Problemas

UNIVERSIDAD NACIONAL DE EDUCACIN A DISTANCIA
Coleccin de problemas sobre sistemas

lineales: continuos, discretos, muestreados
y representacin en variables de estado

Asignatura : AUTOMTICA I

Autor: Fernando Morilla Garca.

Revisin: MAYO 2003

DEPARTAMENTO DE INFORMTICA Y AUTOMTICA
FACULTAD DE CIENCIAS
CONTENIDO :
PRESENTACIN
ENUNCIADOS
SOLUCIONARIO
SOLUCIONES
PRUEBAS DE EVALUACIN
PRESENTACIN.
Esta coleccin de problemas es un material complementario a la asignatura
AUTOMATICA I de cuarto curso de la carrera de Ciencias Fsicas, segn el siguiente temario:
TEMA I : Introduccin a los sistemas de control.
TEMA II : Descripcin de sistemas continuos.
TEMA III : Respuesta temporal transitoria y estacionaria.
TEMA IV : Anlisis de estabilidad en el plano complejo.
TEMA V : Respuesta en frecuencia.
TEMA VI : Diseo de controladores.
TEMA VII : Sistemas discretos y muestreados.
TEMA VIII : Anlisis de estabilidad en sistemas discretos.
TEMA IX : Control digital.
TEMA X : Representacin en el espacio de estados.
TEMA XI : Controlabilidad y observabilidad.
TEMA XII : Control en el espacio de estados.
Los seis primeros temas se refieren al estudio de los sistemas lineales continuos, los tres
siguientes a los sistemas discretos y muestreados, y los tres ltimos al estudio de los sistemas
lineales (continuos, discretos y muestreados) utilizando la representacin en variables de
estado.
Los problemas de la coleccin se han seleccionado de pruebas de evaluacin y pruebas
personales de cursos anteriores y principalmente de los siguientes libros:
R. C. DORF: "Sistemas modernos de control". Addison Wesley Iberoamericana,
1989.
G. F. FRANKLIN and J. D. POWELL: "Digital Control of Dynamic Systems".
Addison Wesley, 1980.
G. F. FRANKLIN, J. D. POWELL and A. EMAMI-NAEINI: "Feedback Control
of Dynamic Systems". Addison Wesley, 1986.
B. C. KUO: "Automatic Control Systems". Prentice Hall, fourth edition, 1982.
K. OGATA: "Ingeniera de Control Moderna". Prentice Hall, 1982.
K. OGATA: "Discrete-time Control Systems". Prentice Hall, 1987.
C. L. PHILLIPS, H. T. NAGLE: "Sistemas de Control Digital: Anlisis y Diseo".
Ed. Gustavo Gili, 1987. O reimpresin de 1993.

El documento, que se presenta, incluye: los enunciados de 60 problemas, que engloban
el temario de la siguiente forma: sistemas lineales continuos (1 al 30), sistemas lineales
discretos y muestreados (31 al 50), representacin en variables de estado (51 al 60). Un
solucionario para que el alumno pueda hacer una consulta rpida de la solucin a cada
apartado. Soluciones detalladas a todos los problemas, excepto aquellos que se han
seleccionado como parte de las pruebas de evaluacin. Las cuatro pruebas de evaluacin de la
asignatura.

En esta nueva revisin se han corregido las erratas observadas por el profesorado y por
los alumnos durante los cinco cursos que se ha utilizado la anterior revisin: Octubre 1998.

Enunciados
1
ENUNCIADOS
Enunciados
2
1.- Hay robots industriales que tienen una gran flexibilidad en los brazos an con una carga pesada
en las pinzas. La figura muestra un modelo de sistema flexible con dos masas. Encuntrese la funcin
de transferencia Y(s)/F(s).
2.- Mostrar que los sistemas de las figuras son anlogos, probando que sus funciones de transferencia
son del mismo tipo
3.- Se dispone de un experimento de laboratorio que consta de dos depsitos de agua
intercomunicados.
a) Con los agujeros A y C abiertos y B tapado, escribir las ecuaciones del sistema para h1 y h2 en
funcin del caudal de entrada.
b) Escribir la funcin de transferencia entre el caudal de entrada y h2.
c) Repetir los apartados (a) y (b) con el agujero A cerrado y los agujeros B y C abiertos.
Enunciados
3
4.- Considrese un dispositivo consistente en una bola que rueda sobre el borde interior de un aro.
Este modelo es semejante al problema del combustible lquido que se agita en un cohete. Como se
muestra en la figura, el aro rota libremente sobre el eje horizontal. La posicin angular del aro se
puede controlar por medio del momento de torsin T que se le aplica, proveniente de un motor
acoplado al eje motriz del aro.
a) Determnense las ecuaciones que relacionan la posicin angular del aro con la posicin de la bola.
b) La funcin de transferencia (s)/T(s), suponiendo que la masa de la bola es pequea.
c) La funcin de transferencia (s)/(s), para pequeas variaciones de y suponiendo que el radio r
de la bola es mucho menor que el del aro R.
5.- Encontrar la funcin de transferencia C(s)/R(s) para el diagrama de bloques de la figura.
6.- La figura muestra el diagrama de bloques de un sistema de control realimentado. Encontrar las
funciones de transferencia

C(s)
E(s)

N(s ) = 0

C(s)
R(s)

N(s) = 0

C(s)
N(s)

R(s) = 0
Enunciados
4
Encontrar la expresin de la salida en trminos de las dos entradas R(s) y N(s), cuando se aplican
ambas.
7.- El control de grandes procesos qumicos es una parte importante del campo de la ingeniera de
control. En la figura se muestra el diagrama de bloques para el circuito de control de temperatura en
un proceso qumico de Xyleno. Las funciones de transferencia para los componentes son

Proceso: G
p
(s) =
0.03
s
2
+ 0.25 s + 0.01
Sensor: G
s
(s) =
2
3 s + 1
Regulador: G
c
(s) =
K s
2
+ s + 0.1
s
Vlvula: G
v
(s) =
2
2 s + 1
a) Exprsese la transformada de Laplace de la salida del sistema, C(s), en funcin de la referencia
R(s) y de la perturbacin D(s).
b) Obtener una expresin aproximada para la respuesta del sistema a un cambio escaln unitario en la
referencia, cuando K=0.2.
8.- En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques del control automtico de freno de un
tren de alta velocidad, donde:
V
r
= voltaje correspondiente a la velocidad deseada
v = velocidad del tren en m/s
K = ganancia del amplificador = 100
M = masa del tren = 25 T
K
t
= constante del tacmetro = 0.15 V s/m
Y donde la respuesta del freno a una entrada escaln unitario, despreciando las fuerzas de friccin,
obedece a la ecuacin f(t) = 100 ( 1 - e
-10t
).
a) Determinar la funcin de transferencia de los bloques tren y freno.
b) Obtener la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado.
Enunciados
5
c) Si la velocidad del tren se quiere mantener de forma estable a 60 m/s, cul debe ser el valor de
V
r
?
9.- Un objetivo importante en el proceso de manufactura del papel es mantener una consistencia
uniforme en la pulpa de salida a medida que sta pasa al secado y enrollamiento. En la figura (a) se
muestra un esquema del sistema de control de consistencia por dilucin en agua. En la figura (b) se
muestra el diagrama de bloques. Sean H(s)=1 y
G
c
(s) =
K
10 s + 1
G(s) =
1
2 s + 1
Determnese: a) La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado; b) el valor de K para que el
error en estado estacionario para un cambio en escaln de la consistencia deseada no sea superior al
1%.

10.- El sistema de control de la figura se ha diseado para que cumpla las siguientes especificaciones:
(1) error estacionario menor del 10% para entrada en rampa, (2) mxima sobreelongacin menor del
5%, (3) tiempo de asentamiento (para un 2%) menor de 3 s.
Enunciados
6
Se pide: a) La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado. b) El error estacionario para
rampa unitaria. c) Dibujar sobre el plano-s la regin donde pueden estar los polos. d) Qu implican
las especificaciones sobre los posibles valores de K
1
y K
2
?
11.- Aplquese el criterio de Routh para obtener las condiciones generales de estabilidad de un
sistema de tercer orden, cuando todos los coeficientes de su polinomio caracterstico son positivos.
12.- Ultimamente han adquirido gran importancia las grandes antenas para microondas en
radioastronoma y en el rastreo de satlites. Este tipo de antenas est expuesto a momentos de
torsin muy grandes debidos a las rfagas de viento. Concretamente para una antena de 20 m de
dimetro, los experimentos muestran que un viento de 56 km/h ejerce una perturbacin mxima de 2
V en la entrada, Td(s) de la amplidina. Otro de los problemas del manejo de antenas grandes es su
resonancia estructural, que se pone de manifiesto en el siguiente modelo para el conjunto (antena,
motor de mando y amplidina)
G(s) =
100
s
2
+ 8 s + 100
En la figura se muestra el servosistema de la antena, en el que el controlador es un
amplificador magntico, con funcin de transferencia
G
1
(s) =
k
a
0.2 s + 1
a) Determnese la estabilidad del sistema en funcin de la ganancia, k
a
, del amplificador.
b) Determnese el error del sistema en estado estacionario, operando en lazo abierto (k
s
=0) con
R(s)=0, para una rfaga de viento de 56 km/h.
c) Determnese el valor de k
a
para mantener el error del sistema en estado estacionario, operando en
lazo cerrado con R(s)=0, por debajo de 2
o
para una rfaga de viento de 56 km/h
13.- Las figuras (a) y (b) muestran un impulsor espacial y el sistema de control de posicin de ste.
El centro aerodinmico de presin se denomina CP, el centro de gravedad CG, F
es la fuerza
aerodinmica normal, y v es la velocidad del vehculo. El ngulo del dispositivo es , y desarrolla un
empuje F
T
. La funcin de transferencia del vehculo es G
P
(s), y es inestable en lazo abierto si el
centro de presin est por delante del centro de gravedad. Para este caso el vehculo tender a caer.
El diagrama de bloques muestra una realimentacin analgica de velocidad y otra realimentacin de
posicin . La funcin de transferencia del cuerpo rgido es
Enunciados
7
G
P
(s) =
K
s
2
- a
Esta funcin no incluye los efectos del alabeo del vehculo ni de las salpicaduras del combustible
lquido, que aadiran 22 rdenes a la funcin de transferencia. Adicionalmente la dinmica del
actuador que controla ha sido omitida.
a) Con K
t
=0, determinar el comportamiento del conjunto del sistema con respecto a los valores de K,
K
s
y a.
b) Considerando que ambos bucles estn activos, determinar los valores mnimos de K
t
y K
s
en
trminos de K y a para que el vehculo no caiga.
c) Se desea que el sistema sea subamortiguado, con coeficiente de amortiguamiento y frecuencia
natural
n
, expresar K
t
y K
s
en trminos de
n
, , a y K.
14.- Trazar el lugar de las races para el sistema de la figura. Determinar los rangos de valores de K
para los que el sistema es sobreamortiguado y para los que es subamortiguado.
Enunciados
8
15.- Para el servosistema de gran antena, analizado en el problema 12, represntese el lugar de las
races en funcin de la ganancia del amplificador.
16.- Para sistemas de grado relativamente alto, la forma del lugar de las races puede adoptar un
patrn inesperado. En la figura se muestran los lugares de cuatro sistemas diferentes. Verificar que
corresponden a sistemas reales y que toda la informacin contenida en ellos es congruente.
Enunciados
9
17.- El siguiente diagrama de bloques corresponde a un servomecanismo de posicin con
realimentacin tacomtrica (debido al bloque K
T
) y control proporcional (debido al bloque K).
a) Dibujar el lugar de las races con K como parmetro y con K
T
=0.
b) Indicar sobre el lugar (a) las races correspondientes a K=4, y determinar para ellas las
caractersticas asociadas de respuesta transitoria: t
r
(tiempo de subida), M
p
(mxima
sobreelongacin) y t
s
(tiempo de asentamiento).
c) Dibujar el lugar de las races con K=4 y K
T
como parmetro.
d) Sobre el lugar (c) determinar K
T
de forma que M
p
=0.05 (que equivale a =0.707), y estimar el t
r
y
t
s
asociados a estas races.
e) Calcular el error estacionario en velocidad para el sistema con los parmetros del apartado (d).
18.- En la figura (a) se muestra el diagrama de bloques para un sistema de control con
realimentacin. Las respuestas en frecuencia de los bloques se representan con distintos diagramas
en la figura (b).
a) Determinar la funcin de transferencia de cada bloque. Supngase que todos los bloques son de
fase mnima.
b) Determnese el coeficiente de amortiguamiento del sistema cuando G
3
se desconecta de ste.
c) Repetir (b) con el bloque G
3
conectado.
(a)
(b)
Enunciados
10

19.- Un aeroplano de despegue vertical (VTOL) es un vehculo inherentemente inestable y requiere
un sistema automtico de estabilizacin. En la figura aparece el diseo, en forma de diagrama de
bloques, para un sistema de estabilizacin de un VTOL. A 40 nudos, la dinmica del vehculo se
representa aproximadamente por la funcin de transferencia

G(s) =
10
s
2
+ 0.25

El actuador y el filtro se representan por la funcin de transferencia

G
c
(s) =
K (s + 7)
s + 2

a) Dibjese el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto, cuando K=6.
b) Determnense los mrgenes de ganancia y de fase del sistema.
c) Determnese el error en la posicin (s) para un viento perturbador que provoca un escaln,
T
d
(s)=1/s.
d) Determnese la amplitud mxima de la respuesta en frecuencia del sistema en lazo cerrado, as
como la frecuencia a la que se presenta.

20.- Dibujar el diagrama de Nyquist para cada uno de los sistemas siguientes:

a) K G(s) =
K (s + 1)
s
2
(s + 10)
b) K G(s) =
K (s + 1)
s (s + 2)
c) K G(s) =
K
(s + 2) (s
2
+ 9)

Determinar en cada caso el rango de K que hace al sistema en lazo cerrado estable y verificarlo
cualitativamente sobre el lugar de las races.

21.- En la figura se muestra el diagrama de Nyquist completo correspondiente a la funcin de
transferencia en lazo abierto G(s) de un sistema de control con realimentacin unitaria. Determinar
las condiciones de estabilidad en lazo abierto y en lazo cerrado del sistema bajo las condiciones
siguientes:
a) G(s) tiene un cero en el semiplano-s derecho, A es el punto (-1,j0).
b) G(s) tiene un cero en el semiplano-s derecho, B es el punto (-1,j0).
c) G(s) no tiene ceros en el semiplano-s derecho, A es el punto (-1,j0).
b) G(s) no tiene ceros en el semiplano-s derecho, B es el punto (-1,j0).

Para cada caso, si el sistema en lazo abierto o en lazo cerrado es inestable dar el nmero de polos
que estn en el semiplano-s derecho.
Enunciados
11
22.- Dado el diagrama de bloques de la figura, donde Gp(s) viene dada por
G
p
(s) =
4
s (s
2
+ 4 s + 6)
Disear un bloque controlador Gc(s) tal que: (1) El error estacionario para una entrada rampa
unitaria sea 1.5, (2) las races dominantes del sistema en lazo cerrado sean -1+j y -1-j.
23.- La figura muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad para un
generador de potencia elctrica. La vlvula reguladora de velocidad controla el flujo de vapor que
entra en la turbina. La turbina mueve el generador, que produce una potencia elctrica a una
frecuencia proporcional a la velocidad angular del generador
g
. La velocidad en estado estacionario
del generador es de 1000 rpm, a la cual la frecuencia de salida es de 50 Hz.
a) Sea K, la ganancia de la vlvula, igual a 10 rad/V. Tomando K
t
como parmetro de control, se
desea que los polos dominantes del sistema en lazo cerrado tengan factor de amortiguamiento
=0.707. Basndose en tcnicas del lugar de las races, determinar el valor de K
t
para conseguir el
amortiguamiento deseado.
b) Con el valor de K
t
determinado en el apartado (a) y sin carga (T
L
=0), calcular la tensin de
referencia para que la velocidad del generador sea de 1000 rpm.
c) Con el valor de K
t
determinado en el apartado (a), calcular la desviacin que produce en la
velocidad del generador un cambio brusco en la carga T
L
.
d) Se desea mantener la variacin en la frecuencia de la red debida a T
L
en (+-)0.1%. Al mismo
tiempo se desea que el coeficiente de amortiguamiento del sistema est prximo al 0.707. Se pueden
satisfacer ambos requisitos con slo variar K y K
t
?.
Enunciados
12
24.- La funcin de transferencia en lazo abierto de un sistema de control con realimentacin unitaria
es:
G(s) =
K
s (0.1 s + 1) (s + 1)
a) Determinar el valor de K para que el pico de resonancia Mr del sistema sea igual a 1.4.
b) Determinar el valor de K para que el margen de ganancia del sistema sea 20 dB.
c) Determinar el valor de K para que el margen de fase del sistema sea 60
o
.
25.- El diseo del mdulo de excursin lunar del Apolo 11 fue un interesante problema de control.
En la figura se muestra el sistema de control para dicho vehculo. La amortiguacin del vehculo es
despreciable y la posicin se controla por chorros de gas. El momento de torsin, en primera
aproximacin, se considerar proporcional a la seal V(s), de forma que T(s) = K
2
V(s). El diseador
puede seleccionar la ganancia del circuito de modo que proporcione una amortiguacin adecuada. Se
necesita un coeficiente de amortiguamiento de 0.5 (margen de fase aproximado de 50
o
) y un tiempo
de asentamiento menor de 2 s. Determnese un compensador G
c
(s) por red de adelanto usando (a)
tcnicas de respuesta en frecuencia y (b) mtodos del lugar de las races.
26.- Un sistema de control con realimentacin unitaria tiene una planta con la siguiente funcin de
transferencia:
G(s) =
K
s (
s
2
+ 10) (
s
6
+ 1)
Se desea tener un coeficiente de error de velocidad K
v
=20, un margen de fase de 45
o
y un ancho de
banda igual o mayor que 2 rad/s. Disear una red de retardo de fase para cumplir dichas
especificaciones.
Enunciados
13
27.- Una mesa estabilizada de precisin usa un tacmetro y un motor de corriente continua como se
muestra en la figura. Se desea mantener una alta precisin en estado estacionario para el control de
velocidad, para lo que se elige un controlador proporcional integral. Seleccinense los parmetros del
controlador tal que el sistema tenga una sobreelongacin de aproximadamente el 10% (margen de
fase aproximado de 60
o
) y un tiempo de asentamiento entre 0.5 y 1 s.
28.- Reptase el problema anterior usando como compensador una red de adelanto y comprense
los resultados.
29.- Considrese el sistema de control de la figura. Se desea disear el compensador D(s) de forma
que se cumplan las siguientes especificaciones: (1) la desviacin en la salida respecto a la referencia
producida por un cambio escaln en la carga W(s) debe ser menor del 80%, (2) =0.707.
a) Mostrar que un control proporcional no es adecuado.
b) Mostrar que un control proporcional derivativo s lo es.
c) Determinar las ganancias proporcional y derivativa del controlador PD para que se cumplan las
especificaciones de diseo.
30.- Un sistema de control con realimentacin unitaria para un submarino robot tiene una planta con
la siguiente funcin de transferencia:
G(s) =
K
s (s + 10) (s + 1000)
Se desea que la sobreelongacin sea aproximadamente del 7.5% para una entrada escaln y que el
tiempo de asentamiento sea de 400 ms. Encuntrese un compensador adecuado por adelanto de fase
usando el mtodo del lugar de las races. Suponiendo que el cero del compensador se localiza en s=-
20; determnese el polo del compensador y el coeficiente de error de velocidad del sistema.
Enunciados
14
31.- Resolver la siguiente ecuacin en diferencias para x(k) utilizando:
a) La tcnica secuencial.
b) La transformada z.
c) Dar el teorema del valor final el valor correcto de x( )?.
x(k) - 3 x(k-1) + 2 x(k-2) = e(k)
siendo
e(0) = e(1) = 1 ; e(k) = 0 , k 2
x(-2) = x(-1) = 0
32.- Calcular la transformada inversa para cada una de las siguientes funciones:
a) F(z) =
z
2
z
2
+ 1

b) F(z) =
z (z - 1)
z
2
- 1.25 z + 0.25
c) F(z) =
z
z
2
- 2 z + 1
d) F(z) =
z
(z - 0.5) (z - 2)
33.- Encontrar la respuesta del sistema, inicialmente en reposo, descrito por la siguiente ecuacin en
diferencias, a una entrada escaln.
y(k+2) + 3 y(k+1) + 2 y(k) = r(k+2) + r(k+1) + r(k)
34.- En el siguiente sistema, el filtro digital resuelve la ecuacin en diferencias
m(k+1) = 0.5 ( e(k+1) - 0.99 e(k) ) + 0.995 m(k)
La frecuencia de muestreo es 25 Hz. a) Encontrar C(z). b) Determinar c(0) y c( ).
35.- Para cada uno de los siguientes sistemas muestreados en lazo cerrado, exprsese C(z) como una
funcin de la entrada y de las funciones de transferencia mostradas.
Enunciados
15

H2(s)
H1(s)

D(z)

36.- El siguiente diagrama de bloques muestra el esquema funcional de un sistema de control de
marcha para un automvil. El actuador controla la posicin del acelerador, el carburador se modela
como un sistema de primer orden con una constante de tiempo de 1 sg, y la carga total en el motor
tambin se modela como un sistema de primer orden con ganancia 50 y constante de tiempo de 5 sg.
a) Expresar la velocidad V(z) como una funcin de la velocidad de referencia y de la perturbacin de
par resistente. Siendo:
M(z) = D(z) E(z) ; G
1
(s) =
0.64
s + 1
; G
2
(s) =
50
5 s + 1
b) Considerando que el par perturbador es nulo, que el perodo de muestreo es T=0.2 sg y que la
funcin de transferencia del control digital es igual a la unidad, evaluar la respuesta a una entrada en
escaln de 5 km/h.
c) Repetir el apartado (b) con la funcin de transferencia del carburador igual a la unidad.
d) Dibujar los resultados del apartado (b) y (c) para 0t20 sg, y ntense los efectos de ignorar la
constante de tiempo del carburador.

Enunciados
16
37.- El siguiente sistema es un sistema de control regulador, en el cual se desea mantener la salida
c(t), a un valor constante en presencia de una perturbacin f(t).
a) Suponiendo que la perturbacin es un escaln unitario y que D(z)=1 (es decir, sin compensacin)
encontrar el valor estacionario de c(t).
b) Para que f(t) no tenga efecto en el valor estacionario de c(kT), D(z) debera tener un polo en z=1.
Repetir el apartado (a) con

D(z) = 1 +
0.1 z
z -1

c) Sea f(t)=0. Encontrar los errores estacionarios para r(t) entrada en escaln y entrada en rampa, en
los dos casos de controlador D(z).
38.- Pronosticar la naturaleza de la respuesta transitoria de un sistema discreto cuya ecuacin
caracterstica sea:
a) z
2
- z + 0.5 = 0 b) z
2
- 1.7 z + 0.72 = 0
c) z
2
- z + 1 = 0 d) z
2
- z + 2 = 0
e) z
2
- 1 = 0 f) z
2
- 0.64 = 0
39.- El siguiente diagrama muestra un sistema de control de temperatura.
a) Calcular la funcin de transferencia G(z)=(z)/M(z) si T=0.3 sg.
b) Suponiendo que el sistema est en lazo abierto, que D(z)=1 y que se parte de condiciones iniciales
nulas, determinar los cinco primeros valores discretos de la temperatura, como respuesta a una
entrada en escaln unitario.
c) Si se sustituye el controlador anterior por un controlador PI, dado por la siguiente expresin
D(z) = K
P
(1 + 0.5
z + 1
z - 1
)
encontrar el valor de K
P
para que el sistema en lazo cerrado tenga races complejas conjugadas con
tiempo de asentamiento t
s
= 4 /
n
= 16 sg.
Enunciados
17
40.- Estudiar la estabilidad del siguiente sistema en funcin de a y b.
y(k) = a y(k-1) + b y(k-2) + r(k-1)
41.- Dibujar el lugar de las races para el sistema, con funcin de transferencia en lazo abierto
0.5 K (z + 1)
(z - 1)
2
42.- Para el sistema de control de marcha para un automvil, vase problema 36, con D(z)=K, es
decir con un controlador digital proporcional, y perodo de muestreo T=0.2 sg se obtiene la siguiente
ecuacin caracterstica:
z
2
- 1.7795 z + 0.7866 + 0.03 K (0.1183 z + 0.1092) = 0
a) Determinar el rango de valores de K para los que el sistema es estable (se recomienda aplicar las
condiciones generales, obtenidas en el problema 40, para un sistema de segundo orden).
b) Dibujar el lugar de las races y comprobar sobre ste el rango de estabilidad determinado en el
apartado anterior.
c) Repetir los apartados (a) y (b) para la siguiente ecuacin caracterstica, resultante de ignorar la
constante de tiempo del carburador,
z - 0.9608 + 0.03 1.2547 K = 0
y comparar resultados.
43.- La figura muestra un sistema de control muestreado para un impulsor espacial, como el del
problema 13. Concretamente, para el Saturno V la funcin de transferencia del cuerpo rgido es
G
P
(s) =
0.9407
s
2
- 0.0297
a) Con T=0.04 sg y K
D
=1, encontrar el margen de K
P
para la estabilidad.
b) Repetir el apartado (a) con K
D
=0, es decir, sin realimentacin analgica.
44.- Dado el siguiente sistema y su diagrama de Nyquist para una cierta ganancia K. Determinar si el
sistema es estable para este valor de K.
Enunciados
18

(a)

(b)

45.- Para el sistema de control de marcha para un automvil, vase problema 36, con D(z)=K, es
decir con un controlador digital proporcional, y perodo de muestreo T=0.2 sg se obtiene la siguiente
funcin de transferencia en lazo abierto:

GH(z) = 0.03 K
0.1183 z + 0.1092
z
2
- 1.7795 z + 0.7866

a) Dibujar el diagrama de Nyquist, con K=1. Determinar los mrgenes de ganancia y de fase.
Comparar el margen de ganancia con el margen de estabilidad obtenido en el apartado (a) del
problema 42.
b) Dibujar el diagrama de Bode para este sistema, con K=1. Determinar los mrgenes de ganancia y
de fase. Comparar los resultados con los obtenidos en el apartado anterior.
c) Qu frecuencia tendra la oscilacin mantenida de la respuesta del sistema?

