialmente el aspecto visual de la imagen, facilitando su posterior
interpretacin. La forma ms lgica de estimar los ND de estos pxeles errneos se basa en
considerar los ND de los pxeles vecinos. De acuerdo al conocido fenmeno de la auto-
correlacin espacial, muchas variables geogrficas tienden a presentar una fuerte asociacin en
el espacio. De igual forma, los valores de radiancia provenientes de una parcela de la superficie
terrestre tienden a estar positivamente correlacionados con los provenientes de las parcelas
vecinas. Por ello, parece razonable estimar los ND de las lneas perdidas a partir de los ND de
las inmediatas. Este criterio de vecindad puede introducirse de distintas formas. La ms sencilla
es sustituir el ND de cada lnea/pxel por el de los precedentes o posteriores.

Un segundo mtodo sera promediar los valores de las lneas anterior y posterior a la defectuosa.
En este caso el resultado del promedio debe convertirse en el nmero entero ms cercano. Este
segundo mtodo resulta ms arriesgado que el primero, sobre todo en aquellos casos en donde
es menos claro asumir una auto-correlacin espacial.




Grupo A2 Tema 44
466
Un tercer mtodo de recuperar la informacin perdida utiliza una banda auxiliar altamente
correlacionada con la que presenta problemas. A partir de esta banda auxiliar, se estima el valor
de los pxeles defectuosos. Al igual que el caso anterior, el resultado debera convertirse al valor
entero ms cercano.

En cualquiera de los tres algoritmos se asume que las lneas defectuosas ya han sido localizadas.
Esto puede ser una tarea trivial en algunos casos, pero en otros puede resultar bastante
complejo. Para ello puede emplearse un mtodo de bsqueda automtica, que parte de comparar
la media aritmtica de cada lnea con la de las lneas anterior y posterior. Si difiere de ellas
significativamente (por encima de un umbral fijado) se realiza un estudio ms detallado de los
ND que la componen, con el objetivo de detectar los valores anmalos. Si estos aparecen,
puede considerarse que aquella lnea est afectada por algn tipo de error, y aplicarse sobre ella
uno de los algoritmos previamente tratados. Lo mismo cabe decir respecto a pxeles que
muestren un valor anmalo. En estos casos ser an ms complicado localizar visualmente los
pxeles errneos. En la mayora de estos casos se utiliza un mtodo de bsqueda automtica,
basado en detectar aquellos pxeles que cuenten con un ND significativamente ms alto o ms
bajo que el promedio de sus vecinos (calculado, normalmente, a partir de una ventana mvil de
3 x 3 pxeles). Una vez individuado el pxel anmalo, el ND se sustituye por el ND medio de los
pxeles vecinos.

Otro tipo de error que se puede encontrar en las imgenes, sobre todo en las obtenidas por
equipos de barrido secuencial (como los primeros sensores Landsat-MSS), es el bandeado. Este
problema conocido como striping en la terminologa anglosajona, se debe al mal calibrado entre
los detectores que forman el sensor. Este fenmeno es ms evidente en las zonas de baja
radiancia, como las lminas de agua. Cuando los detectores presentan inconsistencias, aparecen
en la imagen unas lneas ms oscuras o ms claras que el resto. Para ajustar digitalmente la seal
detectada por cada uno de los detectores se asume que todos ellos, caso de estar bien calibrados,
tenderan a presentar similares histogramas. Basta, por tanto, recomponer el histograma de cada
detector, respecto a otro tomado como referencia. Lo ms habitual es que el histograma de
referencia sea el del conjunto de la imagen, formado por todas las lneas que la componen. La
forma ms sencilla de realizar el ajuste se basa en aplicar unos coeficientes lineales (sesgo y
ganancia) a los histogramas de cada detector, con el objetivo de igualar sus medias y
desviaciones tpicas con las del histograma de referencia. Aunque existen otros procedimientos
no lineales, este mtodo ofrece, en la mayora de los casos, buenos resultados. Su proceso parte
de calcular la media y desviacin tpica de cada histograma parcial (correspondiente a los
pxeles codificados por un determinado detector). Posteriormente, para ajustar estos valores a
los encontrados para el histograma de referencia basta aplicar:



Grupo A2 Tema 44
467

(1)
i i i
i i
ND b ND a
s s b
=
=


donde s y s
i
indican las desviaciones tpicas del histograma de referencia y parcial,
respectivamente; ND y i ND , los ND medios para ambos, a
i
y b
i
los coeficientes de ajuste. A
partir de estos coeficientes puede calcularse el valor corregido, aplicando una sencilla funcin:
(2)
j i i i j i
ND b a ND
, ,
' + =
donde el ND de salida se calcula a partir de la aplicacin de unos coeficientes de ajuste al ND
de entrada.
44.2. Correcciones por la geometra de la toma: Topografa, BRDF

El comportamiento espectral de una determinada cubierta viene determinado, no slo por sus
propias caractersticas (propiedades fsicas, qumicas, de la cubierta), sino por otra serie de
factores externos que modifican su comportamiento espectral terico. Entre estos factores
podemos mencionar (Chuvieco, 2002):
- ngulo de iluminacin solar, muy dependiente de la fecha del ao y del momento de paso
del satlite.
- Modificaciones que el relieve introduce en el ngulo de iluminacin: orientacin/pendiente.
- Efectos atmosfricos, especialmente debido a la absorcin causada por las nubes y a la
dispersin selectiva en distintas longitudes de onda.
- Variaciones medioambientales de la cubierta: asociacin con otras superficies,
homogeneidad, fenologa,
- Sustrato edafolgico o litolgico. Este efecto es especialmente influyente cuando la densidad
de la cubierta vegetal observada en media.

La figura siguiente muestra los efectos comentados. A estos efectos habra que aadir los
efectos causados por la irradiancia difusa, lo que hace que incida radiacin procedente de
cubiertas vecinas, o bien dispersada por la propia atmsfera. Todos estos factores arriba
mencionados, aumentarn la complejidad de la caracterizacin de un tipo de cubierta mediante
la teledeteccin.



Grupo A2 Tema 44
468

Figura 1. Factores externos que afectan a la reflectividad captada por el sensor (fuente, Chuvieco, 1996, pag. 91)
A continuacin describiremos en ms detalles los efectos ocasionados por la topografa y la
geometra de observacin, as como algunos mtodos para corregirlos.

Topografa

La reflectividad es muy dependiente de los ngulos de incidencia y observacin. Si asumimos
un terreno completamente llano podramos, en una primera aproximacin, asumir que la
reflectividad slo depende de la elevacin solar. Sin embargo, la pendiente y su orientacin
ejercen un efecto notorio sobre la reflectividad, especialmente en las zonas de sombra. En un
terreno montaoso la pendiente modifica la geometra del flujo incidente (figura 2), de manera
que en las laderas orientadas al sol el ngulo cenital no coincide con el ngulo de incidencia,
mientras que las opuestas puede ocurrir que no se reciba energa solar directa.

Figura 2. Geometra de adquisicin en terrenos montaosos (tomado de Chuvieco, 2002, pag 274)



Grupo A2 Tema 44
469
Por tanto, ser necesario tener en cuenta este efecto, ya que la misma cubierta puede presentar
valores de reflectividad muy distinta como consecuencia de los efectos del relieve. Una forma
sencilla de reducir este efecto es mediante cociente entre bandas, ahora bien, puesto que el
efecto atmosfrico no es constante en las distintas longitudes de onda, no se elimina
completamente.

Si se dispone de un Modelo Digital de Elevaciones (MDE) preciso y bien ajustado, puede
realizarse una correccin ms adecuada, modelando las condiciones de iluminacin en el
momento de adquirirse la imagen. Para eso, en primer lugar es necesario calcular el ngulo de
incidencia (
i
) de una vertiente, que depende de los ngulos solares y de pendiente:
(3) ) cos( cos cos cos
0
+ =
a p i p i i
sen sen

Siendo:
i
ngulo cenital del flujo incidente,
i
ngulo cenital solar,
p
el gradiente de la
pendiente,
a
el ngulo acimutal solar y
0
el ngulo de orientacin de la pendiente. De manera
que el cos
i
nos sirve para valorar el efecto de iluminacin en la vertiente, es equivalente al
sombreado que recogen numerosos programas de SIG, y vara entre -1 y 1.

Una vez determinado el ngulo anterior pueden emplearse distintos mtodos para compensar la
diferencia de radiacin incidente entre vertientes. Un primer mtodo consiste en aplicar la
siguiente ecuacin:
(4)

=
i
i
i i h

cos
cos
,

Siendo
h,i
es la reflectividad de un pxel i en terreno horizontal,
i
la misma en pendiente (la
correspondiente a la imagen),
i
el ngulo cenital solar de la escena y
i
el ngulo de incidencia
correspondiente a ese pxel. La frmula anterior sobre-corrige la imagen, por lo que algunos
autores proponen otro mtodo para que pondera la imagen de iluminacin en funcin de las
condiciones promedio de iluminacin de la imagen:
(5)
( )
m
i m
i i i h

cos
cos cos
,

+ =
Donde el subndice m indica el valor promedio de la iluminacin en la imagen de inters. Las
dos frmulas anteriores suponen que el efecto topogrfico es constante para todas las bandas.
Existen otros mtodos semi-empricos, que tienen en cuenta el carcter lambertiano en cada
banda:
(6)

+
+
=
k i
k i
c
c
i i h

cos
cos
,



Grupo A2 Tema 44
470
C
k
es una constante emprica para cada banda k que se relaciona con la rugosidad promedio de
la banda (C
k
=b
k
/m
k
, donde b y m son los parmetros de la recta de regresin entre la imagen de
reflectividad de la banda k y la imagen de iluminacin).

Finalmente, otros mtodos proponen frmulas que consideran los efectos de irradiancia difusa,
que puede ser importante en las vertientes situadas a umbra. Algunos autores han propuesto una
variacin de la frmula para la radiancia incidente que considera los efectos de la pendiente:
(7) k d
i k i k
k su E E E ,
*
, , 0
,
*
cos + =

E
*
su,k
y E
*
d,k
indican la radiancia que llega al suelo y la difusa, respectivamente, en un terreno
montaoso. Si el ngulo de incidencia es > 90, la vertiente est en sombra, llegando nicamente
radiacin difusa, que se calcula a partir de las condiciones atmosfricas en funcin del ngulo de
incidencia, de la pendiente del terreno y de un coeficiente de anisotropa dependiente de la
banda y de la fecha de observacin. Este mtodo no present buenos resultados en imgenes de
invierno o topografa muy abrupta.

Efecto BRDF

Normalmente los modelos para el clculo de reflectividad asumen que la superficie en cuestin
presenta un comportamiento lambertiano, es decir, que la radiancia reflejada por dicha cubierta
es igual en todas las direcciones. Sin embargo esta asuncin dista bastante de ser correcta
debido al efecto que los ngulos de observacin y de iluminacin tienen sobre la reflectividad
detectada por el sensor (figura 3).

Figura 3. Efecto de los ngulos de observacin en la reflectividad
Fuente: http://www-modis.bu.edu/brdf/brdfexpl.html)
As, cuando las observaciones no se realizan con los mismos ngulos (solares y del sensor),
como es el caso de sensores con capacidad de observacin multiangular, o sensores con un
ngulo de barrido muy amplio como el sensor AVHRR, no se puede asumir que la seal que
miden sea comparable en el tiempo (aparte de las variaciones lgicas de las condiciones



Grupo A2 Tema 44
471
atmosfricas y de iluminacin). En el caso de sensores con muy alta resolucin temporal como
AVHRR, estos efectos se han paliado mediante mtodos de composicin que eligieran dentro de
una serie de imgenes diarias, aquellos pxeles ms cercanos a una visin vertical, aunque no se
eliminan completamente, por lo que es necesario emplear algn mtodo para corregir el efecto
bidireccional.

Para realizar estas correcciones suelen emplearse las llamadas Funciones de Distribucin de
Reflectividad Bidireccional (BRDF), que describen los efectos direccionales de la reflectividad
comparando la radiancia reflejada en una determinada direccin con la incidente en otra,
mediante la siguiente funcin:
(8)
) , , (
) , , (
) , , ; , (



i i
r r
r r i i
dE
dL
f =
Siendo DL la radiancia reflejada con un determinado ngulo cenital (
r
) y acimutal (
r
) y DE la
irradiancia incidente con una determinada direccin cenital (
i
) y acimutal (
i
). Puesto que la
funcin BRDF tambin depende la longitud de onda, siendo ms severa para las longitudes de
onda cortas, se ha incluido el parmetro .

En ocasiones se utiliza el factor de anisotropa, el cual relaciona la reflectividad de una cubierta
en una direccin determinada con la que se obtendra para una direccin de referencia
(normalmente para una observacin vertical). Este factor viene dado por:
(9)
) , , ( 0
) , , (
) , , ; , (



r r
r r
r r i i
R
R
ANIF =
Estos factores son de gran inters para conocer mejor el comportamiento direccional de una
determinada cubierta, nos permitiran estandarizar las reflectividades observadas a una base
comn, siempre que se conozcan los ngulos solares y de situacin del sensor.

Para poder introducir estas correcciones en las imgenes necesitamos informacin sobre el
carcter iso o anisotrpico de las cubiertas, la cual no es fcilmente accesible, ya que hasta hace
no mucho tiempo no existan sensores multiangulares como el MISR (tabla 6). Para el caso del
sensor AVHRR se ha propuesto una correccin relativamente sencilla basada en modelo fsco
de transferencia radiativa (WAK). Este modelo permite estimar un factor de estandarizacin de
la reflectividad, suponiendo una orientacin de referencia (visin vertical y 45 de ngulo
cenital solar). Se trata de encontrar un parmetro que permita convertir la reflectividad
observada () a otra de referencia ():
(10) = '



Grupo A2 Tema 44
472
44.3. Correcciones atmosfricas

La influencia atmosfrica no afecta por igual a los dos componentes de clculo de la
reflectividad: flujo descendente (denominador) y ascendente (numerador), ya que el espesor de
la atmsfera que atraviesan es distinto. Adems hay que considerar que a la irradiancia solar
directa (medida en las tablas solares) hay que aadir la difusa, procedente de otros objetos
vecinos. En definitiva, la radiancia que recibe el satlite no es la misma que sale del suelo (que
es la que pretendemos medir), sino que es fruto de los siguientes parmetros:
(11)
k a k k su k sen
L L L
, 0 , , ,
+ =
Donde
k su
L
,
es la radiancia que sale de la superficie;
0 , k
, la transmisividad de la atmsfera
para el flujo ascendente, y
k a
L
,
la radiancia aportada por la dispersin atmosfrica.
La transmisividad en la direccin ascendente depende del espesor ptico de ozono (
k oz,
), de
aerosoles (
k a,
), del espesor ptico molecular (
k r,
) para esa misma banda, y del ngulo de
observacin (
0
):
(12) ) cos / ) exp((
0 , , , 0 ,

k r k a k oz k
=
El ngulo de observacin slo debe considerarse cuando la adquisicin no es vertical. Respecto
al flujo incidente, hay que considerar que la irradiancia que llega al suelo (
k su
E
,
) no es la que
medimos en el techo de la atmsfera (
k
E
, 0
), sino que tambin est afectada por la atmsfera y
por el componente de luz difusa:
(13)
k d i k i k k su
E E E
, , , 0 ,
cos + =
Donde E
o,k
es la irradiancia solar en el techo de la atmsfera (para la banda k),
i
es el ngulo
cenital del flujo incidente, formado por la vertical al terreno y los rayos solares,
i k,
es la
transmisividad atmosfrica que afecta al rayo incidente, y
k d
E
,
es la irradiancia difusa, como
consecuencia de la dispersin Rayleigh y Mie, que tambin depende de las condiciones de la
atmsfera.
La transmisividad del rayo incidente tiene una expresin similar a la que afecta al flujo
reflejado, cambiando el ngulo de observacin por el de incidencia (
i
):
(14) ) cos / ) exp((
, , , , i k r k a k oz i k
=
En resumen, para conocer la reflectividad real de la cubierta, definida por:
(15)
k su
k su
k
E
L D
,
,

=



Grupo A2 Tema 44
473
es preciso resolver la siguiente frmula:
(16)
k d i k i k
k k a k sen
k
E E
L L D
, , , 0
0 , , ,
cos
) / ) ((
+

=



En definitiva, para calcular la reflectividad de la superficie necesitamos estimar la
transmisividad de la atmsfera (descendente
i k,
y ascendente
0 , k
), la irradiancia difusa (
k d
E
,
)
y la radiancia atmosfrica debida a la dispersin (
k a
L
,
).

Los procedimientos para abordar estas correcciones con exactitud son muy laboriosos y
requieren datos sobre las condiciones de la atmsfera en el momento de tomar la imagen, que no
suelen estar disponibles. Adems, el efecto de la atmsfera no es constante en la imagen, sino
que determinadas zonas pueden haber sido ms afectadas que otras, en funcin de la diversa
presencia de aerosoles o vapor de agua.
Hasta el momento, las correcciones atmosfricas se han abordado siguiendo cuatro
procedimientos:

1. A partir de medidas in situ, ya sean referidas a perfiles de la composicin atmosfrica
mediante radiosondeos, ya a estimaciones cualitativas del espesor ptico (midiendo, por
ejemplo, la visibilidad) o mediante mediciones en terreno de la radiancia solar incidente
o de la reflectividad en el terreno. Estos mtodos resultan, en general, los ms precisos,
por cuanto facilitan una medicin de las condiciones atmosfricas durante la toma de la
imagen, pero rara vez estn disponibles.
2. A partir de imgenes de otros sensores, que permitan estimar el estado de la atmsfera
en el momento de la adquisicin de las imgenes. Pese a la gran lgica de este
planteamiento: dos sensores, uno mide los objetos de inters, y otro mide la atmsfera
cuando se toman los datos, este enfoque resulta bastante novedoso, ya que slo muy
recientemente se han diseado misiones con esta concepcin. Por ejemplo, la
Plataforma Terra, incluye sensores que miden especficamente el espesor atmosfrico
(el MISR), simultneamente a otros orientados a medicin de reflectividad o
temperatura (como el MODIS). Si bien la resolucin espacial de esos sensores no es la
misma, la integracin entre estos datos resulta muy beneficiosa para obtener productos
calibrados de adecuada fiabilidad. No obstante, todava hay pocas experiencias prcticas
de este planteamiento.
3. A partir de modelos fsicos de transferencia radiativa, que suelen basarse en una serie de
atmsferas estndar. La exactitud de los modelos depender de la solidez las asunciones
que se realicen y de la similitud entre los perfiles tericos y las condiciones concretas de
la atmsfera cuando se toma la imagen.



Grupo A2 Tema 44
474
4. A partir de los datos de la propia imagen. ste sera, sin duda, el mtodo ms operativo,
pues no requerira informacin externa y facilitara una correccin completa de los
datos.

Las ltimas dos opciones resultan, por el momento, las ms accesibles y por esta razn las
analizaremos ms en detalle.

En lo que se refiere al empleo de modelos de transferencia radiativa con atmsferas estndar,
existen ya algunos programas bastantes operativos, que realizan la estimacin del efecto
atmosfrico con bastante fidelidad, siempre y cuando se d una buena similitud entre las
condiciones atmosfricas de la imagen y las estndar incluidas en el modelo. Los modelos ms
conocidos son el 6S y el MODTRAN4. Ambos cuentan ya con numerosas versiones que van
enriqueciendo las asunciones que inicialmente se plantearon en su diseo.

El 6S (segunda simulacin de la seal de satlite del espectro solar) fue desarrollado
inicialmente por el laboratorio de ptica atmosfrica de la Universidad de Lille. En la ltima
versin simula observaciones planas, considera la elevacin, permite tener en cuenta el carcter
no lambertiano de la superficie, e incluye nuevos gases (CH
4
, N
2
, O, CO) en el clculo de la
transmisin gaseosa. Facilita una estimacin del efecto atmosfrico para todo el espectro ptico,
con bandas de hasta 0,025 m de anchura.

Por su parte el MODTRAN4 es una nueva versin de un modelo desarrollado por la fuerza
area norteamericana junto a una empresa privada (Spectral Science, Inc.). Tambin considera
los efectos de la reflectividad bidireccional (BRDF) en terreno y de la reflectividad de objetos
cercanos (adyacencia).

Desde el punto de vista de su clara operatividad, tambin conviene destacar el modelo ATCOR,
desarrollado por Richter, incluido entre los mdulos del programa PCI-Geomatics. Este modelo
basa la correccin en una serie de perfiles atmosfricos estndar, que se incluyen en el
programa, aunque son fcilmente adaptables por el usuario en caso de que se cuente con
informacin ms detallada. Estas definiciones incluyen el contenido de vapor de agua y el tipo
de aerosoles. El programa requiere nicamente una estimacin del espesor atmosfrico,
indicando un rango de visibilidad (en Km.), y la altura promedio de la zona (aunque se puede
incorporar un modelo digital del terreno, MDT). Incluye los coeficientes de calibracin estndar
para el SPOT-HRV y el Landsat-TM, pero el usuario puede incluir fcilmente los
correspondientes a otros sensores. Tambin se precisa introducir el ngulo cenital solar. El
programa incluye opcionalmente una estimacin de efecto de adyacencia, que es causada por la



Grupo A2 Tema 44
475
dispersin procedente de cubiertas vecinas, a partir de considerar la diferencias entre la
reflectividad del pxel y la correspondiente a los alrededores (en un rea de 1 Km X 1 Km). El
autor advierte que este modelo slo funciona adecuadamente para sensores de observacin casi
vertical (se aceptan tolerancia de 8), en zonas por debajo de 1.500m de altitud y con
pendientes moderadas.

Naturalmente, lo ideal sera poder derivar la correccin atmosfrica de los datos de la propia
imagen, si consiguiramos encontrar alguna funcin que extrajera de la seal detectada por el
sensor la parte correspondiente a las condiciones atmosfricas. Las alternativas para llevar a
cabo esta tarea se pueden resumir en cuatro posibilidades: estimar la contribucin de la
atmsfera a partir de cubiertas que deberan presentar una reflectividad nula (mtodos basados
en el objeto oscuro); estimar el efecto atmosfrico a partir de las diferencias de absorcin y
dispersin en distintas bandas del espectro para la misma imagen; realizar una homogeneizacin
multitemporal entre imgenes (correccin relativa para que las imgenes sean comparables entre
s) y observar la misma zona con distintos ngulo.

La propuesta inicial de los mtodos basados en el objeto oscuro (dark object) fue realizada por
Chavez en 1975, con sucesivas mejoras en 1988 y 1996. El punto de partida del mtodo consiste
en asumir que las reas cubiertas con materiales de fuerte absortividad (agua, zonas en sombra)
deberan presentar una radiancia espectral muy prxima a cero. En la prctica, el histograma de
los ND de la imagen siempre presenta un mnimo superior a ese valor, que se atribuye al efecto
de dispersin atmosfrica. Asimismo, se observa que ese valor mnimo es mayor en las bandas
ms cortas, disminuyendo hacia el IRC y SWIR. Como comentado anteriormente, la dispersin
de Rayleigh la ms comn- afecta principalmente a las longitudes de onda ms cortas (fig.4),
lo que confirma que ese valor mnimo puede corresponder ms al efecto de la atmsfera que a la
radiancia espectral proveniente de la superficie terrestre.
0,6 0,7 0,4 0,5
0,9 m
0,8
20
40
60
80
I
n
t
e
n
s
i
d
a
d

d
e

l
a

d
i
s
p
e
r
s
i

n

(
%
)

Figura 4. Intensidad de la dispersin de Rayleigh a distintas longitudes de onda (adaptado de Campbell, 1987).



Grupo A2 Tema 44
476
En suma, una sencilla aproximacin a la correccin atmosfrica consiste en restar a todos los
ND de cada banda el mnimo de esa misma banda, situando el origen del histograma en cero:

(17)
k k j i k j i
ND ND ND
min, , , , ,
' =

Donde
k
ND
min,
indica el valor mnimo de cada banda. Esto, en definitiva, supone estimar el
parmetro
k a
L
,
a partir del valor mnimo del histograma. La asuncin puede ser bastante
correcta siempre que tengamos en la imagen zonas en sombra o con agua profunda. Incluso se
puede plantear establecer una red de superficies oscuras en la imagen y realizar luego una
interpolacin para tener mejor en cuenta la variedad espacial del espesor atmosfrico.

El mtodo del objeto oscuro resulta muy sencillo, y es valido para estimar el espesor
atmosfrico de aerosoles, pero los errores pueden ser notables para valores de reflectividad altos
(por encima del 15%), al no considerar la transmisividad del flujo incidente y reflejado. Para
evitar este problema se ha sugerido complementarlo con estimaciones en el terreno de la
transmisividad o con parmetros climticos auxiliares. De hecho, la ltima versin de la
propuesta de Chavez sugiere estimar la transmisividad descendente a partir del espesor
atmosfrico definido por el coseno del ngulo cenital (
i
) (Chavez, 1996). Adems el autor
sugiere de no considerar la irradiancia difusa. En resumen, para observaciones verticales, la
formula quedara como:
(18)
2
,
) , ,
cos
(
i k o
k a k sen
k
E
L L D

=
Donde
k a
L
,
se estimara a partir el valor mnimo o de un objeto de reflectividad nula
(
min , 1 , ,
ND a a L
k k o k a
+ = ). El autor asume que la transmisividad ascendente es 1, lo cual parece
razonable para observaciones verticales.

Este modelo solo se ha demostrado eficaz para las bandas TM 1, 2, 3 y 4. La transmisividad
descendente aumenta con la longitud de onda. El valor de transmisividad es independiente,
segn el modelo, de la longitud de onda, por lo tanto en principio se corrige poco la banda TM1
y mucho la banda TM4. Sin embargo, la correccin resulta satisfactoria y este error no es
significativo. La transmisividad se hace prcticamente 1 para TM 5 y 7, con lo que en estas
bandas la correccin del coseno no sera aplicable porque dichas bandas quedaran demasiado
corregidas. Finalmente, el mismo autor propone tambin utilizar unos valores de transmisividad
estndar, en lugar de la correccin del coseno. La frmula propuesta, en este caso, quedara
finalmente como:



Grupo A2 Tema 44
477
(19)
i k i k o
k a k sen
k
E
L L D
, ,
) , ,
cos
(

=
Donde
i k,

= 0,70 (TM1), 0,78 (TM2), 0,85 (TM3), 0,91 (TM4) y 1 para las bandas del SWIR
(TM5 y TM7). Estos valores de
i k,

son muy similares a los propuestos por otros autores.

