UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

Escuela Profesional de Ingeniera Electrnica

SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO DE

PESADO
CURSO
DOCENTE

: Control 2
: Ing. Martin Nombera Lossio

INTEGRANTES:
Guerrero Yrene Jemerson Dante
Estela Ramos Franklin
Heredia Espinoza Lenin
Snchez Guerrero Julio

Lambayeque, 29 de diciembre de 2011

I.

Ttulo:

SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO DE PESADO DE

GELATINA EN POLVO

II.

Situacin problemtica:
Vivimos en una era donde los detalles son los que marcan la diferencia en donde la
calidad, la eficiencia y el costo son factores muy importantes en el consumidor a la
hora de elegir un producto determinado.
Por ejemplo algunos productos como el azcar, el arroz, caf, conservas de frutas,
u otros productos ya elaborados como la gelatina en polvo; muchas veces su peso
no es exactamente igual al indicado en su envase, generando el descontento del
consumidor, y la preocupacin del empresario al observar que sus ventas
disminuyen.

III.

Antecedentes:

Silo proporcional, Universidad Iberoamericana Len+

Facultad de Ingeniera Electrnica - Control I
Responsables:

Hugo Ivan Gonzales

Job Rogelio Hernandez
Luis Manuel Fernandez

Sistema de Control Automtico del Pesado yEmbolsado de Cereales para la

empresa "El Cerealero"
Autor: Flix Vidal

Departamento de Ingeniera Electrnica

Unidad de Sistemas de Control y Robtica
Universidad del Valle

SISTEMAS AVANZADOS DE CONTROL DE PESAJE

RIETEC
Servicios de Ingeniera

IV.

V.

Base terica:

Diseo de sistemas de control en tiempo discreto

Teora de la transformada Z

Muestreadores y Retenedores

Diseo de controladores PID digital

Estabilidad de sistemas discretos con realimentacin

Problema:

Con los nuestros conocimientos de la teora de control digital realimentado y

haciendo uso de las herramientas y tecnologas del laboratorio de la Escuela de
Ingeniera Electrnica.
De qu manera podemos obtener un pesado puntual de las bolsas de
gelatina en polvo?

VI.

Hiptesis:

Los alumnos de Ingeniera Electrnica de la UNPRG pertenecientes al curso de

Control 2. Disearemos y construiremos un prototipo mecnico-electrnico de
un sistema de control automtico de pesado. Para ello haremos del Pic 16F877A,
procesaremos las seales del sensor de peso (galgas extenciomtricas) y
mediante la teora del control discreto realimentado y el control PID digital,
controlaremos el obturador de la vlvula proporcional; obteniendo el peso
preciso del producto.

VII. Objetivos

Obtener el pesaje exacto pre establecido de la gelatina en polvo.

Aplicar los conocimientos adquiridos en el curso de Control 2

VIII. Justificacin e importancia

Con la automatizacin del proceso de pesado de la gelatina en polvo, para el

empresario supondra un mayor ingreso ya que ahorrara personal, y con una
mayor exactitud y rapidez del producto.

IX.

Materiales de laboratorio o de campo

Equipos
Multmetro Prasek
2 Fuentes Simetricas Regulables

Materiales

Vlvula proporcional
Galgas extensomtricas
2 recipientes
Embudo de aluminio
3 Protoboards
1 Pic 16F877A
TIP2955
TIP3055
AD620
LM311
2 1N4007
1 pot 10K
2 pot 20K
1 LCD 16x2

Resistencias 47ohm, 1K, 2K, 4.7K

Cristal de 4MHz
1Rel de 12V
Placas de Fibra de Vidrio
1 condensador de 1000uF
2 22pF
1 vlvula proporcional
Cables
Disipadores de calor
Plataforma melamine 30x30cm

X.

Diagrama PI&D

XI.

Grficos y Solucin del proyecto

El proyecto se realiz con sumo cuidado ya que se encuentra constituido de

diversas partes, las cuales mencionaremos a continuacin.

1.

Adaptacin de la vlvula proporcional.