46.- Sea el sistema con funcin de transferencia pulsada en lazo abierto dada por

G(z) =
4 (z + 1)
2

(z -1 ) (3 z + 1)

Sabiendo que el perodo de muestreo es T=2 sg. Disear una compensacin en serie de manera que
se cumplan las siguientes especificaciones:
1. Coeficiente esttico de error de velocidad, K
v
=10 sg
-1

2. Margen de fase 50
3. Margen de ganancia 10 dB.

47.- Para el sistema de control de marcha para un automvil, vase problema 36, con perodo de
muestreo T=0.2 sg se obtiene la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

GH(z) = 0.03 D(z)
0.1183 z + 0.1092
z
2
- 1.7795 z + 0.7866
Enunciados
19
a) Encontrar el valor de D(z)=K que da un error del 3% para una entrada en escaln. Es el sistema
estable para este valor de K?.
b) Disear un compensador en retardo de fase para que el error estacionario sea del 3%, el margen
de fase mayor que 45, y el margen de ganancia mayor de 10 dB. Obtener la funcin de transferencia
total del compensador. Se recomienda en este apartado tomar como punto de partida el diagrama de
Bode obtenido en el problema 45.
48.- Para el mismo sistema del problema anterior. Disear un controlador PI para obtener un margen
de fase de 45 y un margen de ganancia mayor de 8 dB. Cul es el error estacionario en este caso?.
49.- El siguiente diagrama de Bode en G(w) corresponde a la funcin de transferencia discretizada
del doble integrador con periodo de muestreo T=0.1, dada por
G(z) = 0.005
z + 1
(z - 1)
2
G(w) =
1 -
w
20
w
2
a) Disear un compensador en avance de fase para conseguir un margen de fase de 50
o
a la
frecuencia
c
=4.
b) Trazar el diagrama de Bode aproximado del compensador.
c) Comprobar, por la ecuacin caracterstica, que el sistema en lazo cerrado es estable.
-100
-50
0
10
0
10
1
10
2
10
3
log w
d
B
DIAGRAMA DE AMPLITUD SIN COMPENSAR
-300
-250
-200
-150
10
0
10
1
10
2
10
3
log w
g
r
a
d
o
s
DIAGRAMA DE FASE SIN COMPENSAR
50.- Considrese el sistema de la figura, con un factor de ganancia K aadido en el numerador.
a) Utilizando la tcnica del lugar de las races, encontrar el valor de K que da amortiguamiento crtico
al sistema.
b) Determinar la constante de tiempo asociada a las races del apartado (a).
c) Disear un compensador en retardo de fase tal que duplicando el valor de la ganancia del apartado
(a), se obtenga un amortiguamiento crtico, con races teniendo aproximadamente la misma constante
de tiempo que en el apartado (b).
Enunciados
20
d) Disear un compensador en avance de fase tal que se obtenga un amortiguamiento crtico, con
races cuya constante de tiempo sea aproximadamente la mitad que en el apartado (b).
51.- Considrese el caso de los zorros y conejos de Australia. El nmero de conejos es x
1
y si se
dejarn solos creceran indefinidamente (hasta que el suministro de alimentos se agotara), de forma
que
x
1
= a x
1
Sin embargo, con los zorros que hay en el continente, se tiene que
x
1
= a x
1
- b x
2
donde x
2
es el nmero de zorros. Si suponemos que los zorros deben tener conejos para sobrevivir.
x
2
= c x
1
- d x
2
Cules son los requisitos sobre a, b, c y d para que el sistema sea estable?.
52.- Sea el sistema dinmico discreto y(k+2) = 2 y(k+1) - y(k) + u(k).
a) Obtener una representacin en variables de estado.
b) Determinar el valor de los estados para k=3, siendo y(1)=0, y(2)=1, u(1)=1, u(2)=-1.
53.- Los automviles impulsados por medios elctricos representan un potencial social importante.
Un vehculo de este tipo, que utiliza un microprocesador para el control del motor y su diagnstico,
tiene un alcance medio de 120 km y puede viajar hasta a 80 km/h en una pendiente del 5%. En la
figura se muestra el diagrama de bloques del sistema de control de su motor. a) Obtener un diagrama
de bloques en forma cannica controlable del sistema, b) Cul es su matriz de transicin (t)?, c)
Es estable este sistema?.
54.- Encontrar la funcin de transferencia Y(z)/U(z) para el siguiente sistema.
x(k+1) =
0 1
-2 -3
x(k) +
1
1
u(k)
y(k) =
-2 1
x(k)
Enunciados
21
55.- La planta del siguiente diagrama de bloques viene descrita mediante la ecuacin diferencial

d
2
y
dt
2
+ 0.2
dy
dt
+ 0.02 y = m(t)
a) Encontrar un modelo de estados discreto para el sistema en lazo abierto, con: T=2sg, y como
primer estado, dy/dt como segundo estado, y m(k) como seal de entrada.
b) Encontrar un modelo de estados discreto para el sistema en lazo cerrado, con el mismo T y la
misma eleccin de variables de estado que el apartado anterior.
56.- Equilibrar un palo de escoba en el extremo de un dedo es semejante al problema de controlar la
posicin de un proyectil durante las etapas iniciales de lanzamiento. Este es el problema clsico y
fascinante del pndulo invertido montado en un carretn, como se muestra en la figura. El carretn
debe moverse, aplicando una fuerza u(t), de forma que la masa est siempre en posicin vertical.
Suponiendo que M>>m y que el ngulo de rotacin es pequeo, a) determinar las ecuaciones que
describen el sistema en el espacio de estados
x
1
x
2
x
3
x
4
= y y
b) Para estabilizar al sistema se utiliza una seal de control combinacin lineal de las variables de
estado x
3
y x
4
. Determinar las condiciones que deben cumplir k
1
y k
2
en funcin de los parmetros
del sistema para que el sistema sea estable.
u(t) = k
1
x
3
(t) + k
2
x
4
(t)
57.- Dado el sistema discreto, descrito por la siguiente ecuacin de estados
Enunciados
22
x(k+1) =
0 1
-0.16 -1
x(k) +
0
1
u(k)
a) Determinar el vector de ganancias necesario para que los polos del sistema en lazo cerrado se
siten en z = 0.5 0.5 j.
b) Comprobar que la realimentacin de estados con
K = [ -0.16 -1 ]
da lugar a respuesta plana (se dice que un sistema tiene repuesta plana cuando todos los polos del
sistema estn situados en el origen).
c) Cmo evoluciona el sistema con la realimentacin del apartado (b) a partir de cualquier estado?
58.- Dado el siguiente sistema discreto, correspondiente a la discretizacin del doble integrador
(1/s
2
),
x(k+1) =
1 T
0 1
x(k) +
T
2
2
T
u(k)
y(k) = [ 1 0 ] x(k)
Disear un observador completo de estados, tal que el error en la estimacin de estados tenga
respuesta plana.
59.- Dado el sistema
x(t) =
0 1 0
0 0 1
-1 -2 -1
x(t) +
0
0
1
u(t)
y(t) = [ 1 0 0 ] x(t)
a) Determinar el vector de realimentacin de estados que sita todos los polos del sistema en lazo
cerrado en s=-1.
b) Determinar un observador de orden reducido con todos sus polos en s=-2.
c) Dibujar el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado, que combine el observador con la
realimentacin de estados determinada en el apartado (a).
60.- Sea el mismo sistema de control del problema 43.
a) Obtener un modelo discreto en el espacio de estados (posicin angular, velocidad angular) para
G
p
(s).
b) Se desea reemplazar la actual estrategia de control, constituida por dos lazos de realimentacin,
por una realimentacin de variables de estado. Encontrar la matriz de ganancias para conseguir la
siguiente ecuacin caracterstica z
2
- 1.9802 z + 0.9802 = 0.
c) Suponer que (t) es la nica seal medida. Disear un observador de orden reducido para el
sistema.
d) Determinar el filtro digital D(z) equivalente y comprobar si se trata de una compensacin por
adelanto o por retardo de fase.
Solucionario
1
SOLUCIONARIO
Solucionario
2
1.-

Y(s)
F(s)
=
f s + k
s
2
M m s
2
+ (M + m) f s + (M + m) k
2.-
E
o
(s)
E
i
(s)
=
1 + s R
1
C
1
1 + s R
2
C
2
s
2
R
1
C
1
R
2
C
2
+ s R
1
C
1
+ R
2
C
2
+ R
1
C
2
+ 1
X
o
(s)
X
i
(s)
=
1 + s
f
1
k
1
1 + s
f
2
k
2
s
2

f
1
k
1
f
2
k
2
+ s
f
1
k
1
+
f
2
k
2
+
f
1
k
2
+ 1
Donde se observa una perfecta analoga entre ambas funciones de transferencia, segn la
correspondencia recogida en la tabla 4-1 (pg. 84) del libro de Ogata (1982),
R f C
1
k
3.- Suponiendo que los depsitos son uniformes y tienen el mismo rea D y que todos los orificios
tienen el mismo tamao.
a)
D
d H
1
(t)
dt
= Q(t) - Q
A
(t) ; D
d H
2
(t)
dt
= Q
A
(t) - Q
C
(t)
siendo
Q
A
(t) = K
g
H
1
(t) - H
3

Q
C
(t) = K
g
H
2
(t)
y K
g
una constante proporcional al tamao del orificio.
b)
H
2
(s)
Q(s)
=
1
K
A
D
K
A
s + 1
2
siendo
K
A
=
K
g
2
2 Q
; Q el caudal en estado estacionario
c)
D
d H
1
(t)
dt
= Q(t) - Q
B
(t) ; D
d H
2
(t)
dt
= Q
B
(t) - Q
C
(t)
siendo
Solucionario
3
Q
B
(t) = K
g
H
1
(t) - H
2
(t)

Q
C
(t) = K
g
H
2
(t)
H
2
(s)
Q(s)
=
K
B
D
2
s
2
+ D 2 K
B
+ K
C
s + K
B
K
C
siendo
K
B
= K
C
=
K
g
2
2 Q
; Q el caudal en estado estacionario
4.- a)
I
a
+ m (R - r)
2
- m
(R - r)
2
R
y + mg (R -r) sen -
y
R
+ f
a
= T(t)

I
b
r
2
y - m
(R - r)
2
R
+ m
(R - r)
2
R
2
y - mg
R -r
R
sen -
y
R
+
f
b
r
2
y = 0
siendo y = R ( ), I
a
e I
b
, f
a
y f
b
los momentos de inercia y los coeficientes de friccin del aro
y de la bola respectivamente.
b)
(s)
T(s)
=
K
s ( s + 1)
siendo = I
a
/f
a
y K = 1/f
a
c)
(s)
(s)
=
s
I
b
m r
2
s +
f
b
m r
2
I
b
m r
2
+ 1 s
2
+
f
b
m r
2
s +
g
R
5.-
C(s)
R(s)
=
G
1
(s) + G
2
(s) G
3
(s)
1 + G
3
(s) H
1
(s) + G
2
(s) G
3
(s) H
2
(s)
6.-
C(s)
E(s)

N(s) = 0
=
10 (s + 5)
s
2
+ 6 s

C(s)
N(s)

R(s) = 0
=
s (s + 1)
s
2
+ 16 s + 50
Por el principio de superposicin
C(s) =
C(s)
R(s)
N(s) = 0
R(s) +
C(s)
N(s)
R(s) = 0
N(s) =
10 (s + 5) R(s) + s (s + 1) N(s)
s
2
+ 16 s + 50
Solucionario
4
7.- a)
C(s) =
G
c
(s) G
v
(s) G
p
(s)
1 + G
c
(s) G
v
(s) G
p
(s) G
s
(s)
R(s) +
G
p
(s)
1 + G
c
(s) G
v
(s) G
p
(s) G
s
(s)
D(s)
b)
0.1177 t + 1.4352) ) sen (
e
- 0.0161 t
c(t) = 0.2837 0.1187 1.0093 sen(0.1177 t) +
+ 0.5 (1 - 1.0093 e
- 0.0161 t
8.- a)
V(s)
F(s)
=
1
M s
=
1
25000 s

F(s)
E
b
(s)
=
1000
s+10
b)
V(s)
V
r
(s)
=
4
s
2
+ 10 s + 0.6
c) 9 Voltios.
9.- a)
C(s)
R(s)
=
K
20 s
2
+ 12 + 1 + K
b) K debe ser mayor de 99.
10.- a)
Y(s)
R(s)
=
K
1
s
2
+ 2 1 +
K
1
K
2
2
s + K
1
b) 2/K
1
c)
Solucionario
5
d)
K
1
>20 ; K
2
>
2 0.69 K
1
- 1
K
1
11.- a
2
> a
0
a
3
/ a
1
12.- a) -1 < k
a
< 2.64 , b) 115
o
, c) No es posible.
13.- a)
si a > K K
s
polos reales en
s
1,2
= t a - K K
s
, sistema inestable debido al polo
en el semiplano-s derecho
si a = K K
s
polo doble en el origen
si a < K K
s
polos en el eje imaginario,
s
1,2
= t j K K
s
- a
, por tanto el sistema es
oscilatorio
b) K
t
>0 y K
s
> a / K
c)
K
t
=
2
n
K
; K
s
=
n
2
+ a
K
14.-
Solucionario
6
Para 0.07< K < 14 el sistema es subamortiguado y para 0 < K < 0.07 y K > 14 el sistema es
sobreamortiguado.
15.-
16.- Todos son congruentes con la informacin facilitada.
17.- a)
b) -0.5j1.94, t
r
=0.7 sg. , M
p
=58% , t
s
(2%)=8 sg.
Solucionario
7

c)

d) K
T
=1.83, t
r
=1.67 sg. , t
s
(2%)=3.01 sg. ; e) 71%

18.- a) G
1
(s)=100, G
2
(s)=0.8/s(s+0.8) , G
3
(s)=5s ; b) 0.04 ; c) =0.29

19.- a)
-100
0
100
200
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
PROBLEMA 19: DIAGRAMA DE AMPLITUD SLA
log w
d
b
-200
-100
0
100
10-2 10-1 100 101 102
log w
g
r
a
d
o
s
PROBLEMA 19: DIAGRAMA DE FASE SLA

b) MG=, MF=85
o
. c) 40 rad. d) 58.5 dB a bajas frecuencias.

Solucionario
8
20.- a) Estable para todo valor de K
Solucionario
9
b) Estable para todo valor de K.
Solucionario
10
c) Inestable para todo valor de K
21.- a, b y c) Ambos sistemas son inestables. d) Sistema en lazo abierto estable, sistema en lazo
cerrado inestable.
Solucionario
11
22.- Control proporcional con K=1.

23.- a) K
t
=16.29 V/rad. b) V
r
=271.5 V. c) 0.61 %. e) No se pueden conseguir.

24.- a) K=1.24 , b) K=1.1 , c) K = 0.57

25.- a) Eligiendo K=(K
1
K
2
)/J=1 y
c
=3 rad/sg se obtiene la red

G
c
(s) =
s
0.2750
+ 1
s
4.3224
+ 1
=
15.72 (s + 0.2750)
(s + 4.3224)

que garantiza el MF=50
o
pero no t
s
<2g.

b) El lugar de las races pone de manifiesto la imposibilidad del diseo anterior si no se efecta
cancelacin. En este caso, K debe ser mayor de 16 y Gc(s)=s/(s+p) con p>2.

26.- K=200, Gc(s)=(s+0.35)/5(s+0.07)

27.- Eligiendo
c
=5 rad/sg se obtienen los parmetros de control K
P
=2.22, K
I
=0.89 que
garantizan MF=60
o
pero no t
s
comprendido entre 0.5 y 1 sg. Con el lugar de las races se puede
comprobar la imposibilidad de cumplir ambas especificaciones a la vez.

28.- La compensacin por cancelacin da lugar a Gc(s)=(s+0.1)/(s+p), siendo p=4 una posible
solucin.

29.- c) K
P
=2, K
D
=1 es una posible solucin.

30.- K=210720, Gc(s)=2.7125(s+20)/(s+54.25), K
v
=21.

31.- a) 1, 4, 10, 20 , 46 ; b) x(k) = 3 2
k
- 2 ; c) No se puede aplicar en este caso.

32.- a) cos(k /2) ; b) 0.25
k
; c) k ; d) 2/3 (2
k
- 0.5
k
)

33.- y(k) = - 0.5 (-1)
k
+ (-2)
k
+ 0.5

34.- a)
C(z) =
10
-3
z (0.3844 z
2
- 0.0112 z - 0.3656)
z
4
- 3.8789 z
3
+ 5.6403 z
2
- 3.6439 z + 0.8825

Solucionario
12
b) 0 ; c) 0.5
35.- a)
) ( 1
) (
) (
z FH
z FR
z C
+
siendo
) ( 1
) (
) (
s G
s G
s F
+
b)
C(z) =
G
1
(z) G
2
(z)
1 + G
1
(z) G
2
H(z)
R(z)
c)
C(z) =
FG
1
R(z)
1 + FH
2
(z)
siendo F(s) =
G
2
(s)
1 + G
1
(s) G
2
(s) H
1
(s)
d)
C(z) =
FR(z)
1 + FH
1
(z) D(z)
siendo F(s) =
G(s)
1 + G(s) H
2
(s)
36.- a)
V(z) =
0.03 G(z) D(z)
1 + 0.03 G(z) D(z)
V
R
(z) -
G
2
N(z
1 + 0.03 G(z) D(z)
siendo
G(z) = G
0
G
1
G
2
(z) =
z-1
z

G
1
(s) G
2
(s)
s
Z
b) v(k) = 2.4490 ( 1 - e
-0.1179k
cos 0.0424 k - 2.7818 e
-0.1179k
sen 0.0424 k )
c) v(k) = 2.4490 (1 - 0.9231
k
)
d)
0
0.5
1
1.5
2
2.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
PROBLEMA 36 : RESPUESTAS A UN ESCALON DE 5 KM/H
tiempo en sg
v
e
l
o
c
i
d
a
d

k
m
/
h
(b)
(c)
Solucionario
13
37.- a) 0.5 ; b) 0 ; c) 0.5 , 1
38.- a) Oscilatoria subamortiguada ; b) Exponencial decreciente ; c) Oscilatoria mantenida ; d)
Oscilatoria inestable ; e) Alternante entre dos valores constantes ; f) Decreciente
39.- a) G(z) = 1.9033/(z-0.9048) ; b) 0, 1.9033, 3.6254, 5.1836, 6.5936 ; c) K
P
=1.16
40.- -1 < b < 1 ; b-1 < a < 1-b
41.-
42.- a) -1.04 < K < 65.14
b)
Solucionario
14
c) -1.04 < K < 52.09
44.- a) 0 < K
P
< 50.28 ; b) Inestable para todo valor de K
P
.
45.- a)
MG = 65.36 ; MF = 180
o
Solucionario
15
b)

c) 3.4 rad/sg.

46.- K=5. Eligiendo MF=60
o
y
c
=8rad/sg se obtiene D(z)=1.36(z+0.3750)/(z+0.8718)

47.- a) K=33.68, el sistema es estable para este valor. b) Eligiendo MF=60
o
se obtiene
D(z)=0.5K(z-0.98)/(z-0.99)

48.- Eligiendo MF=45
o
y
c
=0.5rad/sg se obtiene K
P
=2.50, K
I
=0.95 , siendo nulo el error
estacionario.

49.- a) D(z)=(26z-25.4)/(z-0.4071)
b)
1 0
-2
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
0
5
1 0
1 5
2 0
2 5
3 0
3 5
l o g w
d
B

D I A G R A MA D E A M P L I T U D D E L A R E D
1 0
-2
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
6 0
7 0
8 0
l o g w
g
r
a
d
o
s

D I A G R A MA D E F A S E D E L A R E D
3 2 d B
= 6 0

Solucionario
16
50.- a) K=0.1961 ; b) =2.32 sg. ; c) Una posible solucin es D(z)=0.5(z-0.98)/(z-0.99) ; d)
D(z)=(1-0.0342)(z-0.3679)/(1-0.3679)(z-0.0342)
51.- d > a ; a d < b c
52.- a)
x(k+1) =
0 1
-1 2
x(k) +
0
1
u(k)
y(k) =
1 0
x(k)
b)
x(3) =
3
4
53.- a)
s
1
10
s
1
s
1
70 51 22
50
+
+
+ +
+
+
+
-
r(t)
v(t)
x3(t) x2(t) x1(t)
b) Utilizando el clculo aproximado se obtiene
c
(t) =
1 -
70
6
t
3
t -
51
6
t
3

1
2
t
2
-
22
6
t
3
-
70
2
t
2
+
1540
6
t
3
1 -
51
2
t
2
+
1052
6
t
3
t -
22
2
t
2
+
433
6
t
3
- 70 t +
1540
2
t
2
-
30310
6
t
3
- 51 t +
1052
2
t
2
-
20543
6
t
3
1 - 22 t +
433
2
t
2
-
8474
6
t
3

c) El sistema es estable
Solucionario
17
54.- G(z)=-(z+10)/(z
2
+3z+2)
55.- a)
x(k+1) =
0.9653 1.6267
-0.0325 0.6400
x(k) +
1.7467
1.6267
u(k)
y(k) =
1 0
x(k)
b)
x(k+1) =
-0.7813 1.6267
-1.6592 0.6400
x(k) +
1.7467
1.6267
u(k)
y(k) =
1 0
x(k)
56.- a)
x
1
x
2
x
3
x
4
=
0 1 0 0
0 0 -mg/M 0
0 0 0 1
0 0 g/l 0

x
1
x
2
x
3
x
4
+
0
1/M
0
-1/Ml
u(t)
siendo l la longitud del pndulo.
b) k
1
> M g , k
2
> 0
57.- a) K = [0.34 -2] ; c) A partir del segundo instante de muestreo el vector de estados se hace
nulo.
58.-

G =
2
1/T
59.- a) K = [0 1 2]
b)
G =
3
-1
c)
Solucionario
18
A
bb
G A
ab
A
ba
G A
aa
G
(t)
b
b
G b
a
-K
s
-1
I
+
+
+
+
+
A
s
-1
I
+
+
b
u(t) x(t) y(t)
c
+
+
q(t)
(t) x&
1
]
1
1
3
1
]
1
1
0
1
1
1
]
1
1 2 1
1 0 0
0 1 0
1
1
1
1
1
1
]
1
s
s
s
1
0 0
0
1
0
0 0
1
1
1
1
]
1
1
0
0
[ ] 0 0 1
1
1
1
]
1
s
s
1
0
0
1
1
]
1
1 1
1 3
[ ] 2 1 0
1
]
1
1
0
1
1
1
]
1
1 0
0 1
0 0
1
1
1
]
1
1
3
1
1
1
1
]
1

G
I
m
1
1
1
]
1

m - n
I
0
60.- a)
x(k+1) =
1 0.0400
0.0012 1
x(k) + 0.9047
0.0008
0.0400
(k)
(k) =
1 0
x(k)
b) K = [0.0328 0.5465] ; c) G=25 ; d) D(z)=24.94(z-1.0024)/1.8298(z-0.0103), que corresponde
a una red de adelanto.
Soluciones
1
SOLUCIONES
Soluciones
2
1.- Se trata de encontrar la funcin de transferencia entre la fuerza aplicada F(t) y el desplazamiento
y(t) de la masa pequea. La siguiente figura muestra la composicin de fuerzas para cada masa,
F
x
y
K (y - x)
f (y - x)
K (y - x)
f (y - x)
M
m
. . . .
Tomando como sentido positivo el de la fuerza aplicada, se establecen las dos ecuaciones de
movimiento
F + f (y - x) + k (y - x) = M x
- f (y - x) - k (y - x) = m y
a las que, suponiendo condiciones iniciales nulas, se les aplica la transformada de Laplace para
obtener
F(s) + f s (Y(s) - X(s)) + k (Y(s) - X(s)) = M s
2
X(s)
- f s (Y(s) - X(s)) - k (Y(s) - X(s)) = m s
2
Y(s)
De la segunda expresin se puede despejar X(s) en funcin de Y(s) y sustituyendo en la
primera se llega a
F(s) + (f s + k) Y(s) =
m s
2
+ f s + k
f s + k
M s
2
+ f s + k Y(s)

