FAS525de Regelungstechnik

Regelungstechnik
fr den Praktiker
Manfred Schleicher
Vorwort und Hinweise zum Inhalt dieser Broschre
Bezglich der Regelungstechnik ist eine Vielzahl von Bchern und Abhandlungen erhltlich, wel-
che hufig sehr theoretisch und schwer verstndlich sind. Diese Broschre fhrt Mitarbeiter aus
Planung, Inbetriebnahme und Service praxisnah an das Gebiet der Regelungstechnik heran.
Der Leser sollte eine technische Ausbildung besitzen oder anderweitig vorgebildet sein.
Die Erklrungen sind praxisnah und werden durch Beispiele untersttzt. Wir verwenden keine h-
here Mathematik, sondern greifen auf Faustformeln zurck und wollen ein Gefhl fr die Rege-
lungstechnik vermitteln. Auch wenn gelegentlich (Kapitel 1 und 7) auf die Technik von JUMO einge-
gangen wird, sind die meisten Erklrungen allgemein gltig.
Zu Ihrer Orientierung geben wir an dieser Stelle eine kurze Information zur Gliederung dieses
Buches:
In Kapitel 1 vermitteln wir allgemeine Grundlagen zur Regelungstechnik. Nach den Hinweisen zum
geschlossen Regelkreis und dem Regelverhalten, stellen wir unterschiedliches Equipment vor.
Kapitel 2 stellt unterschiedliche Regelstrecken vor und informiert, wie eine Strecke charakterisiert
werden kann.
Nach Lesen von Kapitel 3 sollte der Leser prinzipiell in der Lage sein, mit den Parametern eines
PID-Reglers (X
P
, T
n
und T
v
) umzugehen.
In Kapitel 4 stellen wir unterschiedliche Optimierungsverfahren vor und nennen die Reglerstruktu-
ren, welche fr unterschiedliche Regelgren in Frage kommen.
Informationen zur Arbeitsweise und Konfiguration von Zweipunkt-, Dreipunkt-, Dreipunktschritt-
und Stellungsreglern werden in Kapitel 5 gegeben.
Kapitel 6 erklrt spezielle Reglerschaltungen - wie beispielsweise die Kaskadenregelung -, welche
funktionelle oder kommerzielle Vorteile mit sich bringen.
JUMO-Regler beinhalten weitere Funktionen, Kapitel 7 erklrt beispielsweise die Selbstoptimie-
rung oder die Programmreglerfunktion.
Seminare zur Regelungstechnik
Zu der Thematik werden von uns zum Zeitpunkt dieser Ausgabe drei unterschiedliche Seminare
angeboten. Als Arbeitsunterlage fr die praxisnahen Schulungen nutzen wir die vorliegende Bro-
schre. Die Teilnehmer haben neben dem theoretischen Teil Gelegenheit, zu den einzelnen Kapiteln
Workshops an Regelstrecken durchzufhren.
Sie erhalten weitere Informationen ber unsere Homepage www.jumo.net im Bereich Support oder
rufen uns einfach an.
Wir wnschen Ihnen an dieser Stelle viel Freude beim Lesen dieser Broschre und hoffen, dass Sie
die gewnschte Information erhalten. Ihre Anregungen nehmen wir gerne entgegen.
Fulda, im Februar 2006
Manfred Schleicher
Bemerkung:
Diese Broschre wurde nach bestem Wissen und Gewissen erstellt. Fr mgliche Irrtmer ber-
nehmen wir keine Gewhr. Magebend sind in jedem Fall die Betriebsanleitungen zu den entspre-
chenden Gerten.
Nachdruck mit Quellennachweis gestattet!
Teilenummer: 00314836
Buchnummer: FAS 525
Druckdatum: 2010-11
ISBN: 978-3-935742-00-9
JUMO GmbH & Co. KG
Moritz-Juchheim-Strae 1
36039 Fulda, Germany
Telefon: +49 661 6003-396
Telefax: +49 661 6003-500
E-Mail: manfred.schleicher@jumo.net
Internet: www.jumo.net
Regelungstechnik fr den Praktiker
Inhalt
1 Grundbegriffe ................................................................................... 9
1.1 Der geschlossene Regelkreis ............................................................................ 9
1.2 Das Regelverhalten .......................................................................................... 11
1.3 Erfassung des Istwertes/Sensoren und Messumformer .............................. 11
1.3.1 Die Abtastzeit ...................................................................................................... 14
1.4 Ausgangsarten von Reglern ............................................................................ 14
1.5 Stellglieder ......................................................................................................... 15
1.5.1 Stellglieder fr binre Ansteuerung .................................................................... 15
1.5.2 Stellglieder fr stetige Ansteuerung .................................................................... 17
1.6 Reglerarten ........................................................................................................ 19
1.7 JUMO-Kompaktregler ...................................................................................... 19
2 Die Regelstrecke ............................................................................ 21
2.1 Allgemeines zur Regelstrecke ......................................................................... 21
2.2 Strecken mit und ohne Ausgleich ................................................................... 22
2.2.1 Strecken mit Ausgleich ....................................................................................... 22
2.2.2 Strecken ohne Ausgleich .................................................................................... 23
2.3 Strecken(anteile) mit P-Verhalten, Totzeit und Verzgerungen .................... 25
2.3.1 P-Strecken .......................................................................................................... 25
2.3.2 Strecken mit Totzeit: PT
t
-Strecken .................................................................... 26
2.3.3 Strecken mit Verzgerung: PT
n
-Strecken ........................................................... 28
2.4 Aufnahme der Sprungantwort fr Strecken
mit mindestens zwei Verzgerungen und Totzeit .......................................... 32
3 Stetige Regler ................................................................................. 35
3.1 P-Regler ............................................................................................................. 35
3.1.1 Der Proportionalbereich ...................................................................................... 36
3.2 I-Regler .............................................................................................................. 40
3.3 PI-Regler ............................................................................................................ 43
3.4 PD-Regler .......................................................................................................... 46
3.4.1 Der praktische D-Anteil - Das DT
1
-Element ....................................................... 50
3.5 PID-Regler ......................................................................................................... 52
3.5.1 Blockstruktur des PID-Reglers ........................................................................... 53
Inhalt
4 Der geschlossene Regelkreis/Optimierungsverfahren .............. 55
4.1 Fhrungsverhalten/Strverhalten ................................................................... 55
4.2 Stabiles und instabiles Regelverhalten ........................................................... 56
4.3 Die Optimierungsverfahren .............................................................................. 57
4.3.1 Die Schwingungsmethode nach Ziegler und Nichols ......................................... 57
4.3.2 Verfahren nach der Streckensprungantwort nach Chien, Hrones und Reswick . 58
4.3.3 Verfahren nach der Anstiegsgeschwindigkeit ..................................................... 60
4.3.4 Empirische Methode zur Ermittlung der Regelparameter .................................. 62
4.3.5 Kontrolle der Reglereinstellung fr PID-Struktur ................................................ 63
4.4 Welche Reglerstruktur kommt fr unterschiedliche Regelgren
zum Einsatz? ..................................................................................................... 65
5 Schaltende Regler .......................................................................... 67
5.1 Unstetige und Stetighnliche Regler .............................................................. 67
5.2 Der Unstetige Zweipunktregler ....................................................................... 68
5.2.1 Unstetiger Zweipunktregler an einer Strecke 1. Ordnung .................................. 69
5.2.2 Unstetiger Zweipunktregler an einer Strecke hherer Ordnung ......................... 70
5.3 Stetighnliche Zweipunktregler: Der Proportionalregler .............................. 71
5.3.1 I- und D-Verhalten eines Stetighnlichen Zweipunktreglers ............................... 74
5.4 Der Dreipunktregler .......................................................................................... 76
5.4.1 Der Unstetige Dreipunktregler ............................................................................ 77
5.4.2 Der Stetighnliche Dreipunktregler ..................................................................... 78
5.4.3 I- und D-Verhalten eines Stetighnlichen Dreipunktreglers ................................ 79
5.5 Regler zum Ansteuern von Motorstellgliedern .............................................. 80
5.5.1 Der Dreipunktschrittregler ................................................................................... 80
5.5.2 Der Stellungsregler ............................................................................................. 84
6 Bessere Regelgte durch spezielle Reglerschaltungen ............. 85
6.1 Grundlast ........................................................................................................... 85
6.2 Split-Range-Betrieb .......................................................................................... 86
6.3 Konstanthalten von Strgren ...................................................................... 87
6.4 Additive und Multiplikative Strgrenaufschaltung .................................... 88
6.4.1 Additive Strgrenaufschaltung ....................................................................... 88
6.4.2 Multiplikative Strgrenaufschaltung ............................................................... 90
6.5 Grob-/Feinregelung .......................................................................................... 92
6.6 Kaskadenregelung ............................................................................................ 93
6.7 Verhltnisregelung ............................................................................................ 95
Inhalt
7 Sonderfunktionen von Reglern ..................................................... 97
7.1 Die Selbstoptimierung ...................................................................................... 97
7.1.1 Schwingungsmethode ........................................................................................ 97
7.1.2 Sprungantwortmethode ...................................................................................... 99
7.1.3 Weitere Informationen zu den Optimierungsverfahren ..................................... 100
7.2 Startup und Teleservice/Diagnose ................................................................ 102
7.3 Registrierfunktion ........................................................................................... 104
7.4 Rampenfunktion .............................................................................................. 106
7.5 Programmregler .............................................................................................. 107
7.6 Limitkomparatoren ......................................................................................... 108
7.7 Binrfunktionen ............................................................................................... 109
7.8 Handbetrieb ..................................................................................................... 109
7.9 Stellgradbegrenzung ...................................................................................... 110
7.10 Kundenspezifische Linearisierung ................................................................ 111
7.11 Feuchtemessung ............................................................................................ 112
7.12 Schnittstellen .................................................................................................. 113
Anhang: Verwendete Abkrzungen ............................................ 115
Index .............................................................................................. 117
Inhalt
1 Grundbegriffe 9 JUMO, FAS 525, Ausgabe 2010-11
1 Grundbegriffe
Dieses Kapitel vermittelt einige Grundlagen zur Regelungstechnik und erklrt verschiedene Kom-
ponenten. Wir beginnen mit dem geschlossenen Regelkreis und definieren das Regelverhalten.
Weiterhin stellen wir unterschiedliche Sensorik, Stellglieder und Regler, teilweise auch am Beispiel
von JUMO-Komponenten, vor.
1.1 Der geschlossene Regelkreis
Der geschlossene Regelkreis besteht aus der Regelstrecke, einem Regler und Stellglied:
Abbildung 1: Der geschlossene Regelkreis
Abbildung 1 zeigt ein Beispiel fr einen geschlossenen Regelkreis: einen Gas betriebenen Ofen.
Regelstrecke
Die Regelstrecke ist der Anlagenteil, in welchem die Regelgre (x) konstant gehalten werden soll.
In unserem Beispiel ist die Regelgre oder der Istwert eine Temperatur, diese wird meist mit ei-
nem Widerstandsthermometer oder Thermoelement gemessen und an einen Eingang des Reglers
angeschlossen.
In Regelkreisen kann der Istwert durch den Stellgrad (y) beeinflusst werden.
Der Stellgrad ist eine Energie und liegt in unserem Beispiel als Gasfluss vor.
Stellglied
Der Regler kann den Stellgrad in den meisten Fllen nicht direkt steuern, aus diesem Grund finden
Stellglieder Verwendung. Stellglieder werden von einem Regler mit dem Reglerstellgrad y
R
ange-
steuert. In unserem Beispiel findet als Stellglied ein Gasventil Verwendung.
Gibt der Regler einen Stellgrad von 100% vor, gelangt die maximale Menge an Gas in die Regel-
strecke. Entsprechend wird bei 50% Reglerstellgrad die halbe Gasmenge in die Strecke gefhrt.
Regler
Der Regler bringt durch seinen Reglerstellgrad (liegt im Beispiel zwischen 0 ... 100%) den Istwert
auf den am Regler eingestellten Sollwert (w). Der Unterschied zwischen Soll- und Istwert (w - x)
wird als Regelabweichung e bezeichnet.
ndert sich eine Strgre z, wird die Regelgre in unerwnschter Weise beeinflusst.
Lesen Sie mehr ber Strgren in Kapitel 2 Die Regelstrecke.
Aus den Erklrungen knnen wir entnehmen, dass in einem Regelkreis zwischen dem Reglerstell-
grad (Ausgangssignal des Reglers) und dem Stellgrad (Energie in die Strecke) unterschieden wird.
Regler
w
x
y
Energie
y
Regelstrecke
z
Sensor
R
Stellglied
1 Grundbegriffe
10 1 Grundbegriffe JUMO, FAS 525, Ausgabe 2010-11
Fr den Regelungstechniker ist wichtig, wie viel Prozent Leistung in den Prozess gelangt.
Aus diesem Grund ist der Reglerstellgrad y
R
die fr ihn entscheidende Gre.
Abbildung 2 zeigt das Reglerbild eines JUMO IMAGO 500.
Die wichtigsten Gren sind im Bild dargestellt:
Abbildung 2: Reglerbild JUMO IMAGO 500
In diesem Kapitel wurden uns einige regelungstechnische Gren mit ihren Abkrzungen vorge-
stellt. Weiterhin ist ein Groteil der in diesem Buch verwendeten Abkrzungen mit einer kurzen Er-
klrung im Anhang: Verwendete Abkrzungen abgedruckt.
1 Grundbegriffe 11
1 Grundbegriffe
JUMO, FAS 525, Ausgabe 2010-11
1.2 Das Regelverhalten
Bezglich des Reglers mssen geeignete Parameter fr sein Regelverhalten gefunden werden.
Was fr ein Ergebnis wird von dem Regler im geschlossenen Regelkreis erwartet, wenn z. B. ein
neuer Sollwert vorgegeben wird?
Abbildung 3: Kriterien fr das Regelverhalten
Es wird einige Zeit dauern, bis sich der Istwert dauerhaft in einem Band um den Sollwert herum be-
findet (+/- x). Diese Zeit wird Ausregelzeit (T
a
) genannt. Wie gro das Band ist, liegt prinzipiell an
den Anforderungen der Regelung.
Kommt es bei der Vorgabe eines neuen Sollwertes zum berschwingen, bezeichnet man den ma-
ximalen Abstand des Istwertes vom Sollwert als berschwingweite (X
max
). Die Zeit, in der der Ist-
wert erstmalig den Sollwert erreicht, wird als Anregelzeit (T
an
) bezeichnet.
Wir werden in diesem Buch ausschlielich berschwingweite und Ausregelzeit betrachten.
An dieser Stelle kann man bereits erwhnen, dass ein Regelkreis um so besser arbeitet, je kleiner
die Werte fr T
a
und X
max
sind.
1.3 Erfassung des Istwertes/Sensoren und Messumformer
Auf dem Gebiet der Elektrischen Temperaturmessung wird sehr hufig mit Widerstandsthermome-
tern (z. B. Pt 100) gearbeitet. Diese besitzen einen temperaturabhngigen Widerstand, die gltigen
Kennlinien sind bekannt. Am Regler muss der genutzte Eingang hinsichtlich des Widerstandsther-
mometers softwaremig angepasst und die entsprechende Kennlinie aktiviert werden.
In JUMO-Reglern sind Kennlinien von unterschiedlichen Widerstandsthermometern abgelegt.
Ist die entsprechende Kennlinie aktiviert, wandelt der Regler das gemessene Widerstandssignal in
die zugehrige Temperatur.
Weiterhin kommen, vor allem bei hheren Temperaturen, Thermoelemente zum Einsatz, welche bei
steigenden Temperaturen hhere Spannungen ausgeben. Auch hier erfolgt die Linearisierung
durch die Regler.
x
w
w
T
T
+/- D x
t
t
X
max
an
a
0
2
1
1 Grundbegriffe
Abbildung 4: Widerstandsthermometer und Thermoelemente von JUMO
Z. B. bei groen Strecken zwischen Sensor und Regler erfolgt der Einsatz von Temperaturmes-
sumformern. Diese liefern aufgrund des am Eingang angeschlossenen Widerstandsthermometers/
Thermoelementes ein bereits linearisiertes Ausgangssignal (z. B. 4 ... 20mA). Am Regler ist dieses
Signal dann lediglich mit den Einstellungen Anzeigeanfang und -ende zu skalieren:
Abbildung 5: Kopfmessumformer JUMO dTRANS T01
zum Anschluss an Widerstandsthermometer oder Thermoelemente
1 Grundbegriffe 13
1 Grundbegriffe
Abbildung 6: Vierdraht-Messumformer JUMO dTRANS T02 LCD mit Display
Weiterhin bietet JUMO unterschiedliche Ausfhrungen von Druckmessumformern an, die ebenfalls
ein lineares Ausgangssignal liefern.
Abbildung 7: Druckmessumformer JUMO MIDAS und dTRANS p20
Abschlieend sei erwhnt, dass JUMO eine Vielzahl von Sensoren und Umformern zur Messung
von analytischen Gren produziert (pH-Wert, Redoxpotenzial, Leitfhigkeit, Gelst-Sauerstoff
etc.)
1 Grundbegriffe
Abbildung 8: Induktiver Leitfhigkeits-Messumformer JUMO CTI-500 und
Einstabmesskette JUMO tecLine pH
1.3.1 Die Abtastzeit
Die genanten Messumformer arbeiten auf Basis von Mikroprozessoren, welche Rechenzeit benti-
gen. Der Messwert wird ber den Sensor erfasst, intern verarbeitet und als Analogwert ausgege-
ben. Nach dem Aktualisieren des Ausgangs wird das Eingangssignal erneut erfasst.
Die Zeit zwischen dem Einlesen des Eingangs wird als Abtastzeit bezeichnet.
Bei Reglern ist die Abtastzeit besonders bei der Verarbeitung des Istwertes von Bedeutung.
In diesem Fall beschreibt sie die Zeit vom Einlesen des Eingangs, der Berechnung und Ausgabe
des Stellgrads bis zum erneuten Erfassen des Signals.
Typische Abtastzeiten von JUMO-Reglern liegen im Bereich von 50 ... 250ms. Fr die meisten Re-
gelungen in der Prozesstechnik sind bereits 250ms ausreichend. Fr sehr schnelle Vorgnge (z. B.
im Bereich der Druckmesstechnik) muss der Regler mit einer sehr geringen Abtastzeit arbeiten.
1.4 Ausgangsarten von Reglern
Bei Regelungen von Temperaturen kommen als Ausgnge sehr hufig Relais zum Einsatz.
Die angesteuerten Kontakte sind meist als Wechsler, gelegentlich aber auch als Schlieer ausge-
fhrt. Der Regler steuert z. B. ein Leistungsschtz an, welches wiederum die Energie in den Pro-
zess fhrt.
Um bei relativ schnellen Temperaturregelstrecken ein befriedigendes Ergebnis in der Regelgenau-
igkeit zu erhalten, muss der binre Ausgang entsprechend oft schalten. Ein mechanisches Bauteil
wre in diesem Fall relativ frh verschlissen. Aus diesem Grund liefert JUMO Regler mit Halbleiter-
relais- und Logikausgngen zum Schalten von z. B. 230V AC bzw. zur Ausgabe von 24V.
Im Fall von schnellen Regelstrecken (Druck, Durchfluss, Drehzahl etc.) ist es meist nicht mglich,
eine Ansteuerung mit einem binren Signal vorzunehmen - dies htte ein Schwanken der Regel-
gre zur Folge. Fr diese Anwendungen knnen die Regler mit stetigen Ausgngen bestckt
werden, welche wahlweise Spannungs- oder Stromsignale liefern.
1 Grundbegriffe 15
1 Grundbegriffe
1.5 Stellglieder
Der Regler liefert meist nicht direkt den Stellgrad fr die Regelstrecke, sondern steuert mit seinem
Reglerstellgrad ein Stellglied. Das Stellglied liefert nun proportional zum Steuersignal die Energie
fr den Prozess. An dieser Stelle wollen wir uns einige wichtige Stellglieder ansehen:
1.5.1 Stellglieder fr binre Ansteuerung
Das einfachste Stellglied, welches mit einem binren Ausgangssignal des Reglers (24V DC,
230V AC etc.) angesteuert wird, ist ein Leistungsschtz. Schliet der Regler seinen Kontakt, zieht
das Schtz an und die elektrische Energie gelangt in die Regelstrecke. Leistungsschtze eignen
sich fr langsame Prozesse, welche keine hohe Schalthufigkeit bentigen.
Mssen fr schnellere Regelstrecken hhere Schalthufigkeiten erfolgen, wird der Einsatz von
elektronischen Schaltern notwendig. Ein Beispiel hierfr sind Thyristor-Leistungsschalter.
Diese werden (z. B. bei der gezeigten Modellserie TYA) mit Spannungen im Bereich von
4 ... 32V DC vom Regler angesteuert und knnen Spannungen bis zu 660V
eff
schalten.
Die Schaltung erfolgt ohne Mechanik. Aus diesem Grund kann die Schalthufigkeit sehr hoch ge-
whlt werden. Es muss die Tatsache bercksichtigt werden, dass zum einen die Schalter im durch-
geschalteten Zustand eine Verlustleistung besitzen und zum anderen die Last im Fall eines ge-
schlossenen Schalters nicht spannungsfrei ist (Leckstrme flieen).
Abbildung 9: JUMO Thyristor-Leistungsschalter der Serie TYA
1 Grundbegriffe
Im Bereich der Analysenmesstechnik kommen hufig Dosierpumpen zum Einsatz.
Diese Stellglieder erwarten an ihrem Eingang Impulse. Mit jedem Impuls geben die Dosierpumpen
eine bestimmte Menge an Flssigkeit ab. Der Regler erhht bei steigenden Stellgraden die Impuls-
frequenz an seinem Ausgang. JUMO liefert Regler fr die Ansteuerung von Dosierpumpen.
Abbildung 10: Dosierpumpe
Magnetventile werden durch einen Regler entweder vollstndig geffnet oder sind im Ruhezu-
stand geschlossen.
Motorstellglieder werden ber zwei Relais eines Reglers angesteuert:
Whrend der Zeit, in der Relais 1 Spannung auf die entsprechende Leitung fhrt, wird das Stell-
glied (in Abbildung 11 ein Ventil) aufgefahren. Entsprechend fhrt Relais 2 das Stellglied zu.
Der Vorteil dieses Stellgliedes: Bei vorhandenem Stellmotor kann dieser relativ einfach mit dem ei-
gentlichen Stellglied (Ventil, Klappe, Schieber etc.) ausgestattet werden. Ein Aufbau kann einfach
erfolgen. Auch wenn das Motorstellglied mit einem binren Signal angesteuert wird, liefert es einen
stetigen Stellgrad.
Lesen Sie mehr zu diesen Stellgliedern und den in Frage kommenden Reglern in Kapitel 5.5.1 Der
Dreipunktschrittregler und Kapitel 5.5.2 Der Stellungsregler.
Abbildung 11: Motorstellglied schematisch,
bestehend aus Stellmotor und Ventil als Stellglied
M
Auf
Zu
Gas
1 Grundbegriffe 17
1 Grundbegriffe
1.5.2 Stellglieder fr stetige Ansteuerung
In vielen Anwendungen muss der Stellgrad stetig vorliegen. Ein Grund ist z. B., dass sich bei sehr
schnellen Regelstrecken bei binrer Ansteuerung kein stabiler Istwert einstellt.
Fr die stetige Ansteuerung mit elektrischer Energie stellt JUMO zwei Arten von (quasi) stetigen
Stellgliedern zur Verfgung:
Abbildung 12: Thyristor-Leistungssteller und
IGBT-Leistungsumsetzer mit Amplitudenregelung
Dem Thyristor-Leistungssteller wird neben der Netzspannung das Steuersignal des Reglers aufge-
schaltet. Er arbeitet, vereinfacht ausgedrckt, als sehr schneller Schalter und erhht seine relative
Einschaltdauer proportional zum Stellgrad des Reglers.
Der Thyristor-Leistungssteller kann in zwei Betriebsarten arbeiten:
Im Impulsgruppenbetrieb schaltet er immer eine bestimmte Anzahl von Netzvollwellen auf die Last,
whrend er den Rest sperrt (Abbildung 13):
Abbildung 13: Ausgangssignal eines Thyristor-Leistungsstellers im Impulsgruppenbetrieb
bei 60% Stellgrad
Die Zeit des Ein- und Ausschaltens ist so gering, dass bei vielen Regelstrecken die Ansteuerung
als stetig betrachtet werden kann.
U
Last
wt
1 Grundbegriffe
Fr schnellere Regelstrecken (z. B. Regelung der Lichtstrke) kann der Thyristor-Leistungssteller in
den Phasenanschnittbetrieb geschaltet werden: Hier schaltet er immer einen Teil der Halbwellen
auf die Last und verkleinert mit grerem Stellgrad den Steuerwinkel (Abbildung 14).
Abbildung 14: Ausgangssignal eines Thyristor-Leistungsstellers
im Phasenanschnittbetrieb
Der IGBT-Leistungsumsetzer mit Amplitudenregelung ist gegenber dem Thyristor-Leistungs-
steller ein echtes stetiges Stellglied: Er variiert die Amplitude seiner Ausgangsspannung proportio-
nal zu dem vom Regler geforderten Stellgrad.
Abbildung 15: Amplitudenregelung beim IGBT-Leistungsumsetzer
Fr die stetige Steuerung von Gasen oder Flssigkeiten stehen Proportionalventile zur Verf-
gung. Diese ffnen sich proportional zum Steuersignal (z. B. 4 ... 20mA).
wt
a = 45
U
Last
U
U~
Netzspannung
U/ I
U
Lastspannung
Last
wt
wt
1 Grundbegriffe 19
1 Grundbegriffe
1.6 Reglerarten
Die beschriebenen Stellglieder bentigen bestimmte Reglerarten, welche wir an dieser Stelle vor-
stellen:
Stetige Regler liefern ein stetiges Ausgangssignal (typisch 0/4 ... 20mA oder 0/2 ... 10V).
Ihr Stellgrad kann im Bereich von 0 ...100% liegen, wobei sich das Ausgangssignal proportional
zum Stellgrad verhlt.
Zweipunktregler besitzen einen schaltenden oder binren Ausgang. Obwohl dieser entweder die
volle Leistung oder keine Leistung in die Regelstrecke fhrt, kann ein Stellgrad von 0 ... 100% aus-
gegeben werden: Die Regler variieren proportional zum Stellgrad die relative Einschaltdauer der
Ausgnge.
Dreipunktregler kann man sich als zwei Einzelregler vorstellen: Ein Regler steuert z. B. das Stell-
glied fr die Heizung mit einem Ausgang, whrend der zweite Regler mit einem zweiten Ausgang
eine Khlung aktiviert.
Dreipunktschritt- und Stellungsregler sind fr die Ansteuerung von Motorstellgliedern geeignet.
Zwei Ausgnge des Reglers steuern entsprechend ber den Stellmotor das Stellglied auf und zu.
1.7 JUMO-Kompaktregler
JUMO liefert vier Hauptserien von Kompaktreglern und weiterhin spezielle Branchengerte.
Stellvertretend sollen hier einige Eigenschaften des gnstigsten Reglers (Serie iTRON) und des
Reglers mit dem grten Funktionsumfang (IMAGO 500) dargestellt werden.
Abbildung 16: JUMO iTRON
Regler der Serie JUMO iTRON knnen als Zwei- oder Dreipunktregler konfiguriert werden. Zur Er-
fassung des Istwertes kann ein Sensor (Widerstandsthermometer bzw. Thermoelement) oder ein
Einheitssignal angeschlossen werden. Der Regler verfgt ber binre Ausgnge, welche den Reg-
lerstellgrad oder das Ergebnis einer berwachung des Istwertes ausgeben. Im sogenannten Auto-
matikbetrieb zeigt der Regler auf seiner Anzeige den Istwert. Mit binren Eingngen knnen Binr-
funktionen, wie z. B. eine Sollwertumschaltung, ausgelst werden. ber Tasten bzw. mit einem zu-
gehrigen Setup-Programm kann das Gert konfiguriert werden.
1 Grundbegriffe
Folgend mchten wir einen kleinen berblick bezglich des Reglers JUMO IMAGO 500 geben:
Abbildung 17: Kundenbild JUMO IMAGO 500
Der JUMO IMAGO 500 ist ein 8-Kanalregler und der Anschluss von acht Sensoren ist mglich. Es
knnen alle Reglerarten, die in Kapitel 1.6 Reglerarten aufgefhrt sind, definiert werden. Er ist
modular aufgebaut: Baugruppen knnen nachbestckt oder ausgetauscht werden. Fr dieses Ge-
rt ist eine Modbus- oder PROFIBUS-DP-Anbindung mglich. Es knnen Relaismodule ange-
schlossen werden, durch die insgesamt bis zu 28 Ausgnge zur Verfgung stehen. Der Regler
kann eine Datenaufzeichnung durchfhren und die Messwerte knnen ber eine Schnittstelle von
einem PC abgefragt werden. Durch frei definierbare Kundenbilder (Abbildung 17) und Texte kann
ein starker Bezug zur Anlage hergestellt werden. Mit Hilfe von verschiedenen Funktionen ber-
nimmt der Regler Steuerungsaufgaben.
2 Die Regelstrecke 21 JUMO, FAS 525, Ausgabe 2010-11
2 Die Regelstrecke
Dieses Kapitel behandelt die Eigenschaften von Regelstrecken mit und ohne Ausgleich. Sie lernen
P-Regelstrecken mit Totzeit und Verzgerungen kennen. Am Ende des Kapitels wird demonstriert,
wie eine Strecke charakterisiert werden kann.
2.1 Allgemeines zur Regelstrecke
Die Regelstrecke ist der Anlagenteil, in dem die Regelgre auf den Sollwert gebracht werden
muss. Aus regelungstechnischer Sicht beginnt die Regelstrecke an dem Ort, an dem der Regler
seinen Stellgrad aufschaltet (die Zuordnung des Stellgliedes zur Strecke ist eine etwas vereinfachte
Betrachtung, welche jedoch praxistauglich ist!). Die Regelstrecke endet an der Stelle, an welcher
der Istwert erfasst wird - also am Sensor.
Auf die Regelstrecke wirken Strgren, die Einfluss auf die Regelgre nehmen, wenn sie ihren
Wert ndern.
Abbildung 18 zeigt eine Regelstrecke am Beispiel eines Gas betriebenen Ofens:
Abbildung 18: Ein-/Ausgangsgren einer Regelstrecke
Der Reglerstellgrad liegt in unserem Beispiel am Ventil an. Hier beginnt die Regelstrecke. Im Ofen
befindet sich das Gut, in dem sich ein Temperatursensor befindet. An dieser Stelle ist das Ende der
Regelstrecke.
Schauen wir uns nun den Energiefluss an:
Wird durch den Regler ein vernderter Stellgrad ausgegeben, verfhrt das Ventil relativ schnell in
die neue Position. Zgig verndert sich der Gasfluss in den Brenner. Das Ofeninnere erwrmt sich
langsam und nach einiger Zeit wird sich die Temperatur des Gutes erhhen. In unserer Regelstrek-
ke sind Zeitglieder bzw. Energiespeicher vorhanden, welche das Ausbreiten der Energie verlangsa-
men.
Strgren sind auch in unserem Beispiel die Gren, bei deren Vernderung sich bei gleichem
Stellgrad eine andere Temperatur ergibt.
Regler-
stellgrad Regelgre
2 Die Regelstrecke
22 2 Die Regelstrecke JUMO, FAS 525, Ausgabe 2010-11
Beispiel:
Ist der Stellgrad gerade so gro, dass sich eine gewnschte Temperatur im Gut ergibt und vern-
dert sich die Strgre Umgebungstemperatur zu kleinen Werten, wird bei unverndertem Stell-
grad die Temperatur im Gut ebenfalls kleiner. Im geschlossenen Regelkreis kann der Regler nun
durch Bildung eines greren Stellgrades der Strung entgegenwirken.
2.2 Strecken mit und ohne Ausgleich
2.2.1 Strecken mit Ausgleich
Die in Abbildung 18 gezeigte Regelstrecke ist eine so genannte Regelstrecke mit Ausgleich, dies
bedeutet: Gibt man einen beliebigen Stellgrad ber einen Regler im Handbetrieb vor und wartet ei-
nen stabilen Istwert ab, wird sich immer eine zum Stellgrad proportionale Regelgre ergeben.
Nimmt man die so genannte statische Kennlinie von Regelstrecken auf (Istwert in Abhngigkeit des
Stellgrades), ist diese in den meisten Fllen nicht linear.
Beispiel:
Bei der Aufnahme der statischen Kennlinie fr die in Abbildung 18 gezeigte Strecke erhht man
stufenweise den Stellgrad um 10% und wartet eine stabile Ofentemperatur ab. Man wird feststel-
len, dass der jeweilige Temperaturzuwachs bei niedrigeren Temperaturen grer als bei hheren
Temperaturen ist. Die Kennlinie ist nichtlinear!
Abbildung 19: Nichtlineare Kennlinie
Die Nichtlinearitt ist einer der Grnde dafr, dass fr einen Regler bei unterschiedlichen Sollwer-
ten mglicherweise die Regelparameter verndert werden mssen, um weiterhin ein gutes Regel-
verhalten zu erhalten.
y [%]
T [C]
2 Die Regelstrecke 23
2 Die Regelstrecke
2.2.2 Strecken ohne Ausgleich
Eine Strecke ohne Ausgleich reagiert auf eine Stellgre mit einer konstanten Vernderung des Ist-
wertes. Die Istwertabweichung ist abhngig von den Streckeneigenschaften und proportional zur
Stellgre und der Zeit.
Abbildung 20 zeigt das Verhalten einer Strecke ohne Ausgleich, welche keine Verzgerungen oder
Totzeitglieder besitzt:
Abbildung 20: Sprungantwort einer Strecke ohne Ausgleich und Blocksymbol
Ist der Stellgrad fr die Strecke 0% (Abbildung 20), bleibt der Istwert unverndert. Steigt der Stell-
grad beispielsweise sprungfrmig an, beginnt sich der Istwert gleichmig zu verndern. Die Ver-
nderung ist umso schneller, je grer der vorgegebene Stellgrad ist. Auf Grund des integrierend
wirkenden Verhaltens werden die Strecken auch als Integral- oder I-Strecken bezeichnet.
Wird einer Strecke ohne Ausgleich ein Stellgrad vorgegeben, wird sich der Istwert kontinuierlich
verndern, bis er in eine Begrenzung fhrt.
Bei einem gleichbleibenden Stellgrad gilt:
K
IS
wird bertragungsbeiwert der Regelstrecke ohne Ausgleich genannt.
Fr sich verndernde Stellgrade gilt:
Beispiele fr Strecken ohne Ausgleich sind:
- Positionierungen
- Niveauregelungen (Abbildung 21)
y x
t
y
Dy
t
x
x
I-Glied
Kennwert:
bertragungsbeiwert K
t
0
t
0
IS
0
IS
K
x K
IS
y t = (1)
x K
IS
y dt
t
0
t
= (2)
2 Die Regelstrecke
Abbildung 21: Niveauregelstrecke
Das bekannteste Beispiel einer Regelstrecke ohne Ausgleich drfte ein Flssigkeitsbehlter sein,
der ber einen Zulauf und Ablauf verfgt. Das Auslaufventil, welches die Strgre darstellt, sei ge-
schlossen. Wird nun das Zulaufventil geffnet und in eine feste Position gebracht, steigt der Fll-
stand (die Regelgre) im Behlter stetig und gleichmig im Lauf der Zeit an.
Der Stand im Behlter steigt um so schneller, je grer die Zulaufmenge pro Zeiteinheit ist. Das Ni-
veau erhht sich bis zum berlauf des Behlters. Eine Selbststabilisierung ist hier nicht vorhanden.
Auch nach einer Strung, z. B. Einbeziehung des Ablaufes, stellt sich kein neuer Gleichgewichtszu-
stand wie bei einer Regelstrecke mit Ausgleich ein (Ausnahme Zulauf = Ablauf).
h
h
t
y
2 Die Regelstrecke
2.3 Strecken(anteile) mit P-Verhalten, Totzeit und Verzgerungen
In diesem Kapitel schauen wir uns Strecken oder Streckenanteile an, die eines der vorab genann-
ten Verhalten zeigen. Alle Betrachtungen gelten fr Strecken mit Ausgleich.
Wir betrachten zu Beginn die Anteile in reiner Form, werden spter jedoch erkennen, dass die
meisten Strecken alle Glieder in sich vereinigen.
2.3.1 P-Strecken
Proportionale Regelstrecken verstrken den vorgegebenen Stellgrad mit dem bertragungsbei-
wert K
S
ohne jeglichen Zeitverzug:
Abbildung 22: Sprungantwort einer P-Regelstrecke und Blocksymbol
Wird einer solchen Strecke ein Stellgrad angeboten, stellt sich sofort ein stabiler Istwert ein (der
Stellgrad wird mit dem bertragungsbeiwert K
S
multipliziert). Bei einer sprungfrmigen Erhhung
des Stellgrades steigt der Istwert proportional zum Stellgrad ohne Zeitverzug an.
Fr den Zusammenhang zwischen einer nderung der Regelgre x in Bezug auf eine Stellgrad-
nderung y gilt folgender Zusammenhang:
P-Regelstrecken, welche absolut verzgerungsfrei arbeiten, treten in der Praxis nicht auf.
Viel mehr liegt das P-Verhalten in Kombination mit Zeitgliedern vor, welche wir in den nchsten Un-
terkapiteln vorstellen werden.
y x
t
y
y
Dy
t
x
x
Dx
Kennwert:
t
0
t
0
S
0 0
K
S
x K
S
y = (3)
2 Die Regelstrecke
2.3.2 Strecken mit Totzeit: PT
t
-Strecken
Eine P-Regelstrecke oder ein P-Element kann beispielsweise in Kombination mit einem Totzeitele-
ment auftreten. So entsteht eine PT
t
-Strecke.
Auch diese Strecke ist zum einen durch den bertragungsbeiwert, zum anderen durch eine Totzeit
definiert:
Abbildung 23: Sprungantwort einer PT
t
-Strecke und Blocksymbol
Die Strecke verhlt sich wie eine P-Regelstrecke, jedoch verndert sich der Istwert bei einem Stell-
gradsprung erst nach Verstreichen der Totzeit. Fr den Zusammenhang zwischen Istwert- und
Stellgradnderung ergibt sich:
y x
t
y
Dy
t
x
Dx
Kennwerte:
T = Totzeit
t
0
t
0
T
t
t
S
y x
0 0
K
S
T
t
x K
S
y = , jedoch verzgert um die Totzeit T
t
(4)
2 Die Regelstrecke
Ein Beispiel fr eine PT
t
-Strecke ist ein Frderband, an dem eine konstante Schttgutmenge aus-
geregelt werden soll:
Abbildung 24: Regelung der Schttgutmenge an einem Frderband
Der Regler greift mit seinem Stellgrad am Schieber an. Wird der Stellgrad am Regler sprungfrmig
erhht und man geht davon aus, dass der Schieber ebenfalls ohne Zeitverzug ffnet, fllt eine be-
stimmte Menge an Schttgut pro Zeiteinheit auf das Frderband. Das Frderband bentigt jedoch
eine bestimmte Zeit, bis es das Schttgut zum Sensor transportiert hat. Die Zeit, nach welcher der
Sensor die nderung des Stellgrades erkennt, ist die Totzeit der Regelstrecke.
Zahlenbeispiel:
Gehen wir davon aus, dass der Stellgrad sprungfrmig von 0 auf 50% erhht wird und der Sensor
nach 10s eine Schttgutmenge von 100t/h erkennt, wrde die Totzeit 10s betragen.
Unsere Strecke ist weiterhin durch den bertragungsbeiwert definiert. Um diesen zu bestimmen,
knnten wir den Stellgrad z. B. sprungfrmig von 50% auf 75% erhhen. In unserem Beispiel soll
sich ein Istwert von 150t/h ergeben.
Der bertragungsbeiwert ergibt sich aus der Istwertnderung geteilt durch die nderung des Stell-
grades:
y
t
x
t
am Sensor
am Stellglied
Stellglied
Sensor y
K
S
x
y
------ =
150
t
h
--- 100
t
h
---
75% - 50%
---------------------------------
50
t
h
---
25%
------------ 2
t
h %
--------------- = = =
(5)
2 Die Regelstrecke
Was bedeutet in unserem Beispiel der bertragungsbeiwert von ?
Wird der Stellgrad um 1% erhht, wird die gefrderte Menge um steigen.
In unserem Beispiel kann die Regelstrecke mit einem K
S
von und einer Totzeit von 10s defi-
niert werden.
Totzeiten machen die Optimierung eines Regelkreises schwieriger und sollten, wenn mglich, bei
der Projektierung minimiert werden.
2.3.3 Strecken mit Verzgerung: PT
n
-Strecken
Bei Strecken mit Verzgerungen stellt sich ein neuer Istwert nach Vorgabe eines Stellgrades verz-
gert ein. Die Verzgerung erklrt sich darin, dass die Energie mehrere Energiespeicher der Regel-
strecke durchlaufen und diese laden muss.
Mathematisch lassen sich derartige Strecken durch eine Gleichung beschreiben, die fr jeden
Energiespeicher einen Term (ein Exponentialglied) besitzt. Wegen diesem Zusammenhang werden
derartige Strecken als Strecken erster, zweiter, dritter usw. Ordnung bezeichnet.
In diesem Kapitel schauen wir uns an, welches Verhalten sich durch die Verzgerungen ergibt.
Strecken mit einer Verzgerung (1. Ordnung)
Bei Regelstrecken mit einer Verzgerung, d. h. einem vorhandenen Energiespeicher, ndert sich
die Regelgre bei einer sprungfrmigen Stellgrennderung sofort ohne Verzug mit einer be-
stimmten Anfangsgeschwindigkeit und strebt dann immer langsamer dem Endwert zu (Abbildung
25).