44.4. Clculo de reflectividades

La conversin de los ND almacenados en una imagen original a variables fsicas es un paso
previo muy til para la interpretacin de imgenes. Esta tcnica permite trabajar con variables
fsicas de significado estndar (reflectividad), comparables en un mismo sensor a lo largo del
tiempo, entre distintos sensores y entre la teledeteccin espacial y otros mtodos de deteccin de
energa electromagntica. La obtencin de esas variables requiere resolver satisfactoriamente la
accin de varios factores. Algunos hacen referencia al propio sensor (calibrado de las
radiancias), otras a las condiciones de observacin (ngulos de iluminacin y adquisicin), y
otras a elementos del ambiente (efecto atmosfrico y topogrfico, iluminacin procedente de
otras cubiertas).

La reflectividad se puede definir como la relacin entre la energa reflejada y la incidente.
Vara, por tanto, entre 0 (superficie perfectamente absorbente) y 1 (superficie perfectamente
reflectora). La reflectividad de una cubierta depende de sus caractersticas fsicas y qumicas,
as como de las condiciones de observacin. Adems no es constante, sino que se modifica en
las distintas bandas del espectro, por lo que debemos aadirle el calificativo de espectral,
acotando su medida a un determinado rango de longitudes de onda.

Como se puede deducir de su definicin, para conocer la reflectividad de una superficie es
preciso relacionar dos magnitudes: la energa reflejada y la incidente. La primera se puede
obtener a partir de los datos medidos por el sensor. Esa medicin se codifica a un valor
numrico (ND), de acuerdo a unos coeficientes de calibracin especficos para cada sensor. Ya
que estos coeficientes son conocidos, puede realizarse el proceso inverso, obteniendo los valores
de radiancia espectral detectada por el sensor a partir de los ND:
(20)
k k k k sen
ND a a L
, 1 , 0 ,
+ =

Donde
k sen
L
,
corresponde a la radiancia espectral recibida por el sensor en la banda k ( en
W*m
-2
*sr
-1
* m
-1
);
k
a
, 0
y
k
a
, 1
son los coeficientes de calibracin para esa banda, y ND
k




Grupo A2 Tema 44
478
corresponde al nivel digital de los pxeles de la imagen en esta misma banda. Estos coeficientes
de calibrado suelen incluirse en la cabecera de la imagen.
Por otro lado, la radiancia que llega al sensor asumiendo que la superficie terrestre tiene un
comportamiento lambertiano- es una funcin de la irradiancia solar, la reflectividad de la
cubierta y las condiciones de adquisicin (figura 1):
(21)

D
E
L
k i k o
k sen
* cos
,
,
=
Donde:
E
o,k
es la irradiancia solar en el techo de la atmsfera (para esta banda del espectro) conocida a
partir de las tablas solares;
k
* es la reflectividad aparente de la cubierta en esa banda k;
i
es el ngulo cenital del flujo incidente, formado por la vertical al terreno y los rayos solares.












Figura 5. Clculo simplificado de la reflectividad. Fuente: Teledeteccin ambiental de Emilio Chuvieco
Salinero, pag. 265.
En modelos simplificados, como el que estamos ahora presentando, este ngulo se equipara al
ngulo cenital solar (el complementario del ngulo de elevacin solar, que se incluye en la
cabecera de la imagen), lo que supone asumir que el terreno es llano. Finalmente, D es el factor
corrector de la distancia Tierra-Sol, calculado como:
(22)
2
))) 365 / ) 5 , 93 ( 2 ( ( 01674 , 0 1 ( + = J sen D

Donde J indica el da en el calendario juliano y el seno se asume que toma los valores del
ngulo en radianes. Este factor vara, aproximadamente, entre 0,983 en el perihelio y 1,017 en el
afelio.
En definitiva, la reflectividad aparente puede calcularse a partir de una sencilla frmula:



Grupo A2 Tema 44
479
(23)
i k
sen
k
E
L D

cos
*
, 0
=
Por tanto, el proceso de traduccin de ND a reflectividades se realiza en dos fases:
1. conversin del ND a valores e radiancia (L
sen,k
), a partir de los coeficientes de calibrado
del sensor;
2. estimacin de valores de reflectividad aparente (
k
* ), conociendo la irradiancia solar y
la fecha de adquisicin (de la que se estima D y el ngulo cenital
i
).

La transformacin simple de ND a reflectividad nicamente modifica las diferencias de
calibracin entre bandas de la misma imagen y cambia la escala de medicin a un parmetro
fsico, pero no permite corregir efectos atmosfricos, o aquellos debidos a la influencia de
cubiertas vecinas, a los ngulos de observacin o a las condiciones de iluminacin. En
definitiva, la reflectividad aparente asume que la observacin se realiza en una atmsfera
transparente, verticalmente, sobre suelo plano y superficies perfectamente lambertianas. Sin
embargo, los componentes de la atmsfera producen un efecto de absorcin y dispersin, que
modifican, a veces notablemente, la seal procedente de la cubierta. Adems, este efecto es
dependiente de la longitud de onda afectando especialmente a las ms cortas-, por lo que no es
aconsejado prescindir de el, ni siquiera para realizar transformaciones entre bandas. Tambin
dependiente de la atmsfera es el denominado efecto de adyacencia, que implica que se reciba
energa procedente de cubiertas vecinas. Este efecto reduce el contraste de la escena y puede
dificultar la discriminacin entre objetos vecinos. Por otra parte, la observacin vertical puede
asumirse para buena parte de los sensores de inters ambiental (Landsat-MSS, TM, ETM+, IRS-
LISS, etc.), pero no siempre para otros que poseen la capacidad de observar reas oblicuamente,
de cara a mejorar su cobertura temporal o plantear modelos estereoscpicos, como ocurre con el
SPOT-HRV, o con el NOAA-AVHRR, con un ngulo de barrido muy amplio. En tercer lugar,
el terreno plano slo es asumible cuando las pendientes sean realmente bajas (<5) y no existan
variaciones de iluminacin por efecto de la vertiente. Finalmente, el carcter lambertiano de las
cubiertas es tanto menos ntido cuanto menos rugosas sean. En las siguientes secciones se
trataran estas correcciones.

44.5. Radiometria de campo y laboratorio: tcnicas, instrumentos y aplicaciones
Por espectroradiometra (tambin espectroscopia) se entiende el estudio de la interaccin entre
la radiacin electromagntica y la materia. Esta interaccin es especfica para cada tipo de
superficie y depende de sus caractersticas qumico-fsicas.




Grupo A2 Tema 44
480
Las aplicaciones ms comunes de la espectroradiometra son:

- Identificar de longitudes de onda apropiadas para estudiar un determinado fenmeno y
analizar como este influye en la reflectividad.
- Ensayar metodologas y tcnicas para su posterior aplicacin al anlisis de imgenes de
satlite.
- Calibrar/validar los datos obtenidos desde plataformas areas y satelitales.
- Calibrar/validar los modelos de transferencia radiativa, que combinan los parmetros
biofsicos con las variaciones en la reflectividad.

Los instrumentos utilizados en espectroradiometra se denominan:

Radimetros: los que poseen un nmero limitado de bandas (multiespectrales) (fig. 6 B);
Espectroradimetros: los que miden el espectro continuo (hiperespectrales) (fig. 6 A).
Y ambos pueden ser de:
Haz nico: si un mismo sensor mide el panel de referencia y luego el objeto que nos interesa
medir (fig. 6 A);
Haz doble: si dispone de dos sensores distintos para que midan simultneamente la
irradiancia solar y la radiancia de la muestra (fig. 6 B). La simultaneidad de la medicin
garantiza mayor exactitud.
A
B
Figura 6. Ejemplos de: A) espectro radimetro de haz nico (GER 2600) y B) radimetro de doble haz
(CROPSCAN MSR),

A modo de ejemplo, analizaremos ms en detalle las caractersticas y el funcionamiento del
GER 2600 y del CROPSCAN MSR.






Grupo A2 Tema 44
481
El espectroradimetro GER 2600 tiene 704 bandas que van desde el ultravioleta (350nm) hasta
el infrarrojo medio (2500nm). La anchura de bandas es de:

- 1.5nm (aprox.) en el rango 350-1050nm,
- 6.5nm entre 1050 y1900nm,
- y 9.5 nm entre 1900 y 2500nm.

La radiancia recibida por el sensor se parte en estas anchuras de banda gracias a tres rejillas fijas
construidas con Si (una rejilla en el VIS) y PbS (una para el IRC-SWIR1 y otra para el SWIR2).
Es un espectro-radimetro de gama media-alta por sus buenas prestaciones en cuanto a
resolucin espectral y radiomtrica, repetitividad de mediciones, calibracin interna y de
longitud de onda.

Tratndose de un espectroradimetro de haz nico, para poder medir la reflectividad de una
muestra hay que proceder de la siguiente manera:

1. Medir la radiancia de una superficie de referencia. Generalmente se utilizan paneles blancos
calibrados (Labsphere Spectralon TM , Labsphere, Inc. North Sutton, New Hampshire)
compuestos de un material (spectralon) que refleja ms del 99% de la radiacin que recibe.
2. Retirar el panel de referencia y colocar la muestra conservando la geometra del experimento
(orientacin y distancias entre radimetro, fuente de iluminacin y muestra), tratando de que
pase el menor tiempo posible para que no varen las condiciones de iluminacin (sobre todo
en el caso de mediciones en campo).
3. Medir la radiancia de la muestra.

De este modo, el programa asociado al radimetro calcular la reflectividad de la muestra
sustrayendo la corriente de fondo del instrumento (ruido) y calculando el ratio entre la radiancia
de la muestra y la radiancia del blanco (segn la definicin estndar de la reflectividad).

La porcin de la muestra que mide el instrumento, denominado campo de vista (FOV) depende
de la abertura del objetivo y de la distancia entre instrumento y muestra. Solitamente se trata de
un rea de forma elptica, fcilmente calculable. Para asegurarse la fiabilidad de la medicin es
necesario que la muestra sea por lo menos el doble de grande que el FOV del instrumento.



Grupo A2 Tema 44
482
A
B
Figura 7. Ejemplos de mediciones con: A) espectro radimetro de haz nico (GER 2600) y B) radimetro de
doble haz (CROPSCAN MSR).

El radimetro de doble haz CROPSCAN MSR, se compone de hasta 16 bandas discretas
(parecida a las de los satlites ms comunes), entre 450-1750 nm. Este radimetro tiene dos
grandes ventajas:
1. Es muy ligero y se puede fcilmente utilizar en campo.
2. Siendo de doble haz, da como resultado directamente mediciones de reflectividad. Cuando se
realiza una medicin, el instrumento mide al mismo tiempo la radiancia solar incidente (en la
parte superior de la cabeza del radimetro) y la radiancia de la muestra (en la parte inferior).
De este modo no se necesita utilizar paneles de referencia.

La espectroradiometra se aplica principalmente en laboratorio y en campo.
La espectroradiometra de laboratorio tiene como principal objetivo el de realizar mediciones en
condiciones controladas para poder identificar las modificaciones que sufre la firma espectral
de la muestra slo por intervencin del fenmeno en examen. Para que las mediciones sean
fiables y las condiciones controladas hay que tener en cuenta distintos factores (figura 8), que
se describen a continuacin




Grupo A2 Tema 44
483

Figura 8. Ejemplo de medicin realizada en laboratorio y factores que hay que controlar para obtener resultados
fiables.
1-El aparato de medicin. Es necesario comprobar:
- El tiempo de encendido del radimetro, puede alterar la precisin de la medicin.
- Linealidad de la respuesta espectral, respecto a un blanco de referencia (Spectralon).
- Exactitud de la longitud de onda.
- Campo de visin (FOV).
- Geometra del montaje.
- Tolerancia de temperatura y humedad ambiental. La mayora de los radimetros no son
operativos a temperaturas superiores a 40-45 C, con lo que hay que procurar mantener el
instrumento a menor temperatura utilizando todo tipo de protecciones y aislantes (figura
9).

Figura 9. Ejemplo de proteccin aislante para el GER 2600.
2-Control de la reflectividad de fondo y difusa: para obtener la seal de un objetivo concreto, es
necesario evitar interferencias de reflectividad de otros objetos prximos. Para ello, es necesario



Grupo A2 Tema 44
484
contar con superficies que absorban la mxima radiancia posible en todo el rango de longitudes
de onda investigado.

3- Las fuentes de iluminacin. Con fuente de iluminacin artificial hay que:
- comprobar las variaciones de reflectividad en un mismo objetivo en funcin del
tiempo de encendido de la lmpara.
- considerar de utilizar lmparas de cuarzo halgeno de 500 W, debido a las distorsiones
presentes en las lmparas con filamento de tungsteno incandescente y de corriente
alternada.
- comprobar la geometra del montaje.

4- La muestra. La muestra tiene que entre en el FOV del instrumento de medida y tiene que ser
colocada sobre una bandeja o fondo con reflectividad conocida.
Un ejemplo de aplicacin es el anlisis de la variacin de la firma espectral de hoja de rebollo
(Quercus pyrenaica) a medida de que se van secando artificialmente en una estufa de
laboratorio. En la figura 10 se muestran: un ejemplo de la muestra (hojas de rebollo
posicionadas en una bandeja de medicin, A) y los espectros medidos correspondientes a
distintos contenidos de humedad, expresada en trminos de FMC (Fuel moisture content, B).

A
B
Figura 10. Ejemplo de aplicacin de la radiometra de laboratorio a la estimacin del estado hdrico de las hojas de
rebollo. A) Bandeja de medicin, B) firmas espectrales correspondientes a distintos niveles de
hidratacin.
La espectroradiometra de campo tiene como objetivos especficos:
- La recopilacin de datos para la correccin atmosfrica de las imgenes obtenidas con
sensores aeroportados y de satlite.
- La obtencin de firmas espectrales de referencia (libreras espectrales).
- El anlisis a escala ms reducida y controlada de fenmenos de inters.



Grupo A2 Tema 44
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- La calibracin/validacin de datos obtenidos con otros sensores.

En este caso, la fuente de iluminacin utilizada es el sol. Las condiciones ptimas para realizar
las mediciones, entonces, se dan en das despejados y cuando la altura del sol es mxima (entre
las 12 y las 14 horas solares). Adems, para asegurar la suficiente iluminacin, dependiendo del
tipo de muestra analizada, las mediciones se realizan entre abril y principios de septiembre.

Los principios bsicos que hay que tener en cuenta a la hora de realizar una medicin son
parecidos a los descritos para el laboratorio, slo que en este caso hay muchas ms variables que
pueden influir en el resultado final.

La geometra del montaje tiene que mantenerse fija a lo largo de toda la experimentacin y hay
que elegir el soporte adecuado dependiendo del tamao de la muestra (figura 11 A, B, C).
A B C
Figura 11. Ejemplo de soporte para mediciones con radimetro: A)trpode, para muestras hasta 1 m de altura, B)
torre elevadora, para muestras hasta 5 m, C) gra con brazo elevador, para muestras hasta 10 m.



Grupo A2 Tema 44
486
Bibliografa

[1] Chuvieco Salinero, E. (2002). Teledeteccin ambiental. La observacin de la Tierra desde el
espacio. Ariel Ciencia. Pag 259-273.
[2] Chavez, P. S. (1996). Image-based atmospheric corrections. Revisited and improved.
Photogrammetric Engineering and Remote Sensing, 62, 10251036.




Grupo A2 Tema 45
487
Tema 45. Correccin geomtrica de imgenes de satlite: modelo
polinomial, modelo paramtrico, Rational Polinomial Coefficients.
Remuestreo. Ajuste en bloque de imgenes de satlite. Aplicaciones
topogrficas. Equilibrado radiomtrico y mosaico. Obtencin de MDE
por correlacin automtica de imgenes. Sensores de alta resolucin
para cartografa. Cartografa de imagen: ortoimgenes. Actualizacin
de cartografa.
45.1. Correccin geomtrica de imgenes de satlite

Es evidente que la utilizacin de las imgenes de Teledeteccin, tanto de satlite como areas,
requiere de su georreferenciacin; es decir: relacionar geomtricamente cada pxel de la
imagen con el punto de superficie terrestre a que corresponde. La Correccin Geomtrica de
una imagen consiste en la creacin de una nueva imagen que conserve los valores
radiomtricos de la original, pero habindole aplicado una transformacin geomtrica para
adaptarla a una Proyeccin Cartogrfica y un Sistema Geodsico determinados.

Las imgenes procedentes de sensores de barrido tienen una geometra que podemos llamar
"espacio-temporal": la geometra de la imagen no se puede estudiar por puras consideraciones
de geometra interna del sensor, sino que hay que tener en cuenta todos los movimientos que
han realizado el elemento mvil del sensor y el satlite, durante el tiempo de la toma. Este
proceso de formacin es lo que hace que la geometra de las imgenes procedentes de sensores
de barrido sea ms complicada a priori que la de las imgenes instantneas.

Para corregir geomtricamente una imagen, es necesario:
1) Determinar el modelo geomtrico de la deformacin de la imagen :
Es decir, el establecer las relaciones matemticas que ligan las coordenadas de un punto en la
imagen (lnea, columna), con las coordenadas terrestres (latitud, longitud y altitud) del punto
correspondiente.
2) Aplicar un "remuestreo" a la imagen (Figura 1): creacin" de la imagen corregida, lo cual
supone realizar una interpolacin radiomtrica para determinar el valor numrico a asignar a
cada pxel de la nueva imagen.




Grupo A2 Tema 45
488

Figura 1.

45.1.1. Modelo polinomial

El proceso que podramos llamar clsico de correccin de imgenes de satlite (ya superado
tcnicamente) utiliza un modelo geomtrico polinomial. En la figura 2 se puede ver un esquema
de dicho proceso clsico, que se realiza en dos fases:
- Precorreccin aproximada
- Refinamiento de la correccin mediante un ajuste polinomial
que explicamos a continuacin:

Figura 2. Proceso clsico de correccin geomtrica





Grupo A2 Tema 45
489

Primera fase: Precorreccin aproximada

Se aplica una transformacin para corregir los efectos geomtricos sistemticos presentes en la
imagen. Dicha transformacin la realiza automticamente la Estacin de Recepcin y Proceso
de Datos del satlite en cuestin, no el usuario final.
Como vimos antes, la geometra de las imgenes obtenidas por los sensores de barrido se ve
influida por los movimientos que realiza el satlite durante el tiempo de toma de la imagen. De
un modo un intuitivo, se puede considerar que cada uno de estos movimientos "introduce una
deformacin" en la imagen; deformacin que en esta fase determinamos y corregimos.
En la figura 3 se encuentra un resumen de todas las deformaciones corregidas en las escenas del
sensor MSS de los satlites Landsat en el centro de Recepcin de imgenes. Las imgenes con
esta precorreccin ya realizada se suelen llamar imgenes de Nivel de tratamiento 1B". Los
usuarios que van a aplicar este mtodo clsico de correccin (cada vez menos empleado) deben
comprar este tipo de imgenes.
















Figura 3.






Grupo A2 Tema 45
490
Naturalmente, para aplicar las correcciones adecuadas necesitamos conocer el sentido y la
magnitud de todos estos movimientos, lo cual quiere decir que tenemos que conocer los
parmetros orbitales (posicin y actitud) del satlite en todos los instantes de la toma de la
imagen. Para ello, disponemos de dos tipos de informacin:

- Los parmetros orbitales nominales son los que est previsto "a priori" que siga el satlite, y
a los que se intenta ajustar en el Centro de Control de Vuelo. Naturalmente, los errores en la
rbita y actitud realmente conseguidas pueden ser importantes.
- Los parmetros orbitales de telemedida son los calculados "a posteriori" por el Centro de
Control, a partir de datos de GPS, IMU Inertial Measurement Unit) y sensores de estrellas star
trackers que se encuentran a bordo del satlite. Se aproximan ms a los parmetros reales,
pero no son exactos. Si lo fueran, al menos con una precisin suficiente, estara totalmente
resuelto el problema de las correcciones geomtricas, y sera innecesario el ajuste polinomial.

Segunda fase: Ajuste Polinomial

El ajuste polinomial persigue corregir las deformaciones debidas a la imprecisin en el cono-
cimiento de los parmetros orbitales, mediante funciones de interpolacin, que suelen ser
polinomios. Consiste en obligar a nuestra imagen a coincidir con la referencia en una serie de
puntos prefijados (puntos de control), "acomodndose" el resto de la imagen a esta defor-
macin impuesta. Matemticamente, se trata de un problema de Clculo Numrico del tipo de
"interpolacin". El modelo polinomial se basa en suponer que entre las coordenadas columna
(u) y fila (v) de cada pxel en la imagen antes de la correccin, y las coordenadas (x, y) de ese
mismo punto en una proyeccin cartogrfica determinada, existen las siguientes relaciones
(empleando polinomios de 2 grado, que son los ms habituales):

u = a
0
+ a
1
.x + a
2
.y + a
3
.x.y + a
4
.x
2
+ a
5
.y
2

v = b
0
+ b
1
.x + b
2
.y + b
3
.x.y + b
4
.x
2
+ b
5
.y
2

En contra de lo que parecera lgico, la transformacin que se suele utilizar es la que pasa de
coordenadas terreno (x, y) a coordenadas en la imagen bruta (u, v), y no la inversa. Esto es
debido al proceso informtico de creacin del fichero de la imagen corregida: hay que ir
"rellenando" los valores de los pxeles uno a uno, con los valores numricos que encontramos en
la imagen bruta, en la posicin homloga. Este proceso queda ilustrado en la figura 1. Como
vemos, se utilizan dos polinomios: uno que relaciona (x,y) con u, y otro que relaciona (x,y) con
la v. Los elementos (a
0
, a
1
, a
2
, a
3
, a
4
, a
5
, b
0
, b
1
, b
2
, b
3
, b
4
, b
5)
son los llamados coeficientes de
los polinomios, es decir nmeros reales constantes. Es necesario determinar sus valores para



Grupo A2 Tema 45
491
cada imagen a corregir. Se pueden emplear polinomios de grado 1, 2, 3, o superior, aunque el
uso de grados mayores a 2 es poco recomendable, como luego veremos.

Puntos de control geomtrico

Para averiguar cules son los valores de todos esos coeficientes, se utilizan los llamados "puntos
de control geomtrico (tambin llamados puntos de apoyo). Se trata de un cierto nmero de
puntos de los cuales conocemos sus coordenadas tanto en la imagen como en una referencia
geomtrica. (figura 4).














Figura 4. Proceso de medida de puntos de control

La referencia geomtrica tradicional era un mapa, pero ltimamente se suelen utilizar
ortofotos digitales, ya que con un mapa es muy difcil estar seguros de que el elemento que
estamos identificando en la imagen es exactamente el mismo que aparece representado en el
mapa. Adems, los elementos de los mapas de escalas medias y pequeas han sufrido en
muchos casos desplazamientos y generalizaciones que hacen que puedan inducir a errores
graves en la medida de coordenadas. Los puntos de control deben ser puntos bien definidos,
como intersecciones de carreteras, etc. El trabajo de identificacin y medida de los puntos de
control es montono y delicado, por lo que se intenta reducirlo lo ms posible, con tcnicas
como la modelizacin paramtrica la triangulacin espacial. El mnimo nmero de puntos
de control es igual al nmero de coeficientes a determinar en cada uno de los polinomios. (Ej.:
los polinomios de grado 2, que tienen 6 coeficientes cada uno requieren 6 puntos de control).



Grupo A2 Tema 45
492
Pero hay que disponer de un nmero sobreabundante de ecuaciones para poder detectar los
puntos equivocados, y para promediar los errores aleatorios. Normalmente se utilizan 3 4
veces ms puntos de los imprescindibles, es decir de 18 a 24 para polinomios de segundo grado.

Una vez localizados los Puntos de Control suficientes, el clculo de los coeficientes se realiza
simplemente sustituyendo los valores medidos de (u, v, x, y) para cada uno de ellos en las dos
ecuaciones anteriores. Cada punto proporciona as una ecuacin para el polinomio A, y otra para
el B.

En cuanto a la distribucin, los puntos deben cubrir toda la imagen, y estar regularmente
distribuidos para no "sesgar" el ajuste del polinomio hacia una zona. Hay que prestar especial
atencin a los bordes, para evitar una excesiva extrapolacin, y adems porque es la zona donde
se suelen producir las uniones en los posibles "mosaicos" con otras imgenes. Por otra parte, no
es conveniente situar puntos de control en zonas muy elevadas respecto a la altitud media de la
zona de la imagen, como puertos, cumbres de montaas, etc. Esto es debido a que, al no tener en
cuenta este mtodo las diferencias de altitud, estos puntos "extremos" introducen unas
"tensiones" en el polinomio que afectan negativamente a su precisin en la generalidad de la
imagen. Ms adelante veremos otros mtodos que no tienen este inconveniente.

Depuracin de los puntos de Control

Una vez calculados los coeficientes de los polinomios de mejor ajuste, se procede a aplicarlos a
los mismos puntos de control, obteniendo as los llamados residuos, que son las diferencias
entre los valores calculados mediante los polinomios y los observados en la fase de toma de
puntos de control. Cada punto de control tiene as una primera medida de calidad, ya que en
general los residuos muy grandes corresponden a puntos mal medidos identificados. Se
procede por tanto a eliminar secuencialmente de la lista de puntos de control a los que dan
mayores residuos, siempre con mucho cuidado: en efecto, un punto puede ser bueno y tener un
residuo muy alto por tener cerca otro muy malo. Es conveniente, por tanto, no eliminar los
puntos totalmente, sino ponerlos como check point (puntos que no intervienen en el clculo,
pero de los cuales se calcula el residuo), para poder probar a reintroducirlos posteriormente.
Asimismo, un punto puede ser malo y tener residuo bajo. Contra esto no podemos hacer nada,
pero influir poco en el clculo. Por otra parte, es importantsimo no dejar calvas (zonas
grandes sin ningn punto de control) debido a la eliminacin de puntos, ya que en esas zonas el
polinomio quedara libre y por tanto, muy deformado con respecto al terreno. Al mismo tiempo
que los residuos de cada punto, es conveniente calcular el error medio cuadrtico de todos



Grupo A2 Tema 45
493
los puntos. En general, se debe buscar que el error medio cuadrtico global sea del orden de 1
pxel.