Debido a que las vlvulas proporcionales se encuentran a un costo elevado y
es un poco complicada su obtencin, se decidi que se realizara una con un
motor de corriente continua y una vlvula manual.
Para realizar dicha vlvula necesitaremos de un circuito de
acondicionamiento de la vlvula proporcional, la cual se observa en el
siguiente diagrama

La adaptacin del motor de corriente continua se observa en la siguiente imagen

En la siguiente imagen presentamos la adaptacin de de la vlvula y el circuito a

disear

2. Adaptacin de sensor de peso

Caractersticas del sensor
-

Voltaje de excitacin

3v

Capacidad

5kg

Rango de temperatura

Rango de voltaje de salida

de -10 a +400C
2.00.15 mV

Amplificador para sensor:

La amplificacin la realizamos con el AD620, que es un

Amplificador de Instrumentacin
La ganancia (Av) de este amplificador se encontrara con la
siguiente frmula:

Diseo del circuito de amplificacin

Donde Rg es 470 , para obtener una ganancia aproximada de
1000.

Caractersticas del AD620

Ganancia max 1000

Pin 2 y 3 (-IN, +IN ); entradas en milivoltios
Pin 4 y 7 (-5, +5); alimentacin max +18,-18
Pin 1 y 8 (resistencia Rg)
Pin 5 (Gnd)
Pin 6 (salida)

Diseo de la placa impresa:

 Calibracin del sensor

La calibracin del sensor se realizo con ayuda del laboratorio de

fsica ya que nos prestaron los materiales adecuados para la
realizacin de nuestras pruebas.
Para la calibracin utilizamos pesas, una balanza electrnica, fuente
de alimentacin, multitester, as como se muestra en la siguiente
imagen.

Las pruebas se realizaron con distintos valores de peso como mostramos

en las siguientes imgenes.

Despus de realizar las pruebas llegamos a obtener el presente cuadro.

Gramos
0
94,92
100,6
201,25
301,85
401,01
501,61
603,97
704,57
805,46
906,06
1000,98

Voltaje
2,43
2,49
2,5
2,56
2,62
2,69
2,75
2,82
2,88
2,95
3,01
3,07

Grafica

Conclusion: El sensor varia 60mv por 100g

3. Circuito de potencia

4. Circuito Principal :

5. Diseo de la placa impresa.

Se ha optado por un diseo de doble cara para evitar puentes y cables

externos.

6. Programacin:

Se ha utilizado el lenguaje Assember

LIST
P=16F877A
RADIX HEX
M EQU
0X20
N EQU
0X21
DATO_SP EQU
MAX_OPEN EQU
DATO_PESO
DATO_POS EQU
MIN_CLOSEEQU
UNIDAD
EQU
DECIMAL EQU
AUX
EQU
OFFSET
EQU
COUNT
EQU
COUNT2
EQU
#DEFINE
VALVULA
#DEFINE
#DEFINE
#DEFINE
#DEFINE
ORG

OUT

0X22
0X23
EQU
0x25
0X26
0X27
0X28
0X29
0X2A
0X2B
0X2C

0X24

PORTC,2

;SEAL CONTROLA APERTURA O CIERRE DE

RELE PORTC,3
;RELE PARA CONTROLAR POTENCIA AL MOTOR
LCD_RS
PORTC,0
;DATO COMANDO
LCD_EN
PORTC,1
;ENABLE LCD
LCD_DATA
PORTB ;BUS DATOS LCD
0X00

GOTO START
START
MOVLW 0XCC
MOVWFMAX_OPEN
;CARGO VALOR MAXIMO PARA APERTURA
MOVLW 0X51
MOVWFMIN_CLOSE
;CARGO VALOR MIN PARA CIERRE
MOVLW .124
MOVWFOFFSET
;CARGO OFSET DE 0 KILOS
CALL C_PORTS
CALL LCD_INI
CALL LCD_ON
CALL LCD_CLR
CALL C_ADC
CALL LINEA_1
;************** RUTINA PRINCIPAL *********************************
MAIN
CALL LEE_SP ;ADQUIERE VALOR SP
CALL LEE_PESO
;ADQUIERE VALOR PESO
MOVF DATO_SP,0
MOVWFAUX
;CARGA SP PARA CALCULAR Y MOSTRAR
CALL AJUSTES
CALL LINEA_1
CALL MENSAJE_1
CALL MUESTRA
MOVF DATO_PESO,0
MOVWFAUX
;CARGO PESO PARA CALCULAR Y MOSTRAR
CALL AJUSTES
CALL LINEA_2
CALL MENSAJE_2
CALL MUESTRA

