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Regelungstechnik für den Praktiker

Manfred Schleicher

Vorwort und Hinweise zum Inhalt dieser Broschüre

Bezüglich der Regelungstechnik ist eine Vielzahl von Büchern und Abhandlungen erhältlich, wel- che häufig sehr theoretisch und schwer verständlich sind. Diese Broschüre führt Mitarbeiter aus Planung, Inbetriebnahme und Service praxisnah an das Gebiet der Regelungstechnik heran. Der Leser sollte eine technische Ausbildung besitzen oder anderweitig vorgebildet sein.

Die Erklärungen sind praxisnah und werden durch Beispiele unterstützt. Wir verwenden keine hö- here Mathematik, sondern greifen auf Faustformeln zurück und wollen ein Gefühl für die Rege- lungstechnik vermitteln. Auch wenn gelegentlich (Kapitel 1 und 7) auf die Technik von JUMO einge- gangen wird, sind die meisten Erklärungen allgemein gültig.

Zu Ihrer Orientierung geben wir an dieser Stelle eine kurze Information zur Gliederung dieses Buches:

In Kapitel 1 vermitteln wir allgemeine Grundlagen zur Regelungstechnik. Nach den Hinweisen zum geschlossen Regelkreis und dem Regelverhalten, stellen wir unterschiedliches Equipment vor.

Kapitel 2 stellt unterschiedliche Regelstrecken vor und informiert, wie eine Strecke charakterisiert werden kann.

Nach Lesen von Kapitel 3 sollte der Leser prinzipiell in der Lage sein, mit den Parametern eines PID-Reglers (X P , T n und T v ) umzugehen.

In Kapitel 4 stellen wir unterschiedliche Optimierungsverfahren vor und nennen die Reglerstruktu- ren, welche für unterschiedliche Regelgrößen in Frage kommen.

Informationen zur Arbeitsweise und Konfiguration von Zweipunkt-, Dreipunkt-, Dreipunktschritt- und Stellungsreglern werden in Kapitel 5 gegeben.

Kapitel 6 erklärt spezielle Reglerschaltungen - wie beispielsweise die Kaskadenregelung -, welche funktionelle oder kommerzielle Vorteile mit sich bringen.

JUMO-Regler beinhalten weitere Funktionen, Kapitel 7 erklärt beispielsweise die Selbstoptimie- rung oder die Programmreglerfunktion.

Seminare zur Regelungstechnik

Zu der Thematik werden von uns zum Zeitpunkt dieser Ausgabe drei unterschiedliche Seminare angeboten. Als Arbeitsunterlage für die praxisnahen Schulungen nutzen wir die vorliegende Bro- schüre. Die Teilnehmer haben neben dem theoretischen Teil Gelegenheit, zu den einzelnen Kapiteln Workshops an Regelstrecken durchzuführen.

Sie erhalten weitere Informationen über unsere Homepage www.jumo.net im Bereich Support oder rufen uns einfach an.

Wir wünschen Ihnen an dieser Stelle viel Freude beim Lesen dieser Broschüre und hoffen, dass Sie die gewünschte Information erhalten. Ihre Anregungen nehmen wir gerne entgegen.

Fulda, im Februar 2006

Manfred Schleicher

Bemerkung:

Diese Broschüre wurde nach bestem Wissen und Gewissen erstellt. Für mögliche Irrtümer über- nehmen wir keine Gewähr. Maßgebend sind in jedem Fall die Betriebsanleitungen zu den entspre- chenden Geräten.

die Betriebsanleitungen zu den entspre- chenden Geräten. JUMO GmbH & Co. KG Moritz-Juchheim-Straße 1 36039

JUMO GmbH & Co. KG Moritz-Juchheim-Straße 1 36039 Fulda, Germany

Telefon:

+49 661 6003-396

Telefax:

+49 661 6003-500

E-Mail: manfred.schleicher@jumo.net

Internet: www.jumo.net

Nachdruck mit Quellennachweis gestattet!

Teilenummer: 00314836 Buchnummer: FAS 525 Druckdatum: 2010-11 ISBN: 978-3-935742-00-9

Inhalt

1

Grundbegriffe

9

1.1

Der geschlossene Regelkreis

9

1.2

Das Regelverhalten

11

1.3

Erfassung des Istwertes/Sensoren und Messumformer

11

1.3.1

Die Abtastzeit

14

1.4

Ausgangsarten von Reglern

14

1.5

Stellglieder

15

1.5.1

Stellglieder für binäre Ansteuerung

15

1.5.2

Stellglieder für stetige Ansteuerung

17

1.6

Reglerarten

19

1.7

JUMO-Kompaktregler

19

2

Die Regelstrecke

21

2.1

Allgemeines zur Regelstrecke

21

2.2

Strecken mit und ohne Ausgleich

22

2.2.1

Strecken mit Ausgleich

22

2.2.2

Strecken ohne Ausgleich

23

2.3

Strecken(anteile) mit P-Verhalten, Totzeit und Verzögerungen

25

2.3.1

P-Strecken

25

2.3.2

Strecken mit Totzeit: PT t -Strecken

26

2.3.3

Strecken mit Verzögerung: PT n -Strecken

28

2.4

Aufnahme der Sprungantwort für Strecken mit mindestens zwei Verzögerungen und Totzeit

32

3

Stetige Regler

35

3.1

P-Regler

35

3.1.1

Der Proportionalbereich

36

3.2

I-Regler

40

3.3

PI-Regler

43

3.4

PD-Regler

46

3.4.1

Der praktische D-Anteil - Das DT 1 -Element

50

3.5

PID-Regler

52

3.5.1

Blockstruktur des PID-Reglers

53

Inhalt

4

Der geschlossene Regelkreis/Optimierungsverfahren

55

4.1

Führungsverhalten/Störverhalten

55

4.2

Stabiles und instabiles Regelverhalten

56

4.3

Die Optimierungsverfahren

57

4.3.1

Die Schwingungsmethode nach Ziegler und Nichols

57

4.3.2

Verfahren nach der Streckensprungantwort nach Chien, Hrones und Reswick . 58

4.3.3

Verfahren nach der Anstiegsgeschwindigkeit

60

4.3.4

Empirische Methode zur Ermittlung der Regelparameter

62

4.3.5

Kontrolle der Reglereinstellung für PID-Struktur

63

4.4

Welche Reglerstruktur kommt für unterschiedliche Regelgrößen zum Einsatz?

65

5

Schaltende Regler

67

5.1

Unstetige und Stetigähnliche Regler

67

5.2

Der Unstetige Zweipunktregler

68

5.2.1

Unstetiger Zweipunktregler an einer Strecke 1. Ordnung

69

5.2.2

Unstetiger Zweipunktregler an einer Strecke höherer Ordnung

70

5.3

Stetigähnliche Zweipunktregler: Der Proportionalregler

71

5.3.1

I- und D-Verhalten eines Stetigähnlichen Zweipunktreglers

74

5.4

Der Dreipunktregler

76

5.4.1

Der Unstetige Dreipunktregler

77

5.4.2

Der Stetigähnliche Dreipunktregler

78

5.4.3

I- und D-Verhalten eines Stetigähnlichen Dreipunktreglers

79

5.5

Regler zum Ansteuern von Motorstellgliedern

80

5.5.1

Der Dreipunktschrittregler

80

5.5.2

Der Stellungsregler

84

6

Bessere Regelgüte durch spezielle Reglerschaltungen

85

6.1

Grundlast

85

6.2

Split-Range-Betrieb

86

6.3

Konstanthalten von Störgrößen

87

6.4

Additive und Multiplikative Störgrößenaufschaltung

88

6.4.1

Additive Störgrößenaufschaltung

88

6.4.2

Multiplikative Störgrößenaufschaltung

90

6.5

Grob-/Feinregelung

92

6.6

Kaskadenregelung

93

6.7

Verhältnisregelung

95

Inhalt

7

Sonderfunktionen von Reglern

97

7.1

Die Selbstoptimierung

97

7.1.1

Schwingungsmethode

97

7.1.2

Sprungantwortmethode

99

7.1.3

Weitere Informationen zu den Optimierungsverfahren

100

7.2

Startup und Teleservice/Diagnose

102

7.3

Registrierfunktion

104

7.4

Rampenfunktion

106

7.5

Programmregler

107

7.6

Limitkomparatoren

108

7.7

Binärfunktionen

109

7.8

Handbetrieb

109

7.9

Stellgradbegrenzung

110

7.10

Kundenspezifische Linearisierung

111

7.11

Feuchtemessung

112

7.12

Schnittstellen

113

Anhang: Verwendete Abkürzungen

115

Index

117

Inhalt

1 Grundbegriffe

Dieses Kapitel vermittelt einige Grundlagen zur Regelungstechnik und erklärt verschiedene Kom- ponenten. Wir beginnen mit dem geschlossenen Regelkreis und definieren das Regelverhalten. Weiterhin stellen wir unterschiedliche Sensorik, Stellglieder und Regler, teilweise auch am Beispiel von JUMO-Komponenten, vor.

1.1 Der geschlossene Regelkreis

Der geschlossene Regelkreis besteht aus der Regelstrecke, einem Regler und Stellglied:

Energie z Regelstrecke w y R Regler Stellglied x y Sensor
Energie
z
Regelstrecke
w
y
R
Regler
Stellglied
x
y
Sensor

Abbildung 1:

Der geschlossene Regelkreis

Abbildung 1 zeigt ein Beispiel für einen geschlossenen Regelkreis: einen Gas betriebenen Ofen.

Regelstrecke Die Regelstrecke ist der Anlagenteil, in welchem die Regelgröße (x) konstant gehalten werden soll. In unserem Beispiel ist die Regelgröße oder der Istwert eine Temperatur, diese wird meist mit ei- nem Widerstandsthermometer oder Thermoelement gemessen und an einen Eingang des Reglers angeschlossen.

In Regelkreisen kann der Istwert durch den Stellgrad (y) beeinflusst werden. Der Stellgrad ist eine Energie und liegt in unserem Beispiel als Gasfluss vor.

Stellglied Der Regler kann den Stellgrad in den meisten Fällen nicht direkt steuern, aus diesem Grund finden Stellglieder Verwendung. Stellglieder werden von einem Regler mit dem Reglerstellgrad y R ange- steuert. In unserem Beispiel findet als Stellglied ein Gasventil Verwendung. Gibt der Regler einen Stellgrad von 100% vor, gelangt die maximale Menge an Gas in die Regel- strecke. Entsprechend wird bei 50% Reglerstellgrad die halbe Gasmenge in die Strecke geführt.

