UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARAN

Curso de Engenharia Cartogrfica

GPS
Professor Dr. SLVIO ROGRIO CORREIA DE FREITAS
Alunos HENRY MONTECINO
MARLY TEREZINHA QUADRI SIMES DA SILVA
NAVSTAR-GPS
(NAVigation Satellite with Time And Ranging)
ou como conhecido Sistema de Posicionamento
Global (GPS)
- Sistema de rdio navegao desenvolvido pelo
Departamento de Defesa dos Estados Unidos
(Departamento of Defense - DoD).
- Principal sistema de navegao das Foras
Armadas norte-americanas.
- Fuso de dois programas, Timation e System 621B,
para desenvolver um sistema de navegao global
sob responsabilidade da Marinha e ForaArea.
- Responsabilidade do Programa Conjunto Office (J PO),
umcomponente do espao e do Centro de Msseis em
El Segundo, Califrnia. Em1973, a J PO foi dirigida pelo
Departamento de Defesa dos Estados Unidos (DoD).
- Adota como referncia o elipside World Geodetic
Systemde 1984 (WGS-84).
Constelao de 24 satlites
em 6 planos orbitais (4
satlites em cada plano)
Concebido de forma que
existam no mnimo 4
satlites visveis acima do
horizonte em qualquer ponto
da superfcie e em qualquer
altura.
2000 by
Todd Walter
and Per
Enge
Componente Espacial
Existem vrias classes ou tipos de satlites GPS:
so o Bloco I, Bloco II, Bloco IIA, Bloco IIR,Bloco IIR-M,
e para o futuro do bloco IIF (j tem um satlite lanado
desse bloco satlite 25) e satlites do bloco III.
Planos orbitais: A, B, C, D, E e F , separados de 60
o
entre si.
Objetivo do GPS
Garantir tempo e navegao de preciso (posio,
velocidade e direo) contnua e global, emtempo
real e sob quaisquer condies atmosfricas.
Sistema permite determinar a posio em
trs dimenses para pontos em qualquer parte
do planeta, e emqualquer hora do dia.
ESTRUTURA DO SINAL GPS
Cada satlite transmite 2 ondas portadoras L1, L2.
Os sinais so derivados a partir de uma
freqncia gerada por umrelgio atmico,
f
0
=10,23 MHz =freqncia GPS bsico.
PortadorasL1, L2, L5
L1 - Frequncia de banda = 154 x 10.23 MHz =
1575.42 MHz 19,05 cm
cdigo C/A para 1.024Mhz
cdigo P para 10.23Mhz
Dados de navegao para 50Hz
L2 - Frequncia de banda = 120 x 10.23 MHz =
1227.60 MHz 24,45 cm
cdigo P para 10.23Mhz
cdigo Y criptografado no cdigo P para10.23Mhz
Dados de navegao para 50Hz
MHz f L 45 . 1176 115 5
0
= =
No futuro nova operadora especificado
como:
Cdigo PRN (Pseudo-Randon-Noise)
(Ruido Falsamente Aleatrio)
Seqncia binria de +1 e -1 ou 0 e 1.
So modulados em fase sobre as portadoras L1,
L2. Os cdigos so
C/A
P
Y
Usados em cada satlite so nicos e qualquer
par deles apresenta baixa correlao permitindo
que todos os satlites partilhem da mesma
freqncia.
Cdigo C/A (Coarse Acquisition)
10,23 / 10 = 1,023 Mhz 300 m (modula L1)
Cdigo P (Precise or Protected) (preciso ou protegido)
10,23 /1 = 10,23 Mhz 30 m (modula a L1 e L2)
reservado para militares E.U. e outros usurios
autorizados.
Isto conseguido usando o cdigo W para criptografar
o cdigo P para o cdigo Y (antispoofing).
Cdigo Y
gerado a partir de uma equao secreta (anti-spoofing
A/S) que criptografa o cdigo P.
Esse modo usado parara causar a degradao
intencional do sinal civil dos satlites GPS.
Caractersticas dos Sinais GPS
Os sinais transmitem uma srie de mensagens de
navegao, tais como:
- Efemrides (informaes dos parmetros orbitais)
- correes dos relgios dos satlites
- sade dos satlites, etc. ,
que so processadas pelos receptores GPS.
Penetram nevoeiros, chuvas, nevascas, poeiras e