Clculo de los valores de los coeficientes

Se obtiene por tanto un sistema con ms ecuaciones que incgnitas, que se ajusta por el
mtodo habitual de "mnimos cuadrados"; es decir, se eligen aquellos coeficientes que hacen
mnima la suma de los "residuos", o diferencias entre las coordenadas (u, v) medidas, y las
calculadas por las frmulas. Todos los paquetes de programas de Teledeteccin tienen funciones
que calculan automticamente estos coeficientes, una vez que hemos introducido las
coordenadas de todos los Puntos de Control, sin que el usuario tenga que lidiar con la resolucin
del sistema de ecuaciones.

Grado de los polinomios

Antes dijimos que no era conveniente utilizar grados muy elevados (mayores de 2, en general).
Esto es debido al comportamiento "caprichoso" de los polinomios de grados elevados (figura 5)
debido a su excesiva flexibilidad cuando la densidad del "soporte" de puntos no es muy
grande:


Figura 5.
El grado 2 es el ms comnmente utilizado para corregir imgenes de satlite.

45.1.2. Remuestreo de la imagen

Consiste en la creacin del fichero de la imagen corregida. Es un problema matemticamente
trivial, una vez que se dispone del "modelo de deformacin", es decir, de los coeficientes de los
polinomios que permiten realizar la transformacin de coordenadas. En este proceso se puede
elegir el tamao del pxel de la imagen de salida, que conviene que sea igual o ligeramente



Grupo A2 Tema 45
494
inferior a la de entrada, pero es muy importante que sea un nmero redondo para evitar
problemas de redondeo posteriores. Por ejemplo es muy conveniente usar mltiplos o
submltiplos de 100, como: 100, 50, 25, 12.5, 10, 5, 2.5, 1, 0.5 metros. Al fijar el origen del
fichero de la imagen, se debe aprovechar tambin para hacer que las coordenadas de la esquina
superior izquierda sean mltiplos del tamao de pxel. Esto es muy importante para permitir el
mosaicado posterior de las distintas imgenes, ya que asegura que sus pxeles estn
alineados.

Interpolacin radiomtrica:

Al transformar las coordenadas cartogrficas (x, y) de un pxel en la imagen corregida, a las fila,
columna (u, v) en la imagen bruta, el resultado que obtenemos no es, en general, un nmero
entero. Es decir, que el punto homlogo del pxel que queremos "rellenar" en la imagen
corregida no es el centro de un pxel en la imagen bruta. Qu valor radiomtrico le asignamos
entonces? Hay varios mtodos, que se representan en la figura 6:

- Mtodo del vecino ms prximo ("nearest neighbor"): es la solucin ms inmediata, asignarle
el valor del pxel cuyo centro quede ms prximo al punto transformado. Puede ser aceptable en
ciertos casos, y es lo ms rpido de realizar, pero hay otros mtodos de asignacin del valor
radiomtrico que dan mejores resultados visualmente. Si la imagen se va a someter a una
clasificacin automtica posterior, algunos autores recomiendan utilizar este mtodo del vecino
ms prximo, a fin de dejar inalterados los valores radiomtricos obtenidos por el sensor (que se
supone que son los de la imagen bruta, aunque esto es discutible).

- Interpolacin bilineal: Consiste en realizar 3 interpolaciones lineales sucesivas entre los
valores de los 4 pxeles cuyos centros rodean a nuestro punto. Da unos resultados mejores que el
mtodo anterior, a costa de un mayor tiempo de clculo. (Tngase en cuenta que estas
operaciones hay que realizarlas para cada pxel de la imagen).



Grupo A2 Tema 45
495

Figura 6.

- Interpolacin bicbica: Se utilizan los valores del entorno de los 4x4 pxeles ms prximos. Se
interpola "horizontalmente" en cada una de las 4 lneas con el polinomio de tercer grado que
pasa por los 4 puntos conocidos, y luego se interpola "verticalmente" con el polinomio de tercer
grado que pasa por esos 4 puntos calculados. La frmula, una vez simplificada, resulta ser una
combinacin lineal entre los 16 valores del entorno, cuyos coeficientes se calculan segn las
distancias en vertical y en horizontal a los bordes de la cuadrcula. La calidad visual obtenida
es muy buena, y el algoritmo es fcilmente implementable, por lo que ste es el mtodo de
interpolacin ms utilizado.

45.1.3. Modelo paramtrico

Como dijimos anteriormente, un modelo geomtrico de una imagen es la descripcin de las
relaciones que ligan la posicin de un punto sobre el terreno, con su imagen captada por el
sensor. En las imgenes instantneas, como son las fotografas areas, 6 parmetros bastan
para modelizar la geometra, y existen desde hace mucho tiempo formulaciones rigurosas del
problema. Para las imgenes no instantneas, tomadas con escneres de barrido, la
complejidad del proceso de toma llev al principio a contentarse con una modelizacin geom-
trica emprica, de tipo polinomial. Pero con la aparicin de sensores de alta resolucin, la



Grupo A2 Tema 45
496
precisin de este mtodo resulta insuficiente. Esto llev en su da a plantearse la realizacin de
una modelizacin "fsica", es decir, el ser capaces de relacionar realmente cada punto de la
imagen con una posicin del rayo perspectivo a que corresponde. Una de las ventajas de esta
modelizacin es una disminucin drstica del nmero de puntos de control necesarios. Adems,
el modelo paramtrico (tambin llamado modelo fsico) es imprescindible para poder
corregir los efectos del relieve, y tambin para la restitucin fotogramtrica de un par
estereoscpico de imgenes. En la figura 7 se encuentra un esquema del proceso global de
correccin de una imagen por modelizacin paramtrica de su geometra:


Figura 7.
En fotogrametra se estudia que para una imagen instantnea (figura 8), la relacin entre
coordenadas imagen (x,y) y coordenadas terreno (X, Y, Z) se pueden expresar segn las
llamadas Ecuaciones de colinearidad:

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
33 32 31
13 12 11
L L L
L L L
o
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
f x x
+ +
+ +
=
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
33 32 31
23 22 21
L L L
L L L
o
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
f y y
+ +
+ +
=





Grupo A2 Tema 45
497

Figura 8.

Donde m
ij
son los elementos de la matriz de rotacin:
m
11
= cos cos
m
12
= sen sen cos + cos sen
m
13
= - cos sen cos + sen sen
m
21
= -cos sen
m
22
= -sen sen sen + cos cos
m
23
= cos sen sen + sen cos
m
31
= sen
m
32
= sen cos
m
33
= cos cos
En una imagen de satlite de tipo pushbroom cada lnea de la imagen se puede considerar
como una imagen instantnea, similar a una foto area (figura 9).

Figura 9.



Grupo A2 Tema 45
498
Por tanto, en este caso los parmetros de orientacin que intervienen en las ecuaciones de
colinearidad se deben expresar como variables dependientes del instante t de toma de cada
lnea en concreto:

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
33 32 31
13 12 11
C
t i t
C
t i t
C
t i t
C
t i t
C
t i t
C
t i t
i
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
f x
+ +
+ +
=
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
33 32 31
23 22 21
C
t i t
C
t i t
C
t i t
C
t i t
C
t i t
C
t i t
i
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
f y
+ +
+ +
=


Donde:
x
i
, y
i
son las coordenadas del punto i en la imagen
(es decir: fila, columna)
X
i
, Y
i
, Z
i
son las coordenadas terreno del punto i
(lgicamente estas coordenadas dependen del tiempo)
m
ij
son los elementos de la matriz de rotacin del instante t
X
c
t
, Y
c
t
, Z
c
t
son las coordenadas del sensor en el instante t
f es la distancia focal del sensor

Posicin y actitud del satlite

Los girscopos existentes a bordo del satlite registran varias veces por segundo las velocidades
angulares de rotacin en torno a los tres ejes de referencia. La integracin de stas desde el ins-
tante de toma de la primera lnea de la imagen, permite calcular las variaciones de los tres
ngulos durante la toma. Por otra parte, el GPS y el sistema inercial (IMU) proporcionan datos
con los que se pueden calcular la posicin y velocidad del satlite en cada instante t, por
interpolacin entre los puntos ms prximos. Todos estos datos vienen grabados en la cabecera
del fichero en que se suministra cada imagen. Desgraciadamente, la exactitud de los parmetros
que se obtienen con esta informacin es insuficiente para nuestro modelo. Necesitaremos, pues,
"refinar" nuestro conocimiento de los parmetros que definen las condiciones del satlite
durante el tiempo de la toma.

Eleccin de los parmetros de la modelizacin
Un punto crtico es la eleccin de los parmetros que van a ser nuestras incgnitas. En principio,
tendramos 6 grados de libertad (3 posiciones y 3 giros) para cada una de las lneas de la



Grupo A2 Tema 45
499
imagen! Evidentemente, el clculo resultara imposible, por lo que nos vemos obligados a hacer
suposiciones que reduzcan el nmero de incgnitas:
a) Supondremos que, si conocemos la posicin y velocidad del centro de gravedad del satlite el
instante de toma de la 1 lnea, podramos predecir, por medio de las leyes tericas de la
orbitografa, la posicin en el instante de toma de cualquier otra lnea de la imagen, con una
precisin suficiente.
b) Supondremos que las velocidades de rotacin respecto a los tres ejes son constantes:
d/dt = cte
d/dt = cte
d/dt = cte
- Con estas 2 suposiciones, el problema queda reducido a 12 parmetros:
X
c
o
, Y
c
o
, Z
c
o

(dX
c
/dt)
o
, (dY
c
/dt)
o
, (dZ
c
/dt)
o


o
,
o
,
o

d/dt, d/dt, d/dt

Clculo de los parmetros "exactos"
Para realizarlo necesitamos disponer de un cierto nmero de Puntos de Control geomtrico.
Partimos de unos parmetros aproximados que pueden ser o bien los nominales (los tericos
segn la rbita prevista), o bien los calculados "a posteriori" despus de la medida de la rbita
efectiva.

Con estos parmetros procedemos a calcular las coordenadas en tierra de los puntos de apoyo a
partir de las coordenadas imagen. Estas coordenadas se comparan con las reales, producindose
unas discrepancias que hay que intentar anular, aplicando una determinada variacin a los
parmetros iniciales.

Para ello, nos basamos en ecuaciones que calculan las variaciones de las coordenadas terrestres
calculadas, cuando aplicamos una variacin en cada parmetro:
dX = f1(dXs) ; dY = g1(dXs)
dX = f2(dYs) ; dY = g2(dYs)
........... .........
etc.
Para la determinacin de las incgnitas se puede aplicar un ajuste por mnimos cuadrados: por
cada punto de apoyo k, se establecen unas Relaciones de Observacin linealizadas, del tipo:
X
k
- X
k
c
= dXs(y
k
)
Y
k
- Y
k
c
= dYs(y
k
)



Grupo A2 Tema 45
500

En el momento actual se han desarrollado programas de modelizacin paramtrica de imgenes
SPOT, IKONOS, Quick Bird, etc en varios organismos y empresas privadas de todo el
mundo. En la actualidad, cada nuevo satlite que se lanza supone el desarrollo del
correspondiente modelo geomtrico paramtrico riguroso del mismo.

Efecto de la refraccin atmosfrica:
Uno de los puntos dbiles de esta modelizacin es que desconocemos la influencia de la
refraccin atmosfrica sobre las visuales. Esta, sin embargo, produce unas desviaciones muy
superiores al error mximo admisible. Cmo podemos, pues, hacer caso omiso de ella? Por
fortuna, y al ser todas las visuales prcticamente paralelas, la refraccin queda compensada en
nuestro modelo por una variacin consecuente de alguno de los parmetros, como por ejemplo,
un ngulo. Es decir, que el parmetro que calculamos no es el real, sino uno que introducido en
nuestro modelo hace que obtengamos el mismo resultado que si hubisemos considerado el
efecto de la atmsfera. Sin embargo, esto producira problemas si quisiramos relacionar
imgenes independientes, sin puntos de apoyo entre ellas. Y lo mismo ocurrira en el supuesto
de que conocisemos de antemano todos los parmetros de posicin y actitud del satlite: an
as, no podramos prescindir de algunos puntos de apoyo.

Remuestreo
Una vez logrado el modelo geomtrico paramtrico de la imagen, la creacin de la imagen
corregida mediante el proceso de interpolacin radiomtrica es idntica a la del mtodo
polinomial

45.2. Rational polinomial coefficients (RPC)

Un modelo paramtrico fsico riguroso de la geometra de un sensor es, como acabamos de
ver, el mtodo ms poderoso para trabajar geomtricamente con una imagen. Sin embargo,
dicho enfoque tiene algunos inconvenientes:
- Es muy complejo y requiere un software especializado para cada sensor en concreto
- Algunas veces, intencionadamente, no se dan a conocer los parmetros del sensor (focal,
distorsiones, etc.) como en el caso del satlite Ikonos.




Grupo A2 Tema 45
501
El modelo geomtrico de RPC es un modelo matemtico simple que demuestra
1
que se puede
establecer una relacin entre los pxeles de la imagen y su posicin sobre el terreno mediante el
cociente de 2 polinomios de tercer grado:

Los polinomios P1, P2, P3, P4 tienen la forma:

Para calcular los 20 coeficientes del polinomio del numerador y los 20 del polinomio del
denominador, necesitamos un mnimo de 40 puntos de control, y para calcularlos con
garantas 2 o 3 veces ms, como vimos antes. Como es muy difcil y costoso conseguir tantos
puntos de control en una imagen, lo normal es utilizar un modelo paramtrico de la imagen: Una
vez determinado dicho modelo paramtrico para la imagen concreta, se pueden generar
fcilmente un gran nmero de puntos de control sintticos, que nos permiten calcular por
mnimos cuadrados los 40 coeficientes. La pregunta inmediata es: si ya tenemos el modelo
paramtrico para que queremos los RPC? La respuesta es que una vez determinados los RPC,
este modelo nos permite trabajar con una imagen determinada, sin necesidad de disponer de un
software que incluya dicho modelo riguroso, lo cual facilita enormemente el uso de la imagen
por cualquier usuario.

45.3. Ajuste en bloque de imgenes de satlite

Desde hace un tiempo se han desarrollado programas de orientacin de bloque de imgenes de
satlite, que funcionan de forma similar a los de aerotriangulacin fotogramtrica: utilizan
puntos de enlace, es decir puntos que se han identificado en dos o mas imgenes aun cuando no
se disponga de sus coordenadas terreno para facilitar el clculo de los parmetros de orientacin
de cada imagen (figura 10). La mayora de estos programas son ampliaciones de programas ya
existentes de aerotriangulacin fotogramtrica.

1
(Kaichang Di, 2002, Rational Functions and Potential for Rigorous Sensor Model Recovery, Submitted to Photogrammetric
Engineering & Remote Sensing)




Grupo A2 Tema 45
502
Las ventajas de la triangulacin de imgenes de satlite con respecto a la correccin escena a
escena son:
- Disminucin del nmero total de puntos de control terrestre necesarios (a cambio
de utilizar puntos de enlace entre las distintas imgenes)
- Mayor robustez del resultado, ya que permite detectar mejor los puntos errneos.



Figura 10. Puntos de control y de enlace en un bloque de imgenes de satlite

45.4. Aplicaciones topogrficas

Desde los comienzos de la Teledeteccin, esta se haba considerado como una herramienta til
exclusivamente para estudios temticos y medioambientales, ya que la baja resolucin de los
sensores no permita su uso para casi ninguna aplicacin cartogrfica. El lanzamiento en 1988
de SPOT 1 empieza a cambiar esta percepcin, con sus 10 m de resolucin en modo
pancromtico y su capacidad estereoscpica. En Septiembre de 1999 se lanz el Ikonos, lo que
supuso una revolucin total en la concepcin de la utilidad de las imgenes de satlite. La
utilizacin de imgenes de satlite para realizar directamente cartografa topogrfica se presenta
como una alternativa para territorios de difcil acceso en los que es difcil o imposible realizar
vuelos fotogramtricos convencionales por motivos logsticos. El coste por Km
2
de las
imgenes es mucho menor en los satlites de baja resolucin, que con las fotos areas, pero a su
vez es mayor en los satlites de alta resolucin. En el futuro es posible que las imgenes de alta
resolucin resulten competitivas con las fotografas areas incluso en zonas normales, siempre
y cuando los precios vayan bajando progresivamente, cosa previsible dado el gran nmero de
satlites de alta resolucin previstos. Por otra parte, estos satlites de alta resolucin tienen un
papel trascendental cuando lo que se pretende en cartografiar zonas sobre las cuales es



Grupo A2 Tema 45
503
imposible realizar un vuelo fotogramtrico convencional (zonas de guerra, de otros pases o
inaccesibles).

Ayuda a la generalizacin de mapas derivados de pequea escala
El proceso normal de realizacin de los mapas a pequeas escalas (1/200.00, 1/500.000,
1/1.000.000, etc) es el de "generalizacin cartogrfica" a partir de mapas a escalas mayores
(1/25.000, 1/50.000, etc). La generalizacin es una de las operaciones ms importantes y
delicadas de la cartografa, y si no se hace bien puede producir mapas de mala calidad. Consiste
en "simplificar" el mapa de escala mayor, seleccionando y eliminando una parte de la
informacin, para que al reducir de escala las lneas no se "empasten" y el mapa resultante sea
legible y se pueda trabajar fcilmente con l. Esto tiene dos problemas, ms graves cuanto ms
pequea es la escala del mapa derivado:
1) Los inevitables errores de generalizacin se van acumulando en los sucesivos pasos de una
escala a otra, de forma que al llegar a la ltima escala, "todo parecido con la realidad puede ser
mera casualidad". Si se intenta hacer en un solo paso (por ejemplo, del 1/25.000 al 1/1.000.000)
el resultado puede ser an peor, debido a la falta de "perspectiva" del cartgrafo al trabajar por
trocitos diminutos.
2) Para conseguir un mapa derivado actualizado, es imprescindible que todos los mapas a
escalas mayores que intervienen en l estn a su vez actualizados. Esto es casi imposible de
conseguir, sobre todo con una situacin cartogrfica como la espaola, y se intenta suplir
mediante informacin complementaria (proyectos de obras realizadas, descripciones literales,
mapas a grandes escalas de los ayuntamientos, etc), pero los resultados no son nunca
satisfactorios.
Para intentar paliar estos dos problemas, pueden ser de gran ayuda las imgenes de satlite, ya
que:
- Por una parte la gran extensin del territorio que abarcan de una sola vez proporciona la
"visin sinttica" necesaria para corregir los errores de generalizacin (por ejemplo: trazado de
la lnea de costa, anchura de los embalses, forma de los ros, etc.)
- Por otra parte, su precio por Km2 relativamente econmico, hace posible disponer de
imgenes bastante actuales en todo momento, en las cuales se detectan una gran parte de los
cambios existentes en el territorio desde la ltima actualizacin del mapa.

45.5. Equilibrado radiomtrico y mosaico de las imgenes

Casi siempre resulta necesario utilizar varias escenas de satlite o imgenes areas para cubrir la
superficie de una hoja. Ello nos obliga a realizar un proceso de "mosaico" de las mismas, para
generar una imagen continua sin que se aprecie la unin. Uno de los problemas que surgen al



Grupo A2 Tema 45
504
hacer mosaicos de imgenes de satlite de distintas fechas es el de las diferencias radiomtricas
(es decir de tonalidad) entre ellas. Debido a los cambios en las condiciones de toma (altura y
acimut del sol, ngulo de incidencia, condiciones atmosfricas...) as como la calibracin del
sensor y los cambios en el terreno (humedad, vegetacin, topografa...), las imgenes difieren
mucho de unas a otras, como se puede ver en la figura 11.

Figura 11. Mosaico de imgenes de satlite sin equilibrado radiomtrico previo

Hay dos enfoques para afrontar este problema:
a) Correccin fsica o "determinista": intentar conocer todas las circunstancias de la toma de la
imagen y mediante modelos fsicos adecuados (del comportamiento radiomtrico de la
atmsfera, de la reflectancia bidireccional del terreno, del sensor, etc.) pasar de valores digitales
a valores de reflectancia vertical para cada uno de los pxeles. Este enfoque, a pesar de ser el
ms lgico a priori, tiene graves inconvenientes que han hecho que los resultados obtenidos
hasta el momento sean muy parciales. En efecto:
- No conocemos con suficiente precisin la composicin, y por tanto el
comportamiento radiomtrico, de la atmsfera en cada punto y en cada instante.
- No conocemos tampoco las reflectancias bidireccionales de cada pxel.
- La calibracin del sensor es solamente aproximada.
- Las variaciones en la respuesta radiomtrica del terreno (por cambios de vegetacin y
humedad del suelo) son prcticamente imposibles de modelizar y corregir fsicamente.
b) Correccin "emprica": se basa en comparar las distintas imgenes entre s a travs de las
zonas que tienen en comn, y sacar conclusiones sobre las variaciones entre ellas, modelizar
estas variaciones y corregirlas aplicando una transformacin a cada imagen que iguale los



Grupo A2 Tema 45
505
valores digitales de las distintas imgenes para esas zonas comunes. El mtodo emprico que se
suele utilizar para ajustar radiomtricamente dos imgenes se basa en suponer que, para cada
banda, existe una relacin lineal entre los valores digitales de ambas imgenes. Esta suposicin,
que puede parecer gratuita, no lo es tanto ya que la mayora de los factores que producen
variaciones radiomtricas tienen expresiones lineales.

Dadas dos imgenes con una zona comn o de solape, se trata de calcular la transformacin a
aplicar a la imagen 2 para hacerla coincidir con la 1. Para ello, nos basamos en los valores de
media () y desviacin tpica () de los valores digitales en una o varias reas "de control" coin-
cidentes en ambas imgenes, situadas dentro de la zona de solape. (Evidentemente es necesario
tomar reas que no contengan nubes ni ningn otro elemento distorsionante).
Sean las estadsticas de una banda (, )en la zona comn:
(
1
, s
1
) para la imagen 1
(
2
, s
2
) para la imagen 2
Aplicamos a la imagen 2 la transformacin lineal:
x
2
' = a.x
2
+ b (donde x es el nivel digital de la imagen)
Imponemos:
2
' =
1


2
' =
1

Y como:
2
' = a.
2
+ b

2
' = a.
2

Tendremos las dos ecuaciones:
a.
2
+ b =
1

a.
2
=
1
Y por tanto:
a =
1
/
2

b =
1
-
2
(
1
/
2
)
Para el caso de n imgenes se pueden aplicar las mismas frmulas, ajustndolas por mnimos
cuadrados, obtenindose muy buenos resultados (figura 12).



Grupo A2 Tema 45
506


Figura 12. Mosaico de imgenes de satlite despus del equilibrado radiomtrico

Tambin se puede usar una imagen de satlite de menor resolucin (y que por tanto abarcar
una zona mayor) como referencia radiomtrica comn.

Equilibrado radiomtrico de fotos areas
El equilibrado radiomtrico de las ortofotos areas es mucho ms problemtico que en el caso
de las imgenes de satlite, ya que debido a la gran apertura de campo y a las caractersticas
pticas del objetivo, se producen varios fenmenos que modifican la radiometra de los pxeles
en funcin del ngulo respecto al eje ptico:
- Vignetting (oscurecimiento de los bordes del fotograma debido a la influencia de la
montura del objetivo en los bordes de la imagen)
- Disminucin radial de la luminosidad del objetivo
- Diferencias de camino ptico en la atmsfera
- Comportamiento no lambertiano de las superficies naturales (cambios de la
reflectancia del terreno segn la direccin de toma
Todo esto hace que no se pueda equilibrar la radiometra de las distintas fotos con un simple
ajuste de histogramas mediante una transformacin lineal. En lugar de ello, es necesario aplicar
un algoritmo de "homogeneizacin" de la radiometra de cada foto antes de mosaicarlas (Villa,
1987). Este proceso es precisamente uno de los puntos crticos de los procesos de realizacin de
ortofotos digitales.




Grupo A2 Tema 45
507
45.6. Obtencin de modelos digitales de elevaciones (mde) por correlacin
automtica de imgenes

Una vez se dispone de un modelo geomtrico paramtrico riguroso de una imagen de satlite, y
aprovechando la posibilidad de visin estereoscpica con las imgenes oblicuas en algunos
tipos de satlites es relativamente sencillo el diseo de un algoritmo de restitucin
estereoscpica y su implementacin en el software de una estacin fotogramtrica digital. Para
determinar las coordenadas X,Y,Z de un punto de una imagen no hace falta ms que encontrar
su homlogo en la otra imagen del par estereoscpico. La tarea de identificacin de puntos
homlogos la realiza instintivamente el operador de restitucin ya que, para el ojo humano, es
una operacin trivial. Sin embargo, esto consume la mayor parte del tiempo de restitucin. La
idea de automatizar dicha bsqueda de puntos homlogos resulta, pues, muy atractiva. Los
algoritmos de correlacin automtica realizan la comparacin de una pequea "ventana" (zona
alrededor del punto considerado) en la foto izquierda, con las distintas posiciones posibles del
punto homlogo en la otra foto, y determinan cual es la posicin de mejor ajuste (la de
correlacin ms alta, es decir, aquella en que ambas ventanas son ms parecidas). El centro de la
ventana en esa posicin queda identificado como el punto homlogo buscado. Lo que
obtenemos es, pues, una serie de cotas de una malla regular; es decir un Modelo Digital del
Terreno. Los algoritmos existentes se han ido refinando cada vez ms, y alcanzan en la
actualidad un alto grado de sofisticacin.

Geometra Epipolar
Este es un concepto desarrollado desde hace mucho tiempo en Fotogrametra clsica, y que
permite convertir la bsqueda de puntos homlogos (correlacin) en un proceso unidimensional.
Como se estudia en fotogrametra, todo plano que pase por los dos centros proyectivos de un par
fotogramtrico (plano Epipolar o plano nuclear) corta a los dos planos focales en dos rectas
(rectas epipolares) que tienen la siguiente caracterstica: cualquier punto de una de ellas tiene su
homlogo en la otra. Es decir, que el homlogo de un punto cualquiera de la foto izquierda
habr que buscarlo exclusivamente en la recta de interseccin del plano Epipolar que pasa por
ese punto, con el plano focal en la foto derecha. Este proceso de correlacin automtica puede
aplicarse tambin a las imgenes de sensores pushbroom, siempre que se disponga del modelo
paramtrico de la geometra. La nica diferencia sustancial es que, al tratarse de imgenes de
barrido en las que no hay un plano focal, no existen rectas epipolares. Estas se sustituyen por las
llamadas "curvas casi-epipolares", que se pueden calcular y cumplen la misma funcin.