Y(s)
F(s)
=
f s + k
s
2
M m s
2
+ (M + m) f s + (M + m) k

2.- En el sistema elctrico la entrada es la tensin e
i
(t) y la salida es la tensin e
o
(t); en el sistema
mecnico la entrada es el desplazamiento x
i
(t) y la salida es el desplazamiento x
o
(t). Se trata de
demostrar que las funciones de transferencia de los dos sistemas son equivalentes
E
o
(s)
E
i
(s)

X
o
(s)
X
i
(s)
Soluciones
3
En el sistema elctrico, hallar la funcin de transferencia es un problema ms directo que en
el mecnico, porque la Teora de circuitos permite escribir ecuaciones directamente para E
o
(s) y
E
i
(s) en funcin de la corriente I(s) y las impedancias de los componentes.
La impedancia de una resistencia es R, y la de un condensador 1/Cs. En la nueva figura,
Z1(s) es la impedancia equivalente a la combinacin en paralelo de R1 y C1, y Z2(s) es la
impedancia equivalente a la combinacin en serie de R2 y C2.
La cada de tensin entre B y C viene dada por E
o
(s) = I(s) Z
2
(s) y la cada de tensin entre
A y C por E
i
(s) = I(s) ( Z
1
(s) + Z
2
(s)) , luego
E
o
(s)
E
i
(s)
=
Z
2
(s)
Z
1
(s) + Z
2
(s)
=
1 + s R
1
C
1
1 + s R
2
C
2
s
2
R
1
C
1
R
2
C
2
+ s R
1
C
1
+ R
2
C
2
+ R
1
C
2
+ 1
La obtencin de la funcin de transferencia para el sistema mecnico es ms laboriosa porque
las leyes de la Mecnica establecen ecuaciones diferenciales, a las que habr que aplicar
posteriormente la Transformada de Laplace. En el sistema en cuestin se seleccionan dos puntos
crticos, a y b, y se determinan las ecuaciones que rigen el equilibrio de fuerzas.
a
b
A
B
C
Ei(s) Eo(s)
+
-
+
-
Z1
Z2
I(s)

Z
2
(s) = R
2
+
1
s C
2
=
1 + s R
2
C
2
s C
2
Z
1
(s) =
1
1
R
1
+ s C
1
=
R
1
1 + s R
1
C
1
Soluciones
4
Cuando hay un desplazamiento vertical del sistema, en el punto a concurren tres fuerzas; la
debida al rozamiento f
2
, la debida al muelle k
2
y la debida al rozamiento f
1
. Y en el punto b dos
fuerzas; la debida al rozamiento f
1
y la debida al muelle k
1
.Tomando como sentido positivo del
desplazamiento el dibujado en la figura (hacia abajo), un desplazamiento (xo-xi)<0 provoca los
siguientes equilibrios de fuerza:
punto a
) x - x ( f ) x - (x k ) x - x ( f
o b 1 b o 2 i o 2
= +
punto b
f
1
x
b
- x
o
+ k
1
x
b
= 0

Aplicando Transformada de Laplace a ambas ecuaciones y suponiendo condiciones iniciales
nulas, se llega a la funcin de transferencia

X
o
(s)
X
i
(s)
=
1 + s
f
1
k
1
1 + s
f
2
k
2
s
2
f
1
f
2
2
k
1
k
2
+ s
f
1
k
1
+
f
2
k
2
+
f
1
k
2
+ 1

Donde se observa una perfecta analoga con la funcin de transferencia del sistema anterior,
segn la correspondencia recogida en la tabla 4-1 (pg. 84) del libro de Ogata (1982),

R f
C
1
k

3.- a)

Soluciones
5
Al tapar el agujero B, los depsitos estn comunicados por el agujero A, vase figura, en
estas condiciones el caudal entre el primer y segundo depsito Q
A
(t) viene dado por
Q
A
(t) = K
g
H
1
(t) - H
3
siendo Kg una constante proporcional al tamao del orificio A, y donde se ha supuesto rgimen
turbulento. De la misma forma, el caudal de salida Q
C
(t) est dado por
Q
C
(t) = K
g
H
2
(t)
donde se ha supuesto que el orificio C tiene el mismo tamao que el A.
Aplicando el teorema de conservacin de masas, la variacin de lquido en cada depsito es
igual al caudal de entrada menos el caudal de salida,
D
d H
1
(t)
dt
= Q(t) - Q
A
(t) ; D
d H
2
(t)
dt
= Q
A
(t) - Q
C
(t)
donde se ha supuesto que los depsitos son uniformes y tiene el mismo rea D. Sustituyendo las
expresiones de Q
A
(t) y Q
C
(t) se obtienen las ecuaciones para H
1
(t) y H
2
(t) en funcin del caudal de
entrada Q(t) y de las caractersticas de los depsitos (K
g
, H
3
y D).
b) No se incluye solucin a este apartado porque se ha seleccionado como ejercicio n 1 de la 1
a
Prueba de Evaluacin.
c)
Soluciones
6
Al tapar el agujero A, los depsitos estn comunicados por el agujero B, vase figura, en
estas condiciones el caudal entre el primer y segundo depsito Q
B
(t) viene dado por
Q
B
(t) = K
g
H
1
(t) - H
2
(t)
donde se ha supuesto que el orificio B tiene tambin el mismo tamao que el A. El caudal de salida
Q
C
(t) est dado por la misma expresin que en el apartado (a). Y por el teorema de conservacin de
masas,
D
d H
1
(t)
dt
= Q(t) - Q
B
(t) ; D
d H
2
(t)
dt
= Q
B
(t) - Q
C
(t)
La relacin entre caudales y niveles de lquido en los depsitos es una relacin no lineal, pero
que se puede linealizar suponiendo que las variaciones de caudales y de niveles ( q(t), q
B
(t), q
C
(t),
h
1
(t), h
2
(t) ) son pequeas respecto a sus valores de equilibrio
Q , Q
B
, Q
C
, H
1
, H
2
q(t) = Q(t) - Q , q
B
(t) = Q
B
(t) - Q
B
, q
C
(t) = Q
C
(t) - Q
C
h
1
(t) = H
1
(t) - H
1
, h
2
(t) = H
2
(t) - H
2
El estado de equilibrio se alcanza cuando los caudales de entrada y de salida son iguales para
cada depsito, entonces los niveles no varan y estn relacionados con el caudal de entrada como
sigue
Q = Q
B
= Q
C
H
1
= 2 H
2
; H
2
=
Q
2
K
g
2

La linealizacin de Q
B
(t), que es funcin de dos variables H
1
(t) y H
2
(t), se hace aplicando la
expresin para dos variables del libro de Ogata (1982; pag. 90)
q
B
(t) =
Q
B
(t)
H
1
(t)
H
1
(t) = H
1
H
2
(t) = H
2
h
1
(t) +
Q
B
(t)
H
2
(t)
H
1
(t) = H
1
H
2
(t) = H
2
h
2
(t)
q
B
(t) = K
B
( h
1
(t) - h
2
(t) )
siendo
K
B
=
K
g
2 H
1
- H
2
=
K
g
2 H
2
=
K
g
2
2 Q
La linealizacin de Q
C
(t), que es funcin de H
2
(t), se hace aplicando la expresin para una
variable del libro de Ogata (1982; pag. 90)
Soluciones
7
q
C
(t) = K
C
h
2
(t)
siendo
K
C
=
Q
C
(t)
H
2
(t)
H2(t) = H2
=
K
g
2 H
2
= K
B
Las ecuaciones de conservacin de masas se pueden expresar en estos trminos
D
d h
1
(t)
dt
= q(t) - q
B
(t) = q(t) - K
B
( h
1
(t) - h
2
(t) )
D
d h
2
(t)
dt
= q
B
(t) - q
C
(t) = K
B
( h
1
(t) - h
2
(t) ) - K
C
h
2
(t)
a las que se les puede aplicar la transformada de Laplace, con el siguiente resultado
H
1
(s) =
Q(s) + K
B
H
2
(s)
D s + K
B
H
2
(s)
Q(s)
=
K
B
D
2
s
2
+ D 2 K
B
+ K
C
s + K
B
K
C
sustituyendo K
B
=K
C
por su valor se observa que el nivel en el segundo depsito se comporta
respecto al caudal de entrada como un sistema de segundo orden sobreamortiguado con
n
=
K
B
K
C
D
=
K
B
D
=
K
g
2
2 Q D
; =
2 K
B
+ K
C
2
n
D
=
3
2
= 1.5

4.- El sistema mecnico bola-aro se puede modelar matemticamente siguiendo diferentes mtodos.
A continuacin se han utilizado las ecuaciones de Lagrange, eligiendo como coordenadas
generalizadas; la posicin angular del aro y la posicin y de la bola en el aro, vase figura, siendo y
= R ( - ) la relacin entre , (posicin angular de la bola) e y.
Soluciones
8
La funcin lagrangiana del sistema, que incluye la energa cintica de rotacin del aro, la
energa cintica de rotacin de la bola, la energa cintica de traslacin de la bola y la energa
potencial de la bola, es
L = T - V =
1
2
I
a
2
+ I
b
2
+ mv
2
- m g x
siendo
el ngulo girado por la bola , que est relacionado con y por la expresin y = r
v = R - r = R - r = R - r -
y
R la velocidad lineal de la bola respecto al aro
x = (R - r) (1 - cos ) = (R - r) 1 - cos -
y
R la posicin vertical de la bola respecto a
la posicin ms baja que puede ocupar en el aro.
La funcin debida al rozamiento, tiene en cuenta la energa prdida en el rozamiento de la
bola y en el rozamiento del aro,
J =
1
2
f
a

2
+ f
b

2
La nica fuerza aplicada es el par T(t) del motor en la coordenada generalizada .
Las ecuaciones de movimiento, que se obtienen de las ecuaciones de Lagrange teniendo en
cuenta las fuerzas de rozamiento, son por tanto
d
dt

L
-
L
+
J
= Q

d
dt

L
y
-
L
y
+
J
y
= Q
y
Soluciones
9
y nos llevan, respectivamente, a las ecuaciones
I
a
+ m (R - r)
2
- m
(R - r)
2
R
y + mg (R -r) sen -
y
R
+ f
a
= T(t)

I
b
r
2
y - m
(R - r)
2
R
+ m
(R - r)
2
R
2
y - mg
R -r
R
sen -
y
R
+
f
b
r
2
y = 0
b) La primera ecuacin se puede simplificar suponiendo que la masa de la bola es muy pequea,
dando lugar a la expresin aproximada
I
a
+ f
a
= T(t)
de la que se obtiene, aplicando transformada de Laplace, la funcin de transferencia entre el par del
motor y la posicin angular del aro
(s)
T(s)
=
K
s ( s + 1)
siendo = I
a
/f
a
y K = 1/f
a
c) La segunda ecuacin se puede simplificar suponiendo que el ngulo es pequeo y que R>>r,
dando lugar a la expresin aproximada

I
b
r
2
y + m y +
m g
R
y +
f
b
r
2
y = m R + m g
en la que sustituyendo y por R ( - ) se obtiene

I
b
r
2
R +
f
b
r
2
R =
I
b
r
2
R + m R y + m g +
f
b
r
2
R
y, aplicando transformada de Laplace, resulta la siguiente funcin de transferencia entre la posicin
angular de la bola y la posicin angular del aro
(s)
(s)
=
s
I
b
m r
2
s +
f
b
m r
2
I
b
m r
2
+ 1 s
2
+
f
b
m r
2
s +
g
R

Soluciones
10
5.- Para resolver el problema se aplican las reglas del lgebra de bloques, vase Tabla 4-3 (pag. 100
a 101) del libro de Ogata (1982). Partiendo del diagrama original, en la figura (a) se ha
descompuesto el punto suma, en (b) se ha desplazado a la derecha el punto diferencia, en (c) se han
combinado los bloques G
1
y G
2
y se ha reducido el lazo de realimentacin H
1
, en (d) se ha reducido
el lazo de realimentacin G
2
H
2
.
Por ltimo, combinando los dos bloques en serie de la figura (d), se obtiene la funcin de
transferencia del sistema.
C(s)
R(s)
=
G
1
(s) + G
2
(s) G
3
(s)
1 + G
3
(s) H
1
(s) + G
2
(s) G
3
(s) H
2
(s)

Soluciones
11
6.- No se incluye solucin, porque se ha elegido como ejercicio n 2 en la 1
a

7.- a) Aplicando el principio de superposicin, la salida se puede obtener como suma de dos
trminos, la contribucin de la referencia y la contribucin de la perturbacin. Respecto a R(s) el
sistema es un tpico sistema en lazo cerrado con G
c
(s)G
v
(s)G
p
(s) en el camino directo y G
s
(s) en el
camino de realimentacin. Respecto a D(s) el sistema es un sistema en lazo cerrado con G
p
(s) en el
camino directo y G
s
(s)G
c
(s)G
v
(s) en el camino de realimentacin.
C(s) =
G
c
(s) G
v
(s) G
p
(s)
1 + G
c
(s) G
v
(s) G
p
(s) G
s
(s)
R(s) +
G
p
(s)
1 + G
c
(s) G
v
(s) G
p
(s) G
s
(s)
D(s)
b) Suponiendo D(s)=0 y sustituyendo cada funcin de transferencia por su valor se obtiene la
siguiente funcin de transferencia entre las seales de referencia y de salida
C(s)
R(s)
=
(3 s + 1) K (s
2
+ s + 0.1) 2 0.03
(3 s + 1) s (2 s + 1) (s
2
+ 0.25 s + 0.01) + K ( s
2
+ s + 0.1) 2 0.03 2
que para K=0.2 se convierte en
C(s)
R(s)
=
0.0060 s
3
+ 0.0080 s
2
+ 0.0026 s + 0.0002
s
5
+ 1.0833 s
4
+ 0.3850 s
3
+ 0.0540 s
2
+ 0.0057 s + 0.0004
El sistema es de quinto orden, dficilmente de analizar si no es mediante computador. No
obstante se ha incluido como ejemplo de aproximacin de sistema de orden superior por otro de
orden menor. Para comprender la aproximacin hay que calcular los cinco polos, que resultan ser
dos parejas de polos complejos conjugados y un polo real
-0.46020.0705j
-0.1308
-0.01600.1177j
todos ellos en el semiplano-s izquierdo, por lo que el sistema es estable, y donde se aprecia una
pareja de polos complejos muy prximos al eje imaginario, que por tanto son los polos dominantes
del sistema.
Un desarrollo en fracciones simples de la funcin de transferencia nos lleva a la expresin
C(s)
R(s)
=
0.0010 s - 0.0014
s
2
+ 0.9205 s + 0.2168
-
0.0054
s + 0.1308
+
0.0044 s + 0.0077
s
2
+ 0.0321 s + 0.0141
Soluciones
12
Se trata ahora de aproximar la funcin utilizando nicamente el tercer trmino del desarrollo, que va
asociado a los polos dominantes. De esta forma se aproxima el rgimen transitorio pero falta por
conseguir el mismo rgimen estacionario, para ello es preciso hacer un ajuste de ganancias como
sigue
C(s)
R(s)

0.0044 s + 0.0077
s
2
+ 0.0321 s + 0.0141

k
cc funcin completa
k
cc trmino del desarrollo
siendo
k
cc funcin completa
=
C(s)
R(s)
lim
s 0
=
0.0002
0.0004
= 0.5
k
cc trmino del desarrollo
=
0.0044 s + 0.0077
s
2
+ 0.0321 s + 0.0141
lim
s 0
=
0.0077
0.0141
= 0.5461
El resultado es
C(s)
R(s)

0.0040 s + 0.0071
s
2
+ 0.0321 s + 0.0141
La expresin aproximada para la respuesta del sistema a un cambio escaln unitario en la
referencia se obtiene entonces como la respuesta del sistema representado por la funcin de
transferencia aproximada
c(t) L
-1

0.0040 s + 0.0071
s
2
+ 0.0321 s + 0.0141

1
s
= L
-1

0.0040
s
2
+ 0.0321 s + 0.0141
+ L
-1

0.0071
s s
2
+ 0.0321 s + 0.0141
Para determinar la transformada inversa de esta expresin, se puede hacer uso de los pares
de transformadas 17 y 18 de la Tabla 2-1 (pag. 40) del libro de Ogata (1982), con la
correspondencia
n
2
= 0.0141
n
= 0.1187 2
n
= 0.0321 = 0.1352
0.1177 t + 1.4352) ) sen (
e
- 0.0161 t
c(t) = 0.2837 0.1187 1.0093 sen(0.1177 t) +
+ 0.5 (1 - 1.0093 e
- 0.0161 t
En la figura estn representadas las respuestas del sistema completo y del sistema
aproximado, para un intervalo de 100 sg. La repuesta aproximada presenta sobreelongaciones
ligeramente menores.
Soluciones
13
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 20 40 60 80 100
t (sg.)
c(t)
Respuesta completa y aproximada
completa
aproximada

8.- a) El bloque tren tiene una salida, que es la velocidad v en m/s, y una entrada f(t), que es la
fuerza ejercida por el freno. La ecuacin que relaciona ambas variables es f(t) = M dv(t)/dt, siendo
M la masa del tren. De la que, aplicando transformada de Laplace suponiendo condiciones iniciales
nulas, se obtiene la funcin de transferencia para el tren
V(s)
F(s)
=
1
M s
=
1
25000 s
Aplicando transformada de Laplace a la ecuacin f(t) = 100 ( 1 - e
-10t
) se obtiene
F(s) = 100 (
1
s
-
1
s+10
) =
1000
s (s+10)
y teniendo en cuenta que est funcin es resultado de un escaln unitario en la entrada del freno
eb(t), la funcin de transferencia que describe el freno es
F(s)
E
b
(s)
=
1000
s+10
b) La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado es
V(s)
V
r
(s)
=
100
1000
s+10

1
25000 s
1 + 100
1000
s+10

1
25000 s
0.15
=
4
s
2
+ 10 s + 0.6
Soluciones
14
c) El sistema tiene su dos polos, -0.0604 y -9.9396, en el semiplano-s izquierdo, luego es estable.
Tiene una ganancia en estado estacionario de
k
cc
=
V(s)
V
r
(s)
lim
s 0
=
4
0.6
por tanto si se quiere mantener una velocidad del tren de 60 m/s, se necesita una tensin V
r
de
60/k
cc
= 9 Voltios.

9.- a) La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado es
C(s)
R(s)
=
G
c
(s) G(s)
1 + G
c
(s) G(s) H(s)
=
K
20 s
2
+12 s + 1+K
b) El error estacionario para entrada escaln unitario es
e
ss
=
1
1 + G
c
(s) G(s) H(s) lim
s 0
=
1
1 + K
si se quiere que este error sea inferior al 1%, la ganancia K debe ser mayor de 99. Para que esto sea
cierto nos queda por comprobar que el sistema es estable para K>99. Como se trata de un sistema
de segundo orden, con ecuacin caracterstica 20 s
2
+ 12 s + 1 + K = 0, la condicin de estabilidad
es K+1>0, que efectivamente se cumple para K>99 y ser posible conseguir un error inferior al 1%.
Soluciones
15
Y(s)
R(s)
=
K
1
s (s + 2)
1 +
K
1
s (s + 2)
1 + K
2
s
=
K
1
s
2
+ 2 1 +
K
1
K
2
2
s + K
1
b) Condicionado a valores de K
1
y K
2
que hagan al sistema estable, el error estacionario para
entrada en rampa unitaria es
e
ss
=
1
s
K
1
s (s + 2)
1 + K
2
s lim
s 0
=
2
K
1
que efectivamente es finito, por tratarse de un sistema de tipo 1.
c) A la vista de la FTLC, determinada en el apartado (a), se trata de un sistema de segundo orden,
con
n
2
= K
1

n
= K
1

n
= 1 +
K
1
K
2
2
=
2 + K
1
K
2
2 K
1
Cada especificacin impone alguna condicin sobre los polos del sistema, concretamente
(1) e
ss
=
2
K
1
< 0.1
n
> 20
(2) M
p
= 100 e
-

1 -

2 < 5 > 0.69
la condicin sobre , que se ha obtenido analticamente tambin se puede obtener
aproximadamente de la Fig. 6-19 (pag. 257) del libro de Ogata (1982).
(3) t
s
(2%)
4

n
< 3
n
>
4
3
pero como
0.69 20 >
4
3 , cumpliendo las dos primeras especificaciones siempre se cumple
la tercera. La conjuncin de ambas condiciones delimita la regin del plano-s donde pueden estar
los polos del sistema para que se cumplan las especificaciones, concretamente la zona rallada de la
figura
Soluciones
16
d) La especificacin (1) implica la siguiente condicin para K
1
,
e
ss
=
2
K
1
< 0.1 K
1
> 20
nos queda por determinar la condicin para K
2
a partir de la especificacin (2),
=
2 + K
1
K
2
2 K
1
> 0.69 K
2
>
2 0.69 K
1
- 1
K
1

11.- Dada la ecuacin caracterstica de tercer orden a
0
s
3
+ a
1
s
2
+ a
2
s + a
3
= 0, se forma la
siguiente tabla de Routh
s
3
a
o
a
2
s
2
a
1
a
3
s
1

a
1
a
2
- a
0
a
3
a
1

s
0
a
3
las condiciones de estabilidad vienen determinadas por
a
o
> 0 ; a
1
> 0 ;
a
1
a
2
- a
0
a
3
a
1
> 0 a
2
>
a
0
a
3
a
1
; a
3
> 0
Soluciones
17

En el enunciado se indica que todos los coeficientes del polinomio caracterstico son
positivos, por tanto en este caso particular, de ecuacin caracterstica de tercer orden, la nica
condicin para que el sistema sea estable es que

a
2
>
a
0
a
3
a
1

12.- a) Este sistema es de tercer orden, con la siguiente ecuacin caracterstica

1 +
100 k
a
(0.2 s + 1) ( s
2
+ 8 s + 100)
= 0 0.2 s
3
+ 2.6 s
2
+ 28 s + 100 (k
a
+ 1) = 0

se le pueden aplicar las condiciones de estabilidad determinadas en el problema anterior, ello nos
lleva a que
100 (k
a
+ 1) > 0 k
a
> -1
;
28 >
0.2 100 (k
a
+ 1)
2.6
k
a
< 2.64

Por tanto el rango de estabilidad del sistema en funcin de la ganancia del amplificador es
-1 < k
a
< 2.64

b) Con el sistema en lazo abierto, k
s
=0, y R(s)=0, la funcin de transferencia que relaciona a la
posicin con la perturbacin es la funcin del conjunto (antena, motor de mando y amplidina)

(s)
T
d
(s)
=
100
s
2
+ 8 s + 100

una rfaga de viento de 56 km/h provoca, segn el enunciado, una perturbacin de 2 V en Td(t),
luego el error que produce la rfaga de viento en la salida del sistema se obtiene como

error = 2
100
s
2
+ 8 s + 100
lim
s 0
= 2 rad 115
o

c) Con el sistema en lazo cerrado, k
s
=1, y R(s)=0, la funcin de transferencia que relaciona a la
posicin con la perturbacin es

(s)
T
d
(s)
=
G(s)
1 + G
1
(s) G(s) k
s
=
100 (0.2 s + 1)
(0.2 s + 1) ( s
2
+ 8 s + 100) + 100 k
a

el error que producir la rfaga de viento en la salida del sistema es ahora funcin de k
a

Soluciones
18
error = 2
100 (0.2 s + 1)
(0.2 s + 1) (s
2
+ 8 s + 100) + 100 k
a
lim
s 0
=
2
1 + k
a
si se quiere que este error sea inferior a 2
o
, por tanto inferior a 0.0349 radianes, k
a
debe ser mayor
que 56.31. Para este valor de k
a
, segn el apartado (a), el sistema no es estable por tanto nunca se
podr alcanzar el estacionario. El mnimo error posible es de
2
1 + k
a mxima
=
2
1 + 2.64
= 0.55 rad 31.5
0

13.- No se incluye solucin a este problema porque ha sido seleccionado como ejercicio n 4 de la
1
a

14.- La funcin de transferencia a considerar es
G(s) H(s) =
(s + 2) (s + 3)
s (s + 1)
que tiene ceros en -2 y -3, polos en 0 y 1. Por tanto habr lugar de las races en los siguientes
tramos del eje real [-1 0] y [-3 -2]. No habr asntotas porque el n de polos es igual al n de
ceros. Por la disposicin de los dos polos, cercanos entre s, y los dos ceros, cercanos entre s,
debe haber dos puntos de ruptura, uno en el intervalo [-1 0] y otro en el intervalo [-3 -2] , para
determinarlos se utiliza la condicin
d
ds

1
G(s) H(s)
= 0 (2 s + 5) (s
2
+ s) - (s
2
+ 5 s + 6) (2 s + 1) = 0 2 s
2
+ 6 s + 3 = 0
-0.6340 y -2.3660 son los puntos de ruptura, que equidistan respectivamente de -1 y -2
respectivamente y que pertenecen a una circunferencia con centro en -1.5 y radio 0.8660. Con esta
informacin ya se puede trazar el lugar de las races, vase figura.
Soluciones
19
Por la forma del lugar de las races est claro que en un determinado rango de valores de
K, el sistema tendr races complejas conjugadas y por tanto un comportamiento subamortiguado.
Para el resto de valores las races son reales y el sistema es sobreamortiguado. Los rangos de K
vienen determinados por los dos puntos de ruptura, luego imponiendo la condicin de magnitud
del lugar de las races en ambos puntos se pueden obtener los valores de K. Llamando p
1
al polo
en el origen, p
2
al polo en -1, z
1
al cero en -2 y z
2
al cero en -3 , se tiene que en cualquier punto s
del lugar de las races se debe verificar que
K =
s + p
1
s + p
2
s + z
1
s + z
2
=
s s + 1
s + 2 s + 3
particularizando en el primer punto de ruptura s
1
=-0.6330 se obtiene
K
1
=
0.6340 0.3660
1.3660 2.3660
= 0.0718
y particularizando en el segundo punto de ruptura s
2
=-2.3660 se obtiene
K
2
=
2.3660 1.3660
0.3660 0.6340
= 13.9282
Otra posibilidad de calcular K
1
y K
2
consiste en particularizar la ecuacin caracterstica en
los puntos de ruptura, sabiendo que en estos casos la raiz es real doble e igual al punto de ruptura,
de esta forma
Soluciones
20
s (s+1) + K
1
(s+2) (s+3) = a (s+0.6340)
2
, a se incluye para ajustar los coeficientes de s
2
s
2
(1+K
1
) + (1+ 5K
1
) s + 6K
1
= a (s
2
+ 1.2680 s + 0.4020)
Con los valores de K
1
y K
2
calculados se puede afirmar que para K
1
< K < K
2
el sistema es
subamortiguado y que para 0 < K < K
1
y K > K
2
el sistema es sobreamortiguado.

