Universidad T ecnica Federico Santa Mara.

Sede Concepci on
Ingeniera de Ejecuci on en control e instrumentaci on industrial
Control e instrumentaci on industrial - Curico
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Se dice que una funcion f : [a, b] R es continua por tramos o continua a trozos o seccional-
mente continua en [a, b], si
(1) f es continua en [a, b] salvo en un n umero nito de puntos de [a, b], y
(2) los limites laterales
f(x
+
0
) = lim
h0
+
f(x
0
+ h) f(x

0
) = lim
h0
+
f(x
0
h)
existen para cada punto x
0
de [a, b].
Una funcion f : [0, +[R se dice que es continua por tramos o continua a trozos en [0, +[
si para cada intervalo cerrado [a, b] [0, +[ se verica que f es continua por tramos en [a, b]. Por otro
lado se dice que f : [0, +[R es de orden exponencial si existen constantes M, R, M > 0, tales
que
|f(t)| Me
t
para todo t > 0.
1. Transformada de Laplace
Sea f : [0, +) R continua por tramos y de orden exponencial, se dene la Transformada de
Laplace de f, como la funcion L[f] dada por
L[f](s) =

+
0
e
st
f(t)dt
para los valores de s para los cuales la integral impropia converge.
Ademas si escribimos F = L[f], se dice que la funcion original f es la Transformada de Laplace
inversa de F y se denota por f = L
1
[F].
A continuacion vamos a ver ejemplos de Transformadas de Laplace de algunas funciones elementales.
1. La funcion constante 1, es decir f : [0, +[R tal que f(t) = 1.
L[1](s) =

+
0
e
st
dt = lim
b+

e
st
s

b
0
= lim
b+

e
sb
s
+
1
s

=
1
s
(para s > 0)
2. La funcion de Heaviside o funcion escalon unitaria. En ingeniera se encuentran a menudo
funciones que pueden conectarse o desconectarse. Por ejemplo, una fuerza exterior que act ua
sobre un sistema mecanico o un voltaje suministrado a un circuito pueden ser desconectados
despues de un cierto periodo de tiempo. Es por tanto conveniente denir la siguiente funcion
Jorge Gonzalez-Lorca.
1
2
especial llamada funcion de Heaviside o funcion escalon unitaria. Sea a 0, se dene la
funcion de Heaviside u
a
por:
u
a
(t) =

0 t a
1 t > a
La Transformada de Laplace de u
a
viene dada por:
L[u
a
](s) =

+
0
e
st
u
a
(t)dt =

+
a
e
st
dt
= lim
b+

e
st
s

b
a
= lim
b+

e
sb
s
+
e
as
s

=
e
as
s
(para s > 0)
3. La funcion exponencial. Sea a R. Se dene la funcion exponencial exp : [0, +[ R por
exp(t) = e
at
. Luego la Transformada de Laplace de la funcion exponencial viene dada por:
L[e
at
](s) =

+
0
e
st
e
at
dt =

+
0
e
(sa)t
dt
= lim
b+

1
s a
e
(sa)t

b
0
= lim
b+

1
s a

1
s a
e
(sa)b

=
1
s a
(para s > a)
2. Propiedades de la Transformada de Laplace
2.1. Linealidad. Supongamos que las respectivas Transformadas de Laplace existen. Entonces
(1) L[af + bg] = aL[f] + bL[g] (con a, b R)
2.2. Primer teorema de traslacion. Sea a un n umero real, entonces
(2) L[e
at
f](s) = L[f](s a)
para todo s > + a (con R adecuado de forma que L[f](s) exista).
2.3. Segundo teorema de Traslacion. Sea f : [0, +[R continua por tramos y de orden exponen-
cial, entonces
(3) L[u
a
(t)f(t a)](s) = e
as
L[f](s)
para todo s > 0. El factor e
as
se llama factor de retraso.
3
2.4. Transformada de Laplace de la derivada. Sea f : [0, +) R continua. Supongamos que f

es continua por tramos y de orden exponencial sobre [0, +), entonces la Transformada de Laplace de
la derivada de f viene dada por
(4) L[f

](s) = sL[f](s) f(0)

para todo s > (con R adecuado).
En particular, de la expresion anterior se deduce la Transformada de Laplace de la derivada de segundo
orden de f
(5) L[f