Regler Der Regler bringt durch seinen Reglerstellgrad (liegt im Beispiel zwischen 0

100%) den Istwert

auf den am Regler eingestellten Sollwert (w). Der Unterschied zwischen Soll- und Istwert (w - x) wird als Regelabweichung e bezeichnet.

Ändert sich eine Störgröße z, wird die Regelgröße in unerwünschter Weise beeinflusst. Lesen Sie mehr über Störgrößen in Kapitel 2 „Die Regelstrecke“.

Aus den Erklärungen können wir entnehmen, dass in einem Regelkreis zwischen dem Reglerstell- grad (Ausgangssignal des Reglers) und dem Stellgrad (Energie in die Strecke) unterschieden wird.

1 Grundbegriffe

Für den Regelungstechniker ist wichtig, wie viel Prozent Leistung in den Prozess gelangt. Aus diesem Grund ist der Reglerstellgrad y R die für ihn entscheidende Größe.

Abbildung 2 zeigt das Reglerbild eines JUMO IMAGO 500. Die wichtigsten Größen sind im Bild dargestellt:

500. Die wichtigsten Größen si nd im Bild dargestellt: Abbildung 2: Reglerbild JUMO IMAGO 500 In

Abbildung 2:

Reglerbild JUMO IMAGO 500

In diesem Kapitel wurden uns einige regelungstechnische Größen mit ihren Abkürzungen vorge- stellt. Weiterhin ist ein Großteil der in diesem Buch verwendeten Abkürzungen mit einer kurzen Er- klärung im „Anhang: Verwendete Abkürzungen“ abgedruckt.

1 Grundbegriffe

1.2 Das Regelverhalten

Bezüglich des Reglers müssen geeignete Parameter für sein Regelverhalten gefunden werden. Was für ein Ergebnis
Bezüglich des Reglers müssen geeignete Parameter für sein Regelverhalten gefunden werden.
Was für ein Ergebnis wird von dem Regler im geschlossenen Regelkreis erwartet, wenn z. B. ein
neuer Sollwert vorgegeben wird?
x
+/- x
X max
w
2
w
1
T
an
T
a
t
t
0

Abbildung 3:

Kriterien für das Regelverhalten

Es wird einige Zeit dauern, bis sich der Istwert dauerhaft in einem Band um den Sollwert herum be- findet (+/- Δx). Diese Zeit wird Ausregelzeit (T a ) genannt. Wie groß das Band ist, liegt prinzipiell an den Anforderungen der Regelung.

Kommt es bei der Vorgabe eines neuen Sollwertes zum Überschwingen, bezeichnet man den ma- ximalen Abstand des Istwertes vom Sollwert als Überschwingweite (X max ). Die Zeit, in der der Ist- wert erstmalig den Sollwert erreicht, wird als Anregelzeit (T an ) bezeichnet.

Wir werden in diesem Buch ausschließlich Überschwingweite und Ausregelzeit betrachten. An dieser Stelle kann man bereits erwähnen, dass ein Regelkreis um so besser arbeitet, je kleiner die Werte für T a und X max sind.

1.3 Erfassung des Istwertes/Sensoren und Messumformer

Auf dem Gebiet der Elektrischen Temperaturmessung wird sehr häufig mit Widerstandsthermome- tern (z. B. Pt 100) gearbeitet. Diese besitzen einen temperaturabhängigen Widerstand, die gültigen Kennlinien sind bekannt. Am Regler muss der genutzte Eingang hinsichtlich des Widerstandsther- mometers softwaremäßig angepasst und die entsprechende Kennlinie aktiviert werden. In JUMO-Reglern sind Kennlinien von unterschiedlichen Widerstandsthermometern abgelegt. Ist die entsprechende Kennlinie aktiviert, wandelt der Regler das gemessene Widerstandssignal in die zugehörige Temperatur.

Weiterhin kommen, vor allem bei höheren Temperaturen, Thermoelemente zum Einsatz, welche bei steigenden Temperaturen höhere Spannungen ausgeben. Auch hier erfolgt die Linearisierung durch die Regler.

1 Grundbegriffe

1 Grundbegriffe Abbildung 4: Widerstandsthermometer und Thermoelemente von JUMO Z. B. bei großen Strecken zwischen Sensor
1 Grundbegriffe Abbildung 4: Widerstandsthermometer und Thermoelemente von JUMO Z. B. bei großen Strecken zwischen Sensor

Abbildung 4:

Widerstandsthermometer und Thermoelemente von JUMO

Z. B. bei großen Strecken zwischen Sensor und Regler erfolgt der Einsatz von Temperaturmes- sumformern. Diese liefern aufgrund des am Eingang angeschlossenen Widerstandsthermometers/

Thermoelementes ein bereits linearisiertes Ausgangssignal (z. B. 4

Signal dann lediglich mit den Einstellungen Anzeigeanfang und -ende zu skalieren:

20mA). Am Regler ist dieses

und -ende zu skalieren: 20mA). Am Regler ist dieses Abbildung 5: Kopfmessumformer JUMO dTRANS T01 zum

Abbildung 5:

Kopfmessumformer JUMO dTRANS T01 zum Anschluss an Widerstandsthermometer oder Thermoelemente

1 Grundbegriffe

Abbildung 6:

Vierdraht-Messumformer JUMO dTRANS T02 LCD mit Display

Weiterhin bietet JUMO unterschiedliche Ausführungen von Druckmessumformern an, die ebenfalls ein lineares Ausgangssignal liefern.

an, die ebenfalls ein lineares Ausgangssignal liefern. Abbildung 7: Druckmessumformer JUMO MIDAS und dTRANS p20
an, die ebenfalls ein lineares Ausgangssignal liefern. Abbildung 7: Druckmessumformer JUMO MIDAS und dTRANS p20

Abbildung 7:

Druckmessumformer JUMO MIDAS und dTRANS p20

Abschließend sei erwähnt, dass JUMO eine Vielzahl von Sensoren und Umformern zur Messung von analytischen Größen produziert (pH-Wert, Redoxpotenzial, Leitfähigkeit, Gelöst-Sauerstoff etc.)

1 Grundbegriffe

1 Grundbegriffe Abbildung 8: Induktiver Leitfähigkei ts-Messumformer JUMO CTI-500 und Einstabmesskette JUMO tecLine pH

Abbildung 8:

Induktiver Leitfähigkeits-Messumformer JUMO CTI-500 und Einstabmesskette JUMO tecLine pH

1.3.1 Die Abtastzeit

Die genanten Messumformer arbeiten auf Basis von Mikroprozessoren, welche Rechenzeit benöti- gen. Der Messwert wird über den Sensor erfasst, intern verarbeitet und als Analogwert ausgege- ben. Nach dem Aktualisieren des Ausgangs wird das Eingangssignal erneut erfasst. Die Zeit zwischen dem Einlesen des Eingangs wird als Abtastzeit bezeichnet.

Bei Reglern ist die Abtastzeit besonders bei der Verarbeitung des Istwertes von Bedeutung. In diesem Fall beschreibt sie die Zeit vom Einlesen des Eingangs, der Berechnung und Ausgabe des Stellgrads bis zum erneuten Erfassen des Signals.

Typische Abtastzeiten von JUMO-Reglern liegen im Bereich von 50

250ms. Für die meisten Re-

gelungen in der Prozesstechnik sind bereits 250ms ausreichend. Für sehr schnelle Vorgänge (z. B.

im Bereich der Druckmesstechnik) muss der Regler mit einer sehr geringen Abtastzeit arbeiten.

1.4 Ausgangsarten von Reglern

Bei Regelungen von Temperaturen kommen als Ausgänge sehr häufig Relais zum Einsatz. Die angesteuerten Kontakte sind meist als Wechsler, gelegentlich aber auch als Schließer ausge- führt. Der Regler steuert z. B. ein Leistungsschütz an, welches wiederum die Energie in den Pro- zess führt.

Um bei relativ schnellen Temperaturregelstrecken ein befriedigendes Ergebnis in der Regelgenau- igkeit zu erhalten, muss der binäre Ausgang entsprechend oft schalten. Ein mechanisches Bauteil wäre in diesem Fall relativ früh verschlissen. Aus diesem Grund liefert JUMO Regler mit Halbleiter- relais- und Logikausgängen zum Schalten von z. B. 230V AC bzw. zur Ausgabe von 24V.

Im Fall von schnellen Regelstrecken (Druck, Durchfluss, Drehzahl etc.) ist es meist nicht möglich, eine Ansteuerung mit einem binären Signal vorzunehmen - dies hätte ein Schwanken der Regel- größe zur Folge. Für diese Anwendungen können die Regler mit stetigen Ausgängen bestückt werden, welche wahlweise Spannungs- oder Stromsignale liefern.

1 Grundbegriffe

1.5

Stellglieder

Der Regler liefert meist nicht direkt den Stellgrad für die Regelstrecke, sondern steuert mit seinem Reglerstellgrad ein Stellglied. Das Stellglied liefert nun proportional zum Steuersignal die Energie für den Prozess. An dieser Stelle wollen wir uns einige wichtige Stellglieder ansehen:

1.5.1 Stellglieder für binäre Ansteuerung

Das einfachste Stellglied, welches mit einem binären Ausgangssignal des Reglers (24V DC, 230V AC etc.) angesteuert wird, ist ein Leistungsschütz. Schließt der Regler seinen Kontakt, zieht das Schütz an und die elektrische Energie gelangt in die Regelstrecke. Leistungsschütze eignen sich für langsame Prozesse, welche keine hohe Schalthäufigkeit benötigen.

Müssen für schnellere Regelstrecken höhere Schalthäufigkeiten erfolgen, wird der Einsatz von elektronischen Schaltern notwendig. Ein Beispiel hierfür sind Thyristor-Leistungsschalter. Diese werden (z. B. bei der gezeigten Modellserie TYA) mit Spannungen im Bereich von

4

Die Schaltung erfolgt ohne Mechanik. Aus diesem Grund kann die Schalthäufigkeit sehr hoch ge- wählt werden. Es muss die Tatsache berücksichtigt werden, dass zum einen die Schalter im durch- geschalteten Zustand eine Verlustleistung besitzen und zum anderen die Last im Fall eines ge- schlossenen Schalters nicht spannungsfrei ist (Leckströme fließen).

32V DC vom Regler angesteuert und können Spannungen bis zu 660V eff schalten.

und können Spannungen bis zu 660V e f f schalten. Abbildung 9: JUMO Thyristor-Le istungsschalter der

Abbildung 9:

JUMO Thyristor-Leistungsschalter der Serie TYA

1 Grundbegriffe

Im Bereich der Analysenmesstechnik kommen häufig Dosierpumpen zum Einsatz. Diese Stellglieder erwarten an ihrem Eingang Impulse. Mit jedem Impuls geben die Dosierpumpen eine bestimmte Menge an Flüssigkeit ab. Der Regler erhöht bei steigenden Stellgraden die Impuls- frequenz an seinem Ausgang. JUMO liefert Regler für die Ansteuerung von Dosierpumpen.