Grupo A2 Tema 45
508
Estereoscopa along orbit
Una dificultad aadida respecto al caso de fotos areas es la diferencia de fechas entre ambas
imgenes, que hace ms aleatorio el proceso de correlacin, aumentando la posibilidad de
obtener zonas errneas. Este problema se ha resuelto ltimamente con el diseo y lanzamiento
de satlites dotados de 2 sensores gemelos (SPOT 5 HRS, Cartosat 2,) apuntando hacia
delante y hacia atrs de la rbita, lo que permite obtener 2 imgenes estereoscpicas casi
simultneas y por tanto idnticas radiomtricamente. Es la llamada esteroscopa along orbit.

45.7. Sensores de alta resolucin para cartografa

Estos sensores suelen llevar una banda pancromtica de alta resolucin espacial, combinada con
otras 3 4 multiespectrales. Mediante tcnicas de Pansharpening se consiguen imgenes en
color de alta resolucin. Al tratarse de sensores Pushbroom, las bandas ms empleadas son:
pancromtico, azul, verde, rojo e Infrarrojo Prximo. En algn caso concreto (SPOT5) se agrega
una banda en el SWIR de menor resolucin.

Capacidad estereoscpica
Muchos de estos satlites estn dotados de capacidad de apuntamiento lateral o longitudinal, lo
que permite la visin estereoscpica along-orbit o across-orbit.


Figura 13. Capacidad estereoscpica de SPOT5

En el siguiente cuadro se presentan algunos de los sensores ms utilizados para cartografa
topogrfica desde el espacio.



Grupo A2 Tema 45
509

Figura 14. Sensores ms utilizados para cartografa
(Fuente: Informe elaborado por Marcos Pavo en el IGN)



SEOSAT (Spanish Earth Observation Satellite -Sistema Espaol de Observacin de la Tierra)
Es un futuro satlite de observacin de la tierra con fines cartogrficos, medioambientales y de
observacin de la ocupacin del suelo, previsto para ser lanzado en 2011. Aunque todava est
en fase de definicin, sus caractersticas propuestas son las siguientes:


SENSOR

TAMAO
PXEL

N BANDAS
Y RANGO
ESPECTRAL
(m)
TAMAO
ESCENA
(km x km)

PRECIO
(pan)
Euros/km2

NMERO DE
ESCENAS/PRECIO
TODA ESPAA

RES.
TEMPORAL

QuickBird

0,60 m (1
banda pan)
2,44 m (4
bandas vis-
IRP)


5:
3 visible
(0,45-0,69)
1 IRP (0,76-
0,90)
1 pan (0,45-
0,90)


16,5 x 16,5


16,50


No disponible

9.075.000




4-7 das


IKONOS

1 m (1 banda
pan)
4 m (4 bandas
vis-IRP)
5 :
3 vis (0,445-
0,698)
1 IRP (0,757-
0,853)
1 pan (0,45-
0,90)





15,70

No disponible

8.635.000




3 das

OrbView 3

1 m (1 banda
pan)
4 m (4 bandas
vis-IRP)
5 :
3 vis (0,450-
0,695)
1 IRP (0,76-
0,90)
1 pan (0,45-
0,90)

8 x 8

7,85

No disponible

4.317.500

3 das

EROS

1,8 m

1 pan (0,5-
0,9)

14 x 14

_

_



4 das

SPOT-5

2,5-5 m (1
banda pan)
10 m (3
bandas vis-
IRP)
20 m (1 banda
IRM)
5:
2 vis (0,50-
0,68)
1 IRP (0,79-
0,89)
1 IRM (1,58-
1,75)
1 pan (0,61-
0,68)



60 x 60



6.200
(precio
escena)

225 escenas

787.500 (5 m)

1.395.000 (2,5 m)

3-26 das

IRS-LISS4

5,8 m
3:
2 vis (0,52-
0,69)
1 IRP (0,77-
0,86)

70 x 70

2.500
(precio
escena)

240 escenas

600.000

5 das



Grupo A2 Tema 45
510

Tabla 1. Caractersticas del SEOSAT

45.8. Cartografa de imagen: ortoimgenes

Las ortoimgenes son un nuevo tipo de cartografa topogrfica en la que se representa el
terreno mediante imgenes areas de satlite, en lugar de hacerlo mediante lneas dibujadas.
Se debera, por tanto, distinguir entre cartografa topogrfica "de lnea" y cartografa
topogrfica "de imagen".

Combinaciones de bandas
Si las imgenes que se utilizan tienen ms de tres bandas espectrales, hay que elegir entre ellas
la combinacin que se va a asignar a los tres colores bsicos (rojo, verde y azul) para su
visualizacin. En el caso de Thematic Mapper, con 6 bandas de 30 m de resolucin (sin contar
con la banda trmica), se pueden realizar 120 combinaciones distintas! Incluso en el caso de
que tengamos slo 3 bandas multiespectrales, como en SPOT 1, 2 y 3, se pueden realizar 6
permutaciones distintas. La eleccin de la combinacin ms adecuada a nuestros fines es una
tarea difcil. Para ello nos podemos basar en la sensibilidad de cada banda a los fenmenos que
queremos reflejar, pero lo normal es aprovechar las experiencias previas descritas en la
literatura. Una divisin importante es la que se puede hacer entre combinaciones "en falso
color" y combinaciones "en color natural" o "seudo-natural". Entre las primeras, las ms
habituales son las que recuerdan a los colores de las fotos areas infrarrojo-color, en las que la
vegetacin se ve en rojo, ms vivo cuanto ms intensa es sta. Ejemplos de este tipo de
combinaciones son la 3,2,1 de SPOT (para R,V,A respectivamente) y la 4,5,3 de Thematic
Mapper (TM), utilizada para la realizacin del proyecto Corine Land Cover en Espaa.



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Figura 15. Combinacin de bandas TM 453
Entre las combinaciones de color natural, la primera que se suele mencionar es el terico "color
natural" de Thematic Mapper, es decir la 3,2,1. Esta combinacin tiene los inconvenientes de
que el azul queda muy afectado por la difusin en la atmsfera y de que la vegetacin destaca
poco, al no incluirse ningn infrarrojo. Una alternativa interesante es la combinacin TM 5,4,3,
que produce unos colores que recuerdan mucho a los naturales, tanto en la vegetacin como en
el suelo desnudo, y sin embargo la vegetacin destaca considerablemente. Esta es la
combinacin elegida para las series de Ortoimgenes de satlite del Instituto Geogrfico
Nacional, por ejemplo. Naturalmente, los colores varan mucho segn el tipo de realce que se
aplique. En el caso de las ortoimgenes del IGN, stos se han hecho intentando que los colores
resultantes fuesen lo ms parecidos posible a los naturales.


Figura 16. Comparacin color natural (izquierda) y pseudo-natural (derecha)




Grupo A2 Tema 45
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A veces se discute si las combinaciones en falso color son mejores que las de color natural para
fotointerpretar. Un ejemplo concreto es el de las combinaciones 4,5,3 y 5,4,3 para TM citadas
anteriormente. Aunque algunos opinan que la primera es mejor, existen estudios (Chicharro y
Vega, 1993) que aseguran que la precisin de la fotointerpretacin realizada con ambas
combinaciones es similar.

Eleccin de la resolucin de la imagen
Dada nuestra agudeza visual, la resolucin adecuada de una imagen impresa sobre papel para
observarla a distancia normal sin que se aprecie el pxel a simple vista, es de unos 10 pxeles
por milmetro (es decir 0,1 mm por pxel) equivalentes a 254 pxeles por pulgada, que es la
que proporcionan aproximadamente los sistemas modernos de impresin.


Realce visual
Llamamos realce visual de una imagen los tratamientos digitales que se le aplican destinados a
mejorar su visualizacin, interpretabiidad o esttica. Se suele realizar una expansin del
contraste (lo mejor es determinarla "a mano", interactivamente) y un filtrado de realce de
bordes (filtro de "paso alto"). Para esta tarea, as como para otros retoques de las imgenes,
son mucho mejores los programas de "retoque fotogrfico" (como por ejemplo Photoshop) que
los de Teledeteccin propiamente dicha.

Adicin de elementos vectoriales
Para aumentar la utilidad de la imagen y facilitar su interpretacin, se suelen incluir elementos
tales como: rotulacin (toponimia), lneas lmite, etc. Alguna vez se incluyen curvas de nivel,
pero suelen empastar demasiado la imagen. En general hay que tener cuidado con estos
elementos, porque si son excesivos o no estn bien estudiados pueden dificultar notablemente la
visualizacin de la imagen. Muchas veces se da al mar un tono azul "sinttico", para cubrir las
discontinuidades de las imgenes y mejorar la esttica.. Alrededor de la imagen se suele
disponer informacin complementaria, como: nombre de la hoja, escala, centro que la ha
procesado y caractersticas de las imgenes empleadas. Si se trata de una tirada de muchos
ejemplares se suelen aadir adems un mapa de situacin, esquema de las hojas, portada, escala
grfica, descripcin de la proyeccin cartogrfica, mtodo de realizacin, etc. Las ortofotos a las
que se les han aadido todos estos elementos, se suelen llamar Ortofotomapas. Los elementos
de lnea y los textos no se integran como parte de la imagen digital, ya que sta se reproduce
mediante tramado, cosa que es inadecuada para dichos elementos. En vez de ello, se trazan
como elementos "vectoriales". Para disearlos se puede usar cualquier programa de CAD
(Autocad, Microstation, etc) o de dibujo vectorial (como Corel Draw, Adobe Ilustrator, etc.)



Grupo A2 Tema 45
513















Figura 17. Cartografa de imagen de satlite (mosaico de escenas Landsat Thematic Mapper) con marco y
toponimia. Este producto suele llamarse Ortoimagen de Satlite

Hoy en da, casi todos los organismos cartogrficos realizan series de ortoimgenes de satlite y
de ortofotos digitales, a diversas escalas. En Espaa, el Instituto Geogrfico Nacional ha
realizado ortoimgenes de satlite de toda Espaa con Thematic Mapper, en color natural, a
escalas 1/100.000, 1/250.000 y 1/500.000, as como la serie Ortofotomapa Nacional 1:25.000.

La serie cartogrfica desarrollada por el IGN bajo el nombre de Cartoimgenes 1:200.000
combina informacin rster e informacin vectorial cubriendo cada una de las provincias
espaolas. La informacin rster empleada para componer cada hoja procede de las imgenes de
los satlites Landsat o SPOT. La informacin vectorial procede de los ficheros DGN de la Base
Cartogrfica Numrica a escala 1:200.000 (BCN200) importados a la base de datos SIG200
creada ad hoc para la explotacin a travs de sistemas SIG. Los procesos aplicados son los
siguientes:
1. Seleccin y Edicin de fenmenos geogrficos: Geometra Fuente vs. Geometra Mapa
Mediante consultas SIG efectuadas directamente a la BDG se obtienen los fenmenos
geogrficos a representar. La BD se caracteriza por servir de fuente de informacin para
una multitud de productos cartogrficos. No toda la informacin contenida en la BD es
utilizada para la produccin de cartoimgenes.



Grupo A2 Tema 45
514
La posicin espacial de los fenmenos almacenados en la BD corresponde a su posicin
real en el terreno. Pero esta posicin geomtrica es necesario editarla para componer un
producto cartogrfico atractivo y legible por el usuario donde, entre otros casos, los
edificios y las carreteras no aparezcan solapados y los cruces de las carreteras figuren
correctamente identificados.








Figura 18. Geometra Fuente y Geometra Mapa.

2. Diseo de estilos y celdas
Se selecciona para cada entidad geogrfica un estilo de lnea y/o rea similar a los
empleados en la cartografa impresa hasta el momento. Para los fenmenos puntuales se
emplean celdas importadas directamente desde ficheros DGN.
Estas operaciones son prcticamente automatizadas por cualquier SIG y, una vez fijadas
como reglas, se repiten para cualquier Base de Datos.
3. Obtencin y colocacin de textos y topnimos
El manejo de entidades textuales y su correcta ubicacin de cara a la publicacin
cartogrfica en papel es la fase ms crtica y compleja de cualquier SIG. Si bien es
cierto que no est del todo depurada y an exige demasiada asistencia por parte de un
operador experto en cartografa.
Los textos se importan en el SIG a partir de los almacenados en los antiguos ficheros
DGN como entidades textuales utilizando fuentes similares a las ya empleadas.
Posteriormente son desplazados para evitar solapes con otros elementos. Actualmente
existen herramientas informticas (LabezEZ de MapText) que automatizan la
localizacin de textos y etiquetas consiguiendo ptimos resultados.
4. Incorporacin de la imagen de satlite
Esta imagen procede del rea de Teledeteccin, y se incorpora al sistema siguiendo los
siguientes pasos:
- Insercin de una mscara con translucencia del 70% de la zona externa a la provincia de
que se trate, resaltando esta provincia.




Grupo A2 Tema 45
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- Insercin de una mscara blanca que ajuste el recuadro de la imagen al tamao final de
la cartoimagen.
- Insercin de mscaras de color azul con intensidad graduada que indiquen la
profundidad de la zona martima.
Tanto la imagen como cada una de estas mscaras entran en la leyenda de la aplicacin
en diferentes capas con la posibilidad de ordenarlas, activarlas,

Composicin del marco, la leyenda y la portada
Las imgenes del marco, la leyenda y la portada son importadas al sistema como imgenes
rster georreferenciadas. Al igual que la imagen de satlite, entran en la leyenda en capas
diferentes. Al tratarse de imgenes georreferenciadas, stas se incorporan en su posicin
correcta acoplndose perfectamente al resto de los datos geogrficos.

Figura 19. Marco, Leyenda y Portada. Superposicin con la informacin rster.

Generacin del PDF listo para imprimir
La ltima fase, tambin incorporada en las herramientas SIG de ltima generacin, consiste en
la generacin del archivo PDF legible para los sistemas de impresin a gran escala. El fichero
PDF generado tiene unas dimensiones de 71,8 cm x 93.8 cm y contiene toda la informacin
compilada para componer la cartoimagen:
o Informacin vectorial de las entidades geogrficas seleccionadas,
o Etiquetas (topnimos) y celdas,
o Imagen rster, mscaras correctoras y resaltadoras de la imagen, marco, leyenda y
portada.





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45.9. Actualizacin de cartografa

Uno de los mayores problemas de la cartografa topogrfica es la necesidad de su actualizacin
constante. El elevado costo de realizacin de la revisin por tcnicas convencionales ha hecho
que se piense en las imgenes de satlite para facilitar o abaratar esta tarea. Incluso para los
casos en que en la imagen no se llegan a apreciar los suficientes detalles para realizar el dibujo
directamente a partir de la misma, sta es una gua para saber en qu zonas ha habido cambios y
hay por tanto que conseguir informacin complementaria a base de otros documentos o de
salidas al terreno. La forma ms prctica de utilizar una imagen de satlite para actualizar una
hoja de mapa topogrfico es presentar en pantalla al mismo tiempo la imagen (informacin
"raster") y las lneas del mapa a actualizar (informacin vectorial) superpuestas sobre ella. Para
ello hace falta, para empezar, que la imagen est corregida en la misma proyeccin cartogrfica
que el mapa y en segundo lugar un programa que permita visualizar ambas cosas en pantalla al
mismo tiempo (integracin raster-vector). Hay varios programas tanto de Teledeteccin (Erdas
Imagine entre otros) como de CAD (Microstation, etc) que permiten realizar esta integracin
con mayor o menor calidad de imagen, facilidad y flexibilidad en cuanto a formatos de imagen
y vectorial.


Bibliografa

[1] Bernstein, R., Image Geometry and Rectification. En R.N. Colwell (Ed.) Manual of Remote
Sensing, 2e, Chapter 21, Falls Church, Va. American Society of Photogrammetry, 1983.
[2] Chicharro, E y Martnez Vega,J. El anlisis visual de imgenes espaciales en la enseanza
de la geografa. En Serie Geogrfica 2. Universidad de Alcal. Dpto. de Geografa, 1993.
[3] Kaichang Di, 2002, Rational Functions and Potential for Rigorous Sensor Model
Recovery, Submitted to Photogrammetric Engineering & Remote Sensing)
[4] Villa, G. Corrections radiometriques de photographies aeriennes n&b numerisees en vue de
la realisation de mosaiques d'ortophotos: une metohode polynomiale. Memoire de stage du
DESS. Universit Paris VI, 1987.
[5] Villa, G. Ajuste radiomtrico conjunto de varias imgenes de satlite para la realizacin de
mosaicos de ortoimgenes. Ponencia en la V Reunin Cientfica de la Asociacin Espaola
de Teledeteccin. Las Palmas, 1993.



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Tema 46. Clasificacin automtica de imgenes multiespectrales:
Clasificacin no supervisada y supervisada. Clasificacin mediante
segmentacin de objetos. Clasificacin mediante sistemas expertos,
redes neuronales, subpixel, anlisis textural, fuzzy. Anlisis de
resultados. Fuentes de error. Medidas de la fiabilidad. Tcnicas de
revisin por muestreo. Anlisis estadstico de la matriz de confusin.

46.1. Clasificacin no supervisada y supervisada

La clasificacin de imgenes persigue sustituir la interpretacin visual de la informacin
contenida en la imagen por una valoracin cuantitativa de sus propiedades radiomtricas y
espectrales. El resultado del proceso de clasificacin es una imagen en la que cada pxel de
la imagen original se ha asignado a una o varias de las clases contenidas en la leyenda del
proceso. Aunque la finalidad es hacer el proceso de asignacin ms cuantitativo y objetivo, la
participacin humana y la interaccin experta es una clave fundamental del xito de la
clasificacin. La clasificacin se basa en un conjunto de criterios objetivos sobre las variables
de la imagen, el cual, basndose en anlisis cuantitativos, realiza una distribucin en clases de
todas las unidades elementales contenidas en la imagen.

La clasificacin de imgenes es esencialmente un proceso de toma de decisiones con datos que
presentan una considerable variabilidad estadstica, por lo que la asignacin de un pxel o
agrupacin de pxeles a una clase determinada lleva asociada, desde el punto de vista
estadstico, una cierta probabilidad de error. Por lo tanto, supone categorizar una imagen
multibanda, lo que en trminos estadsticos supone reducir la escala de medida, de una variable
continua (los ND originalmente detectados por el sensor) a una escala categrica (tipos de
vegetacin) u ordinal (densidades de vegetacin)

Clasificacin Multiespectral: Proceso de asignar pxeles dentro de un nmero finito de clases,
basados en los valores de los mismos (ND: nivel digital del pxel). Si el pxel satisface un cierto
conjunto de criterios, es asignado a la clase que se corresponde con los mismos.
El ND de un pxel clasificado, en definitiva, es el identificador de la clase en donde se haya
incluido. Estas clases pueden describir distintos tipos de cubierta (variable nominal o
categrica), o bien intervalos de una misma categora de inters (variable ordinal). Una



Grupo A2 Tema 46
518
clasificacin de especies vegetales estara dentro del primer grupo, mientras un intento de
sealar niveles de afectacin en un incendio forestal o de humedad en el suelo, en el segundo.

Ventajas: es posible el anlisis de todas las bandas de la imagen. Con el uso de los ordenadores
actuales, permite la automatizacin y mayor rapidez del anlisis de los datos.

Fases del proceso de clasificacin:

1) definicin digital de las categoras (fase de entrenamiento)
2) agrupacin de los pxeles de la imagen en una de esas categoras (fase de asignacin)
3) comprobacin y verificacin de resultados.

Fase de Entrenamiento:

Consiste en la definicin de las clases a partir de sus caractersticas dentro de la imagen.
Existen dos mtodos: supervisado y no supervisado.
Resultado: conjunto de signaturas; cada signatura corresponde a una clase. Una signatura es un
conjunto de parmetros estimados tras el entrenamiento que utilizar el algoritmo de
clasificacin para realizar dicha clasificacin

Fase de Clasificacin:

Despus de haberse definido las signaturas, los pxeles de la imagen se asignan a las distintas
clases mediante el uso de una regla de decisin. La regla de decisin es un algoritmo
matemtico que, usando los datos contenidos en la signatura, realiza la asignacin de los pxeles
a las distintas clases establecidas en la leyenda.

46.1.1. Fase de entrenamiento

El primer paso en cualquier proceso de clasificacin es el "entrenamiento del clasificador" para
poder reconocer las clases de inters. Este aspecto de la clasificacin es crtico para el xito del
proceso y frecuentemente ocupa la mayor parte del tiempo del analista. Por cuanto se trata de
una clasificacin basada en los valores numricos de los pxeles, esta caracterizacin debe ser
numrica, para obtener el rango de ND, que identifica a cada categora, para todas las bandas
que intervienen en la clasificacin.



Grupo A2 Tema 46
519
En la realidad, diversos factores introducen una cierta dispersin en torno al comportamiento
espectral medio de cada cubierta o clase de la leyenda, dependiendo de la categora y de la
complejidad del territorio, lo que supone que existe una cierta dispersin en torno al ND medio
de cada categora. Por esto, la fase de entrenamiento resulta ciertamente compleja, ya que se
tendr que definir con rigor cada una de las categoras, teniendo en cuenta su propia variabilidad
en la zona de estudio.

Para realizar la fase de entrenamiento, debemos proporcionar al algoritmo de clasificacin una
muestra de pxeles de la imagen, que representen adecuadamente a las categoras de inters. A
partir de esos pxeles pueden calcularse los ND medios y la variabilidad numrica de cada
categora, en todas las bandas que intervienen en la clasificacin. Para obtener resultados
precisos hay que identificar debidamente las distintas categoras, reduciendo a lo imprescindible
los trabajos de campo. Al igual que en otras aplicaciones del muestreo, las estimaciones
posteriores se basan sobre la muestra seleccionada, por lo que una incorrecta seleccin de sta
conducir inexorablemente a pobres resultados en la clasificacin posterior. El resultado del
entrenamiento son las signaturas, es decir, el conjunto de parmetros estimados tras el
entrenamiento que utilizar el algoritmo de clasificacin. Cada signatura corresponde a una
clase.

Existen bsicamente dos procedimientos para caracterizar las clases.

Entrenamiento supervisado: el analista utiliza un conocimiento previo de las clases, derivado
de la revisin de campo, la fotointerpretacin y otras fuentes (mapas temticos, etc.), a partir del
cual se centra en pequeas regiones de la imagen a ser clasificada que son identificadas como
pertenecientes a una cierta clase de inters. Estas pequeas regiones se denominan reas de
entrenamiento, en la bibliografa anglosajona, training fields. A continuacin se calculan los
vectores de medias y las matrices de covarianza de las distintas clases y se utilizan en la fase
posterior de asignacin del resto de los pxeles de la escena a alguna de las clases previamente
consideradas.
Para una localizacin ms precisa de estas reas de entrenamiento pueden ser de gran ayuda los
trabajos de campo y otros documentos auxiliares como la fotografa area o la cartografa
convencional, teniendo en la mente que debe tratarse de ejemplos suficientemente
representativos y homogneos de la clase que pretende definirse.

Entrenamiento no supervisado: el analista utiliza algn algoritmo que agrupe los distintos
vectores de caractersticas, en funcin de sus similitudes internas, a partir de una muestra
heterognea de pxeles. Estos grupos o clusters se consideran representativos de las clases y se



Grupo A2 Tema 46
520
utilizan para calcular los parmetros que las caracterizan. En este segundo caso, las clases
obtenidas deben de ser identificadas a posteriori y pueden ser o no del inters del analista.

El mtodo para definir los agrupamientos espectrales se basa en la seleccin de tres parmetros:
1) variables que intervienen en el anlisis; 2) criterio para medir la similitud o distancia entre
casos, y 3) criterio para agrupar los casos similares. Las variables son las bandas espectrales
seleccionadas para la clasificacin, ya sean stas originales o fruto de alguna transformacin.
Los casos son los pxeles que componen la imagen, cada uno de ellos definido por tantos ND
como bandas intervienen en el anlisis. En este espacio multidimensional, se buscaran los
grupos de pxeles con ND similares, para luego identificarlos con alguna de las clases
informacionales de la leyenda del trabajo.

La delimitacin de cada grupo espectral se inicia sealando dos criterios: uno que mida la
similitud entre pxeles, y otro que marque las condiciones del proceso de agrupamiento. En
cuanto al primer aspecto, se han propuesto diversos criterios para medir la distancia entre
pxeles. El ms utilizado se basa en la distancia euclidiana:


(1)
donde d
a b
, indica la distancia entre dos pxeles cualquiera a y b; ND
a,i
, y ND
b,i
los niveles
digitales de esos pxeles en la banda i, y m el nmero de bandas.

Tambin pueden utilizarse otros criterios para medir la distancia entre pxeles, como sera el
caso de la distancia media o la de Mahalanobis.

En cuanto al algoritmo de agrupamiento, las opciones tambin son muy numerosas. Uno de los
ms extendidos es el denominado ISODATA con un mecanismo iterativo bastante slido.

Por lo tanto, tendramos dos tipos de categoras o clases:

Clases espectrales: grupos de valores espectrales homogneos dentro de la imagen, en
funcin de reflectividad similar, para las bandas y fecha consideradas.
Clases informacionales: clases que constituyen la leyenda del trabajo, establecidas por el
propio intrprete.



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Idealmente, a cada clase de cobertura le correspondera un nico grupo espectral, y que cada
grupo espectral corresponda a una sola clase temtica. Pero en la realidad pueden producirse las
siguientes situaciones:

1. Que una categora de cubierta est expresada en varias clases espectrales. Para evitar esta
dispersin espectral convendra refinar el muestreo, bien incluyendo en las clases esa
heterogeneidad, bien creando subclases, que luego sern agrupadas tras la clasificacin en una
sola.
2. Otra cosa sera que dos o ms categoras informacionales compartan una sola clase espectral,
es decir, que algunas categoras de la leyenda no sean discriminables, a partir de la imagen con
que se cuenta, sin grave peligro de confusin. La solucin ms sencilla es optar por una clase
ms general, evitando descender a un nivel de desagregacin mayor. Otras opciones son acudir
a imgenes de otras fechas, o bien usar criterios no espectrales en la clasificacin.
3. Por ltimo, puede tambin ocurrir que varias clases informacionales compartan clases
espectrales. En este caso convendra replantear la estrategia de trabajo combinando algunas de
las soluciones anteriores.