tempos instveis.
No consegue atravessar matas densas (absorvido
pelas folhas das rvores) e slidos que possuam alguns
centmetros de espessura.
Leitura dificultada
COMPONENTES DE CONTROLE
O sistema de controle operacional (OCS) composto
por uma estao de controle central, estaes monitoras,
e as estaes de controle emterra.
Responsveis pelo rastreamento dos satlites,
atualizao de suas efemrides (posies orbitais) e
calibrao e sincronizao dos seus relgios.
Este sistema determina as rbitas de cada satlite e
prev a sua trajetria nas 24h seguintes.
Esta informao enviada para cada satlite para
depois ser transmitida por este, informando o receptor
do local onde possvel encontrar o satlite.
Existem5 estaes monitoras localizadas no:
Hava, Colorado Springs, Ilha da Ascenso no
Atlntico Sul, Diego Garcia, no Oceano ndico, e
Kwajalein, no Pacfico Norte.
SEGMENTO DO USURIO
Constitudo pelos receptores GPS e comunidade de usurios.
Os receptores convertem os sinais dos satlites em
estimativas de posies, velocidade e tempo.
Para diversos usurios militares e civis so vrios os
tipo de receptores disponveis hoje.
Emfuno do tipo de observveis (pseudodistncias e
fase da onda portadora) e da disponibilidade de cdigos
(C/A, P e Y), so classificados os receptores GPS.
Na maioria das aplicaes de navegao, receptores
com o C/A ser suficiente. Com este tipo de receptor,
apenas a pseudodistncia derivada do cdigo C/A
presente na L1 medida
EFEMRIDES
So parmetros orbitais que permitemcalcular a posio
(coordenadas cartesianas X,Y,Z) no cu, emdeterminado
instante de tempo GPS.
As efemrides so necessrias para calcular a posio
do receptor
Cada satlite transmite somente suas efemrides
A transmisso das efemrides dura 30 segundos
As efemrides so vlidas por somente poucas horas
As efemrides so modificadas a cada uma hora para
levar em conta as correes de posicionamento.
Tipos de efemrides empregadas no GPS
Transmitidas
Ultrarrpidas (preditas)
Ultrarrpidas (observadas)
Rpidas
Finais
As observveis GPS que permitema determinao
das coordenadas de umponto so:
1. Pseudodistncia por cdigo
2. Fase da portadora ou diferena de fase
OBSERVVEIS BSICAS DO GPS
SIMPLES DIFERENA DE FASE (SD)
- diferena entre duas puras diferenas para o
mesmo satlite;
DUPLA DIFERENA DE FASE (DD)
- diferena entre duas simples diferenas de
fase, tomadas para pares de satlites, com pelo
menos umparticipando do clculo
TRIPLA DIFERENA DE FASE (TD):
- resultado da diferena entre duas observaes de
dupla diferena de fase, obtidas emtempos diferentes,
tomando ummesmo tempo como origempara
realizar os clculos.
1. Pseudodistncia (pseudoranges).(PD) atravs de
Cdigos (C/A, P, Y):
As medidas de distncias entre satlite e a antena do
receptor baseiam-se nos cdigos gerados nos satlite
e no receptor . O receptor gera uma rplica do cdigo
produzido no satlite.
A PD a diferena entre o tempo (t) registrado no
receptor (r) no instante de recepo do sinal e o
tempo registrado do satlite (s)
ncia pseudodist da medida da erro
ho min multica dm
troposfera T
ionosfera I
t te tan noins GPS ao receptor do relgio do erro dt
t te tan ins no GPS ao satlite do relgio do erro dt
luz da velocidade c
) distncia nesta implicitas esto satlite do e receptor do s coordenada as (
satlite o e antena a entre geomtrica distncia
s
r PD
s
r
s
r
s
r
r r
s s
s
r
=
=
=
=
=
=
=
=
[ ]
[ ]
s
r
PD
s
r
s
r
s
r
s
r
s
r
S
R
s
r
PD
s
r
s
r
S
R
dm T I dt dt c PD
dt dt c c PD
+ + + + + =
+ + =