Abbildung 25: Strecke 1. Ordnung; PT
1
-Strecke
2
t
h %
---------------
2
t
h
---
2
t
h
---
y x
t
y
Dy
t
100
Kennwerte:
x
Dx
63
50
T
T
2T 3T
S
Zeitkonstante T
S
t
0
t
0 S S S
S
S
y
x
u
K
S
T
S
y [%]
2 Die Regelstrecke
Abbildung 25 zeigt rechts unten ein Beispiel, welches angenhert eine Strecke 1. Ordnung dar-
stellt:
Im Beispiel des gezeigten Wasserbades ist nur ein Energiespeicher vorhanden: das Wasser! Die
Energie, welche von dem vorgeschalteten Stellglied (vielleicht einem Thyristorleistungssteller)
kommt, wird sofort durch die eingezeichnete Heizwendel in Wrmeenergie umgesetzt (die
Heizwendel ist nicht in der Lage Energie zu speichern, sie wird sich unverzglich erhitzen). Die
Wrmeenergie kann sofort in das Wasser gelangen. Dieses beginnt sich, ohne Verzug zu erhitzen.
Wir gehen davon aus, dass der verwendete Sensor eine sehr geringe Masse besitzt und die Wr-
meleitung zwischen Wasser und Sensor sehr gut ist.
Erhhen wir die Leistung (den Stellgrad) fr die Heizwendel sprungfrmig, wird sich die Wasser-
temperatur nach folgender Gleichung verndern:
Wie knnen wir fr diese Strecke 1. Ordnung die Kenngren K
S
und T
S
ermitteln?
Wir erhhen die Leistung beispielsweise sprungfrmig um 5kW und zeichnen den Istwert (die Was-
sertemperatur) mit einem Schreiber auf. Daraus folgt:
Der Istwert war vor dem Sprung 20C, nach dem Sprung wre denkbar, dass der Istwert auf 80C
gelaufen ist. Daraus folgt:
Nach dem Aufzeichnen der Sprungantwort bestimmen wir den bertragungsbeiwert der Regel-
strecke, dieser ergibt sich aus:
Den bertragungsbeiwert kann man etwas vereinfacht wie folgt deuten:
Erhhen wir die Leistung um 1kW, wird die Temperatur um 12K anwachsen.
Nun bestimmen wir die Streckenzeitkonstante:
Aus dem protokollierten Istwert knnen wir die Zeit ermitteln, welche vergeht, bis die Istwertnde-
rung 63% betrgt. Eine Istwertnderung von 63% wrde in unserem Beispiel bei
vorliegen.
Die Zeit, nach der 58C Wassertemperatur anstehen, entspricht der Zeitkonstanten T
S
- gehen wir
einmal davon aus, dass diese Temperatur in unserem Beispiel nach 100s vorliegt.
x K
S
y 1 e
t
T
S
------

= (6)
y 5 kW = (7)
x 60 K = (8)
K
S
Regelgrennderung
Stellgradnderung
-----------------------------------------------------------
60 K
5 kW
------------- 12
K
kW
--------- = = = (9)
20 C 60 K 63% + 58 C (10)
2 Die Regelstrecke
Die Wassertemperatur erhht sich somit nach folgender Gleichung:
Abbildung 26 zeigt die Sprungantwort unserer Regelstrecke:
Abbildung 26: Exemplarische Darstellung der Sprungantwort einer Strecke 1. Ordnung
Strecken mit zwei Verzgerungen (2. Ordnung)
Bei einer Strecke mit zwei Verzgerungen liegen zwei Energiespeicher vor:
Abbildung 27: Strecke 2. Ordnung; PT
2
-Strecke
x 12
K
kW
--------- 5 kW 1 e
t
100 s
--------------

= (11)
80
x [C]
20
t [s] 100 200 300 400 500
58
t
y
Dy
t
100
x
Dx
Wendepunkt
t
0
t
0
S
S
Zeitkonstante T , T
2 1
Kennwerte:
y
x
u
y
K
S
T
1
x
1 T
2
y [%]
2 Die Regelstrecke
Eine Strecke mit zwei Verzgerungen wird als PT
2
-Strecke bezeichnet und ist definiert ber die
Zeitkonstanten der beiden Energiespeicher und den bertragungsbeiwert.
Wie aus dem Blocksymbol (Abbildung 27) ersichtlich ist, wird fr praktische Betrachtungen das K
S
mit 1 angenommen.
In Abbildung 27 ist weiterhin ein Beispiel fr eine Strecke 2. Ordnung gezeigt, bei der die Energie
durch zwei Energiespeicher gefhrt wird: Bestand beim Wasserbad des Beispiels fr eine PT
1
-
Strecke die Heizung aus einer Wendel, wurde diese durch einen Heizstab ersetzt. Der Heizstab hat
eine relativ groe Masse und stellt somit den zweiten Energiespeicher dar.
Wird die Heizleistung ebenfalls sprungfrmig von 0 auf 5kW verndert, wird die Energie die erste
Zeit dafr bentigt, den Heizstab zu erhitzen. Erst wenn die Temperatur merklich hher als die des
Wassers ist, wird dieses erhitzt.
Aus dem genannten Grund steigt der Istwert bei diesen Strecken nach der Sprungvorgabe verz-
gert an (Abbildung 27), hat einen immer steiler werdenden Verlauf bis er - immer flacher werdend -
seinen Endwert erreicht. Die Sprungantwort hat einen Bereich mit der grten Steilheit, an wel-
chem in Abbildung 27 die Tangente gezeichnet wurde.
Mathematisch gesehen liegt die maximale Steilheit nur an einem Punkt, dem Wendepunkt vor.
Fr die Praxis ist die Steigung im Bereich um den Wendepunkt gleich, der Wendepunkt ist nur
schwer zu bestimmen. Wir betrachten folgend den Bereich mit der maximalen Steilheit und nicht
den Wendepunkt.
Wird einer Strecke 2. Ordnung ein Sprung aufgeschaltet, verndert sich der Istwert nach folgender
Gleichung:
In der Formel findet man die beiden Zeitkonstanten und den bertragungsbeiwert K
S
. Die beiden
Streckenzeitkonstanten aus der Sprungantwort zu ermitteln, fordert einen sehr hohen mathemati-
schen Aufwand. Strecken 2. und hherer Ordnung werden in der Praxis mit Ersatzgren charakte-
risiert (siehe Kapitel 2.4 Aufnahme der Sprungantwort fr Strecken mit mindestens zwei Verzge-
rungen und Totzeit).
Strecken hherer Ordnung
Regelstrecken besitzen in der Praxis meist mehr als zwei Energiespeicher. Die Sprungantworten
haben jedoch den gleichen Charakter wie die zuvor behandelten Strecken 2. Ordnung:
Sie weisen ebenfalls eine Verzugszeit und einen Bereich mit maximaler Steilheit auf.
x K
S
y 1
T
1
T
1
T
2
------------------e
t
T
1
-----
+
T
2
T
1
T
2
------------------e
t
T
2
-----

