CommandeNum2008 2009

Dpartement Gnie Electrique et Informatique
Commande numrique
1
UV Commande numrique
2 cours sur la transforme en Z (E. Chanthery)
2 TDs sur la transforme en Z (L. Hedjazi)
8 cours/TDs sur MATLAB (V. Mahout)
1 cours de prsentation des TPs (V. Mahout)
5 TPs avec MATLAB et XPC Target
examen
Transforme en Z
3
me
anne MIC
E. Chanthery
V. Mahout
Commande numrique
3
Plan du cours
1. Introduction
2. Transforme en Z
a. Dfinition, condition de convergence
b. Relation entre la transforme de Laplace et la TZ
3. Proprits
4. Mthodes de calcul de la TZ
5. La transforme inverse
a. Mthodes analytiques
b. Mthodes numriques
Commande numrique
4
Limites du continu, besoin du discret
Commande numrique
5
Systme discret : modlisation
Procd
sortie y(t)
sortie capte
Convertisseur
Analogique/Numrique
CAN
Processeur
Convertisseur
Numrique/Analogique
CNA
commande u(t)
y
k u
k
T
e
T
e
Monde du cont i nu
Monde du di scr et
Commande numrique
6
Signal analogique & signal numrique
Signal analogique : signal temps continu mais qui n'est
pas forcment une fonction continue au sens mathmatique
Signal analogique
continu
Signal analogique
non continu
Commande numrique
7
Signal continu & signal numrique
Signal numrique: signal dfini par des points distincts,
distants dune priode dchantillonnage. On parle aussi de signal
discret.
x
k
t
-3
t
-2
t
-1
t
1
t
0
t
2
t
3
t
4
t
5
t
6
t
7
t
8
t
9
Commande numrique
8
Echantillonnage
chantillonnage : opration mathmatique qui, un
signal temps continu x(t), fait correspondre la suite
discrte de valeurs que prend ce signal des instants
privilgis t
k
avec k entier relatif :
x(kT)=x(t) , t= kT
x(kT) not x(k) ou x
k
Commande numrique
9
Echantillonnage: illustration
T
e
: priode d'chantillonnage
f
e
=1/T
e
: frquence d'chantillonnage
T
e
Commande numrique
10
Signal discret
On note Imp(k) limpulsion discrte
Imp(k) = 1 pour k = 0
Imp(k) = 0 sinon
Toute fonction discrte est une somme infinie dimpulsions
pondres
+
=
=
k
k
) k n ( p Im x ) n ( x
x
k
est la valeur de x en t = kT
e
Commande numrique
11
Systme discret : CNA
Procd
sortie y(t)
sortie capte
Convertisseur
Analogique/Numrique
CAN
Processeur
Convertisseur
Numrique/Analogique
CNA
commande u(t)
y
k u
k
T
e
T
e
Monde du cont i nu
Monde du di scr et
On fait appel des BLOQUEURS qui vont maintenir la valeur de
signal pendant une priode dchantillonnage
Commande numrique
12
Bloqueurs dordre 0
Garde la valeur pendant la dure T
e
) T t ( u ) t ( u ) t ( b
e 0
=
t
x
Objectif : lexpression B
0
(p)
t
x
1
Rponse un Dirac : somme de 2
fonctions chelon
( )
p T p T
0
e e
e 1
p
1
e
p
1
p
1
) p ( B

= =
( )
p T
0
e
e 1
p
1
) p ( B

=
Commande numrique
13
Bloqueurs dordre 1
Prend la pente prcdente pendant la dure T
e
t
x
Commande numrique
14
Plan du cours
1. Introduction
2. Transforme en Z
3. Proprits
Commande numrique
15
La transforme en z
En continu : tude et analyse des signaux et systmes
utilise une modlisation partir de la transforme de Laplace
En discret : utilisation de la transforme en Z
La transforme en Z sapplique sur des signaux discrets du type
+
=
=
k
k
) k n ( p Im x ) n ( x
Soit z une variable complexe,
=
j
re z
On appelle transforme en z de x(n) la somme de la srie:
0
k
k
k
R z ; z x ) z ( X > =

Notation : X(z) ou Z [x(n)] ou TZ(x)