Modelo matemtico da pseudodistncia (cdigo)

2. Fases das portadoras ( L1, L2, L5)
Mais precisa. As portadora L1 E L2 temsuas fases no
instante em que tocam a antena do receptor
comparadas as de suas rplicas geradas no receptor.
( ) ( ) ( )
r
s s s s
r r r
t t t N

= + +
0
( ) ( ) [ ( )]
r r r
t t f t dt t = +
Fase gerada no satlite:
Fase gerada no receptor:
Modelo matemtico (pseudodistncia - fase da portadora)
fase da e ambiguidad N
ncia pseudodist da medida da erro
ho min multica dm
troposfera T
ionosfera I
t te tan noins GPS ao receptor do relgio do erro dt
t te tan ins no GPS ao satlite do relgio do erro dt
frequncia f
luz da velocidade c
) distncia nesta implicitas esto satlite do e receptor do s coordenada as (
satlite o e antena a entre geomtrica distncia
s
r
s
r PD
s
r
s
r
s
r
r r
s s
s
r
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
( ( ) ( ) [ ] ( ( ) ( ) [ ]
( ( ) ( ) [ ] ( ( ) ( ) [ ]
s
r
PD
s
r 0 r 0
s
r
t s
r
s
r
s
r
s
r
s
r
s
r
PD
s
r 0 r 0
s
r
t s
r
s
r
N t t t dt t dt * f
c
dm T I
* f
N t t t dt t dt * f * f
+ + + +

+ +
=
+ + + + =

Principais fontes de erro
Satlite: erro de rbita, do relgio, relatividade, atraso entre
as duas portadoras(L1, L2), centro de fase da antena do
satlite, fase wind-up
Propagao do sinal: Refrao troposfrica, Refrao
ionosfrica, perdas de ciclos, multicaminho ou sinais
refletidos, rotao da terra
Receptor/Antena: erro do relgio, erro entre canais, atraso
entre as duas portadoras(L1, L2) no hardware do receptor,
centro de fase da antena do receptor, fase wind-up
Estao: erro nas coordenadas, multicaminho ou sinais
refletidos, mars terrestres, movimento do plo, carga
ocenica, presso da atmosfera
Obteno de coordenadas partir do GPS
As coordenadas do ponto podemser obtidas por vrias
tcnicas de posicionamento:
Posicionamento absoluto, Posicionamento relativo,
Diferencial GPS, Posicionamento relativo esttico,
Posicionamento relativo cinemtico.
Mtodo de Posicionamento Absoluto
ou posicionamento por ponto (PP)
(esttico, cinemtico)
Utiliza apenas um receptor utiliza:
Pseudodistncia (por Cdigo) ou
Fase da onda portadora ou
Fase da onda portadora e
Pseudodistncia
Pode ser por:
Por ponto (simples)
Utiliza efemrides transmitidas
Referencial vinculado ao WGS84
Por ponto preciso (PPP)
Utiliza efemrides e precisas e
correes do relgio
Referencial vinculado ITRF2005
Posicionamento absoluto por ponto (PP)
com pseudodistncias (Cdigos)
As coordenadas de A so determinadas por meio
de GPS, so 4 pseudodistncias para os
diferentes satlites (j, k, l, m) .
( ) ( ) ( ) t c t t R
A
j
A
j
A
+ =
( )
( )
( ) relgio do erro t
luz da velocidade c
ncia pseudodist t R
A ponto do
geomtrica distncia t
A
j
A
j
A
=
=
=
=

Para determinar o ponto de coordenadas desejado

incluir a distncia
.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2
A
j
2
A
j
2
A
j j
A
Z t Z Y t Y X t X t + + =
( )
( ) ( ) ( )
observao
de local do das desconheci s coordenada Z , Y , X
t poca na satlite do
a geocntric posio vetor do s componente t Z , t Y , t X
A ponto do geomtrica distncia t
A A A
j j j
j
A
=
=
=
O sistema correspondente para obteno das coordenadas
da pseudodistncia (por cdigo A) da forma:
Incluindo a distncia :
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t c t t R
t c t t R
t c t t R
t c t t R
A
m
A
m
A
A
l
A
l
A
A
k
A
k
A
A
j
A
j
A