= Gleichung gilt fr T1 T2 (12)
2 Die Regelstrecke
2.4 Aufnahme der Sprungantwort fr Strecken
mit mindestens zwei Verzgerungen und Totzeit
Regelstrecken bestehen meist aus mehreren Elementen mit Verzgerungen und Totzeit:
Abbildung 28: Blockstruktur einer Regelstrecke mit mehreren Verzgerungen und Totzeit
Die gezeigte Blockstruktur einer Regelstrecke besteht aus vier Verzgerungen und einem Totzeit-
element. Bei einer realen Strecke wei der Praktiker nicht, welcher Ordnung die Strecke ist und wie
viele Totzeitglieder enthalten sind. Erst recht hat er kein Wissen ber die entsprechenden Zeitkon-
stanten.
Strecken ab 2. Ordnung (inklusive Totzeitgliedern) werden durch Hilfsgren charakterisiert. Auf
Grund der Ersatzgren und Faustformeln knnen spter gnstige Regelparameter ermittelt wer-
den.
Die erwhnten Ersatzgren sind der bereits bekannte bertragungsbeiwert (K
S
), die Verzugszeit
(T
u
) und die Ausgleichszeit (T
g
).
Zur Ermittlung der Kenngren nimmt man die Sprungantwort auf:
Hierzu wird einer Regelstrecke ein Stellgradsprung aufgeschaltet und der Istwertverlauf aufgenom-
men (siehe Abbildung 29). Durch Anlegen der Tangenten an den Istwert wird der Bereich ermittelt,
an dem dieser die grte Steilheit aufweist. Diese Tangente wird eingezeichnet. Die Zeit vom Stell-
gradsprung bis zum Schnittpunkt der Wendetangente mit der Zeitachse ist die Verzugszeit (T
u
);
die Zeit vom Schnittpunkt mit der Zeitachse bis zum Schnittpunkt der Wendetangente mit dem
maximalen Istwert entspricht der Ausgleichszeit (T
g
). Die Streckenverstrkung ergibt sich aus der
nderung des Istwertes geteilt durch den Stellgradsprung.
Beispiel:
Fr einen Industrieofen sollen K
S
, T
u
und T
g
bestimmt werden. Der Ofen hat sich abgekhlt, im
Ofeninneren liegen 20C vor. Nun wird ber den Regler im Handbetrieb ein Stellgradsprung von 0
auf 50% vorgegeben und der Istwert aufgezeichnet. Abbildung 29 zeigt den Istwertverlauf:
y
K
S
T
1
1 T
2
1 T
3
1 T
4
x
1 T
T
2 Die Regelstrecke
Abbildung 29: Bestimmen von Verzugs- und Ausgleichszeit
Wir ziehen auf Hhe des maximalen Istwertes (520C) eine Gerade parallel zur Zeitachse.
Eine Bestimmung der Streckenverstrkung ist nun bereits mglich.
Es gilt die Wendetangente einzuzeichnen: Stellen wir uns nach der Vorgabe des Sprunges von links
nach rechts auf dem Istwertverlauf Punkte (1, 2 usw.) vor. Bei 1 beginnend legen wir die Tangente
an. Die Tangente am Punkt 1 verluft relativ flach. Denken wir uns Punkte, die weiter rechts liegen
(2, 3), werden wir feststellen, dass die Tangenten immer steiler werden.
Wandern wir weiter nach rechts (4, 5), sehen wir, dass die Tangenten flacher liegen. In der ge-
nannten Weise wird der Bereich mit der maximalen Steilheit ermittelt. In Abbildung 29 weist die
Tangente am Punkt 3 die maximale Steilheit auf.
Nun knnen die Zeiten in der beschriebenen Weise bestimmt werden.
Wir werden spter sehen, dass die drei Kenngren einer Regelstrecke zur Ermittlung von gnsti-
gen Regelparametern herangezogen werden.
y [%]
t
t
x [C]
Wendetangente
T
u
T
g
Dy
50
520
20
0
1
2
3
4
5
K
S
Regelgrennderung
Stellgradnderung
-----------------------------------------------------------
500 K
50 %
--------------- 10
K
%
------ = = = (13)
2 Die Regelstrecke
Das Verhltnis T
g
/T
u
kann als Ma fr die Regelbarkeit einer Strecke genutzt werden:
T
g
/T
u
>10 gut regelbar
T
g
/T
u
= 10...3 noch regelbar
T
g
/T
u
<3 schwer regelbar
Wie wir in Kapitel 2.2.1 Strecken mit Ausgleich erkennen konnten, sind die Kennlinien von Regel-
strecken nichtlinear, das bedeutet: K
S
ist bei niedrigeren Temperaturen grer als bei hheren
Temperaturen. Fr unseren Industrieofen htten wir ein mittleres K
S
bestimmt, weil wir einen sehr
groen Sprung definiert haben. In der Praxis werden aus diesem Grund Sprnge vorgegeben, wel-
che den Istwert um einen spteren Arbeitspunkt bewegen.
Mehr zu dieser Thematik lesen Sie in Kapitel 4.3.2 Verfahren nach der Streckensprungantwort
nach Chien, Hrones und Reswick.
3 Stetige Regler 35 JUMO, FAS 525, Ausgabe 2010-11
3 Stetige Regler
Dieses Kapitel veranschaulicht, wie ein PID-Regler arbeitet.
Die Betrachtungen erfolgen nacheinander fr die Anteile P, I und D am Beispiel eines Stetigen Reg-
lers (0/2 ... 10V, 0/4 ... 20mA). Die Arbeitsweise kann auf Regler mit binren Ausgngen bertragen
werden. Das zustzlich notwendige Wissen vermitteln wir in Kapitel 5 Schaltende Regler.
3.1 P-Regler
Ein P-Regler (Proportionalregler) bildet aus dem Soll- und dem Istwert die Regelabweichung, wel-
che er mit einem Faktor multipliziert. Das verstrkte Signal wird als Stellgrad ausgegeben (siehe
Abbildung 30).
Abbildung 30: Funktionsprinzip eines P-Reglers
Die Verstrkung wird als Proportionalbeiwert K
P
bezeichnet und kann am Regler frei definiert wer-
den. Die Reglergleichung ergibt sich zu:
Die Einheit von K
P
ist immer % geteilt durch die Gre, die geregelt wird (Kelvin, bar, U/min etc.).
Beispiele:
Ein P-Regler fr eine Temperaturregelstrecke mit einem eingestellten K
P
von 10%/K gibt bei einer
Regelabweichung von 5K einen Stellgrad von 50% aus.
Ein weiteres Beispiel ist ein P-Regler zur Regelung eines Druckes mit einem eingestellten K
P
von
4%/bar. Dieser wrde bei einer Regelabweichung von 20bar einen Stellgrad von 80% ausgeben.
Istwert (x) Regelabweichung
e = (w - x)
Verstrker
Stellgrad (y)
Sollwert (w)
(K )
P
-
+
y K
P
w x ( ) = (14)
3 Stetige Regler
36 3 Stetige Regler JUMO, FAS 525, Ausgabe 2010-11
Abbildung 31 zeigt die Sprungantwort eines P-Reglers: Man gibt hierzu einen Sprung auf die Re-
gelabweichung (durch Erhhung des Sollwertes) und betrachtet, wie am Ausgang der Stellgrad
aufgebaut wird:
Abbildung 31: Sprungantwort eines P-Reglers
Abbildung 31 zeigt, dass der P-Regler sein Ausgangssignal proportional zur Regelabweichung
ohne Zeitverzgerung verndert.
3.1.1 Der Proportionalbereich
In JUMO-Reglern wird der P-Anteil nicht durch den Proportionalbeiwert, sondern durch den Pro-
portionalbereich (X
P
) des Reglers definiert. Der Proportionalbereich definiert ein Band - je nach An-
forderung oberhalb oder unterhalb vom Sollwert -, in dem sich der Stellgrad proportional zur Re-
gelabweichung verhlt:
Abbildung 32: Kennlinie eines Proportionalreglers
e
y
e = (w - x)
t
t t
y = K (w - x)
P
0
Der X -Bereich
Stellgrad [%]
Sollwert w
50
X
100 150 200
T [C]
P
P
100
50
3 Stetige Regler 37
3 Stetige Regler
Abbildung 32 zeigt die Kennlinie eines Proportionalreglers, welcher beispielsweise zum Heizen ver-
wendet wird. Auf der Y-Achse ist der Stellgrad aufgetragen. Auf der X-Achse befindet sich der Soll-
wert (die Kennlinie berhrt hier die X-Achse). In Abbildung 33 wurde weiterhin der Istwert einge-
zeichnet:
Abbildung 33: Kennlinie eines Proportionalreglers mit eingezeichnetem Istwert
In unserem Beispiel ist der Proportionalbereich 50K, das bedeutet: Bei Regelabweichungen grer
als 50K ist der Stellgrad 100%. Ist die Regelabweichung niedriger als der Proportionalbereich, wird
der Stellgrad proportional zur Regelabweichung verkleinert.
Denken wir uns den Istwert bei ca. 25C (1), ist aus dem Schnittpunkt mit der Kennlinie ersichtlich,
dass der Regler in diesem Fall einen Stellgrad von 100% ausgibt.
Der Istwert wrde auf Grund des hohen Stellgrades ansteigen und einige Zeit spter bei ca. 90C
liegen (2). Der Stellgrad wrde immer noch 100% betragen und erst ab einem Wert von 100C re-
duziert werden. Ab hier befinden wir uns im Proportionalbereich (X
P
).
Liegen wir z. B. in der Mitte des Proportionalbereiches (125C), betrgt der Stellgrad noch 50% (3).
Betrgt der Istwert 150C, ist keine Regelabweichung vorhanden und der Stellgrad liegt bei 0%.
Beim Anfahren an den Sollwert ist durch den Proportionalbereich X
P
auf den ersten Blick ersicht-
lich, wann der Regler den Stellgrad reduziert.
Bleibende Regelabweichung
Haben wir in unserem Beispiel einen Istwert von 150C erreicht und denken an einen Ofen, wird in
diesem Fall keine Heizleistung in das Ofeninnere abgegeben. Die Temperatur wird kleiner 150C
und der Stellgrad grer werden. Der Prozess wird sein Gleichgewicht finden (wenn bei einem Ist-
wert von 125C ein Stellgrad von 50% bentigt wird, ist dies hier der Fall).
Der Nachteil des P-Reglers ist die sich einstellende Regelabweichung. Aus diesem Grund kommt
er uerst selten vor. Der Anteil wird meist mit einem I-Anteil und zustzlich auch hufig mit einem
D-Anteil kombiniert.
Die bleibende Regelabweichung liee sich in unserem Fall reduzieren, indem wir das X
P
verkleinern
und somit die Verstrkung erhhen. In unserem Beispiel sollte der Prozess ein Gleichgewicht bei
125C Istwert und 50% Stellgrad erreichen. Wird der Proportionalbereich auf 25K gestellt, betrgt
der Stellgrad nun 100% und der Istwert wrde weiter in Richtung Sollwert ansteigen.
3 Stetige Regler
Mit kleiner eingestelltem X
P
wird der Istwert jedoch immer mehr zum Schwingen neigen:
Abbildung 34: Regelverhalten fr unterschiedliches X
P
Die groen Schwingungen bei einem kleinen X
P
begnden sich damit, dass in diesem Fall beim
Eintreten des Istwertes in den Proportionalbereich die Leistung extrem schnell abgebaut wird und
somit nicht sofort ein Gleichgewichtszustand erreicht werden kann.
Zusammenhang Proportionalbeiwert und Proportionalbereich
Zwischen Proportionalbeiwert und Proportionalbereich gilt folgender Zusammenhang:
Der Regler aus Abbildung 32 mit einem X
P
von 50K wrde somit einem Regler mit einem K
P
von
2%/K entsprechen.
w w w
mittleres X
P
kleines X
P
groes X
P
x x x
t t t
K
P
1
X
P
------ 100% =
(15) X
P
1
K
P
------- 100% = bzw.
3 Stetige Regler 39
3 Stetige Regler
Wirksinn invers und direkt, Arbeitspunktkorrektur
Abbildung 35: Unterschiedliche Kennlinien fr P-Regler
a) Die Abbildung zeigt die Kennlinie eines P-Reglers, wie wir sie bereits kennengelernt haben:
Befindet sich der Istwert unterhalb vom Proportionalbereich, ist der Stellgrad 100%. Fhrt der
Istwert in den Proportionalbereich, wird der Stellgrad zurckgenommen, bis er schlielich bei
Erreichen des Sollwertes 0% betrgt. Wird Stellgrad bentigt, wenn sich der Istwert unter dem
Sollwert befindet, muss inverser Wirksinn aktiviert werden. Dies ist beispielsweise beim Heizen
oder beim Befeuchten der Fall.
b) In diesem Fall wurde mit der so genannten Arbeitspunktkorrektur ein Offset auf den Stellgrad
gegeben: Den Wert findet man in JUMO-Reglern unter der Bezeichnung Y0 und betrgt im Bei-
spiel 50%. Bei einer Regelabweichung von 0K betrgt das Ausgangssignal somit 50%.
Durch Vernderung des Wertes fr Y0 kann mit einem P-Regler die Regelabweichung zu 0 wer-
den. Dies gilt jedoch nur fr einen Arbeitspunkt und ausschlielich, wenn sich die Bedingungen
im Regelkreis nicht verndern. In der Praxis ist fr das Beseitigen der Regelabweichung der I-
Anteil zustndig, welchen wir in diesem Kapitel noch erlutern werden. Aus diesen Grnden
kommt die Arbeitspunktkorrektur sehr selten zum Einsatz.
c) Wird Stellgrad bentigt, wenn der Istwert oberhalb des Sollwertes liegt, arbeitet der Regler mit
direktem Wirksinn. Dies ist z. B. beim Khlen oder Entfeuchten der Fall. Bei groen Istwerten ist
der Stellgrad so lange 100%, bis dieser in den Proportionalbereich gelangt. Der Stellgrad wird
nun immer geringer, bis die Regelabweichung 0 ist.
Leistung [%]
w
100
inverser Wirksinn
Drehpunkt
w
100
50
100
w
x
inverser Wirksinn
mit Arbeitspunktkorrektur 50%
x
x
direkter Wirksinn
a)
b)
c)
3 Stetige Regler
3.2 I-Regler
Mathematisch gesehen bildet der I-Regler die Flchen, welche von Regelabweichung und Zeitach-
se ber die Zeit eingeschlossen werden:
Abbildung 36: Sprungantwort eines I-Reglers
In Abbildung 36 ist die Sprungantwort eines I-Reglers gezeigt. Vor dem Sprung ist die Regelabwei-
chung 0, in diesem Fall behlt der I-Regler seinen aktuellen Stellgrad. War der Stellgrad zuvor 0%,
verharrt er bei diesem Wert. Wird die Regelabweichung sprungfrmig auf einen positiven Wert ge-
setzt, bildet der Regler die erwhnten Flchen und gibt diese mit seinem Stellgrad aus.
Anders ausgedrckt, erhht der Regler seinen Stellgrad, sobald eine positive Regelabweichung
vorhanden ist. Liegt die Regelabweichung konstant vor, wird der Stellgrad in Rampenform bis auf
100% gefahren und verharrt auf diesem Wert. Ist die angebotene Regelabweichung doppelt so
gro, baut der Regler den Stellgrad doppelt so schnell auf (siehe gestrichelte Linie in Abbildung
36). Ist der Istwert grer als der Sollwert (negative Regelabweichung) wird der Stellgrad entspre-
chend verringert.
Schauen wir uns einen I-Regler im geschlossenen Regelkreis an:
Abbildung 37: Der I-Regler im geschlossenen Regelkreis
e
t
t
y
De = (w - x)
t
0
x/w [C]
y [%]
t
2
t
1
t
3
w
y
x
t
3 Stetige Regler 41
3 Stetige Regler
Abbildung 37 zeigt Sollwert, Istwert und Stellgrad fr einen I-Regler im geschlossenen Regelkreis:
t
1
: Ein Sollwert wird neu definiert, der Stellgrad wird durch den I-Regler sofort vergrert,
eine nderung des Istwertes erfolgt erst nach einiger Zeit.
t
2
: Der Istwert wird immer grer und somit die Regelabweichung immer geringer.
Der Stellgradverlauf wird aus diesem Grund immer flacher.
t
3
: Der Regler hat ausgeregelt, die Regelabweichung ist 0.
Der I-Regler behlt den Stellgrad, welcher von ihm aufgebaut wurde.
Der I-Regler besitzt allgemein den Vorteil, dass er die Regelabweichung beseitigt.
Nachteilig wirkt sich seine Trgheit aus.
Die Integrierzeit (T
I
)
Mit der Integrierzeit kann die Geschwindigkeit des I-Reglers verndert werden.
Fr eine gleich bleibende Regelabweichung betrgt die Reglergleichung:
y : Stellgrad zu Beginn der Betrachtung
Das bedeutet: je kleiner T
I
ist, umso schneller baut der I-Regler seinen Stellgrad auf.
Aus der Formel geht hervor, dass T
I
gerade die Zeit ist, die der Regler bentigt, um seinen Stellgrad
um die Gre der vorliegenden Regelabweichung zu erhhen (ohne Betrachtung der Dimension).
Beispiel:
Man stelle sich einen I-Regler fr einen Ofen vor. Das eingestellte T
I
betrage 60s und die Regelab-
weichung sei 2K. Fr einen Zuwachs des Stellgrades um 2% bentigt der Regler 60s.
Bei einer sich ndernden Regelabweichung wird der Stellgrad gem folgender Gleichung gebil-
det:
t
0
: Zeitpunkt fr Beginn der Betrachtung
y
1
T
I
---- e t y
t
0
+ =
(16)
y
1
T
I
---- e dt
t
0
t
y
t
0
+ =
(17)
t
0
3 Stetige Regler
Ein I-Regler verhlt sich bei unterschiedlichen Einstellungen fr die Integrierzeit wie folgt:
Abbildung 38: I-Regler mit gro eingestelltem T
I
Wie aus Abbildung 38 zu erkennen ist, baut der Regler mit einer gro eingestellten Integrierzeit den
Stellgrad langsam auf. Der Istwert luft sehr stabil, jedoch auch sehr langsam auf den Sollwert.
Abbildung 39: I-Regler mit klein eingestelltem T
I
Abbildung 39 zeigt, dass der Regler mit einer klein eingestellten Integrierzeit den Stellgrad zu
schnell aufbaut. Gelangt der Istwert in Hhe des Sollwertes, hat der Regler zu viel Stellgrad aufge-
baut und der Istwert gert ber den Sollwert.
T
I
und T
n
Wird, wie im folgenden Kapitel beschrieben, der I-Anteil mit einem P-Anteil kombiniert, spricht man
bezglich des Parameters fr das integrierende Verhalten von der Nachstellzeit (T
n
).
Fr das integrierende Verhalten des I-Anteils soll bei I-, PI- oder PID-Reglern nur ein Parameter zur
Verfgung stehen. Aus diesem Grund wird die beschriebene Integrierzeit bei JUMO-Reglern mit I-
Struktur ebenfalls mit der Nachstellzeit definiert. Der Parameter T
I
ist nicht zu finden.
Einsatz von I-Reglern
I-Regler kommen bei pulsierenden Gren (Druckregelungen) und Strecken zum Einsatz, die im
Verhltnis zur Verzugszeit eine relativ kleine Ausgleichszeit besitzen (T
g
/T
u
<3). Um den Regler
schnell reagieren zu lassen, wird die Nachstellzeit bei schnellreagierenden Strecken auf kleine Wer-
te gesetzt.
x/w [C]
y [%]
w
y
x
t
x/w [C]
y [%]
w
y
x
t
3 Stetige Regler 43
3 Stetige Regler
3.3 PI-Regler
Den PI-Regler kann man sich als Kombination eines P- und I-Anteils vorstellen. Er vereint in sich
die Vorzge der beiden Anteile: Schnelligkeit (P) und keine Regelabweichung (I). Tritt bei einem PI-
Regler eine Regelabweichung auf, verstrkt der P-Anteil diese und gibt einen relativ groen Stell-
grad aus. Der I-Anteil vergrert whrend dem Auftreten einer positiven Regelabweichung seinen
Stellgrad und sorgt dafr, dass die Regelabweichung zu 0 wird.
Abbildung 40 zeigt die Sprungantwort eines PI-Reglers:
Abbildung 40: Sprungantwort eines PI-Reglers
Beim PI-Regler finden sich zwei Parameter zur Einstellung: Je kleiner das eingestellte X
P
ist, umso
strker arbeitet der P-Anteil. Auch der I-Anteil arbeitet schneller, wenn das T
n
kleiner eingestellt ist.
Wird von einem PI-Regler die Sprungantwort aufgenommen (Abbildung 40), kann im Diagramm
des Stellgradverlaufes das am Regler eingestellte T
n
ermittelt werden: Die Rampe des Stellgrades
wird nach links verlngert. Die Zeit vom Schnittpunkt mit der Zeitachse bis zur Vorgabe des Sprun-
ges ist die Nachstellzeit.
Bei einer konstanten Regelabweichung ergibt sich der Stellgrad nach folgender Gleichung:
oder umgestellt:
t
t
y
y
t
S
PI-Regler
P-Regler
e
I-Regler
De
t
0
T
n
y
1
X
P
------ 100% e
1
T
n
------ e t +

= (18)
3 Stetige Regler
Wie aus der Gleichung erkennbar ist, geht das eingestellte X
P
ebenfalls in das integrierende Verhal-
ten mit ein: Wird das X
P
verkleinert, arbeitet der I-Anteil ebenfalls schneller.
Diese Thematik werden wir in Kapitel 3.5.1 Blockstruktur des PID-Reglers genauer betrachten.
Fr den Praktiker ist an dieser Stelle wichtig: Je kleiner X
P
und T
n
gewhlt werden, umso grer ist
die Verstrkung (Verkleinerung X
P
) und schneller arbeitet der I-Anteil (Verkleinerung T
n
).
Bleibt die Regelabweichung nicht konstant, arbeitet der Regler nach folgender Gleichung:
Der PI-Regler im geschlossenen Regelkreis
Abbildung 41 zeigt das Verhalten eines PI-Reglers im geschlossenen Regelkreis:
Abbildung 41: PI-Regler im geschlossenen Regelkreis
y
100%
X
P
---------------- e
100%
X
P
----------------
1
T
n
------ e t + =
(19)
P-Anteil I-Anteil
y
100%
X
P
---------------- e
1
T
n
------ e
t
0
t
dt +

= (20)
T [C]
Sollwert w
t
50% Leistung erforderlich
y [%]
t
t
50
100
400
300
200
100
Istwert x
(1) (2)
(3)
400
300
200
100
Stellgrad y
T [C]
3 Stetige Regler 45
3 Stetige Regler
In Abbildung 41 sind die Gren Sollwert, Istwert und Stellgrad fr einen PI-Regler gezeigt, wel-
cher zur Temperaturregelung eingesetzt wird:
(1) Der Sollwert betrgt 100C, der Regler hat ausgeregelt und es wird ein Stellgrad 25% ausge-
geben. Das Stellsignal kann nur vom I-Anteil geliefert werden, da der P-Anteil nicht wirken
kann (Regelabweichung betrgt 0).
(2) Der Sollwert wird auf 300C verndert, der Stellgrad springt auf 100%. Die Stellgradnderung
kommt im ersten Moment durch den P-Anteil, welcher die groe Regelabweichung verstrkt.
Der Stellgrad des P-Anteils wird auf Grund der immer geringer werdenden Regelabweichung
reduziert. Gleichzeitig integriert der I-Anteil die Regelabweichung immer weiter auf und erhht
seinen Stellgrad, bis ausgeregelt ist.
(3) Im ausgeregelten Zustand liefert der I-Anteil erneut den gesamten Stellgrad (im Beispiel 50%).
3 Stetige Regler
3.4 PD-Regler
Der D-Anteil reagiert auf nderungen in der Regelgre und wirkt dieser entgegen.
Aus diesem Grund liegt der D-Anteil nie allein vor, sondern wird immer mit den Anteilen P oder PI
kombiniert. In diesem Kapitel wird erklrt, wie der Regler gemeinsam mit einem P-Anteil wirkt.
Abbildung 42: Der PD-Regler im geschlossenen Regelkreis
T [C]
Sollwert w
t
t
t
100
400
300
100
400
300
200
100
Dx
Dt
200
-100
p
y [%]
t
100
-100
D
y [%]
Istwert X
P-Anteil
D-Anteil
(1) (2)
(1) (2)
T [C]
3 Stetige Regler 47
3 Stetige Regler
Bezglich der Wirkung des D-Anteils sind zwei Situationen zu Betrachten:
- In einem Regelkreis hat der Istwert einen stabilen Endwert erreicht. Auf Grund einer Strung
wird der Istwert geringer. Nun liefert der D-Anteil einen zustzlichen positiven Stellgrad, welcher
hilft, den Istwert wieder in Richtung grerer Werte zu bringen.
- Erfolgt eine Sollwerterhhung, wird in einem Regelkreis der Istwert ebenfalls grer werden.
Der D-Anteil erkennt den steigenden Istwert und bremst durch einen negativen Stellgrad das
Anfahren des Istwertes an den neuen Endwert. Dieser Fall ist in Abbildung 42 gezeigt.
In Abbildung 42 sind Istwert- und Sollwertverlauf fr einen PD-Regler im geschlossenen Regelkreis
gezeigt. Weiterhin sind die Stellgrade gezeichnet, welche durch den P- und den D-Anteil geliefert
werden.
P-Anteil
Zu Beginn des Diagramms ist ein Sollwert von 100C vorgegeben, der Istwert liegt etwas unterhalb
von 100C. Hieraus resultiert eine Regelabweichung und ein Stellgrad des P-Anteils.
Wird nun unter (1) ein Sollwert von 300C vorgegeben, liegt zu Beginn eine groe Regelabwei-
chung vor, wodurch sich ein hoher P-Stellgrad ergibt. Die Regelabweichung wird nach kurzer Zeit
geringer und somit wird auch der P-Stellgrad reduziert. Gelangt der Istwert ber den Sollwert, ist
der P-Anteil 0%. Liegt der Istwert nach einiger Zeit unterhalb des Sollwertes, stellt sich wieder ein
P-Anteil >0% ein.
Schauen wir uns nun den D-Anteil an:
Zu Beginn des Diagramms ist der Istwert unverndert. Daher wird kein Stellgrad durch den D-An-
teil ausgegeben. Ab (1) steigt der Istwert an: Der D-Anteil erkennt den steigenden Istwert und gibt
einen negativen Stellgrad aus. Dieser Stellgrad wird vom P-Stellgrad abgezogen, der Gesamtstell-
grad wird somit geringer und das Ansteigen des Istwertes langsamer. Der D-Anteil schaut kontinu-
ierlich auf den Istwert und bestimmt die Steilheit. Je steiler der Istwert verluft, umso hher ist der
D-Anteil. In (2) betrgt die Steigung des Istwertes 0, das bedeutet: Der D-Anteil betrgt ebenfalls
0%. Nach (2) fllt der Istwert ab. Auch hier wirkt der D-Anteil der nderung entgegen, in dem er ei-
nen positiven Stellgrad ausgibt, der zu dem P-Stellgrad addiert wird.
Die Strke des D-Anteils kann der Anwender verndern: Je grer die Vorhaltezeit T
v
eingestellt ist,
umso intensiver ist die beschriebene Wirkung.
Wir verdeutlichen noch einmal die Wirkung des D-Anteils in einem geschlossenen Regelkreis:
Schauen wir uns zu Beginn das Verhalten eines PD-Reglers an, bei dem der D-Anteil nicht wirkt
(T
v
= 0s), siehe Abbildung 43:
Abbildung 43: PD-Regler mit T
v
= 0s (D-Anteil ist unwirksam), P-Regler
x/w [C]
y [%]
w
y
x
t
3 Stetige Regler
Abbildung 43 zeigt, dass der Regelkreis ein relativ schwingendes Verhalten aufweist (Grund: Das
X
P
ist relativ klein eingestellt und das T
v
ist 0s).
In Abbildung 44 a) wollen wir zeigen, wie sich durch ein gnstig eingestelltes T
v
und der hieraus re-
sultierenden Dmpfung ein bedeutend ruhigeres Verhalten einstellt:
Abbildung 44: PD-Regler mit a) optimal eingestelltem T
v
und b) zu gro eingestelltem T
v
Der D-Anteil schaut auf den Istwert, Abbildung 44 a), und verkleinert den Gesamtstellgrad umso
strker, je steiler der Istwert verluft (Dmpfende Wirkung).
In Abbildung 44 b) ist das T
v
zu gro eingestellt: Nach der Vernderung des Sollwertes wird durch
den P-Anteil 100% Stellgrad ausgegeben. Erkennt der D-Anteil den resultierenden Anstieg des Ist-
wertes, verkleinert er den Gesamtstellgrad (hier auf 0%), wodurch der Istwert flacher wird. Durch
die geringere Steigung des Istwertes nimmt der D-Anteil seinen negativen Stellgrad zurck, wo-
durch der Istwert wieder schneller ansteigt. Durch den schneller ansteigenden Istwert verringert
der D-Anteil den Gesamtstellgrad erneut...
x/w [C]
y [%]
w
y
x
t
x/w [C]
y [%]
w
y
x
t
a) b)
3 Stetige Regler 49
3 Stetige Regler
Abbildung 45 zeigt die Anstiegsantwort fr einen PD-Regler, aus der man das am Regler einge-
stellte T
v
ermitteln kann:
Abbildung 45: Anstiegsantwort eines PD-Reglers
Abbildung 45 zeigt von oben nach unten die Regelabweichung (diese steigt kontinuierlich an).
Um eine Wirkung im D-Anteil zu erhalten, muss die nderung der Regelabweichung aus einer Ist-
wert-nderung resultieren. Deshalb wurde der Istwertverlauf gezeigt. Es folgen der P-Anteil, der D-
Anteil und der resultierende Gesamtstellgrad.
Der P-Anteil verstrkt zu jeder Zeit die vorliegende Regelabweichung. Sobald der Istwert abfllt,
gibt weiterhin der D-Anteil einen positiven Stellgrad aus, welcher dazu beitrgt, dass mglichst z-
gig wieder ausgeregelt wird. Der D-Stellgrad ist proportional zur Steilheit des Istwertes (x/t) und
weiterhin zum eingestellten T
v
.
Betrachtet man den Gesamtstellgrad und verlngert die Rampe nach links, kann man vom Schnitt-
punkt mit der Zeitachse bis zum Beginn der Rampe die Vorhaltezeit T
v
des Reglers ermitteln.
x
y
t
P-Anteil
t
D-Anteil
y
y
t
S
PD-Regler
t
T
v
e
t
t
0
3 Stetige Regler
Bei einem PD-Regler, z. B. zum Heizen, betrgt die Reglergleichung bei einer Rampe mit konstan-
ter Steilheit:
Bei sich nderndem Istwert ergibt sich der Stellgrad nach folgender Gleichung:
beschreibt die Steilheit des Istwertes (bei Regelung von Temperaturen z. B. in K/s).
3.4.1 Der praktische D-Anteil - Das DT
1
-Element
Grundstzlich kann man auch die Sprungantwort eines PD-Reglers betrachten, wie vorher beim P-
bzw. PI-Regler. Die nderungsgeschwindigkeit bei einem Sprung ist jedoch unendlich gro. Somit
htte das von einem Sprung abgeleitete D-Signal eine theoretisch unendlich hohe und unendlich
schmale Nadelfunktion (Abbildung 46).
Das heit: Theoretisch msste die Stellgre fr eine unendlich kleine Zeit einen unendlich groen
Wert annehmen und dann sofort wieder auf den vom P-Anteil verursachten Stellgrad zurckgehen.
Dies ist jedoch zum einen aus mechanischen als auch elektrischen Grnden nicht mglich, zum
anderen wrde ein solch kurzer Impuls die Regelstrecke kaum beeinflussen. Man verhindert in der
Praxis das sofortige Abklingen durch Bildung des D-Anteiles durch ein DT
1
-Glied. Dieses Glied be-
steht aus einem D-Anteil, wie wir ihn in diesem Kapitel bereits kennengelernt haben, in Reihen-
schaltung mit einem T
1
-Glied.
Abbildung 46 zeigt die Sprungantwort des praktischen D-Anteil. T
1
ist die Zeitkonstante des T
1
-
Gliedes. In der Praxis wird diese Zeitkonstante auf T
v
/4 eingestellt und bei Vernderung von T
v
ebenfalls in diesem Verhltnis verndert. Aus der Sprungantwort des paktischen D-Anteil kann
auf Grund des Verhltnisses T
1
= T
v
/4 aus T
1
die Vorhaltezeit T
v
bestimmt werden.
T
1
ist durch den Hersteller vorgegeben und kann durch den Anwender nicht verndert werden.
y
1
X
P
------ 100% e T
v
x
t
-------