JUMO liefert Regler für die Ansteuerung von Dosierpumpen. Abbildung 10: Dosierpumpe Magnetventile werden durch einen

Abbildung 10:

Dosierpumpe

Magnetventile werden durch einen Regler entweder vollständig geöffnet oder sind im Ruhezu- stand geschlossen.

Motorstellglieder werden über zwei Relais eines Reglers angesteuert:

Während der Zeit, in der Relais 1 Spannung auf die entsprechende Leitung führt, wird das Stell- glied (in Abbildung 11 ein Ventil) aufgefahren. Entsprechend fährt Relais 2 das Stellglied zu. Der Vorteil dieses Stellgliedes: Bei vorhandenem Stellmotor kann dieser relativ einfach mit dem ei- gentlichen Stellglied (Ventil, Klappe, Schieber etc.) ausgestattet werden. Ein Aufbau kann einfach erfolgen. Auch wenn das Motorstellglied mit einem binären Signal angesteuert wird, liefert es einen stetigen Stellgrad.

Lesen Sie mehr zu diesen Stellgliedern und den in Frage kommenden Reglern in Kapitel 5.5.1 „Der Dreipunktschrittregler“ und Kapitel 5.5.2 „Der Stellungsregler“.

Auf M Zu Gas
Auf
M
Zu
Gas

Abbildung 11:

Motorstellglied schematisch, bestehend aus Stellmotor und Ventil als Stellglied

1 Grundbegriffe

1.5.2 Stellglieder für stetige Ansteuerung

In vielen Anwendungen muss der Stellgrad stetig vorliegen. Ein Grund ist z. B., dass sich bei sehr schnellen Regelstrecken bei binärer Ansteuerung kein stabiler Istwert einstellt.

Für die stetige Ansteuerung mit elektrischer Energie stellt JUMO zwei Arten von (quasi) stetigen Stellgliedern zur Verfügung:

Arten von (quasi) stetigen Stellgliedern zur Verfügung: Abbildung 12: Thyristor-Leistungssteller und
Arten von (quasi) stetigen Stellgliedern zur Verfügung: Abbildung 12: Thyristor-Leistungssteller und

Abbildung 12:

Thyristor-Leistungssteller und IGBT-Leistungsumsetzer mit Amplitudenregelung

Dem Thyristor-Leistungssteller wird neben der Netzspannung das Steuersignal des Reglers aufge- schaltet. Er arbeitet, vereinfacht ausgedrückt, als sehr schneller Schalter und erhöht seine relative Einschaltdauer proportional zum Stellgrad des Reglers.

Der Thyristor-Leistungssteller kann in zwei Betriebsarten arbeiten:

Im Impulsgruppenbetrieb schaltet er immer eine bestimmte Anzahl von Netzvollwellen auf die Last, während er den Rest sperrt (Abbildung 13):

auf die Last, während er den Rest sperrt (Abbildung 13): U Last t Abbildung 13: Ausgangssignal
U Last t Abbildung 13: Ausgangssignal eines Thyristor-Leistungsstellers im Impulsgruppenbetrieb bei 60% Stellgrad
U Last
t
Abbildung 13:
Ausgangssignal eines Thyristor-Leistungsstellers im Impulsgruppenbetrieb
bei 60% Stellgrad

Die Zeit des Ein- und Ausschaltens ist so gering, dass bei vielen Regelstrecken die Ansteuerung als stetig betrachtet werden kann.

1 Grundbegriffe

Für schnellere Regelstrecken (z. B. Regelung der Lichtstärke) kann der Thyristor-Leistungssteller in den Phasenanschnittbetrieb geschaltet werden: Hier schaltet er immer einen Teil der Halbwellen auf die Last und verkleinert mit größerem Stellgrad den Steuerwinkel α (Abbildung 14).

U Last

U Last

Abbildung 14:

w t a = 45°
w t
a = 45°

Ausgangssignal eines Thyristor-Leistungsstellers im Phasenanschnittbetrieb

Der IGBT-Leistungsumsetzer mit Amplitudenregelung ist gegenüber dem Thyristor-Leistungs- steller ein echtes stetiges Stellglied: Er variiert die Amplitude seiner Ausgangsspannung proportio- nal zu dem vom Regler geforderten Stellgrad.

proportio- nal zu dem vom Regler geforderten Stellgrad. U U/ I U~ U Last Netzspannung  

U

U U/ I U~ U Last Netzspannung   w t Lastspannung   w t

U/ I

U~

U Last

Netzspannung

 

w

t

Lastspannung

 

w

t

Abbildung 15:

Amplitudenregelung beim IGBT-Leistungsumsetzer

Für die stetige Steuerung von Gasen oder Flüssigkeiten stehen Proportionalventile zur Verfü-

gung. Diese öffnen sich proportional zum Steuersignal (z. B. 4

20mA).

1 Grundbegriffe

1.6 Reglerarten

Die beschriebenen Stellglieder benötigen bestimmte Reglerarten, welche wir an dieser Stelle vor- stellen:

Stetige Regler liefern ein stetiges Ausgangssignal (typisch 0/4

Ihr Stellgrad kann im Bereich von 0 zum Stellgrad verhält.

Zweipunktregler besitzen einen schaltenden oder binären Ausgang. Obwohl dieser entweder die

100% aus-

gegeben werden: Die Regler variieren proportional zum Stellgrad die relative Einschaltdauer der Ausgänge.

Dreipunktregler kann man sich als zwei Einzelregler vorstellen: Ein Regler steuert z. B. das Stell- glied für die Heizung mit einem Ausgang, während der zweite Regler mit einem zweiten Ausgang eine Kühlung aktiviert.

Dreipunktschritt- und Stellungsregler sind für die Ansteuerung von Motorstellgliedern geeignet. Zwei Ausgänge des Reglers steuern entsprechend über den Stellmotor das Stellglied auf und zu.

volle Leistung oder keine Leistung in die Regelstrecke führt, kann ein Stellgrad von 0

liegen, wobei sich das Ausgangssignal proportional

20mA oder 0/2

10V).

100%

1.7 JUMO-Kompaktregler

JUMO liefert vier Hauptserien von Kompaktreglern und weiterhin spezielle Branchengeräte.

Stellvertretend sollen hier einige Eigenschaften des günstigsten Reglers (Serie iTRON) und des Reglers mit dem größten Funktionsumfang (IMAGO 500) dargestellt werden.

größten Funktionsumfang (IMAGO 500) dargestellt werden. Abbildung 16: JUMO iTRON Regler der Serie JUMO iTRON können

Abbildung 16:

JUMO iTRON

Regler der Serie JUMO iTRON können als Zwei- oder Dreipunktregler konfiguriert werden. Zur Er- fassung des Istwertes kann ein Sensor (Widerstandsthermometer bzw. Thermoelement) oder ein Einheitssignal angeschlossen werden. Der Regler verfügt über binäre Ausgänge, welche den Reg- lerstellgrad oder das Ergebnis einer Überwachung des Istwertes ausgeben. Im sogenannten Auto- matikbetrieb zeigt der Regler auf seiner Anzeige den Istwert. Mit binären Eingängen können Binär- funktionen, wie z. B. eine Sollwertumschaltung, ausgelöst werden. Über Tasten bzw. mit einem zu- gehörigen Setup-Programm kann das Gerät konfiguriert werden.

1 Grundbegriffe

Folgend möchten wir einen kleinen Überblick bezüglich des Reglers JUMO IMAGO 500 geben:

Überblick bezüglich des Reglers JUMO IMAGO 500 geben: Abbildung 17: Kundenbild JUMO IMAGO 500 Der JUMO

Abbildung 17:

Kundenbild JUMO IMAGO 500

Der JUMO IMAGO 500 ist ein 8-Kanalregler und der Anschluss von acht Sensoren ist möglich. Es können alle Reglerarten, die in Kapitel 1.6 „Reglerarten“ aufgeführt sind, definiert werden. Er ist modular aufgebaut: Baugruppen können nachbestückt oder ausgetauscht werden. Für dieses Ge- rät ist eine Modbus- oder PROFIBUS-DP-Anbindung möglich. Es können Relaismodule ange- schlossen werden, durch die insgesamt bis zu 28 Ausgänge zur Verfügung stehen. Der Regler kann eine Datenaufzeichnung durchführen und die Messwerte können über eine Schnittstelle von einem PC abgefragt werden. Durch frei definierbare Kundenbilder (Abbildung 17) und Texte kann ein starker Bezug zur Anlage hergestellt werden. Mit Hilfe von verschiedenen Funktionen über- nimmt der Regler Steuerungsaufgaben.

2 Die Regelstrecke

Dieses Kapitel behandelt die Eigenschaften von Regelstrecken mit und ohne Ausgleich. Sie lernen P-Regelstrecken mit Totzeit und Verzögerungen kennen. Am Ende des Kapitels wird demonstriert, wie eine Strecke charakterisiert werden kann.

2.1 Allgemeines zur Regelstrecke

Die Regelstrecke ist der Anlagenteil, in dem die Regelgröße auf den Sollwert gebracht werden muss. Aus regelungstechnischer Sicht beginnt die Regelstrecke an dem Ort, an dem der Regler seinen Stellgrad aufschaltet (die Zuordnung des Stellgliedes zur Strecke ist eine etwas vereinfachte Betrachtung, welche jedoch praxistauglich ist!). Die Regelstrecke endet an der Stelle, an welcher der Istwert erfasst wird - also am Sensor.

Auf die Regelstrecke wirken Störgrößen, die Einfluss auf die Regelgröße nehmen, wenn sie ihren Wert ändern.

Abbildung 18 zeigt eine Regelstrecke am Beispiel eines Gas betriebenen Ofens:

Regler- stellgrad Regelgröße

Regler-

stellgrad

Regler- stellgrad Regelgröße
Regler- stellgrad Regelgröße

Regelgröße

Regler- stellgrad Regelgröße
Regler- stellgrad Regelgröße
Regler- stellgrad Regelgröße

Abbildung 18:

Ein-/Ausgangsgrößen einer Regelstrecke

Der Reglerstellgrad liegt in unserem Beispiel am Ventil an. Hier beginnt die Regelstrecke. Im Ofen befindet sich das Gut, in dem sich ein Temperatursensor befindet. An dieser Stelle ist das Ende der Regelstrecke.