](s) = s
2
L[f](s) sf(0) f

(0)
para todo s > (con R adecuado).
2.5. Transformada de Laplace de la integral. Sea f : [0, +[R continua por tramos y de orden
exponencial, entonces
(6) L

t
0
f(r)dr

(s) =
L[f](s)
s
para todo s > (con R adecuado).
2.6. Derivada de la Transformada de Laplace. Sea f : [0, +[ R una funcion continua por
tramos de orden exponencial. Entonces
(7)
d
ds
F(s) = L[tf(t)](s)
donde F(s) = L[f](s) es la Transformada de Laplace de f.
2.7. Transformada de Laplace de una funcion periodica. Sea f : [0, +[R continua por tramos
de orden exponencial. Si f es periodica de perodo p > 0, entonces
(8) L[f](s) =
1
1 e
ps

p
0
e
st
f(t)dt
3. Producto de Convolucion
Sean f : [0, +[ R y g : [0, +[ R funciones. Se dene el producto convolucion de f y g,
denotado f g, como la funcion
(9) (f g)(t) =

t
0
f(t r)g(r)dr
4
3.1. Transformada de Laplace del producto de convolucion. Sean f : [0, +[R y g : [0, +[
R funciones continuas por tramos y de orden exponencial. Entonces
(10) L[f g](s) = L[f](s) L[g](s)
4. Transformada de Laplace y Ecuaciones Diferenciales
La Transformada de Laplace es otro metodo para resolver problemas de valores iniciales. Para comenzar
veamos un ejemplo.
Ejemplo 1. Resolver el problema de valor inicial
y

3y = e
2t
, y(0) = 1
Desarrollo Apliquemos la Transformada de Laplace. Entonces
L[y

3y] = L[e
2t
]
L[y

] 3L[y] =
1
s 2
(propiedad: linealidad de la Transformada)
sL[y] y(0) 3L[y] =
1
s 2
(propiedad: Transformada de la derivada)
sL[y] 1 3L[y] =
1
s 2
(condicion inicial y(0) = 1)
(s 3)L[y] = 1 +
1
s 2
(s 3)L[y] =
s 1
s 2
L[y] =
s 1
(s 2)(s 3)
Por fracciones parciales, se tiene
s 1
(s 2)(s 3)
=
1
s 2
+
2
s 3
Luego
L[y] =
1
s 2
+
2
s 3
Por la tabla de Transformadas de Laplace se tiene
1
s 2
= L[e
2t
](s) o equivalentemente L
1

1
s 2

(t) = e
2t
1
s 3
= L[e
3t
](s) o equivalentemente L
1

1
s 3

(t) = e
3t
Luego por la linealidad de la Transformada de Laplace se tiene
L[y] =
1
s 2
+
2
s 3
= (1)L[e
2t
](s) + 2L[e
3t
](s)
= L[e
2t
+ 2e
3t
](s)
5
Aplicando la Transformada de Laplace inversa, se tiene que la solucion al problema inicial es
y(t) = e
2t
+ 2e
3t
Ejemplo 2. Resolver el problema de valor inicial
y

+ 4y

+ 4y = e
t
, y(0) = y

(0) = 0
Desarrollo Apliquemos Tramsformada de Laplace. Entonces
L[y

+ 4y

+ 4y] = L[e
t
]
L[y

] + 4L[y

] + 4L[y] = L[e
t
]
s
2
L[y] sy(0) y

(0) + 4sL[y] 4y(0) + 4L[y] =

1
s + 1
s
2
L[y] + 4sL[y] + 4L[y] =
1
s + 1
(s
2
+ 4s + 4)L[y] =
1
s + 1
(s + 2)
2
L[y] =
1
s + 1
L[y] =
1
(s + 1)(s + 2)
2
Por fracciones parciales, se tiene
1
(s + 1)(s + 2)
2
=
1
s + 1
+
1
s + 2
+
1
(s + 2)
2
Luego
L[y] =
1
s + 1
+
1
s + 2
+
1
(s + 2)
2
Por la tabla de Transformadas de Laplace se tiene
1
s + 1
= L[e
t
](s)
1
s + 2
= L[e
2t
](s)
Por otro lado, apliquemos el primer teorema de traslacion
L[e
at
f(t)](s) = L[f](s a)
para a = 2 y la funcion f(t) = t, obteniendo
L[e
2t
t](s) = L[t](s + 2)
Por tabla se tiene que L[t](s) =
1
s
2
, luego
L[e
2t
t](s) = L[t](s + 2) =
1
(s + 2)
2
6
Luego por la linealidad de la Transformada de Laplace se tiene
L[y] =
1
s + 1
+
1
s + 2
+
1
(s + 2)
2
= L[e
t
](s) + (1)L[e
2t
](s) + (1)L[e
2t
t](s)
= L[e
t
e
2t
te
2t
](s)
Aplicando la Transformada de Laplace inversa, se tiene que la solucion al problema inicial es
y(t) = e
t
e
2t
te
2t
7
5. Transformada de Laplace de funciones elementales
f(t) L[f](s) f(t) L[f](s)
1
1
s
sinh wt
w
s
2
w
2
t
n
n!
s
n+1
(s > 0) e
at
sinh wt
w
(s a)
2
w
2
e
at
1
s a
(s > a) cosh wt
s
s
2
w
2
t
n
e
at
n!
(s a)
n+1
(s > a) e
at
cosh wt
s a
(s a)
2
w
2
sin wt
w
s
2
+ w
2
u
a
(t)
e
as
s
(s > 0)
e
at
sin wt
w
(s a)
2
+ w
2
cos wt
s
s
2
+ w
2
e
at
cos wt
s a
(s a)
2
+ w
2