+ =
+ =
+ =
+ =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t c Z t Z Y t Y X t X t R
t c Z t Z Y t Y X t X t R
t c Z t Z Y t Y X t X t R
t c Z t Z Y t Y X t X t R
A
2
A
m
2
A
m
2
A
m m
A
A
2
A
l
2
A
l
2
A
l l
A
A
2
A
k
2
A
k
2
A
k k
A
A
2
A
j
2
A
j
2
A
j j
A

+ + + =
+ + + =
+ + + =
+ + + =
( ) t
j
A

( )
( )
relgio do erro ) t (
luz da velocidade c
ncia pseudodist t R
A ponto do
geomtrica distncia t
A
j
A
j
A
=
=
=
=

Mtodo de Posicionamento Absoluto ou

posicionamento por ponto preciso (PPP)
O PPP geralmente requer dados de receptores
de dupla freqncia.
Desta forma, as equaes linearizadas que
fazem parte do PPP para receptores de dupla
freqncia so a pseudodistncia e a fase da
onda portadora.
ca, troposfri refrao devido erro T
a ionosfric refrao devido erro I
, satlites dos precisas efemrides nas
contidas s informae com calculado
satlite do relgio do erro dt
vcuo no luz da velocidade c
s, aproximado parmetros aos
relao com geomtrica distncia da parciais
derivadas s referentes es coeficient c , b , a
(1,2) j sendo Lj, portadora
a para s aproximado parmetros dos funo
em calculada a e s satlite o e r receptor o entre
observada ncia pseudodist a entre diferena PD
s
r
s
r
s
s
r
s
r
s
r
=
=
=
=
=
=
=
( ) ( )
s
r
s
r
s
r r
s
r r
s
r r
s
r
T I dt dt c X c Y b X a PD E + + + + + =
A equao linearizada da pseudodistncia dada pelo
modelo matemtico:
MTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO
(esttico, esttico rpido, cinemtico,
semicinemtico)
Dois receptores rastreiam simultaneamente os
satlites por 20 min ou at horas.
Intervalo de gravao de dados 15s, 30s,1 min
Preciso da ordem de
1ppm a 0,1 ppm(esttico)
1ppm a 5 ppm
(esttico rpido)
Posicionamento Relativo com pseudodistncia
(Cdigo )
Determinar as coordenadas de umponto desconhecido B
emrelao a umponto conhecidoA.
X
B
=X
A
+b
AB

=
AB
AB
AB
A B
A B
A B
AB
Z
Y
X
Z Z
Y Y
X X
b
Considerando por fase , sendo pontos A e B do satlite j e
outro satlite k simultaneamente poca t, as equaes de
medio so:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
k
B B
k
B
k
B
j
B B
j
B
j
B
k
A A
k
A
k
A
j
A A
j
A
j
A
N t f t
1
N t f t
1
N t f t
1
N t f t
1
+ + =
+ + =
+ + =
+ + =

fase
fase da e ambiguidad N
frequncia f
relgio do erro
) distncia nesta implicitas esto satlite do e receptor do s coordenada as (
satlite o e antena a entre geomtrica distncia
jk
AB
s
r
A
k
A
=
=
=
=
=

) (
j
A

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
j
A
k
A
j
B
k
B
jk
AB
j
A
k
A
j
B
k
B
jk
AB
j
A
k
A
j
B
k
B
jk
AB
N N N N N
t t t t t
t t t t
=
+ =
+ =


Simplificando
fase
fase da e ambiguidad N
frequncia f
) distncia nesta implicitas esto satlite do e receptor do s coordenada as (
satlite o e antena a entre geomtrica distncia
jk
AB
s
r
k
A
=
=
=
=

( ) ( )
jk
AB
jk
AB
jk
AB
N t t + =

1
onda de o compriment
luz da velocidade c
=
=

Encontramos o modelo da dupla diferena de fase