Schauen wir uns nun den Energiefluss an:

Wird durch den Regler ein veränderter Stellgrad ausgegeben, verfährt das Ventil relativ schnell in die neue Position. Zügig verändert sich der Gasfluss in den Brenner. Das Ofeninnere erwärmt sich langsam und nach einiger Zeit wird sich die Temperatur des Gutes erhöhen. In unserer Regelstrek- ke sind Zeitglieder bzw. Energiespeicher vorhanden, welche das Ausbreiten der Energie verlangsa- men.

Störgrößen sind auch in unserem Beispiel die Größen, bei deren Veränderung sich bei gleichem Stellgrad eine andere Temperatur ergibt.

2 Die Regelstrecke

Beispiel:

Ist der Stellgrad gerade so groß, dass sich eine gewünschte Temperatur im Gut ergibt und verän- dert sich die Störgröße Umgebungstemperatur zu kleinen Werten, wird bei unverändertem Stell- grad die Temperatur im Gut ebenfalls kleiner. Im geschlossenen Regelkreis kann der Regler nun durch Bildung eines größeren Stellgrades der Störung entgegenwirken.

2.2 Strecken mit und ohne Ausgleich

2.2.1 Strecken mit Ausgleich

Die in Abbildung 18 gezeigte Regelstrecke ist eine so genannte Regelstrecke mit Ausgleich, dies bedeutet: Gibt man einen beliebigen Stellgrad über einen Regler im Handbetrieb vor und wartet ei- nen stabilen Istwert ab, wird sich immer eine zum Stellgrad proportionale Regelgröße ergeben.

Nimmt man die so genannte statische Kennlinie von Regelstrecken auf (Istwert in Abhängigkeit des Stellgrades), ist diese in den meisten Fällen nicht linear.

Beispiel:

Bei der Aufnahme der statischen Kennlinie für die in Abbildung 18 gezeigte Strecke erhöht man stufenweise den Stellgrad um 10% und wartet eine stabile Ofentemperatur ab. Man wird feststel- len, dass der jeweilige Temperaturzuwachs bei niedrigeren Temperaturen größer als bei höheren Temperaturen ist. Die Kennlinie ist nichtlinear!

T [°C]

T [°C] y [%]

y [%]

Abbildung 19:

Nichtlineare Kennlinie

Die Nichtlinearität ist einer der Gründe dafür, dass für einen Regler bei unterschiedlichen Sollwer- ten möglicherweise die Regelparameter verändert werden müssen, um weiterhin ein gutes Regel- verhalten zu erhalten.

2 Die Regelstrecke

2.2.2 Strecken ohne Ausgleich

Eine Strecke ohne Ausgleich reagiert auf eine Stellgröße mit einer konstanten Veränderung des Ist- wertes. Die Istwertabweichung ist abhängig von den Streckeneigenschaften und proportional zur Stellgröße und der Zeit.

Abbildung 20 zeigt das Verhalten einer Strecke ohne Ausgleich, welche keine Verzögerungen oder Totzeitglieder besitzt:

y

y D y t 0 t K IS y x I-Glied x x 0 t t
D y
D y
D y

Dy

D y
D y
D y

t 0

t

y D y t 0 t K IS y x I-Glied x x 0 t t
K IS y x
K IS
y
x

I-Glied

x x 0 t t 0 Kennwert:
x
x 0
t
t 0
Kennwert:

Übertragungsbeiwert K

IS

Abbildung 20:

Sprungantwort einer Strecke ohne Ausgleich und Blocksymbol

Ist der Stellgrad für die Strecke 0% (Abbildung 20), bleibt der Istwert unverändert. Steigt der Stell- grad beispielsweise sprungförmig an, beginnt sich der Istwert gleichmäßig zu verändern. Die Ver- änderung ist umso schneller, je größer der vorgegebene Stellgrad ist. Auf Grund des integrierend wirkenden Verhaltens werden die Strecken auch als Integral- oder I-Strecken bezeichnet.

Wird einer Strecke ohne Ausgleich ein Stellgrad vorgegeben, wird sich der Istwert kontinuierlich verändern, bis er in eine Begrenzung fährt.

Bei einem gleichbleibenden Stellgrad gilt:

 

Δx

=

K

IS

• Δy t

(1)

K IS wird Übertragungsbeiwert der Regelstrecke ohne Ausgleich genannt.

 

Für sich verändernde Stellgrade gilt:

 

t

 

Δx

=

K

IS

y dt

(2)

 

t 0

Beispiele für Strecken ohne Ausgleich sind:

- Positionierungen

- Niveauregelungen (Abbildung 21)

2 Die Regelstrecke

h y h
h
y
h

t

Abbildung 21:

Niveauregelstrecke

Das bekannteste Beispiel einer Regelstrecke ohne Ausgleich dürfte ein Flüssigkeitsbehälter sein, der über einen Zulauf und Ablauf verfügt. Das Auslaufventil, welches die Störgröße darstellt, sei ge- schlossen. Wird nun das Zulaufventil geöffnet und in eine feste Position gebracht, steigt der Füll- stand (die Regelgröße) im Behälter stetig und gleichmäßig im Lauf der Zeit an.

Der Stand im Behälter steigt um so schneller, je größer die Zulaufmenge pro Zeiteinheit ist. Das Ni- veau erhöht sich bis zum Überlauf des Behälters. Eine Selbststabilisierung ist hier nicht vorhanden. Auch nach einer Störung, z. B. Einbeziehung des Ablaufes, stellt sich kein neuer Gleichgewichtszu- stand wie bei einer Regelstrecke mit Ausgleich ein (Ausnahme Zulauf = Ablauf).

2 Die Regelstrecke

2.3 Strecken(anteile) mit P-Verhalten, Totzeit und Verzögerungen

In diesem Kapitel schauen wir uns Strecken oder Streckenanteile an, die eines der vorab genann- ten Verhalten zeigen. Alle Betrachtungen gelten für Strecken mit Ausgleich. Wir betrachten zu Beginn die Anteile in „reiner Form“, werden später jedoch erkennen, dass die meisten Strecken alle Glieder in sich vereinigen.

2.3.1 P-Strecken

Proportionale Regelstrecken verstärken den vorgegebenen Stellgrad mit dem Übertragungsbei- wert K S ohne jeglichen Zeitverzug:

y x Dx Dy y 0 x 0 t t t 0 t 0 K
y
x
Dx
Dy
y
0
x 0
t
t
t 0
t 0
K S
y
x
Kennwert:
Übertragungsbeiwert K
S

Abbildung 22:

Sprungantwort einer P-Regelstrecke und Blocksymbol

Wird einer solchen Strecke ein Stellgrad angeboten, stellt sich sofort ein stabiler Istwert ein (der Stellgrad wird mit dem Übertragungsbeiwert K S multipliziert). Bei einer sprungförmigen Erhöhung des Stellgrades steigt der Istwert proportional zum Stellgrad ohne Zeitverzug an.

Für den Zusammenhang zwischen einer Änderung der Regelgröße Δx in Bezug auf eine Stellgrad- änderung Δy gilt folgender Zusammenhang:

Δx

= K

S • Δy

(3)

P-Regelstrecken, welche absolut verzögerungsfrei arbeiten, treten in der Praxis nicht auf. Viel mehr liegt das P-Verhalten in Kombination mit Zeitgliedern vor, welche wir in den nächsten Un- terkapiteln vorstellen werden.

2 Die Regelstrecke

2.3.2 Strecken mit Totzeit: PT t -Strecken

Eine P-Regelstrecke oder ein P-Element kann beispielsweise in Kombination mit einem Totzeitele- ment auftreten. So entsteht eine PT t -Strecke.

Auch diese Strecke ist zum einen durch den Übertragungsbeiwert, zum anderen durch eine Totzeit definiert:

y

y

0

y y 0 D y t 0 t K S T t y x x x
D y
D y
D y
D y

Dy

D y
D y
D y
D y
D y
D y

t 0

t

y y 0 D y t 0 t K S T t y x x x
K S T t y x
K S
T t
y
x

x

x

0

Dx T t t t 0
Dx
T t
t
t 0

Kennwerte:

Übertragungsbeiwert K

S

T

t

= Totzeit

Abbildung 23:

Sprungantwort einer PT t -Strecke und Blocksymbol

Die Strecke verhält sich wie eine P-Regelstrecke, jedoch verändert sich der Istwert bei einem Stell- gradsprung erst nach Verstreichen der Totzeit. Für den Zusammenhang zwischen Istwert- und Stellgradänderung ergibt sich:

Δx

= K S

Δy , jedoch verzögert um die Totzeit T t

(4)

2 Die Regelstrecke

Ein Beispiel für eine PT t -Strecke ist ein Förderband, an dem eine konstante Schüttgutmenge aus- geregelt werden soll:

y

am Stellglied

x

am Sensor

Stellglied y
Stellglied
y

Sensor

  t     t
 
 
t

t

 
 
 

t

Abbildung 24:

Regelung der Schüttgutmenge an einem Förderband

Der Regler greift mit seinem Stellgrad am Schieber an. Wird der Stellgrad am Regler sprungförmig erhöht und man geht davon aus, dass der Schieber ebenfalls ohne Zeitverzug öffnet, fällt eine be- stimmte Menge an Schüttgut pro Zeiteinheit auf das Förderband. Das Förderband benötigt jedoch eine bestimmte Zeit, bis es das Schüttgut zum Sensor transportiert hat. Die Zeit, nach welcher der Sensor die Änderung des Stellgrades erkennt, ist die Totzeit der Regelstrecke.

Zahlenbeispiel:

Gehen wir davon aus, dass der Stellgrad sprungförmig von 0 auf 50% erhöht wird und der Sensor nach 10s eine Schüttgutmenge von 100t/h erkennt, würde die Totzeit 10s betragen.

Unsere Strecke ist weiterhin durch den Übertragungsbeiwert definiert. Um diesen zu bestimmen, könnten wir den Stellgrad z. B. sprungförmig von 50% auf 75% erhöhen. In unserem Beispiel soll sich ein Istwert von 150t/h ergeben.

Der Übertragungsbeiwert ergibt sich aus der Istwertänderung geteilt durch die Änderung des Stell- grades:

t t t 150 --- – 100 --- 50 --- h h h t (5)
t
t
t
150 --- – 100 ---
50 ---
h
h
h
t
(5)
=
------ Δx
=
--------------------------------- ==
------------
2 ---------------
K S
Δy
75% - 50%
25%
h • %

2 Die Regelstrecke

Was bedeutet in unserem Beispiel der Übertragungsbeiwert von

Wird der Stellgrad um 1% erhöht, wird die geförderte Menge um

t

2 ---------------

h %

?

t

2 ---

h

steigen.

t

2 ---

h

In unserem Beispiel kann die Regelstrecke mit einem K S von niert werden.