Commande numrique
16
Condition de convergence - Remarque
Si la srie converge, X(z) est une fonction complexe de z
Le domaine de convergence est une couronne centre
sur lorigine
Remarque:
Pour un signal temps continu x(t) chantillonn, on
utilisera par abus de langage :
X(z) = Z[x(t)]
Commande numrique
17
Exemples
Impulsion discrte
=
= =
0 k si 0
0 k si 1
) k ( ) k ( x
Que vaut X(z)?
Echelon discret
<
= =
0 k si 0
0 k si 1
) k ( ) k ( x
-2 -1 0 1 2 3 4
1
x(k)
k
Commande numrique
18
Exemples (correction)
Impulsion discrte
=
= =
0 k si 0
0 k si 1
) k ( ) k ( x
Que vaut X(z)?
= =
k
k
1 z ) k ( ) z ( X
On utilise la dfinition de X(z):
Commande numrique
19
<
= =
0 k si 0
0 k si 1
) k ( ) k ( x
=

+ + + + + = =
k
k 2 1 k
... z ... z z 1 z ) k ( ) z ( X
1 z >
Que vaut X(z)?
Echelon discret
-2 -1 0 1 2 3 4
1
x(k)
k
On utilise la dfinition de X(z) :
Dans le domaine o la srie converge vers:
1 z
z
z 1
1
) z ( X
1

=
=

Commande numrique
20
Exemples
rampe
<
= =
0 k si 0
0 k si k
) k ( k ) k ( x
Que vaut X(z)?
puissance
<
= =
0 k si 0
0 k si a
) k ( a ) k ( x
k
k
-2 -1 0 1 2 3 4
1
x(k)
k
2
3
4
Commande numrique
21
rampe
<
= =
0 k si 0
0 k si k
) k ( k ) k ( x
Que vaut X(z)?
-2 -1 0 1 2 3 4
1
x(k)
k
2
3
4
En appliquant la dfinition:

=
= = =
0 k
k
0 k
1 k
0 k
k
) z (
dz
d
z kz z kz ) z ( X
2 2 1
0 k
k
) 1 z (
z
) 1 z (
z 1 z
z
1 z
z
dz
d
z
z 1
1
dz
d
z z
dz
d
z
= =

2
) 1 z (
z
) z ( X
=
Commande numrique
22
Remarque:
Dans le cas o la rampe provient dun chantillonnage la
priode T
e
alors
<
= =
0 k si 0
0 k si kT
) k ( kT ) k ( x
e
e
2
e
) 1 z (
z T
) z ( X
=
Commande numrique
23
Exemples
<
= =
0 k si 0
0 k si a
) k ( a ) k ( x
k
k
k
0 k 0 k
k k
z
a
z a ) k ( X

=
= =
a z >
Que vaut X(z)?
puissance
En appliquant la dfinition:
Cette srie converge si
Et dans ce cas
a z
z
z
a
1
1
) z ( X
=
Commande numrique
24
Relation entre plan de Laplace et
Transforme en z
Plan de Laplace
Plan en z
1
0
Le demi-plan rel ngatif devient le disque centr en 0 et de rayon 1 :
{ } { }
z
L
1 z 0 p
Re
Im
Re
Im
Commande numrique
25
Transforme en z
Plan de Laplace
Plan en z
0
Une droite verticale devient un cercle centr en 0
Re
Im
Re
Im
Commande numrique
26
Transforme en z
Plan de Laplace
Plan en z
0
Un ple dans Laplace reste un ple
Re
Im
Re
Im
Commande numrique
27
Plan du cours
1. Introduction
2. Transforme en Z
3. Proprits
Commande numrique
28
3- Proprits
Linarit : TZ(af+bg) = a TZ(f) + b TZ(g)
Retard: TZ(f(k-k
0
)) = z
-k0
TZ(f)
Ex: si x(n) on fait correspondre y(n) tel que
y
k
=x
k-1
alors Y(z) = z
-1
X(z)
Transforme la convolution en produit :
g(n) = x(n) * y(n) c--d
Alors TZ(g) = TZ(x). TZ(y)
Multiplication par a
k
: TZ(a
k
f(k)) = F(z/a)

=
k
k n k n
y x g
Commande numrique
29
Thormes
Thorme de la valeur initiale
Thorme de la valeur finale
) z ( X lim x
z
0

=
) z ( X ) 1 z ( lim x
1 z
=
Les ples de X(z) doivent tre strictement plus petits que 1