=
(21)
y
1
X
P
------ 100% e T
v
dx
dt
-------

=
(22)
dx
dt
-------
3 Stetige Regler 51
3 Stetige Regler
Abbildung 46: Sprungantwort eines DT
1
-Elementes
Nadelimpuls
Theorie
t
t
y
Praxis
y
x
t T
1
y
H
T
x D
v
T
1
t
e
De
t
0
3 Stetige Regler
3.5 PID-Regler
Der am meisten eingesetzte Regler ist der PID-Regler. Bei diesem Regler sind die Parameter X
P
,
T
n
und T
v
einzustellen, welche auch aus der Sprungantwort ermittelt werden knnen:
Abbildung 47: Sprungantwort eines PID-Reglers
Der P- und der I-Anteil nehmen als Basis die Regelabweichung, whrend der D-Anteil auf die Ist-
wertnderung reagiert. Aus diesem Grund soll die nderung der Regelabweichung (Abbildung 47)
aus einer nderung des Istwertes resultieren. Den Istwertverlauf haben wir ebenfalls im Diagramm
eingezeichnet.
Wird der Istwert pltzlich kleiner, gibt der D-Anteil sofort einen positiven Stellgrad aus, um der Be-
wegung des Istwertes entgegenzuwirken. Ebenfalls zu Beginn bildet der P-Anteil positiven Stell-
grad, da er die Regelabweichung verstrkt. Zustzlich erhht der I-Anteil auf Grund der Regelab-
weichung seinen Stellgrad, die Rampe des I-Anteils ist jedoch erst ersichtlich, wenn der I-Anteil in
Hhe des D-Anteils liegt.
Die Reglergleichung fr diesen Regler ergibt sich zu:
t
y
t
D-Anteil
I-Anteil
P-Anteil
x
T
T
v
/4
n
t
e
t
De
0
P
1
X
y
1
X
P
------ 100% e
1
T
n
------ e
+ dt T
v
dx
dt
-------

= (23)
3 Stetige Regler 53
3 Stetige Regler
Die Regelparameter haben unterschiedliche Auswirkungen auf die einzelnen Anteile:
Greres X
P
entspricht kleinerem P-Anteil
r kleinere Verstrkung: dadurch stabileres, jedoch auch trgeres Verhalten
Greres T
n
entspricht kleinerem I-Anteil
r integriert langsamer auf: dadurch stabileres, jedoch auch trgeres Verhalten
Greres T
v
entspricht grerem D-Anteil
r wirkt der nderung des Istwertes strker entgegen, dadurch stabileres Verhalten,
T
v
nicht zu gro whlen
3.5.1 Blockstruktur des PID-Reglers
Abbildung 48: Blockstruktur des PID-Reglers
Wie in diesem Kapitel aus den Reglergleichungen fr den PI-, PD- und PID-Regler zu erkennen
war, wird das I- und das D-Verhalten eines PID-Reglers nicht nur durch die Einstellung der Parame-
ter T
n
und T
v
, sondern auch durch die Proportionalverstrkung mit X
P
beeinflusst.
Erhht man bei einem PID-Regler die Proportionalverstrkung auf den doppelten Wert (durch Hal-
bierung von X
P
), besitzt der Regler nicht nur ein doppelt so groes Proportionalverhalten, sondern
auch der I- und der D-Anteil werden auf den doppelten Wert vergrert.
Beispiel:
Der in Abbildung 48 gezeigte PID-Regler habe die Einstellung T
n
= 10s und X
P
= 100 (der D-Anteil
soll in diesem Beispiel auer Betracht gezogen werden). Die Regelabweichung sei 2.
Dimensionslos betrachtet, hat der P-Anteil eine Verstrkung von .
.
Die Regelabweichung wird somit dem I-Anteil direkt aufgeschaltet. Aus Kapitel 3.2 I-Regler wis-
sen wir, dass ein I-Regler gerade die Zeit T
n
bentigt, um dimensionslos an seinem Ausgang den
Eingang abzubilden. Der I-Anteil wrde also 10s bentigen, bis er seinen Stellgrad um 2% vergr-
ert hat. Das X
P
wird jetzt auf 50 gesetzt, die Verstrkung des P-Anteils betrgt 2.
Nun wird die Regelabweichung erst um den Faktor 2 verstrkt, bevor sie dem I-Anteil aufgeschaltet
wird. In 10s erhht nun der I-Anteil seinen Stellgrad um jeweils 4%. Die Wirkung des I-Anteils wur-
de auch um den Faktor 2 verstrkt. Der Vorteil dieser Blockstruktur ist, dass man den Regler z. B.
durch Verkleinerung des Parameters X
P
fr alle Anteile strker einstellen kann.
Eine Vernderung der Proportionalverstrkung
verndert in gleichem Ma das I- und das D-Verhalten eines PID-Reglers
Istwert (x)
Regelabweichung
e = (w - x)
Sollwert (w)
P
D
I
Stellgrad (y)
-
+
+
+
+
1 K
P
1
X
P
------ 100% =