Totzeiten machen die Optimierung eines Regelkreises schwieriger und sollten, wenn möglich, bei der Projektierung minimiert werden.

und einer Totzeit von 10s defi-

2.3.3 Strecken mit Verzögerung: PT n -Strecken

Bei Strecken mit Verzögerungen stellt sich ein neuer Istwert nach Vorgabe eines Stellgrades verzö- gert ein. Die Verzögerung erklärt sich darin, dass die Energie mehrere Energiespeicher der Regel- strecke durchlaufen und diese laden muss.

Mathematisch lassen sich derartige Strecken durch eine Gleichung beschreiben, die für jeden Energiespeicher einen Term (ein Exponentialglied) besitzt. Wegen diesem Zusammenhang werden derartige Strecken als Strecken erster, zweiter, dritter usw. Ordnung bezeichnet.

In diesem Kapitel schauen wir uns an, welches Verhalten sich durch die Verzögerungen ergibt.

Strecken mit einer Verzögerung (1. Ordnung) Bei Regelstrecken mit einer Verzögerung, d. h. einem vorhandenen Energiespeicher, ändert sich die Regelgröße bei einer sprungförmigen Stellgrößenänderung sofort ohne Verzug mit einer be- stimmten Anfangsgeschwindigkeit und strebt dann immer langsamer dem Endwert zu (Abbildung

25).

y

y D y t t 0 K S T S y x y [%] x T
D y
D y
D y
D y
D y

Dy

D y
D y
D y
D y
D y
y D y t t 0 K S T S y x y [%] x T
t t 0 K S T S y x
t
t 0
K S
T S
y
x
y [%] x T S 100 Dx 63 50 S 2T 3T t t 0
y [%]
x
T
S
100
Dx
63
50
S
2T
3T
t
t 0
T S
SS
Kennwerte: Übertragungsbeiwert K S
Zeitkonstante T S

y

x y [%] x T S 100 Dx 63 50 S 2T 3T t t 0

x

Abbildung 25:

Strecke 1. Ordnung; PT 1 -Strecke

2 Die Regelstrecke

Abbildung 25 zeigt rechts unten ein Beispiel, welches angenähert eine Strecke 1. Ordnung dar- stellt:

Im Beispiel des gezeigten Wasserbades ist nur ein Energiespeicher vorhanden: das Wasser! Die Energie, welche von dem vorgeschalteten Stellglied (vielleicht einem Thyristorleistungssteller) kommt, wird sofort durch die eingezeichnete Heizwendel in Wärmeenergie umgesetzt (die Heizwendel ist nicht in der Lage Energie zu speichern, sie wird sich unverzüglich erhitzen). Die Wärmeenergie kann sofort in das Wasser gelangen. Dieses beginnt sich, ohne Verzug zu erhitzen. Wir gehen davon aus, dass der verwendete Sensor eine sehr geringe Masse besitzt und die Wär- meleitung zwischen Wasser und Sensor sehr gut ist.

Erhöhen wir die Leistung (den Stellgrad) für die Heizwendel sprungförmig, wird sich die Wasser- temperatur nach folgender Gleichung verändern:

–t ------ ⎛ T S ⎞ Δx = K Δy • ⎜ 1e – ⎟
–t
------
T
S ⎞
Δx
= K
Δy
• ⎜
1e
(6)
S •

Wie können wir für diese Strecke 1. Ordnung die Kenngrößen K S und T S ermitteln?

Wir erhöhen die Leistung beispielsweise sprungförmig um 5kW und zeichnen den Istwert (die Was- sertemperatur) mit einem Schreiber auf. Daraus folgt:

Δy =

5 kW

(7)

Der Istwert war vor dem Sprung 20°C, nach dem Sprung wäre denkbar, dass der Istwert auf 80°C gelaufen ist. Daraus folgt:

Δx

=

60 K

(8)

Nach dem Aufzeichnen der Sprungantwort bestimmen wir den Übertragungsbeiwert der Regel- strecke, dieser ergibt sich aus:

K S

 

Regelgrößenänderung

-----------------------------------------------------------

== 60 K

-------------

K

=

12 ---------

(9)

Stellgradänderung

5 kW

kW

Den Übertragungsbeiwert kann man etwas vereinfacht wie folgt deuten:

Erhöhen wir die Leistung um 1kW, wird die Temperatur um 12K anwachsen.

Nun bestimmen wir die Streckenzeitkonstante:

Aus dem protokollierten Istwert können wir die Zeit ermitteln, welche vergeht, bis die Istwertände- rung 63% beträgt. Eine Istwertänderung von 63% würde in unserem Beispiel bei

20 °C + 60 K 63% 58 °C

(10)

vorliegen.

Die Zeit, nach der 58°C Wassertemperatur anstehen, entspricht der Zeitkonstanten T S - gehen wir einmal davon aus, dass diese Temperatur in unserem Beispiel nach 100s vorliegt.

2 Die Regelstrecke

Die Wassertemperatur erhöht sich somit nach folgender Gleichung:

–t -------------- ⎛ ⎞ K 100 s Δx = 12 --------- • 5 kW •
–t
--------------
K
100 s
Δx
= 12 ---------
5 kW
• ⎜
1
– e
(11)
kW
Abbildung 26 zeigt die Sprungantwort unserer Regelstrecke:
x [°C]
80
58
20
100
200
300
400
500
t [s]

Abbildung 26:

Exemplarische Darstellung der Sprungantwort einer Strecke 1. Ordnung

Strecken mit zwei Verzögerungen (2. Ordnung) Bei einer Strecke mit zwei Verzögerungen liegen zwei Energiespeicher vor:

y

y D y t 0 t y [%] 100 x Dx S Wendepunkt t t 0
D y
D y
D y
D y
D y

Dy

D y
D y
D y
D y
D y

t 0

t

y D y t 0 t y [%] 100 x Dx S Wendepunkt t t 0

y [%]

100

x Dx S Wendepunkt t t 0
x
Dx
S
Wendepunkt
t
t 0
Kennwerte: Übertragungsbeiwert K S Zeitkonstante T , T 1 2 K S T 1 1
Kennwerte:
Übertragungsbeiwert K S
Zeitkonstante T , T
1
2
K S
T 1
1
T 2
x
y
x
y

Abbildung 27:

Strecke 2. Ordnung; PT 2 -Strecke

2 Die Regelstrecke

Eine Strecke mit zwei Verzögerungen wird als PT 2 -Strecke bezeichnet und ist definiert über die Zeitkonstanten der beiden Energiespeicher und den Übertragungsbeiwert.

Wie aus dem Blocksymbol (Abbildung 27) ersichtlich ist, wird für praktische Betrachtungen das K S mit 1 angenommen.

In Abbildung 27 ist weiterhin ein Beispiel für eine Strecke 2. Ordnung gezeigt, bei der die Energie durch zwei Energiespeicher geführt wird: Bestand beim Wasserbad des Beispiels für eine PT 1 - Strecke die Heizung aus einer Wendel, wurde diese durch einen Heizstab ersetzt. Der Heizstab hat eine relativ große Masse und stellt somit den zweiten Energiespeicher dar.

Wird die Heizleistung ebenfalls sprungförmig von 0 auf 5kW verändert, wird die Energie die erste Zeit dafür benötigt, den Heizstab zu erhitzen. Erst wenn die Temperatur merklich höher als die des Wassers ist, wird dieses erhitzt.

Aus dem genannten Grund steigt der Istwert bei diesen Strecken nach der Sprungvorgabe verzö- gert an (Abbildung 27), hat einen immer steiler werdenden Verlauf bis er - immer flacher werdend - seinen Endwert erreicht. Die Sprungantwort hat einen Bereich mit der größten Steilheit, an wel- chem in Abbildung 27 die Tangente gezeichnet wurde.

Mathematisch gesehen liegt die maximale Steilheit nur an einem Punkt, dem Wendepunkt vor. Für die Praxis ist die Steigung im Bereich um den Wendepunkt gleich, der Wendepunkt ist nur schwer zu bestimmen. Wir betrachten folgend den „Bereich mit der maximalen Steilheit“ und nicht den Wendepunkt.

Wird einer Strecke 2. Ordnung ein Sprung aufgeschaltet, verändert sich der Istwert nach folgender Gleichung:

–t –t ----- ----- ⎛ T T T T 1 2 2 ⎞ 1 Δx
–t
–t
-----
-----
T
T
T
T
1
2
2 ⎞
1
Δx
= K
Δy
• ⎜
1
– ------------------e
+ ------------------e
Gleichung gilt für T1 ≠ T2
(12)
S •
T
1 – T
1 – T
2 T
2 ⎠

In der Formel findet man die beiden Zeitkonstanten und den Übertragungsbeiwert K S . Die beiden Streckenzeitkonstanten aus der Sprungantwort zu ermitteln, fordert einen sehr hohen mathemati- schen Aufwand. Strecken 2. und höherer Ordnung werden in der Praxis mit Ersatzgrößen charakte- risiert (siehe Kapitel 2.4 „Aufnahme der Sprungantwort für Strecken mit mindestens zwei Verzöge- rungen und Totzeit“).

Strecken höherer Ordnung Regelstrecken besitzen in der Praxis meist mehr als zwei Energiespeicher. Die Sprungantworten haben jedoch den gleichen Charakter wie die zuvor behandelten Strecken 2. Ordnung:

Sie weisen ebenfalls eine Verzugszeit und einen Bereich mit maximaler Steilheit auf.

2 Die Regelstrecke

2.4 Aufnahme der Sprungantwort für Strecken mit mindestens zwei Verzögerungen und Totzeit

Regelstrecken bestehen meist aus mehreren Elementen mit Verzögerungen und Totzeit:

T 1 1 1 1 1 T T K S T 2 T 3 T
T 1
1
1
1
1 T T
K S
T 2
T 3
T 4
y
x

Abbildung 28:

Blockstruktur einer Regelstrecke mit mehreren Verzögerungen und Totzeit

Die gezeigte Blockstruktur einer Regelstrecke besteht aus vier Verzögerungen und einem Totzeit- element. Bei einer realen Strecke weiß der Praktiker nicht, welcher Ordnung die Strecke ist und wie viele Totzeitglieder enthalten sind. Erst recht hat er kein Wissen über die entsprechenden Zeitkon- stanten.

Strecken ab 2. Ordnung (inklusive Totzeitgliedern) werden durch Hilfsgrößen charakterisiert. Auf Grund der Ersatzgrößen und Faustformeln können später günstige Regelparameter ermittelt wer- den.

Die erwähnten Ersatzgrößen sind der bereits bekannte Übertragungsbeiwert (K S ), die Verzugszeit (T u ) und die Ausgleichszeit (T g ).