Commande numrique
30
Plan du cours
1. Introduction
2. Transforme en Z
3. Proprits
Commande numrique
31
Calcul de la TZ en fonction de la suite x(k)
Utilisation de la dfinition
0
k
k
k
R z ; z x ) z ( X > =

Exemple : (voir slides prcdents) ou

k
x
k
=0 pout tout k<0 et pour tout k > 2
x
0
=1
x
1
=-1
x
2
=0.5
-2 -1 0
1
2 3 4
1
x(k)
2 1
z 5 . 0 z 1 ) z ( X

+ =
Commande numrique
32
Rsum de quelques
transformes usuelles
1
z 1
1
1 z
z
)) k ( ( TZ

=
2
e
) 1 z (
z T
) rampe ( TZ
=
a z
z
) a ( TZ
k
=
TZ((k)) = 1
at
at
e z
z
e
a p
1

+
2 aT
at
e at
2
) e z (
ze T
te
) a p (
1
e

+
Commande numrique
33
Calcul de la TZ
partir de la fonction de transfert
Mthode 1 : dcomposition en lments simples
Dcomposition en lments simples de X(p)
Utilisation de la table des transformes
Exemple: Calcul de la TZ de
0 ) p ( X lim
p
=

Condition dapplicabilit : il faut vrifier que les x
k
soient en
nombre fini, i-e
) 2 p 3 p ( p
K
) p ( H
2
+ +
=
Commande numrique
34
Calcul de la TZ
Mthode 1 :
Dcomposition en lments simples de X(p)
Utilisation de la table des transformes
0 ) p ( H lim
p
=

Condition dapplicabilit : les x
k
sont en nombre fini, i-e
+
+
+
+
=
+ +
=
p
5 . 0
2 p
5 . 0
1 p
1
K
) 2 p 3 p ( p
K
) p ( H
2
=

1 z
z 5 . 0
e z
z 5 . 0
e z
z
K ) z ( H
e e
T 2 T
Commande numrique
35
Calcul de la TZ
Mthode 2 : Mthode des rsidus

=
X(p) de p ples
p T 1 -
p
i
e
i
e z - 1
X(p)
Rsidu ) z ( X
Calcul des rsidus:
si a est un ple dordre 1 de X(p), on note X
a
(p)=(p-a)X(p)
=
a T 1
a
a
e
e z 1
) a ( X
Rsidu
si a est un ple dordre 2 de X(p), on note X
a
(p)=(p-a)X(p)
a
2 a T 1
p T 1
e a
p T 1
a
a
) e z 1 (
e z T ) p ( X ) e z 1 ( )' p ( X
Rsidu
e
e e
+
=
Commande numrique
36
Calcul de la TZ
) 2 p 3 p ( p
K
) p ( H
2
+ +
= Exemple pour :
Ples : p=0; p=-1; p=-2
=
a T 1
a
a
e
e z 1
) a ( X
Rsidu
1 z
z 5 . 0
. K
z 1
2
K
Rsidu
1
0
=
e e
T T 1
1
e z
z
K
e z 1
K
Rsidu

=
e e
T 2 T 2 1
2
e z
z 5 . 0
K
e z 1
2
K
Rsidu

=

=
X(p) de p ples
p T 1 -
p
i
e
i
e z - 1
X(p)
Rsidu ) z ( X
=

e e
T 2 T
e z
z 5 . 0
e z
z
1 z
z 5 . 0
K ) z ( H
Commande numrique
37
Calcul de la TZ
) 1 p ( p
K
) p ( H
+
= Exemple pour :
=
a T 1
a
a
e
e z 1
) a ( X
Rsidu

=
X(p) de p ples
p T 1 -
p
i
e
i
e z - 1
X(p)
Rsidu ) z ( X
Commande numrique
38
Calcul de la TZ
Exemple pour :
Ples : p=0; p=-1
=
a T 1
a
a
e
e z 1
) a ( X
Rsidu
1 z
z
. K
z 1
K
Rsidu
1
0
=

e e
T T 1
1
e z
z
K
e z 1
K
Rsidu

=

=
X(p) de p ples
p T 1 -
p
i
e
i
e z - 1
X(p)
Rsidu ) z ( X
=

e
T
e z
z
1 z
z
K ) z ( H
) 1 p ( p
K
) p ( H
+
=
Commande numrique
39
Plan du cours
1. Introduction
2. Transforme en Z
3. Proprits
Commande numrique
40
La transforme inverse
Mthode 1: mthode des rsidus
) n ( x ) z ( X
[ ]