15.- La funcin de transferencia a considerar es
G(s) H(s) =
100 ka
(0.2 s + 1) (s
2
+ 8 s + 100)
que no tiene ceros y tiene los polos en -49.1652j y -5. Por tanto slo habr lugar de las races en
el tramo del eje real [- -5]. El nmero de asntotas es n de polos - n de ceros = 3, que
formarn ngulos de 60
o
, 180
o
y 300
o
respecto al eje real, y tendrn su punto de corte en
=
- 4 - 9.1652 j -4 + 9.1652 j -5
3
= - 4.33
Habr corte con el eje imaginario puesto que en el problema 12 se determin que para
k
a
>2.64 el sistema era inestable. Para determinar las races en el eje imaginario se puede resolver la
ecuacin caracterstica del sistema 0.2 s
3
+ 2.6 s
2
+ 28 s + 100 (k
a
+ 1) = 0 sustituyendo
k
a
=2.64, o bien rescatar la fila s
2
de la tabla de Routh del sistema de tercer orden analizado en el
problema 11. Las races deben ser solucin de la ecuacin a
1
s
2
+ a
3
= 0, luego
2.6 s
2
+ 100 (2.64 + 1) = 0 ; s1,2 = 11.8322 j son los puntos de corte con el eje imaginario
Sin embargo no habr puntos de ruptura. Ya se tiene informacin suficiente para trazar el
lugar de las races representado en la figura.
Soluciones
21

16.- Dada la complejidad de los sistemas, en cada caso nos vamos a limitar a comprobar la
informacin ms relevante contenida en el lugar de las races
a) Segn las marcas, la funcin de transferencia en lazo abierto tiene dos ceros (-1.5 y -5.5) y tres
polos (0, -1 y -5). Efectivamente slo hay lugar de las races en los tramos del eje real ([-1 0] , [-
1.5 -5], [--5.5] ), con n neto impar de polos y ceros a su derecha. La nica asntota es el eje
real. Por la situacin de los polos y ceros es lgico que no haya races en el semiplano-s izquierdo
y que el sistema sea estable para todo K>0. Nos queda por comprobar la situacin de los puntos
de ruptura, pero al no disponer de sus valores en la figura, suponemos que son correctos. Por
tanto concluimos que el lugar (a) es congruente con la informacin facilitada.
b) Un cero (-8), cinco polos (0, -3, -5, -7, -15). Efectivamente slo hay lugar los tramos del eje
real ([-3 0] , [-7 -5], [-15 -8] ). El lugar debe tener 5-1=4 asntotas, que forman ngulos de 45
o
,
135
o
, 225
o
, y 315
o
, con el punto de corte en el eje real (0-3-5-7-15+8)/4=-5.5. A continuacin se
comprueba que los puntos de corte 3j son races del sistema para K=1010, sustituyendo en el
polinomio caracterstico s=3j y despejando K
s (s+3) (s+5) (s+7) (s+15) + K (s+8) = s
5
+ 30 s
4
+ 296 s
3
+ 1170 s
2
+ (1575+K) s + 8 K = 0
243 j + 2430 - 7992 j - 10530 + 4725 j + 3 K j + 8 K = 0
Soluciones
22
(-3024 + 3 K) j = 0 => K = 1008
-8100 + 8 K = 0 => K = 1012.5
los valores de K obtenidos son muy prximos a 1010, luego efectivamente el lugar de las races (b)
es congruente con la informacin facilitada.
c) Ningn cero, seis polos ( cudruple 0, y doble -1). Efectivamente no hay lugar en el eje real, ya
que en todos los tramos en nmero neto de polos a su derecha es par. Hay 6 asntotas, que forman
ngulos de 30
o
, 90
o
, 150
o
, 210
o
, 270
o
y 330
o
, con punto de corte en (-1-1)/6=-0.33.
Vamos a comprobar, aplicando el criterio de Routh que el sistema es inestable para todo
valor de K. La ecuacin caracterstica es s
4
(s + 1)
2
+ K = 0, la tabla de Routh
s
6
1 1 0 K
s
5
2 0 0
s
4
1 0 K
s
3
0 -2K ----- se sustituye por 2 para poder continuar
s
2
2K/ K/
s
1
-2K
s
0
K/
para que no haya cambios de signo en la primera columna, y por tanto para que el sistema sea
estable, se debe cumplir
2K/ > 0 => K >0
-2K > 0 => K < 0
K/ < 0 => K < 0
que son condiciones imposibles de cumplir, luego el sistema es inestable. Por tanto, el lugar de las
races (c) es congruente con la informacin facilitada.
d) Este sistema es similar al caso (a), salvo que por la disposicin relativa de los ceros (-1.5 y -4.5)
y de los polos (0, -1 y -4), el punto de ruptura -2.6 es una raz triple. Para comprobarlo, veamos
que existe un valor de K>0 tal que el polinomio caracterstico tiene la forma
s (s+1) (s+4) + K (s+1.5) (s+4.5) = (s+2.6)
3
desarrollando la expresin e igualando trminos se obtienen las ecuaciones
Soluciones
23
5 + K = 7.8 => K = 2.8
4 + 6 K = 20.28 => K = 2.7133
6.75 K = 17.5760 => K = 2.6
luego efectivamente para K prximo a 2.7 se obtiene una raz triple en s=-2.6, el lugar de las races
(d) es congruente con la informacin facilitada.

17.- a) Con K
T
=0, la ecuacin caracterstica del sistema se reduce a
1 +
K
s (s + 1)
= 0
Respecto al lugar de las races, la funcin de transferencia en lazo abierto a considerar tiene
solamente dos polos ( 0 y -1), y la representacin es sobradamente conocida, vase figura,
b) Las races para K=4 se pueden obtener, resolviendo la ecuacin caracterstica para este valor de
K o aplicando la condicin de magnitud del lugar de las races. Si suponemos que para ese valor
las races son complejas conjugadas, segn el lugar de las races deben ser del tipo -0.5jx.
Cualquiera de estas races equidista del polo en el origen y del polo en -1, una distancia
d = 0.25 + x
2
Soluciones
24
se debe verificar que
K
d
1
d
2
= 1
4
0.25 + x
2
= 1 x = 3.75 = 1.94
luego las races correspondientes a K=4 son - 0.5 j 1.94.
En este apartado se pide tambin determinar las caractersticas t
r
, M
p
y t
s
asociadas a
dichas races. Para ello es necesario calcular en primer lugar el coeficiente de amortiguamiento y la
frecuencia natural de las races
n
= mdulo de las races = d = K = 2
-
n
= parte real = - 0.5 =
0.5
2
= 0.25
al ser pequeo se pueden aplicar las expresiones exactas o las aproximadas para el clculo de t
r
,
M
p
y t
s
expresiones exactas expresiones aproximadas

t
r
=
- arc tg
1 -
2
n
1 -
2
= 0.94

t
r

0.8 + 2.5
n
= 0.7125

M
p
= 100 e
-

1 -

2 = 44.43 %

M
p
100 1 -
0.6
= 58.33 %
t
s
(2%) = -
1

n
ln 0.02 1 -
2
= 7.89

t
s
(2%)
4

n
=
4
0.5
= 8
c) Con K
T
#0, reduciendo el lazo interior de realimentacin, se tiene el siguiente diagrama de
bloques,
Y(s) R(s)
+
-
4
( )
T
K + 1 + s s
1
cuya ecuacin caracterstica para K=4 es
1 +
4
s s + K
T
+ 1
= 0
Soluciones
25
que se puede escribir de esta otra forma,
1 +
K
T
s
s
2
+ s + 4
= 0
por lo que la funcin de transferencia en lazo abierto equivalente para representar el lugar de las
races en funcin de K
T
tiene un cero en el origen y polos en - 0.5 j 1.94 (coincidentes con los
determinados en el apartado b). La nica asntota es el eje real, y por la distribucin de los polos y
el cero, ninguna rama del lugar de las races atravesara el eje imaginario. En el eje real debe existir
un punto de ruptura, concretamente
d
ds

1
G(s) H(s)
= 0 (s
2
+ s + 4) - s (2 s + 1) = 0 - s
2
+ 4 = 0 s
1,2
= t 2
como +2 no pertenece al lugar de las races, el nico punto de ruptura es el -2. Con la informacin
obtenida se traza el lugar de las races de la figura
d) Sobre el lugar anterior se pide determinar el valor de K
T
para que las races tengan coeficiente
de amortiguamiento =0.707, equivalente a decir que las races pertenezcan a la diagonal del
segundo y tercer cuadrante y por tanto que sean de la forma -xjx. Para determinar el valor de K
T
se impone a la raz -x+jx la condicin de mdulo del lugar de las races, pero previamente hay que
determinar el valor de x, para lo que se pueden seguir varios procedimientos:
1) Imponer a la raz -x+jx la condicin de argumento del lugar de las races.
Soluciones
26
2) Utilizar, si es posible, propiedades geomtricas del lugar de las races para determinar el punto
de interseccin de una de las ramas del lugar de las races con la diagonal correspondiente.
3) Si el dibujo del lugar de las races es bastante exacto, como es el representado en la figura,
basta con obtener grficamente el punto de interseccin.
1
er
procedimiento: Dada la raz -x+jx, los ngulos y mdulos de los radiovectores que la
unen con el cero y los dos polos son respectivamente, vase figura

1
= 135
o
r
1
= x
2
+ x
2
= 2 x
2
= arc tg
x - 1.94
0.5 - x
r
2
= 0.5 - x
2
+ x - 1.94
2
3
= arc tg
x + 1.94
0.5 - x
r
3
= 0.5 - x
2
+ x + 1.94
2
por la condicin de argumento
1
-
2
-
3
= - 180
o

2
+
3
= 315
o
tg
2
+
3
= - 1
y si se hace uso de la frmula de trigonometra
tg
2
+
3
=
tg
2
+ tg
3
1 - tg
2
tg
3
se llega a la ecuacin, cuya resolucin nos da el valor de x.
Soluciones
27
x - 1.94
0.5 - x
+
x + 1.94
0.5 - x
1 -
x - 1.94
0.5 - x

x + 1.94
0.5 - x
= -1 - 2 x
2
+ 0.5
2
+ 1.94
2
= 0 x = 2
2 procedimiento: En el lugar de las races se observa que las races complejas se sitan
sobre un arco de circunferencia, que se inicia en -0.5+1.94j y acaba en el punto de ruptura -2, con
un radio de 2. Para la raz -x+jx pertenezca a este arco de circunferencia su mdulo tiene que ser
2, as pues
x
2
+ x
2
= 2 x = 2 x = 2
se obtiene el mismo resultado.
Aplicando la condicin de mdulo del lugar de las races y particularizando con el valor de
x determinado anteriormente, el valor de K
T
debe verificar
K
T
=
r
2
r
3
r
1
=
1.05 3.48
2
= 1.83
Tambin se piden en este apartado los valores de t
r
y t
s
asociados a las races. Como el
coeficiente de amortiguamiento es =0.707 y la frecuencia natural, que coincide con su mdulo, es
n
=2, aplicando las expresiones exactas de t
r
y t
s,
indicadas en el apartado (b) se obtienen
t
r
= 1.67 y t
s
(2%) = 3.01
e) Con K=4 y K
T
=1.83, el sistema es estable, la funcin de transferencia en lazo abierto del
sistema equivalente es
G(s) H(s) =
4
s s + 1.83 + 1
luego el error estacionario en velocidad es
e
ss
=
1
s
4
s s + 1.83 + 1
lim
s 0
=
2.83
4
71 %

18.- a) Que todos los bloques sean de fase mnima quiere decir que no tienen ningn cero en el
semiplano-s derecho. Segn el diagrama polar G
1
(j), se trata de un valor constante con valor
100, luego G
1
(s) = 100. Segn el diagrama de Bode G
2
(j), sabiendo que una pendiente de -6
db/octava es equivalente a una pendiente de -20 db/dcada, la funcin G
2
(s) debe tener un polo en
el origen, un polo en -0.8 y una ganancia K
2
en estado estacionario tal que el punto de corte de la
Soluciones
28
recta 20 log K
2
- 20 log , contribucin de la ganancia y del polo en el origen, tenga lugar a la
frecuencia =1, luego
20 log K
2
- 20 log 1 = 0 => K
2
= 1
por tanto
( ) 0.8 s s
0.8

1
0.8
s
s
1
G2(s)
+
=
+
=

Segn el diagrama fase-amplitud G
3
(j), la fase es constante igual a -270
o
equivalente a
90
o
y la amplitud es creciente con el valor de , luego la funcin G
3
(s) debe tener un cero en el
origen . La ganancia K3 debe ser tal que a la frecuencia =1 la amplitud sea 14 db, luego

20 log K
3
+ 20 log 1 = 14 => K
3
= 5
y G
3
(s) = 5 s.

b) Con el bloque 3 desconectado, la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado es

80 s 0.8 s
80

(s) G (s) G 1
(s) G (s) G
2
2 1
2 1
+ +
=
+

que tiene races complejas con
n
= 80 y 2
n
= 0.8 => 0.04, el sistema est muy
prximo a la oscilacin mantenida.

c) Con el bloque 3 conectado, la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado es

G
1
(s)
G
2
(s)
1 + G
2
(s) G
3
(s)
1 + G
1
(s)
G
2
(s)
1 + G
2
(s) G
3
(s)
=
100
s
2
+ 5.8 s + 100

que tiene races complejas con la misma
n
=10 pero 2
n
= 5.8 => = 0.29 , el
sistema es subamortiguado.

19.- a) Con K=6 , la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema es

G
c
(s) G(s) H(s) =
60 (s + 7) s
(s + 2) s
2
+ 0.25
=
840 s
s
7
+ 1
s
2
+ 1
s
0.5
2
+ 1

Soluciones
29

que hemos expresado adecuadamente para el trazado del diagrama de Bode. En este diagrama
hay que considerar las siguientes contribuciones:

- Una constante de 840, que contribuye en el diagrama de amplitud con 20 log 840 58.5 db y
en el diagrama de fase con 0
o
.

- Un cero a la frecuencia 0, que contribuye en el diagrama de amplitud con 20 log y en el
diagrama de fase con 90
o

- Dos polos imaginarios puros a la frecuencia 0.5, que contribuye en el diagrama de amplitud con

0.5
- 1 log 20 -
2
2

contribucin que se hace infinito a la frecuencia 0.5, y en el diagrama de fase con -180
o
a partir
de la frecuencia 0.5, por lo que ste presentar una discontinuidad fuerte a esa frecuencia.

- Un polo real negativo a la frecuencia 2, que contribuye en el diagrama de amplitud con

- 20 log 1 +
2
2
2

y en el diagrama de fase con
- arc tg
2

- Un cero real negativo a la frecuencia 7, que contribuye en el diagrama de amplitud con

20 log 1 +
2
7
2

arc tg
7

Teniendo en cuenta estas contribuciones se obtienen los siguientes diagramas de amplitud
y de fase de la figura.
Soluciones
30
-100
0
100
200
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
PROBLEMA 19: DIAGRAMA DE AMPLITUD SLA
log w
d
b
-200
-100
0
100
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
log w
g
r
a
d
o
s
PROBLEMA 19: DIAGRAMA DE FASE SLA
b) En el diagrama de fase se observa que no se produce el corte con la lnea de -180
o
, luego el
margen de ganancia del sistema es MG
dB
= . En el diagrama de amplitud se observa que el corte
con la lnea de 0 dB se produce a la frecuencia 60 , para la que el diagrama de fase presenta un
valor de aproximadamente -95
o
, luego el margen de fase es aproximadamente de 180
o
-95
o
=85
o
.
c) Respecto a la entrada Td(s) se obtiene la siguiente funcin de transferencia
G(s)
1 + G(s) H(s) G
c
(s)
=
10 (s + 2)
(s + 2) s
2
+ 0.25 + 10 K s (s + 7)
=
10 (s + 2)
s
3
+ s
2
(2+10K) + s (0.25+70 K) + 0.5
que para K=6 corresponde a un sistema estable, puesto que anteriormente se han determinado
margen de ganancia infinito y margen de fase positivo. La ganancia en estado estacionario de esta
funcin de transferencia es igual a 40, independiente del valor de K. Luego un escaln unitario en
T
d
(t) provocan 40 rad de desviacin en la posicin (t) respecto a la referencia r(t).
d) Respecto a la entrada R(s) y con K=6, la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado es
G
c
(s) G(s)
1 + G
c
(s) G(s) H(s)
=
60 (s + 7)
s
3
+ 62s
2
+ 420.25 s + 0.5
que tiene todos sus ceros (-7) y polos (-0.0012, -7.7446, -54.2542) situados en el eje real del
semiplano-s izquierdo, correspondiendo la menor frecuencia a uno de los polos. Sin representar el
diagrama de Bode, por la naturaleza de los ceros y polos y por la situacin relativa de stos se
sabe que la mxima ganancia del sistema se presenta a baja frecuencia, con valor
Soluciones
31
20 log Kcc = 20 log 840 58.5 dB

20.- a) La funcin de transferencia en lazo abierto, tiene en este caso, un polo doble en el origen,
un polo en -10 y un cero en -1. El camino de Nyquist debe contener todo el semiplano-s derecho
pero debe salvar la singularidad en el origen, vase figura. Hay cuatro tramos a considerar y el
sentido de recorrido elegido es el horario.
tramo 1: s=j para 0 < < . Para el que la funcin toma el valor
G(j) =
1 + j
-
2
(10 + j)
para -> 0 el mdulo se hace infinito y el argumento se hace -180
o
G(j)
0
- - j 0 = e
- j 180
para -> el mdulo se anula y el argumento se hace -180
o
G(j)

- 0 - j 0 = 0 e
- j 180
en el resto del tramo, tanto la parte real como la imaginaria son negativas.
tramo 2: s=R e
j
con R -> y 90
o
< < -90
o
. Para el que la funcin toma el valor
G(R e
j
) =
1 + R e
j
R
2
e
j 2
10 + R e
j
G(R e
j
)
R

1
R
2
e
- j 2
Soluciones
32
que representa una semicircunferencia, en el diagrama de Nyquist, con radio -> 0 entre -180
o
y
180
o
.
tramo 3: s=j para - < < 0. Que da lugar a un tramo simtrico, respecto al eje real, del
tramo 1 en el diagrama de Nyquist.
tramo 4: s= e
j
con -> 0 y -90
o
< < 90
o
G( e
j
) =
1 + e
j
2
e
j 2
10 + e
j
G( e
j
)
0

1
10
2
e
- j 2
que representa una semicircunferencia, en el diagrama de Nyquist , con radio -> entre 180
o
y -
180
o
.
Con la informacin obtenida en cada tramo se traza el diagrama de Nyquist de la figura,
sobre el que podemos analizar la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Discusin: la funcin no
tiene ningn polo en el semiplano-s derecho, luego np=0, el diagrama de Nyquist no rodea al
punto -1/K, luego N=0, el nmero de polos del sistema en lazo cerrado=nmero de ceros de la
funcin 1+FTLA es nz = N + np = 0, luego el sistema es estable en lazo cerrado para todo valor
de K>0.
En la siguiente figura se recoge el lugar de las races de este sistema, que tiene como
caractersticas importantes: corte de las asntotas en -4.5 y tres puntos de ruptura, en 0, -2.5 y -4
respectivamente. En el lugar se pone de manifiesto que el sistema es estable para todo valor de K.
Soluciones
33
b) No se incluye solucin a este apartado porque se ha seleccionado como ejercicio n 2 de la 2
a
c) La funcin de transferencia en lazo abierto tiene, en este caso, un polo real en -2 y polos
imaginarios puros en 3j. El camino de Nyquist debe contener todo el semiplano-s derecho pero
debe salvar las singularidades en el eje imaginaro, vase figura. Hay siete tramos a considerar y el
sentido de recorrido elegido es el horario.
tramo 1: s=j para 0 < < 3. Para el que la funcin toma el valor
Soluciones
34
G(j) =
1
(2 + j) 9 -
2
=
1
4 +
2
9 -
2
e
- j arc tg
2
para -> 0 el mdulo se hace 1/18 y el argumento se hace -0
o
, y para -> 3 el mdulo se hace
infinito y el argumento se hace -56
o
. En el resto del tramo, la parte real es positiva y la imaginaria
es negativa.
tramo 2: s=3 j + e
j
con -> 0 y -90
o
< < 90
o
G(3 j + e
j
) =
1
2 + 3 j + e
j

2
e
j 2
+ 6 e
j ( + 90
o
)

G(3 j + e
j
)
0

1
(2 + 3 j) 6 e
j ( + 90
o
)
= e
- j (arc tg
3
2
+ + 90
o
)
que representa un arco de circunferencia, en el diagrama de Nyquist , con radio -> entre -56
o
y
-236
o
= 124
o
.
tramo 3: s=j para 3 < < , en el que la funcin toma el mismo valor que en el tramo 1. Para
-> 3 el mdulo se hace infinito y el argumento se hace 180
o
-56
o
=124
o
, para -> el mdulo
se hace cero y el argumento se hace 180
o
-90
o
=90
o
=-270
o
. En el resto del tramo, la parte real es
negativa y la imaginaria es positiva.
tramo 4: s=R e
j
con R -> y 90
o
< < -90
o
G(R e
j
) =
1
2 + R e
j
9 + R
2
e
j 2
G(R e
j
)
R

1
R
3
e
- j 3
que representa una circunferencia y media, en el diagrama de Nyquist, con radio -> 0 entre -270
o
y
270
o
.
Los tramos 5, 6 y 7 dan lugar a tramos simtricos respecto al eje real, en el diagrama de
Nyquist, de los tramos 3, 2 y 1 respectivamente.
Con la informacin obtenida en cada tramo se traza el diagrama de Nyquist de la figura,
sobre el que podemos analizar la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Discusin: la funcin no
tiene ningn polo en el semiplano-s derecho, luego np=0, el diagrama de Nyquist rodea dos veces
en sentido horario al punto -1/K, luego N=2, el nmero de polos del sistema en lazo
cerrado=nmero de ceros de la funcin 1+FTLA es nz = N + np = 2, luego el sistema es inestable
en lazo cerrado para todo valor de K>0.
Soluciones
35
En la siguiente figura se recoge el lugar de las races de este sistema, que tiene como corte
de las asntotas (60
o
, 180
o
, 300
o
) en -2/3, por lo que el sistema es inestable para todo valor de K.
Soluciones
36
21.- Para los cuatro casos se va a determinar en primer lugar el nmero de polos (np) de la
funcin de transferencia en lazo abierto (FTLA) en el semiplano-s derecho, que coinciden con los
de la funcin 1+FTLA. En segundo lugar se va a determinar el nmero de ceros (nz) de la funcin
1+FTLA, que coinciden con los polos de la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado
(FTLC). En ambos casos es til el diagrama de Nyquist, para la FTLA se considerarn los rodeos
(N) al origen 0j0 y para la FTLC se considerarn los rodeos al punto -1+j0.
a) G(s) tiene un cero en el semiplano-s derecho. Hay 2 rodeos al origen en sentido contrario al
tomado para el camino de Nyquist y 2 rodeos al punto A (-1j0), uno en sentido contrario y otro
en el mismo sentido. As pues,
para la FTLA; N=-2, nz=1, luego np=nz-N=3
para la FTLC; N=0, np=3 => nz=N+np=3
luego ambos sistemas son inestables, con tres polos en el semiplano-s derecho.
b) Con respecto al caso (a), slo difiere en que los 2 rodeos al punto B (-1j0) tienen sentido
contrario al del camino de Nyquist. As pues,
para la FTLA; idem al caso (a)
para la FTLC; N=-2, np=3 => nz=N+np=1
luego ambos sistemas son inestables, pero la FTLA con tres polos y la FTLC con un polo en el
semiplano-s derecho.
c) Con respecto al caso (a), slo difiere en que G(s) no tiene ceros en el semiplano-s derecho. As
pues,
para la FTLA; N=-2, nz=0, luego np=nz-N=2
para la FTLC; N=0, np=2 => nz=N+np=2
luego ambos sistemas son inestables, con dos polos en el semiplano-s derecho.
d) Con respecto al caso (c), slo difiere en que los 2 rodeos al punto B (-1j0) tienen sentido
contrario al del camino de Nyquist. As pues,
Soluciones
37
para la FTLA; idem al caso (c)
para la FTLC; N=-2, np=2 => nz=N+np=0
luego el sistema en lazo abierto es inestable, pero el sistema en lazo cerrado no.