MOVF DATO_SP,0
;CARGO SP AL W
SUBWF DATO_PESO,0 ;COMPARO CON REALIMENTACION DE PESO
BTFSC STATUS,0
;VER SI ES MAYOR O NO
GOTO $+3
CALL ABRIR_V
;SI ES MENOR EL PESO (REALIMENTACION)
GOTO MAIN
CALL CERRAR_V
;SI ES MAYOR EL PESO (REALIMENTACION)
GOTO MAIN
;******************************************************************
AJUSTES
CLRF DECIMAL
CLRF UNIDAD
CLRF COUNT
MOVF OFFSET,0
SUBWF AUX,1 ;PARA TENER EL CERO KILOS (ELIMINA OFFSET)
MOVLW .3
MOVWFCOUNT2
;CARGO 3 EN EL CONTADOR2
ACA
MOVF AUX,0
SUBWF COUNT,0
BTFSC STATUS,2
RETURN
INCF
COUNT,1
;INCREMENTA CONTADOR PARA SEGUIR PROBANDO
DECFSZ
COUNT2,1
GOTO ACA
MOVLW .3
MOVWFCOUNT2
;CARGO DE NUEVO EL CONTADOR2
INCF
DECIMAL,1
MOVLW .10
SUBWF DECIMAL,0
BTFSS STATUS,2
;PRUEBO SI YA ESTA EN 9
GOTO ACA
CLRF DECIMAL
;DECIMAL A CERO
INCF
UNIDAD,1
;INCREMENTA EN 1 LA UNIDAD
GOTO ACA
;***********************************************************************
MUESTRA
BSF
LCD_RS
;INDICA DATO
MOVF UNIDAD,0
;CARGO UNIDAD PARA ESCRIBIRLA
ADDLW 0X30
CALL W_LCD ; LA ESCRIBO
CALL LOWDELAY
MOVLW '.'
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
MOVF DECIMAL,0
ADDLW 0X30
CALL W_LCD ;ESCRIBO EL DECIMAL
CALL LOWDELAY
MOVLW ' '
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
MOVLW 'K'
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
MOVLW 'g'
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
MOVLW '.'

CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
RETURN
;*********************************************************************
ABRIR_V
CALL LEE_POS
;LEE LA POSICION ACTUAL DE LA VALVULA
MOVF DATO_POS,0
;CARGA EL VALOR DE LA POCISION
SUBWF MAX_OPEN,0 ;MEMORIA PARA VALOR MAX ABIERTO
BTFSC STATUS,0
;VER SI ES MAYOR EL MAX_ ABIERTO
GOTO SIGUE ;AUN POS ES MENOR Q MAX
GOTO PARA ;YA SE PASO UN POCO, POS ES MAYOR Q MAXIMO
SIGUE
BSF
OUT
;MANDA A VOLTAJE POSITIVO PARA Q ABRA VALVULA
BSF
RELE ;CONECTA POTENCIA AL MOTOR
RETURN
PARA
BCF
RELE ;DESCONECTA LA POTENCIA DEL MOTOR
RETURN
CERRAR_V
CALL LEE_POS
;LEE LA POSICION ACTUAL DE LA VALVULA
MOVF DATO_POS,0
;CARGA EL VALOR DE LA POCISION
SUBWF MIN_CLOSE,0 ;MEMORIA PARA VALOR MAX ABIERTO
BTFSC STATUS,0
;VER SI ES MAYOR EL MAX_ ABIERTO
GOTO PARA2 ;AUN POS ES MENOR Q MAX
GOTO SIGUE2 ;YA SE PASO UN POCO, POS ES MAYOR Q MAXIMO
SIGUE2
BCF
OUT
;MANDA A VOLTAJE POSITIVO PARA Q ABRA VALVULA
BSF
RELE ;CONECTA POTENCIA AL MOTOR
RETURN
PARA2
BCF
RELE ;DESCONECTA LA POTENCIA DEL MOTOR
RETURN
;********** RUTINAS DE CONFIGURACION ************************
C_PORTS
BCF
STATUS,6
BSF
STATUS,5
;BANK 1
BCF
OUT
;PIN OUT VALVULA COMO SALIDA
BCF
RELE ;RELE COMO SALIDA
CLRF LCD_DATA
;BUS COMO SALIDA
BCF
LCD_RS
BCF
LCD_EN
BCF
PORTD,0
BCF
STATUS,5
;BANCK 0
RETURN
;******************************************************************
;********** CONFIGURACION DEL ADC ***************************
C_ADC
BCF
STATUS,5
BCF
STATUS,6
MOVLW 0X41
MOVWFADCON0
;CHANNEL AN0, ADC POWER UP
BSF
STATUS,5
CLRF ADCON1
;ALL AS ANALOG INPUTS
BCF
STATUS,5
RETURN
;***********************************************************
;*********** RUTINAS PARA LEER CANALES DEL AD **************
LEE_SP