Zur Ermittlung der Kenngrößen nimmt man die Sprungantwort auf:

Hierzu wird einer Regelstrecke ein Stellgradsprung aufgeschaltet und der Istwertverlauf aufgenom- men (siehe Abbildung 29). Durch Anlegen der Tangenten an den Istwert wird der Bereich ermittelt, an dem dieser die größte Steilheit aufweist. Diese Tangente wird eingezeichnet. Die Zeit vom Stell- gradsprung bis zum Schnittpunkt der Wendetangente mit der Zeitachse ist die Verzugszeit (T u ); die Zeit vom Schnittpunkt mit der Zeitachse bis zum Schnittpunkt der Wendetangente mit dem

maximalen Istwert entspricht der Ausgleichszeit (T

Änderung des Istwertes geteilt durch den Stellgradsprung.

). Die Streckenverstärkung ergibt sich aus der

g

Beispiel:

Für einen Industrieofen sollen K S , T u und T g bestimmt werden. Der Ofen hat sich abgekühlt, im Ofeninneren liegen 20°C vor. Nun wird über den Regler im Handbetrieb ein Stellgradsprung von 0 auf 50% vorgegeben und der Istwert aufgezeichnet. Abbildung 29 zeigt den Istwertverlauf:

2 Die Regelstrecke

2 Die Regelstrecke y [%] 50 Dy 0 t x [°C] T g 520 5’ Wendetangente
y [%] 50 Dy 0 t x [°C] T g 520 5’ Wendetangente 4’ 3’
y
[%]
50
Dy
0
t
x
[°C]
T g
520
5’
Wendetangente
4’
3’
2’
1’
20
t
T u
Abbildung 29:
Bestimmen von Verzugs- und Ausgleichszeit

Wir ziehen auf Höhe des maximalen Istwertes (520°C) eine Gerade parallel zur Zeitachse. Eine Bestimmung der Streckenverstärkung ist nun bereits möglich.

K S

 

Regelgrößenänderung

-----------------------------------------------------------

== 500 K

---------------

K

(13)

=

10 ------

Stellgradänderung

50 %

%

Es gilt die Wendetangente einzuzeichnen: Stellen wir uns nach der Vorgabe des Sprunges von links nach rechts auf dem Istwertverlauf Punkte (1’, 2’ usw.) vor. Bei 1’ beginnend legen wir die Tangente an. Die Tangente am Punkt 1’ verläuft relativ flach. Denken wir uns Punkte, die weiter rechts liegen (2’, 3’), werden wir feststellen, dass die Tangenten immer steiler werden. Wandern wir weiter nach rechts (4’, 5’), sehen wir, dass die Tangenten flacher liegen. In der ge- nannten Weise wird der Bereich mit der maximalen Steilheit ermittelt. In Abbildung 29 weist die Tangente am Punkt 3’ die maximale Steilheit auf.

Nun können die Zeiten in der beschriebenen Weise bestimmt werden.

Wir werden später sehen, dass die drei Kenngrößen einer Regelstrecke zur Ermittlung von günsti- gen Regelparametern herangezogen werden.

2 Die Regelstrecke

Das Verhältnis T g /T u kann als Maß für die Regelbarkeit einer Strecke genutzt werden:

T g /T u >10

gut

regelbar

T g /T u = 10

3

noch regelbar

T g /T u <3

schwer regelbar

Wie wir in Kapitel 2.2.1 „Strecken mit Ausgleich“ erkennen konnten, sind die Kennlinien von Regel- strecken nichtlinear, das bedeutet: K S ist bei niedrigeren Temperaturen größer als bei höheren Temperaturen. Für unseren Industrieofen hätten wir ein mittleres K S bestimmt, weil wir einen sehr großen Sprung definiert haben. In der Praxis werden aus diesem Grund Sprünge vorgegeben, wel- che den Istwert um einen späteren Arbeitspunkt bewegen.

Mehr zu dieser Thematik lesen Sie in Kapitel 4.3.2 „Verfahren nach der Streckensprungantwort nach Chien, Hrones und Reswick“.

3 Stetige Regler

Dieses Kapitel veranschaulicht, wie ein PID-Regler arbeitet.

Die Betrachtungen erfolgen nacheinander für die Anteile P, I und D am Beispiel eines Stetigen Reg-

lers (0/2

20mA). Die Arbeitsweise kann auf Regler mit binären Ausgängen übertragen

werden. Das zusätzlich notwendige Wissen vermitteln wir in Kapitel 5 „Schaltende Regler“.

10V, 0/4

3.1

P-Regler

Ein P-Regler (Proportionalregler) bildet aus dem Soll- und dem Istwert die Regelabweichung, wel- che er mit einem Faktor multipliziert. Das verstärkte Signal wird als Stellgrad ausgegeben (siehe Abbildung 30).

Istwert (x) Regelabweichung e = (w - x) - Stellgrad (y) Verstärker (K P )
Istwert (x)
Regelabweichung
e = (w - x)
-
Stellgrad (y)
Verstärker
(K
P )
+

Sollwert (w)

Abbildung 30:

Funktionsprinzip eines P-Reglers

Die Verstärkung wird als Proportionalbeiwert K P bezeichnet und kann am Regler frei definiert wer- den. Die Reglergleichung ergibt sich zu:

y

= K

P • (w x)

(14)

Die Einheit von K P ist immer % geteilt durch die Größe, die geregelt wird (Kelvin, bar, U/min etc.).

Beispiele:

Ein P-Regler für eine Temperaturregelstrecke mit einem eingestellten K P von 10%/K gibt bei einer Regelabweichung von 5K einen Stellgrad von 50% aus.

Ein weiteres Beispiel ist ein P-Regler zur Regelung eines Druckes mit einem eingestellten K P von 4%/bar. Dieser würde bei einer Regelabweichung von 20bar einen Stellgrad von 80% ausgeben.

3 Stetige Regler

Abbildung 31 zeigt die Sprungantwort eines P-Reglers: Man gibt hierzu einen Sprung auf die Re- gelabweichung (durch Erhöhung des Sollwertes) und betrachtet, wie am Ausgang der Stellgrad aufgebaut wird:

e

y

e y e = (w - x) t y = K P • (w - x)
e = (w - x) t
e = (w - x)
t
e y e = (w - x) t y = K P • (w - x)
y = K P • (w - x) t t 0
y = K
P • (w - x)
t
t
0
e y e = (w - x) t y = K P • (w - x)

Abbildung 31:

Sprungantwort eines P-Reglers

Abbildung 31 zeigt, dass der P-Regler sein Ausgangssignal proportional zur Regelabweichung ohne Zeitverzögerung verändert.

3.1.1 Der Proportionalbereich

In JUMO-Reglern wird der P-Anteil nicht durch den Proportionalbeiwert, sondern durch den Pro- portionalbereich (X P ) des Reglers definiert. Der Proportionalbereich definiert ein Band - je nach An- forderung oberhalb oder unterhalb vom Sollwert -, in dem sich der Stellgrad proportional zur Re- gelabweichung verhält:

Stellgrad [%]

100

50

Der X -Bereich P Sollwert w X P 50 T [°C] 100 150 200
Der X -Bereich
P
Sollwert w
X
P
50
T [°C]
100 150
200

Abbildung 32:

Kennlinie eines Proportionalreglers

3 Stetige Regler

Abbildung 32 zeigt die Kennlinie eines Proportionalreglers, welcher beispielsweise zum Heizen ver- wendet wird. Auf der Y-Achse ist der Stellgrad aufgetragen. Auf der X-Achse befindet sich der Soll- wert (die Kennlinie berührt hier die X-Achse). In Abbildung 33 wurde weiterhin der Istwert einge- zeichnet:

Abbildung 33 wurde weiterhin der Istwert einge- zeichnet: Abbildung 33: Kennlinie eines Proportionalreglers mit
Abbildung 33 wurde weiterhin der Istwert einge- zeichnet: Abbildung 33: Kennlinie eines Proportionalreglers mit

Abbildung 33:

Kennlinie eines Proportionalreglers mit eingezeichnetem Istwert

In unserem Beispiel ist der Proportionalbereich 50K, das bedeutet: Bei Regelabweichungen größer als 50K ist der Stellgrad 100%. Ist die Regelabweichung niedriger als der Proportionalbereich, wird der Stellgrad proportional zur Regelabweichung verkleinert.

Denken wir uns den Istwert bei ca. 25°C (1), ist aus dem Schnittpunkt mit der Kennlinie ersichtlich, dass der Regler in diesem Fall einen Stellgrad von 100% ausgibt.

Der Istwert würde auf Grund des hohen Stellgrades ansteigen und einige Zeit später bei ca. 90°C liegen (2). Der Stellgrad würde immer noch 100% betragen und erst ab einem Wert von 100°C re- duziert werden. Ab hier befinden wir uns im Proportionalbereich (X P ).

Liegen wir z. B. in der Mitte des Proportionalbereiches (125°C), beträgt der Stellgrad noch 50% (3). Beträgt der Istwert 150°C, ist keine Regelabweichung vorhanden und der Stellgrad liegt bei 0%.

Beim Anfahren an den Sollwert ist durch den Proportionalbereich X P auf den ersten Blick ersicht- lich, wann der Regler den Stellgrad reduziert.

Bleibende Regelabweichung Haben wir in unserem Beispiel einen Istwert von 150°C erreicht und denken an einen Ofen, wird in diesem Fall keine Heizleistung in das Ofeninnere abgegeben. Die Temperatur wird kleiner 150°C und der Stellgrad größer werden. Der Prozess wird sein Gleichgewicht finden (wenn bei einem Ist- wert von 125°C ein Stellgrad von 50% benötigt wird, ist dies hier der Fall).

Der Nachteil des P-Reglers ist die sich einstellende Regelabweichung. Aus diesem Grund kommt er äußerst selten vor. Der Anteil wird meist mit einem I-Anteil und zusätzlich auch häufig mit einem D-Anteil kombiniert.

Die bleibende Regelabweichung ließe sich in unserem Fall reduzieren, indem wir das X P verkleinern und somit die Verstärkung erhöhen. In unserem Beispiel sollte der Prozess ein Gleichgewicht bei 125°C Istwert und 50% Stellgrad erreichen. Wird der Proportionalbereich auf 25K gestellt, beträgt der Stellgrad nun 100% und der Istwert würde weiter in Richtung Sollwert ansteigen.