22.- La FTLA del sistema a compensar tiene un polo en el origen, luego es de tipo 1 y bastara con
un compensador proporcional para conseguir la primera especificacin; error estacionario finito
para entrada en rampa. En este sentido un controlador PI quedara descartado porque eliminara
ese error.
e
ss
=
1
s
4 K
s s
2
+ 4 s + 6
lim
s 0
=
6
4 K
= 1.5 K = 1
para este valor de K, los polos del sistema en lazo cerrado se obtienen de
s s
2
+ 4 s + 6 + 4 = 0 s
1,2
= -1j , s
3
= -2
luego tambin se cumple la segunda especificacin, de que las races dominantes fueran -1j. Por
tanto un controlador proporcional con K=1 es suficiente en este caso.

23.- La ecuacin caracterstica del sistema es
1 +
K
1 + 0.1 s

1
1 + 0.2 s

1
100 s
K
t
= 0
a) Con K=10 y tomando K
t
como parmetro de control, la funcin de transferencia en lazo abierto
a tener en cuenta para trazar el lugar de las races es
5 K
t
s (s + 5) (s + 10)
Se pide determinar Kt para que las races dominantes tengan =0.707. Se trata de un
problema similar al resuelto en el apartado (d) del problema 17. Para no tener que dibujar el lugar
de las races completo, se opta, en este caso, por seguir el 1
er
procedimiento , vase figura
Soluciones
38

1
= 135
o
r
1
= x
2
+ x
2
= 2 x
2
= arc tg
x
5 - x
r
2
= 5 - x
2
+ x
2
3
= arc tg
x
10 - x
r
3
= 10 - x
2
+ x
2
-
1
-
2
-
3
= - 180
o

2
+
3
= 45
o
tg
2
+
3
= 1
y si se hace uso de la frmula de trigonometra
tg
2
+
3
=
tg
2
+ tg
3
1 - tg
2
tg
3
se llega a la ecuacin, cuya resolucin nos da el valor de x.
x
5 - x
+
x
10 - x
1 -
x
5 - x

x
10 - x
= 1 x
2
- 15 x + 25 = 0 x = 1.91
Aplicando la condicin de mdulo del lugar de las races y particularizando con el valor de
x determinado anteriormente, el valor de K
t
debe verificar
K
t
=
r
1
r
2
r
3
5
=
2.70 3. 63 8. 31
5
= 16.29 V s /rad
Soluciones
39
b) Con T
L
=0, la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado es
g
(s)
V
r
(s)
=
K
2 s (s + 5) (s + 10) + K K
t
con K=10 y K
t
=16.29, el sistema es estable y tiene una ganancia en estado estacionario
K
K K
t
=
1
K
t
Luego si se desea que la velocidad del generador sea de 1000 rpm = 2000 /60 rd/s, la
tensin se referencia debe ser de
V
r
=
100
6
2 16. 29 = 1706
c) Respecto a la carga T
L
, la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado es
g
(s)
T
L
(s)
=
(s + 5) (s + 10)
100 s (s + 5) (s + 10) + 50 K K
t
que tiene una ganancia en estado estacionario de
50
50 K K
t
=
1
K K
t
luego con K=10 y K
t
=16.29, para un cambio brusco en la carga, la velocidad del generador se
desviar de la tensin de referencia un 1/162.9=0.61 % de la amplitud del cambio.
d) Segn el apartado (c), para que la desviacin debida a la carga sea del 0.1%, K K
t
= 1000.
Segn el apartado (a), =0.707 se obtiene con K K
t
= 2 r1 r2 r3 = 162.9. Ambas condiciones son
incompatibles, por tanto, con slo variar K y K
t
no se pueden conseguir ambas especificaciones.

M(s) =
G(s)
1 + G(s)
=
K
s (1 + 0.1 s) (s + 1) + K
al tratarse de un sistema de tercer orden no se puede aplicar la expresin
M
r
=
1
2 1 -
2
Soluciones
40
para el clculo de pico de resonancia Mr. El problema se debera resolver de forma grfica,
haciendo uso de la carta de Nichols. Esta carta nos permite obtener la respuesta en frecuencia del
sistema en lazo cerrado a partir de la representacin magnitud-fase del sistema en lazo abierto. No
obstante tambin se puede resolver de forma analtica si suponemos que la ecuacin caracterstica
del sistema tiene dos races complejas dominantes, y se exige que estas races tengan un coeficiente
de amortiguamiento =0.4 para que M
r
=1.4.
Concretamente, expresando la ecuacin caracterstica de la forma
s (1 + 0.1 s) (s+1) + K = 0.1 (s + p) (s
2
+ 2
n
s +
n
2
)
sustituyendo =0.4 , desarrollando las expresiones e igualando trminos se llega a
1.1 = 0.1 (0.8
n
+ p) => p = 11 - 0.8
n
=>
n
= 1.11 , p = 10.1
1 = 0.1 (
n
2
+ 0.8
n
p)
K = 0.1
n
2
p => K = 1.24
la parte real de las races complejas,
n
=0.44, es mucho menor que la raz real, p=10.1, luego
efectivamente con K=1.24 se puede conseguir el objetivo (M
r
=1.4).
b) Este apartado se puede resolver grficamente, representando el diagrama de Bode de G(s) con
K=1, obteniendo su margen de ganancia, y determinando cunto hay que desplazar el diagrama de
amplitud para que el margen de ganancia sea 20 dB. Este ltimo paso equivale a aplicar la
expresin
MG
deseado
= 20 dB = MG
medido
- 20 log K
recordar, que normalmente un aumento de K disminuye el margen de ganancia del sistema. Utilizar
la siguiente figura, que representa el diagrama de Bode exacto para G(s)/K, para calcular el valor
de K segn el procedimiento descrito.
Soluciones
41
-100
-50
0
50
10-1 100 101 102
log w
d
B
PROBLEMA 24: DIAGRAMA DE AMPLITUD
-300
-200
-100
0
10-1 100 101 102
log w
g
r
a
d
o
s
PROBLEMA 24: DIAGRAMA DE FASE
Otra forma, analtica, difiere de la anterior en que el MG se calcula analticamente. As,

Arg (G(j)) = -180
o
- 90
o
- arc tg - arc tg
10
= - 180
o
a + b = 90
o

tg (a + b) =
10
= 1
cg
= 10
G j 10
dB
= - 20 log 10 - 20 log 1 + 10 - 20 log 1 +
10
100
= - 20.82 MG = 20.82 dB
luego para disminuir el MG, la ganancia K aumentar tal que aporte 20 log K = 0.82 dB => K =
1.1. Comprese con el resultado obtenido grficamente.
c) De manera similar al apartado (b), este apartado se puede resolver grficamente sobre el
diagrama de Bode de G(s) con K=1, determinando cunto hay que desplazar el diagrama de
amplitud para que el margen de fase sea 60
o
. Este ltimo paso equivale a aplicar la expresin
0 dB = Amplitud a la frecuencia que se presenta el MF
deseado
+ 20 log K
Utilizar el diagrama de Bode de G(s)/K para calcular el nuevo valor de K. Otra forma,
analtica, difiere de la anterior en que la amplitud a la que se presenta el margen de fase deseado se
calcula analticamente. As,
MF = 60
o
Arg (G(j)) = -120
o
- 90
o
- arc tg - arc tg
10
= - 120
o
a + b = 30
o
Soluciones
42

+
10
1 -
10
= tg (30
o
) = 0.58 0.058
2
+ 1.1 - 0.58 = 0
cf
= 0.51
G j 0.51
dB
= - 20 log 0.51 - 20 log 1 + 0.51
2
- 20 log 1 +
0.51
2
100
= 20 log 1.74
como la amplitud es mayor de 0 dB, la ganancia K debe disminuir tal que 1.74 K = 1 => K=0.57.
Comprese con el resultado obtenido grficamente.

25.- Engoblando la dinmica del actuador, del vehculo y del sensor, el proceso a compensar tiene
la siguiente funcin de transferencia
G(s) =
K
s
2
siendo K =
K
1
K
2
J
a) El sistema sin compensar tiene un margen de fase de 0
o
y un margen de ganancia es 0 db, se
trata de un sistema en el lmite de la estabilidad. Para proceder a la compensacin por adelanto sin
que se altere la ganancia del proceso a bajas frecuencias, con lo que se mantienen los errores y los
coeficientes de error que tuviera el proceso, se recomienda seguir un procedimiento extrado del
libro de Phillips y Nagle (1987), que se resume a continuacin.
En este caso concreto, la
cf
del sistema sin compensar se obtiene de la siguiente expresin
20 log K - 40 log = 0
K
2
= 1
cf
= K
luego si se elige
c
=3 >
cf
, se est imponiendo la siguiente condicin a la ganancia K<9.
Eligiendo K=1, con la especificacin MF=50
o
, se obtienen los siguientes resultados
arg ( G(j
c
) ) = - 180
o

G(j
c
) =
K
9
= 0.1111
= 50 - 180 - (-180) = 50
so
=
0.7660
9 - 0.6428
3 = 0.2750 ;
sp
=
0.7660
0.6428 - 0.1111
3 = 4.3224
Soluciones
43

Procedimiento de diseo para la red de adelanto

- Elegir una frecuencia de diseo
c
para la red superior a la frecuencia
cf
(frecuencia a
la que el diagrama de amplitud toma el valor de 0 dB) del sistema sin compensar. De esta
forma la amplitud del sistema sin compensar a la frecuencia
c
es menor que la unidad y
puede ser compensada por la amplitud de la red de adelanto a esa frecuencia.

- Calcular la fase que debe aportar la red de adelanto para que a la frecuencia
c
se
consiga un margen de fase deseado (igual o superior al especificado). Equivale a utilizar
la siguiente expresin,

= MF
deseado
- 180
o
- arg ( G(j
c
) )

- Determinar la frecuencia del cero
so
y del polo
sp
de la red tal que a la frecuencia
c

la ganancia de la red compense a la ganancia del proceso. Equivale a utilizar las
expresiones

so
=
sen
1
G(j
c
)
- cos

c

sp
=
sen
cos - G(j
c
)

c

- Obtener la funcin de transferencia de la red, como

G
c
(s) =
s
so
+ 1
s
sp
+ 1

Observacin: Este procedimiento garantiza que se consigue el margen de fase deseado. Si
adems existe especificacin de margen de ganancia o cualquier otra especificacin,
puede ocurrir que con la primera eleccin de
c
no se consiga la especificacin y sea
necesario efectuar otro intento. En el caso de que el margen de ganancia del sistema sin
compensar sea finito, se recomienda que la frecuencia de diseo
c
de la red se elija entre
cf
y
cg
. Un indicativo de que el procedimiento se ha aplicado correctamente es que >0
y que
sp
>
so
>0, pues slo en ese caso la red diseada ser efectivamente una red de
adelanto.

Soluciones
44
Los diagramas de amplitud y de fase de la red diseada se determinan a partir de las
expresiones siguientes
G
c
(s) =
s
0.2750
+ 1
s
4.3224
+ 1
=
15.72 (s + 0.2750)
(s + 4.3224)
G
c
(j) = 20 log 1 +
2
0.2750
2
- 20 log 1 +
2
4.3224
2
arg ( G
c
(j) ) = arc tg
0.2750
- arc tg
4.3224
0
10
20
30
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
log w
DIAGRAMA DE AMPLITUD DE LA RED
0
50
100
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
log w
DIAGRAMA DE FASE DE LA RED
dB
w
w
so
sp
24 log 20
=50
La siguiente figura representa los diagramas de amplitud (parte superior) y de fase (parte
inferior) del sistema sin compensar (grfica inferior) y del sistema compensado (grfica superior).
Los de este ltimo se obtienen sumando las contribuciones en amplitud y en fase del sistema sin
compensar y las de la red de adelanto. Los mrgenes, MG=infinito y MF=50
o
, estn dentro de las
especificaciones.
Soluciones
45
-100
0
100
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
log w
d
B
AMPLITUD SIN COMPENSAR Y COMPENSADA
-200
-150
-100
10-2 10-1 100 101 102
log w
g
r
a
d
o
s
FASE SIN COMPENSAR Y COMPENSADA

Nos queda por comprobar si la otra especificacin, tiempo de asentamiento menor de 2 s,
se cumple. Para ello se calcula la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado,

4.32 s 15.72 s 4.32 s
4.32 s 15.72

K
1

K
s J
1
K (s) G 1
s J
1
K (s) G
2 3
1
1 2 2 c
2 2 c
+ + +
+
=
+

cuyos polos son -0.3 y -23.24j, en el que domina la constante de tiempo =1/0.3=3.33 asociada
al polo real, y al que corresponde un tiempo de asentamiento aproximado de 4=13.33 sg muy
superior al especificado. Por tanto el diseo realizado no es totalmente adecuado. Habra que
probar otros valores de
c
y K (superiores, para que el ancho de banda lo sea tambin, y por tanto
disminuya el tiempo de asentamiento).

b) La dificultad de encontrar solucin al problema planteado en (a) con una red de adelanto tiene
fcil explicacin mediante el lugar de las races. Concretamente el lugar de las races de la planta
coincide con el eje imaginario, por lo que el sistema con control proporcional estara siempre en
el lmite de la estabilidad. La incorporacin de una red de adelanto, introduce un cero y un polo,
estando el cero siempre a la derecha del polo, por tanto el lugar de las races tendra una forma
similar a la representada en la figura (que corresponde al sistema con la red compensadora del
apartado a).
Una posibilidad de conseguir =0.5 y t
s
<2 es que las races complejas se siten en las
ramas que buscan las asntotas y con parte real
n
> 2, necesaria para que el tiempo de
asentamiento sea inferior a 2s, pero siempre existir una tercera raz real que es dominante
MF=50
Soluciones
46
respecto a ellas (es lo que ha ocurrido en el apartado a). Al probar con otros valores de
c
y K
superiores se consigue situar el cero de la red mucho ms a la izquierda, de tal manera que la raz
real, an siendo dominante, tiene una constante de tiempo asociada inferior a 0.5 sg.
-3
-2
-1
0
1
2
3
-4 -2 0 2
LUGAR PARA EL SISTEMA COMPENSADO
real
i
m
a
g
Otra solucin posible es que el cero del compensador cancele uno de los polos de la planta,
y el lugar de las races tenga la forma representada en la siguiente figura, sobre el que si es ms
fcil conseguir las especificaciones.
-4
-2
0
2
4
-4 -2 0 2
LUGAR PARA EL SISTEMA COMPENSADO CON CANCELACION
real
i
m
a
g
Soluciones
47
La ecuacin caracterstica en este caso es
1 +
s
s + p

K
s
2
= 0 s
2
+ p s + K = 0
luego de las especificaciones, se tiene que el sistema se debe comportar como de segundo orden con
=0.5 y
n
>4, que se traducen a
p = 2
n
> 4 y K =
n
2
> 16

26.- El coeficiente de error de velocidad del sistema con G
c
(s)=1 es
K
v
= s G(s) lim
s 0
=
K
10
luego para que K
v
sea igual a 20, la ganancia debe ser de K=200.
Para trazar el diagrama de Bode de la planta sin compensar pero con K=200 hay que tener en
cuenta las siguientes contribuciones: una constante de 20, un polo a la frecuencia 0, un polo real
negativo a la frecuencia 6 y un polo real negativo a la frecuencia 200. En la figura, que se incluye
ms adelante, se puede ver dicho diagrama junto con el del sistema compensado. De las grficas
superiores, que corresponden al sistema sin compensar, se observa que los mrgenes de ganancia y
de fase son muy pequeos y por tanto estn muy por debajo de las especificaciones.
Se pide disear una red de retardo. Como hay que conseguir K
v
=20, se recomienda
considerar la ganancia obtenida anteriormente como parte del sistema a compensar y aplicar el
procedimiento extrado del libro de Phillips y Nagle (1987), que se resume a continuacin. En este
caso concreto, si se elige MF=45
o
se obtienen los siguientes resultados
arg ( G(j
c
) ) = 45
o
- 180
o
+ 5
o
= - 130
c
3.5
G(j
c
) = 4.8186
so
= 0.35

sp
=
0.35
4.8186
0.07
Soluciones
48

Procedimiento de diseo para la red de retardo

- Determinar grfica o analticamente la frecuencia
c
a la que el sistema sin compensar
presenta una fase de

arg ( G(j
c
) ) = MF
deseado
- 180
o
+ 5
o

esta expresin equivale a suponer que la contribucin de la red de retardo a esa
frecuencia va a ser = -5
o
. El margen de fase deseado debe ser mayor o igual que el
especificado.

- Determinar grfica o analticamente, la ganancia del proceso a esa frecuencia.

- Situar la frecuencia
so
asociada al cero de la red de retardo una dcada antes de
c.

so
= 0.1
c

- Determinar la frecuencia
sp
asociada al polo de la red tal que la ganancia de la red a la
frecuencia
c
compense la ganancia del proceso. Equivale a utilizar la siguiente
expresin
sp
=
so
G(j
c
)

- Obtener la funcin de transferencia de la red.

Observaciones: 1) Este procedimiento garantiza que se consigue un margen de fase algo
menor que el deseado. Si adems existe especificacin de margen de ganancia u otra
especificacin, puede ocurrir que con la primera eleccin de la frecuencia
so
no se
consiga la especificacin y sea necesario efectuar otro intento. 2) Para conseguir el
margen de fase deseado se puede seguir el mismo procedimiento que el de una red de
adelanto, pero seleccionando
c
<
cf
ya que de esa forma la amplitud del sistema sin
compensar a la frecuencia
c
es mayor que la unidad y puede ser compensada por la
amplitud de la red de retardo a esa frecuencia. 3) Un indicativo de que el procedimiento
se ha aplicado correctamente es que <0 y que
so
>
sp
>0, pues slo en ese caso la red
diseada ser efectivamente una red de retardo.

Soluciones
49
Los diagramas de amplitud y de fase de la red diseada se determinan a partir de la expresin
G
c
(s) =
s
0.35
+ 1
s
0.07
+ 1
=
(s + 0.35)
5 (s + 0.07)
-15
-10
-5
0
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
log w
d
B
-50
0
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
log w
g
r
a
d
o
s
La siguiente grfica representa los diagramas de amplitud y de fase de los sistemas sin
compensar (grficas superiores) y compensado (grficas inferiores), el nuevo margen MF=45
o
est
dentro de las especificaciones.
-200
-100
0
100
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
log w
d
B
-300
-200
-100
0
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
log w
g
r
a
d
o
s
-5
dB
w
w
so
sp
14 log 20
MF=45
w
c
Soluciones
50
Nos queda por comprobar si la otra especificacin, el ancho de banda, es igual o mayor que 2
rd/s. Para ello se calcula la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado,
G
c
(s) G(s)
1 + G
c
(s) G(s)
=
498.0650 s + 175.5417
s
4
+ 26.0731 s
3
+ 121.9017 s
2
+ 506.842 s + 175.5417
que tiene un cero en -0.35, debido a la red, y polos en -0.3780, -2.1983j4.1447, -21.4786. La
proximidad de uno de los polos al cero hace que el ancho de banda del sistema venga prcticamente
fijado por el polo complejo conjugado, concretamente se sabe que
WB
es superior a
n
, siendo
n
=4.69 en este caso, por tanto
WB
es mayor que 2 rd/s y se cumple la especificacin. En la
siguiente figura se puede ver el diagrama de Bode del sistema en lazo cerrado, donde se pone de
manifiesto la afirmacin anterior. Grficamente se puede determinar que el punto de corte con la
recta de -3 dB y por tanto el ancho de banda se produce a la frecuencia 6 rad/s.
-20
-10
0
10
10
-1
10
0
10
1
log w
d
B
AMPLITUD SISTEMA EN LAZO CERRADO
-200
-100
0
10
-1
10
0
10
1
log w
g
r
a
d
o
s
FASE SISTEMA EN LAZO CERRADO

27.- La funcin de transferencia del sistema en lazo abierto sin compensar se obtiene del producto de
las funciones de transferencia del motor y carga y del tacmetro
FTLA =
2.5
(s + 0.1) (0.1 s + 1)
=
25
s
0.1
+ 1
s
10
+ 1
-3dB
w
wb
Soluciones
51
Para trazar el diagrama de Bode de la planta sistema sin compensar, que se incluye en una
figura ms adelante junto con el diagrama del sistema compensado, hay que tener en cuenta las
siguientes contribuciones: una constante de 25, un polo real negativo a la frecuencia 0.1 y un polo
real negativo a la frecuencia 10. En este diagrama se observa un MG y un MF 80
. El
problema se puede plantear por tanto en estos trminos: disear un controlador PI tal que el MF del
sistema se reduzca a 60
o
y el tiempo de asentamiento est comprendido entre 0.5 y 1 sg. Para
resolverlo se recomienda aplicar el procedimiento de diseo para controladores PID, extrado del
libro de Phillips y Nagle (1987), que se resume a continuacin.
En este caso concreto,
MF = 60
o
Arg (G(ja
)) = -120
o
- arc tg
a
0.1
- arc tg
a
10
= - 120
o
a + b = 120
o

a
0.1
+
a
10
1 -
a
0.1

a
10
= tg (120
o
) = -1.73 1.73
a
2
- 10.1
a
- 1.73 = 0
a
= 6
si se elige
c
=5 <
a
, se obtienen los siguientes resultados
arg ( G(j
c
) ) - 115.4
o
G j 5
dB
= 20 log 25 - 20 log 1 + 50
2
- 20 log 1 + 0.5
2
- 7 dB G(j
c
) 0.45
= 60 - 180 - (- 115) = - 4.6
K
P

1
0.45
2.22

K
I
= -
- 0.0802
0.45
5 0.89
Los diagramas de amplitud y de fase del controlador se determinan a partir de la funcin
G
c
(s) = 2.22 +
0.89
s
Soluciones
52
Procedimiento de diseo para controladores PI, PD y PID
- Determinar grfica o analticamente la frecuencia
a
a la que el sistema sin compensar
presenta una fase de
arg ( G(j
a
) ) = MF
deseado
- 180
o
- Elegir una frecuencia de diseo
c
para el controlador, prxima a
a
y que cumpla la
condicin particular
c
<
a
si se trata de un controlador PI
c
>
a
si se trata de un controlador PD
de esta forma se garantiza que el controlador elegido va a poder compensar la fase del
sistema a la frecuencia
c.
- Determinar grfica o analticamente, la ganancia y la fase del proceso para
c
.
- Calcular la fase que debe aportar el controlador para que a la frecuencia
c
se consiga
un margen de fase deseado (igual o superior al especificado). Equivale a utilizar la
siguiente expresin
= MF
deseado
- 180
o
- arg ( G(j
c
) )
- Determinar la ganancia proporcional K
P
del controlador, tal que a la frecuencia
c
la
ganancia del conjunto (proceso+controlador) sea la unidad. Utilizar la expresin
K
P
=
cos
G(j
c
)

- Resolver la siguiente ecuacin, eligiendo alguna relacin entre la ganancia integral y la
derivativa o el valor de alguna de ellas. En el caso particular PI, hacer K
D
=0, y en el caso
PD hacer K
I
=0.
K
D

c
-
K
I
c
=
sen
G(j
c
)
- Obtener la funcin de transferencia del controlador, como
G
c
(s) = K
P
+
K
I
s
+ K
D
s
Observacin: Este procedimiento garantiza que se consigue el margen de fase deseado. Si
adems existe especificacin de margen de ganancia o cualquier otra especificacin, puede
ocurrir que con la primera eleccin de la frecuencia
c
no se consiga la especificacin y
sea necesario efectuar otro intento.
Soluciones
53
0
20
40
10-2 10-1 100 101
log w
d
B
DIAGRAMA DE AMPLITUD DEL CONTROLADOR
-100
-50
0
10-2 10-1 100 101
log w
g
r
a
d
o
s
DIAGRAMA DE FASE DEL CONTROLADOR
La siguiente figura representa los diagramas de amplitud del sistema sin compensar (grfica
inferior) y del sistema compensado (grfica superior), y los diagramas de fase sin compensar
(grfica superior) y compensado (grfica inferior). En los que se observa la reduccin del margen de
fase.
-100
0
100
10-2 10-1 100 101 102
log w
d
B
-200
-100
0
10-2 10-1 100 101 102
log w
g
r
a
d
o
s
Nos queda por comprobar si la otra especificacin, tiempo de asentamiento entre 0.5 y 1 s,
se cumple. Para ello se calcula la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado,
20 logK
p
7 dB
-4.6
w
c
MF=60
Soluciones
54