3 Stetige Regler
4 Der geschlossene Regelkreis/Optimierungsverfahren 55 JUMO, FAS 525, Ausgabe 2010-11
4 Der geschlossene Regelkreis/Optimierungsverfahren
In diesem Kapitel lernen Sie, wie in einem Regelkreis Fhrungs- und Strverhalten definiert sind
und die Regelparameter fr ein stabiles Regelverhalten eingestellt werden.
Die weiterhin vorgestellten Optimierungsverfahren sind eine Hilfe bei der Ermittlung von geeigneten
Parametern fr den Regler. Abschlieend nennen wir die Reglerstrukturen, welche im Fall von un-
terschiedlichen Regelgren zum Einsatz kommen.
4.1 Fhrungsverhalten/Strverhalten
Abbildung 49: Fhrungs- und Strverhalten eines Regelkreises
In Abbildung 49 wird bei (1) ein neuer Sollwert eingestellt. Das gezeigte Regelverhalten ist gnstig:
Der Istwert strebt relativ zgig in Richtung Sollwert und erreicht diesen ohne berschwingen.
In (2) verndert sich eine Strgre, was eine Regelabweichung zur Folge hat. Der Regler steuert
durch Vernderung des Stellgrades entgegen (in unserem Beispiel verkleinert er sein Ausgangssi-
gnal), bis der Istwert wieder auf den Sollwert gelangt.
Bezglich des Regelverhaltens wird zwischen Fhrungs- und Strverhalten unterschieden.
Beim Fhrungsverhalten betrachtet man, wie nach der Vorgabe von neuen Sollwerten ausgeregelt
wird. Mit Strverhalten bezeichnet man das Verhalten eines Reglers nach dem Auftreten einer St-
rung.
Ein Regler kann auf Fhrung optimiert werden, in diesem Fall erreicht er den Sollwert mglichst z-
gig, ohne berschwingen. Treten bei diesem Regler Strungen (in der Abbildung +z) auf, werden
diese nicht mit der maximal mglichen Geschwindigkeit behoben, da ein auf Fhrung optimierter
Regler etwas langsamer eingestellt ist (X
P
, T
n
und T
v
von der Tendenz grer).
Um gutes Strverhalten zu erreichen, muss der Regler schneller arbeiten (X
P
, T
n
und T
v
kleiner
eingestellt). Bei neuer Sollwertvorgabe berschwingt jedoch der Istwert.
An dieser Stelle soll deutlich werden, dass ein Regler, je nach Anwendung, entweder auf Fhrung
oder Strung optimiert werden kann. In der Praxis schliet man hufig einen Kompromiss:
Die Einstellung erfolgt, das Strungen mglichst schnell beseitigt werden, es jedoch bei Vorgabe
eines neuen Sollwertes nicht zum berschwingen kommt, bzw. das berschreiten akzeptabel ist.
Soll ein JUMO-Regler jeweils bei Fhrung und Strung optimal arbeiten, kann man die entspre-
chenden Parameter ermitteln und in zwei Parameterstzen abspeichern. Diese werden bei den ent-
sprechenden Betriebsbedingungen aktiviert. Befindet sich der Istwert auerhalb eines definierten
Bandes um den Sollwert, wird der Parametersatz fr gutes Fhrungsverhalten aktiviert. Bewegt
sich der Istwert im genannten Band, wird auf den Parametersatz fr gutes Strverhalten geschal-
tet.
w/x
w
x
t
+z (2)
(1)
56 4 Der geschlossene Regelkreis/Optimierungsverfahren JUMO, FAS 525, Ausgabe 2010-11
4.2 Stabiles und instabiles Regelverhalten
Nahezu jeder Regelkreis kann durch eine Fehleinstellung des Reglers instabil arbeiten:
Abbildung 50: Der instabile Regelkreis
Durch eine Fehleinstellung am Regler kann es dazu kommen, dass der Stellgrad zu schwingen be-
ginnt (Abbildung 50, a). Der Stellgrad schwingt sich auf und pendelt schlielich zwischen einem Mi-
nimal- und Maximalwert hin und her. Aus dem oszillierenden Stellgrad resultiert ein instabiler Ist-
wert.
Die periodischen Schwingungen des Stellgrades knnen so extrem werden, dass dieser kontinu-
ierlich zwischen 0 und 100 % pendelt (Abbildung 50, b). Entsprechend gro sind die Amplituden
des Istwertes.
Ein Regelkreis wird dann instabil, wenn X
P
, T
n
und T
v
von der Tendenz zu klein sind (Proportional-
verstrkung zu gro, I-Anteil integriert zu schnell auf, Dmpfung ist zu schwach).
Um Stabilitt zu erreichen, kann z. B. mit der Vergrerung von X
P
begonnen werden. Erfolgt keine
Beruhigung von Stellgrad und Iswert, kann das Wertepaar T
n
und T
v
vergrert werden (empfeh-
lenswert ist die vorherige Prfung, ob T
v
in etwa T
n
/4 entspricht, dieses Verhltnis ist fr die mei-
sten Anwendungen gnstig). T
v
ist entsprechend einzustellen. Nun ist das Wertepaar T
v
und T
n
,
unter Beibehaltung des genannten Verhltnisses, zu vergrern.
4 Der geschlossene Regelkreis/Optimierungsverfahren 57
4.3 Die Optimierungsverfahren
In diesem Unterkapitel stellen wir vier unterschiedliche Optimierungsverfahren vor, welche aus-
schlielich im Fall von Strecken mit Ausgleich anwendbar sind.
Die Methoden haben gemeinsam, dass die Optimierung unter realen Betriebsbedingungen zu er-
folgen hat (z. B. darf keine Optimierung fr einen leeren Ofen erfolgen, wenn gute Parameter fr ei-
nen bestckten Ofen gefunden werden sollen).
Die Verfahren sind:
Schwingungsmethode (Ziegler und Nichols) - fr schnelle Regelstrecken
Streckensprungantwort (Chien, Hrones, Reswick) - fr langsame Regelstrecken
Anstiegsgeschwindigkeit - fr langsame Regelstrecken
Empirische Methode - fr schnelle Regelstrecken
Bevor mit einem der genannten Verfahren begonnen wird, sollte geprft werden, ob die in JUMO-
Reglern integrierte Selbstoptimierung angewendet werden kann bzw. zum Erfolg fhrt (Kapitel 7.1
Die Selbstoptimierung). In den meisten Fllen fhrt die Methode zu einem sehr guten bis befriedi-
gendem Ergebnis.
4.3.1 Die Schwingungsmethode nach Ziegler und Nichols
Die Schwingungsmethode nach Ziegler und Nichols ist einsetzbar bei relativ schnellen Regelstrek-
ken (wie beispielsweise Drehzahlregelstrecken).
Das Verfahren ermittelt gute Parameter fr P-, PI- und PID-Regler.
Whrend des Verfahrens wird der Regelkreis bewusst instabil gemacht:
Der Regler wird auf P-Stuktur geschaltet und ein relativ groes X
P
eingestellt, welches noch nicht
zu einem instabilen Verhalten fhrt. Nun wird ein Sollwert definiert, welcher im spteren Arbeitsbe-
reich liegt (Abbildung 51 (1)).
Abbildung 51: Sollwert und Istwert whrend der Schwingungsmethode
Abbildung 51 (1) zeigt, wie sich der Istwert nach einer kurzen Schwingung auf den Endwert einpen-
delt. Der Istwert liegt unterhalb vom Sollwert; dies ist einleuchtend, da es sich um einen P-Regler
handelt.
w/x
w
x
t
(2) (1) (3)
Das X
P
wird verkleinert (Abbildung 51 (2)): Der Istwert steigt an und bentigt lngere Zeit, bis er
eingeschwungen ist. Der Proportionalbereich wird unter Umstnden mehrmals verkleinert, bis der
Istwert periodisch schwingt. Die resultierende Kurve ist in Abbildung 51 (3) gezeigt.
Das kritische X
P
(X
Pk
, ab diesem Proportionalbereich kommt es zu Dauerschwingungen) ist mg-
lichst genau zu bestimmen.
Betrachten wir die Schwingung des Istwertes detailliert (Abbildung 52):
Abbildung 52: Kritische Periodendauer
Die zweite Kenngre welche fr das Verfahren bentigt wird, ist die kritische Periodendauer (T
K
):
Aus der Schwingung des Istwertes wird beispielsweise der Abstand zwischen zwei Minimalwerten
ermittelt. Dieser Wert (in Sekunden) wird gemeinsam mit dem X
PK
(letzte Einstellung des Reglers)
in folgende Tabelle eingesetzt:
Tabelle 1: Formeln zur Einstellung nach der Schwingungsmethode
4.3.2 Verfahren nach der Streckensprungantwort nach Chien, Hrones und Reswick
Mit dem Verfahren nach Chien, Hrones und Reswick besteht auch bei langsamen Regelstrecken
die Mglichkeit, relativ zeitsparend die Regelparameter zu ermitteln.
Die Methode kann bei Strecken angewendet werden, welche mindestens 2. Ordnung betragen.
Die Besonderheit des Verfahrens ist, dass eine Unterscheidung zwischen den Formeln fr Fh-
rungs- und Strverhalten erfolgt.
Fr die zur Verfgung gestellte Tabelle muss aus der Sprungantwort die Streckenverstrkung, die
Verzugs- und die Ausgleichszeit ermittelt werden. In Kapitel 2.4 Aufnahme der Sprungantwort fr
Strecken mit mindestens zwei Verzgerungen und Totzeit wurde detailliert beschrieben, wie in
diesem Fall vorzugehen ist. Aus diesem Grund demonstrieren wir das Verfahren direkt an einem
Beispiel:
Fr einen Industrieofen soll ein Regler mit PID-Struktur eingesetzt werden.
Ziel ist ein gutes Strverhalten - typische Sollwerte liegen bei 200C.
Reglerstruktur Regelparameter
P X
P
= X
Pk
/ 0,5
PI X
P
= X
Pk
/ 0,45
T
n
= 0,83 T
K
PID X
P
= X
Pk
/ 0,6
T
n
= 0,5 T
K
T
v
= 0,125 T
K
T
x
t
K
w/x
w
Zu Beginn schaltet man den Regler in den Handbetrieb. Der Stellgrad wird stufenweise erhht, bis
ein Istwert erreicht ist, der unter dem spter anzufahrenden Sollwert liegt (die Ausgleichsvorgnge
sind jeweils abzuwarten). Denkbar wre ein Stellgrad von 60%, bei dem eine Temperatur von
180C erreicht wird. Von 60% ausgehend, wird der Stellgrad sprungfrmig beispielsweise auf
80% erhht und der Istwert mit einem Schreiber aufgezeichnet (die Verhltnisse wurden in Abbil-
dung 53 eingezeichnet).
Abbildung 53: Sprungantwort des Industrieofens
Durch Bestimmung der Wendetangente wurde z. B. ermittelt:
Verzugszeit T
u
= 60s, Ausgleichszeit T
g
= 300s
Mit Hilfe von Tabelle 2 knnen fr den Regler gnstige Regelparameter ermittelt werden:
Tabelle 2: Formeln zur Einstellung nach der Streckensprungantwort
Die Streckenverstrkung wird aus der Vernderung des Istwertes geteilt durch die Sprunghhe im
Stellgrad ermittelt.
Mit den ermittelten Werten fr T
u
und T
g
ergeben sich folgende Parameter:
Reglerstruktur Fhrung Strung
P X
P
= 3,3 K
S
(T
u
/ T
g
) 100% X
P
= 3,3 K
S
(T
u
/ T
g
) 100%
PI X
P
= 2,86 K
S
(T
u
/ T
g
) 100%
T
n
= 1,2 T
g
X
P
= 1,66 K
S
(T
u
/ T
g
) 100%
T
n
= 4 T
u
PID X
P
= 1,66 K
S
(T
u
/ T
g
) 100%
T
n
= 1 T
g
T
v
= 0,5 T
u
X
P
= 1,05 K
S
(T
u
/ T
g
) 100%
T
n
= 2,4 T
u
T
v
= 0,42 T
u
x [C]
t
Sprung
60 - 80%
210
180
T = 60s
u
T = 300s
g
K
S
x
y
-------
210 C 180 C
80 % 60 %
------------------------------------------
30 K
20 %
-------------- 1,5 K/% = = = =
X
P
1,05 K
S
T
u
T
g
------ 100% 1,05 1,5
K
%
------
60s
300s
------------- 100 % 31,5K = = =
T
n
2,4 T
u
2,4 60s 144 s = = =
T
v
0,42 T
u
0,42 60s 25s = =
Der Stellgradsprung ist zum einen so gro zu whlen, dass die Sprungantwort (der Istwertverlauf)
ausgewertet werden kann. Zum anderen ist unbedingt darauf zu achten, dass der Sprung im Be-
reich der spter zu erwartenden Sollwerte liegt.
Beispiel:
Der typische Arbeitspunkt des aufgefhrten Industrieofens liegt bei 200C. Erfolgt eine Stellgrad-
sprungaufschaltung, welche den Istwert im Bereich von beispielsweise 70C bewegt, wrde die
Auswertung der Sprungantwort wahrscheinlich keine geeigneten Regelparameter fr 200C liefern.
Bei kleineren Temperaturen sind die Bedingungen nicht wie im spteren Betrieb (zumindest die
Streckenverstrkung ist hier eine andere als im spteren Arbeitsbereich, diese geht wiederum in
die Berechnung von X
P
ein).
4.3.3 Verfahren nach der Anstiegsgeschwindigkeit
Das Verfahren nach der Anstiegsgeschwindigkeit kann ebenfalls bei langsamen Regelstrecken an-
gewendet werden. Bei dieser Methode wird ein beliebiger Sprung nur so lange auf die Regelstrek-
ke geschaltet, bis die Istwertnderung die maximale Steilheit aufweist. Da ab diesem Moment die
Auswertung des Istwertes erfolgt (es muss nicht gewartet werden, bis der Istwert seinen Endwert
erreicht), ist das Verfahren sehr zeitsparend. Die Strecke muss - wie beim Verfahren nach der
Streckensprungantwort - mindestens zweiter Ordnung betragen.
Die Vorarbeit zur Optimierung eines Reglers fr den in Kapitel 4.3.2 Verfahren nach der Strecken-
sprungantwort nach Chien, Hrones und Reswick genannten Industrieofen wre sehr hnlich:
1. Vorgabe eines Stellgrades, mit welchem ein Istwert kleiner dem spteren Arbeitspunkt erreicht
wird (z. B. 180C bei 60% Stellgrad, die Ausgleichsvorgnge mssen abgewartet werden!).
2. Sprungfrmige Vorgabe des Stellgrades von 80% und Aufzeichnung des Istwertes.
Abbildung 54: Istwertverlauf beim Verfahren nach der Anstiegsgeschwindigkeit
Nach der Vorgabe des Sprunges beginnt der Istwert nach einiger Zeit anzusteigen. Die Aufzeich-
nung kann abgebrochen werden, wenn der Istwert seine maximale Steilheit aufweist.
Auch bei diesem Verfahren wird die Wendetangente eingezeichnet und die Verzugszeit ermittelt.
Zur Bestimmung der zweiten Kenngre wird an die Wendetangente ein Steigungsdreieck ge-
zeichnet. Durch dieses wird die maximale Anstiegsgeschwindigkeit bestimmt:
x [C]
t
Sprung
60 - 80%
180
T = 60s
u
ABBRUCH
1,5min.
10K
V =
max
10K
90s
= 0,11
K
s
V
max
x
t
------- = (24)
Das ermittelte V
max
(in unserem Beispiel ca 0,11K/s) wird gemeinsam mit dem ermittelten T
u
(60s)
in folgende Formeln eingesetzt:
Tabelle 3: Formeln zur Einstellung nach der Anstiegsantwort
fr Strecken mit Ausgleich
Fr einen PID-Regler ergeben sich in unserem Beispiel folgende Werte:
Reglerstruktur Regelparameter
P X
P
= V
max
T
u
y
H
/ y y
H
= maximaler Stellbereich
(meist 100%)
y = vorgegebener Stellgradsprung
(in unserem Beispiel 20%)
PI X
P
= 1,2 V
max
T
u
y
H
/ y
T
n
= 3,3 T
u
PD X
P
= 0,83 V
max
T
u
y
H
/ y
T
v
= 0,25 T
u
PID X
P
= 0,83 V
max
T
u
y
H
/ y
T
n
= 2 T
u
T
v
= 0,5 T
u
X
p
0,83 V
max
T
u
y
H
y
------- 0,83 0,11
K
s
---- 60s
100%
20%
---------------- 27,4K = = (25)
T
n
2 T
u
2 60s 120s = = = (26)
T
v
0,5 T
u
0,5 60s 30s = = = (27)
4.3.4 Empirische Methode zur Ermittlung der Regelparameter
Bei dieser Vorgehensweise werden nacheinander gnstige Einstellungen fr die Anteile P, D und I
ermittelt. Vom Ursprungszustand aus gibt man immer wieder den typischen Sollwert vor; daher ist
das Verfahren nur bei relativ schnellen Regelstrecken anwendbar (z. B. Regelgren Drehzahl oder
Durchfluss).
Auch wenn letztlich gute Einstellungen fr PID-Struktur gefunden werden soll, wird zunchst P-
Verhalten definiert. Wir stellen einen relativ groen Proportionalbereich ein (die Hhe hngt von der
Strecke ab) und definieren einen Sollwert, welcher im spteren Arbeitsbereich liegt.
Wir werden feststellen, dass die Regelung sehr trge arbeitet und der Istwert weit unter dem Soll-
wert bleibt. Nun verkleinern wir das X
P
und fahren zwischendurch immer wieder den Sollwert an.
Wir verkleinern den Proportionalbereich so lange, bis der Istwert nach maximal zwei bis drei Voll-
schwingungen seinen stabilen Endwert erreicht. Wir erhalten eine stabile Regelung mit einer blei-
benden Regelabweichung. Unser Ergebnis knnte wie in Abbildung 55 a) aussehen.
Abbildung 55: Einstellung eines PID-Reglers nach der Empirischen Methode
Zur Dmpfung des Istwertes aktivieren wir den D-Anteil (wir betreiben den Regler mit PD-Struktur).
Beginnend mit einem sehr kleinen T
v
, fahren wir unseren Sollwert mit immer grer werdendem T
v
an. Das T
v
ist gnstig eingestellt, wenn der Istwert seinen Endwert mit einer mglichst kleinen
Schwingung erreicht.
Setzt der Regler whrend dem Anfahren des Istwertes an den Endwert den Stellgrad ein
oder mehrmals auf 0%, ist das T
v
zu gro eingestellt.
Unser Regelergebnis knnte wie in Abbildung 55 b) gezeigt aussehen.
Nun wird der I-Anteil durch Umschaltung auf PID-Struktur aktiviert. Das T
n
stellen wir auf T
n
= T
v
x
4 ein. Unser Regelergebnis knnte dem Beispiel in Abbildung 55 c) entsprechen.
Bemerkung:
Fr einige Strecken knnen nicht alle Anteile aktiviert werden (siehe Kapitel 4.4 Welche Regler-
struktur kommt fr unterschiedliche Regelgren zum Einsatz?). Stellt man bei der Empirischen
Methode fest, dass zu Beginn mit der P-Struktur keine stabile Regelung mglich ist, kann lediglich
die Optimierung als I-Regler erfolgen.
Wird bei einer anderen Regelstrecke erkannt, dass bei Einfhrung des D-Anteils (Umschaltung von
P- auf PD-Struktur) der Regelkreis instabil wird, erfolgt die Optimierung als PI-Regler.
x
t
Sollwertvorgabe Sollwertvorgabe Sollwertvorgabe
a) P b) PD c) PID
4.3.5 Kontrolle der Reglereinstellung fr PID-Struktur
Wird ein PID-Regler mit den in diesem Kapitel aufgefhrten Verfahren optimiert, wird das Regelver-
halten noch nicht unbedingt optimal sein. In diesem Fall kann Abbildung 56 als Hilfestellung fr
eine Nachoptimierung genutzt werden.
Abbildung 56: Hinweise auf mgliche Fehleinstellungen
T , T zu gro
n v
T , T zu klein
n v
optimale Einstellung
a)
b)
X zu klein
P
X zu gro
P
t
w
x
t
w
x
c)
t
w
x
d)
t
w
x
e)
t
w
x
Wir mchten die Diagramme kurz nher betrachten:
a) Dieses Regelverhalten erreicht man bei einer optimalen Einstellung.
b) Der Istwert steigt nach Vorgabe des Sollwertes relativ steil an, der Proportionalbereich
scheint gut eingestellt zu sein. Wird die Regelabweichung kleiner, steigt der Istwert mit einer
geringeren Steilheit. Bei einer kleiner werdenden Regelabweichung wird der Stellgrad, wel-
cher durch den P-Anteil ausgegeben wird, immer kleiner: vor allem der I-Anteil ist hier gefragt.
Im gezeigten Fall integriert der I-Anteil zu langsam auf (das eingestellte T
n
ist zu gro, es ist
zu verkleinern). Denkt man an das Verhltnis T
v
= T
n
/ 4, sollte die Vorhaltezeit ebenfalls ver-
kleinert werden.
c) In dem gezeigten Fall ist der I-Anteil zu gro eingestellt (T
n
zu klein): der I-Anteil integriert die
Regelabweichung so lange auf, bis diese 0 wird. Der I-Anteil bildet seinen Stellgrad zu
schnell: Bis der Istwert den Sollwert erreicht, ist das Ausgangssignal zu gro. Deshalb kommt
es zu Schwingungen des Istwertes um den Sollwert. Denkt man an das Verhltnis T
v
= T
n
/ 4,
sollte die Vorhaltezeit ebenfalls vergrert werden.
d) Dieses Regelverhalten deutet auf ein zu gro eingestelltes X
P
hin: Wird der Sollwert vorgege-
ben, betrgt das Ausgangssignal allein durch den P-Anteil 100%. Der I-Anteil kann in dieser
Phase noch keinen Stellgrad bilden. Ist das X
P
gro eingestellt, gelangt der Istwert sehr frh
in den Proportionalbereich, der P-Stellgrad wird kleiner 100% und der I-Anteil kann Stellsig-
nal bilden. Im genannten Fall hat der I-Anteil sehr lange Zeit, seinen Stellgrad aufzubauen: Bis
der Istwert den Sollwert erreicht, wird zu viel Stellgrad gebildet und der Istwert schwingt ber
den Sollwert. Abhilfe schafft ein kleineres X
P
: Bei Vorgabe des Sollwertes befindet sich der
Istwert lange Zeit unterhalb des Proportionalbereiches. Der P-Anteil liefert lnger 100% und
der I-Anteil beginnt spter sein Ausgangssignal zu bilden - ein berschwingen wird unwahr-
scheinlicher.
e) Ist der Proportionalbereich zu klein eingestellt, bewegt sich der Istwert sehr zgig in Richtung
Sollwert. Relativ spt (kurz vor Erreichen des Sollwertes) fhrt der Istwert in den Proportional-
bereich ein und der Stellgrad reduziert sich nahezu sprungfrmig. Mit einer Verzgerung fllt
nun auch der Istwert ab, was wegen der relativ groen Proportionalverstrkung eine starke
Erhhung des P-Stellgrades mit sich bringt... Whrend der ganzen Zeit wirkt neben dem D-
Anteil auch der I-Anteil, welcher die Regelabweichung abbaut. Mit einem greren X
P
wrde
der Istwert beruhigt werden.
4.4 Welche Reglerstruktur kommt fr unterschiedliche Regelgren
zum Einsatz?
Pauschal gilt:
Fr die meisten Anwendungen weist die PID-Struktur das beste Regelverhalten auf. Es existieren
jedoch einige Regelgren, die das Deaktivieren bestimmter Anteile erfordern. Z. B. kann der D-
Anteil bei Regelstrecken mit unruhiger Regelgre zu Instabilitten fhren.
Auch der P-Anteil verstrkt diese Unruhe und muss ggf. abgeschaltet werden.
Wenn das Verhltnis von Ausgleichszeit zu Verzugszeit relativ klein ist (Regelstrecke schwer zu re-
geln), kann ebenfalls das Abschalten der Anteile P und D notwendig werden, da anderenfalls eine
Regelung instabil wrde.
Es ist nicht einfach, fr unterschiedliche Regelgren die gnstigste Reglerstruktur anzugeben,
denn diese ist auch von der Gestaltung der Strecke abhngig. Fr den Autor war wichtig, die
Struktur bekannt zu machen, welche in den meisten Fllen zum besten Ergebnis fhrt bzw. mit der
man sich auf der sicheren Seite befindet (Regelkreis arbeitet stabil).
Temperatur
Diese Regelstrecken sind immer mit Ausgleich. Die Ausgleichszeit ist hufig bedeutend grer als
die Verzugszeit. Fr diese Art von Regelstrecken ist fast immer die PID-Struktur die Geeignetste.
Druck
Bei diesen Regelstrecken ist das Verhltnis Ausgleichszeit/Verzugszeit relativ gering (T
g
/ T
u
<3).
Aus regelungstechnischer Sicht sind diese Regelstrecken hnlich wie Strecken mit Totzeit zu be-
handeln. Weiterhin ist der Istwert hufig sehr unruhig. Aus diesen Grnden gilt hier: Mit der I-Struk-
tur ist man in den meisten Fllen am besten beraten.
pH-Wert
Es werden folgende Anwendungen unterschieden: Erfolgt die Regelung im Durchlauf (z. B. in ei-
nem Rohrsystem), kommt meist PID-Struktur zum Einsatz. Im Fall von Regelungen in einem Stand-
becken findet P- oder PD-Struktur Verwendung (der I-Anteil wrde zum berschwingen fhren).
Drehzahl
In rotierenden Systemen kommt es hufig zu Resonanzen und somit zu Oberwellen. Auf die Ober-
wellen spricht speziell der D-Anteil stark an. Aus diesem Grund findet meist PI-Struktur Verwen-
dung.
Durchfluss
Hier ist hufig das Verhltnis Ausgleichszeit/Verzugszeit gering (T
g
/ T
u
<3). I-Struktur fhrt meist
zum besten Ergebnis.
Niveau
Dies sind Strecken ohne Ausgleich (ein Beispiel fr eine solche Strecke finden wir in Kapitel 2.2.2
Strecken ohne Ausgleich). Prinzipiell erzielt die PID-Struktur das beste Regelergebnis. Jedoch
sollte der I-Anteil nicht zu stark (T
n
nicht zu klein) eingestellt sein, da die Regelgre sonst zum
Schwingen neigt. Eine solche Regelstrecke darf auf keinen Fall mit einer I-Struktur betrieben wer-
den, da diese alleine zu Instabilitten fhrt.
Frderung (Schttgut)
Diese Regelstrecken sind berwiegend totzeitbehaftet (siehe auch Kapitel 2.3 Strecken(anteile)
mit P-Verhalten, Totzeit und Verzgerungen). Bei diesen Regelstrecken ruft eine P-Struktur alleine
immer Schwingungen in der Regelgre hervor (bei einem X
P
<100 sogar Dauerschwingungen).
Auch der D-Anteil fhrt hufig zu Instabilitt. I-Struktur liefert in den meisten Fllen das beste Er-
gebnis.
Die Tabelle zeigt eine Zusammenfassung:
Tabelle 4: Auswahl der Reglerstruktur hinsichtlich der wichtigsten Regelgre
Regelgre Meist (!) fhrt folgende Reglerstruktur zum besten Ergebnis
Temperatur PID
Druck I
pH-Wert Durchlaufregelung PID, Standbecken P- oder PD
Drehzahl PI
Durchfluss I
Niveau PID
Frderung (Schttgut) I
5 Schaltende Regler 67 JUMO, FAS 525, Ausgabe 2010-11
5 Schaltende Regler
In diesem Kapitel wird die Funktionsweise von Zweipunkt-, Dreipunkt-, Dreipunktschritt- und Stel-
lungsreglern erklrt.
5.1 Unstetige und Stetighnliche Regler
Die bisher behandelten Stetigen Regler mit P-, PD-, I-, PI- und PID-Verhalten knnen jeden Wert
der Stellgre y zwischen 0 und 100% ausgeben. Dadurch ist es dem Regler mglich, die Regel-
gre x immer gleich der Fhrungsgre w zu halten.
Unstetige und Stetighnliche Regler besitzen im Gegensatz zu den Stetigen kein kontinuierliches
Ausgangssignal, sondern der Ausgang kann nur den Status Ein oder Aus annehmen.
Die Ausgnge dieser Regler sind vielfach als Relais ausgefhrt, aber auch Halbleiterrelais sind b-
lich. Gelegentlich verfgen diese Regler auch ber Logikausgnge.
Abbildung 57: Stetige, Unstetige und Stetighnliche Regler
Unstetige Regler
arbeiten wie ein Komparator mit Hysterese (siehe Abbildung 57): Sie schlieen den Kontakt, bis ein
vorgegebener Sollwert erreicht ist: Der Kontakt wird geffnet und der Istwert fllt ab. Erreicht der
Istwert den Sollwert minus einer eingestellten Hysterese, wird die Leistung erneut auf die Strecke
geschaltet. Ein Beispiel fr einen Unstetigen Regler stellt ein Thermostat dar.
Stetighnliche Regler
kann man sich als Kombination eines Stetigen Reglers mit einer Schaltstufe vorstellen (siehe Abbil-
dung 57): Der Stetige Regler ermittelt den Stellgrad, wie wir dies in Kapitel 3 Stetige Regler ken-
nen gelernt haben. Die Schaltstufe variiert auf Grund des ermittelten Stellgrades die Einschaltzeit
fr den Ausgang. Lsst man diese Regler hufig genug schalten, ergibt sich ein Regelverhalten,
welches praktisch dem eines Stetigen Reglers entspricht.
In folgendem Kapitel betrachten wir Unstetige und Stetighnliche Regler, wenn diese einen bin-
ren Ausgang besitzen. Da der Ausgang zwei Zustnde annehmen kann, nennt man diese Art von
Regler Zweipunktregler.
Stetige
Regler
feine Stufung
der Stellgre
(0...100%)
Unstetige
Regler
grobe Stufung
der Stellgre
(0 oder 100%)
Stetighnlicher Regler
w
-x
Schaltstufe
Stetighnliche
Regler
feine Stufung
der Stellgre
(0...100%)
Stetiger Regler
w
-x
y
Komparator mit Hysterese
w
-x
y
y
5 Schaltende Regler
68 5 Schaltende Regler JUMO, FAS 525, Ausgabe 2010-11
5.2 Der Unstetige Zweipunktregler
Der Unstetige Zweipunktregler arbeitet wie ein Thermostat: Liegt der Istwert unterhalb des Sollwer-
tes, schliet er seinen Ausgang und die Heizung arbeitet mit voller Leistung. Wird der Sollwert er-
reicht, setzt er die Leistung auf 0% zurck. Fllt nach einiger Zeit der Istwert wieder ab, schaltet
der Ausgang bei Unterschreitung von Sollwert minus Schaltdifferenz (X
Sd
) wieder ein.
Abbildung 58: Kennlinie eines Unstetige Zweipunktreglers
Ein Zweipunktregler wird bei JUMO zum Unstetigen Regler, wenn X
P
auf 0 gesetzt wird (meist
Werkseinstellung). In diesem Fall wird das eingestellte X
Sd
bercksichtigt.
Unstetige Zweipunktregler werden hufig in Form eines Thermostats eingesetzt.
Abbildung 59: JUMO Raum-Thermostat, Typ heatTHERM-AT
Betrachten wir in den folgenden beiden Unterkapiteln, wie sich ein Unstetiger Zweipunktregler an
Strecken erster und hherer Ordnung verhlt.
y [%]
100
w
x
X
Sd
5 Schaltende Regler 69
5 Schaltende Regler
5.2.1 Unstetiger Zweipunktregler an einer Strecke 1. Ordnung
Betreiben wir einen Unstetigen Zweipunktregler an einer Strecke 1. Ordnung, wird bei erkalteter
Anlage die Heizung eingeschaltet. Da nur ein Energiespeicher vorhanden ist, wird die Temperatur
sofort ansteigen (Abbildung 60). Bei Erreichen des Sollwertes wird die Leistung auf 0% zurckge-
nommen und der Istwert gelangt nicht ber den Sollwert. Theoretisch sinkt der Istwert sofort ab
und erreicht zu einer bestimmten Zeit den unteren Schaltpunkt (Sollwert-Schaltdifferenz).
Die Heizung schaltet erneut ein und der Istwert steigt wieder
Bei einer Strecke 1. Ordnung verluft der Istwert in dem Band der Schaltdifferenz - das ist das be-
ste Ergebnis, welches mit einem Unstetigen Regler erreichbar ist.
Die Schalthufigkeit ist umso grer, je kleiner die Schaltdifferenz und umso schneller die Regel-
strecke ist.
Abbildung 60: Unstetiger Zweipunktregler an einer Strecke 1. Ordnung
X
Sd
w
x
t
t
y
y
H
x
5 Schaltende Regler
5.2.2 Unstetiger Zweipunktregler an einer Strecke hherer Ordnung
Beim Betrieb eines Unstetigen Reglers an einer Strecke hherer Ordnung wird bei erkalteter Anla-
ge die Heizung eingeschaltet. Da mehrere Energiespeicher vorhanden sind, wird die Regelgre
erst nach einiger Zeit ansteigen (die Energiespeicher mssen erst geladen werden). Bei Erreichen
des Sollwertes wird die Leistung auf 0% zurckgenommen. Wegen der vorhandenen Verzugszeit
T
u
gelangt der Istwert ber den Sollwert. Nach einiger Zeit wird der Istwert abfallen und den unte-
ren Schaltpunkt erreichen. Die Heizung wird einschalten, der Istwert wird aber erst verzgert an-
steigen (die Energiespeicher mssen erneut geladen werden).
Abbildung 61: Unstetiger Regler an einer Strecke hherer Ordnung
Bei einer Strecke hherer Ordnung fallen die Schwingungen des Istwertes grer aus als die
Schaltdifferenz. So liegt bei einem Thermostat vielleicht eine Schaltdifferenz von 5K vor, der Istwert
schwingt jedoch ber einen Bereich von 10K.
Fazit:
Regelungen mit einem Unstetigen Regler sind z. B. in Form eines Thermostats kostengnstig mg-
lich. Diese Art der Regelung macht Sinn, wenn die resultierenden Schwankungen im Istwert nicht
stren.
Zweipunktregler werden in Kompaktreglern meist in Form von Stetighnlichen Reglern realisiert
(die Konfiguration als Unstetige Regler ist selten bzw. erfolgt aus Unwissenheit).
Das Verhalten der Regler entspricht bei relativ trgen Regelstrecken dem von Stetigen Reglern.
w
x
t
X
t
y
y
H
T
u
Sd
x
5 Schaltende Regler