=
X(z) z de z ples
1 k
z k
1 - k
i
i
) z ( X z Rsidu x
Calcul des rsidus:
Dans le cas gnral
Si a est un ple dordre 1 de z
k-1
X(z) :
Si a est un ple dordre 2 de z
k-1
X(z) :
( )
a
'
1 k 2
a
) z ( X z ) a z ( Rsidu

=
a
1 k
a
) z ( X z ) a z ( Rsidu

=
Attention pour k = 0
Si 0 est un ple dordre 1 de X(z)
alors cest un ple dordre 2 de
z
) z ( X
) z ( X z
1 k
=
z
) z ( X
Commande numrique
41
) n ( x ) z ( X
[ ]

=
X(z) z de z ples
1 k
z k
1 - k
i
i
) z ( X z Rsidu x
a
e z
z
) z ( X

= Exemple pour
a a
e z
1
) e z ( z
z
z
) z ( X

=
= Pour k=0 : on cherche les ples de

Le ple est z = e
-a
et 1
e z
1
). e z ( Rsidu
a
a
e
a =
1 x
0
=
Pour k>0 : on cherche les ples de
a
k
a
1 k
e z
z
e z
z
z

Le ple est et
a
e z

=
ak
e
a
k
a
e
e
e z
z
) e z ( Rsidu
a
a

ak
k
e x

= ak
k
e x , k

=
Commande numrique
42
) n ( x ) z ( X
[ ]

=
X(z) z de z ples
1 k
z k
1 - k
i
i
) z ( X z Rsidu x
( )
2
1 z
1
) z ( X
= Exemple pour
Commande numrique
43
) n ( x ) z ( X
[ ]

=
X(z) z de z ples
1 k
z k
1 - k
i
i
) z ( X z Rsidu x
( )
2
1 z
1
) z ( X
= Exemple pour
2
) 1 z ( z
1
z
) z ( X
= Pour k=0 : on cherche les ples de

Les ples sont z = 1 (double) et z = 0 (simple)
1
) 1 z ( z
1
. z Rsidu
0
2
0
=
=
0 1 1 x
0
= =
Pour k>0 : on cherche les ples de
2
1 k
) 1 z (
z
Le ple est 1 z =
1 k x , 0 k
k
= >
1
z
1
z
1
) 1 z ( z
1
. ) 1 z ( Rsidu
1
2
1
1
2
2
1
=
=
( ) 1 k z ) 1 k ( z
) 1 z (
z
. ) 1 z ( Rsidu
1
2 k
1
1 k
1
2
1 k
2
1
= =

Commande numrique
44
Mthode 2: dcomposition en lments simples de
et utilisation de la table de transformes
) n ( x ) z ( X
z
) z ( X
) 5 . 0 z )( 1 z (
z 2
) z ( X

= Exemple pour
Commande numrique
45
Mthode 2: dcomposition en lments simples de
et utilisation de la table de transformes
) n ( x ) z ( X
z
) z ( X
) 5 . 0 z )( 1 z (
z 2
) z ( X

= Exemple pour
5 . 0 z
4
1 z
4
) 5 . 0 z )( 1 z (
2
z
) z ( X
=

=
5 . 0 z
z 4
1 z
z 4
) z ( X
=
k
k
) 5 . 0 ( 4 ) k ( 4 x =
Commande numrique
46
Mthode 3: division polynomiale
) n ( x ) z ( X
2 z
z
) z ( X
= Exemple pour
On cherche retrouver les coefficients x
k
par la dfinition
0
k
k
k
R z ; z x ) z ( X > =


Commande numrique
47
Mthode 3: division polynomiale
) n ( x ) z ( X
2 z
z
) z ( X
= Exemple pour
On cherche retrouver les coefficients x
k
par la dfinition
0
k
k
k
R z ; z x ) z ( X > =

z z-2
1+2z
-1
+4z
-2
z-2
2
2-4z
-1
4z
-1
4z
-1
-8z
-2
8z
-2
-
-
-
Donc x
0
=1; x
1
=2; x
2
=4,
Commande numrique
48
Mthode 4: mthodes des rcurrences
) n ( x ) z ( X
d
d
2
2
1
1 0
m
m
2
2
1
1 0
1
1
z a ... z a z a a
z b ... z b z b b
) z ( D
) z ( N
) z ( X