1 + G
c
(s) G(s) G
t
(s) = 1 + 2. 22 +
0. 89
s
0.1
s + 0.1
25
0. 1 s + 1
= 0 s
3
+ 10.1 s
2
+ 56. 5 s + 22. 25 = 0
cuyas races son -0.43 y -4.845.38j, en las que domina la raz real con constante de tiempo
=1/0.43=2.33 asociada al polo real, y a la que corresponde un tiempo de asentamiento aproximado
de 4=9.32 sg, muy superior al especificado. Por tanto el diseo realizado no es totalmente
adecuado. A continuacin se hace una discusin sobre el lugar de las races que aclara la dificultad
de encontrar una solucin al diseo PI.
El lugar de las races del sistema compensado con un bloque proporcional tiene la forma
tpica de un sistema de segundo orden, en el que es posible conseguir races complejas con parte
real igual a (0.1+10)/2=5.05, y por tanto con tiempo de asentamiento t
s
=4/5.05=0.79 sg, que est
comprendido entre 0.5 y 1 como se especifica en el diseo. Bastara imponer la especificacin de
10% de sobreelongacin (=0.6) para obtener el valor de la ganancia proporcional necesaria. El
nico inconveniente de este diseo es que, debido al error en estado estacionario, no se alcanzara la
alta precisin deseada. El controlador PI garantiza la precisin en estado estacionario, pero
introduce un polo en el origen y un cero en -K
I
/K
P
, tal que la respuesta del sistema compensado se
hace ms lenta y no es posible cumplir las especificaciones de tiempo de asentamiento. La siguiente
figura muestra al lugar de las races del sistema diseado anteriormente. El inconveniente que se
presenta es muy parecido al comentado en el apartado (b) del problema 25.
-6
-4
-2
0
2
4
6
-10 -5 0 5
LUGAR PARA EL SISTEMA CON CONTROLADOR PI
real
i
m
a
g
28.- En el enunciado de este problema se plantea el diseo de una red de adelanto. La solucin ms
inmediata que evite la aparicin de un polo real, ms prximo al eje imaginario que las races
complejas, es la compensacin mediante cancelacin del polo en -0.1. La ecuacin caracterstica
debe ser
Soluciones
55
1 +
s + 0.1
s + p

0.1
s + 0.1

25
0.1 s + 1
= 0 s
2
+ (10+ p) s + 10 p + 25 = 0
Por otra parte, segn las especificaciones, el sistema se debe comportar como de segundo
orden con Mp=10% (=0.6) y
0.5 < t
s
=
4
0.6
n
< 1 6.67 <
n
< 13.33
que implican las siguientes condiciones sobre el polo de la red
8 < 10 + p < 16 y 44.48 < (10 p + 25) <

177.69
as pues p=4 puede ser una solucin. La siguiente figura recoge el lugar de las races en este caso.
El diseo realizado sigue teniendo el inconveniente del diseo con controlador proporcional
respecto al diseo con controlador PI, ya que no elimina el error en estado estacionario.
-6
-4
-2
0
2
4
6
-10 -5 0
LUGAR PARA EL SISTEMA COMPENSADO CON CANCELACION
real
i
m
a
g

29.- La funcin de transferencia que relaciona la salida del sistema con la carga, siendo R(s)=0, es
Soluciones
56
Y(s)
W(s)
=
1
s (s + 1)
1 + D(s)
1
s (s + 1)
=
1
s (s + 1) + D(s)
La desviacin en la salida, respecto a la referencia, producida por un cambio escaln unitario
en la carga se obtiene como sigue
e
ss
=
1
s (s + 1) + D(s)
lim
s 0
=
1
D(s) lim
s 0
En las especificaciones de diseo del compensador D(s) se pide que la desviacin anterior
sea inferior al 80% y que el coeficiente de amortiguamiento del sistema sea =0.707.
a) Si D(s)=K
P
, resulta que
e
ss
=
1
K
P
< 0.8 K
P
>
1
0.8
y se obtiene la ecuacin caracterstica,
s
2
+ s + K
P
= 0
n
= K
P
; =
1
2 K
P
cuyas races tendrn 0.707 si K
P
=0.5. Luego con un controlador proporcional es imposible
cumplir ambas especificaciones.
b) Si D(s) = K
P
+ K
D
s, se obtiene la misma condicin para K
P
que en el apartado anterior. Para
obtener alguna condicin sobre K
D
hay que imponer la especificacin sobre la ecuacin
caracterstica,
s
2
+ s (1 + K
D
) + K
P
= 0
n
= K
P
; =
1 + K
D
2 K
P
c) Si se elige K
P
=2, se cumple la primera especificacin, y de la segunda se obtiene que K
D
=1.
La siguiente figura muestra el lugar de las races para el controlador PD, con la constante de
tiempo derivativa T
D
=K
D
/K
P
=0.5 fija y K
P
variable entre 0 y 2. En l se observa claramente que
para K
P
=2 las races del sistema en lazo cerrado se sitan en las diagonales del segundo y tercer
cuadrante, concretamente en -1j, como se peda en la segunda especificacin.
Soluciones
57
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
-2 -1 0 1
LUGAR PARA EL SISTEMA CON CONTROL PD
real
i
m
a
g

30.- Para efectuar el diseo con tcnicas del lugar de las races nos interesa expresar las
especificaciones en el plano-s,
M
p
7.5 = 0.6362 0.6
t
s
= 400 ms
n
= 10
n
= 15.72 16
las races complejas deben estar aproximadamente en -9.612.80j.
Si el cero de la red de adelanto se localiza en s=-20, el polo p debe estar a su izquierda, la
funcin de transferencia en lazo abierto es por tanto
G
c
(s) G(s) =
s
20
+ 1
s
p
+ 1

K
s (s + 10) (s + 1000)
=
K p
20

s + 20
s (s + 10) (s + p) (s + 1000)
la determinacin de K y p se puede hacer imponiendo las condiciones de mdulo y argumento para
que la raz -9.6+12.8j pertenezca al lugar, vase figura
Soluciones
58

1
= arc tg
12.8
-9.6
= 127
o
r
1
=
n
= 16
2
= arc tg
12.8
10 - 9.6
= 88
o
r
2
= 10 - 9.6
2
+ 12.8
2
= 12.81
3
= arc tg
12.8
20 - 9.6
= 51
o
r
3
= 20 - 9.6
2
+ 12.8
2
= 16.49
4
= arc tg
12.8
p - 9.6
r
4
= p - 9.6
2
+ 12.8
2
5
0
o
r
5
= 1000 - 9.6
2
+ 12.8
2
= 990.48
3
-
1
-
2
-
4
-
5
= - 180
o

4
= 16
o
p = 54.25
y por la condicin de mdulo
K p
20
=
r
1
r
2
r
4
r
5
r
3
=
16 12.81 54.25 - 9.6 ( )
2
+ 12.8
2
990.48
16.49
= 571580 K = 210720
Por la disposicin de los polos y ceros es fcil comprobar que las races complejas que se
obtienen son las races dominantes, luego el problema de diseo ha quedado resuelto. Tambin se
pide en el enunciado el coeficiente de error de velocidad, que resulta ser
K
v
= s G
c
(s) G(s) lim
s 0
=
K
10000
21
Soluciones
59
31.- Se trata de resolver la siguiente ecuacin en diferencias
x(k) - 3 x(k-1) + 2 x(k-2) = e(k)
a) Teniendo en cuenta las condiciones del enunciado
e(0) = e(1) = 1 ; e(k) = 0 , k 2
x(-2) = x(-1) = 0
mediante clculo se determinan los sucesivos valores de x.
x(0) = 3 x(-1) - 2 x(-2) + e(0) = 0 - 0 + 1 = 1
x(1) = 3 x(0) - 2 x(-1) + e(1) = 3 - 0 + 1 = 4
x(2) = 3 x(1) - 2 x(0) + e(2) = 12 - 2 + 0 = 10
x(3) = 3 x(2) - 2 x(1) + e(3) = 30 - 8 + 0 = 22
x(4) = 3 x(3) - 2 x(2) + e(4) = 66 - 20 + 0 = 46
b) Aplicando transformada z a la ecuacin en diferencias se obtiene
X(z) - 3 z
-1
X(z) + 2 z
-2
X(z) = E(z)
X(z) =
z
2
z
2
- 3z + 2
E(z)
por otra parte
E(z) =

k=0
e(k) z
-k
= e(0) + e(1) z
-1
=
z + 1
z
luego
X(z) =
z (z + 1)
z
2
- 3z + 2
y desarrollando en fracciones simples
X(z)
z
=
(z + 1)
(z - 2) (z - 1)
=
3
z - 2
-
2
z - 1
Utilizando la tabla de transformadas 2.1 de los apuntes, se obtiene la funcin
x(k) = 3 2
k
- 2
que evaluada para k=0,1,2,3..., da los mismos valores obtenidos en el apartado (a).
Soluciones
60
c) No se puede aplicar el teorema del valor final porque la funcin X(z) tiene un polo (en z=2),
fuera del circulo unidad.

32.- Para resolver este problema se va a hacer uso de la tabla transformadas.
a) Por comparacin, de la funcin dada con la transformada
cos a k
z (z - cos a)
z
2
- 2 z cos a + 1
se observa que se trata de un caso particular, con cos a = 0 => a = /2, luego la transformada
inversa buscada es
z
2
z
2
+ 1
cos k

2
b) En este caso hay una cancelacin del cero y polo en z=1, la funcin se reduce a
F(z) =
z (z - 1)
(z - 1) (z - 0.25)
=
z
z - 0.25
y por comparacin con la transformada
a
k

z
z - a
se obtiene la transformada inversa f(k) = 0.25
k
.
c) Factorizando el denominador se observa que la funcin coincide con la transformada
k
z
(z - 1)
2
luego, la transformada inversa es f(k) = k.
d) Descomponiendo en fracciones simples se obtienen trminos del mismo tipo que la funcin del
apartado (b),
F(z) =
z
(z - 0.5) (z - 2)
=
2
3
(
z
z - 2
-
z
z - 0.5
)
luego, la transformada inversa es
f(k) =
2
3
(2
k
- 0.5
k
)

33.- Aplicando transformada z,
z
2
Y(z) - z
2
y(0) - z y(1) + 3 z Y(z) - 3 z y(0) + 2 Y(z) =
Soluciones
61
= z
2
R(z) - z
2
r(0) - z r(1) + z R(z) - z r(0) + R(z)
Suponiendo que inicialmente en reposo, y(0) = y(1) = r(0) = r(1) = 0, y sustituyendo R(z)
por la transformada de la seal escaln, se obtiene
Y(z) =
z
2
+ z + 1
z
2
+ 3 z + 2

z
z - 1
Desarrollando en fracciones simples
Y(z)
z
=
-
1
2
z + 1
+
1
z + 2
+
1
2
z - 1
se obtiene la siguiente transformada inversa, que es la respuesta del sistema, inicialmente en reposo,
a una entrada escaln.
y(k) = -
1
2
(-1)
k
+ (-2)
k
+
1
2

34.- a) Se trata de encontrar la transformada z de la salida del sistema cuando la entrada es un
escaln unitario. El sistema se compone de cuatro bloques en serie: el convertidor Analgico-
Digital, que hace la funcin de muestreador, el filtro digital, descrito por la ecuacin en diferencias
del enunciado, el convertidor Digital-Analgico, que hace la funcin de retenedor de orden cero, y
un sistema continuo descrito por una funcin de transferencia de segundo orden. Luego
C(z) = G(z) D(z) E(z)
siendo
G(z) =

1 - e
- T s
s

1
(s + 1) (s + 2)
=
z - 1
z

1
2
s
-
1
s + 1
+
1
2
s + 2
que para T=1/25 toma el valor
G(z) =
10
-3
(0.7687 z + 0.7386)
z
2
- 1.8839 z + 0.8869
D(z) =
M(z)
E(z)
=
0.5 ( z - 0.99)
z - 0.995

E(z) =
z
z - 1
luego
C(z) =
10
-3
z (0.3844 z
2
- 0.0112 z - 0.3656)
z
4
- 3.8789 z
3
+ 5.6403 z
2
- 3.6439 z + 0.8825
Soluciones
62
b) Aplicando el teorema del valor inicial,

c(0) = C(z) lim
z
= 0
Para determinar c() se puede aplicar el teorema del valor final, porque C(z) tiene tres
polos en el interior del circulo unidad y un polo simple en z=1,
c() = (z - 1) C(z) lim
z 1
=
10
-3
z (0.3844 z
2
- 0.0112 z - 0.3656)
(z
2
- 1.8839 z + 0.8869) (z - 0.995)
= 0.5 lim
z 1

tambin se puede calcular como producto de ganancias
c() = D(1) G(0) e() = 1 0.5 1 = 0.5

35.- a) Segn el diagrama de bloques
E( s)
C* ( s)
y aplicando transformada, se obtiene la siguiente expresin para C(z).
C(z) =
FR(z)
1 + FH(z)
siendo F(s) =
G(s)
1 + G(s)
b) Segn el diagrama de bloques
A ( s) E( s)
E* ( s) A * ( s)
C(s) = G(s) E(s)
E(s) = R(s) - C(s) - H(s) C*(s)
luego
C(s) = G(s) R(s) - G(s) C(s) - G(s) H(s) C*(s) =>

C(s) =
G(s)
1 + G(s)
R(s) - H(s) C
*
(s)
Soluciones
63
C(s) = G
2
(s) A*(s) => C(z) = G
2
(z) A(z)
A(s) = G
1
(s) E*(s) => A(z) = G
1
(z) E(z)
E(s) = R(s) - H(s) C(s)
luego E(s) = R(s) - G
2
(s) H(s) A*(s) =>
E(z) = R(z) - G
2
H(z) A(z)

E(z) =
1
1 + G
1
(z) G
2
H(z)
R(z)

y sustituyendo en la expresin de C(z), se obtiene

C(z) =
G
1
(z) G
2
(z)
1 + G
1
(z) G
2
H(z)
R(z)

c) Segn el diagrama de bloques,

H2(s)
H1(s)

C(s) = G
2
(s) A(s)
A(s) = G
1
(s) E(s) - H
2
(s) C*(s)
E(s) = R(s) - H
1
(s) C(s)

luego C(s) = G
1
(s) G
2
(s) R(s) - G
1
(s) G
2
(s) H
1
(s) C(s) - G
2
(s) H
2
(s) C*(s)

C(s) =
G
2
(s)
1 + G
1
(s) G
2
(s) H
1
(s)
G
1
(s) R(s) - H
2
(s) C
*
(s)


C(z) =
FG
1
R(z)
1 + FH
2
(z)
siendo F(s) =
G
2
(s)
1 + G
1
(s) G
2
(s) H
1
(s)

Por los diagramas de bloques (a) y (c) se observa que (a) es un caso particular de (c) con
G
1
(s) = H
1
(s) = 1, G
2
(s) = G(s) y H
2
(s) = H(s), como tambin se pone de manifiesto en las
expresiones resultantes.

d) Segn el diagrama de bloques,
Soluciones
64

C(s) = G(s) E(s)
E(s) = R(s) - H
1
(s) D(z) C*(s) - H
2
(s) C(s)

D(z)

luego C(s) = G(s) R(s) - G(s) H
1
(s) D(z) C*(s) - G(s) H
2
(s) C(s)

C(s) =
G(s)
1 + G(s) H
2
(s)
R(s) - H
1
(s) D(z) C
*
(s)


C(z) =
FR(z)
1 + FH
1
(z) D(z)
siendo F(s) =
G(s)
1 + G(s) H
2
(s)

Por los diagramas de bloques (a) y (d) se observa que (a) es un caso particular de (d) con
H
1
(s) = H(s), H
2
(s) = 1 y D(z) = 1, como tambin se pone de manifiesto en las expresiones
resultantes.

36.- a) Segn el enunciado, D(z) es la funcin de transferencia del controlador, que realiza el
computador, G
1
(s) es la funcin de transferencia del conjunto actuador+carburador, y G
2
(s) es la
funcin de transferencia del motor. El sistema se puede representar mediante el siguiente diagrama
de bloques

0.03 D(z) G0(s) G1(s) G2(s)
0.03
VR(z)
Bloque
ficticio
+
-
E(z) M(z) M(s)
N(s)
-
+ V(s)
T
0.03V(z)

Soluciones
65
donde se ha aadido un bloque ficticio a la entrada para que v
R
(t) represente en Km/h la velocidad
deseada, y donde n(t) es la perturbacin de par de carga. Segn este diagrama
M(z) = D(z) E(z) = 0.03 D(z) ( V
R
(z) - V(z) )
V(s) = G
2
(s) ( G
1
(s) M(s) - N(s) )
V(s) = G
1
(s) G
2
(s) G
0
(s) M*(s) - G
2
(s) N(s)
siendo
G
0
(s) =
1 - e
- T s
s
la funcin de transferencia del conversor Digital-Analgico
Aplicando transformada z y haciendo uso de la primera relacin, se llega a la siguiente
expresin que relaciona la velocidad del motor con la velocidad deseada y del par de carga
V(z) =
0.03 G(z) D(z)
1 + 0.03 G(z) D(z)
V
R
(z) -
G
2
N(z
1 + 0.03 G(z) D(z)
siendo
G(z) = G
0
G
1
G
2
(z) =
z-1
z
G
1
(s) G
2
(s)
s
Z
b) Suponiendo que el par perturbador es nulo y que D(z)=1, sustituyendo en la expresin
determinada anteriormente, se obtiene la siguiente funcin de transferencia que relaciona la
velocidad del motor con la velocidad de referencia
V(z)
V
R
(z)
=
0.03 G(z)
1 + 0.03 G(z)
Se pide evaluar la respuesta del sistema a una entrada en escaln de 5 km/h, luego
V
R
(z) =
5 z
z - 1
y G(z) la funcin de transferencia discretizada del conjunto (actuador+carburador+carga total en el
motor),
G(z) =
z - 1
z

32
s (s + 1) (5 s + 1)
=
z - 1
z

32
s
+
8
s + 1
-
40
s + 0.2
G(z) =
z - 1
z

32 z
z-1
+
8 z
z - e
-T
-
40 z
z - e
- 0.2 T
que para T=0.2 sg, toma el valor
Soluciones
66
G(z) =
0.1183 z + 0.1092
z
2
- 1.7795 z + 0.7866
Queda entonces la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado
V(z)
V
R
(z)
= 0.03
0.1183 z + 0.1092
z
2
- 1.7760 z + 0.7899
en la que sustituyendo V
R
(z), se puede hacer un primer desarrollo
V(z) = 2.4490
z
z - 1
-
z
2
- 0.7832 z
z
2
- 1.7760 z + 0.7899
En este primer desarrollo se observa que el segundo trmino no coincide con ninguna
funcin de la tabla de transformadas, pero se puede expresar como una combinacin de las dos
transformadas siguientes
z
2
- e
- a T
cos b T z
z
2
- 2 e
- a T
cos b T z + e
- 2 a T
e
- a k T
cos b k T
e
- a T
sen b T z
z
2
- 2 e
- a T
cos b T z + e
- 2 a T
e
- a k T
sen b k T
concretamente,
V(z) = 2.4490
z
z - 1
-
z
2
- 0.8880 z
z
2
- 1.7760 z + 0.7899
-
0.1048 z
z
2
- 1.7760 z + 0.7899
e identificando coeficientes, se obtiene la siguiente funcin para la respuesta del sistema a un cambio
en escaln de 5 km/h.
e
- 2 a T
= 0.7899 a = 0.5896
2 e
- a T
cos b T = 1.7760 b = 0.2121
v(k) = 2.4490 ( 1 - e
- 0.1179 k
cos 0.0424 k - 2.7818 e
- 0.1179 k
sen 0.0424 k )
c) Este apartado se resuelve de igual forma que el anterior, salvo que la funcin de transferencia
G(z) es
G(z) =
z - 1
z

32
s (5 s + 1)
=
z - 1
z

32
s
-
32
s + 0.2
= G(z) =
z - 1
z
32 z
z-1
-
32 z
z - e
- 0.2 T
que para T=0.2 sg, toma el valor
Soluciones
67
G(z) =
1.2547
z - 0.9608
y queda entonces la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado
V(z)
V
R
(z)
= 0.03
1.2547
z - 0.9231
sustituyendo V
R
(z), se llega al siguiente desarrollo
V(z) = 0.03
6.2737 z
z
2
- 1.9231 z + 0.9231
= 2.4490
z
z - 1
-
z
z - 0.9231
la respuesta del sistema a una entrada en escaln de 5 km/h es por tanto
v(k) = 2.4490 ( 1 - 0.9231
k
)
d) Como el perodo de muestreo es de 0.2 sg, se trata de dibujar los valores de las funciones,
obtenidas en los apartados (b) y (c), en los 101 primeros instantes de muestreo. La figura recoge
ambas grficas. Se observa, con D(z)=1: tiempos de asentamiento similares, tiempo de subida
menor en el caso (c). Por tanto, el ignorar la constante de tiempo del carburador hace que la
respuesta del sistema simulado sea algo ms rpida que la del sistema real y que no tenga en cuenta
las sobreelongaciones que se pueden presentar para otros valores de D(z). En ambos casos no se
alcanza la velocidad deseada, hay un error de 5 - 2.4490 = 2.5510 Km/h.
0
0.5
1
1.5
2
2.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
PROBLEMA 36 : RESPUESTAS A UN ESCALON DE 5 KM/H
tiempo en sg
v
e
l
o
c
i
d
a
d

k
m
/
h
(b)
(c)
Soluciones
68

37.- a) Suponiendo que la entrada de referencia r(t) es un valor constante, la funcin de
transferencia que relaciona a la entrada de perturbacin f(t) con la salida del sistema c(t) se puede
determinar a partir del siguiente diagrama de bloques,
C(z) = - G
0
G
1
(z) D(z) C(z) + G
1
F(z)
C(z) =
G
1
F(z)
1 + G
0
G
1
(z) D(z)
-1
C(s)
D(z) G0 (s) G1 (s)
T
M(s)
F(s)
+
+
M(z)
siendo
G
0
G
1
(z) =

1 - e
- T s
s

1
s + 1
=
1 - e
-T
z - e
-T

G
1
F(z) =

1
s + 1

1
s
=
z (1 - e
-T
)
(z - e
-T
) (z - 1)

que para T=0.1 toman los siguientes valores
G
0
G
1
(z) =
0.0952
z - 0.9048
G
1
F(z) =
0.0952 z
(z - 0.9048) (z - 1)
Con D(z)=1, la transformada z de la salida resulta ser
C(z) =
0.0952 z
(z - 0.8097) (z - 1)
cuyo valor estacionario se puede determinar aplicando el teorema del valor final,
Soluciones
69
c() = (z - 1) C(z) lim
z 1
= 0.5
b) El resultado del apartado (a) confirma que para una entrada de referencia constante, si se
produce una perturbacin escaln, la salida se aparta de la seal de referencia en la mitad de la
amplitud del escaln. Para que esto no ocurra, la funcin de transferencia D(z) del controlador debe
tener un polo en z=1. Efectivamente, sustituyendo
D(z) = 1 +
0.1 z
z - 1
=
1.1 z - 1
z - 1
en la expresin de C(z) se obtiene la funcin
C(z) =
0.0952 z
z
2
- 1.8002 z + 0.8097
=
0.0952 z
(z - 0.9217) (z - 0.8784)
que tiene sus dos polos en el interior del crculo unidad, luego
c() = (z - 1) C(z) lim
z 1
= 0
y por tanto para una entrada de referencia constante, si se produce una perturbacin escaln, la
salida se aparta momentneamente de la seal de referencia, pero pasado el transitorio vuelve a su
valor.
c) Suponiendo que la entrada de perturbacin es nula, la funcin de transferencia que relaciona a la
entrada de referencia r(t) con la salida del sistema c(t) se puede determinar a partir del siguiente
diagrama de bloques,
D(z) G0 (s) G1 (s)
C(s)
T
R(s)
+
-
C(z)
R(z)
=
G
0
G
1
(z) D(z)
1 +G
0
G
1
(z) D(z)
Con D(z)=1 y T=0.1 sg, la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema discreto
equivalente es
G
0
G
1
(z) D(z) = G(z) =
0.0952
z - 0.9048
Soluciones
70
Se trata de una FTLA de orden 0, porque no tiene ningn polo en z=1. La constante de
error de posicin vale pues
K
p
= G(z) lim
z 1
= 1
y el error estacionario para entrada en escaln es
e
ss
=
1
1 + Kp
= 0.5
la constante de error de velocidad es K
v
=0 y el e
ss
para entrada en rampa es .
Con
D(z) = 1 +
0.1 z
z - 1
=
1.1 z - 1
z - 1
y T=0.1 sg, la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema discreto equivalente es
G(z) =
0.0952 (1.1 z - 1)
(z - 0.9048) (z - 1)
Se trata de una FTLA de orden 1, porque tiene un polo en z=1. La constante de error de
posicin es y el error estacionario para entrada en escaln es 0. La constante de error de
velocidad es
K
v
=
1
T
(z - 1) G(z) lim
z 1
=
1
0.1

0.0952 (1.1 - 1)
1 - 0.9048
= 1
y el e
ss
para entrada en rampa es
e
ss
=
1
K
v
= 1

38.- Para pronosticar sobre la respuesta transitoria a partir de la ecuacin caracterstica de un
sistema hay que calcular las races de sta. Concretamente se trata de seis sistemas de segundo
orden, en funcin de la posicin de las races en el plano z se puede saber si la respuesta del sistema
a un escaln es: sobreamortiguada, amortiguada crtica, subamortiguada, oscilatoria mantenida,
oscilatoria inestable, decreciente, o creciente..
a) Las races son ( 0.5 + 0.5 j , 0.5 - 0.5 j ) complejas conjugadas con mdulo r=0.7 ,menor que
uno, y argumento =45 , por tanto la respuesta es oscilatoria subamortiguada con coeficiente de
amortiguamiento y frecuencia natural dados por
Soluciones
71
n
T = ln
2
r +
2
= 0.86
=
- ln r
n
T
= 0.40
b) Las dos races ( 0.9 y 0.8 ) son reales y estn dentro del crculo unidad, por tanto la respuesta es
exponencial decreciente.
c) Las races son ( 0.5 + 0.866 j , 0.5 - 0.866 j ) complejas conjugadas con mdulo r=1 y
argumento =60 , por tanto la respuesta es oscilatoria mantenida con frecuencia dada por
n
T
=1.05 .
d) Las races son ( 0.5 + 1.3229 j , 0.5 - 1.3299 j ) complejas conjugadas con mdulo r=1.4 ,mayor
que uno, por tanto la respuesta es oscilatoria inestable.
e) Las races son (1 y -1), reales con mdulo r=1, la contribucin de la primera raz ser un valor
constante y la contribucin de la segunda ser un valor constante con signo positivo en los instantes
pares y negativo en los impares. La respuesta total alternar entre dos valores constantes.
f) Las races son (0.8 y -0.8), reales con mdulo r=0.8, menor que la unidad, la contribucin de
ambas races ser decreciente exponencialmente, pero la contribucin de la segunda tendr signo
positivo en los instantes pares y negativo en los impares. La respuesta total es decreciente.