5.3 Stetighnliche Zweipunktregler: Der Proportionalregler
Ein Stetighnlicher Regler besteht aus einem Stetigen Regler und einer Schaltstufe. Wird dieser
Regler als reiner Proportionalregler betrieben, gelten die Kennlinien, wie wir sie im Kapitel 3.1.1
Der Proportionalbereich kennengelernt haben.
Abbildung 62: Proportionalbereich eines Stetighnlichen Proportionalreglers
Der Stetighnliche Regler, dessen Kennlinie in Abbildung 62 gezeigt ist, gibt ebenfalls 100% Stell-
grad aus, bis der Istwert in den Proportionalbereich gelangt (das Relais schliet die ganze Zeit).
Befindet sich der Istwert im Proportionalbereich und fhrt weiter in Richtung zum Sollwert, wird im-
mer weniger Stellgrad ausgegeben.
Wie lsst sich mit einem schaltenden Ausgang die Energiezufuhr nahezu stetig, d. h. stufenlos, do-
sieren?
Letztlich bleibt es ber die Zeit gesehen gleich, ob ein Ofen mit 50% des Heizstromes betrieben
wird, oder der volle Strom nur die Hlfte der Zeit in die Heizung des Ofen fliet.
Der Stetighnliche Regler ndert statt der Gre die relative Einschaltdauer seines Ausgangssi-
gnals, sein Stellgrad entspricht der relativen Einschaltdauer.
Beispiel:
Ein Stetighnlicher Zweipunktregler mit einem Stellgrad von 43% schaltet seinen Ausgang 43%
der Zeit ein und 57% aus.
Der Regler berechnet sich zu jeder Zeit seinen Stellgrad. Wir mssen ihm weiterhin mitteilen, in
was fr einer Zeit einmal ein- und ausgeschaltet werden soll. Die Summe aus Ein- und Ausschalt-
zeit bezeichnet man als Schaltperiodendauer C
y
.
p
100
y [%]
5 Schaltende Regler
Abbildung 63: Unterschiedliche Stellgrade und Schaltperiodendauern
Abbildung 63 zeigt in der oberen Hlfte das Ausgangssignal des Reglers bei einem Stellgrad von
50% und 25%. Der Regler schliet entsprechend 50% bzw. 25% der Zeit seinen Ausgang.
In der unteren Hlfte von Abbildung 63 liegt ein gleicher Stellgrad (25%) bei unterschiedlichen
Schaltperiodendauern vor. Im zweiten Fall ist eine kleinere Schaltperiodendauer eingestellt (10s);
die Energie wird feiner dosiert und die Wechsel zwischen 0 und 100% fhren hinsichtlich des Ist-
wertes weniger zu Schwankungen.
Bezglich der Schaltperiodendauer gilt: je grer diese eingestellt ist, umso wahrscheinlicher wird
eine Schwingung des Istwertes. C
y
muss so klein gewhlt werden, dass keine Schwankungen im
Istwert vorliegen bzw. diese fr den Prozess akzeptabel sind.
Bei mechanischen Schaltern sollte die Schaltperiodendauer C
y
nur so klein wie ntig eingestellt
werden, ein kleineres C
y
geht auf Kosten der Lebensdauer von Relais und Schtzen.
Bei elektronischen Ausgngen (z. B. TRIAC, Solid-State-Relais, Open-Collector-Ausgang) kann
des C
y
so klein wie mglich eingestellt werden.
y = 50%
C = 20s
y
Ein
t [s]
Ein
t [s]
y
y = 25%
C = 20s
y
Ein
C
C
t [s]
y
Ein
t [s]
y
y
b) Gleicher Stellgrad (y = 25%) bei unterschiedlichen Schaltperiodendauern
a) Unterschiedliche Stellgrade
50 40 30 20 10 0
y
y
y = 25%
C = 20s
y
y = 25%
C = 10s
y
45 40 25 20 5 0
40 20 0
40 30 20 10 0
5 Schaltende Regler
Beispiel zur Einschtzung der Lebensdauer von Relais:
Die Periodendauer eines Reglers, eingesetzt fr die Temperaturregelung, betrage C
y
= 20s.
Das verwendete Relais habe eine Kontaktlebensdauer von 1 Mio. Schaltungen.
Bei dem gegebenen C
y
ergeben sich drei Schaltspiele pro Minute, d. h. 180/h. Bei 1 Mio. Schaltun-
gen ergibt sich eine Lebensdauer von 5.555 Stunden = 231 Tage. Rechnet man eine Betriebsdauer
von 8h/Tag, so ergeben sich ca. 690 Tage. Bei ca. 230 Arbeitstagen pro Jahr erhalten wir eine Le-
bensdauer von ca. 3 Jahren.
Die Ermittlung der Schaltperiodendauer sollte bei einem Zweipunktregler vor der eigentlichen Opti-
mierung erfolgen: Man schaltet den Regler in den Handbetrieb und gibt einen typischen Stellgrad
vor. Das C
y
betrgt bei JUMO-Reglern werkseitig meist 20s. Wird bei dieser Schaltperiodendauer
eine Schwankung im Istwert erkannt, erfolgt eine Verkleinerung von C
y
, bis sich ein stabiler Istwert
einstellt.
Hinweis:
Vielleicht kann C
y
auch >20s eingestellt werden, um weiterhin einen stabilen Istwert zu erhalten.
5 Schaltende Regler
5.3.1 I- und D-Verhalten eines Stetighnlichen Zweipunktreglers
Bezglich des I- und D-Verhaltens gelten die Sachverhalte, wie diese beim Stetigen Regler erklrt
wurden. Z. B. erhht der I-Anteil ebenfalls seinen Stellgrad whrend eine Regelabweichung er-
kannt wird. Im Gegensatz zur Erhhung des Ausgangssignals erhht der I-Anteil die relative Ein-
schaltdauer des Ausganges.
Noch einmal wollen wir uns den Stetighnlichen Zweipunktregler als Kombination eines Stetigen
Reglers und einer Schaltstufe vorstellen:
Abbildung 64: Stetighnlicher Regler als Stetiger Regler mit nach geschalteter Schaltstufe
Die Struktur des Reglers kann beliebig erfolgen (P - PID). Das entsprechende C
y
und die Regelpa-
rameter werden definiert. Auf Grund dieser Einstellungen, dem definierten Sollwert und dem Ist-
wertverlauf berechnet der Regler seinen Stellgrad y
R
(der Stellgrad ist meist auf einer Anzeige des
Reglers ersichtlich). Daraufhin wandelt die Schaltstufe den Stellgrad unter Bercksichtigung des
eingestellten C
y
in Schaltfolgen.
Beispiel:
Am gezeigten Stetighnlichen Regler gibt der Stetige Regler einen Stellgrad von 50% aus. Fr die
Schaltstufe bedeuten 50% Stellgrad eine relative Einschaltdauer von ebenfalls 50%. Nehmen wir
an, C
y
betrgt 10s, dann setzt die Schaltstufe, immer im Wechsel von 5s, den Eingang ein und aus.
Wurde bei einem Zweipunktregler eine gute Einstellung fr C
y
gefunden, gelten hinsichtlich der An-
teile P, I und D die Aussagen, wie diese in Kapitel 3 Stetige Regler getroffen wurden. Auch kn-
nen fr diesen Regler die in Kapitel 4 Der geschlossene Regelkreis/Optimierungsverfahren vorge-
stellten Optimierungsverfahren Anwendung finden.
Minimale Einschaltdauer (T
k
)
Einige Stellglieder erwarten eine Mindestzeit, fr die sie angesteuert werden. Denkbar ist z. B. ein
Gasofen, bei dem das Gas gezndet und restlos verbrannt werden muss. Als weiteres Beispiel sei
eine Kltemaschine erwhnt, die eine Mindestzeit eingeschaltet wird.
Fr die genannten Anwendungen kann an einigen JUMO-Reglern der Parameter minimale Ein-
schaltdauer (T
k
) verwendet werden. Er steht werksseitig meist auf 0s und hat somit keinen Einfluss.
Ist T
k
>0s eingestellt, wird der binre Ausgang mindestens fr diese Zeit eingeschaltet. Der Regler
versucht weiterhin, die definierte Schaltperiodendauer C
y
einzuhalten, T
k
hat fr ihn jedoch Priori-
tt (Abbildung 65):
Strecke
y y
w
x
stetiges Ausgangssignal
P / PD / I / PI / PID Schaltfolge
Stetiger
Regler
Schaltstufe
R
5 Schaltende Regler
Abbildung 65: Ausgangssignal eines Zweipunktreglers mit T
k
= 20s
Abbildung 65 zeigt den Ausgang eines Zweipunktreglers, wenn ein T
k
von 20s und ein C
y
von 100s
eingestellt ist. Auch bei kleinsten Stellgraden schliet der Regler seinen Ausgang fr mindestens
20s.
In Abbildung 65 a) gibt der Regler einen Stellgrad von 20% aus: er schliet fr 20s den Ausgang
und ffnet diesen fr 80s (in diesem Fall kann eine Schaltperiodendauer von 100s eingehalten wer-
den).
In Abbildung 65 b) gibt der Regler einen Stellgrad von 10% aus: auch hier schliet er fr 20s sei-
nen Ausgang. Um einen Stellgrad von 10% zu erreichen, muss er den Ausgang die neunfache Zeit
ffnen. In diesem Fall verlngert der Regler die Schaltperiodendauer auf 200s.
Y = 20%
Beispiel: T = 20s, C = 100s
k y
a)
Ein
20s 100s t
Y = 10% b)
Ein
20s 100s t 200s
5 Schaltende Regler
5.4 Der Dreipunktregler
Einen Dreipunktregler kann man sich vereinfacht als Parallelschaltung von zwei Einzelreglern vor-
stellen:
Abbildung 66: Aufbau eines Dreipunktreglers
Mit ihm kann z. B. bei der Unterschreitung der Fhrungsgre geheizt und bei der berschreitung
gekhlt werden. Eine andere Anwendung wre z. B. das Be- und Entfeuchten einer Klimakammer.
Im Regler wird je ein Ausgang einer Stellgre zugeordnet: So wird z. B. zum Heizen oftmals der 1.
Reglerausgang, zum Khlen der 2. Reglerausgang genutzt. Alle Parameter, die den Heizregler
betreffen, werden mit Index
1
gekennzeichnet; fr alle Parameter des Khlreglers wird Index
2
ver-
wendet.
Schauen wir uns zu Beginn an, wie sich ein Dreipunktregler verhlt, wenn beide Strukturen unstetig
arbeiten:
Struktur 1
w
Struktur 2
w
w
x
x
x
Regelstrecke
1. Reglerausgang
2. Reglerausgang
Wrmetrgerl
Khlflssigkeit
Heizen
Khlen
Dreipunktregler
5 Schaltende Regler
5.4.1 Der Unstetige Dreipunktregler
Die beiden Strukturen arbeiten unstetig, wenn X
P1
und X
P2
auf 0 gestellt sind.
In diesem Fall wird auf die eingestellten Schaltdifferenzen (X
Sd1
, X
Sd2
) zugegriffen (Abbildung 67):
Abbildung 67: Kennlinie eines Unstetigen Reglers mit zwei Ausgngen
Abbildung 67 zeigt die Arbeitsweise eines Unstetigen Dreipunktreglers an einem konkreten Bei-
spiel: Die beiden Schaltdifferenzen (X
Sd1
und X
Sd2
) sind auf 1K eingestellt, ein Sollwert von 30C
liegt vor. Beim Dreipunktregler ist weiterhin der Parameter Kontaktabstand X
Sh
(im Beispiel 4K) ein-
zustellen. Dieser verhindert die kontinuierliche Umschaltung zwischen Heizen und Khlen (kein
sinnloser Energieverbrauch).
Stellen wir uns einen kleinen Istwert x vor (Abbildung 67): Der Stellgrad betrgt 100% und der
Heizkontakt ist geschlossen. Der Istwert steigt an, bis bei 28C der Kontakt ffnet. Nach einiger
Zeit erfolgt Abkhlung. Bei Unterschreitung von 27C wird die Heizung erneut eingeschaltet. Bei
Heizbedarf wird der Istwert im gnstigsten Fall im Band X
Sd1
gehalten (Begrndung siehe Kapitel
5.2.1 Unstetiger Zweipunktregler an einer Strecke 1. Ordnung).
Stellen wir uns vor, der Istwert wrde durch eine hhere Auentemperatur ansteigen. Ab einer
berschreitung von 33C betrgt der Stellgrad -100% (der Khlkontakt wird geschlossen). Das
Khlaggregat bewirkt ein Absinken der Temperatur, bei 32C wird dieses abgeschaltet. Auch bei
Khlbedarf wird der Istwert im gnstigsten Fall im Band X
Sd2
gehalten.
Wird ein Dreipunktregler konfiguriert, sollten die beiden Strukturen stetighnlich arbeiten. Die Wir-
kungsweise erklren wir in folgendem Kapitel:
y [%]
100
30
x [C]
X
-100
X
Sd1
X
Sh
Sd2
x 27 28 33 32
w
5 Schaltende Regler
5.4.2 Der Stetighnliche Dreipunktregler
Auch einen Stetighnlichen Dreipunktregler, bei dem beide Ausgnge von je einem Proportional-
regler angesteuert werden, kann man sich vereinfacht aus der Zusammenschaltung zweier unter-
einander verkoppelter Stetighnlicher Regler vorstellen. Die beiden Strukturen des Dreipunktreg-
lers werden stetighnlich, indem das jeweilige X
P
>0 eingestellt wird. Auf die Schaltdifferenz wird
jeweils nicht mehr zurckgegriffen. Die Schaltperiodendauer kann fr beide Strukturen frei konfigu-
riert werden. Weiterhin bleibt der Kontaktabstand wirksam.
Abbildung 68 zeigt die Kennlinie eines Stetighnlichen Dreipunktreglers, welcher zur Ansteuerung
eines Klimaschrankes verwendet wird (beide Einzelregler sind mit P-Struktur definiert).
Abbildung 68: Kennlinie eines Stetighnlichen Dreipunktreglers
Wie in Abbildung 68 dargestellt, lassen sich X
P1
und X
P2
getrennt einstellen. Dies ist erforderlich,
da die Streckenverstrkung im Allgemeinen fr die zwei Stellgren unterschiedlich ist. So greift
z. B. ein Heizregister wesentlich anders in den Prozess ein als die Khlung (z. B. ber einen Lfter).
Im Folgenden soll die Arbeitsweise dieses Reglers beschrieben werden. Der Istwert in der Klima-
kammer sei 25C, die Regelung wird eingeschaltet:
Heizen
Das Heizrelais zieht an und die Heizung heizt mit 100% Stellgrad, woraufhin der Istwert grer
wird. Der Stellgrad der Heizung wird ab einem Istwert von 27C (Erreichen des Proportionalberei-
ches) kontinuierlich kleiner, das Relais beginnt unter Bercksichtigung der eingestellten Schaltperi-
odendauer (C
y1
) zu takten und die Einschaltzeiten werden immer krzer. Die Regelabweichung und
somit der Stellgrad werden solange kleiner, bis sich ein Stellgrad ergibt, der ausreicht, den Istwert
aufrechtzuerhalten. Wir erhalten einen positiven Stellgrad (z. B. 25% Stellgrad bei 28,5C).
Khlen
Nun kommt es zu einer hheren Umgebungstemperatur (Strung), wodurch der Innenraum der Kli-
makammer erhitzt wird. Der Istwert steigt - ab dem Einfahren in den Kontaktabstand (29C) ist der
Stellgrad 0%, es wird weder geheizt noch gekhlt. Erst ab einer Temperatur von 31C beginnt das
Relais fr die Khlung zu takten (der Stellgrad wird negativ). Die Regelabweichung wird ebenfalls
so gro, dass der sich aufbauende Stellgrad ausreicht, den entstehenden Istwert aufrecht zu erhal-
ten.
Bei beiden Reglern ist P-Struktur aktiviert, aus diesem Grund kann weder bei Heiz- noch bei Khl-
bedarf auf den Sollwert geregelt werden.
y [%]
100
X
x [C]
-100
29 33 27 25
Heizen
Khlen
X
X
P1
Sh
P2
x
31 30
w
5 Schaltende Regler
5.4.3 I- und D-Verhalten eines Stetighnlichen Dreipunktreglers
Sind beide Reglerstrukturen auf PID gestellt, wird zustzlich das I- und D-Verhalten definiert (T
n1
,
T
n2
, T
v1
und T
v2
). Der Istwert wird durch den entsprechenden I-Anteil immer auf den Sollwert aus-
geregelt und der D-Anteil wirkt der nderung des Istwertes entgegen.
Die P-Anteile sind jeweils nur auerhalb des Kontaktabstandes aktiv: Der Kontaktabstand schiebt
die beiden Proportionalbereiche auseinander und verhindert ein kontinuierliches Umschalten von
Heizen und Khlen.
Die Einstellung des Kontaktabstandes hat nach der Optimierung zu erfolgen und ist so vorzuneh-
men, dass kein ungewolltes Umschalten von Heizen auf Khlen erfolgt.
Tabelle 5 zeigt, welche Parameter fr einen Dreipunktregler einzustellen sind, wenn die beiden
Strukturen unstetig oder stetighnlich arbeiten sollen.
Tabelle 5: Einstellparameter eines Dreipunktreglers
Bei einigen Reglern kann jeweils noch die minimale Einschaltdauer (T
k1
, T
k2
) definiert werden.
Selbstverstndlich knnen die Strukturen eines Dreipunktreglers beliebig kombiniert werden.
Struktur 1 kann z. B. PID-Verhalten, Struktur 2 PI-Verhalten aufweisen. Weiterhin knnte der 1.
Reglerausgang ein stetiges Signal, der 2. Reglerausgang ein unstetiges Signal liefern. Dies wre
beispielsweise der Fall, wenn ein Thyristorleistungssteller angesteuert wird und mit einem Kontakt
die Aktivierung eines Khlaggregates erfolgt.
gewhlte Struktur Einstellparameter
Unstetig X
P1
= 0
X
P2
= 0
X
Sh
X
d1
; X
d2
Stetighnlich P X
P1
; X
P2
C
y1
; C
y2
X
Sh
PI X
P1
; X
P2
T
n1
; T
n2
C
y1
; C
y2
X
Sh
PID X
P1
; X
P2
T
n1
; T
n2
T
v1
; T
v2
C
y1
; C
y2
X
Sh
PD X
P1
; X
P2
T
v1
; T
v2
C
y1
; C
y2
X
Sh
I T
n1
; T
n2
C
y1
; C
y2
X
Sh
5 Schaltende Regler
5.5 Regler zum Ansteuern von Motorstellgliedern
Motorstellglieder bestehen aus Stellmotor und Stellglied und sind ber eine Spindel miteinander
verbunden. Stellglieder sind hufig Ventile oder Klappen. Bei Vorhandensein des Stellmotors kann
relativ einfach der Aufbau eines Motorstellgliedes erfolgen. ber die beiden Anschlussleitungen
des Motors kann das Stellglied auf- (Linkslauf) oder zugefahren (Rechtslauf) werden.
Fr die Ansteuerung von Motorstellgliedern stehen Dreipunktschritt- und Stellungsregler zur Verf-
gung, welche wir in diesem Kapitel vorstellen:
5.5.1 Der Dreipunktschrittregler
Ein Dreipunktschrittregler stellt zwei binre Ausgnge zur Ansteuerung des Motorstellgliedes zur
Verfgung. Abbildung 69 zeigt den Regler mit Motorstellglied in einem geschlossenen Regelkreis:
Abbildung 69: Der Dreipunktschrittregler mit Motorstellglied im geschlossenen Regelkreis
Hat ein Relais des Reglers angezogen, wird entsprechend das Ventil verfahren. Die Ausgnge sind
gegenseitig verriegelt. Erfolgt keine Ansteuerung, bedeutet dies im Gegensatz zum Dreipunktregler
nicht, dass ein Stellgrad von 0% ausgegeben wird. Das Ventil verharrt in diesem Fall in seiner Stel-
lung und knnte z. B. zu 60% geffnet sein. Gelegentlich wird versucht, ein Motorstellglied mit ei-
nem Dreipunktregler zu betreiben. Diese Vorgehensweise ist falsch.
Beim Dreipunktschrittregler entspricht die Ventilstellung dem Stellgrad, dieser kann sich im Bereich
von 0 ... 100% bewegen. Der Dreipunktschrittregler schaut kontinuierlich auf Ist- und Sollwert. Auf
Basis der eingestellten Regelparameter rechnet er zu jedem Zeitpunkt aus, um wie viel Prozent er
das Ventil ffnen bzw. schlieen muss.
Gas
y
Ofen
M
Dreipunkt-
schrittregler
Auf
Zu
w
x
5 Schaltende Regler
Beispiel:
Bei einem Dreipunktschrittregler ist PI-Struktur (X
P
= 25K, T
n
= 120s) vorgegeben, die Laufzeit des
Stellgliedes (TT) betrgt 60s. Istwert und Sollwert betragen 0C. Der Sollwert wird auf 10C ge-
setzt. Hierdurch entsteht eine Regelabweichung von 10K:
Abbildung 70: Sprungantwort des Systems Dreipunktschrittregler und Stellventil
Auf Grund der Regelparameter wrde ein Stetiger Regler mit seinem Stellgrad auf 40% springen
(P-Anteil, Abbildung 70) und nun den Stellgrad auf Basis der Nachstellzeit T
n
= 120s erhhen (I-An-
teil). Der Dreipunktschrittregler mchte ebenfalls das Ventil um 40% ffnen und den I-Anteil abbil-
den. Das Ventil ffnet sich jedoch verzgert, da es relativ trge ist. Um eine Ansteuerung in der ge-
nannten Weise zu ermglichen, muss der Dreipunktschrittregler Kenntnis davon besitzen, wie
schnell das Ventil arbeitet. Hierzu dient die Stellgliedlaufzeit TT (Zeit, die das Stellglied bentigt, um
sich vom geschlossenen Zustand komplett zu ffnen und umgekehrt). Die Stellgliedlaufzeit fr das
Ventil in Abbildung 70 betrgt 60s.
Der Dreipunktschrittregler besitzt nicht die Kenntnis bezglich der Position des Stellgliedes. Des-
halb knnen nur die Reglerstrukturen parametriert werden, welche einen I-Anteil besitzen (PI und
PID).
y [%]
60 120 180
20
40
60
80
100
Einstellungen:
X = 25K
T = 120s
Sprung = 10K
TT = 60s
Stellgrad am Stellventil
Spungantwort eines stetigen Reglers
mit den gleichen Einstellungen
P
n
t [s]
5 Schaltende Regler
Schauen wir uns das Regelverhalten des Dreipunktschrittreglers an:
Abbildung 71: Regelverhalten eines Dreipunktschrittreglers, Struktur PI
Abbildung 71 zeigt Sollwert, Istwert und die beiden Reglerausgnge des Dreipunktschrittreglers:
Bei (1) wird ein neuer Sollwert vorgegeben. Der Regler erkennt, dass der Istwert auerhalb des
Proportionalbereiches liegt, er steuert den Ausgang Auf mindestens bis zum Erreichen des Pro-
portionalbereiches (Ventil ist zu 100% geffnet). Zum Zeitpunkt (2) gelangt der Istwert in den Pro-
portionalbereich: Der P-Anteil wird zurckgenommen, der I-Anteil wird vergrert. In der ersten
Zeit entspricht die Abnahme des P-Anteils in etwa der Vergrerung des I-Anteils, der Stellgrad am
Ventil bleibt auf 100%, es erfolgt keine Ansteuerung. In (3) berechnet der Regler, dass der Stellgrad
reduziert werden muss, er fhrt das Ventil langsam zu. In (4) berechnet der Regler, dass am Ventil
eine Erhhung des Stellgrades erforderlich ist. In (5) erreicht der Istwert den Sollwert, es erfolgt kei-
ne weitere Ansteuerung.
Hinsichtlich des Regelverhaltens (P, I und D) kann ein Dreipunktschrittregler wie ein Stetiger Regler
betrachtet werden.
Der Kontaktabstand
Obwohl ein Dreipunktschrittregler ausgeregelt hat, erfolgt von Zeit zu Zeit ein Ansteuern des Stell-
gliedes (Auf, Zu, Auf etc.)
Nehmen wir an, dass der Istwert nur etwas ber dem Sollwert liegt, wird der Regler das Stellglied
kurz zufahren. Der Regler steuert das Stellglied fr mindestens die Dauer seiner Abtastzeit an (typi-
sche Werte liegen bei JUMO-Reglern zwischen 50 ... 250ms). Durch das kurze Zufahren sinkt in
unserem Beispiel der Istwert und liegt schlielich unter dem Sollwert. Der Regler steuert nun fr
eine Abtastzeit auf und der Istwert schwingt ber den Sollwert usw.
Dieses kontinuierliche Auf- und Zufahren verkrzt die Lebenszeit der Stellglieder und lsst sich
durch die Vergrerung des Kontaktabstandes beseitigen (X
Sh
). Der Kontaktabstand befindet sich
symmetrisch um den Sollwert. Gelangt der Istwert in diesen Bereich, erfolgt keine Ansteuerung des
Stellgliedes. X
Sh
wird nach der Optimierung des Reglers eingestellt und nur so gro dimensioniert,
dass es zu keinem andauernden Auf- und Zufahren kommt. Wird der Kontaktabstand zu gro ge-
whlt, stellt sich eine zu groe Regelabweichung ein.
w/x [C]
t [s]
(1) (2) (3)
(5)
Auf
Zu
(4)
w
x
5 Schaltende Regler
Der Handbetrieb
Da der Dreipunktschrittregler die tatschliche Position des Stellgliedes nicht kennt, kann das Stell-
glied nicht auf einen im Handbetrieb definierten Stellgrad gefahren werden. Erfolgt die Schaltung in
den Handbetrieb, wird das Stellglied im ersten Moment nicht mehr angesteuert. Manuell kann nun
auf- oder zugefahren werden.
Endlagenschalter
Fr einen Dreipunktschrittregler wre folgender Fall denkbar:
Ein Sollwert wird gefordert, der anlagenbedingt nicht erreicht werden kann. Wegen des I-Anteils
will der Regler das Stellglied immer weiter aufsteuern, obwohl es bereits zu 100% geffnet ist.
Die Motorwicklung wrde unntig belastet. Daher befinden sich in den Motorstellgliedern hufig
Endlagenschalter: Steuert der Dreipunktschrittregler das Stellglied auf und es sind bereits 100%
erreicht, unterbricht der Endlagenschalter den Stromfluss. Es existieren Schalter fr beide Endla-
gen. Bei selbstgebauten Stellgliedern empfiehlt sich die Ausrstung mit den beschriebenen Kom-
ponenten.
Tabelle 6 zeigt die Einstellparameter eines Dreipunktschrittreglers:
Tabelle 6: Einstellparameter beim Dreipunktschrittregler
Reglerstruktur PI PID
Einstellparameter X
P
X
P
T
n
T
n
- T
v
T
T
T
T
X
Sh
X
Sh
5 Schaltende Regler
5.5.2 Der Stellungsregler
Zum Ansteuern von Motorstellglieder ist der Stellungsregler noch besser geeignet, welcher voll-
stndig Stetiger Regler mit integriertem Stellungsregler fr Motorstellglieder heit. Wird z. B. ein
JUMO-Regler als Stellungsregler konfiguriert, liegt im Regler die folgende Struktur vor:
Abbildung 72: Der Stellungsregler mit Stellventil im Regelkreis
Der Stellungsregler besteht aus einem Stetigen Regler, den man hinsichtlich aller bekannten Struk-
turen (P - PID) parametrieren kann. Der Stetige Regler berechnet auf Basis der eingestellten Para-
meter, dem Soll- und Istwert, seinen Stellgrad. Der eigentliche Stellungsregler regelt nun den vom
Stetigen Regler geforderten Stellgrad am Motorstellglied aus (z. B. 80% Ventilffnung bei einem
Stellgrad von 80%). Damit dies funktioniert, muss am Stellglied eine Stellgradrckmeldung vorhan-
den sein. Hierzu ist meist ein Potenziometer eingebaut, welches mit drei Adern beispielsweise an
Eingang 2 des Reglers angeschlossen ist. Dem Regler liegt auf Grund der Schleiferstellung des Po-
tenziometers die ffnung des Ventils vor. Weiterhin muss im Regler konfiguriert werden, dass z. B.
Eingang 2 als Stellgradrckmeldung genutzt wird. Mit Kenntnis der Stellgradrckmeldung regelt
der unterlagerte Stellungsregler jederzeit den geforderten Stellgrad aus. Der unterlagerte Regler
muss nicht optimiert werden, die Regelparameter werden durch die Eingabe der Stellgliedlaufzeit
angepasst.
Auch beim Stellungsregler befindet sich der Kontaktabstand symmetrisch um den Sollwert und
muss vom Anwender so gro eingestellt werden, dass es zu keinem andauernden Auf- und Zufah-
ren kommt.
Mit einem Stellungsregler wird ein besseres Regelverhalten als beim Dreipunktschrittregler erreicht.
Weiterhin knnen im Handbetrieb beliebige Stellgrade vorgegeben werden, das Motorstellglied
wird dann entsprechend positioniert.
Fr den Stellungsregler ist die Stellgradrckmeldung zwingend erforderlich, anderenfalls bleibt nur
der Einsatz des Dreipunktschrittreglers.
Die Einstellparameter eines Stellungsreglers zeigt Tabelle 7:
Tabelle 7: Einstellparameter beim Stellungsregler
Reglerstruktur P PD I PI PID
Einstellparameter X
P
X
P
- X
P
X
P
- - T
n
T
n
T
n
- T
v
- - T
v
T
T
T
T
T
T
T
T
T
T
X
Sh
X
Sh
X
Sh
X
Sh
X
Sh
stetiger
Regler
Ofen
M
Stellungs-
regler
Auf
Zu
y
y
w
Stellventil
x
Gas
-
Stellgradrckmeldung
R
6 Bessere Regelgte durch spezielle Reglerschaltungen 85 JUMO, FAS 525, Ausgabe 2010-11
6 Bessere Regelgte durch spezielle Reglerschaltungen
Bis zu diesem Kapitel haben wir einschleifige Regelkreise betrachtet. Eine Beeinflussung der Strek-
ke geschieht in diesem Fall nur durch den Stellgrad des Reglers. Durch die in diesem Kapitel vor-
gestellten Mglichkeiten kann die Regelgte verbessert oder Kosten reduziert werden.
6.1 Grundlast
Bei der Grundlastvorgabe wird nur ein Teil der gesamten Stellgre vom Regler beeinflusst, wh-
rend der Rest kontinuierlich der Strecke zugefhrt wird.
Abbildung 73: Grundlastvorgabe
Im Beispiel in Abbildung 73 wird Heizung 2 kontinuierlich eingeschaltet, whrend Heizung 1 vom
Regler gesteuert wird.
Im Fall der Grundlastvorgabe wird vom Stellglied nur ein Teil der Leistung gesteuert (das Stellglied
kann kleiner dimensioniert werden r Kostenreduzierung). Weiterhin ist die wechselnde Netzbela-
stung im Fall eines Zweipunktreglers nicht mehr so extrem.
Die Grundlastvorgabe kann ebenfalls verwendet werden, wenn in einer Regelstrecke der Sollwert
ber einen groen Bereich definiert werden muss. Man denke an einen Industrieofen, fr welchen
Sollwerte im Bereich von 200 ... 1000C vorgegeben werden sollen. Bei kleinen Sollwerten besteht
das Problem, dass die Heizung zu gro dimensioniert ist: Ein berschwingen des Sollwertes beim
Anheizen ist wahrscheinlich.
Lsung: Man kann bei kleineren Sollwerten die Grundlast abschalten und diese erst ab einem be-
stimmten Wert zuschalten. Teilweise wird die Grundlast auch gestaffelt bei greren Sollwerten ak-
tiviert. Diese Vorgehensweise htte den Vorteil, dass bei allen Betriebspunkten mit einem relativ
groen Stellgrad des Reglers gefahren werden kann. Die Regelgte wrde besser werden.
In einigen Anwendungsfllen wird zum Anheizen eine relativ groe Leistung bentigt. Aufgrund der
guten Isolation wird zum Ausregeln relativ wenig Stellgrad bentigt. Der groe Leistungsber-
schuss fhrt zum berschwingen. JUMO-Regler knnen bei groen Regelabweichungen ber ei-
nen 2. Ausgang eine zustzliche Leistung aktivieren. Diese wird abgeschaltet, wenn die Regelab-
weichung einen definierten Wert unterschreitet. Ausgeregelt wird ber den ersten Ausgang des
Reglers mit einem Teil der Leistung.
Ofen
R1
K1
N
L1
R2
86 6 Bessere Regelgte durch spezielle Reglerschaltungen JUMO, FAS 525, Ausgabe 2010-11
6.2 Split-Range-Betrieb
Beim Split-Range-Betrieb wird der Stellgrad des Reglers auf mehrere Stellglieder aufgeteilt.
Der Grund kann darin liegen, dass ein Stellglied nicht die notwendige Leistung bringt oder bei-
spielsweise in einer Anlage Energie und somit Kosten eingespart werden sollen:
Abbildung 74: Split-Range-Betrieb
Im gezeigten Anlagenausschnitt wird fr einen Prozess Khlleistung bereitgestellt. In der Anlage
kann diese gnstiger aus dem Khlturm als durch die Kltemaschine bezogen werden.
Der Reglerstellgrad (0 ... 100%) wird auf zwei analoge Ausgnge aufgeteilt:
Betrgt der Stellgrad zwischen 0 ... 50%, wird Ausgang 1 mit 4 ... 20mA angesteuert (Ventil 1
0 ... 100%). Berechnet der Regler einen Stellgrad von 50 ... 100%, wird Ausgang 2 mit 4 ... 20mA
angesteuert (Ausgang 1 bleibt auf 20mA).
Ausgang 1
0...50% / 4...20mA
w
x
Ausgang 2
50...100% / 4...20mA
vom Khlturm
von Kltemaschine
Khlen zum Prozess
Ventil 1
Ventil 2
6 Bessere Regelgte durch spezielle Reglerschaltungen 87
6.3 Konstanthalten von Strgren
Wie in Kapitel 2 Die Regelstrecke deutlich wurde, nehmen Strgren nur dann Einfluss auf die
Regelgre, wenn sich diese verndern. In einigen Applikationen besteht die Mglichkeit, die Str-
gren konstant zu halten:
Abbildung 75: Konstanthalten von Strgren
Abbildung 75 zeigt schematisch einen Gas betriebenen Ofen. Eine der Strgren ist in diesem
Fall der Versorgungsdruck fr das Gasventil. Hat der Regler ausgeregelt, wrde es bei einem Ab-
sacken des Gasdruckes mit der gefundenen Ventilstellung zu einer Verringerung des Istwertes