Los entrenamientos supervisado y no supervisado son complementarios el uno del otro, el
primero requiere el conocimiento previo del analista para predeterminar el resultado y el ltimo
determina la estructura interna de los datos sin ningn tipo de condicionante externo. En
resumen, la eleccin entre uno y otro mtodo depender de los datos y medios disponibles y de
las propias preferencias personales.

Tambin es posible combinar ambos mtodos, ya que si el que el entrenamiento supervisado no
necesariamente produce clases espectralmente separables, y el entrenamiento no supervisado
puede producir clases que no son del inters para el analista, puede utilizarse un sistema
combinado para evitar ambos inconvenientes. En primer lugar se realiza un entrenamiento no
supervisado a partir del cual se obtiene una clasificacin inicial del rea de entrenamiento
utilizando las clases espectrales proporcionadas por el algoritmo de clasificacin. A
continuacin el analista evala la clasificacin con revisiones de campo, fotos areas y otros
datos de referencia, intentando relacionar stas con las clases informacionales de la leyenda. Las
clases espectrales revisadas (agrupadas, eliminadas o divididas) se utilizan como datos de
entrenamiento para el algoritmo de clasificacin que es entonces aplicado a la imagen completa.
Tras la fase de entrenamiento, es conveniente contar con medidas de la fiabilidad de los
resultados de esta fase, es decir, con un anlisis de las estadsticas de entrenamiento. Las
tcnicas al respecto se revisan en el punto 6. Medidas de la fiabilidad. Tras este anlisis, se



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aborda la fase de clasificacin propiamente dicha, en la que no deberan producirse resultados
muy distintos a los deducidos a partir de este anlisis previo.

46.1.2. Fase de clasificacin

En esta fase se asigna cada uno de los pxeles de la imagen a una de las clases previamente
seleccionadas, en funcin de los ND del pxel, para cada una de las bandas que intervienen en
el proceso. El resultado ser una imagen temticas, cuyos ND expresen la clase o categora
temtica a la que se ha adscrito cada uno de los pxeles de la imagen original.

Los criterios ms comunes para establecer estas fronteras estadsticas entre clases son:

- Mnima distancia, por el cual el pxel se asigna a la clase ms cercana
- Paraleleppedos, que permite sealar al usuario unos umbrales de dispersin asociados a cada
clase
- Mxima probabilidad, en donde el pxel se asigna a aquella clase con la que posee mayor
probabilidad de pertenencia.

Frecuentemente se suelen agrupar los dos primeros en mtodos no paramtricos, y el ltimo
como paramtrico, en razn de si asumen o no que los ND en cada categora se distribuyen
normalmente.

Clasificador de mnima distancia: su criterio para asignar un pxel a una de las clases se
basa en incluirlo en la ms cercana, es decir, en aquella que minimice la distancia entre ese
pxel y el centroide de clase, considerando el trmino distancia en su sentido espectral,
comparando los ND de cada pxel con los del centro de las distintas categoras, para todas las
bandas que intervienen en el anlisis. La distancia espectral ms empleada, en este sentido,
es la distancia euclidiana.

Clasificador de paraleleppedos: el usuario fija un rea de dominio para cada clase, segn
los valores de centralidad y dispersin de la misma. A continuacin, un pxel ser asignado a
dicha clase si sus ND estn dentro de ese rea de dominio, en todas las bandas consideradas.
Este criterio de asignacin tiende a delinear unos polgonos multidimensionales de lados
paralelos, de ah su nombre, en torno al centro de cada clase. Resumiendo, un pxel es
asignado a una determinada clase si sus ND se encuentran a menos de una determinada
distancia del centro de esa clase. Esa distancia se fija por el intrprete, aunque suele



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identificarse con la desviacin tpica, o con un mltiplo suyo, aunque tambin pueden
emplearse otros criterios como la desviacin media. Cuanto mayor sea ese umbral, mayor
tambin el nmero de pxeles incluidos en esa clase, pero tambin ms grande el riesgo de
confusiones con clases vecinas.


Clasificador de mxima probabilidad: Este mtodo considera que los ND en el seno de
cada clase se ajustan a una distribucin normal. Esto nos permite describir esa categora por
una funcin de probabilidad, a partir de su vector de medias y matriz de varianza-covarianza.
Dicha funcin aproxima la distribucin real de los ND en esa clase, por lo que permite
evaluar la probabilidad de que un pxel (con un determinado ND) sea miembro de ella. El
clculo se realiza para todas las clase que intervienen en la clasificacin, asignando el pxel a
aquella que maximice la funcin de probabilidad. El clasificador de mxima probabilidad es
el ms complejo y el que demanda mayor volumen de clculo, pero es el ms empleado en
clasificacin multiespectral, por ajustarse con ms rigor a la disposicin original de los datos.

Una vez que se culmine la asignacin de los pxeles a las clases, se pueden fijar umbrales de
probabilidad para cada clase, de tal forma que se rechacen aquellos pxeles con una probabilidad
de pertenencia muy baja a cada categora en estudio. Este proceso, posterior a la clasificacin
pretender reducir los errores debidos a una mala definicin espectral de algunas categoras. Por
lo tanto, pueden aparecer en los resultados finales pxeles no clasificados. Si su nmero es
considerable, habr que revisar la fase de entrenamiento, ya sea para deducir nuevas categoras
o mejorar los parmetros de las existentes.


46.2. Clasificacin mediante segmentacin de objetos

La aparicin de satlites civiles de muy alta resolucin (< 5m.) ha puesto de manifiesto las
deficiencias del enfoque espectromtrico cuando no se cumple la premisa del tamao. Adems,
la equiparacin de las clases de cobertura terrestre a tipos de materiales homogneos permite
que cualquier parte arbitrariamente delimitada dentro de una regin de la imagen siga el
concepto definido por su etiqueta o clase. Esta posibilidad es incongruente con el modelo
jerrquico del paisaje cada vez ms aceptado en Ecologa del Paisaje, que asume que la
homogeneidad depende de la escala de observacin, tanto semntica como biofsica, y que por
tanto los paisajes son intrnsecamente heterogneos y estn compuestos de unidades que
funcionan simultneamente como un todo diferente de lo que les rodea y como partes de un
todo mayor. Por tanto se hace necesario un nuevo enfoque (orientado a objetos) que sea



Grupo A2 Tema 46
524
compatible con este modelo y en el que las unidades bsicas del anlisis sean delimitadas de
acuerdo a la variacin espacial del fenmeno estudiado (Castilla, 2003).

El modelo jerrquico concibe el paisaje como un mosaico de unidades funcionales estructurales
anidadas jerrquicamente, de forma que cada unidad se puede considerar compuesta de
subunidades que interactan ms entre ellas que con subunidades de unidades vecinas, con lo
que cada unidad forma un todo ms o menos integrado, esto es, un objeto. A cada nivel superior
de la jerarqua le corresponden objetos cada vez mayores: rbol, bosquete o rodal, bosque. Para
cada nivel jerrquico se puede establecer un umbral de tamao (la unidad mnima
cartografiable) por debajo del cual se asume que no existen o no interesan objetos de ese
nivel. Bajo este prisma, cada clase de cubierta es un concepto geogrfico que se refiere a una
serie de objetos de un nivel especfico de esa jerarqua que tienen una estructura y
funcionamiento similares (Castilla, 2003).

La estrategia que propone la clasificacin por segmentacin de objetos es producir, basndose
en la estructura espacial de las imgenes, una particin de estas en la que cada regin puede
considerarse relativamente homognea y diferente de sus vecinas, y que adems supera (aunque
no por mucho) el tamao de la unidad mnima cartografiable. Estas regiones son las unidades
bsicas de la clasificacin, sobre las cuales se pueden definir una serie de atributos espaciales
(forma, tamao, orientacin), estructurales (disposicin interna, tono, textura y contraste entre
las diferentes partes que las componen) y contextuales (relaciones con regiones vecinas) que no
son aplicables a pxeles individuales. Cada regin se asume corresponde a un agrupamiento que
tras la clasificacin ser agregado junto a otros vecinos en una regin mayor que en conjunto
pueda verse como una instancia de un cierto tipo de objetos que ms tarde son representados en
el mapa mediante teselas de una clase particular (Castilla, 2003).


46.3. Clasificacin mediante sistemas expertos, redes neuronales, subpixel, anlisis
textural, fuzzy

Para mejorar los resultados de la clasificacin basada en los valores espectrales del pxel, se han
desarrollado en los ltimos aos sistemas ms avanzados como reconocimiento de patrones,
lgica difusa o fuzzy, e ingeniera del conocimiento, que permiten introducir nuevas variables,
como el contexto, la textura, etc. en la clasificacin.





Grupo A2 Tema 46
525
46.3.1. Sistemas de clasificacin expertos y redes neuronales

Los Sistemas de clasificacin Expertos proporcionan reglas dirigidas a clasificacin de
imgenes multiespectrales, incluyendo refinamiento post-clasificacin y modelado adicional
con herramientas SIG. Se basan en una jerarqua de reglas o rboles de decisin, que describen
las condiciones sobre las que un conjunto de informacin de bajo nivel se abstrae a una clase
informacional de alto nivel. Las variables para analizar pueden ser tanto imgenes
multiespectrales como datos vectoriales, o tambin variables texturales, temporales u otra
informacin auxiliar (suelos, MDE, etc.). Estos sistemas simulan el mecanismo de inferencia
del cerebro, por lo que el conocimiento puede ser heurstico, basado en la experiencia y en el
razonamiento, sin asignar ningn modelo estadstico predeterminado.

Las redes neuronales artificiales son redes interconectadas masivamente en paralelo de
elementos simples con organizacin jerrquica, las cuales intentan interactuar con los objetos
del mundo real del mismo modo que lo hace el sistema nervioso biolgico. Debido a su
constitucin y a sus fundamentos, las redes neuronales artificiales presentan un gran nmero de
caractersticas semejantes a las del cerebro. Por ejemplo, son capaces de aprender de la
experiencia, de generalizar de casos anteriores a nuevos casos, de abstraer caractersticas
esenciales a partir de entradas que representan informacin irrelevante, etc. Esto hace que
ofrezcan numerosas ventajas y que este tipo de tecnologa se est aplicando en mltiples reas.

Entre sus ventajas se incluyen:

Aprendizaje Adaptativo: Capacidad de aprender a realizar tareas basadas en un
entrenamiento o en una experiencia inicial.
Auto-organizacin: Una red neuronal puede crear su propia organizacin o representacin
de la informacin que recibe mediante una etapa de aprendizaje.

El siguiente esquema indica la estructura de una red neuronal:











Grupo A2 Tema 46
526


Figura 1. Estructura de una red neuronal

Est constituida por neuronas interconectadas y arregladas en tres o ms capas. Los datos
ingresan por medio de la capa de entrada, pasan a travs de la capa oculta y salen por la
capa de salida. Cabe mencionar que la capa oculta puede estar constituida a su vez por varias
capas.

Las principales diferencias entre los clasificadores tradicionales, y los neuronales son:

En el caso del clasificador tradicional, los patrones de entrada son introducidos
secuencialmente, luego se realizan ciertos clculos internos tambin secuencialmente. En el
caso del clasificador neuronal, las entradas son paralelas y los clculos internos se realizan
paralelamente.
En el caso tradicional, los parmetros del sistema son calculados previamente a partir de los
datos de muestra. Una vez determinados, estos parmetros permanecen invariables en el
tiempo. En cambio en el clasificador neuronal los parmetros internos y los pesos que unen
los nodos (donde se deposita parte del conocimiento acerca del algoritmo de clasificacin), son
aprendidos por la red durante el transcurso de su proceso de aprendizaje, que solo consta de
la presentacin de las entradas de muestra y de la respuesta esperada por parte de la red. Al
terminar este proceso (totalmente automtico), puede optarse o no por dejar los parmetros
estticos.



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527
46.3.2. Clasificacin sub-pxel

La clasificacin espectral tradicional de imgenes multiespectrales buscaba asignar cada pxel a
una, y slo una, de las categoras previamente definidas en la leyenda de trabajo. Con ser este
planteamiento el ms extendido, puede ser algo limitado para ciertas aplicaciones. La necesidad
de categorizar cada pxel de la imagen con una clase exclusiva supone ese pxel homogneo, es
decir, que toda su superficie del pxel est cubierta por la clase a la que se ha asignado. Pero la
radiancia proveniente de un pxel, en general, es una mezcla de distintas cubiertas, y al
clasificarlo lo asignamos a la cubierta dominante. A efectos de la representacin cartogrfica
convencional, ste es el objetivo habitual, ya que los mapas temticos asumen que cada unidad
cartogrfica es homognea: una misma regin o unidad territorial no puede asignarse a dos o
ms clases de la leyenda de trabajo. Pero realmente existe esa mezcla de categoras o cubiertas
en el pxel, sin considerar esa mnima unidad cartografiable a una determinada escala, por lo
que en la prctica o bien se opta por simplificar la realidad, prescindiendo de las categoras
menos representativas, o bien por generar clases mixtas, en donde la realidad se etiqueta
considerando esa mezcla de componentes. Las clases de cobertura de suelo mosaico de
cultivos o matorral arbolado son ejemplos muy extendidos de esta situacin.

Una alternativa a ambos planteamientos es emplear tcnicas que permitan extraer informacin
sobre el grado de mezcla presente en cada pxel, esto es, obtener imgenes que nos indiquen la
proporcin de cada categora de inters en un pxel, asumiendo que la respuesta recibida por el
sensor es, de alguna forma, una combinacin de signaturas espectrales puras. La obtencin de
estos componentes sub-pxel no es una tarea reciente en teledeteccin, con propuestas de gran
inters desde los aos setenta, aunque ha sido a partir de los noventa cuando se extendi su uso,
gracias al uso masivo de imgenes de baja resolucin espacial, como las proporcionadas por el
AVHRR, en donde es especialmente crtico obtener informacin sobre la mezcla en el interior
de un pxel.

46.3.3. Anlisis textural

La Textura es una variable visual que indica la variabilidad espacial de los tonos encontrada en
una parte de la imagen. En trminos visuales expresa la rugosidad o la suavidad creada por la
variacin del tono o por la repeticin de un cierto patrn a travs de la superficie. Relacionada
con la textura est tambin el contexto, que considera las relaciones espaciales entre los pxeles
de la imagen. Por tanto, se trata de variables que miden la estructura espacial de la imagen.



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528
Los mtodos para introducir la textura y el contexto espacial en la interpretacin digital pueden
agruparse en funcin de la fase de la clasificacin en la que intervienen. As, podemos distinguir
entre aquellos que generan bandas texturales previas a la clasificacin, los que emplean usan
textura y contexto durante la clasificacin y los que los consideran tras de la asignacin, para
refinar los resultados. Estas medidas de textura y contexto se han desarrollado especialmente en
el campo de las aplicaciones urbanas, ya que la clasificacin de estas zonas resulta muy
problemtica por la gran variedad espectral de las superficies que las componen.

Tcnicas para medir la textura espacial en una imagen: el objetivo de estas tcnicas es medir
la textura o contraste espacial entre los pxeles que componen la imagen. Si en trminos de
interpretacin visual, la textura hace referencia a la diversidad espacial de los ND en una
imagen, los ndices numricos de textura se dirigen a medir ese contraste en la vecindad de los
ND de la imagen. Algunos de estos ndices operan sobre toda la imagen y proporcionan una sola
medida del contraste, mientras otros calculan la textura local, normalmente comparando el ND
de un pxel con el de los que le circundan. Los primeros son tiles para comparar la complejidad
espacial de distintas zonas, o para analizar la evolucin en el tiempo de un determinado sector;
los segundos permiten generar imgenes de textura espacial, sirviendo tambin como variable
auxiliar para clasificaciones temticas.

Los ndices texturales ms empleados aplicables al conjunto de toda la imagen son:

Desviacin tpica (DT) a lo largo de perfiles que atraviesen uno o varios transectos de la
imagen: este mtodo considera que la DT del conjunto de la imagen no resulta apropiada
para medir el contraste espacial de la imagen, ya que no mide realmente el contraste espacial
sino ms bien el tonal (anchura del histograma).
Dimensin fractal: en el contexto del anlisis de imgenes, la dimensin fractal puede
facilitar una valoracin numrica del grado de complejidad espacial de una determinada
escena. Al tratarse de una superficie, una imagen tendr una dimensin fractal entre 2 y 3,
aproximndose ms a 3 cuanto mayor heterogeneidad espacial presente.
Auto-correlacin espacial: asume la los rasgos de la cubierta terrestre se parecen ms entre
s cuanto ms cerca estn, ya que en el paisaje son poco comunes los cambios bruscos. La
medida de esta asociacin espacial puede obtenerse a partir de ndices que miden la
correlacin que existe entre cada pxel y sus vecinos.
Semivariograma: basado sobre el mismo concepto de auto-correlacin espacial, puede
obtenerse un grfico que muestre cmo se modifica la varianza espacial con la distancia, lo
que permite tener una idea bastante precisa de la variacin espacial de una imagen.



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Adems de estos ndices que evalan la textura global de la imagen, tambin exsiten otro
mtodos que permiten generar imgenes de textura, analizando la heterogeneidad espacial en las
inmediaciones de cada pxel, basados en ventanas mviles, ms o menos grandes segn la
distancia de vecindad considerada. Entre estos cabe mencionar:

Desviacin tpica local: se calcula como la dispersin de los ND de una ventana de pxeles
en relacin con su promedio.
Diferencias absolutas entre los ND mximos y mnimos de la ventana considerada
Entropa: relacin entre la frecuencia de un determinado ND y la frecuencia mxima
esperable en la ventana de pxeles considerada

46.3.4. Clasificacin borrosa (Fuzzy)

La mayor parte de variables ambientales implican la consideracin de cada pxel como un
compuesto de varios elementos, si se considera el espacio como un continuo, sin barreras muy
precisas. Como ya se coment en la clasificacin sub-pxel, este es un enfoque rgido, ya que no
es lo mismo considerar que un pxel tiene un 99% de probabilidad de pertenecer a una clase A y
un 1% a otra B, que cuando dicho pxel tiene un 55% de probabilidad de pertenecer a una clase
A y un 45% a la otra B.

Frente a esta clasificacin rgida a una clase, se considera una pertenencia borrosa cuando
se admite un cierto grado de pertenencia. Cada pxel se etiqueta en varias categoras, con grado
de pertenencia segn su similitud espectral. En la clasificacin tradicional la funcin de
pertenencia correspondera a una distribucin binaria (0 no pertenece, 1 pertenece), pero puede
concebirse un funcin de pertenencia con valores comprendidos entre 0 y 1, lo que permitira
una asignacin simultnea a varias categoras, con diferentes grados de pertenencia.

Las aplicaciones de esta lgica borrosa son de especial inters cuando se pretenda analizar
coberturas terrestres con alto grado de heterogeneidad, como es el caso de las categoras urbanas
o en inventarios de vegetacin.

46.4. Anlisis de resultados

Independientemente del mtodo empleado en la clasificacin, el resultado es una nueva imagen,
similar a las originales, en cuanto a estructura y tamao, pero con la importante diferencia de
que el ND de cada pxel no corresponde a un valor de reflectividad, sino a la clase de la leyenda



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530
de trabajo a la que se asign durante la clasificacin, es decir, una matriz numrica, similar a la
de la imagen original, aunque de dos dimensiones, pues se ha condensado la informacin
espectral (varias bandas) en una sola clase temtica. Esa nueva imagen puede ser el producto
final del trabajo, o servir como estadio intermedio en un proyecto cartogrfico o
medioambiental ms amplio, en donde la teledeteccin se combine con otro tipo de variables
espaciales.

Es necesario un estudio detallado de cada tipo de signatura para decidir qu tipo de clasificacin
es la ms adecuada para su anlisis (paramtrica no paramtrica). Las clases informacionales
(leyenda) influyen mucho en los resultados de la clasificacin; clases como Mosaico de
cultivos presentan heterogeneidades tanto espectrales como de contenido. Se requiere un
conocimiento detallado de las cubiertas incluidas en las clases, y sus respuestas espectrales.

La imagen temtica resultante podr dar lugar a dos tipos de productos: cartogrficos y
estadsticos. En el primer caso se trata de convertir la imagen clasificada en un mapa temtico;
en el segundo, de realizar un inventario estadstico a partir de los ND que componen esa
imagen.

Para su uso como mapa temtico, una vez georreferenciada correctamente, la imagen clasificada
requiere una serie de elementos grficos, que faciliten su lectura. El fundamental ser una tabla
de color apropiada al significado temtico de cada una de las clases, por lo que es preferible
respetar las convenciones establecidas en la asignacin temtica de colores: por ejemplo, rojo
para las zonas urbanas, verde para las forestales, ocre para las agrcolas, etc. De esta forma, para
disear un color apropiado a cada categora basta indicar tres valores numricos, entre 0 y 255,
que expresen el nivel RGB asignado a dicha clase. En clasificaciones temticas ser
recomendable considerar un mximo de quince o veinte colores, bien discriminables entre s,
para visualizar el resultado. Un mayor nmero de categoras complicara la interpretacin visual
del mapa temtico final.

En cuanto a su uso como inventario estadstico, basta evaluar el nmero de pxeles incluidos en
cada una de las categoras, ya que al ser conocida la dimensin superficial de cada pxel, resulta
inmediato obtener la extensin ocupada por cada categora. El tratamiento digital permite
calcular superficies sobre toda la imagen, o sobre zonas identificadas geogrficamente con
polgonos determinados. Si esos polgonos son evaluados procesndolos con unidades
administrativas (municipios, provincias, etc.), puede obtenerse un inventario de gran inters
para las estadsticas oficiales.




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46.5. Fuentes de error

Los posibles errores que pueden cometerse en el proceso de clasificacin pueden ser:

- No clasificar un pxel en la clase a que corresponde (Omisin)
- Clasificar un pxel en una clase a la que no corresponde (Comisin)
Estos errores se pueden expresar en la Matriz de Confusin. En dicha matriz, las filas
representan las clases del mapa temtico y las columnas las clases reales presentes en la imagen.

caducifolias conferas urbano matorral suma filas
caducifolias 65 4 22 24 115
conferas 6 81 5 8 100
urbano 0 11 85 19 115
matorral 4 7 3 90 104
suma colum. 75 103 115 141 434
Tabla 1. Ejemplo de matriz de Confusin

Error de comisin: si se divide la suma por filas de los elementos fuera de la diagonal
principal o residuos, entre el nmero total de elementos de la fila, se obtendr el error de
comisin. Se trata del porcentaje de pxeles que habiendo sido asignados a una clase no
corresponden en realidad a ella. Tambin se denomina riesgo del usuario, o probabilidad de
error que tiene el usuario cuando asume que un cierto pxel pertenece a una clase cuando en
realidad pertenece a otra.
(2)


Error de omisin: dividiendo la suma por columnas de los residuos, entre el nmero total de
elementos de la columna se obtiene el error de omisin o riesgo del productor. Es el
porcentaje de pxeles que perteneciendo en realidad a una clase no han sido asignados a ella.
Se puede considerar como el error que comete el analista al no incluir algunos pxeles en su
clase correspondiente.

(3)

=
j
ij
j
ii ij
i
x
x x
Ec

=
i
ij
i
jj ij
j
x
x x
Eo



Grupo A2 Tema 46
532
46.6. Medidas de la fiabilidad

Independientemente del mtodo empleado en definir la fase de entrenamiento, antes de abordar
la fase de clasificacin propiamente dicha hay que evaluar la separabilidad real de las clases
identificadas en la fase de entrenamiento, o sea, evaluar la viabilidad de que esas categoras
puedan clasificarse sin grave riesgo de error. Si se comprueba que dos o ms son muy similares,
sera muy probable que haya confusin entre ellas, por lo que se podra optar por:

- Confirmar que las estadsticas de entrenamiento han sido correctamente deducidas.
- Adoptar una leyenda ms general, con nuevas categoras que supongan una mezcla de las
que ofrecen mayor riesgo de confusin.
- Recabar informacin auxiliar o imgenes de otras fechas.

Existen varios mtodos, grficos y numricos, para evaluar las estadsticas de entrenamiento:

Entre los grficos, el ms elemental es un diagrama de signaturas, donde figuran, en
abscisas, las bandas que intervienen en el anlisis, mientras en ordena-das los ND medios de
cada categora.
Otro mtodo grfico consiste en realizar un histograma de frecuencias de los ND que
componen la muestra (los pxeles de las reas de entrenamiento). Para representar esta
distribucin de frecuencias se asume como hiptesis que los ND en el seno de cada categora
se distribuyen normalmente, lo que permite estimar su distribucin, a partir de conocer su
media y desviacin tpica.
Un mtodo no grfico sencillo consiste en calcular la distancia normalizada entre dos clases,
calculada como la diferencia absoluta entre las medias de dichas clases, en proporcin a la
suma de sus desviaciones tpicas. Este clculo se aplica a cada par de bandas que intervienen
en la clasificacin, promedindose su valor para obtener una matriz de separabilidad.
La divergencia estadstica es un poco ms compleja, y tambin ms verstil. Considera como
hiptesis que los ND en cada clase se distribuyen normalmente, considerando la
separabilidad como medida del solape entre clases vecinas. Se trata por tanto de calcular ese
valor para tantas variables como bandas intervienen en el proceso de clasificacin, para a
continuacin considerar el vector de medias y la matriz de varianza-covarianza entre pares
de categoras.

El anlisis de las estadsticas de entrenamiento es necesario para evaluar la conveniencia de la
leyenda empleada, el tipo de informacin disponible, o el mtodo de clasificacin empleado.