BCF
STATUS,5
;BANK 0
MOVLW 0X41
MOVWFADCON0
;CHANNEL AN0
CALL LOWDELAY
BSF
ADCON0,2
;STARTS CONVERSION
BTFSC ADCON0,2
GOTO $-1
;SI NO TERMINA VUELVE A TESTEAR
MOVF ADRESH,0
;CARGA RESULTADO
MOVWFDATO_SP
;PONE EN VARIABLE DE SP
RETURN
LEE_PESO
BCF
STATUS,5
;BANK 0
MOVLW 0X49
MOVWFADCON0
;CHANNEL AN1
CALL LOWDELAY
BSF
ADCON0,2
;STARTS CONVERSION
BTFSC ADCON0,2
GOTO $-1
;SI NO TERMINA VUELVE A TESTEAR
MOVF ADRESH,0
;CARGA RESULTADO
MOVWFDATO_PESO
;PONE EN VARIABLE DE PESO (REALIMENTACION)
RETURN
LEE_POS
BCF
STATUS,5
;BANK 0
MOVLW 0X51
MOVWFADCON0
;CHANNEL AN2
CALL LOWDELAY
BSF
ADCON0,2
;STARTS CONVERSION
BTFSC ADCON0,2
GOTO $-1
;SI NO TERMINA VUELVE A TESTEAR
MOVF ADRESH,0
;CARGA RESULTADO
MOVWFDATO_POS
;PONE EN VARIABLE DE SP
RETURN
;***************************************************************************
;************** RUTINAS PARA MANEJO DEL MODULO LCD *************************
LCD_ON
BCF
LCD_RS
MOVLW 0x0C
CALL W_LCD
RETURN
LCD_CLR
BCF
LCD_RS
MOVLW 0x01
CALL W_LCD
RETURN
LCD_INI
BCF
LCD_RS
MOVLW 0x38
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
MOVLW 0x38
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
MOVLW 0x38
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
RETURN
LINEA_1
BCF
LCD_RS

MOVLW 0x80
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
RETURN
LINEA_2
BCF
LCD_RS
MOVLW 0xc0
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
RETURN
W_LCD
MOVWFLCD_DATA
BSF
LCD_EN
CALL LOWDELAY
BCF
LCD_EN
RETURN
MENSAJE_1
BSF
LCD_RS
MOVLW ' '
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
MOVLW 'S'
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
MOVLW 'E'
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
MOVLW 'T'
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
MOVLW ' '
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
MOVLW 'P'
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
MOVLW ':'
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
MOVLW ' '
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
RETURN
MENSAJE_2
BSF
LCD_RS
MOVLW ' '
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
MOVLW 'P'
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
MOVLW 'E'
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
MOVLW 'S'
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
MOVLW 'O'

CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
MOVLW ' '
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
MOVLW ':'
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
MOVLW ' '
CALL W_LCD
CALL LOWDELAY
RETURN
;***********************************************************************
;********** PAUSAS **************************
LOWDELAY
CLRF M
MOVLW .3
MOVWFN
DEL1
DECFSZ
M,1
GOTO DEL1
DECFSZ
N,1
GOTO DEL1
RETURN
;********************************************
#INCLUDE <P16F877A.INC>
END

7. Simulacin:
En Proteus 7.8 Professional

8. Resultado Final:

XII. Conclusiones:

Se obtuvo el llenado automtico de pesado de gelatina en polvo con una

precisin bastante aceptable.

Se aplic los conocimientos obtenidos en el presente curso, como el control

digital realimentado, muestreo, cuantificacin y codificacin, aplicndolo a un
ejemplo prctico y productivo.

CIRCUI