kommen. Der Regler wrde seinen Stellgrad vergrern und den Istwert wieder auf den Sollwert
ausregeln.
Mit einem Hilfsregler kann der Versorgungsdruck konstant gehalten werden:
Man definiert am Hilfsregler einen Sollwert, welcher kleiner ist als die minimal zu erwartenden
Drcke im Netz und der Hilfsregler gleicht die Druckschwankungen aus. Das Konstanthalten kann
im gezeigten Beispiel auch in einfacher Weise mit einem Druckminderer erfolgen.
Regler Strecke
Hilfsregler
y
w
x
z
6.4 Additive und Multiplikative Strgrenaufschaltung
Kennt man den Einfluss einer Strgre auf den Istwert, kann man den Stellgrad des Reglers durch
die Strgre beeinflussen. Prinzipiell kann man proportional zur Strgre einen zustzlichen
Stellgrad ausgeben (Additive Strgrenaufschaltung) oder den gesamten Stellgrad proportional
zur Strgre verndern (Multiplikative Strgrenaufschaltung).
Innerhalb der Verfahren wartet man nicht auf die Wirkung der Strgrennderung, sondern wirkt
mit einem vernderten Stellgrad sofort der nderung entgegen.
6.4.1 Additive Strgrenaufschaltung
Abbildung 76: Schema der Additiven Strgrenaufschaltung
Diese Art der Strgrenaufschaltung kann genutzt werden, wenn bei Vernderung der Strgre
ein zustzlicher Stellgrad ausgegeben wird bzw. dieser reduziert werden muss.
Das Prinzip der Additiven Strgrenaufschaltung soll an folgendem Beispiel erklrt werden:
Abbildung 77: Beispiel fr eine Additive Strgrenaufschaltung
Im gezeigten Beispiel befinden sich hochempfindliche Proben in einer Klimakammer. Die Tempera-
tur muss sehr exakt ausgeregelt werden, weiterhin wird das Licht in der Klimakammer gesteuert
(diese Aufgabe wird nicht vom Regler bernommen).
Regler Strecke
y
w
x
z
z
y
y
z
w
x
Heizung
Eingang 2
Pt100
Klimakammer
Beleuchtung
Strom
Beleuchtung
y
Betrachten wir die Applikation zu Beginn ohne Additive Strgrenaufschaltung: In der Klimakam-
mer wird ein Sollwert von exakt 37C ausgeregelt. Die Leistung, welche durch die Beleuchtung im
Inneren freigesetzt wird, stellt die Strgre dar. Wird pltzlich die Lampe eingeschaltet, setzt diese
neben der Heizung Energie frei: Die Temperatur steigt z. B. auf 40C an und der Regler verkleinert
seinen Stellgrad, bis in der Klimakammer wieder 37C erreicht werden.
Das Ausbrechen des Istwertes wird durch die Additive Strgrenaufschaltung reduziert:
Der Strom, der durch die Beleuchtung fliet, wird gemessen und nach Wandlung (Beispiel 1000 : 1)
auf Eingang 2 des Reglers geschaltet. Der Eingang wird entsprechend skaliert und vom Regler als
Additive Strgrenaufschaltung genutzt. Erfolgt eine Erhhung des Leuchtenstromes, wird der
Stellgrad des Reglers reduziert. Die Reduzierung der Heizleistung entspricht der vorliegenden Lei-
stung der Beleuchtung. In dieser Weise bleibt die Leistung im System beim Einschalten der Leuch-
te konstant. Durch die Verzgerungsglieder im System wird der Istwert ebenfalls ausbrechen, die
Abweichung wird jedoch bedeutend geringer ausfallen.
Zu beachten ist, dass die Additive Strgrenaufschaltung keine Stellgradbegrenzung darstellt.
Die Skalierung von Eingang 2 hat in der Weise zu erfolgen, dass beim Einschalten der Beleuchtung
der entsprechende Stellgrad abgezogen wird. Beispiel: Der Regler gibt 0 ... 100% Stellgrad bei
0 ... 1000 W Leistung aus. Die Beleuchtung hat eine Gesamtleistung von 100 W.
Der Stromwandler liefert bei maximaler Lichtleistung 5mA. Die Skalierung von Eingang 2 erfolgt auf
0 ... 5mA entspricht 0 ... -10 (bei 5mA wird der Stellgrad um 10%, bei 0mA nicht verkleinert).
Fazit:
Soll bei Strgrennderung ein zustzlicher Stellgrad proportional zur Strgre addiert/
subtrahiert werden, wird die Additive Strgrenaufschaltung verwendet.
6.4.2 Multiplikative Strgrenaufschaltung
Die Multiplikative Strgrenaufschaltung nimmt Einfluss auf die Gesamtverstrkung K
P
und damit
auf den Gesamtstellgrad. Verndert die erfasste Strgre ihren Wert, wird das am Regler einge-
stellte K
P
( ) im gleichen Verhltnis im Bereich von 0 ... 100% gendert.
Abbildung 78: Schema der Multiplikativen Strgrenaufschaltung
Anwendung findet dieses Verfahren, wenn in einem Prozess der Stellgrad des Reglers in gleichem
Ma wie eine auftretende Strgre verndert werden muss.
Abbildung 79: Neutralisationsanlage
Als Beispiel sei eine Neutralisationsanlage (Abbildung 79) aufgefhrt, in der laugenhaltige Abws-
ser mit Sure neutralisiert werden. Die Regelgre ist der pH-Wert, der sich im neutralen Bereich
befinden soll. Der Regler nimmt Einfluss auf den pH-Wert, indem er den Zufluss der Sure vern-
dert (y). Betrachten wir die Funktionsweise vorerst ohne multiplikative Strgrenaufschaltung:
Der Regler hat bei einer definierten Durchflussmenge mit beispielsweise 30% Stellgrad ausgere-
gelt. Nun verndert sich die Strgre Durchfluss, die Abwassermenge pro Zeit ist doppelt so
gro. Der pH-Wert wird sich vergrern und der Regler seinen Stellgrad erhhen, bis die Regelgr-
e wieder den Sollwert erreicht hat. Dies wird bei 60% Stellgrad (die doppelte Suremenge) der
Fall sein. Wir sehen, dass sich der Stellgrad fr eine gleich bleibende Regelgre bei sonst glei-
chen Bedingungen proportional zur Strgre verhalten muss.
1
X
P
------ 100%
Regler Strecke
w
x
z
z
0...100%
K
P
Regler
Laugenhaltige Abwsser
w
x
z
y
m /h
3
Sure
pH
Eingang 2
Schauen wir auf unser Beispiel mit Multiplikativer Strgrenaufschaltung:
Der Regler hat auch hier z. B. mit 30% Stellgrad ausgeregelt. Nun verndert sich die Strgre
Durchfluss auf den doppelten Wert. Durch die multiplikative Strgrenaufschaltung wird die Pro-
portionalverstrkung (diese entspricht der Gesamtverstrkung, Abbildung 48) ebenfalls auf den
doppelten Wert gesetzt. Der neue Stellgrad des Reglers betrgt sofort 60% und es gibt keine gr-
eren Regelabweichungen.
Die Skalierung von Eingang 2 hat in unserem Beispiel in der Weise zu erfolgen, dass bei 0 ... 100%
Durchfluss ein Faktor von 0 ... 100% gebildet wird: Liefert der Durchflusssensor ein Stromsignal
4 ... 20mA (0 ... 60m
3
/h), kann die Skalierung auf 0 ... 100% gestellt werden.
Der durch den Regler ermittelte Stellgrad wrde bei 60m
3
/h mit 100% und bei z. B. 30m
3
/h mit
50% multipliziert.
Abbildung 80: Beispiel zur Skalierung von Eingang 2 (Strgrenaufschaltung)
Fazit:
Soll der Gesamtstellgrad des Reglers mit einem Faktor 0 ... 100% (proportional zu einer
Strgre) multipliziert werden, wird die Multiplikative Strgrenaufschaltung verwendet.
Durchfluss-
sensor
4...20mA
0...100%
4...20mA
3
E2 Faktor 0...100%
fr Reglerstellgrad 0...60m /h
Regler
6.5 Grob-/Feinregelung
Soll in einem Massestrom ein Sollwert ausgeregelt werden, kann es sinnvoll sein, durch einen
Grobregler den Istwert in die Nhe des Sollwertes zu bringen. Der Feinregler hat danach die Auf-
gabe, die Regelabweichung zu beseitigen.
Abbildung 81: Grob-/Fein-Regelung
Als Beispiel knnte wiederum eine Neutralisationsanlage dienen, welche Abwsser im Durchlauf
auf pH7 regeln soll.
Der Grobregler muss sehr schnell arbeiten, die Regelabweichung jedoch nicht unbedingt beseiti-
gen. Daher wird hufig P- oder PD-Struktur aktiviert.
Der Feinregler erhlt den gleichen Sollwert und soll die Regelabweichung beseitigen, hier kommt
hufig PID-Struktur zum Einsatz.
R1
Massen- oder Energiestrom
Grobregler
y
Feinregler
R2
x
y
x
w w
1
1
2
1
2
2
6.6 Kaskadenregelung
Abbildung 82: Kaskadenregelung
Bei der Kaskadenregelung werden mehrere Regelkreise ineinander verschachtelt. Es sind minde-
stens 2 Regler vorhanden. Der Fhrungsregler ist ein analoger Regler, dessen Stellgrad (y
1
) dem
Folgeregler aufgeschaltet wird. Der Folgeregler bernimmt den Stellgrad des Fhrungsreglers,
fhrt eine Stellgradnormierung durch und nutzt das Ergebnis als Sollwert (w
H
). Mit dem Stellgrad
gibt der Fhrungsregler dem Folgeregler vor, auf welchen Wert er einen Hilfsistwert (x
H
) auszure-
geln hat.
In Abbildung 83 ist ein Ofen gezeigt, in dem unterschiedliche Sollwerte ausgeregelt werden sollen.
Der Heizstab darf 200C nicht berschreiten. Der Grund knnte darin liegen, dass bei hheren
Temperaturen ein im Ofen vorhandenes Gas zndet und so eine Explosion entsteht.
Mit Hilfe des Beispiels wollen wir zeigen, wie eine Kaskadenregelung arbeitet und welche Vorteile
diese schafft:
Abbildung 83: Kaskadenregelung an einem Ofen
R2
Strecke
x
Hilfsregler/Folgeregler
Hauptregler/Fhrungsregler
x
z
w
w
w
y
y
y
R1
H
1
H
1
1
Stellgrad-
normierung
w
x
Pt100 (Heizstab)
Fhrung
Pt100 (Ofentemperatur)
Folge
4...20mA
0...200C
x
H
w
H y
y
1
Ofen
Im Beispiel ist der Fhrungsregler dafr verantwortlich, dass im Ofeninneren der geforderte Soll-
wert ausgeregelt wird. An diesem Regler wird der Sollwert fr die Ofentemperatur vorgegeben und
der erforderliche Stellgrad ermittelt: Das Ausgangssignal des Fhrungsreglers (im Beispiel
4 ... 20mA/0 ... 100%) wird dem Folgeregler aufgeschaltet (meist an Eingang 2).
Die Stellgradnormierung erfolgt im Folgeregler: 4 ... 20mA oder 0 ... 100% Stellgrad entsprechen
0 ... 200C Sollwert fr den Folgeregler. Gibt der Fhrungsregler z. B. einen Stellgrad von 100%
vor, bedeutet dies einen Sollwert von 200C fr den Folgeregler (dieser regelt entsprechend 200C
am Heizstab aus). Der Fhrungsregler gibt mit seinem Stellgrad (0 ... 100%) letztlich eine Heizstab-
temperatur von 0 ... 200C vor. Der Heizstab wird in unserer Applikation niemals 200C berschrei-
ten.
Im gezeigten Beispiel hat die Kaskadenregelung den Vorteil, dass die Temperatur des Heizstabes
unter Kontrolle ist (keine Temperaturen >200C). hnliche Applikationen existieren, bei denen ver-
hindert werden soll, dass sich Energiespeicher beim Regelvorgang zu sehr laden und den Istwert
ber den Sollwert schwingen lassen.
Weiterhin lsst sich feststellen, dass durch die Einfhrung der Kaskadenregelung allgemein die Re-
gelung einfacher beherrschbar ist, da die Verzugszeit der Regelstrecke auf mindestens 2 Regler
verteilt ist.
Optimierung
Bei der Optimierung der Kaskadenregelung ist zu beachten, dass erst der innere und danach der
uere Regelkreis zu optimieren ist. In unserem Beispiel bedeutet dies: Wir schalten den Fhrungs-
regler in den Handbetrieb und geben einen mittleren Stellgrad vor (z. B. 60%).
Fr den Folgeregler (dieser befindet sich im Automatikbetrieb) bedeuten 60% Stellgrad 120C
Sollwert fr den Heizstab. Am Folgeregler knnten wir nun die in Kapitel 7.1.1 Schwingungsme-
thode beschriebene Selbstoptimierung durchfhren. Nach der Selbstoptimierung ist der Folge-
regler optimiert. Nun kann der Fhrungsregler wieder in den Automatikbetrieb geschaltet und fr
diesen ebenfalls eine Selbstoptimierung durchgefhrt werden (der Folgeregler bleibt ebenfalls im
Automatikbetrieb).
Struktur der Regler
Beim Folgeregler ist ein schnelles Verhalten notwendig. Aus diesem Grund wird meist P- oder PD-
Struktur gewhlt. Ob in unserem Beispiel bei einem geforderten Stellgrad von 50% tatschlich
100C oder zum Beispiel 95C ausgeregelt werden, ist zweitrangig. Fr das exakte Ausregeln ist
der Fhrungsregler verantwortlich.
Wird fr den Folgeregler die Selbstoptimierung verwendet, ist zu beachten, dass diese meist die
PID-Struktur aktiviert. Nach der Selbstoptimierung sollte manuell auf P- oder PD-Struktur geschal-
tet werden.
Fr den Fhrungsregler wird in den meisten Fllen PID-Struktur genutzt.
Beim Folgeregler ist zu beachten, dass dieser einen zweiten analogen Eingang besitzen muss (die-
ser wrde in unserem Beispiel auf 4 ... 20mA/0 ... 200C skaliert). Der Eingang muss als externe
Sollwertvorgabe konfigurierbar sein.
6.7 Verhltnisregelung
Verhltnisregler werden fr Brennersteuerungen (Regelung des Gas-/Luftmischungsverhltnisses)
in der Analysenmesstechnik (Mischung von Reaktionspartnern) und in der Verfahrenstechnik (Her-
stellung von Mischungen) verwendet.
Abbildung 84: Verhltnisregelung
Im Abbildung 84 misst der Verhltnisregler den Luftstrom in der Zuleitung. Die gemessene Luft-
menge wird mit einem einstellbaren Verhltnissollwert multipliziert (w
2
). Das Ergebnis ist der Soll-
wert der Gasmenge, welche vom Verhltnisregler ausgeregelt wird.
Um die Gesamtmenge fr den Brenner regeln zu knnen, muss ein zweiter Regler zum Einsatz
kommen (gestrichelt gezeichnet). An dem Fhrungsregler wird die Gesamtmenge definiert. Er ff-
net beispielsweise auf Grund eines greren Sollwertes das Luftventil, der Verhltnisregler regelt
Gas im eingestellten Verhltnis bei. Der Vorgang ist ausgeregelt, wenn sowohl die Gesamtmenge
als auch das Verhltnis ausgeregelt ist.
Anstelle der Gesamtmenge regelt der Fhrungsregler auch oft direkt die Ofentemperatur. Wird in
diesem Beispiel ein hoher Sollwert fr die Ofentemperatur vorgegeben, ffnet der Fhrungsregler
ebenfalls das Luftventil und der Verhltnisregler regelt das geforderte Verhltnis aus.
Optimierung von Verhltnisregler und Fhrungsregler
Zuerst erfolgt die Optimierung des Verhltnisreglers. Der Fhrungsregler wird in den Handbetrieb
genommen und ein typischer Stellgrad vorgegeben (z. B. 50%). Das Luftventil fhrt zur Hlfte auf
und der Verhltnisregler kann optimiert werden. Im konkreten Beispiel wird mglicherweise die
Schwierigkeit auftreten, dass bei einem ungnstigen Gas-/Luftgemisch keine Verbrennung erfolgen
kann.
Fhrungsregler
Verhltnisregler
Gas
w
Luft
y
y
x
w ( c)
x
zum Brenner
2
Ist der Verhltnisregler optimiert, kann der Fhrungsregler erneut in den Automatikbetrieb geschal-
tet werden und dessen Optimierung erfolgen.
Bemerkung:
Einige JUMO-Regler knnen direkt als Verhltnisregler konfiguriert werden:
An diesen kann das gewnschte Verhltnis als Sollwert eingestellt werden. Weiterhin wird das vor-
liegende Verhltnis als Istwert angezeigt.
7 Sonderfunktionen von Reglern 97 JUMO, FAS 525, Ausgabe 2010-11
7 Sonderfunktionen von Reglern
Bisher haben wir die eigentliche Reglerfunktion eines JUMO-Kompaktreglers kennen gelernt, diese
besitzen eine Vielzahl von weiteren Funktionen. Die Mglichkeiten bieten einen einfacheren Service
bzw. die Einsparung von Komponenten in der Peripherie und somit eine Kostenersparnis.
In diesem Kapitel mchten wir wichtige Funktionen vorstellen, welche sich teilweise ausschlielich
auf JUMO-Regler beziehen:
7.1 Die Selbstoptimierung
Mit der Selbstoptimierung ermittelt der JUMO-Kompaktregler neben den aus seiner Sicht gnstig-
sten Regelparametern weitere Gren, wie z. B. die Schaltperiodendauer bei Zweipunkt- und Drei-
punktreglern.
In nahezu allen Kompaktreglern von JUMO ist die Selbstoptimierung nach der Schwingungsme-
thode integriert. Wie wir erkennen werden, kommt dieses Verfahren in besonderen Prozessen nicht
in Frage. So existiert in einigen Gerten die Methode nach der Sprungantwort. Beide Verfahren
werden in diesem Kapitel vorgestellt.
Der Regler identifiziert in beiden Fllen die Regelstrecke und berechnet auf Grund dessen die Re-
gelparameter. Daher muss die Optimierung unter realen Betriebsbedingungen erfolgen.
Es sollte z. B. keine Optimierung fr einen leeren Hrteofen erfolgen, wenn sich spter in diesem
2.000kg Stahl befinden.
7.1.1 Schwingungsmethode
Bei der Schwingungsmethode gibt der Regler im Wechsel 0 und 100% auf seinen Ausgang.
Aus der Reaktion des Istwertes ermittelt er die gnstigsten Regelparameter:
Abbildung 85: Die Selbstoptimierung nach der Schwingungsmethode
Die Selbstoptimierung kann im Fall einer Temperaturregelstrecke im kalten Zustand gestartet wer-
den. Wichtig ist jedoch, dass ein fr die Anlage typischer Sollwert vorgegeben wird.
Betrgt z. B. der sptere Sollwert 800C, macht eine Selbstoptimierung mit einem Sollwert von
w/x
berechnete
Schaltgerade
t TUNE Start
y
Heizen
(schaltender
Ausgang)
0
TUNE Ende
t
w
x
(1)
(2) (3) (4)
(5) (6)
98 7 Sonderfunktionen von Reglern JUMO, FAS 525, Ausgabe 2010-11
200C keinen Sinn (die Regelstrecke zeigt in diesem Betriebspunkt ein anderes Verhalten).
Im genannten Beispiel msste vor dem Start der Selbstoptimierung ein Sollwert von etwa 800C
definiert werden.
Schauen wir uns die Arbeitsweise der Selbstoptimierung im Detail an (Abbildung 85):
(1) Die Anlage ist im kalten Zustand, ein typischer Sollwert wird eingestellt und die Selbstoptimie-
rung gestartet. Der Regler setzt sein Ausgangssignal auf 100% und der Istwert steigt an.
(2) Der Regler berechnet intern seine Schaltgerade. An dieser wird das Ausgangssignal auf 0%
gesetzt. In der Anlage kommt es zum Nachheizen. Im Idealfall gelangt der Istwert exakt bis
zum Sollwert, bevor er seine Richtung umkehrt.
(3) Der Ofen khlt ab, die Leistung wird wieder auf 100% gesetzt.
(4) Der Ausgang wird erneut deaktiviert.
(5) Erreicht der Istwert wieder sein Maximum, ist die Selbstoptimierung beendet. Der Regler ber-
nimmt die gefundenen Parameter in seinen aktiven Parametersatz und regelt auf den einge-
stellten Sollwert (6).
Bemerkung:
Sicherheitshalber muss bei der Selbstoptimierung immer damit gerechnet werden, dass der
Istwert ber den Sollwert schwingt. Sollte in diesem Fall die Beschdigung der Anlage oder
des Gutes mglich sein, ist bei diesem Verfahren Vorsicht geboten (mglicherweise kleine-
ren Sollwert whrend der Selbstoptimierung vorgeben).
Die Selbstoptimierung kann auch gestartet werden, wenn sich der Istwert in der Nhe des Sollwer-
tes befindet. In diesem Fall wird die Schaltgerade in etwa auf den Sollwert gelegt, der Istwert
schwingt in jedem Fall ber den Sollwert.
Die genannte Optimierungsmethode ist in JUMO-Reglern das Standardverfahren und liefert in den
meisten Fllen sehr gute bis befriedigende Ergebnisse. In folgenden Anwendungsfllen kann die
Methode keine Verwendung finden bzw. ist nur schlecht einsetzbar:
- Stellgradsprnge 0 100% sind fr den Prozess unzulssig.
- Die Regelstrecke lsst sich nur sehr schwer zu Schwingungen anregen
(z. B. im Fall eines sehr gut isolierten Ofens).
- Der Istwert darf in keinem Fall den Sollwert berschreiten.
In den genannten Fllen kann die Sprungantwortmethode Verwendung finden:
7 Sonderfunktionen von Reglern 99
7.1.2 Sprungantwortmethode
Fr die Sprungantwortmethode wird im Regler ein Ruhestellgrad und eine Sprunghhe definiert.
Aus der Reaktion des Istwertes auf den Stellgradsprung ermittelt der Regler die gnstigen Regel-
parameter:
Abbildung 86: Selbstoptimierung nach der Sprungantwort
Abbildung 86 zeigt, wie diese Methode aus dem kalten Zustand heraus arbeitet: Der Sollwert fr
die Anlage ist vorgegeben und die Selbstoptimierung gestartet. Der Regler gibt den Ruhestellgrad
aus (im Beispiel 0%). Bei unruhigem Istwert wartet der Regler, bis dieser stabil ist. Nun wird der
Stellgrad um den definierten Sprung erhht und der Istwert wird grer. Der Regler wartet, bis der
Istwert mit der maximalen Geschwindigkeit ansteigt: In diesem Moment werden die Regelparame-
ter errechnet und danach mit diesen auf den eingestellten Sollwert ausgeregelt.
Wie im Kapitel 7.1.1 Schwingungsmethode angekndigt, kann das Verfahren weiterhin Anwen-
dung finden, wenn whrend der Selbstoptimierung ein bestimmter Istwert nicht berschritten wer-
den darf.
In diesem Fall wird der Regler in den Handbetrieb geschaltet und ein Stellgrad vorgegeben, wel-
cher den Istwert unterhalb des kritischen Bereiches steuert (die Ausgleichsvorgnge sind jeweils
abzuwarten). Vielleicht ermitteln wir einen Stellgrad von 65% bei einem Istwert von 200C.
Die minimale Sprunghhe liegt bei 10%. Die Optimierung arbeitet um so genauer, je hher der
Sprung gewhlt wird. In unserem Beispiel konfigurieren wir einen Ruhestellgrad von 45% und eine
Sprunghhe von 20%.
t
y
Sprunghhe
t
w/x
w
Start Sprung Ende
Istwert mit maximaler Steilheit
y-Ruhe
x
Abbildung 87: Start der Selbstoptimierung whrend des Betriebes
Abbildung 87 zeigt die Verhltnisse whrend der folgenden Selbstoptimierung: In (1) wird der Reg-
ler in den Automatikbetrieb geschaltet und die Selbstoptimierung gestartet. Der Regler setzt den
Stellgrad auf 45% und der Istwert fllt ab. Ist die Regelgre stabil, wird der Stellgrad um die
Sprunghhe (20%) erhht (2). Erkennt der Regler die maximale Steilheit des Istwertverlaufes, er-
rechnet er die aus seiner Sicht gnstigsten Regelparameter und regelt mit diesen auf den einge-
stellten Sollwert aus (hier 200C).
7.1.3 Weitere Informationen zu den Optimierungsverfahren
Die Schwingungsmethode kann fr alle konfigurierbaren Regler angewendet werden (Stetige,
Zweipunkt-, Dreipunkt-, Dreipunktschritt- und Stellungsregler).
Bei der Sprungantwortmethode gilt entsprechendes, jedoch kann diese beim Dreipunktschrittreg-
ler nur bedingt Verwendung finden. Der Ruhestellgrad kann lediglich mit 0% und die Sprunghhe
zu 100% definiert werden. Begrndet ist dies in der Tatsache, dass der Dreipunktschrittregler kei-
ne Kenntnis bezglich der tatschlichen Ventilstellung besitzt, siehe Kapitel 5.5.1 Der Dreipunkt-
schrittregler.
Fr beide Verfahren gilt:
Gleich welche Struktur im Regler parametriert ist, er schaltet sich immer auf PID-Verhalten und er-
mittelt entsprechend X
P
, T
n
und T
v
.
Es existieren zwei Ausnahmen:
Wenn vor der Optimierung eine Einstellung auf PI-Struktur erfolgt, bleibt diese bestehen und der
Regler optimiert sich als PI-Regler. Der Grund liegt darin, dass der D-Anteil einige Strecken instabil
macht. Ist dies fr eine Strecke bekannt (z. B. hufig bei Druck- und Durchflussstrecken), kann vor
der Selbstoptimierung PI-Struktur eingestellt werden. Wird eine Strecke erster Ordnung erkannt,
schaltet sich der Regler ebenfalls auf PI-Struktur.
t
y-Ruhe (45%)
Stellgrad y
t
Istwert x [C]
(1)
Start
200
(2)
Sprung
(3)
Ende
Sprunghhe
20% {
w
Neben den Regelparametern fr das PID-Verhalten, berechnet der Regler die Schaltperiodendau-
ern im Fall von Zwei- und Dreipunktreglern. Weiterhin dimensioniert er ein Filter fr den Istwertein-
gang. Im Fall von Dreipunkt-, Dreipunktschritt- und Stellungsreglern ist weiterhin manuell die Ein-
stellung des Kontaktabstandes durch den Anwender vorzunehmen, siehe Kapitel 5.4 Der Drei-
punktregler ff.
Um whrend der Selbstoptimierung eine geeignete Schaltperiodendauer, z. B. fr das Heiz- und
Khlaggregat, zu ermitteln, mssen im Regler vor der Selbstoptimierung die Arten der Ausgnge
konfiguriert werden:
Abbildung 88: Einstellung der Art der Reglerausgnge fr die Selbstoptimierung
Folgende Einstellungen sind hinsichtlich der Reglerausgnge mglich:
- Relais: Die Schaltperiodendauer wird so kurz wie ntig definiert.
Die Relais werden mglichst geschont.
- Halbleiter + Logik: Die Dimensionierung der Schaltperiodendauer erfolgt so klein wie mglich
(der Ausgang wird sehr hufig schalten).
- Analogausgang
7.2 Startup und Teleservice/Diagnose
Bei Inbetriebnahmen, Serviceleistungen etc. mssen gelegentlich verschiedene Prozessgren
aufgezeichnet werden (z. B. Istwertverlauf bei Vorgabe eines neuen Sollwertes).
Gewhnlich ist in diesem Fall eine Zusatzausrstung erforderlich: Ein Schreiber muss den Wert
aufzeichnen, ein zweiter Fhler aufwendig im Prozess platziert werden.
JUMO-Regler werden in den meisten Fllen mit einem zugehrigen Konfigurationsprogramm (Set-
up) ber Schnittstelle konfiguriert. Mit Startup (eine Option des Konfigurationsprogramms) knnen
viele Prozessgren, welche im Regler vorhanden sind, online aufgezeichnet werden und stehen
im PC zur Verfgung:
Abbildung 89: Online aufgezeichnete Daten eines JUMO-Reglers mit Startup
Im Beispiel von Abbildung 89 sind Sollwert, Istwert und Stellgrad whrend einer Sollwertnderung
gezeigt.
Die aufgezeichneten Diagramme knnen ausgedruckt oder auch als Datei abgespeichert werden
und stehen fr die Anlagendokumentation zur Verfgung.
Teleservice/Diagnose
Mit der als Teleservice oder Diagnose bekannten Funktion stehen in der Zeit, whrend Regler und
PC verbunden sind, wichtige Gren online im Setup zur Verfgung:
Abbildung 90: Teleservice/Diagnose im Fall eines JUMO dTRON 300
Mit der Funktion kann sich der Servicemitarbeiter einen schnellen berblick bezglich des Reglers
verschaffen (Status Eingnge, Reglerstellgrad etc.).
Teleservice/Diagnose
7.3 Registrierfunktion
Neben einer Vielzahl von Bildschirmschreibern sind bei JUMO auch einige Regler mit Registrier-
funktion ausgestattet. Mit dieser Mglichkeit knnen beliebige Signale des Reglers aufgezeichnet
und im Display eingesehen werden:
Abbildung 91: Registrierfunktion des JUMO IMAGO 500
In Abbildung 91 ist das Regelverhalten einer Anlage ersichtlich. Die Daten werden im Gert in ei-
nem Ringspeicher abgelegt: Ist der Ringspeicher vollstndig mit Daten gefllt, werden immer die
ltesten Daten berschrieben.
Die Aufzeichnung kann z. B. tglich von einem PC abgefragt und auf dessen Festplatte archiviert
werden.
Die Auswertesoftware PCA 3000 ermglicht die Auswertung der Daten:
Abbildung 92: Auswertung der Messdaten mit JUMO PCA 3000
Abbildung 92 zeigt die Messdaten, welche mit dem JUMO IMAGO 500 aufgezeichnet wurden und
nach Abfrage am PC zur Verfgung stehen.
7.4 Rampenfunktion
Erfolgt durch den Anwender am Regler eine Sollwertnderung, wird der neue Sollwert sprungfr-
mig bernommen.
Die sprungfrmige bernahme - beispielsweise eines neuen Temperatursollwertes - ist fr einige
Prozesse nicht zulssig:
- Bestimmte Materialien mssen langsam aufgeheizt oder abgekhlt werden.
- Erfolgt die Vorgabe eines hheren Sollwertes, wird die Heizleistung von einem kleinen Wert,
z. B. auf 100%, genommen. Aus diesem Grund kommt es in der Nhe der Heizung zu einer
starken Erhitzung, was zur Zerstrung des zu behandelnden Gutes fhren kann. Weiterhin ent-
stehen in dem Prozess hohe Temperaturunterschiede (Temperaturgradienten), was sich fr eini-
ge Materialen ungnstig auswirkt.
Ist die Rampenfunktion aktiviert, werden neu definierte Sollwerte nicht mehr als Sprung, sondern
rampenfrmig angefahren. Die Steilheit der Rampe kann am Regler, z. B. in Kelvin/Minute, konfigu-
riert werden.
Abbildung 93: Die Rampenfunktion
Abbildung 93 zeigt, wie die Rampenfunktion bei den meisten JUMO-Reglern im Detail arbeitet:
(1) Der Regler wird eingeschaltet. Es liegt ein kleiner Istwert in der Anlage vor. Am Regler wurde
ein Sollwert von 30C eingegeben. Durch die Rampenfunktion wird der Sollwert auf den aktu-
ellen Istwert gesetzt, mit der definierten Steilheit luft der Rampensollwert in Richtung 30C.
(2) Der Sollwert wird auf 100C gendert und der Rampensollwert steigt mit der konfigurierten
Steilheit an.
(3) Die Rampe wird gestoppt (dies ist z. B. mit einem binren Eingang mglich).
(4) Die Rampe luft weiter (weil z. B. der binre Eingang mit der Funktion Rampenstopp geffnet
wurde) und erreicht den neuen Sollwert von 100C.
(5) Es kommt zur Netzunterbrechung, der Istwert fllt ab.
(6) Die Versorgungsspannung kehrt zurck. Als Rampensollwert wird erneut der aktuelle Istwert
angenommen. Der Sollwert luft mit der vom Anwender definierten Steilheit auf 100C.
w 100
w/x [C]
(1)
(2)
(3) (4)
(5)
(6)
Sollwert
Istwert
t
2
w 30
1
7.5 Programmregler
Ein Programmregler kommt zum Einsatz, wenn der Sollwert als Profil vorgegeben werden soll.
Abbildung 94 zeigt neben dem Sollwertprofil fnf verschiedene Steuerkontakte:
Abbildung 94: Programm eines Programmreglers
Ein Programm besteht aus unterschiedlichen Abschnitten, welche (hinsichtlich des Profils) ber
den Sollwert zu Beginn des jeweiligen Abschnittes und dessen Zeit definiert werden (Beispiel: Ab-
schnitt 1 ist definiert ber den Sollwert 25C und die Abschnittszeit 1h). Der Sollwert am Ende von
Abschnitt 1 wird durch den Sollwert zu Beginn von Abschnitt 2 definiert (50C).
JUMO produziert und liefert Programmregler, fr die bis zu 50 Programme und 1000 Abschnitte
realisiert werden knnen.
Oft mssen neben dem Sollwertprofil Klappen, Lfter, Ventile etc. gesteuert werden. Der Status der
entsprechenden Ausgnge kann ber so genannte Steuerkontakte abschnittsweise definiert wer-
den.
200
w [C]
t [h]
150
100
50
Zusatzheizung
(Steuerkontakt 1)
Belftung
(Steuerkontakt 2)
CO -Zugabe
(Steuerkontakt 3)
2
Entlftung
(Steuerkontakt 4)
Befeuchtung
(Steuerkontakt 5)
A
b
s
c
h
n
i
t
t

