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Sebastin Arboleda D.

Cd.: 7113502.
Juan David Tamayo Q.
Cd.:
Universidad Nacional de Colombia sede Manizales
Maestra en automatizacin - Visin 3D


I. Tomar una imagen y aplicar una transformacin afn:
La transformacin afn de la imagen la realizamos utilizando la matriz de transformacin siguiente:

[



]
Donde es una matriz de translacin

. A es una matriz no singular de 2x2 la cual se


puede definir como una matriz de rotacin y escalado anisotrpico, se puede descomponer como:

y son matrices de rotacin:

D es una matriz de escalado:

[



] [


]

De este modo se puede ver que la matriz A (right to left) corresponde a una rotacin en
1
, un
escalado determinado por
1
y
2
en x e y en las direcciones rotadas, una rotacin de vuelta en
y finalmente una rotacin en
2
.
En el algoritmo de Matlab utilizamos los siguientes parmetros:

= 2 ,

= 1
= , =

= 0 ,

= 0
Entonces la matriz de transformacin queda:

[




]
En la transformacin afn .
El primer paso para realizar el ejercicio consiste en la normalizacin de los puntos de la imagen a
la cual se le realizar una transformacin afn. La normalizacin consiste en escalar todos los
puntos por un factor y llevar el centro de la imagen al centro del plano.
Para definir tenemos que tener en cuenta que
3
:


Teniendo en cuenta que , podemos decir que:

1
Angulo de rotacin de aplastamiento.
2
Angulo de rotacin general.
3
Las coordenadas de la imagen estn siempre en coordenadas homogneas, con .
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[


Por lo tanto:


Para llevar la imagen al centro del plano se calcula el rango en y en , luego se dividen entre dos
casa rango, lo cual indica el centro de la imagen en ambas direcciones. Posteriormente se realiza
una translacin de la imagen en

, donde:


Ahora definimos la matriz de normalizacin de un punto homogneo

como:

] [


]
La normalizacin se utiliza en el proceso de transformacin, cuando la imagen ha sido
transformada se debe realizar el proceso inverso para poder visualizar la imagen en coordenadas
homogneas no normalizadas. Para realizar este proceso inverso primero es necesario calcular el
rango de la imagen transformada con el fin de saber cunto se debe trasladar para que quede
ubicada en la posicin normal de una imagen.
El rango de la imagen transformada se puede calcular transformando los puntos correspondientes
a las esquinas de la imagen original. Definimos una matriz K la cual contiene estas cuatro esquinas
sin transformar:

[



]
La transformada afn de las esquinas de la imagen original K es:


A partir de las esquinas transformadas podemos calcular el Bounding Box que encerrar la imagen
transformada calculando el mximo en y el mximo en transformados de

, los cuales
corresponden a el rango en y el rango en respectivamente.
(Rango(x),1)
(1,1)
(1,Rango(y))
(Rango(x),Rango(y))
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[

] [

]
Por lo tanto, la translacin en y la translacin en ,

respectivamente son:



Teniendo en cuenta que se debe dividir entre para quitar el escalado que se hizo durante la
normalizacin. Adems, dicho escalado se debe quitar para todos los puntos de la imagen
transformada multiplicando casa factor por el inverso de . De esta forma la matriz que elimina la
normalizacin de la imagen transformada queda como:

] [


]
Finalmente la transformacin afn con su transformada de normalizacin y la transformada que
elimina la normalizacin es:


Antes de realizar la transformacin debemos crear una matriz donde se guardara la imagen
transformada, el ancho y alto de esta matriz corresponde a:



A partir de esto se crea una matriz que contiene solo seros:

Realizamos la transformacin afn, pero la realizamos teniendo en cuenta que si a un punto
proyectado le aplico la transformada inversa afn, el resultado sera el punto original, esto se realiza
para obtener ms fcil la informacin de color del punto.







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Dicho esto la transformada de cada punto de la imagen se realiza tomando un punto que
pertenece al plano proyectivo, lo multiplicamos por la transformada inversa y obtenemos un punto
en el plano original:
[

] {

}
Si las coordenadas del plano original pertenecen al conjunto de las coordenadas de la imagen
original, entonces a ese punto

se le asigna la informacin de color correspondiente al


punto original evaluado, de lo contrario se descarta el punto transformado

. El
procedimiento se repite hasta haber evaluado todos los puntos.
El resultado fue el siguiente:

Figura 1, imagen original.

Figura 2, imagen con transformacin afn.
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II. Determinar la ecuacin de un plano utilizando tres puntos homogneos no colineales.

III. Realizar una rectificacin proyectiva de un par de lneas que se crucen en algn punto del
plano para transformarlas en un par de lneas paralelas, para eliminar la distorsin de
perspectiva.



Son exactamente los mismos pasos de la transformacin afn del punto I con la diferencia que la
transformada aqu es proyectiva. Por lo tanto lo nico que debemos cambiar es la definicin de la
transformada

por

.
Una transformacin proyectiva es una transformacin lineal de vectores homogneos de 3
coordenadas representada por una matrix no singular de 3 x 3 elementos:
[

] [

] [


Una transformacin proyectiva tiene 8 grados de libertad. Para eliminar la distorsin de perspectiva
necesitamos cuatro puntos origen y cuatro puntos proyectados, de forma tal que los cuatro puntos
origen correspondan a las rectas que tienen la distorsin de perspectiva en la imagen original y los
cuatro puntos proyectados correspondan a las posiciones en las cuales los puntos con la distorsin
debera estar (lneas paralelas) as:


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Dados cuatro pares de coordenadas (cuatro en el plano de la imagen y cuatro en el plano
proyectivo) los ocho grados de libertad desconocidos pueden ser calculados ya que tendramos un
sistema de 8 ecuaciones con 8 incgnitas:



Para los ocho parmetros

resulta el siguiente sistema de ecuaciones:


[




Ahora resolvemos el sistema de ecuaciones para encontrar los coeficientes de calculando la
inversa de y multiplicndola por :


Ahora organizamos los coeficientes

en una matriz de 3x3:



]
Los resultados de esta transformacin no fueron los esperados, el determinante de la matriz
siempre dio bastante pequeo, casi cero, entonces se podra considerar una matriz singular, y la
debera ser una matriz no singular.