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Act 9: Quiz 2

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Question
1
Puntos: 1




Teniendo en cuenta los siguientes datos para la figura anterior: L1
es la magnitud del eslabn de la base y mide 10[cm]. L2 es la
magnitud del eslabn restante mide 10[cm], theta_1=180 y
theta_2=-90 Determine la posicin del extremo.

Segn el problema anterior cuales de las siguientes afirmaciones
son FALSAS
Seleccione al menos una respuesta.

a. Al resolver el problema el resultado es: X=-20 y Y=10


b. El problema planteado es de cinemtica directa.


c. El problema planteado es de cinemtica inversa.


d. Al resolver el problema el resultado es: X=--10 y Y=10


Question
2
Puntos: 1
Cuales de las siguientes definiciones no corresponden con el rea de estudio
de la cinemtica:

Seleccione al menos una respuesta.

a. el movimiento con respecto a un sistema de referencia, sin estudiar las causas.


b. el movimiento y las causas del mismo con respecto a un sistema de referencia


c. la velocidad de respuesta de los actuadores


d. la velocidad y posicin de los actuadores


Question
3
Puntos: 1
Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y
cuatro (4) opciones de respuesta. Solo una (1) de estas opciones responde
correctamente a la pregunta

Enunciado: De acuerdo a lo mencionado en el mdulo seleccione cul de las
siguientes afirmaciones es verdadera.
Seleccione una respuesta.

a. En un ambiente tridimensional, el tamao de la sub-matriz de rotacin es 4X4


b. En un ambiente tridimensional, el tamao de la matriz de perspectiva es 4X4


c. En un ambiente tridimensional, el tamao de la sub-matriz de traslacin es 3X1


d. En un ambiente tridimensional, el tamao de la sub-matriz de rotacin es 2X2


Question
4
Puntos: 1
Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y
cuatro (4) opciones de respuesta. Solo una (1) de estas opciones responde
correctamente a la pregunta

Enunciado: De acuerdo al ejemplo 1 de la leccin 18, se puede afirmar
correctamente que:
Seleccione una respuesta.

a. El robot cuenta con una cmara


b. El robot cuenta con un sensor de contacto


c. El robot cuenta con un sensor para medir distancias


d. El robot cuenta con un sensor para medir el ngulo


Question
5
Puntos: 1

Si el valor del ngulo de rotacin es 30 grados sexagesimales, determine el
valor numrico de la componente (2,1) de la matriz inversa de .
Seleccione una respuesta.

a. 0.86


b. 0.5


c. -0.86


d. -0.5


Question
6
Puntos: 1
La zona de trabajo de un robot manipulador NO se ve
restringida por
Seleccione una respuesta.

a. Los limites de giro de sus articulaciones


b. La exactidtud y precisin de los motores


c. Los limites de desplazamiento de sus articulaciones


d. La cantidad de eslabones


Question
7
Puntos: 1
Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y
cuatro (4) opciones de respuesta. Solo una (1) de estas opciones responde
correctamente a la pregunta

Enunciado: De acuerdo a lo mencionado en el mdulo cules son las cuatro
sub-matrices de la matriz de transformacin homognea?
Seleccione una respuesta.

a. Rotacin, radiacin, perspectiva y escalado


b. Rotacin, traslacin, perspectiva y escalado


c. Rotacin, mediacin, prospectiva y escalado


d. Rotacin, perspectiva, transfomacin y escalado


Question
8
Puntos: 1
Este tipo de preguntas consta de dos proposiciones, as: una Afirmacin y
una Razn, unidas por las palabra PORQUE. Usted debe examinar la veracidad
de cada proposicin y la relacin terica que las une. Para responder este tipo
de preguntas, debe leer toda la
pregunta y sealar en las opciones de respuesta

ENUNCIADO:

Las transformaciones compuestas se usan en Robtica para conocer la
localizacin del efector respecto a la base del robot PORQUE se suele asociar
un sistema de coordenadas diferente a cada una de las articulaciones del
mismo.

Seleccione una respuesta.

a. La razn es VERDADERA y la afirmacin es una proposicin falsa


b. La afirmacin y la razn son VERDADERAS pero la razn NO es una explicacin
CORRECTA de la afirmacin.


c. La afirmacin y la razn son VERDADERAS y la razn
es una explicacin CORRECTA de la afirmacin.


d. La afirmacin es VERDADERA y la razn es una proposicin falsa


Question
9
Puntos: 1
Teniendo en cuenta la teora del Mdulo y el material de apoyo, indique cul
de las siguientes afirmaciones es falsa respecto a la Matriz de Transformacin
Homognea.