Grupo A2 Tema 46
533


46.7. Tcnicas de revisin por muestreo

Para revisar el error cometido durante la clasificacin, un proceso de verificacin completo
supondra la verificacin de la pertenencia pxel por pxel de la imagen original a la clase
asignada, lo cual o bien es imposible, o econmicamente hace inviable y sin sentido el proceso
de clasificacin. Por ello, se usarn un cierto nmero de reas de muestreo suficientemente
representativo, con el fin de estimar la precisin de la clasificacin. sta se calcula para cada
una de las clases se estima dividiendo el nmero de pxeles de la zonas de muestra
correctamente clasificados por el nmero total de pxeles para el rea de muestra en cada clase.
La pertenencia o no a la clases correcta en cada caso, en cada rea de muestreo, deber ser
determinada mediante informacin ajena a la propia clasificacin, tal como informacin de
campo o de fotografas areas.

El proceso de revisin o verificacin de los resultados tiene las siguientes etapas:
- Diseo del muestreo (n de muestras, mtodo de seleccin)
- Recopilacin de informacin de referencia (fuentes de verdad-terreno)
- Comparacin de la informacin de referencia sobre los resultados mediante test estadsticos
y generacin de la matriz de confusin.
- Anlisis de los errores hallados, validacin estadstica de la calidad del proceso de
clasificacin, y cuantificacin de la fiabilidad de las metodologas empleadas.

Las reas de muestreo para las medidas de fiabilidad pueden ser:

- reas de entrenamiento de una clasificacin supervisada.
- Zonas de muestra homogneas especificadas por el analista.
- Zonas o pxeles elegidos aleatoriamente.

Si se opta por la primera posibilidad, se puede producir una estimacin demasiado optimista y
con resultados, aunque es una opcin muy utilizada, ya que ofrece una gran comodidad y ahorro
de recursos respecto a los otros.
En el segundo caso, y durante la fase de entrenamiento, el analista puede situar las zonas de
muestreo que sern utilizadas en el anlisis del error. En esta opcin tambin puede existir un
cierto sesgo en la precisin estimada, ya que tanto las reas de entrenamiento como las de
muestreo se eligen a partir de la misma informacin de base.



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El ltimo de los mtodos es el que produce resultados menos sesgados, al tratarse de un
muestreo aleatorio. Es aconsejable identificar grupos de pxeles ms que pxeles aislados debido
a la dificultad prctica de situar con precisin un pxel concreto posteriormente en las
fotografas areas o en trabajo de campo.
De una manera u otra hay que definir una malla o trama de muestreo, con intervalos regulares o
irregulares, sobre la escena clasificada, con la que se eligen en la mayora de las ocasiones de
manera aleatoria, reas de muestreo, cada una de ellas conteniendo varios pxeles. Los tipos de
muestreo pueden ser:
- Aleatorio simple
- Aleatorio estratificado (dividiendo la poblacin segn una variable auxiliar, como por
ejemplo la altura, o las propias categoras consideradas).
- Sistemtico: muestra distribuida con intervalos regulares a partir de un punto origen.
- Sistemtico no alineados, que se basa en el anterior, pero dejando fija una coordenada (fila o
columna) variando la otra, aleatoriamente.
- Por conglomerados, seleccionando grupos de puntos vecinos a cada pxel elegido
aleatoriamente, o conglomerados, segn un esquema prefijado.

46.8. Anlisis estadstico de la matriz de confusin

A partir de la comparacin de los resultados en las zonas de muestreo con la verdad terreno,
podemos analizar los errores cometidos, ya sea mediante algn estadstico continuo (error
medio cuadrtico normalmente), o bien analizar la matriz de confusin. Estos errores pueden
deberse a las siguientes causas:

- Limitaciones del sensor que produjo la imagen (espacial, radiomtrica, espectral, etc.)
- Metodologa empleada para la extraccin de informacin temtica por clasificacin de la
imagen, que pueden ir desde impericia del analista a eleccin incorrecta de la fecha de
adquisicin de la imagen.
- Estructura del territorio, cuya morfologa y heterogeneidad influir decisivamente en la
clasificacin, y condiciones climticas y biofsicas de la cobertura terrestre en la zona
analizada (orientacin, pendiente, estados fenolgico, etc.).
- Proceso de verificacin (subjetividad en la eleccin de verdad terreno por distintos
fotointerpretes, georreferenciacin u otras caractersticas de las imgenes consideradas
como verdad terreno, etc.).
La matriz de confusin, definida previamente, permite plasmar los conflictos entre las clases
resultado de la clasificacin frente a las obtenidas de la verdad terreno. A partir de estos datos,



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mucho ms exhaustivos que el anlisis realizado en la fase de entrenamiento, pueden deducirse
nuevos mtodos de clasificacin, empleo de anlisis multitemporal, simplificacin de la
leyenda, etc.
La matriz de confusin nos proporciona toda una serie de medidas estadsticas para validar los
resultados de las distintas tcnicas de clasificacin. La ms simple consiste en calcular la
fiabilidad total F

del mapa relacionando los elementos de la diagonal principal de dicha matriz

con el total de puntos muestreados.

(4)

A partir de este valor puede calcularse el intervalo de confianza donde se situar la fiabilidad
real F alcanzada en la clasificacin.
(5)

El error de muestreo ES para estas validaciones puede generarse a partir de la frmula del
muestreo aleatorio simple, donde n indica el n de categoras o clases, p el porcentaje estimado
de aciertos, y q el de errores.

(6)
















ij n j n i
ii n i
x
x
F
, 1 , 1
, 1

= =
=

=
F = F

z*ES
n
pq
ES =



Grupo A2 Tema 46
536
Bibliografa

[1] Pinilla, C. Elementos de teledeteccin. Editorial RA-MA. 1995.
[2] Chuvieco, E. Teledeteccin Ambiental: La observacin de la Tierra desde el Espacio. Ariel
Ciencia, 2002.
[3] Castilla, G. Object-oriented analysis of Remote Sensing images for land cover mapping:
conceptual foundations and a segmentation method to derive a baseline partition for
classification. Unpublished Ph.D. Thesis. Polythecnic University of Madrid, 2003. Pag. XVI
XVIII.
[4] Cochran, W. G., Sampling Techniques, 3rd Edition. John Wiley & Sons, 1977.
[5] Mann, S., Intelligent Image Processing. John Wiley & Sons, 2002.





Grupo A2 Tema 47
537
Tema 47. Teledeteccin por Radar: Principios. Sistema radar de
apertura sinttica. Resoluciones. Obtencin de imgenes. Sensores y
plataformas ms utilizados. Tcnicas de tratamiento. Aplicaciones.
Interferometra. Obtencin de Modelos de Elevaciones de imagen
radar mediante INSAR. Estudios de subsidencias.
47.1. Teledeteccin por Radar: principios

Los sistemas de adquisicin en teledeteccin pueden ser pasivos o activos. Los primeros son
nicamente receptores que recogen la energa procedente de una superficie. Los sensores
activos emiten energa electromagntica y recogen la respuesta a esa emisin despus de la
interaccin con la superficie.

El radar (radio detection and ranging) es un sistema activo que trabaja en el rango de longitudes
de onda comprendido entre 1mm y 1m, es decir, en el espectro de las microondas. Un sistema
radar consta, en lneas generales, de un mecanismo que genera pulsos electromagnticos que
controlan tanto el sistema de emisin como el de recepcin. La misma antena que emite los
pulsos recoge la respuesta y el retraso de tiempo entre el pulso emitido y el recibido sirve para
calcular la distancia al objeto observado.

El sistema radar suele emplear la tcnica de observacin lateral en lugar de la observacin
nadiral como lo hacen la mayora de los sensores aerotransportados.


Figura 1. Sistema Radar .Fuente: GlobeSAR
Una de las caractersticas ms importantes del rango de longitudes de onda que utiliza es que
prcticamente no tiene bandas de absorcin del agua, es una regin del espectro muy limpia a



Grupo A2 Tema 47
538
interferencias atmosfricas provocadas por el elevado contenido en agua de la atmsfera, como
ocurre en las zonas tropicales.

Algunas de las ventajas que ofrecen este tipo de sistemas frente a los de observacin en el
dominio ptico son por ejemplo, que permiten observar tambin por la noche, que puede
observar la superficie terrestre incluso con nubes y que tienen la capacidad de observar la
rugosidad de la superficie.

El funcionamiento de un sistema radar es el siguiente: la antena ilumina una zona de la
superficie terrestre en una configuracin de visin lateral (esto es necesario para evitar
ambigedades entre puntos simtricos respecto al nadir). Durante su recorrido sobre la rbita, el
sensor barre una franja continua de terreno de anchura S (del ingls swath):
(1)

2 2
cos cos W
H H
S = =
donde es el ngulo de apertura de la antena en la direccin perpendicular a la traza de la
plataforma radar (en radianes), W es la altura del panel de la antena y es el ngulo de visin
(separacin angular entre el centro de la franja observada y el nadir del sensor), es la longitud
de onda empleada y H la altura orbital.

Figura 2. Geometra de la imagen radar

Por ejemplo, vamos a calcular el ancho de barrido para la siguiente configuracin: = 15cm,
H=700km, =20 y W= 2m. El resultado para el ancho de barrido S es de 60 km.

La resolucin de un sistema radar se determina por la resolucin en alcance (mnimo R1 y
mximo R2, ver Figura 2) y por la resolucin en acimut, que es esta ltima la que define la
distancia mnima discriminable por el sistema entre dos puntos situados en una lnea paralela a
la traza del sensor.



Grupo A2 Tema 47
539
Las antenas de radar concentran la energa en la direccin del blanco, recogen su eco e indican
la posicin angular del punto observado. La resolucin de los sensores depender del ancho de
banda y de la duracin del pulso para determinar la mnima distancia a la que deben estar dos
objetos para que se puedan discriminar el uno del otro.

La capacidad de un pulso para detectar un objeto depende de su energa y por lo tanto cuanto
ms largo es el pulso mayor es la energa y mayor la capacidad de deteccin pero esto repercute
en una disminucin del ancho de banda y por lo tanto de la resolucin espectral. Para llegar a un
acuerdo entre ambos parmetros, duracin del pulso y ancho de banda, es necesario modular el
pulso; se suelen emplear las tcnicas de modulacin lineal de frecuencia y modulacin de fase.
Los sistemas radar de ms inters para la teledeteccin son los que pueden generar imgenes,
suelen ser clasificados en radares de apertura real y de apertura sinttica en funcin de la forma
que empleen en la antena. Los radares de apertura real no se suelen utilizar sobre plataformas
orbitales debido a que la resolucin del sensor depende directamente de la altura de observacin
y de la longitud de la antena por lo que no es posible obtener una alta resolucin espacial a esas
distancias de la superficie quedando estos sistemas destinados a la observacin a bordo de
aviones, como por ejemplo para determinar altitudes.

El radar de apertura sinttica implementa un mtodo de observacin que simula una longitud de
antena muy larga por lo que la resolucin final de la imagen procesada puede alcanzar
resoluciones espaciales buenas, en el rango de 3 a 10 metros.

En cuanto a seleccin de la frecuencia radar a utilizar, la longitud de onda se selecciona en
funcin de la escala del fenmeno o de las caractersticas que se desean identificar. Por ejemplo,
la banda de 2,4 a 3,75 cm se utiliza para la deteccin del hielo o, para penetrar a travs del
contenido en agua es mejor las longitudes de onda ms largas, por el contrario, para penetrar en
la vegetacin es mejor longitudes de onda ms cortas en el espectro de las microondas.

En la emisin de la onda radar tambin juega un papel importante la polarizacin de la onda, las
antenas de los sistemas radar se pueden configurar para transmitir y recibir radiacin polarizada,
de forma que si se emite una onda polarizada en una direccin concreta y se recibe de forma que
varia la direccin de polarizacin, esto puede estar indicando caractersticas de la superficie. Es
una aplicacin de inferencia de tipo de superficies.

La ganancia de una antena radar es la relacin entra la energa que radia en una direccin y la
que proporcionara una antena que radiara de forma uniforme en todas las direcciones. La
ganancia de una antena representa la distribucin de la energa, se dice que la antena enfoca la



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540
radiacin electromagntica cuando el campo electromagntico generado en cada punto de la
antena se combina de forma coherente y las seales recibidas corresponden a la suma en fase de
los pulsos emitidos.

De esta forma, la ecuacin radar relaciona la potencia recibida por la antena y la potencia
transmitida en funcin de la ganancia transmitida y de las dimensiones de la antena:
(2)
4 3
2 2
) 4 ( r
G
P P
trans rec

=
donde
trans
P es la potencia pico transmitida en una seal, G es la ganancia mxima de la antena
transmisora, es el rea radar correspondiente a la huella del haz y
cos
H
r = .
Hay que tener en cuenta que como en todo sistema electrnico seal final estar afectada de por
un nivel determinado de ruido cuya fuente principal va a ser de naturaleza trmica, introducido
en el sensor por el hecho de que tanto la antena como la superficie observada estn a unas
temperaturas distintas del cero absoluto.

47.2. Sistema radar de apertura sinttica

Aunque an no se ha tratado ms en detalle la resolucin de un sistema radar, sabemos que la
capacidad para distinguir dos objetos cercanos viene definida por la resolucin en el acimut, es
decir, en la direccin de la traza del sensor (Figura 2). Utilizando un sistema radar de apertura
real con una configuracin tpica de longitud de antena, ngulo de apertura y en funcin de la
longitud de onda pueden llegarse a obtener resoluciones de 1 km, valor que es poco aceptable
para la formacin de imgenes. Si dejamos fija la longitud de onda y variamos la longitud de la
antena, necesitaramos una antena de casi 400 metros de longitud para alcanzar una resolucin
acimutal de 30 metros.

El principio del radar de apertura sinttica (en ingls denominado SAR, Synthetic Aperture
Radar) est basado en que un objeto permanece durante un cierto intervalo de tiempo bajo la
iluminacin del haz radar y durante este tiempo puede ser observado desde diferentes posiciones
a lo largo de la trayectoria del sensor.



Grupo A2 Tema 47
541

Figura 3. Concepto de Radar de Apertura Sinttica . Fuente: GlobeSAR
La distancia que recorre mientras que el objeto es observado desde diferentes direcciones viene
a ser la longitud de la antena con que ha sido observado el objeto, es decir, se forma una antena
virtual. Posteriormente en el procesado de la imagen se enfocan todas las observaciones del
mismo punto para obtener resoluciones menores de 10 metros.

La imagen que se forma con el sistema SAR contiene valores complejos y es bidimensional; se
forma con la distancia al sensor (alcance) y la distancia a lo largo de la trayectoria (acimut).

Un sistema SAR consta de los siguientes elementos principales:
- Antena
- Transmisor / Receptor
- Procesador de la imagen
- Sistemas de control instrumental

El fundamento de la tcnica del SAR se explica a partir de dos procedimientos: el concepto de
sntesis de la apertura de antena y la aproximacin de la sntesis Doppler.

La apertura real de la antena SAR es el intervalo de distancia a lo largo de la direccin del
alcance (equivalente al ancho del puso transmitido) a partir del cual todas las seales regresan a
la antena en un mismo instante.



Grupo A2 Tema 47
542
La huella iluminada por el haz es:
(3)
L
H
F
2
=
donde L es la longitud de la antena.

Debido al movimiento del sensor, vamos obteniendo sucesivos ecos de un mismo punto de la
superficie a diferentes distancias y por lo tanto la seal se ir desfasando con respecto a la
primera. En el procesador cada una de estas seales se regenera para formar una seal coherente
del punto observado. Esto equivale a una observacin con una antena real de apertura F, que es
el tamao mximo para la cadena sintetizada de energa recogida del punto observado.

A diferencia con los radares de apertura real, con el SAR podemos alcanzar mayor resolucin
con menor tamao de antena instrumental y aumentando la altura del sensor, ya que de esta
manera el tamao de la huella iluminada ser mayor sobre la superficie y por lo tanto tambin lo
va a ser la longitud de la cadena sintetizada.

El tamao mximo para la cadena sintetizada es F y el tamao del haz tendr la capacidad de
observar una huella en la superficie de:
(4)
2
L
X =
Por otro lado, en el movimiento del satlite a lo largo de su rbita se produce un desplazamiento
de la seal recibida por un efecto Doppler, que ser positivo y decreciente a medida que el
sensor se acerca a la vertical del punto observado y negativo a partir de ese momento. Si
consideramos un punto P sobre la lnea acimutal separado del punto observado una distancia X,
la seal procedente de P tendr una demora en el tiempo de
v
X
t = . Entonces el menor
intervalo de tiempo que podr ser medido en una determinada banda B=2f
D
(f
D
=v/L, es la
frecuencia Doppler) ser:
(5)
v
L
B
t
mn
2
...
1
= = =
donde llegamos a la misma expresin que la mostrada a partir de la cadena sintetizada para
determinar la mejor resolucin posible o lo que es lo mismo, el tamao de la huella del haz
radar:
(6)
2
L
vt X
mn
= =
Se consideran dos formas de medicin de tiempos en radar, por un lado la medida del retraso del
eco recibido y por otro se utiliza la fase. Las tcnicas ms precisas emplean radares coherentes,
que son capaces de medir la fase controlando: el pulso emitido en fase y tiempo, la frecuencia



Grupo A2 Tema 47
543
del oscilador coherente, que demodula la seal cuando es recibida por el sensor y controlando el
movimiento de la plataforma compensndolo. La diferencia en la precisin de la medida de
tiempos a partir de retrasos o medir a partir de la fase es de cuatro rdenes de magnitud, del
orden de 10 metros en la medida del retraso y del milmetro en la medida de fase, si bien este
ltimo tipo de medida es relativa.

Una vez transmitido el pulso y recibido su eco, la seal que llega es demodulada y almacenada
en las dos dimensiones, por un lado se almacenan los tiempos asociados al acimut y por otro los
tiempos asociados al alcance, estas seales pasarn al sistema procesador para correlar y
combinar la informacin obtenida de cada punto y formar la imagen.

47.3. Resoluciones

La resolucin del sensor tiene dos dimensiones, una en distancia o en alcance (range
resolution), que se define como la mnima distancia detectable entre dos puntos de la superficie
en la direccin ortogonal a la trayectoria del sensor. La segunda dimensin es el acimut que
hace referencia tambin a la mnima distancia detectable entre dos puntos, pero en este caso en
la misma direccin de la trayectoria del sensor.

En la Figura 2 vemos grficamente la definicin del alcance por la representacin de las
distancias R1 y R2 que corresponden con las distancias mnima y mxima de interaccin del haz
radar con la superficie terrestre (supuesta plana).

La resolucin en la direccin del alcance se determina por las caractersticas del radar y las del
procesador. Esta resolucin depende de la longitud del pulso transmitido (pulsos cortos mejoran
la resolucin). Si consideramos dos puntos a una distancia X
r
situados en la direccin del
alcance, sus ecos respectivos diferirn un tiempo t:
(7) sen
c
X
t
r
2
=
Como la resolucin del sensor depende del ancho de banda y la duracin del pulso de la forma

1
= B , donde
B
1
= es la duracin mnima del pulso, entonces = sen
c
X
r
2
y por lo
tanto:
(8)

Bsen
c
sen
c
X
r
2 2
= =
que es la expresin para la resolucin en la direccin del alcance.



Grupo A2 Tema 47
544

Figura 4. Resolucin en alcance (X
r
) y resolucin en acimut (X
a
)

Por ejemplo, para un ancho de banda de 14,6 Mz emitida con un ngulo de 20, la resolucin
ser de 30 metros. Si aumentamos el ancho a 27 Mz, la resolucin llega a los 16 metros.

La resolucin en la direccin del acimut se determina por el ancho angular del haz, entonces
para que dos objetos cercanos situados a lo largo de una direccin paralela a la traza puedan ser
detectados, deben estar separados una distancia mayor al ancho del haz en el terreno. En un
radar convencional de apertura real, la resolucin en la direccin del acimut se determina en
funcin del ancho del haz en esa direccin, tambin llamado huella, ya que los ecos procedentes
de puntos situados sobre una lnea acimutal alcanzan al receptor en el mismo instante de tiempo
y por lo tanto son imposibles de distinguir.

La expresin para la resolucin acimutal:
(9)

cos cos
'
L
H H
X
a
= =

donde es el ngulo de apertura de la antena en la direccin acimutal y L es la longitud de la
antena, el resto de parmetros ya son conocidos.

Si utilizamos los valores = 15cm, H=700km, =20 y L=11 m, la resolucin acimutal es de 10
km. Si reducimos la longitud de onda a 1,5 cm la resolucin ser de 1km. Con esta misma
longitud de onda necesitaramos una antena de casi 400 metros para lograr una resolucin de 30
metros, por esta razn se utilizan los sistemas SAR, que permiten utilizar antenas instrumentales
pequeas y en el procesado de la seal simular longitudes muy largas.




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Hemos visto que la resolucin se estudia en dos dimensiones, el rea del rectngulo que vemos
en la Figura 4 formada por la interferencia del frente de onda con la superficie en funcin del
ngulo de incidencia con la superficie () se denomina clula de resolucin o de apertura real.


47.4. Obtencin de imgenes

Cuando el haz radar pasa por un punto recoge la energa reflejada y se almacena en funcin del
tiempo como una fase (funcin de la distancia del alcance y en la direccin del acimut). La
siguiente figura muestra la configuracin esquemtica de adquisicin de datos:

Figura 5. Adquisicin de datos radar. Fuente: GlobeSAR

Cuando se recoge el eco de cada pulso emitido y reflejado por el punto observado se graba una
lnea en la memoria de la seal SAR, esta lnea corresponde a un tiempo constante asociado al
acimut. Al moverse la plataforma (o el punto observado) vara en la direccin del alcance y se
graba en la siguiente lnea. En la siguiente figura podemos ver una representacin de los datos
recibidos en la memoria de la seal SAR:



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Figura 6. Datos recibidos (en rojo) en la memoria de la seal SAR. Fuente: GlobeSAR

En esta figura representa la geometra de la energa recibida de un objeto puntual en la memoria
del SAR, donde tenemos: el eje de abscisas que representa la distancia del alcance, el eje de
ordenadas que muestra las lneas de variacin de acimut. Ambos valores se representan de
forma constante: intervalos entre marcas de distancia para el alcance e intervalos constantes
para las lneas de acimut, esto corresponde a los valores de resolucin vistos en el apartado
anterior.

El propsito del procesamiento de la seal SAR ser comprimir esta energa de forma
coherente, representada en el espacio bidimensional por los puntos rojos de la Figura 6 en un
solo punto para asegurar la resolucin de potencia del instrumento.

De esta forma, la seal que llega al sensor y que es almacenada y procesada, es la mezcla de los
ecos procedentes de muchos objetos puntuales, cada celdilla de la imagen a formar estar
caracterizada por una respuesta diferente de manera que si se relaciona esta seal con una
respuesta de referencia para un pixel, la correlacin ser mxima cuando el eco corresponde a la
celdilla en cuestin y ese grado de correlacin ir decreciendo para ecos procedentes de otras
celdillas.

El procesado se realiza en el sistema natural de coordenadas del radar, en el plano asociado al
alcance. Una imagen radar en la superficie terrestre representa las distancias del alcance



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547
constante proyectadas en forma de alturas sobre dicha superficie en cada punto. Esta superficie
se suele tomar como un modelo elipsoidal del nivel medio del mar.

47.5. Sensores y plataformas ms utilizados

Los radares de apertura sinttica son uno de los sensores radar que ms inters han mostrado en
los ltimos tiempos ya que presenta ventajas tales como la independencia de las condiciones
atmosfricas y de la iluminacin solar, factores muy crticos con los sensores que trabajan en el
dominio ptico.

Adems de los radares formadores de imgenes, como el sistema SAR, se han desarrollado
tambin sensores como los dispersores que miden reflectancia direccional o los radares
altmetros utilizados para levantar perfiles topogrficos.

A continuacin se presentan los sistemas SAR antiguos y los actuales:

Tabla 1. Sistemas SAR antiguos. Fuente: adaptacin GlobeSAR

De ellos tenemos que destacar el Seasat que fue el primer satlite equipado con SAR.
Principalemente fue diseado para observacin oceanogrfica y permiti realizar, entre otras
aplicaciones, estudios sobre la altura del oleaje y corrientes ocenicas.

Tambin tenemos que citar el programa ERS (European Remote Sensing Satellite) con el
satlite ERS-1, ya que fue el primer satlite europeo de teledeteccin. Entre sus equipos de



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548
abordo cuenta con dos sensores radar y un sensor de infrarrojo trmico. Los sensores radar
incluyen un radar de imgenes, un dispersmetro de viento y un altmetro.

Tabla 2. Sistemas SAR actuales. Fuente: adaptacin GlobeSAR

Entre los sistemas actuales tenemos dentro del programa ERS, el ERS-2, que adems de los
sensores que transportaba tambin el ERS-1 incluye un instrumento para la medida de Ozono.
Una de las aplicaciones ms utilizadas dentro del programa ERS ha sido la representacin
cartogrfica de la superficie terrestre mediante interferometra radar con una alta precisin
utilizando ambos satlites.

Uno de las plataformas radar ms recientes y avanzadas es RADARSAT en su versin 2. Es un
equipo con una resolucin de 3 metros, que tiene la capacidad de observar a ambos lados de la
trayectoria del satlite y que permite la seleccin de la polarizacin del haz emitido.

47.6. Tcnicas de tratamiento

Vamos a examinar las distintas tcnicas para mejorar las caractersticas radiomtricas y
geomtricas de la imagen radar.

47.6.1. Correcciones radiomtricas
Desvanecimiento: el desvanecimiento es una cada de la luminosidad en funcin del alcance
debido a la presencia de varios objetos reflectores en una misma clula de resolucin con
diferencias de posicin en la direccin del alcance, inferiores a la longitud de onda.



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Moteado: es una interferencia coherente de las ondas reflejadas de forma difusa por los
elementos del terreno. Este efecto genera en la imagen una apariencia de tipo granular tipo
sal y pimienta, que es el factor dominante en las imgenes radar. La suma de las reflexionas
difusas en el procesado de la imagen produce interferencias constructivas y destructivas de
forma aleatoria de forma que por un lado se aumenta el brillo de los pixeles y por otro
disminuye, respectivamente.(pg 216)
Para reducir estos efectos existen dos tcnicas lineales:
- Mediante filtrado por observaciones mltiples: consiste en dividir la seal en bandas y
generar las correspondientes imgenes
- Promediando los pixeles adyacentes

Al filtrar estos efectos se consigue una mejor identificacin de los objetos de la imagen, se
pueden emplear tcnicas de segmentacin automtica con mejores resultados y mejora el
rendimiento para la aplicacin de tcnicas clsicas como detectores de bordes y
clasificadores.