1
A
b
s
c
h
n
i
t
t

2
A
b
s
c
h
n
i
t
t

3
A
b
s
c
h
n
i
t
t

4
A
b
s
c
h
n
i
t
t

5
A
b
s
c
h
n
i
t
t

6
A
b
s
c
h
n
i
t
t

7
A
b
s
c
h
n
i
t
t

8
Sollwert
2 4 5 8 10 1 7 9
Bei einigen Reglern kann fr jeden Abschnitt der Parametersatz definiert werden, mit welchem der
Regler arbeiten soll. Weiterhin kann hufig ein Toleranzband um den Sollwert definiert werden:
Luft der Istwert aus dem Toleranzband heraus, wird bei entsprechender Konfiguration das Pro-
gramm angehalten. Kehrt der Istwert in das Toleranzband zurck, folgt die Fortsetzung des Pro-
gramms.
7.6 Limitkomparatoren
Bei der Arbeit mit JUMO-Reglern ist die Nutzung von Limitkomparatoren oft sehr hilfreich. Limit-
komparatoren sind je nach Ausfhrung der Gerte 1 ... 16 mal vorhanden.
Ein Limitkomparator kann gem unterschiedlicher Kennlinien arbeiten. Diese Kennlinien werden
Limitkomparatorfunktionen genannt. Es kann zwischen acht unterschiedlichen Kennlinien ausge-
whlt werden, wobei die berwachung eines Signals auf einem festen Wert oder ein Vergleich zwi-
schen zwei Signalen mglich ist.
Beispielhaft wollen wir die Kennlinie Limitkomparatorfunktion 7 erklren:
Abbildung 95: Limitkomparatorfunktion 7
Bei Limitkomparatorfunktion 7 wird der so genannte LK-Istwert (z. B. das Signal an einem Analog-
eingang) auf die berschreitung eines Grenzwertes AL berwacht. Weiterhin kann eine Hysterese
X
Sd
definiert werden. Mit dem Ausgang des Limitkomparators kann beispielsweise ein Relais ange-
steuert oder eine Binrfunktion ausgelst werden.
Status
Limitkomparator
1
0
Limitkomparator-
Istwert
AL
X
Sd
7.7 Binrfunktionen
Auf Grund binrer Signale knnen in einem JUMO-Regler unterschiedliche Funktionen ausgelst
werden. Binre Signale knnen Schalterstellung an binren Eingngen, der Status von Limitkom-
paratoren etc. sein.
Typische Binrfunktionen sind:
Start Selbstoptimierung, Abbruch Selbstoptimierung:
Durch ein binres Ereignis kann die Selbstoptimierung gestartet bzw. gestoppt werden.
Sollwertumschaltung:
Im Regler sind mehrere Sollwerte vorhanden, zum selben Zeitpunkt kann jedoch nur ein Sollwert
aktiv sein. Die Umschaltung kann z. B. ber einen binren Eingang erfolgen.
Istwertumschaltung:
Wird in einer Anlage auf Analogeingang 1 als Istwert zurckgegriffen, findet bei Auftreten eines bi-
nren Signals Analogeingang 2 Verwendung.
Parametersatzumschaltung:
In JUMO-Reglern knnen meist zwei Parameterstze (Struktur, Dimensionierung X
P
, T
n
und T
v
etc.) definiert werden. Mit einem Limitkomparator kann z. B. ausgewertet werden, ob ein bestimm-
ter Sollwert berschritten wird. Ist dies der Fall, wird auf Parametersatz 2 umgeschaltet.
Bei kleinen Sollwerten wird auf die Regelparameter in Satz 1, bei groen Sollwerten auf die Para-
meter des zweiten Satzes zurckgegriffen.
Tastaturverriegelung:
Auf Grund eines binren Signals kann die Tastatur verriegelt werden.
Programmstart und -stopp:
In Abhngigkeit eines binren Ereignisses startet bzw. stoppt der Programmregler ein Programm.
7.8 Handbetrieb
Im Automatikbetrieb ist die eigentliche Reglerfunktion aktiv (Regelung erfolgt auf den eingestellten
Sollwert). Der Regler kann weiterhin in den Handbetrieb geschaltet werden. Bei Umschaltung in
den Handbetrieb wird der aktuelle Stellgrad als Handstellgrad bernommen. ber Tastatur kann
der Stellgrad stufenlos zwischen 0 ... 100% eingestellt werden.
Bei JUMO-Reglern kann weiterhin ein fester Handstellgrad konfiguriert werden, welcher bei Um-
schaltung in den Handbetrieb ausgegeben werden soll. Wird z. B. ein Stellgrad von 0% eingestellt
und der Regler in den Handbetrieb geschaltet, wird der Ausgang auf 0% gesetzt.
7.9 Stellgradbegrenzung
JUMO-Regler besitzen eine Obere (Y1) und Untere Stellgradbegrenzung (Y2).
Die Obere Stellgradbegrenzung (Y1) steht werksseitig auf 100%. Dies bedeutet: Berechnet der
Regler einen Stellgrad von 100%, wird dieser mit dem Reglerausgang tatschlich ausgegeben.
Wurde Y1 jedoch z. B. auf 60% eingestellt und der Regler hat in einem Betriebspunkt 100% be-
rechnet, wird der Ausgang auf 60% begrenzt.
Die Obere Stellgradbegrenzung kann Verwendung finden, wenn das Stellglied fr einen bestimm-
ten Betriebspunkt zu gro dimensioniert ist.
Mit der Unteren Stellgradbegrenzung (Y2) kann z. B. im Fall eines Dreipunktreglers die Leistung
der Khlung auf einen definierten Maximalwert begrenzt werden (bei einer Einstellung von bei-
spielsweise Y2 = -75% wrde die Khlleistung auf maximal 75% begrenzt werden).
Wenn fr die Heizung keine minimalen Stellgrade unterschritten werden sollen, kann die untere
Stellgradbegrenzung (Y2) auch >0% eingestellt werden: Wird z. B. ein Y2 von 5% definiert, werden
immer mindestens 5% Stellgrad ausgegeben (auch wenn der Regler Stellgrade <5% berechnet).
Abbildung 96: Stellgradbegrenzung
100%
0
Berechneter Reglerstellgrad
100% 0
A
u
s
g
e
g
e
b
e
n
e
r

S
t
e
l
l
g
r
a
d
Y1
Y2
7.10 Kundenspezifische Linearisierung
Schliet man an ein Regelgert, z. B. ein Pt 100 an, misst dieses ber einen Messstrom den Wider-
stand. Interessant ist fr den Nutzer jedoch ausschlielich die zum Widerstand gehrende Tempe-
ratur. Die Kennlinie des Pt 100 (die Widerstandswerte mit den entsprechenden Temperaturen) ist im
Gert abgelegt. Aus diesem Grund muss der Anwender lediglich die Linearisierung Pt 100 anwh-
len und das Gert zeigt automatisch die Temperatur am Pt 100 an. In Regelgerten ist meist eine
Vielzahl von Linearisierungen abgelegt (weitere temperaturabhngige Widerstnde, Thermoele-
mente etc.).
Wird ein Sensor eingesetzt, fr den das Gert keine Linearisierung besitzt, kann durch den Anwen-
der eine kundenspezifische Linearisierung vorgenommen werden: Die Kennlinie des Sensors muss
bekannt sein und der Anwender gibt Sttzstellen fr die Linearisierung ein (Wertepaare im Arbeits-
bereich, wie im Falle eines temperaturabhngigen Widerstandes bestehend aus dem Widerstands-
wert und der zugehrigen Temperatur). Auf Grund der Sttzstellen fhrt der Regler die Linearisie-
rung durch.
Ein weiteres Beispiel fr die kundenspezifische Linearisierung ist die Erfassung eines Volumens in
einem Behlter, welcher im unteren Bereich kegelfrmig und im oberen Bereich zylindrisch ausge-
fhrt ist (Abbildung 97).
Abbildung 97: Ermittlung des Volumens auf Grund des Niveaus
mit Hilfe der kundenspezifischen Linearisierung
Das Volumen eines bestimmten Behlters dieser Art ergibt sich in Abhngigkeit des Niveaus ge-
m dem in Abbildung 97 gezeigten Diagramm: Die gekennzeichneten Punkte definiert man im
Regler als Sttzstellen (anstelle des Niveaus ist das tatschliche Signal des Sensors z. B. in mA an-
zugeben). Der Regler verbindet intern die Sttzstellen miteinander und bildet zu jeder Zeit aus dem
gemessenen Niveau das entsprechende Volumen.
V [m ]
3
h [m]
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
2 4 6 8 10 12 14
X
X
X
X
X
X
X
h
V
7.11 Feuchtemessung
JUMO liefert seit Jahrzehnten Sensorik zur Feuchtemessung. Das Spektrum umfasst Feuchte-
messwertgeber, welche nach dem kapazitiven und hygrometrischen Messverfahren arbeiten. Die
entsprechenden Fhler liefern meist Einheits- bzw. Pt-100-Signale.
Viele JUMO-Regler werden z. B. in die Fleischerei-Industrie geliefert. In dieser Branche kommt wei-
terhin das psychrometrische Messverfahren zum Einsatz:
Abbildung 98: Elektrisches Psychrometer
Das elektrische Psychrometer (Abbildung 98) erlaubt durch den unempfindlichen Aufbau gegen-
ber anderen Feuchtemessverfahren weitgehend Messungen in verschmutzten, lsungsmittelhalti-
gen und aggressiven Gasen.
Die Bestimmung der relativen Feuchte erfolgt durch die Messung von zwei Temperaturen:
- Die Trockentemperatur wird mit einem Widerstandsthermometer gemessen, diese entspricht
der Umgebungstemperatur.
- Im Psychrometer wird ein zweites Widerstandsthermometer mit einem feuchten Tuch verhllt.
Die sich einstellende Nasstemperatur ist umso geringer, je mehr Wasser verdunstet. Eine hhe-
re Verdunstung stellt sich ein, wenn die relative Feuchte der Umgebung geringer ist.
Es besteht ein eindeutiger Zusammenhang zwischen relativer Feuchte und Trocken-/Nasstempera-
tur.
Schliet man beide Temperatursignale an einen JUMO-Regler an, knnen einige Gerte aus den
Gren direkt die relative Feuchte bestimmen.
Ablauf
Zulauf
Trockentemperatur
Nasstemperatur
Tuch
Wasservorrat
7.12 Schnittstellen
JUMO liefert fr seine Regler drei unterschiedliche Arten von Schnittstellen:
Setup-Schnittstelle
Die Konfiguration der Gerte erfolgt in den meisten Fllen ber ein zugehriges Konfigurationspro-
gramm. Der Anwender nutzt in diesem Fall die so genannte Setup-Schnittstelle.
Die Verbindung zwischen PC und Gert erfolgt ber das Setupkabel (PC-Interface-RS232 und PC-
Interface-USB).
Abbildung 99: Setup-Kabel (PC-Interface-USB und PC-Interface-RS232)
RS422-/RS485-Schnittstelle mit Modbus-Protokoll
Das Modbus-Protokoll ist im Bereich der Visualisierungssysteme sehr verbreitet. Der Anschluss er-
folgt ber die genannten seriellen Schnittstellen. JUMO liefert eine Visualisierungssoftware
(SVS3000), mit der ohne Programmierkenntnisse JUMO-Gerte am PC dargestellt und die ent-
sprechenden Prozessgren aufgezeichnet werden.
JUMO-
Gert
JUMO-
Gert
PC
PC
Abbildung 100: Gruppenbild der JUMO SVS3000
PROFIBUS-DP
Hufig sollen Regler an eine SPS angebunden werden. Dies geschieht in der Mehrzahl der Anwen-
dungen ber PROFIBUS-DP. Eine Vielzahl der JUMO-Regler verfgt ber die genannte Schnittstel-
le.
Bemerkung:
Grundlagen zu Bussystemen und Hinweise zur Anbindung von JUMO-Gerten vermitteln wir in der
Broschre Digitale Schnittstellen und Bussysteme - Grundlagen und praktische Hinweise zur An-
bindung von Feldgerten; siehe auch im Internet unter www.jumo.net im Bereich Support.
Anhang: Verwendete Abkrzungen 115 JUMO, FAS 525, Ausgabe 2010-11
Anhang: Verwendete Abkrzungen
Parameter des Reglers
An dieser Stelle sind alle Parameter eines JUMO-Reglers (von der Funktion geordnet) aufgezeigt,
welche die eigentliche Reglerfunktion betreffen. Sie sind im JUMO-Regler in der Parameterebene
oder im Setup-Programm im Men Regelparameter zu finden.
PID-Verhalten
Allgemeine Parameter
Parameter fr Zweipunkt-, Dreipunkt-, Dreipunktschritt- und Stellungsregler
X
P
Proportionalbereich des P-Anteils; englisch: Pb
T
n
Nachstellzeit des I-Anteils; englisch: rt
T
v
Vorhaltezeit des D-Anteils; englisch: dt
Y1 Obere Stellgradbegrenzung des Reglerausgangssignal
(Verwendung nicht bei Dreipunktschrittregler)
Y2 Untere Stellgradbegrenzung des Reglerausgangssignals
(Verwendung nicht bei Dreipunktschrittregler)
Y0 Arbeitspunktkorrektur eines P-Reglers (nur sinnvoll bei P-Regler)
C
y1
Schaltperiodendauer des ersten binren Ausgangs
(wirksam bei Zwei- und Dreipunktregler, X
P1
>0)
C
y2
Schaltperiodendauer des zweiten binren Ausgangs
(wirksam bei Dreipunktregler, X
P2
>0)
T
k1
minimale Einschaltdauer des ersten binren Reglerausgangs
P1
>0)
T
k2
minimale Einschaltdauer des zweiten binren Reglerausgangs
P2
>0)
X
Sd1
Schaltdifferenz des ersten binren Ausgangs
P1
= 0)
X
Sd2
Schaltdifferenz des zweiten binren Ausgangs
P2
= 0)
X
Sh
Kontaktabstand; englisch: db
Der Kontaktabstand liegt symmetrisch um den Sollwert. Bei Dreipunktreglern werden die
P-Anteile um diesen auseinander geschoben, bei Dreipunktschritt- und Stellungsreglern
erfolgt in diesem Bereich keine Ansteuerung des Motorstellgliedes.
TT Laufzeit des Motorstellgliedes, Einstellung bei Dreipunktschritt- und Stellungsreglern
Anhang: Verwendete Abkrzungen
116 Anhang: Verwendete Abkrzungen JUMO, FAS 525, Ausgabe 2010-11
Weitere Formelzeichen
e Regelabweichung (Sollwert - Istwert)
K
IS
bertragungsbeiwert der Regelstrecke ohne Ausgleich
K
P
Proportionalbeiwert des Reglers
K
S
bertragungsbeiwert oder Verstrkung der Regelstrecke mit Ausgleich
T
1
, T
2
1. und 2. Zeitkonstante einer Strecke 2. Ordnung
T
a
Ausregelzeit, nach dieser Zeit gelangt in einem Regelkreis der Istwert dauerhaft
in ein definiertes Band um den Sollwert
T
an
Anregelzeit, nach dieser erreicht in einem Regelkreis der Istwert das erste mal
den Sollwert
T
g
Ausgleichszeit einer Regelstrecke
T
I
Integrierzeit eines I-Reglers
T
K
Schwingungsdauer des Istwertes bei X
Pk

(Optimierungsverfahren nach Ziegler/Nichols)
T
S
Zeitkonstante der Strecke 1. Ordnung
T
t
Totzeit einer Regelstrecke
T
u
Verzugszeit einer Regelstrecke
V
max
maximale Anstiegsgeschwindigkeit
(Optimierungsverfahren nach der Anstiegsgeschwindigkeit)
w Sollwert, Fhrungsgre
x Istwert, Regelgre
X
max
berschwingweite
X
Pk
Kritisches X
P
, bei dem die Regelgre dauerhaft schwingt
(Optimierungsverfahren nach Ziegler/Nichols)
y Stellgrad, Stellgre
y
H
Stellbereich eines Reglers, meist 100%
y
R
Stellgrad eines Reglers
z Strgre
Regelungstechnik fr den Praktiker 117
Index
A
Abtastzeit 14
Additive Strgrenaufschaltung 88
nderungsgeschwindigkeit 50
Anregelzeit Tan 11
Anstiegsgeschwindigkeit 60
Arbeitspunktkorrektur Y0 39
Ausgangsarten von Reglern 14
Ausgleichszeit Tg 3233, 59
Ausregelzeit Ta 11
B
Bestimmen von Verzugs- und Ausgleichszeit 33
Binrfunktionen 109
Bleibende Regelabweichung 37
Blockstruktur eines PID-Reglers 53
D
Dmpfung 48
D-Anteil 47, 50
D-Anteil, praktisch 50
Diagnose 102
direkter Wirksinn 39
Dosierpumpen 16
Drehzahl 65
Dreipunktregler 76
Dreipunktschrittregler 80
Druck 65
Druckmessumformer 13
Durchfluss 65
E
Empirische Methode 62
Endlagenschalter 83
F
Feinregler 92
Feuchtemessung 112
Folgeregler 93
Frderung 65
Fhrungsregler 93, 95
Fhrungsverhalten 55
G
geschlossener Regelkreis 9
Grob- / Feinregelung 92
Grobregler 92
Grundlast 85
H
Handbetrieb 83, 109
Hauptregler 93
Hilfsregler 87, 93
I
IGBT-Leistungsumsetzer 17
Induktiver Leitfhigkeits-Messumformer 14
instabiler Regelkreis 56
Integrierzeit TI 41
inverser Wirksinn 39
I-Regler 40
Istwertumschaltung 109
K
Kaskadenregelung 93
Konstanthalten von Strgren 87
Kontaktabstand XSh 77, 82, 84
Kontrolle der Reglereinstellung 63
Kopfmessumformer 12
kritische Periodendauer TK 58
kritisches XP, XPk 58
Kundenspezifische Linearisierung 111
L
Laufzeit des Stellgliedes 81
Lebensdauer von Relais 73
Leistungsschtz 15
Limitkomparatoren 108
Linearisierung, kundenspezifisch 111
M
Magnetventile 16
Ma fr die Regelbarkeit 34
Max. Anstiegsgeschwindigkeit Vmax 61
Minimale Einschaltdauer Tk 74, 79
Motorstellglieder 16, 80
Multiplikative Strgrenaufschaltung 90
N
Nachstellzeit Tn 42
Niveau 65
O
Obere Stellgradbegrenzung Y1 110
P
Parameterstze 55
Index
118 Regelungstechnik fr den Praktiker
Parametersatzumschaltung 109
PD-Regler 46
pH-Wert 65
PI-Regler 43, 50
praktischer D-Anteil 50
P-Regler 35
Programmregler 107
Proportionalbeiwert KP 35
Proportionalbeiwert und Proportionalbereich 38
Proportionalbereich XP 36
P-Strecken 25
PTn-Strecken 28
PTt-Strecken 26
R
Rampenfunktion 106
Regelstrecke 9, 21
- mit und ohne Ausgleich 24
- mit Verzgerung 28
Regelung der Schttgutmenge 27
Regelverhalten 11
- stabil und instabil 56
Registrierfunktion 104
Regler
- unstetig 67
Reglerarten 19
Reglereinstellung
- Kontrolle 63
Ruhestellgrad 99
S
Schaltdifferenz XSd 68
Schaltgerade 98
Schaltperiodendauer Cy 71, 78
Schnittstellen 113
Schwingungsmethode 97
Selbstoptimierung 97
Sensoren und Messumformer 11
Sollwertumschaltung 109
Split-Range-Betrieb 86
Sprungantwortmethode 99
Sprunghhe 100
Stabiles und instabiles Regelverhalten 56
Startup 102
statische Kennlinie von Regelstrecken 22
Steigungsdreieck 60
Stellglied 9
Stellgliedlaufzeit TT 81, 84
Stellgrad yR 74
Stellgradbegrenzung Y1, Y2 110
Stellgradrckmeldung 84
Stellungsregler 84
Stetighnliche Dreipunktregler 78
Stetighnliche Regler 67
Stetighnlicher Zweipunktregler 71
Stetige Regler 35
Steuerkontakte 107
Strgren 21
Strgrenaufschaltung
- Additiv 90
- Multiplikativ 90
Strverhalten 55
Strecken hherer Ordnung 31
Strecken mit einer Verzgerung 28
Strecken mit Totzeit
- PTt -Strecken 26
Strecken mit Verzgerung
- PTn-Strecken 28
Strecken mit zwei Verzgerungen 30
Strecken ohne Ausgleich 23
Streckenverstrkung 59
Struktur 2 76
T
Teleservice 102
Temperatur 65
Thermostat 68
Thyristor-Leistungsschalter 15
Totzeit Tt 26
U
berschwingweite Xmax 11
bertragungsbeiwert der Regelstrecke 23, 27
bertragungsbeiwert KIS 23
bertragungsbeiwert KS 25
Unstetige Regler 67
Unstetiger Dreipunktregler 77
Unstetiger Zweipunktregler 68
Untere Stellgradbegrenzung Y2 110
V
Verhltnisregler 95
Verhltnissollwert 95
Verzugszeit Tu 32, 59
Vorhaltezeit Tv 47
W
Wendetangente 33
Widerstandsthermometer 12
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