3 Stetige Regler

Mit kleiner eingestelltem X P wird der Istwert jedoch immer mehr zum Schwingen neigen:

w

w mittleres X P w kleines X P w großes X P xxx t t t
mittleres X P
mittleres X P

w

kleines X P
kleines X P

w

großes X P
großes X P

xxx

w mittleres X P w kleines X P w großes X P xxx t t t

t

t

t

Abbildung 34:

Regelverhalten für unterschiedliches X P

Die großen Schwingungen bei einem kleinen X P begünden sich damit, dass in diesem Fall beim Eintreten des Istwertes in den Proportionalbereich die Leistung extrem schnell abgebaut wird und somit nicht sofort ein Gleichgewichtszustand erreicht werden kann.

Zusammenhang Proportionalbeiwert und Proportionalbereich Zwischen Proportionalbeiwert und Proportionalbereich gilt folgender Zusammenhang:

1 1 = ------ • 100% bzw. X = ------- • 100% K P (15)
1
1
= ------ • 100%
bzw.
X
= ------- • 100%
K P
(15)
P
X
K
P
P

Der Regler aus Abbildung 32 mit einem X P von 50K würde somit einem Regler mit einem K P von 2%/K entsprechen.

3 Stetige Regler

Wirksinn invers und direkt, Arbeitspunktkorrektur

Leistung [%]

a)

b)

c)

100

100

50

100

w
w
x Drehpunkt w
x
Drehpunkt
w

x

w
w

x

inverser Wirksinn

inverser Wirksinn mit Arbeitspunktkorrektur 50%

direkter Wirksinn

Abbildung 35:

Unterschiedliche Kennlinien für P-Regler

a) Die Abbildung zeigt die Kennlinie eines P-Reglers, wie wir sie bereits kennengelernt haben:

Befindet sich der Istwert unterhalb vom Proportionalbereich, ist der Stellgrad 100%. Fährt der Istwert in den Proportionalbereich, wird der Stellgrad zurückgenommen, bis er schließlich bei Erreichen des Sollwertes 0% beträgt. Wird Stellgrad benötigt, wenn sich der Istwert unter dem Sollwert befindet, muss inverser Wirksinn aktiviert werden. Dies ist beispielsweise beim Heizen oder beim Befeuchten der Fall.

b) In diesem Fall wurde mit der so genannten Arbeitspunktkorrektur ein Offset auf den Stellgrad gegeben: Den Wert findet man in JUMO-Reglern unter der Bezeichnung Y0 und beträgt im Bei- spiel 50%. Bei einer Regelabweichung von 0K beträgt das Ausgangssignal somit 50%. Durch Veränderung des Wertes für Y0 kann mit einem P-Regler die Regelabweichung zu 0 wer- den. Dies gilt jedoch nur für einen Arbeitspunkt und ausschließlich, wenn sich die Bedingungen im Regelkreis nicht verändern. In der Praxis ist für das Beseitigen der Regelabweichung der I- Anteil zuständig, welchen wir in diesem Kapitel noch erläutern werden. Aus diesen Gründen kommt die Arbeitspunktkorrektur sehr selten zum Einsatz.

c) Wird Stellgrad benötigt, wenn der Istwert oberhalb des Sollwertes liegt, arbeitet der Regler mit direktem Wirksinn. Dies ist z. B. beim Kühlen oder Entfeuchten der Fall. Bei großen Istwerten ist der Stellgrad so lange 100%, bis dieser in den Proportionalbereich gelangt. Der Stellgrad wird nun immer geringer, bis die Regelabweichung 0 ist.

3 Stetige Regler

3.2

I-Regler

Mathematisch gesehen bildet der I-Regler die Flächen, welche von Regelabweichung und Zeitach- se über die Zeit eingeschlossen werden:

und Zeitach- se über die Zeit eingeschlossen werden: Abbildung 36: e e = (w - x)

Abbildung 36:

e e = (w - x) t y t t 0 Sprungantwort eines I-Reglers
e
e = (w - x)
t
y
t
t 0
Sprungantwort eines I-Reglers

In Abbildung 36 ist die Sprungantwort eines I-Reglers gezeigt. Vor dem Sprung ist die Regelabwei- chung 0, in diesem Fall behält der I-Regler seinen aktuellen Stellgrad. War der Stellgrad zuvor 0%, verharrt er bei diesem Wert. Wird die Regelabweichung sprungförmig auf einen positiven Wert ge- setzt, bildet der Regler die erwähnten Flächen und gibt diese mit seinem Stellgrad aus. Anders ausgedrückt, erhöht der Regler seinen Stellgrad, sobald eine positive Regelabweichung vorhanden ist. Liegt die Regelabweichung konstant vor, wird der Stellgrad in Rampenform bis auf 100% gefahren und verharrt auf diesem Wert. Ist die angebotene Regelabweichung doppelt so groß, baut der Regler den Stellgrad doppelt so schnell auf (siehe gestrichelte Linie in Abbildung 36). Ist der Istwert größer als der Sollwert (negative Regelabweichung) wird der Stellgrad entspre- chend verringert.

Schauen wir uns einen I-Regler im geschlossenen Regelkreis an:

x/w [°C] y [%] w t 3 y t 2 x t t 1 Abbildung
x/w [°C]
y [%]
w
t 3
y
t 2
x
t
t 1
Abbildung 37:
Der I-Regler im geschlossenen Regelkreis

3 Stetige Regler

Abbildung 37 zeigt Sollwert, Istwert und Stellgrad für einen I-Regler im geschlossenen Regelkreis:

Ein Sollwert wird neu definiert, der Stellgrad wird durch den I-Regler sofort vergrößert, eine Änderung des Istwertes erfolgt erst nach einiger Zeit.

t

t

:

1

:

2

t

3

:

Der Istwert wird immer größer und somit die Regelabweichung immer geringer. Der Stellgradverlauf wird aus diesem Grund immer flacher.

Der Regler hat ausgeregelt, die Regelabweichung ist 0. Der I-Regler behält den Stellgrad, welcher von ihm aufgebaut wurde.

Der I-Regler besitzt allgemein den Vorteil, dass er die Regelabweichung beseitigt.

Nachteilig wirkt sich seine Trägheit aus.

Die Integrierzeit (T I )

Mit

der Integrierzeit kann die Geschwindigkeit des I-Reglers verändert werden.

Für

eine gleich bleibende Regelabweichung beträgt die Reglergleichung:

---- 1 • Δe t

Δy

=

T

I

+

y t 0

(16)

y

Das bedeutet: je kleiner T I ist, umso schneller baut der I-Regler seinen Stellgrad auf.

Aus der Formel geht hervor, dass T I gerade die Zeit ist, die der Regler benötigt, um seinen Stellgrad

um die Größe der vorliegenden Regelabweichung zu erhöhen (ohne Betrachtung der Dimension).

Beispiel:

Man stelle sich einen I-Regler für einen Ofen vor. Das eingestellte T I betrage 60s und die Regelab- weichung sei 2K. Für einen Zuwachs des Stellgrades um 2% benötigt der Regler 60s.

t 0

: Stellgrad zu Beginn der Betrachtung

Bei

einer sich ändernden Regelabweichung wird der Stellgrad gemäß folgender Gleichung gebil-

det:

 

t

 

1

e dt

 
 

y

=

----

+

y t 0

(17)

T

I

 
 

t 0

t 0 :

Zeitpunkt für Beginn der Betrachtung

 

3 Stetige Regler

Ein I-Regler verhält sich bei unterschiedlichen Einstellungen für die Integrierzeit wie folgt: x/w [°C] y
Ein I-Regler verhält sich bei unterschiedlichen Einstellungen für die Integrierzeit wie folgt:
x/w [°C]
y [%]
w
x
y

t

Abbildung 38:

I-Regler mit groß eingestelltem T I

Wie aus Abbildung 38 zu erkennen ist, baut der Regler mit einer groß eingestellten Integrierzeit den Stellgrad langsam auf. Der Istwert läuft sehr stabil, jedoch auch sehr langsam auf den Sollwert.

x/w [°C]

y [%]

w y x
w
y
x

t

Abbildung 39:

I-Regler mit klein eingestelltem T I

Abbildung 39 zeigt, dass der Regler mit einer klein eingestellten Integrierzeit den Stellgrad zu schnell aufbaut. Gelangt der Istwert in Höhe des Sollwertes, hat der Regler zu viel Stellgrad aufge- baut und der Istwert gerät über den Sollwert.

T I und T n Wird, wie im folgenden Kapitel beschrieben, der I-Anteil mit einem P-Anteil kombiniert, spricht man bezüglich des Parameters für das integrierende Verhalten von der Nachstellzeit (T n ). Für das integrierende Verhalten des I-Anteils soll bei I-, PI- oder PID-Reglern nur ein Parameter zur Verfügung stehen. Aus diesem Grund wird die beschriebene Integrierzeit bei JUMO-Reglern mit I- Struktur ebenfalls mit der Nachstellzeit definiert. Der Parameter T I ist nicht zu finden.

Einsatz von I-Reglern I-Regler kommen bei pulsierenden Größen (Druckregelungen) und Strecken zum Einsatz, die im Verhältnis zur Verzugszeit eine relativ kleine Ausgleichszeit besitzen (T g /T u <3). Um den Regler schnell reagieren zu lassen, wird die Nachstellzeit bei schnellreagierenden Strecken auf kleine Wer- te gesetzt.

3 Stetige Regler

3.3

PI-Regler

Den PI-Regler kann man sich als Kombination eines P- und I-Anteils vorstellen. Er vereint in sich die Vorzüge der beiden Anteile: Schnelligkeit (P) und keine Regelabweichung (I). Tritt bei einem PI- Regler eine Regelabweichung auf, verstärkt der P-Anteil diese und gibt einen relativ großen Stell- grad aus. Der I-Anteil vergrößert während dem Auftreten einer positiven Regelabweichung seinen Stellgrad und sorgt dafür, dass die Regelabweichung zu 0 wird. Abbildung 40 zeigt die Sprungantwort eines PI-Reglers:

e

y

y

De
De
t t 0 t S P-Regler T n t
t
t 0
t
S
P-Regler
T n
t

I-Regler

PI-Regler

Abbildung 40:

Sprungantwort eines PI-Reglers

Beim PI-Regler finden sich zwei Parameter zur Einstellung: Je kleiner das eingestellte X P ist, umso stärker arbeitet der P-Anteil. Auch der I-Anteil arbeitet schneller, wenn das T n kleiner eingestellt ist.

Wird von einem PI-Regler die Sprungantwort aufgenommen (Abbildung 40), kann im Diagramm des Stellgradverlaufes das am Regler eingestellte T n ermittelt werden: Die Rampe des Stellgrades wird nach links verlängert. Die Zeit vom Schnittpunkt mit der Zeitachse bis zur Vorgabe des Sprun- ges ist die Nachstellzeit.