Expansin del contraste: para hacer coincidir el intervalo dinmico de los datos con el
intervalo dinmico del dispositivo para la visualizacin. Sirve para mejorar la interpretacin
visual.

47.6.2. Correcciones radiomtricas

Desplazamiento por relieve: es producido por la configuracin de la observacin. El sistema
radar observa de forma lateral formando perspectivas oblicuas de la superficie. La distorsin
que se produce es perpendicular a la trayectoria del satlite, de forma que objetos con mayor
altitud presentan mayores desplazamientos hacia el sensor.
Escorzo: es una apariencia de compresin de las caractersticas topogrficas de la imagen.
En la siguiente figura vemos la configuracin geomtrica de la observacin y este efecto.

Figura 7. Distorsin geomtrica: escorzo



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Inversin del relieve: es un caso extremo del escorzo y ocurre cuando el ngulo de incidencia
, es menor que el declive topogrfico. Esto hace que la cima de una montaa aparezca sobre
la ladera en declive.

Corregir estos efectos geomtricos supone introducir desplazamientos en la imagen original.
Los algoritmos que se utilizan para la correccin geomtrica se clasifican de acuerdo a tres
mtodos:
- Mtodo de conversin del alcance a alcance sobre el relieve (proyectar la imagen radar a
la superficie del terreno)
- Mtodo polinomial (mejor ajuste a una proyeccin cartogrfica)
- Mtodo radargramtrico (formulacin analtica de las deformaciones en la imagen radar)

El ltimo mtodo es que presenta mejores resultados al considerar la geometra del sensor y la
informacin de elevaciones del terreno generando directamente una ortoimagen corregida de
todas las distorsiones.

Por ltimo, citar nicamente las tcnicas de tratamiento para la extraccin de informacin de las
imgenes, se utilizan tcnicas de clasificacin y de deteccin de cambios.
Las tcnicas de clasificacin buscan separar las clases ms importante con el mnimo error
mediante fronteras de decisin. Los mtodos empleados son: la clasificacin supervisada y la
clasificacin no supervisada. Se emplean algoritmos de clasificacin como el de mnima
distancia, el de paraleleppedos o el de mxima verosimilitud.

En cuanto a deteccin de cambios, son utilizadas para observar la evolucin de algn fenmeno,
como por ejemplo el desarrollo urbano. Para esto se utilizan dos o ms imgenes de una misma
rea geogrfica objeto de estudio. Las plataformas radar son muy tiles en este campo ya que
presentan una resolucin temporal alta, es decir, los satlites visitan frecuentemente una misma
regin. Algunas metodologas empleadas son: la imagen diferencia, la imagen proporcin,
comparacin de la clasificacin y anlisis del vector de cambio.

47.7. Aplicaciones

Las imgenes radar son utilizadas para una gran variedad de campos: estudios geolgicos y
geomorfolgicos, la observacin de la superficie ocenica, estudios hidrolgicos, seguimiento
de la vegetacin, cartografa de zonas polares y tropicales, estudio de zonas urbanas, etc.
Las ventajas principales que muestran los sistemas radar son:



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- Tienen sensibilidad a la geometra del terreno y a los elementos reflectores en l. Esto es
importante para la identificacin o la cartografa de vegetacin y para determinar
caractersticas de rugosidad de la superficie observada.
- Sensibilidad al contenido en agua de la capa superficial. La capacidad de penetracin de
las microondas depende del contenido de humedad del suelo, de la frecuencia y del
ngulo de incidencia de las ondas
- Tienen capacidad de adquisicin bajo condiciones que no sera posible desde sensores
aerotransportados y sensores pticos con el objetivo de aplicarse a trabajos de deteccin
y seguimiento.
Entre las aplicaciones oceanogrficas estn la observacin del rizado de la superficie marina, la
medida del viento en superficie, la formacin de imgenes batimtricas, descubrimiento de la
topografa submarina, deteccin de embarcaciones, deteccin de derrames de petrleo,
cartografa del hielo en el ocano, etc.
Aplicaciones en la superficie continental tenemos el seguimiento de inundaciones, el control de
la explotacin de bosques, especialmente los tropicales que suelen estar cubiertos de nubes, la
cartografa de usos del suelo y humedad de los mismos, identificacin de cosechas (condiciones,
deteccin de daos, seguimientos), rastros de incendios, relieve del terreno, cartografa en
desiertos, cartografa estereoscpica para generacin de imgenes de perspectiva, exploracin
geolgica, cartografa de humedales, cartografa de la nieve, modelos hidrolgicos.
Tambin tenemos aplicaciones cartogrficas puras como la ortorectificacin de imgenes radar
utilizando modelos digitales del terreno, o la integracin de las propias imgenes previamente
georeferenciadas en sistemas de informacin geogrficos.

47.8. Interferometra

La interferometra se refiere al uso de dos imgenes SAR bien tomadas desde el mismo o entre
distintos sensores con dos configuraciones diferentes:

- Interferometra por repeticin de trayectoria: tomando las imgenes en momentos
diferentes de la misma superficie
- Interferometra transversal a la trayectoria: observando la misma superficie desde dos
puntos de vista diferentes, considerando una distancia de paralaje entre las imgenes
transversales a la trayectoria.

Tambin existe otra configuracin a lo largo de la trayectoria, en donde dos sensores van
separados una determinada distancia para observar la velocidad de objetos.



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552
La diferencia de la fase entre las dos imgenes se procesa para obtener informacin de la altura
y/o del movimiento de la superficie de la Tierra.

La interferometra es un mtodo relativo de medida de distancias en donde un sistema
interfermetro genera el desfase entre dos seales. El mtodo interferomtrico se basa en la
medicin de la interferencia que crean estas dos seales cuando son combinadas.

Si un sensor SAR observa una misma zona de la superficie terrestre en dos momentos diferentes
con la misma configuracin de toma, se procesan las imgenes y se combinan, si en la superficie
u objeto observado en la ltima observacin ha ocurrido algn fenmeno que ha modificado la
superficie, como por ejemplo un corrimiento de tierras, la combinacin de las dos imgenes
mostrar unos anillos de interferencia debido a que al combinar la fase de ambas imgenes los
picos de las ondas ya no coinciden unos con otros por esa modificacin del relieve y se
producen orlas de interferencia generadas por la combinacin de picos y valles de ondas. Si
hemos definido previamente el intervalo de tiempo entre la adquisicin de imgenes, con el
desplazamiento obtenido de las diferencias de fase se podran calcular las velocidades, es decir,
podramos determinar el movimiento del corrimiento de tierras, en este ejemplo.

La resolucin que se consigue con el sistema interferomtrico es mucho mayor que la que se
consigue con el SAR. La distancia que mide el sensor radar se puede realizar de dos maneras:
una de ellas observando el retraso de tiempo del eco reflejado y otra es utilizando la fase. Esta
ltima llega a resoluciones del orden del milmetro, frente a las distancias por retraso en el
tiempo que son del orden del metro a varios metros.

Por lo tanto la media utilizando la fase es mucho ms precisa pero es una medida relativa.
Es importante realizar la medida de la coherencia antes del procesamiento de interferometra
SAR (en adelante InSAR), la magnitud de la coherencia est relacionada con la desviacin
estndar local de la fase diferencial. Un valor alto de coherencia nos indica la buena calidad de
la imagen (entre 0,7 y 1), valores bajos de coherencia pueden indicar que las imgenes tienen
una mala relacin seal/ruido (entre 0,3 y 0,5). En definitiva, si los valores de coherencia son
apropiados podremos realizar el procesamiento InSAR, en caso contrario no es conveniente ya
que el resultado no ser fiable.

Tambin el valor de coherencia es utilizado como parmetro clasificador del terreno, de modo
que:
- Coherencia baja-> suele ser agua
- Coherencia moderada -> puede ser vegetacin en crecimiento o en movimiento



Grupo A2 Tema 47
553
- Coherencia alta -> se relaciona con desiertos, ciudades, en general con caractersticas
estables.
La imagen obtenida del procesamiento InSAR se denomina interferograma.
Son muchas las aplicaciones que se estn dado a esta tecnologa, en el campo de los mapas
topogrficos (con precisiones de 3 a 20 metros) se utilizan para elaborar modelos de elevaciones
del terreno con precisiones de hasta 3 metros, vistas perspectivas, en el campo de las medidas
del movimiento en la superficie de la Tierra (exactitudes de 2cm/observacin), tenemos la
interferometra diferencial para determinar cambios en altura (subsidencias), desplazamientos
horizontales (terremotos, glaciares), cambios en la retroreflexin de la superficie (deteccin de
cambios del suelo), etc.

47.9. Obtencin de Modelos de Elevaciones de imagen radar mediante INSAR

Dos imgenes SAR pueden ser combinadas para producir un interferograma radar, del cual
podemos extraer informacin de la tercera dimensin, la altura.

Los modelos digitales del terreno son representaciones regulares sobre una malla predefinida
para representar la topografa de una regin. Los mtodos InSAR para la determinacin de
modelos de elevaciones varan en funcin de la geometra del sistema de transmisin y
recepcin de la antena radar. Los sistemas utilizados para aplicaciones topogrficas tienen
diferentes configuraciones para obtener una misma superficie desde dos puntos de vista
diferentes. Por ejemplo el utilizado por la Agencia Espacial Europea (ESA) con los sistemas
ERS-1 y ERS-2 es una configuracin de ambas plataformas en la misma trayectoria, en la que
un sistema sigue al otro a una determinada distancia observado una regin comn con una
repeticin temporal de un da para permitir la generacin de mapas topogrficos.

En la siguiente figura se muestra la geometra para la interferometra de seguimiento peridico:

Figura 8. Geometra InSAR para la generacin de modelo de elevaciones del terreno



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El objetivo es determinar la altura h de cada punto de la imagen desde las dos imgenes SAR.
La longitud de onda microondas de la portadora es conocida del diseo del sensor radar. La
altura de rbita del satlite y la separacin del vector B pueden ser estimadas del clculo preciso
de rbitas. La distancia de alcance para el sensor R1, es decir, r1, es determinada a partir de la
medida del retraso del eco recibido y la diferencia relativa entre las dos medidas de fases es el
interferograma.

Se asume que no hay cambios en las propiedades de la superficie, ni en la elevacin, ni retrasos
atmosfricos durante el corto periodo que los satlites pasan por la superficie. La fase de cada
punto en la imagen radar es igual a la suma coherente de los ecos correspondientes al punto.
Entonces la medida de diferencia de fase entre dos imgenes es debida nicamente a diferencias
en la propagacin de la fase, la cual es proporcional a la diferencia en el retardo obtenido de
) 2 1 (
4
r r =

, donde r1,r2 son las distancias al punto de la imagen en la direccin del

alcance desde los sensores R1 yR2 respectivamente.

La propagacin de la diferencia de fase depende de la geometra de la configuracin de los dos
sensores y del punto de la imagen. Entonces si la configuracin de la antena (vector B y
distancia r1) son conocidos, la diferencia de fase permite la determinacin topogrfica de la
zona de estudio. Esta aproximacin, es similar a la determinacin de la topografa utilizada en el
anlisis estereoscpico de imgenes estndar fotogrficas.

El punto observado de una imagen junto con su conjugado en la otra imagen, forman el
denominado interferograma, cuya fase es una orla de interferencia patrn que representa la
diferencia de la propagacin de la fase de las dos imgenes SAR. Esta diferencia de fase
solamente puede ser determinada por el modulo 2.

Los interferogramas suelen representarse visualmente superponiendo el brillo (intensidad de la
interferencia) en escala de grises y la fase en color, donde cada ciclo de color (cada orla o
interferencia) representa un cambio de fase de 2 radianes, que se traduce en un intervalo de
altura.
En la siguiente tabla se muestran las resoluciones y precisiones de algunos de los sistemas radar
que realizan este tipo de estudios:



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Tabla 3. Precisiones de los modelos de elevaciones con InSAR
47.10. Estudios de subsidencias

La redistribucin de materiales en niveles bajos de la corteza terrestre pueden causar el
levantamiento o la subsidencia de la superficie. Este tipo de estudios se refieren a los
relacionados con la actividad humana que debidos a la consecuencia de la extraccin de
materiales como aguas subterrneas, petrleo o carbn pueden causar de forma repentina
subsidencias que ponen en riesgo la actividades humanas y las infraestructuras.
En este sentido es necesario establecer sistemas de deteccin, monitorizacin y control de las
subsidencias. La interferometra SAR tiene un gran potencial en esta rea de estudio ya que
permite monitorizar amplias zonas evitando el trabajo de campo.

Para los cientficos que estudian la deformacin tectnica son muy tiles los estudios de
subsidencias de forma que puedan evitar malas interpretaciones tectnicas. Este tipo de estudios
se has realizado con InSAR utilizando los satlites ERS.

Por ejemplo, la extraccin de fluidos (petrleo, gas) para la produccin energtica causa
subsidencia en muchas regiones. Primero de detecta y se mide la subsidencia a partir de un
interferograma generado para entender la relacin entre inyeccin, extraccin, subsidencia y
fallas en los pozos. Este conocimiento ser aplicado en el desarrollo de estrategias de
produccin. Los alrededores de los campos petrolferos tienen poca vegetacin y poca
precipitacin por lo que la coherencia es generalmente alta y la contrastacin de los resultados
InSAR con las mediciones GPS es buena.

Variaciones en el nivel fretico del agua es una de las causas ms extendidas de subsidencia.
Las elevadas demandas de agua para las zonas agrcolas o urbanas han causado subsidencias en
muchas partes del mundo.



Grupo A2 Tema 47
556
Las reas urbanas son ms vulnerables al peligro por la subsidencia y afortunadamente son
buenas superficies para la interferometra SAR ya que la coherencia se mantiene durante largos
periodos de tiempo


Bibliografa
[1] Brgmann, R., Rosen, P.A. and Fielding, E.J. Synthetic aperture radar interferometry to
measure earths surface topography and its deformation. Annu. Rev. Earth Planet. Sci
2000: 169-209.
[2] Chuvieco, E. Fundamentos de Teledeteccin espacial. 3 edicin revisada. Ed. Rialp.Madrid
1996.
[3] GlobeSAR Program. Introduccin a la percepcin remota mediante radar. Canada Centre
for Remote Sensing.
[4] Pinilla, C. Elementos de teledeteccin. Ra-ma editorial. Madrid 1995.
[5] Pinilla, C. Introduccin al Radar en Teledeteccin. (Apuntes, n8) Universidad de Jan,
1996.




























Grupo A2 Tema 48
557
Tema 48. Normalizacin y difusin de la informacin de Teledeteccin:
Estndares ISO y OGC aplicables a imgenes. Formatos, Metadatos.
Los datos rster en las Infraestructuras de Datos Espaciales.
Servidores de imgenes en Internet. Organizaciones y Programas
nacionales e internacionales de Teledeteccin: GEO, GMES, Corine,
PNOT (SIOSE, PNT).
48.1. Normalizacin y difusin de la informacin de Teledeteccin: Estndares ISO
y OGC aplicables a imgenes

La normalizacin va a suponer un desarrollo efectivo de todos los procesos de Teledeteccin.
Desde la captura de la informacin, pasando por el procesado de la misma hasta llegar a la
diseminacin de los datos.

En lo que respecta a la captura de los datos, ser precisa la normalizacin de las
especificaciones de los sensores, cada uno de ellos con unas caractersticas determinadas. La
informacin registrada se almacenar con respecto a un sistema de referencia del sensor. Y
posteriormente la imagen ser tratada convenientemente para su uso en mltiples aplicaciones.

Desde el punto de vista de la diseminacin de la informacin, se deber buscar como ltimo
objetivo posibilitar el acceso a la informacin a los distintos usuarios, servidores y aplicaciones
desde diferentes ubicaciones, lo que supone una forma comn de definir, codificar y estructurar
la informacin geogrfica, esto es, permitir la interoperabilidad de la informacin, que asegurar
tanto el acceso como la distribucin de la misma, para lo cual, tendremos que recurrir
igualmente al uso de estndares.

Dentro de la estandarizacin normalizacin podemos encontrarnos con distintos niveles. Un
organismo de normalizacin como puede ser el International Standards Organization (ISO) el
Comit Europeo de Normalizacin (CEN), crear normas. Por otro lado podemos hablar de
especificaciones definidas por organizaciones como Open Geospatial Consortium (OGC), que
podrn llegar a ser estndares tras su uso extenso. Y finalmente podramos hablar de las
recomendaciones dadas en materia de normalizacin por parte de distintos organismos.




Grupo A2 Tema 48
558
La Organizacin Internacional para la Estandarizacin (ISO) es una agencia especializada en
estandarizacin. Comprende un extenso nmero de Comits Tcnicos cada uno responsable de
un rea de especializacin. Tiene como objetivo promover el desarrollo de la estandarizacin.

Entre estos Comits, el ISO/TC 211 de Geomtica, es el encargado de desarrollar una familia de
normas internacionales para apoyar la compresin y el uso de la informacin geogrfica,
aumentar su disponibilidad y accesibilidad y permitir su integracin e intercambio. Esto es,
posibilitar la interoperabilidad de la informacin geogrfica y contribuir a un desarrollo
sostenible. Los resultados se publican en forma de estndares internacionales, correspondiendo
en este caso a toda la serie de normativas ISO 19100.

Para llegar a una norma internacional se sigue un proceso que podramos denominar el
calendario de un estndar:

PS (Proposal Stage)
WD (Working Draft).
CD (Committee Draft).
DIS (Draft International Standard).
FDIS (Final DIS).
IS (International Standard).

Los estndares ISO concernientes a la informacin geogrfica, pueden especificar el conjunto
de mtodos y de herramientas que permiten la definicin, descripcin, adquisicin, anlisis, y
procesamiento de la informacin geogrfica.

Es muy extensa la normativa creada por ISO, algunos de los estndares relacionados con la
teledeteccin se incluyen en la tabla 1.

En materia de especificaciones, Open Geospatial Consortium (OGC) es un consorcio
internacional sin nimo de lucro integrado por empresas, administraciones y universidades que
participan en acuerdos para desarrollar interfaces pblicos que promuevan soluciones para el
fomento de la interoperabilidad de la informacin geogrfica.

Las especificaciones de OGC se desarrollan en un procedimiento de consenso apoyado por sus
miembros, se trata de especificaciones pblicas cuyo objetivo es servir como foro global de
colaboracin entre desarrolladores, usuarios y productores de datos.



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559


















Tabla 1. Normas ISO relacionadas con Teledeteccin

La estrategia de OGC se plantea un conjunto de metas:

- Proporcionar especificaciones libres.
- Impulsar la interoperabilidad en la investigacin.
- Normas que apoyen a los mercados innovadores en relacin con la tecnologa geoespacial.
- Enfocar hacia la integracin conjunta de toda la informacin espacial.

El proceso de trabajo de OGC se inicia con la identificacin por parte de sus miembros de un
problema especfico de interoperabilidad, estos problemas se priorizan y se discuten. Tras la
identificacin del problema de interoperabilidad, todos miembros trabajan en la definicin de
unos requerimientos para una nueva especificacin de interfaz o mejoras para una existente,
estos requerimientos marcan el modo en el que los miembros disearn una interfaz o cdigo
que solucione el problema de interoperabilidad.

Las especificaciones son sencillos documentos de ingeniera que describen como los miembros
del OGC se han puesto de acuerdo para solucionar un problema de interoperabilidad. Hasta el
Identificador Descripcin
ISO 6709: 1983
Standard representation of latitude, longitude and altitude for geographic point
locations.
Describe el formato para la representacin de la latitud, longitud y altitud para el
empleo en el intercambio de datos.
ISO/CD TS 19101-2
Geographic information - Reference model-Part 2 : Imagery.
Describe el marco de referencia para la estandarizacin de la informacin
geogrfica en lo que respecta a imgenes.
ISO 19115:2003
Geographic information - Metadata.
Define el esquema para describir la informacin geogrfica y los servicios.
ISO/DIS 19115-2
Geographic information Metadata-Part 2: Extensions for imagery and gridded
data.
Define el esquema para describir la informacin geogrfica para datos de malla e
imgenes.
ISO/TR 19121: 2000
Geographic information - Imagery and gridded data.
Informe relativo al uso de imgenes y datos rster, en el contexto del campo de
informacin geogrfica.
ISO 19123: 2005
Geographic information - Schema for coverage geometry and functions.
Define el esquema conceptual para las caractersticas espaciales de coberturas.
ISO 19128: 2005
Geographic information - Web map server interface.
Especifica el comportamiento de un servicio que produce de forma dinmica
mapas espacialmente georeferenciados.
ISO/WD TS 19129
Geographic information Imagery, gridded and coverage data framework.
Define las especificaciones tcnicas del marco de trabajo para imgenes,
coberturas y datos de malla.



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momento que las especificaciones estn disponibles como productos de software (comerciales o
de otro tipo) no solucionan el problema identificado al principio del proceso, por eso el OGC no
termina su trabajo con una especificacin aprobada sino que va ms lejos.

48.2. Formatos, Metadatos
48.2.1. Formatos

Un formato es la forma en la cual se han codificado los datos, de manera que para que una
aplicacin determinada pueda abrir, leer o modificar un archivo con un formato determinado,
este deber estar escrito de acuerdo con unas especificaciones preestablecidas.

Algunos formatos tendrn especificaciones pblicas, estos sern los formatos abiertos, en
contraposicin con los formatos propietario, que no tendrn especificaciones pblicas y su
informacin solo podr ser leda, en principio, por un software especfico. La diferencia entre
estos formatos se pone de manifiesto en el intercambio de informacin. El formato abierto
asegura la interoperabilidad de los datos as como una completa transparencia del contenido de
los archivos, mientras que un formato propietario, no asegura que el receptor pueda acceder a
los datos intercambiados por no disponer del software adecuado.

Otra importante clasificacin de los formatos utilizados para la informacin geogrfica
distingue entre formatos para datos rster y vectoriales.

La informacin rster es voluminosa, por ello, en la mayora de los casos se almacena utilizando
algoritmos de compresin determinados, y en muchos casos llegan a constituir formatos
propios. Algunos formatos de ficheros rster son:

BMP (Bitmapped File Format)

Es el estndar de Windows en DOS, es un fichero sencillo, consta de una cabecera con las
caractersticas generales de la imagen, como el tamao, el nmero de colores y la paleta de
colores en caso de ser necesaria. Para la imagen, se almacena pxel por pxel el valor que le
corresponde. Tendr por tanto ventajas por su sencillez y calidad de la imagen y desventajas
debido a su gran tamao. Permite compresin en imgenes de 4 y 8 bits, pudiendo usar el
algoritmo RLE (Run Length Encoding), de compresin sin perdidas. Admite cualquier tipo de
resolucin y de profundidad de color, 1, 4, 8 y 24 bits.




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ECW (Enhanced Compressed Wavelet)

Formato propietario de Earth Resource Mapping recomendado para ortofotos y para mapas
rasterizados. Proporciona imgenes con un alto grado de compresin junto con alta calidad y
rapidez. Utiliza tecnologa wavelet, basada en la transformacin DWT (discrete wavelet
transform), que mejora la calidad de las imgenes con factores de compresin superiores en
comparacin con los JPEG tradicionales. El principal problema de este formato es la necesidad
de instalar un plugin para realizar la descompresin de los ficheros.

GIF (Graphic Interchange Format)

Se trata de un formato de mapa de bits esto es, una tabla que indica los colores que se
representarn en la imagen, a los que luego se referencia desde la imagen en s. La profundidad
de color mxima es de 8 bits (256 colores), aunque puede aparentar mas colores mediante una
tcnica de promediado de colores basada en obtener uno intermedio que no esta en la tabla y
colocarlo entre varios pxeles de colores que s estn en ella. Utiliza un formato de compresin
sin prdida, LZW (Lemple Zif Wellc). Las versiones GIF87 y GIF89 utilizan el algoritmo LZW
modificado, consistente en no solo detectar las repeticiones de un color, sino tambin las
repeticiones de determinadas secuencias. El problema de este algoritmo es que esta patentado,
lo que conlleva la posibilidad de tener que pagar derechos de autor. Existe la posibilidad de
guardar la imagen en modo entrelazado, que permitir mostrarla por lneas, de manera que se
ver inicialmente una imagen de baja calidad que ir mejorando hasta completar la carga. Este
formato permite utilizar mscara de transparencia. Tiene bajo rendimiento con degradados y
poca profundidad de color. Utiliza el modo de color indexado, pudiendo trabajar con dos paletas
diferentes, una global, para todas las imgenes almacenadas en GIF, y locales, para determinar
especficamente la paleta de cada imagen.

JPEG (Joint Photographic Experts Group)

Se trata de un formato abierto que nace como respuesta a las limitaciones del formato GIF,
mejorando la calidad y tamao de las imgenes. Es un formato de mapa de bits que utiliza un
algoritmo de compresin con prdida, basado en reducir informacin aplicando promedios en
zonas de degradado, es eficiente en zonas con grandes extensiones de colores planos y
uniformes. El algoritmo es configurable, pudiendo determinarse el nivel de compresin a
aplicar. Se puede alcanzar ratios de 20:1 casi sin perdida de calidad. Esta prdida de calidad es
generalmente imperceptible para la visualizacin pero reduce el tamao de la imagen y mejora
la visualizacin a travs de la Web. El mtodo de compresin intenta eliminar informacin que



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el ojo humano no es capaz de distinguir. Con este formato, existe la posibilidad de almacenar la
imagen en modo progresivo, de modo que, a la hora de mostrar la imagen en pantalla, esta se
podr visualizar desde un principio aunque con menor calidad hasta que se cargue de forma
completa. Podremos almacenar texto y una copia reducida de la imagen, pero no admite la
posibilidad de transparencias. Trabaja con imgenes de 24 bits, separados en tres canales
(RGB), por lo que permite 16,7 millones de colores (color verdadero). En el caso de imgenes
en escala de grises trabaja con un solo canal de 8 bits.

JPEG2000

El objetivo de este formato es mejorar el JPEG basado en la transformacin discreta del coseno.
Este, utiliza compresin basada en la transformada discreta de wavelet, trabajando con niveles
mayores de compresin que JPEG y evitando sus errores, como puede ser la generacin de
bloques uniformes y el aspecto borroso. Es posible generar imgenes de un tamao
determinado, pero no existe posibilidad de transparencias.