+ + + +
+ + + +
= =
Rappel: si x(n) on fait correspondre y(n) tel que
y
k
=x
k-1
alors Y(z) = z
-1
X(z)
m
m
2
2
1
1 0
d
d
2
2
1
1 0
z b ... z b z b b
) z ( X z a ... ) z ( X z a ) z ( X z a ) z ( X a

+ + + +
= + + + +
) m k ( p Im b ... ) 2 k ( p Im b ) 1 k ( p Im b ) k ( p Im b
x a ... x a x a x a
m 2 1 0
d k d 2 k 2 1 k 1 k 0
+ + + +
= + + + +

Commande numrique
49
Mthode 4: mthodes des rcurrences
) n ( x ) z ( X
2
) 1 z (
1
) z ( X
=
Exemple pour
2 2 1
2 1
2
2 2
z ) z ( X z ) z ( X z 2 ) z ( X
z z 2 1
z
1 z 2 z
1
) 1 z (
1
) z ( X

= +
+
=
+
=
=
) 2 k ( p Im x x 2 x
2 k 1 k k
+ =

Commande numrique
50
Fonctions de transfert discrtes
Df: un systme numrique est dfini par une relation de
rcurrence entre son entre e(k) et sa sortie y(k)
Cette quation est de la forme:
) m k ( e b ... ) 1 k ( e b ) k ( e b
) k ( y a ) 1 k ( y a ... ) 1 n k ( y a ) n k ( y
m 1 0
0 1 1 n
+ + + + +
= + + + + + + +

Comme cette quation est causal, la sortie k+n ne peut
dpendre que de lentre aux instants davant
n m
On appelle fonction de transfert G(z) du systme le rapport
entre la transforme en z de la sortie Y(z) et celle de lentre E(z)
n 1 n
1 n 1 0
m
m 1 0
z z a ... z a a
z b ... z b b
) z ( E
) z ( Y
) z ( G
+ + + +
+ + +
= =


Commande numrique
51
Fonction de transfert avec bloqueur
= =

p
) p ( T
) e 1 ( TZ )] p ( T ) p ( B [ TZ ) z ( F
p T
0
e
B
0
(p) T(p)
F(z)
x* x*
=

p
) p ( T
TZ ) z 1 ( ) z ( F
1
Commande numrique
52
Mthodes de numrisation
Mthodes approches qui consistent trouver une
approximation de p=f(z) en approximant une drive
1
re
mthode dEuler :
e
e
0 T T
) t ( u ) T t ( u
lim u
e
+
=
&
e
T
1 z
p

2
me
mthode dEuler:
e
e
0 T T
) T t ( u ) t ( u
lim u
e

=
&
e
1
T
z 1
p

x(t)
(k+1)Te kTe
Commande numrique
53
Mthodes de numrisation (2)
Intgration par la mthode des trapzes:
Laire sous la courbe de est approxime
par laire du trapze
) z ( X
1 z
1 z
T
2
) x ( TZ ) e ( TZ
: donc T
2
) e ( TZ ) 1 z (
) z ( X ) 1 z ( : TZ en passe On
T
2
e e
x x donc T
2
e e
dt ) t ( x
e
e
e
k 1 k
k 1 k e
T ) 1 k (
kT
k 1 k
e
e
+
= =
+

+

+
+
+
+
+
&
&
(k+1)Te kTe
) t ( x
&
) t ( x
&
e x : note On =
&
1 z
1 z
T
2
p
e
+
Approximation
de Tustin
Remarque: lapproximation de Tustin est la plus fine des 3
approximations proposes
Commande numrique
54
Application
Pour un PI:
p T
p T 1
K ) p ( g Re
i
i
+
=
1re mthode dEuler :
1
1
i
e
z 1
1 z 1
T
T
K ) z ( g Re

=
2me mthode dEuler :
1
1
i
e
z 1
z
T
T
1
K ) z ( g Re

+
=
Tustin :
1
i
e 1
i
e
z 1
1
T 2
T
z 1
T 2
T
K ) z ( g Re

+ +

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Notation : X(z) ou Z [x(n)] ou TZ(x)

Les ples de X(z) doivent tre strictement plus petits que 1

Exemple : (voir slides prcdents) ou

= Pour k=0 : on cherche les ples de

= Pour k=0 : on cherche les ples de

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