Bei einer konstanten Regelabweichung ergibt sich der Stellgrad nach folgender Gleichung:

1 1 ⎛ Δy = ------ • 100% • Δe + ------ • Δe •
1
1
Δy
=
------ • 100%
Δe + ------ • Δe • t ⎞
(18)
T
X P
n

oder umgestellt:

3 Stetige Regler

100% 100% 1 Δy = ---------------- • Δe + ---------------- • ------ • Δe •
100%
100%
1
Δy
=
---------------- •
Δe
+
---------------- • ------ • Δe • t
P-Anteil
I-Anteil

X

P X

X P X P T n (19)

P T

n

(19)

Wie aus der Gleichung erkennbar ist, geht das eingestellte X P ebenfalls in das integrierende Verhal- ten mit ein: Wird das X P verkleinert, arbeitet der I-Anteil ebenfalls schneller. Diese Thematik werden wir in Kapitel 3.5.1 „Blockstruktur des PID-Reglers“ genauer betrachten.

Für den Praktiker ist an dieser Stelle wichtig: Je kleiner X P und T n gewählt werden, umso größer ist die Verstärkung (Verkleinerung X P ) und schneller arbeitet der I-Anteil (Verkleinerung T n ).

Bleibt die Regelabweichung nicht konstant, arbeitet der Regler nach folgender Gleichung:

t

Δy

=

100%

----------------


e +

1

------

e dt

(20)

X P

T

n

t

0

Der PI-Regler im geschlossenen Regelkreis Abbildung 41 zeigt das Verhalten eines PI-Reglers im geschlossenen Regelkreis:

T [°C] 400 Sollwert w 300 200 100 t T [°C] (3) 400 Istwert x
T [°C]
400
Sollwert w
300
200
100
t
T [°C]
(3)
400
Istwert x
300
(1)
(2)
200
100
t
y [%]
Stellgrad y
100
50% Leistung erforderlich
50
t

Abbildung 41:

PI-Regler im geschlossenen Regelkreis

3 Stetige Regler

In Abbildung 41 sind die Größen Sollwert, Istwert und Stellgrad für einen PI-Regler gezeigt, wel- cher zur Temperaturregelung eingesetzt wird:

(1) Der Sollwert beträgt 100°C, der Regler hat ausgeregelt und es wird ein Stellgrad 25% ausge- geben. Das Stellsignal kann nur vom I-Anteil geliefert werden, da der P-Anteil nicht wirken kann (Regelabweichung beträgt 0).

(2)

Der Sollwert wird auf 300°C verändert, der Stellgrad springt auf 100%. Die Stellgradänderung kommt im ersten Moment durch den P-Anteil, welcher die große Regelabweichung verstärkt. Der Stellgrad des P-Anteils wird auf Grund der immer geringer werdenden Regelabweichung reduziert. Gleichzeitig integriert der I-Anteil die Regelabweichung immer weiter auf und erhöht seinen Stellgrad, bis ausgeregelt ist.

(3)

Im ausgeregelten Zustand liefert der I-Anteil erneut den gesamten Stellgrad (im Beispiel 50%).

3 Stetige Regler

3.4

PD-Regler

Der D-Anteil reagiert auf Änderungen in der Regelgröße und wirkt dieser entgegen. Aus diesem Grund liegt der D-Anteil nie allein vor, sondern wird immer mit den Anteilen P oder PI kombiniert. In diesem Kapitel wird erklärt, wie der Regler gemeinsam mit einem P-Anteil wirkt.

(1) (2) T [°C] 400 Sollwert w 300 200 100 t T [°C] 400 Istwert
(1)
(2)
T
[°C]
400
Sollwert w
300
200
100
t
T
[°C]
400
Istwert X
300
200
Dx
100
Dt
t
y
[%]
p
P-Anteil
100
t
-100
y
[%]
D
D-Anteil
100
t
-100
(1)
(2)
Abbildung 42:
Der PD-Regler im geschlossenen Regelkreis

3 Stetige Regler

Bezüglich der Wirkung des D-Anteils sind zwei Situationen zu Betrachten:

- In einem Regelkreis hat der Istwert einen stabilen Endwert erreicht. Auf Grund einer Störung wird der Istwert geringer. Nun liefert der D-Anteil einen zusätzlichen positiven Stellgrad, welcher hilft, den Istwert wieder in Richtung größerer Werte zu bringen.

- Erfolgt eine Sollwerterhöhung, wird in einem Regelkreis der Istwert ebenfalls größer werden. Der D-Anteil erkennt den steigenden Istwert und bremst durch einen negativen Stellgrad das Anfahren des Istwertes an den neuen Endwert. Dieser Fall ist in Abbildung 42 gezeigt.

In Abbildung 42 sind Istwert- und Sollwertverlauf für einen PD-Regler im geschlossenen Regelkreis gezeigt. Weiterhin sind die Stellgrade gezeichnet, welche durch den P- und den D-Anteil geliefert werden.

P-Anteil Zu Beginn des Diagramms ist ein Sollwert von 100°C vorgegeben, der Istwert liegt etwas unterhalb von 100°C. Hieraus resultiert eine Regelabweichung und ein Stellgrad des P-Anteils. Wird nun unter (1) ein Sollwert von 300°C vorgegeben, liegt zu Beginn eine große Regelabwei- chung vor, wodurch sich ein hoher P-Stellgrad ergibt. Die Regelabweichung wird nach kurzer Zeit geringer und somit wird auch der P-Stellgrad reduziert. Gelangt der Istwert über den Sollwert, ist der P-Anteil 0%. Liegt der Istwert nach einiger Zeit unterhalb des Sollwertes, stellt sich wieder ein P-Anteil >0% ein.

Schauen wir uns nun den D-Anteil an:

Zu Beginn des Diagramms ist der Istwert unverändert. Daher wird kein Stellgrad durch den D-An- teil ausgegeben. Ab (1) steigt der Istwert an: Der D-Anteil erkennt den steigenden Istwert und gibt einen negativen Stellgrad aus. Dieser Stellgrad wird vom P-Stellgrad abgezogen, der Gesamtstell- grad wird somit geringer und das Ansteigen des Istwertes langsamer. Der D-Anteil schaut kontinu- ierlich auf den Istwert und bestimmt die Steilheit. Je steiler der Istwert verläuft, umso höher ist der D-Anteil. In (2) beträgt die Steigung des Istwertes 0, das bedeutet: Der D-Anteil beträgt ebenfalls 0%. Nach (2) fällt der Istwert ab. Auch hier wirkt der D-Anteil der Änderung entgegen, in dem er ei- nen positiven Stellgrad ausgibt, der zu dem P-Stellgrad addiert wird.

Die Stärke des D-Anteils kann der Anwender verändern: Je größer die Vorhaltezeit T v eingestellt ist, umso intensiver ist die beschriebene Wirkung.

Wir verdeutlichen noch einmal die Wirkung des D-Anteils in einem geschlossenen Regelkreis:

Schauen wir uns zu Beginn das Verhalten eines PD-Reglers an, bei dem der D-Anteil nicht wirkt (T v = 0s), siehe Abbildung 43:

x/w [°C] y [%] w x y t Abbildung 43: PD-Regler mit T v =
x/w [°C]
y [%]
w
x
y
t
Abbildung 43:
PD-Regler mit T v = 0s (D-Anteil ist unwirksam), P-Regler

3 Stetige Regler

Abbildung 43 zeigt, dass der Regelkreis ein relativ schwingendes Verhalten aufweist (Grund: Das X P ist relativ klein eingestellt und das T v ist 0s).

In Abbildung 44 a) wollen wir zeigen, wie sich durch ein günstig eingestelltes T v und der hieraus re- sultierenden Dämpfung ein bedeutend ruhigeres Verhalten einstellt:

x/w [°C]

y [%]

a)

w x y
w
x
y

t

x/w [°C]

y [%]

b)

w x y
w
x
y

t

Abbildung 44:

PD-Regler mit a) optimal eingestelltem T v und b) zu groß eingestelltem T v

Der D-Anteil schaut auf den Istwert, Abbildung 44 a), und verkleinert den Gesamtstellgrad umso stärker, je steiler der Istwert verläuft (Dämpfende Wirkung).

In Abbildung 44 b) ist das T v zu groß eingestellt: Nach der Veränderung des Sollwertes wird durch den P-Anteil 100% Stellgrad ausgegeben. Erkennt der D-Anteil den resultierenden Anstieg des Ist- wertes, verkleinert er den Gesamtstellgrad (hier auf 0%), wodurch der Istwert flacher wird. Durch die geringere Steigung des Istwertes nimmt der D-Anteil seinen negativen Stellgrad zurück, wo- durch der Istwert wieder schneller ansteigt. Durch den schneller ansteigenden Istwert verringert der D-Anteil den Gesamtstellgrad erneut

3 Stetige Regler

Abbildung 45 zeigt die Anstiegsantwort für einen PD-Regler, aus der man das am Regler einge- stellte T v ermitteln kann:

man das am Regler einge- stellte T v ermitteln kann: Abbildung 45: e t 0 t

Abbildung 45:

e t 0 t x t y P-Anteil t y D-Anteil y t PD-Regler S
e
t 0
t
x
t
y
P-Anteil
t
y
D-Anteil
y
t
PD-Regler
S
T v
t
Anstiegsantwort eines PD-Reglers

Abbildung 45 zeigt von oben nach unten die Regelabweichung (diese steigt kontinuierlich an). Um eine Wirkung im D-Anteil zu erhalten, muss die Änderung der Regelabweichung aus einer Ist- wert-Änderung resultieren. Deshalb wurde der Istwertverlauf gezeigt. Es folgen der P-Anteil, der D- Anteil und der resultierende Gesamtstellgrad.

Der P-Anteil verstärkt zu jeder Zeit die vorliegende Regelabweichung. Sobald der Istwert abfällt, gibt weiterhin der D-Anteil einen positiven Stellgrad aus, welcher dazu beiträgt, dass möglichst zü- gig wieder ausgeregelt wird. Der D-Stellgrad ist proportional zur Steilheit des Istwertes (Δx/Δt) und weiterhin zum eingestellten T v .

Betrachtet man den Gesamtstellgrad und verlängert die Rampe nach links, kann man vom Schnitt- punkt mit der Zeitachse bis zum Beginn der Rampe die Vorhaltezeit T v des Reglers ermitteln.

3 Stetige Regler

Bei einem PD-Regler, z. B. zum Heizen, beträgt die Reglergleichung bei einer Rampe mit konstan- ter Steilheit:

 

1

⎛ ⎝ e

 

Δx

y

=

------ 100%

X

P

T

v

-------

Δt

(21)

Bei sich änderndem Istwert ergibt sich der Stellgrad nach folgender Gleichung:

 

y

=

1

P

------ 100%

X

⎛ ⎝ e

T

v

dx