39.- No se incluye solucin a este problema porque se ha elegido como ejercicio 1 de la 3 Prueba
de evaluacin.

40.- Aplicando transformada z se obtiene la siguiente funcin de transferencia
Y(z)
R(z)
=
z
z
2
- a z - b
Estudiar la estabilidad del sistema equivale a estudiar los polos de dicha funcin de
transferencia. Utilizando un perodo de muestreo normalizado T=1 se puede aplicar la transformada
bilineal y el criterio de Routh, pero resulta ms simple en este caso aplicar el criterio de Jury.
Soluciones
72
Por tratarse de un sistema de 2 orden, la tabla de Jury slo tiene una fila
z
0
z
1
z
2
-b -a 1
las condiciones de estabilidad determinan las condiciones sobre los parmetros a y b, concretamente
F(1) > 0 - b - a + 1 > 0 a < 1 - b
(-1)
2
F(-1) > 0 - b + a + 1 > 0 a > b - 1
a
0
< a
2
- b < 1 -1 < b < 1
En resumen, el sistema descrito por la ecuacin en diferencias y(k) = a y(k-1) + b y(k-2) +
r(k-1) es estable si se cumplen las dos condiciones siguientes
-1 < b < 1
b-1 < a < 1 -b

41.- El parmetro es K, la funcin de transferencia a tener en cuenta para dibujar el lugar de las
races es por tanto
G(z) =
0.5 (z + 1)
(z - 1)
2
La funcin tiene un polo doble en z=1 y un cero en z=-1, por tanto slo hay races sobre el
eje real en el intervalo
- -1
El nmero de asntotas es n de polos - n de ceros = 1, luego la asntota coincide con el eje
real.
Los puntos de ruptura se calculan como sigue
d
d z

1
G(z)
= 0
2 (z - 1) 0.5 (z + 1) - 0.5 (z - 1)
2
0.25 (z + 1)
2
= 0
lgicamente el polo doble es uno de los puntos de ruptura, y el otro punto de ruptura est situado
simtricamente respecto del cero en z=-1, es decir en z=-3.
Soluciones
73
Con la informacin obtenida se puede dibujar el lugar de las races exacto, en el que se
observa que el sistema es inestable para todo valor de K.

42.- a) La ecuacin caracterstica del sistema es
z
2
- 1.7795 z + 0.7866 + 0.03 K (0.1183 z + 0.1092) = 0
que se puede expresar como
z
2
+ (0.03 0.1183 K - 1.7795) z + 0.7866 + 0.03 0.1092 K = 0
donde no se han efectuado los productos para evitar errores de redondeo.
Esta ecuacin caracterstica es de la forma general z
2
- a z - b = 0, que fue analizada en el
problema 40, con
a = 1.7795 - 0.03 0.1183 K
b = - (0.7866 + 0.03 0.1092 K)
luego se pueden aplicar las condiciones de estabilidad determinadas entonces.
Concretamente de -1 < b < 1, que es equivalente a la condicin -1 < -b < 1, se obtiene
Soluciones
74
-1 < 0.7866 + 0.03 0.1092 K < 1 --> -545.4 < K < 65.14
y de b-1 < a < 1-b, se obtienen
-0.7866 - 0.03 0.1092 K - 1 < 1.7795 - 0.03 0.1183 K ---> K < 13062
1.7795 - 0.03 0.1183 K < 1 + 0.7866 + 0.03 0.1092 K ---> K > -1.04
luego el rango de estabilidad para este sistema es -1.04 < K < 65.14 .
Otra forma de resolver el problema es aplicando la transformada bilineal. Concretamente
como T=0.2 sg, sustituyendo
z =
1 +
T
2
w
1 -
T
2
w
=
1 + 0.1 w
1 - 0.1 w
=
10 + w
10 - w
en la ecuacin caracterstica se llega al siguiente polinomio caracterstico en w,
a
o
w
2
+ a
1
w + a
2
= 0
siendo
a
o
= 1 + 1.7795 + 0.7866 - 0.03 0.1183 K + 0.03 0.1092 K = 3.5661 - 0.03 0.0091 K
a
1
= 20 - 15.732 - 0.03 2.184 K = 4.268 - 0.06552 K
a
2
= 100 - 177.95 + 0.03 11.83 K + 78.66 + 0.03 10.92 K = 0.71 + 0.6825 K
Segn el criterio de Routh, las races de esta ecuacin de 2 orden estarn todas en el
semiplano izquierdo, y por tanto el sistema ser estable, si todos los coeficientes son positivos
a
o
> 0 ---> K < 13062
a
1
> 0 ---> K < 65.14
a
2
> 0 ---> K > -1.04
luego el rango de estabilidad para la ganancia es -1.04 < K < 65.14, que coincide con el obtenido
anteriormente.
b) La ecuacin caracterstica tiene la forma 1 + 0.03 K G(z) = 0, luego considerando K>0 como el
parmetro del sistema, la funcin de transferencia a tener en cuenta para dibujar el lugar de las races
es
0.03 G(z) = 0.03
0.1183 z + 0.1092
z
2
- 1.7795 z + 0.7866
Soluciones
75
que tiene polos en p
1
=0.8187 y p
2
=0.9608, y un cero en z
1
=-0.9231. Por tanto hay races sobre el
eje real en los intervalos
- - 0.9231 y 0.8187 0.9608
El nmero de asntotas es n polos - n ceros = 1, luego la asntota coincide con el eje real.
Los puntos de ruptura se calculan como sigue,
d
dz

1
G(z)
= 0
(2 z - 1.7795) (0.1183 z + 0.1092) - (z
2
- 1.7795 z + 0.7866) 0.1183
(0.1183 z + 0.1092)
2
= 0
0.1183 z
2
+ 0.2184 z - 0.2874 = 0 ---> -2.7345 y 0.8884 son los puntos de ruptura
Con la informacin anterior ya se puede dibujar el lugar de las races aproximado, vase
grfica, en el que se observa que el sistema es estable hasta un cierto valor de K. Para determinar de
forma geomtrica este valor de K, hay que imponer la condicin de mdulo y la condicin de
argumento a la ecuacin caracterstica, el clculo resulta complejo.
Se va a comprobar que para K=65.14, el lugar de las races cruza el crculo unidad.
Efectivamente, sustituyendo K=65.14 queda la ecuacin z
2
- 1.5483 z + 1 = 0, cuyas races
0.7742+0.6330j y 0.7742-0.6330j tienen mdulo r=1.
c) Si no se tiene en cuenta la constante de tiempo del carburador, la ecuacin caracterstica
resultante es
Soluciones
76
z - 0.9608 + 0.03 1.2547 K = 0
cuya nica raz debe estar comprendida entre -1 y 1 para que el sistema sea estable, luego
-1 < 0.9608 - 0.03 1.2547 K < 1 ---> -1.04 < K < 52.09 es el rango de estabilidad.
La funcin a tener en cuenta para dibujar el lugar de las races es
0.03 G(z) = 0.03
1.2547
z - 0.9608
que tiene un polo en p=0.9608, por tanto slo hay races, vase grfica. sobre el eje real en el
intervalo
- 0.9608
Existe un valor de K a partir del cual el sistema es inestable. Este valor se puede determinar
imponiendo la condicin de mdulo para la raz z=-1, como sigue
K =
r
p
0.03 1.2547
=
1 + 0.9608
0.03 1.2547
= 52.09
que coincide con el valor mximo determinado anteriormente.
Soluciones
77
Comparando ambos resultados se observa que el hecho de ignorar la constante de tiempo del
carburador da lugar a la determinacin de un rango de estabilidad algo inferior al que realmente tiene
el sistema, que puede ser bueno para un diseo posterior, pero tiene el inconveniente de no poner de
manifiesto la respuesta sobreamortiguada del sistema, asociada a las races complejas conjugadas del
lugar de las races del apartado (b), para determinados valores de la ganancia K del controlador.

43.- Para el lazo interno de realimentacin, se obtiene la siguiente funcin de transferencia
G(s) =
(s)
(s)
=
G
p
(s)
1 + K
D
s G
p
(s)
=
0.9407
s
2
+ 0.9407 K
D
s - 0.0297
y para el lazo externo, se verifica la relacin
(s) =
c
(s) - K
P
G
o
(s) *(s)
luego
(s) = G(s)
c
(s) - K
P
G
o
(s) G(s) *(s)
y aplicando transformada z, se llega a la siguiente relacin entre la posicin angular de referencia y la
posicin real.
(z) =
G
c
(z)
1 + K
P
G(z)
siendo
G(z) =
Z
G
o
(s) G(s) =
z - 1
z
Z
G(s)
s
y 1 + K
P
G(z) = 0 la ecuacin caracterstica del sistema.
a) Si existe realimentacin analgica, con K
D
=1, la funcin de transferencia del lazo interno toma el
siguiente valor
G(s) =
0.9407
s
2
+ 0.9407 s - 0.0297
luego
G(z) =
z - 1
z
Z
- 31.6734
s
+
0.9667
s + 0.9713
+
30.7067
s - 0.0306
y como T = 0.04 sg
G(z) = 31. 6734
z - 1
z
-
z
z - 1
+
0. 0305 z
z - 0.9619
+
0. 9695 z
z - 1. 0012
=
10
-3
(0. 7432 z + 0. 7339)
z
2
- 1. 9631 z + 0. 9631
Soluciones
78
se llega a la ecuacin caracterstica
z
2
+ (10
-3
0.7432 K
P
- 1.9631) z + 10
-3
0.7339 K
P
+ 0.9631 = 0
De nuevo se trata de una ecuacin de 2 grado, analizada en el problema 40, siguiendo el
mismo procedimiento que en el problema anterior se llega a determinar el siguiente rango de
estabilidad
0 < K
P
< 50.28
b) Si no existe realimentacin analgica, K
D
=0, la funcin de transferencia del lazo interno es la
G
p
(s) del enunciado, luego
G(z) =
z - 1
z
Z
- 30.4613
s
+
15.2306
s - 0.1723
+
15.2306
s + 0.1723
G(z) =
10
-3
0.7238 (z + 1)
(z - 1.0069) (z - 0.9931

10
-3
0.7238 (z + 1)
z
2
- 2 z + 1
y la ecuacin caracterstica
z
2
+ (10
-3
0.7238 K
P
- 2) z + 10
-3
0.7238 K
P
+ 1 = 0
Siguiendo el mismo procedimiento, se determina que el sistema es inestable para todo valor
de K
P
. Si se compara este resultado con el obtenido en el apartado (a), se llega a la conclusin que
la realimentacin analgica en velocidad tiene un efecto estabilizador sobre el sistema.

44.- El diagrama de Nyquist de la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema est
representado en el plano G(z). Quiere ello decir, que el punto de corte 0.03 con el eje real positivo
corresponde al valor de la funcin para z=e
-j
=-1, y el punto de corte con el eje real negativo
corresponde al valor de la funcin para z=e
j0
=1. Como
G(-1) =
K (- 0.67) (- 0.18)
(- 1.6) (- 2.67)
0.028 K
de la condicin 0.028 K = 0.03 , se obtiene el valor de 1, luego el punto de corte con el eje real
negativo es
Soluciones
79
G(1) =
K 1.33 1.82
0.4 (- 0.67)
- 9 K - 9
Anlisis de la estabilidad: G(z) tiene un polo en =1.67, fuera del crculo unidad, luego P=1.
El diagrama de Nyquist rodea una vez al punto -1 pero en sentido contrario a las agujas del reloj,
luego N=-1. El nmero de polos de la ecuacin caracterstica fuera del crculo unidad es por tanto
Z = N + P = -1 + 1 = 0
y el sistema es estable para ese valor de K. Si K fuera mucho menor, entonces N sera igual a 0, y el
sistema sera inestable. Un dibujo aproximado del lugar de las races confirma estos resultados.

45.- a) No se incluye solucin a este apartado porque se ha elegido como ejercicio 3 de la 3 Prueba
de evaluacin.
b) Para trazar el diagrama de Bode es conveniente utilizar la transformada bilineal, que para T=0.2
sg supone el siguiente cambio z=(10+w)/(10-w). Entonces
GH(w) = 0.03
- 0.0091 w
2
- 2.1835 w + 22.7445
3.5661 w
2
+ 4.2674 w + 0.7108
= -
0.03 0.0091
3.5661

(w + 250.1733) (w - 10)
(w + 0.9967) (w + 0.2)

y sustituyendo w por j, interesa expresarla de la forma
GH(j) = 0.9600
j
250.1733
+ 1
j
- 10
+ 1
j
0.9967
+ 1
j
0.2
+ 1
Luego en el diagrama de Bode hay que considerar las siguientes contribuciones:
- Una constante de 0.96 1, que contribuye en el diagrama de amplitud con 20 log 1 = 0 db y
o
.
- Un polo real negativo a la frecuencia 0.2, que contribuye en el diagrama de amplitud con
- 20 log 1 +
2
0.2
2
- arc tg

0.2
Soluciones
80
- Un polo real negativo a la frecuencia 0.9967 1, que contribuye en el diagrama de amplitud
con
- 20 log 1 +
2
- arc tg
- Un cero real positivo a la frecuencia 10, que contribuye en el diagrama de amplitud con
20 log 1 +

2
10
2
- arc tg
10
como si fuera un polo.
- Un cero real negativo a la frecuencia 250.1733 250, que contribuye en el diagrama de
amplitud con
20 log 1 +
2
250
2
arc tg

250
Teniendo en cuenta estas contribuciones se obtienen los siguientes diagramas de amplitud y
de fase.
Soluciones
81
En el diagrama de fase se observa que a la frecuencia
cg
3.5 se produce el corte con la
lnea de -180
o
. A esa frecuencia el diagrama de amplitud toma el valor de -36.28 dB, luego el
margen de ganancia del sistema es MG
dB
= 36.28 dB, o expresado en valor absoluto MG = 65.13.
En el diagrama de amplitud se observa que no se produce el corte con la lnea de 0 dB, luego el
margen de fase es igual a 180
o
. Los resultados estn de acuerdo con los obtenidos en el apartado
(a).

c) La frecuencia de la oscilacin mantenida, es decir la frecuencia de la respuesta que tendr el
sistema como consecuencia de estar en el lmite de la estabilidad, se obtiene a partir de la
frecuencia de la oscilacin mantenida
w
=
cg
3.5 (obtenida en el plano w en el apartado
anterior), deshaciendo la transformacin bilineal mediante la expresin

=
2
T
arc tg
w
T
2
3.4

El valor de
w
tambin se podra haber obtenido aplicando el criterio de Routh, para ello
basta sustituir la ganancia K por el MG=65.13, que da el lmite de la estabilidad y por tanto la
oscilacin mantenida, en la ecuacin de segundo grado en w del apartado (a) del problema 42

a
o
= 3.55 ; a
1
= 0 ; a
2
= 45.16

3.55 w
2
+ 45.16 = 0 w = j 3.5
w
= 3.5

46.- La compensacin en serie se realiza generalmente con un bloque proporcional para conseguir
las especificaciones estacionarias y con una red de adelanto o de retardo, segn convenga, para
conseguir las especificaciones de margen de fase y margen de ganancia.

En este caso concreto, para conseguir K
v
=10, se necesita un bloque proporcional K, tal que

K
v
=
K
T
lim
z
1
(z - 1) G(z) =
K
2

4 (1 + 1)
2
3 + 1
= 2 K

luego K = 5.

Para decidir si se necesita una red de adelanto o de retardo es necesario dibujar el diagrama
de Bode del sistema inicial, descrito por G(z), ms el bloque proporcional. Como T=2, la
transformacin bilineal a aplicar es z=(1+w)/(1-w), se obtiene la siguiente funcin de transferencia
en w
Soluciones
82
K G(w) = 20
1 + w
1 - w
2
+ 2
1 + w
1 - w
+ 1
3
1 + w
1 - w
2
- 2
1 + w
1 - w
- 1
=
10
w 1 +
w
2
Luego en el diagrama de Bode hay que considerar las siguientes contribuciones:
- Una constante de 10, que contribuye en el diagrama de amplitud con 20 log 10 = 20 db y
o
.
- Un polo en el origen, que contribuye en el diagrama de amplitud con - 20 log y en el
diagrama de fase con -90
o
.
- Un polo real negativo a la frecuencia 2, que contribuye en el diagrama de amplitud con
- 20 log 1 +
2
2
2
- arc tg
2
En una figura posterior estn representados los diagramas de amplitud y de fase del sistema
sin compensar, en los que se observa un margen de ganancia infinito, y un margen de fase
aproximado de 25
o
que se presenta a la frecuencia
cf
4 (Un clculo ms exacto, haciendo la
amplitud de KG(j) igual a 1, lleva al valor de
cf
4.25).
El margen de fase del sistema sin compensar es inferior al margen de fase deseado, la
compensacin se va a realizar con una red de adelanto. El margen de ganancia que es infinito
actualmente no se ver afectado por la red de adelanto y por tanto se cumplir la especificacin de
MG>=10dB. Para proceder a la compensacin por adelanto (en el dominio w) sin que se altere la
ganancia del conjunto (proceso+bloque proporcional) a bajas frecuencias, con lo que se mantienen
los errores y los coeficientes de error determinados previamente, se recomienda seguir el mismo
procedimiento del problema 25.
En este caso concreto si se elige
c
=8 y se especifica MF=60
o
, se obtienen los siguientes
resultados
arg ( G(j c
) ) = 0
o
- 90
o
- arc tg
8
2
= - 166
o
20 log G(j
c
) = 20 - 20 log 8 - 20 log 1 +
8
2
2
2
= -10.36 dB G(j
c
) = 0.3
Soluciones
83
= 60 - 180 - (- 166) = 46
wo
=
sen
1
G(j
c
)
- cos

c
= 2.2
wp
=
sen
cos - G(j
c
)

c
= 14.6
expresiones siguientes
D(w) =
1 +
w
wo
1 +
w
wp
=
1 +
w
2.2
1 +
w
14.6
D(j) = 20 log 1 +
2
2.2
2
- 20 log 1 +
2
14.6
2
arg ( D(j) ) = arc tg
2.2
- arc tg
14.6
0
10
20
10-1 100 101 102 103
log w
d
B
0
50
10-1 100 101 102 103
log w
g
r
a
d
o
s
La siguiente grfica representa los diagramas de amplitud y de fase del sistema sin
compensar y del sistema compensado. Los mrgenes, MG=infinito y MF=60
o
, de ste ltimo estn
dB
w
w
wo
wp
5 . 16 log 20
=46
w
c
Soluciones
84
-100
-50
0
50
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
log w
d
B
-200
-150
-100
-50
10-1 100 101 102 103
log w
g
r
a
d
o
s

Para obtener la funcin de transferencia discreta de la red diseada hay que deshacer la
transformacin bilineal, que es equivalente a utilizar las expresiones (8-11) y (8-15) del libro de
Phillips y Nagle (1987). As,
D(z) = K
d

(z - z
o
)
(z - z
p
)

K
d
=
wp
(
wo
+ 2/T)
wo
(
wp
+ 2/T)
; z
o
=
2/T -
wo
2/T +
wo
; z
p
=
2/T -
wp
2/T +
wp

0.8718 -
14.6 1
14.6 - 1
z ; 0.3750 -
2.2 1
2.2 - 1
z ; 1.36
1) (14.6 2.2
1) (2.2 14.6
K
p o d

+
=
+
=
+
+
=

47.- a) Con D(z)=K, el error estacionario para una entrada escaln es

e
ss
=
1
1 + K
p
=
1
1 + 0.03 K G(z) lim
z
1
=
1
1 + 0.03 32 K
= 0.03

luego para que e
ss
sea del 3%, la ganancia debe ser de K=33.68. Como este valor est dentro del
rango de estabilidad determinado en el problema 42, el sistema es estable. Tambin se puede
contestar a esta pregunta resolviendo la ecuacin caracterstica del sistema para ese valor de K y
comprobando que las races resultantes tienen mdulo inferior a la unidad.

MF25
MF=60
Soluciones
85
b) En el diagrama de Bode del conjunto (bloque proporcional+proceso), que se obtiene fcilmente
aadiendo la contribucin de 20 log K = 30.55 dB en el diagrama de amplitud del problema 45 y
manteniendo el mismo diagrama de fase, se observa un MG 6 dB a la frecuencia
cg
3.5 y un
MF 13
a la frecuencia
cf
2.5. Ambos mrgenes estn por debajo de las especificaciones. Se
pide disear una red de retardo. Como hay que conseguir el mismo e
ss
del apartado (a), se
recomienda considerar la ganancia obtenida anteriormente como parte del sistema a compensar y
aplicar el mismo procedimiento del problema 26
En este caso concreto, si se elige MF=50
o
se obtienen los siguientes resultados
arg ( G(j
c
) ) = 50
o
- 180
o
+ 5
o
= - 125
c
= 0.9118 0.9
G(j
c
) = 5.1315 5
wo
= 0.1
c
0.09
wp
=
wo
G(j
c
)

0.09
5
= 0.018
Los diagramas de amplitud y de fase de la red diseada se determinan a partir de la
expresin
D(w) =
1 +
w
0.09
1 +
w
0.018
-15
-10
-5
0
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
log w
d
B
-50
0
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
log w
g
r
a
d
o
s
-5
dB
w
w
wo
wp
14 log 20
w
c
Soluciones
86
La funcin de transferencia discreta de la red diseada es la siguiente
D(z) =
0.018 (0.09 + 2/0.2)
0.09 (0.018 + 2/0.2)

z -
2/0.2 - 0.09
2/0.2 + 0.09
z -
2/0.2 - 0.018
2/0.2 + 0.018
0.5
z - 0.98
z- 0.99
donde por las aproximaciones efectuadas en las posiciones del cero y del polo ha habido que
sustituir K
d
por 0.5 tal que la ganancia a bajas frecuencias de la red sea la unidad. La funcin de
transferencia total del compensador es K D(z), con el valor de K determinado en el apartado (a).
compensar y del sistema compensado, los mrgenes MG=19 dB y MF=50
o
de ste ltimo estn
-100
-50
0
50
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
log w
d
B
-300
-200
-100
0
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
log w
g
r
a
d
o
s

48.- Se trata del mismo sistema que en el problema anterior. El diagrama de Bode se determin en
el problema 45, en el que se observa un MG 36.28 dB a la frecuencia
cg
3.5 y un MF 180
.
Se pide disear un controlador PI que reduzca el MF a 45
o
y mantenga el MG superior a 8 dB.
Para ello se recomienda aplicar el mismo procedimiento del problema 27.
MG6dB
MG19dB
MF13
MF50
Soluciones
87
En este caso concreto, el MF
deseado
=45
o
, se determina
a
1, si se elige
c
=0.5 se
obtienen los siguientes resultados
arg ( G(j
c
) ) - 98
o
20 log G(j
c
) -22.85 dB G(j
c
) 0.32
= 45 - 180 - (- 98) = -37
K
P
=
cos
G(j
c
)
2.50

K
I
= -
sen
G(j
c
)

c
0.95
expresin siguiente
D(w) = K
P
+
K
I
w

2.50 w + 0.95
w
0
20
40
10
-2
10
-1
10
0
10
1
log w
d
B
DIAGRAMA DE AMPLITUD DEL CONTROLADOR
-100
-50
0
10
-2
10
-1
10
0
10
1
log w
g
r
a
d
o
s
DIAGRAMA DE FASE DEL CONTROLADOR
compensar y del sistema compensado, los mrgenes MG 25 dB y MF 45
de ste ltimo estn

20 logK
p
8dB
=-37
wc
Soluciones
88
-100
-50
0
50
10-2 10-1 100 101 102 103 104
log w
d
B
-300
-200
-100
0
10-2 10-1 100 101 102 103 104
log w
g
r
a
d
o
s
Para obtener la funcin de transferencia discreta del controlador PID diseado se utiliza la
expresin (8-52) del libro de Phillips y Nagle (1987), que no es equivalente a deshacer la
transformacin bilineal salvo que se trate de un controlador PI como es este caso.
D(z) = K
P
+ K
I

T
2

z + 1
z - 1

2.60 z - 2.40
z - 1
Al tratarse de un sistema de control PI estable (porque ambos mrgenes de ganancia y de
fase son positivos), est garantizado un error estacionario nulo para entrada escaln.