Seleccione una respuesta.

a. La matriz de transformacin homognea permite realizar rotaciones de sistemas de
referencia


b. La matriz de transformacin homognea es nicamente para realizar traslaciones y
rotaciones, no es posible realizar cambios de perspectiva


c. La matriz de transformacin homognea permite usar coordenadas homogneas con
el fin de hacer escalamientos


d. La matriz de transformacin homognea permite realizar traslaciones de sistemas de
referencia


Question
10
Puntos: 1

Si el valor del ngulo de rotacin es 30 grados sexagesimales, determine el
valor numrico de la componente (1,2) de la matriz inversa de .
Seleccione una respuesta.

a. -0.5


b. -0.86


c. 0.5


d. 0.86


Question
11
Puntos: 1
Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado
y cuatro (4) opciones de respuesta (1, 2, 3, 4). Solo dos (2) de estas opciones
responden correctamente a la pregunta de acuerdo con la siguiente
informacin.

Enunciado: Considere la siguiente matriz de transformacin homognea de la
figura adjunta al final de esta pregunta.

Donde H representa el sistema de referencia de la herramienta de trabajo de
cierto robot, y B representa el sistema de referencia puesto en la base de del
robot. Cierto objeto est ubicado en la posicin (-1,1,-1) respecto al origen del
sistema de referencia de la herramienta.

Del anterior problema se puede afirmar que:

1. El objeto se encuentra en la posicin (4, 2, -1) respecto a la base del robot.
2. El objeto se encuentra en la posicin (-4, 4, 1) respecto a la base del robot.
3. El sistema de referencia de la herramienta se encuentra rotado 90
alrededor de Z, respecto al sistema de referencia de la base.
4. El sistema de referencia de la herramienta se encuentra rotado -90 en el
eje Z, respecto al sistema de referencia de la base.

Seleccione una respuesta.

a. 2 y 4 son correctas


b. 1 y 3 son correctas


c. 1 y 2 son correctas


d. 3 y 4 son correctas


Question
12
Puntos: 1
La zona de trabajo de un robot manipulador NO se ve
restringida por
Seleccione una respuesta.

a. Los limites de giro de sus articulaciones


b. La precisin de los actuadores


c. La cantidad de articulaciones


d. Los limites de desplazamiento de sus articulaciones


Question
13
Puntos: 1
Dado el punto (4,4,3) en coordenadas cartesianas, seleccione la opcin que
corresponde a este mismo punto pero respresentado en coordenadas
cilndricas (r,theta,z) . Tenga en cuenta los nombres de los ejes del mdulo.

Seleccione una respuesta.

a. (5.65, 45, 3)


b. (6.8, 49, 3)


c. (7.6, 45, 3)


d. (7.7, 49, 3)


Question
14
Puntos: 1
Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado
y cuatro (4) opciones de respuesta (1, 2, 3, 4). Solo dos (2) de estas opciones
responden correctamente a la pregunta de acuerdo con la siguiente
informacin.

Enunciado: Considere las matrices de transformacin de la figura adjunta al
final:

Donde H representa el sistema de referencia de la herramienta de trabajo de
cierto robot, A representa la ubicacin del sistema de referencia de la nica
articulacin del robot, y B representa el sistema de referencia puesto en la
base de del robot. De lo anterior se puede afirmar que:

1. La componente (1,4) de la matriz B_T_H (transformacin desde B hacia H)
tiene un valor de 8.
2. El sistema de coordenadas de H se encuentra rotado aproximadamente
45 alrededor del eje Z del sistema de coordenadas con origen en A.
3. La articulacin A no se encuentra rotada respecto a la base.
4. La articulacin A est girada alrededor del eje Z respecto a la base.


Seleccione una respuesta.

a. 1 y 2 son correctas


b. 2 y 4 son correctas


c. 1 y 3 son correctas


d. 3 y 4 son correctas


Question
15
Puntos: 1
De acuerdo a la ecuacin 2.36 del mdulo, indique cul de las siguientes
operaciones es correcta:


Seleccione una respuesta.

a. opcin 1


b. opcin 2


c. opcin 3


d. opcin 4