PNG (Portable Network Graphics)

Surge con el objetivo de sustituir al formato GIF y proporcionar un formato de compresin sin
perdida. Puede trabajar en escala de grises (con un canal alfa), en modo color indexado (8 bits,
hasta 256 colores) y en modo RGB (24 bits, 16,7 millones de colores y 48 bits para canales
alfa), por lo que admite 56 niveles de transparencia. Utiliza el algoritmo de compresin sin
perdida LZ77 (un 10% mayor que el alcanzado en el formato GIF), que reduce el tamao de los
archivos sin afectar su calidad, es posible reducir el nmero de colores aumentando ms an la
compresin del fichero. Puede almacenarse la imagen en modo entrelazado, lo que permite una
visualizacin progresiva y tambin permite formatos con transparencias (incluso distintos
grados de transparencia). El tamao de un fichero PNG, permanece significativamente mayor
que el de un JPEG equivalente, por lo que PNG ser ms ventajoso que GIF para imgenes de 8
bits o menos.

Por otro lado, tenemos informacin vectorial, algunos formatos de ficheros tipo vector son:

SVG (Scalable Vector Graphic)

Almacena informacin vectorial mediante etiquetas, es un formato abierto basado en el estndar
(XML, CSS, HTML), el cual permite crear imgenes vectoriales reescalables. Es muy adecuado
para salvar ancho de banda, para optimizar el trazado y para permitir el almacenamiento sin



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prdida de calidad. Este formato permite imgenes dinmicas e interactivas, agrupar,
transformar y asignar atributos de estilo.

SWF (Shockwave Flash)

Formato con ficheros de un tamao reducido. Se puede almacenar tambin mapa de bits y
textos. Permite escalar sin perdida de calidad. Es necesario tener instalado un plugin, aunque la
mayora de los navegadores ya lo incluyen.

SHP (Shape)

Es un formato propietario, desarrollado por ESRI para informacin vectorial. Est formado por
tres archivos: dbf, que contiene la informacin relativa a los atributos de cada elemento y shp y
shx que contienen la informacin geomtrica.

48.2.2. Metadatos

Podemos decir que los metadatos proporcionan informacin acerca de los datos. Se trata de
informacin estructurada que va a responder a preguntas tales como qu, quin, dnde, por qu
o cmo acerca de un conjunto de datos.

Producir metadatos ayuda tanto a usuarios como a productores de datos. A los usuarios les
ayuda principalmente a encontrar los datos buscados, mientras que a los productores les evitan
duplicidades de datos, les permiten distribuir informacin fiable y tambin les ayudan a
publicitar los datos producidos.

La principal finalidad de los metadatos es la localizacin de la informacin, por lo que cobran
especial importancia en las bsquedas a travs de Internet. Nos van a permitir comparar los
datos, viendo si se adecuan a nuestras necesidades para poderlos manipular de forma adecuada.

Existen mltiples formas de representar los metadatos, pero dado que se busca la
interoperabilidad de la informacin, debemos recurrir a estndares que aseguren el flujo de la
informacin. Por esta razn, a la hora de generar los metadatos es preciso establecer el estndar
a utilizar.




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Podemos recurrir en primera instancia a los estndares internacionales ISO, en lo que respecta a
metadatos podemos destacar:

ISO 19115: 2003 Geographic information - Metadata.

Este estndar define el esquema necesario para describir informacin geogrfica y servicios,
proporcionando informacin de identificacin, extensin, calidad, esquema espacial y temporal,
referencia espacial y forma de distribucin de datos geogrficos. Esta Norma Internacional se
aplica en la catalogacin de conjuntos de datos, las series del conjunto de datos, los fenmenos
geogrficos individuales y las propiedades de los fenmenos.

ISO/DIS 19115-2, Geographic information - Metadata - Part 2: Metadata for imagery and
gridded data.

Esta extensin de la norma internacional de metadatos viene a definir el esquema necesario para
describir imgenes y datos de malla. Proporciona informacin de las propiedades de los equipos
de captura usados para adquirir los datos, la geometra de los procesos de medida utilizados por
el equipo y los procesos de produccin utilizados.

ISO/TS 19139 Geographic information - Metadata - XML schema implementation.

Esta especificacin permite establecer el esquema de implementacin de metadatos. Con las
normas ISO 19115 e ISO 19115-2, podremos determinar cuales son los datos necesarios para
describir un producto, pero no dicen nada de cmo distribuir esta informacin. Por ello, esta
especificacin pretende ser una gua de cmo se debe estructurar la informacin en ficheros
XML. Proporcionando la estructura para describir informacin geogrfica a partir de los
metadatos.

ISO-19119: 2005 Geographic information - Services.

Esta norma define el modelo de arquitectura para los interfaces de servicios relacionados con la
informacin geogrfica, define la relacin con software abierto y muestra un conjunto de
ejemplos.

Cumpliendo con la Norma Internacional ISO, el Ncleo Espaol de Metadatos (NEM) consiste
en la seleccin de un conjunto mnimo de metadatos recomendados por su relevancia o



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significado, se trata de un perfil de metadatos recomendado para Espaa, esto es, una
recomendacin para aplicar de una forma particular la norma internacional.

En lo que respecta a metadatos, tambin podemos hablar de la Iniciativa Dublin Core Metadata
(DCMI) y el Federal Geographic Data Committee (FGDC) que fueron los primeros en tratar
estos temas. Aunque la estandarizacin internacional posterior correra a cargo de la ISO.

En Marzo de 1995 aparece la Iniciativa Dublin Core Metadata (DCMI) como una organizacin
dedicada a la promocin y difusin de normas interoperables sobre metadatos y el desarrollo de
vocabularios especializados para la descripcin de recursos que permitan sistemas de
recuperacin mas inteligentes. Se trata de un foro abierto al desarrollo de estndares de
metadatos en lnea interoperables que soporten una amplia variedad de propuestas y modelos de
negocio.

El Federal Geographic Data Committee (FGDC) se crea en 1990, mediante la Circular A-16 de
la Office of Management and Budget, con la responsabilidad de coordinar los temas de datos
geogrficos en los departamentos federales, lo que supone la definicin de estndares. Es un
comit interagencias que promueve el desarrollo, uso, comparticin y diseminacin coordinada
de datos geoespaciales dentro de una base nacional, este esfuerzo de publicacin de mbito
nacional es conocido como la NSDI, una red fsica organizacional y virtual diseada para
permitir el desarrollo y comparticin de los recursos de informacin geogrfica digital de la
nacin.

48.3. Los datos rster en las Infraestructuras de Datos Espaciales

La informacin geogrfica constituye un elemento fundamental para el desarrollo sostenible, as
como la armonizacin de modelos de datos y la propia reutilizacin de los datos. El trabajar
dentro de estndares y herramientas basadas en estos estndares har posible la creacin de una
Infraestructuras de Datos Espaciales (IDE).

Podramos definir una IDE como un conjunto de recursos dedicados a gestionar informacin
geogrfica disponible a travs de la Web, permitiendo el descubrimiento de datos espaciales, su
evaluacin y su aplicacin para usuarios y suministradores, proporcionando de una manera fcil,
cmoda y eficaz la informacin geogrfica disponible, la cual, hasta ahora, constitua un recurso
costoso. Se posibilitar la reutilizacin de la informacin generada para otros proyectos,
reduciendo as su coste de produccin.




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Cumpliendo con un conjunto de especificaciones, unas condiciones de interoperabilidad,
permitirn a los usuarios utilizar y combinar todos estos recursos de acuerdo con sus
necesidades, para lo cual solo necesitar un simple navegador Web.

La IDE, alojar datos y atributos geogrficos suficientemente documentados, mediante
metadatos, de estos depender la calidad de esta IDE. Constituir un medio para la bsqueda,
visualizacin y evaluacin, mediante catlogos y servidores de mapas, as como mtodos que
facilitarn el acceso a los datos. Buscando como objetivo intercambiar informacin fcilmente a
travs de la red y adoptando un conjunto de principios, normas y protocolos comunes.

Un elemento fundamental de una IDE es la informacin geogrfica, dentro de esta, distinguimos
un conjunto de informacin necesaria para el uso ptimo de la mayora de las aplicaciones SIG,
es lo que se denomina informacin del ncleo, entendiendo esta como el menor nmero de
aspectos y caractersticas necesarias para representar un tema determinado. En este sentido,
tiene gran importancia los estndares ISO 19110 y 19109, el primero define una metodologa de
catalogacin y el segundo las reglas para definir esquemas de aplicacin.

Una vez que toda la informacin geogrfica esta documentada, se procede a elaborar un servicio
de catlogo de acuerdo con las especificaciones OGC, entendiendo por servicio a una parte
diferenciable de funcionalidad proporcionada por una aplicacin a travs de una interfaz. Junto
con este servicio se proporcionarn otros de visualizacin y acceso. OGC, define las
especificaciones de un conjunto de servicios de una IDE, algunos de ellos son:

Web Map Service (WMS)

WMS, es una especificacin de OGC que permite obtener informacin geogrfica y distribuirla
a travs de la Web. Esta especificacin, ahora estndar internacional ISO 19128:2005
Geographic information - Web map server interface, establece un lenguaje de comunicacin
cliente-servidor, definiendo el comportamiento entre ambos. Adoptando esta especificacin, un
cliente obtendr mapas desde un servidor especfico compatible con WMS, el cliente
representar las imgenes en ventanas estticas, donde en algunos casos ser posible superponer
capas distintas de diferentes proveedores. Esto es, interoperabilidad.

Web Feature Service (WFS)

El servicio WFS permite a un cliente recuperar y actualizar datos geoespaciales vectoriales.




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Web Coverage Service (WCS)

La especificacin WCS, permitir intercambiar informacin geoespacial en forma de coberturas.
Esto es, informacin espacial que representa fenmenos con variaciones espaciales de un
fenmeno, como puede ser un modelo digital del terreno o una imagen de satlite.

Web Catalogue Service ( SCW)

Mediante esta especificacin, se soporta la capacidad de publicar y consultar metadatos de
servicios, datos y objetos relacionados. En un catlogo de metadatos se muestran las
caractersticas de un recurso determinado, que puede ser consultado y mostrado a fin de ser
evaluado y procesado posteriormente. Estos servicios de catlogo apoyan el uso de distintas
lenguas a la hora de interrogar al catlogo, as como para la vuelta de los resultados.

Gazzetteer

La norma ISO 19112:2003 Geographic information - Spatial referencing by geographic
identifiers define un modelo abstracto para implementar un servicio gazetteer, de acuerdo con
esta Norma Internacional, un gazetteer es un directorio de instancias de una clase o clases de
entidades que contienen algn tipo de informacin relativa a la posicin. Un servicio de
gazetteer seria un servicio accesible de red que proporciona una o mas entidades de acuerdo con
una peticin filtrada. Esta peticin deber ser posible realizarla de acuerdo con los valores de los
distintos atributos de la entidad y especialmente por sus identificadores.

Geoparser

Este servicio analiza un texto digital realizando comparaciones con un conjunto de nombres
geogrficos basndose para ello en el servicio de Nomenclator. De manera que se crean enlaces
permanentes entre el texto y los fenmenos geogrficos. Transformando el texto en un
hipertexto con vnculos a la informacin geogrfica.

Geocoder

Es un servicio accesible de red que transforma una descripcin de una localizacin de una
entidad, como el nombre de un lugar, la direccin de una calle o un cdigo postal en una
descripcin normalizada de la localizacin, incluyendo las coordenadas geomtricas. Este



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servicio recibira una descripcin de una localizacin de una entidad como entrada y
proporcionara como salida una direccin normalizada con su geometra.

Styled Layer Descriptor (SLD)

En esta especificacin se definen las reglas que permiten al usuario visualizar las entidades
geogrficas con una simbolizacin determinada.

48.4. Servidores de imgenes en Internet

Un servidor de imgenes se trata de un servidor en red que da acceso a diferentes capas de
informacin georeferenciada de tipo imagen. La informacin se almacenar de forma
estructurada para que el acceso a los datos sea lo mas rpido posible. El usuario podr
interaccionar con imgenes as como realizar algn tipo de operacin con ellas.

En una arquitectura cliente/servidor hay dos elementos fundamentales. Por un lado, un cliente se
trata de un explorador de Internet que solicita recursos del servidor, como puede ser
informacin geogrfica, y herramientas que permitan interactuar con ella, como puede ser un
zoom. Mientras que el servidor, es una mquina donde se encuentran almacenados los datos que
se muestran en el cliente.

El servidor gestiona todas las peticiones respondiendo de forma ordenada. El medio de
comunicacin entre el cliente y el servidor es la red, el cliente al recibir los datos del servidor
los interpreta y los muestra al cliente con unas caractersticas determinadas. El cliente, desde el
navegador, enva al servidor las distintas peticiones usando para ello el protocolo HTTP. Esta
peticin se realiza con una URL, en donde se indicar el protocolo que estamos usando, el
dominio de la mquina y la direccin del servidor.

En funcin de los datos enviados por el servidor al cliente, podemos encontrar distintos tipos de
clientes, en un caso podemos hablar de un cliente que accede directamente a la informacin con
un simple navegador, hablaramos de un cliente estndar, y por otro lado, podemos hablar de un
cliente que necesita instalar un plugin que aumente las prestaciones del navegador para poder
visualizar las imgenes que provienen de un formato determinado.

A la hora de implementar un servidor, es necesario considerar un conjunto de aspectos que
optimicen su rendimiento y garanticen la seguridad de los datos. Por esto, en ocasiones ser
necesario realizar depuraciones en el servidor. Algunos aspectos que mejoran el rendimiento del



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servidor, puede ser la eliminacin de los registros no imprescindibles, El uso de una tarjeta
grfica adecuada, vigilar las aplicaciones residentes que afecten al rendimiento adecuado de la
memoria, estimar la velocidad del procesador para evitar cuellos de botella, utilizar un ancho de
banda adecuado a la informacin a servir, seleccionar un formato optimo para proporcionar la
informacin. Generar rangos de escalas para visualizar los datos.

En general los servidores pueden acceder directamente a formatos propietarios sin tener que
realizar ningn tipo de transformacin.

En un servidor de imgenes podemos encontrarnos con una serie de elementos. Un servidor de
aplicaciones que controla el balance de las peticiones que le llegan. Un servidor Web para
enviar informacin va Web. Un conector para enlazar al servidor de aplicaciones y al servidor
Web, un servidor espacial para dar acceso a los datos, una base de datos y un enlace con la base
de datos.

48.5. Organizaciones y Programas nacionales e internacionales de Teledeteccin:
GEO, GMES, Corine, PNOT (SIOSE, PNT).
48.5.1. GEO (Group on Earth Observations)
GEO es una organizacin intergubernamental de participacin voluntaria integrada por
Gobiernos y por Organizaciones Internacionales. Surge en la Cumbre Mundial sobre Desarrollo
Sostenible y el G8 en el ao 2002 como respuesta a la necesidad de explotar el potencial
creciente de las observaciones de la Tierra como elemento esencial en la toma de decisiones.
Dentro de GEO se establece un marco donde se pueden desarrollar nuevos proyectos y
coordinar las estrategias e inversiones.

El objetivo de GEO es coordinar esfuerzos para implantar un sistema de sistemas de
observacin global de la Tierra (GEOSS) que sea distribuido, coordinado, completo y sostenible
que satisfaga los requerimientos comunes de los usuarios, que permita un acceso a los datos mas
sencillo y abierto as como una toma de decisiones mejor informadas.

Esta organizacin consiste en
- - Plenario, donde se realiza la toma de decisiones integrado por los representantes
designados por los miembros y las organizaciones participantes en GEO.
- - Comit ejecutivo, que facilita las decisiones del Plenario supervisando y recomendando
sobre su puesta en marcha. Esta integrado por representantes doce regiones.
- - Secretara, para la identificacin de prioridades.



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- - Comits y grupos de trabajo, encargados de dirigir los aspectos para la puesta en marcha de
GEOSS. Hay 4 Comits: Architecture & Data, Capacity Building, Science & Technology
y User Interface.

48.5.2. GMES (Global Monitoring for Environment & Security)

El lanzamiento de GMES surge en 1998, aos de investigacin asociada a la observacin de la
Tierra ponan de manifiesto la posibilidad de ofrecer nuevos servicios en mltiples campos.

Es una iniciativa conjunta de la ESA y CE con una financiacin compartida para establecer un
sistema europeo de observacin de la Tierra para la gestin del medio ambiente y la seguridad.
Es la solucin europea de responder a las necesidades de los ciudadanos en Europa para el
acceso a informacin fiable sobre el estado del Medio Ambiente. Su objetivo es dotar a Europa
de un sistema europeo propio de monitorizacin para aplicaciones medioambientales y de
seguridad con autonoma en la adquisicin, interpretacin y distribucin de la informacin.

GMES apoyar la toma de decisiones de actores privados e institucionales, tratar los datos de
la Tierra recibidos de los satlites, los coordinar, analizar y preparar para los usuarios finales.

48.5.3. Corine

El programa CORINE se inicia en 1985 como proyecto experimental para la recopilacin de
datos, la coordinacin y homogeneizacin de la informacin sobre el estado del Medio
Ambiente y los recursos naturales en la Unin.

De 1985 a 1990 se cre un sistema de informacin ambiental, para lo cual se desarrollaron
nomenclaturas y metodologas de ocupacin del suelo con el acuerdo de los pases miembros de
la Unin Europea.

En el ao 1990, el Consejo de la Unin Europea decide crear la Agencia Europea de Medio
Ambiente (AEMA) y establecer una Red de informacin y Observacin del Medio ambiente
(EIONET). El objetivo de la AEMA es proveer a la Unin y a los Estados Miembros
informacin fidedigna y comparable en el mbito europeo que permita desarrollar polticas y
criterios de proteccin del medio ambiente. En 1995, el programa CORINE pasa a ser
responsabilidad de la AEMA.




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Uno de los proyectos enmarcados en el programa CORINE es el proyecto CORINE Land Cover
(CLC) cuyo objetivo fundamental es la captura de datos de tipo numrico y geogrfico para la
creacin de una base de datos a escala 1:100.000 sobre la cobertura/uso del territorio, as como
la permanente actualizacin de dicha base de datos geogrfica.

Entre finales de los 80 y principios de los 90 se crea en el marco de este proyecto la base de
datos de ocupacin del suelo CLC90, reconocido como dato clave para el anlisis espacial y
territorial ya que provee informacin bsica para el anlisis espacial y territorial dentro de la
Unin Europea.

El uso de la base de datos europea implica un proceso de actualizacin que permita proveer de
la informacin necesaria y oportuna para la obtencin de indicadores de cambio de ocupacin
del territorio. El proyecto IMAGE & CORINE Land Cover2000 (I&CLC2000) proporcionaran
una base de datos de imgenes de satlite homognea para toda Europa, una base de datos de
ocupacin del suelo actualizada CLC2000 europea y una base de datos de cambios CLC
europea entre los aos 1990 y 2000.

48.5.4. Plan Nacional de Observacin del Territorio (PNOT)
A nivel Nacional y Regional, la informacin geogrfica se mantiene en Bases de Datos, las
cuales no estn totalmente integradas. Diferentes escalas, coberturas incompletas de todo el
territorio (para las bases de datos Regionales) supone un conjunto de problemas que el Plan
Nacional de Observacin del Territorio (PNOT) pretende solventar.

Los principales objetivos que del PNOT son:

- Aplicar los principios de la directiva Inspire para la informacin de Usos y Coberturas del
suelo.
- Compartir costes para evitar duplicidades, podremos obtener informacin mejor y mas
actualizada.
- Obtener sistemas de informacin integrados (espacial, temporal y semnticamente) a lo largo
de todo el territorio espaol que permita a las diferentes Instituciones tomar decisiones
coordinadas basadas en la misma informacin.
- Obtener informacin que satisfaga los requerimientos de las instituciones participantes,
Unin Europea (Corine Land Cover, GMES, etc.) y el resto de agentes sociales.




Grupo A2 Tema 48
572
Se distinguen tres fases dentro del PNOT, una primera de obtencin y tratamiento de imgenes
aeroespaciales, una segunda fase de extraccin de informacin y una tercera de diseminacin.

10 cm 25 cm 50 cm Pancro: 1 a 10 m Pancro: 10 a 15 m
solo costa y zonas
urbanizadas
Multiesp: 4 a 30 m Multiesp: 20 a 50 m
Frecuencia Temporal 4 aos 3 a 12 meses 1 a 6 meses 2 a 30 das
Coste aproximado
(euros / Km2)
350
55 (rigurosa)
19 (expedita)
29 (rigurosa)
7,5 (expedita)
4 (2,5 m) 0.05 0
SPOT 5 (HRG) Landsat 7 (ETM+) Terra (MODIS)
Formosat Landsat 5 (TM) Envisat (MERIS)
Cartosat, Futuro DEIMOS SPOT (Vegetation)
Lidar
Futuro SEOSAT
Futuro Sentinel 2 NOAA
Organismos
participantes
1: 500 a
1: 2.000
1: 5.000 a
1: 10.000
1: 100.000 a 1: 200.000 1: 1 Milln
AGE BCN200 BCN1000
CC.AA.

CC.LL.

Catastral AGE Catastro urbano Catastro rstico

Ocupacin
del Suelo
Naciones Unidas
Unin Europea
AGE /
CC.AA.
SIGPAC
BDOS CCAA
Corine Land
Cover 2006
HR FTS
Globcover
Ambiental
Unin Europea
AGE /
CC.AA /
Universidades
3 Fase:
Diseminacin
de la informacin
Plan Nacional de Teledeteccin
(PNT)
Multiespectral:
100 a 1.000 m
PLAN NACIONAL DE OBSERVACIN DEL TERRITORIO (PNOT)
Fotografa area
digital (4 bandas) con
GPS-IMU
Fotografa area
digital (4 bandas) con GPS-IMU
Plan Nacional de
Ortofotografa Area
(PNOA)
Infraestructuras de datos espaciales: INSPIRE, IDEE, IDEs autonmicas,
Servidores de imgenes: Iberpix, SIGPAC,
1: 25.000 a 1: 50.000
Indicadores Agroambientales por Teledeteccin
SIOSE
MCA
MFE
Topogrfica
rea temtica
(coberturas alternas)
Resolucin espacial
BTN25
Sensores utilizados
1 fase:
Obtencin y tratamiento de
imgenes aeroespaciales
Lidar
2 Fase:
Extraccin de
la informacin
2 aos
Escalas

Tabla 2. Plan Nacional de Observacin del Territorio

Los componentes del PNOT son:

Plan Nacional de Ortofotografa Area (PNOA)
Ortofotografas de todo el territorio espaol cada dos aos con una tamao de pxel de 0,50
metros (o inferior), Modelo digital del terreno y Modelo Digital de Superficies con 2 metros.
Todo mediante una produccin descentralizada.

Plan Nacional de Teledeteccin (PNT)
Este programa tiene como objetivos:
- Disminuir al mximo lo costes del uso de la imgenes de satlite y las tcnicas de
Teledeteccin, lo que supondr una adquisicin compartida y coordinada de imgenes.
- Facilitar la utilizacin de las imgenes y datos derivados a partir de especificaciones
comunes y consensuadas.



Grupo A2 Tema 48
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- Disminuir los plazos entre la captacin de la imagen y la disponibilidad de los datos
derivados, mediante cadenas de produccin eficientes.
- La informacin obtenida deber ser satisfactoria a las necesidades de los distintos
organismos participantes, a la Unin Europea y al resto de agentes sociales.
- Fomentar la consolidacin, mejora y expansin del tejido empresarial espaol en el sector
de la Teledeteccin.
- Fomentar la innovacin es Espaa mediante sinergia entre Administracin, Universidades,
OPIS y empresas.

Este Plan va a suponer la adquisicin de imgenes de satlite de todo el territorio espaol con
diferentes resoluciones.

- Alta resolucin, coberturas con imgenes de 2 a 10 metros de resolucin en modo
pancromtico y de 10 a 30 metros en modo multiespectral con una periodicidad de una
cobertura al ao.

- Media resolucin, coberturas con imgenes de 10 a 15 metros de resolucin en modo
pancromtico y de 20 a 50 metros en modo multiespectral. La periodicidad prevista es de 4
coberturas al ao.

- Baja Resolucin, Coberturas con imgenes multiespectrales de 50 a 5.000 metros de
resolucin y periodicidad de 30 das hasta 15 minutos.

Este Plan va a suponer tambin la adquisicin de imgenes histricas del territorio espaol de
todos los aos desde la puesta en funcionamiento de cada satlite, aprovechando que los
sensores de media y baja resolucin archivan sistemticamente todas las imgenes que toman.

Sistema de informacin de Ocupacin del Suelo en Espaa (SIOSE)

Este programa, integrar datos de diferentes administraciones, regionales y nacionales. Se
pretende obtener una infraestructura de informacin geogrfica multidisciplinar y actualizada
cada 5 aos con una escala equivalente de 1:25.000. Esto evitar duplicidades y reducir costes.

El sistema de informacin geogrfica esta constituido por una nica capa de polgonos que
correspondern a una clase determinada de acuerdo a un modelo conceptual de datos
normalizado, interoperable y armonizado de la ocupacin del suelo.



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El sistema geodsico de referencia ser ETRS89 y la proyeccin UTM (husos 28, 29, 30 y 31).

Como informacin de referencia se utilizarn imgenes sobre las que fotointerpretar (SPOT 5
2,5 metros de resolucin, LANDSAT, ortofotografas del PNOA, etc.), datos vectoriales sobre
los que apoyar los polgonos SIOSE (BCN25 del IGN, informacin de cartografa catastral de la
D.G. del Catastro del M de Economa y Hacienda relativos a lneas lmite de ncleos urbanos y
ejes de calles de urbana, Mapa de Cultivos y Aprovechamientos del M de Agricultura, Pesca y
Alimentacin y Mapa Forestal de Espaa del M de Medio Ambiente) y informacin auxiliar
(lnea de costa oficial del proyecto SIOSE, lmites administrativos oficiales de Espaa, etc.).

El procedimiento ser, una vez recopilada toda la informacin base, la digitalizacin de los
polgonos y la asignacin de las coberturas. Posteriormente se realizar una revisin de campo y
unos controles de calidad, para finalmente integrar todos los datos.










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Bibliografa

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