49.- No se incluye solucin a este problema porque se ha elegido como ejercicio 4 en la 3 Prueba
de evaluacin.

50.- La ecuacin caracterstica del sistema es 1+ K D(z) G(z)=0 siendo
G(z) =
z - 1
z

1
s
2
(s + 1)
=
z - 1
z

1
s
2
-
1
s
+
1
s + 1
MG36dB
MF45
MG25dB
Soluciones
89
G(z) =
z - 1
z

T z
(z - 1)
2
-
z
z - 1
+
z
z - e
-T
=
0.3679 (z + 0.7183)
(z - 1) (z - 0.3679)

a) Considerando D(z) = 1, se trata de encontrar el valor de K que da amortiguamiento crtico. En el
lugar de las races, ver la grfica siguiente donde slo se ha representado parte de este lugar (para
K entre 0 y 1), se observa que el amortiguamiento crtico, determinado por una raz real doble, se
obtiene en el punto de ruptura entre los dos polos del sistema.

-1
-0.5
0
0.5
1
-1 -0.5 0 0.5 1
SISTEMA SIN COMPENSAR
real
i
m
a
g

A continuacin se calculan los puntos de ruptura y el valor de la ganancia en el punto de ruptura
que est dentro del crculo unidad, porque es en ste donde se presenta el amortiguamiento crtico

d
d z

1
G(z)
= 0
(2 z - 1.3679) 0.3679 ( z + 0.7813) - 0.3679 (z - 1) (z - 0.3679)
(z - 1) (z - 0.3679)
2
= 0

z
2
+ 1.4366 z - 1.3505 = 0 0.65 y -2.08 son los puntos de ruptura

K
ac
=
r
p1
r
p2
r
z1
0.3679
=
(1 - 0.65) (0.3679 - 0.65)
(-0.7183 - 0.65) 0.3679
= 0.1961

b) La constante de tiempo asociada a esta raz real es

ac
= -
T
ln r
= -
1
ln 0.65
= 2.32

c) En este caso concreto son vlidas las recomendaciones de diseo en el lugar de las races,
incluidas en el apartado 8.11 del libro de Phillips y Nagle (1987). Concretamente para la red de
K = 0
K = 1
K = 0.1961
Soluciones
90
retardo, z
p
y z
o
se deben elegir muy prximos entre s y al polo ms a la derecha del sistema, y tal
que la ganancia de la red permita cumplir las especificaciones
K
ac nueva

K
ac anterior
K
d
K
d

K
ac anterior
2 K
ac anterior
= 0.5
una posible solucin es
D(z) = K
d

z - z
o
z - z
p
0.5
z - 0.98
z - 0.99
El lugar de las races del sistema compensado confirma que el punto de ruptura se ha
mantenido, y que entre las soluciones de la ecuacin caracterstica 1+KD(z)G(z)=0 para K=0.39,
que son 0.9788, 0.7087 y 0.5983, hay dos muy prximas al punto 0.65.
-1
-0.5
0
0.5
1
-1 -0.5 0 0.5 1
COMPENSACION POR RETARDO
real
i
m
a
g
d) Para la red de adelanto, se debe elegir z
o
para que exista cancelacin con el polo ms a la
izquierda del sistema, y z
p
se calcula para cumplir las especificaciones. En este caso concreto se
desea que el amortiguamiento crtico se consiga con races cuya constante de tiempo sea la mitad
del apartado (a), luego el punto de ruptura debe estar situado en

ac nueva
=
ac anterior
2
= 1.16 r = e
-
T
1.16
0.42
y debe pertenecer al lugar de las races de la funcin
D(z) G(z) = K
d

z - 0.3679
z - z
p

0.3679 (z + 0.7183)
(z - 1) (z - 0.3679)
K 0.41
Soluciones
91
Imponiendo la condicin de punto de ruptura se llega a la siguiente ecuacin, donde z
p
es el
valor a determinar tal que z=0.42 sea solucin de ella
2 z - (1 + z
p
) (z + 0.7183) - z
2
- (1 + z
p
) z + z
p
= 0 z
p
0.0342 si z=0.42
La funcin de transferencia de la red es por tanto
D(z) =
1 - 0.0342
1 - 0.3679
z - 0.3679
z - 0.0342
El lugar de las races del sistema compensado confirma que el nuevo punto de ruptura se
sita en el valor deseado.
-1
-0.5
0
0.5
1
-1 -0.5 0 0.5 1
COMPENSACION POR ADELANTO
real
i
m
a
g
K 0.35
Soluciones
92
51.- La ecuacin de estados, en forma matricial, que describe el sistema es la siguiente
x
1
(t)
x
2
(t)
=
a -b
c -d

x
1
(t)
x
2
(t)
su ecuacin caracterstica es
s I - A =
s - a b
- c s + d
= s
2
+ (d - a) s - a d + b c = 0
aplicando el criterio de Routh a la ecuacin se obtienen las condiciones de estabilidad en funcin de
los parmetros a, b, c y d del sistema
d - a > 0 => d > a
bc - a d > 0 => a d < b c

52.- a) Para representar internamente el sistema se necesitan dos variables de estado, sean
x
1
(k) = y(k)
x
2
(k) = y(k+1)
entonces, la ecuacin en diferencias se puede descomponer en las siguientes ecuaciones de estado y
de salida
x
1
(k+1) = x
2
(k)
x
2
(k+1) = 2 x
2
(k) - x
1
(k) + u(k)
y(k) = x
1
(k)
que se pueden expresar en forma matricial como
x(k+1) =
0 1
-1 2
x(k) +
0
1
u(k)
y(k) =
1 0
x(k)
b) Con los datos de partida, y(1)=0, y(2)=1, u(1)=1, u(2)=-1, se conoce el vector de estados para
k=1, se pide determinar el valor que tendr para k=3. Para ello, basta utilizar la ecuacin de estado
x(2) =
0 1
-1 2
x(1) +
0
1
u(1) =
0 1
-1 2

y(1)
y(2)
+
0
1
u(1) =
1
3
x(3) =
0 1
-1 2
x(2) +
0
1
u(2) =
0 1
-1 2
1
3
+
0
1
(-1) =
3
4
Soluciones
93

V(s)
R(s)
=
s + 5
s + 20

10
(s + 1)
2
1 +
s + 5
s + 20

10
(s + 1)
2
=
10 s + 50
s
3
+ 22 s
2
+ 51 s + 70
Una representacin en forma cannica controlable del sistema se obtiene directamente de la
funcin de transferencia, sin ms que identificar los coeficientes del polinomio numerador y del
polinomio denominador y sustituir en la expresin general de la representacin cannica
controlable.
G(s) =
b
n
s
n
+ b
n-1
s
n-1
+ . .. . . + b
1
s + b
0
s
n
+ a
n-1
s
n-1
+ . .. . . + a
1
s + a
0
x
1
(t)
x
2
(t)
.
.
.
x
n-1
(t)
x
n
(t)
=
0
0
.
.
.
0
- a
o

1
0
.
.
.
0
- a
1

0
1
.
.
.
0
- a
2

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

0
0
.
.
.
1
- a
n-1

x
1
(t)
x
2
(t)
.
.
.
x
n-1
(t)
x
n
(t)
+
0
0
.
.
.
0
1
u(t)
y(t) = [ b
0
- a
0
b
n
b
1
- a
1
b
n
. . . b
n-1
- a
n-1
b
n
]
x
1
(t)
x
2
(t)
.
.
.
x
n-1
(t)
x
n
(t)
+ b
n
u(t)
Concretamente, para este sistema de orden tres son necesarias tres variables de estado, que
dan lugar a las siguientes ecuaciones
x(t) =
0 1 0
0 0 1
-70 -51 -22
x(t) +
0
0
1
r(t)
v(t) =
50 10 0
x(t)
A las que corresponde el siguiente diagrama de bloques
Soluciones
94
s
1
10
s
1
s
1
70 51 22
50
+
+
+ +
+
+
+
-
r(t)
v(t)
x3(t) x2(t) x1(t)
b) El clculo de la matriz de transicin (t) se complica excesivamente si se utiliza la expresin
exacta
c
(t) = L
-1
s I - A
c
-1
por lo que es recomendable utilizar la siguiente expresin aproximada

c
(t) = I + A t +A
2 t
2
2 !
+ A
3 t
3
3 !
llegndose al siguiente resultado
c
(t) =
1 -
70
6
t
3
t -
51
6
t
3

1
2
t
2
-
22
6
t
3
-
70
2
t
2
+
1540
6
t
3
1 -
51
2
t
2
+
1052
6
t
3
t -
22
2
t
2
+
433
6
t
3
- 70 t +
1540
2
t
2
-
30310
6
t
3
- 51 t +
1052
2
t
2
-
20543
6
t
3
1 - 22 t +
433
2
t
2
-
8474
6
t
3

c) El polinomio caracterstico obtenido a partir de la representacin en el espacio de estados debe
coincidir con el denominador de la funcin de transferencia en lazo cerrado
s I - A =
s - 1 0
0 s - 1
70 51 s + 22
= s
3
+ 22 s
2
+ 51 s + 70
efectivamente as es. Aplicando el criterio de Routh a este polinomio
Soluciones
95
s
3
1 51
s
2
22 70
s
1
(22 51 - 70) / 22 = 47.82 0
s
0
70
se observa que todos los elementos de la primera columna son positivos y por tanto el sistema es
estable.

54.- Para pasar de representacin interna a funcin de transferencia se puede utilizar la expresin
G(z) = c (z I - A)
-1
b + d
En este caso
A =
0 1
-2 -3
; b =
1
1
; c =
-2 1
; d = 0
luego
(z I - A)
-1
=
z -1
2 z+3
-1
=
1
z (z+3) + 2

z+3 1
-2 z
y
G(z) =
-2 1
1
z
2
+ 3 z + 2
z+3 1
-2 z
1
1
=
- (z + 10)
z
2
+ 3 z + 2

55.- a) Se pide un modelo de estados discreto para el sistema en lazo abierto. En primer lugar hay
que obtener su representacin interna continua (A
c
, b
c
, c
c
) a partir de la ecuacin diferencial. A
continuacin se procede a la discretizacin de dicha representacin con el perodo de muestreo T,
aplicando las siguientes expresiones
A
d
=
c
(T) = e
Ac T
b
d
=
c
(t) dt
0
T
b
c
c
d
= c
c
siendo
c
(t) la matriz de transicin del sistema continuo.
Soluciones
96
A partir de la ecuacin diferencial, con la eleccin de estados x
1
(t)=y(t), x
2
(t)=dy(t)/dt, se
obtiene la representacin cannica controlable
x(t) =
0 1
-0.02 -0.2
x(t) +
0
1
m(t)
y(t) =
1 0
x(t)
El clculo de
c
(t) se complica excesivamente en este sistema, obtenindose
c
(t) = L
-1
s I - A
c
-1
c
(t) =
e
-0.1 t
cos 0.1 t + e
-0.1 t
sen 0.1 t 10 e
-0.1 t
sen 0.1 t
- 0.2 e
-0.1 t
sen 0.1 t e
-0.1 t
cos 0.1 t - e
-0.1 t
sen 0.1 t
por lo que es recomendable utilizar la expresin aproximada para
c
(t), que da lugar a las siguientes
expresiones aproximadas para A
d
y b
d
A
d
= c
(T) = I + A
c
T + A
c
2 T
2
2 !
+ A
c
3 T
3
3 !
b
d
= I T + A
c
T
2
2 !
+ A
c
2 T
3
3 !
+ A
c
3 T
4
4 !
b
c
con los siguientes resultados
A
d
=
0.9653 1.6267
-0.0325 0.6400
b
d
=
1.7467
1.6267
b) Se pide un modelo de estados para el sistema en lazo cerrado, con la misma eleccin de variables
de estado que en el sistema en lazo abierto. Para el sistema en lazo cerrado se verifica m(t) = u(t) -
y(t), por tanto m(k) = u(k) - y(k). Sustituyendo en la ecuacin de estados del sistema en lazo abierto
discretizado
x(k+1) = A
d
x(k) + b
d
u(k) - b
d
y(k) = (A
d
- b
d
c
d
) x(k) + b
d
u(k)
y(k) = c
d
x(k)
resulta que el sistema en lazo cerrado viene descrito por los mismos vectores b
d
y c
d
, y por una
matriz A
d
= A
d
- b
d
c
d
A
d
=
-0.7813 1.6267
-1.6592 0.6400
Soluciones
97

56.- a) Como suma de la fuerzas en la direccin horizontal se determina la siguiente ecuacin
u(t) = (M+m) y + m l cos
siendo l la longitud del pndulo. Como suma de las fuerzas responsables en el giro del pndulo se
tiene
m l = m g sen - my cos
Suponiendo que es pequeo, se llega a las ecuaciones lineales siguientes
u(t) = (M+m) y + m l
m l = m g - m y
que en el espacio de estados
x
1
x
2
x
3
x
4
= y y
se pueden expresar como
x
1
x
2
x
3
x
4
=
0 1 0 0
0 0 -mg/M 0
0 0 0 1
0 0 g/l 0

x
1
x
2
x
3
x
4
+
0
1/M
0
-1/Ml
u(t)
Donde se ha despreciado m frente a M. La ecuacin caracterstica del sistema indica que hay
dos races en s=0, una raz en
s = g/l
y otra en
s = - g/l
.Luego el sistema es inestable debido a
la raz en el semiplano-s derecho.
b) Sustituyendo la seal de control por una combinacin lineal de las variables x
3
y x
4
, se obtienen
la ecuacin de estados
x
1
x
2
x
3
x
4
=
0 1 0 0
0 0 (k
1
-mg)/M k
2
/M
0 0 0 1
0 0 (Mg-k
1
)/Ml -k
2
/Ml
x
1
x
2
x
3
x
4
cuya ecuacin caracterstica

s
2
s
2
+
k
2
M l
s +
k
1
- M g
M l
= 0
tendr todos las races en el semiplano-s izquierdo si k
1
>Mg y k
2
>0. Con estas dos condiciones, la
realimentacin de estados permite estabilizar el sistema.
Soluciones
98

57.- a) Como el sistema est representado en forma cannica controlable, no es necesario
comprobar la controlabilidad del sistema ni aplicar la frmula de Ackerman, el vector de
realimentacin se obtiene como
K = [ K
1
K
2
] = [
0
- a
0

1
- a
1
]
siendo a
i
los coeficientes del polinomio caracterstico del sistema y
i
los coeficientes del polinomio
caracterstico deseado.
Concretamente, por la forma de la matriz A, a
1
=1 y a
0
=0.16. Y como se desea el siguiente
polinomio caracterstico
c
(z) = (z - 0.5 - 0.5 j) (z - 0.5 + 0.5 j) = z
2
- z + 0.5 =>
1
= -1 ,
0
= 0.5
El vector de ganancias necesario es K = [ 0.5 - 0.16 -1 - 1 ] = [ 0.34 -2 ].
b) Como el sistema es de segundo orden, la realimentacin de estados dar lugar a respuesta plana
si el polinomio caracterstico tiene sus dos races en el origen

c
(z) = z
2
=>
1
= 0 ,
0
= 0
Luego, efectivamente con K = [ 0 - 0.16 0 - 1 ] = [ -0.16 -1 ] se consigue respuesta plana.
c) Con realimentacin de estados, la ecuacin de estados del sistema en lazo cerrado es
x(k+1) = ( A - b K ) x(k)
que con el vector de ganancias del apartado (b) toma el siguiente valor
x
1
(k+1)
x
2
(k+1)
=
0 1
-0.16 -1

x
1
(k)
x
2
(k)
-
0
1

-0.16 -1

x
1
(k)
x
2
(k)
=
0 1
0 0

x
1
(k)
x
2
(k)
Dada esta ecuacin, para cualquier estado inicial
x
1
(0)
x
2
(0)
=
a
b
Soluciones
99
con a y b constantes arbitrarias, se tiene que
x
1
(1)
x
2
(1)
=
0 1
0 0

a
b
=
b
0
x
1
(2)
x
2
(2)
=
0 1
0 0

b
0
=
0
0
es decir, que a partir del segundo instante de muestreo el vector de estados se hace nulo y el sistema
permanece en este estado para siempre, de ah el nombre de respuesta plana.

58.- El sistema no est representado en forma cannica observable. Hay que comprobar su
observabilidad,
=
c
c A
=
1 0
1 T
= T
la matriz de observabilidad tiene rango 2 = n de estados, luego el sistema es totalmente observable.
Se desea que el error de estado tenga respuesta plana, para ello los dos polos del observador
deben estar situados en el origen, luego
e
(z) = z
2
=>
1
= 0 ,
0
= 0
Ya se puede aplicar la frmula de Ackerman para obtener el vector de ganancias G del
observador
G =
e
(A)
-1

0
1
siendo
e
(A) = A
2
=
1 T
0 1

1 T
0 1
=
1 2 T
0 1
-1
=
1 0
1 T
-1
=
1 0
-1/T 1/T
luego

G =
g
1
g
2
=
2
1/T
Soluciones
100
La solucin al problema tambin se puede obtener a partir del polinomio caracterstico del
observador
z I - A + G C =
z - 1 - g
1
- T
g
2
z - 1
= z
2
+ (g
1
- 2) z + 1 - g
1
+ g
2
T
e igualando con el polinomio deseado
e
(z), se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones
g
1
-2 = 0 => g
1
= 2
1 - g
1
+ g
2
T = 0 => g
2
= 1/T
cuya solucin coincide con el resultado de aplicar la frmula de Ackermann.

59.- a) El sistema est representado en forma cannica controlable, la matriz A tiene la forma
A =
0 1 0
0 0 1
-a
0
-a
1
-a
2
=
0 1 0
0 0 1
-1 -2 -1
a
0
= 1
a
1
= 2
a
2
= 1
se desea el siguiente polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado con realimentacin de
estados
c
(s) = (s + 1) (s + 1) (s + 1) = s
3
+ 3 s
2
+ 3 s + 1
0
= 1
1
= 3
2
= 3
el vector de realimentacin necesario es por tanto
K = [
-0
- a
0

1
- a
1

2
- a
2
] = [ 1-1 3-2 3 -1 ] = [ 0 1 2]
b) En este sistema la primera variable de estado es accesible en la salida, el nmero de variables a
observar es igual a 3-1=2. Se identifican pues las siguientes matrices y vectores
A
aa
= 0 , A
ab
= [ 1 0 ] , A
ba
=
0
-1
, A
bb
=
0 1
-2 -1
b
a
= 0 , b
b
=
0
1
La matriz A
bb
no est expresada en forma cannica observable, hay que comprobar que el
subsistema es totalmente observable
Soluciones
101
=
Aab
A
ab
A
bb
=
1 0
0 1
rango ( ) = 2 , sistema totalmente observable
Se desea el siguiente polinomio caracterstico para el observador de orden reducido
e
(s) = (s + 2) (s + 2) = s
2
+ 4 s + 4 =>
1
= 4 ,
0
= 4
Como la salida es una medida nica, concretamente y(t)=x
1
(t), el vector de ganancias del
observador reducido se puede obtener mediante la expresin
G =
e
(A
bb
)
-1

0
1
siendo
e
(A
bb
) = A
bb
2
+ 4 A
bb
+ 4 =
2 3
-6 -1
luego

G =
g
1
g
2
=
3
-1
La solucin al problema tambin se puede obtener a partir del polinomio caracterstico del
observador de orden reducido
s I - A
bb
+ G A
ab
=
s + g
1
- 1
g
2
+ 2 s + 1
= s
2
+ (g
1
+ 1) s + g
1
+ g
2
+ 2
e igualando con el polinomio deseado
e
(s), se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones
g
1
+ 1 = 4 => g
1
= 3
g
1
+ g
2
+ 2 = 4 => g
2
= -1
cuya solucin coincide con la anterior.
c) Combinando la ecuacin del observador reducido con la de realimentacin de estados y el cambio
de variable (t) = q
b
(t) G y(t), se llega a las siguientes ecuaciones y al siguiente diagrama de
bloques
( ) ( ) ( ) ( ) u(t) b G - b y(t) A G - A y(t) G (t) A G - A (t)
a b aa ba ab bb
+ + + &
u(t)
1
0
y(t)
1 -
0
y(t)
1 -
3
(t)
1 - 1 -
1 3 -
(t)
1
]
1
+
1
]
1
,
_
1
]
1
+
1
]
1
&
[ ]
1
]
1
1
]
1
y(t) G (t)
y(t)
2 - 1 - 0
(t) q
y(t)
K - u(t)
b

Soluciones
102
A
bb
G A
ab
A
ba
G A
aa
G
(t)
b
b
G b
a
-K
s
-1
I
+
+
+
+
+
A
s
-1
I
+
+
b
u(t) x(t) y(t)
c
+
+
q(t)
(t) x&
1
]
1
1
3
1
]
1
1
0
1
1
1
]
1
1 2 1
1 0 0
0 1 0
1
1
1
1
1
1
]
1
s
s
s
1
0 0
0
1
0
0 0
1
1
1
1
]
1
1
0
0
[ ] 0 0 1
1
1
1
]
1
s
s
1
0
0
1
1
]
1
1 1
1 3
[ ] 2 1 0
1
]
1
1
0
1
1
1
]
1
1 0
0 1
0 0
1
1
1
]
1
1
3
1
1
1
1
]
1

G
I
m
1
1
1
]
1

m - n
I
0
60. a) Aplicando transformada inversa de Laplace a la funcin de transferencia del proceso se
obtiene la siguiente ecuacin diferencial
) ( 9407 . 0 ) ( 0297 . 0 ) ( t t t
& &
que en el espacio de estados ((t) , d(t)/dt) le corresponde la siguiente representacin
x
1
(t)
x
2
(t)
=
0 1
0.0297 0

(t)
(t)
+
0
0.9407
(t)
(t) = [ 1 0 ]
x
1
(t)
x
2
(t)
Soluciones
103
Se pide un modelo de estados discreto, para ello se procede al clculo de la matriz de
transicin
c
(t), como sigue
c
(t) = L
-1
s I - A
c
-1
= L
-1

1
s
2
- 0.0297

s 1
0.0297 s

c
(t) = L
-1

0.5
s - 0.1723
+
0.5
s + 0.1723
1
0.1723

0.5
s - 0.1723
-
0.5
s + 0.1723

0.0297
0.1723

0.5
s - 0.1723
-
0.5
s + 0.1723

0.5
s - 0.1723
+
0.5
s + 0.1723

c
(t) =
0.5 e
0.1723 t
+ e
-0.1723 t

0.5
0.1723
e
0.1723 t
- e
-0.1723 t

0.5 0.0297
0.1723
e
0.1723 t
- e
-0.1723 t
0.5 e
0.1723 t
+ e
-0.1723 t

Particularizando la matriz de transicin en t=T=0.04 sg e integrando se obtienen
respectivamente
A
d
=
c
(0.04) =
1 0.0400
0.0012 1
b
d
=
c
() d
0
T
b
c
= 0.9047
0.5
0.1723
e
0.1723 t
- e
-0.1723 t
dt
0
T
0.5 e
0.1723 t
+ e
-0.1723 t
dt
0
T
= 0.9047
0.5
0.1723 0.1723
e
0.1723 T
- e
-0.1723 T
- 2
0.5
0.1723
e
0.1723 T
- e
-0.1723 T

= 0.9047
0.0008
0.0400
Luego el modelo discreto viene representado por las ecuaciones
x(k+1) =
1 0.0400
0.0012 1
x(k) + 0.9047
0.0008
0.0400
(k)
(k) =
1 0
x(k)
Soluciones
104
b) Como el sistema no est representado en forma cannica controlable, antes de determinar la
realimentacin de estados hay que comprobar la controlabilidad
b
d
A
d
b
d
= 0.9407
0.0008 0.0024
0.0400 0.0400
como la matriz de controlabilidad tiene de rango 2, queda comprobada la controlabilidad del
sistema.
Se pide encontrar la matriz de ganancias para conseguir la siguiente ecuacin caracterstica
z
2
- 1.9802 z + 0.9802 = 0. Luego, sustituyendo
c
(A
d
) = A
d
2
- 1.9802 A
d
+ 0.9802 = 10
-3

0.0480 0.7920
0.02380 0.0480
b
d
A
d
b
d
-1
=
-690.8616 41.4507
690.8450 -13.8169
en la frmula de Ackermann, se obtiene el siguiente valor de K
K = [ 0 1 ] b
d
A
d
b
d
-1

c
(A
d
) = 0.0328 0.5465
c) Suponiendo que (t) es la nica seal medida, se pide disear un observador reducido. En estas
condiciones las submatrices a considerar y la matriz de observabilidad son todas escalares
A
aa
= 1 ; A
ab
= 0.0400 ; A
ba
= 0.0012 ; A
bb
= 1
b
a
= 0.9407 0.0008 ; b
b
= 0.9407 0.0400
= A
ab
= 0.04
-1
= 25
Como la dinmica del observador debe ser ms rpida que la del sistema, si se elige
respuesta plana para el observador,
e
(z) = z =>
e
(A
bb
) = A
bb
= 1
La frmula de Ackerman se reduce a
G =
A
bb
A
ab
= 25
Soluciones
105
d) Considerando la expresin del observador de orden reducido, se tiene que
q
2
(k+1) = (A
bb
- G A
ab
) q
2
(k) + G (k+1) + (A
ba
- G A
aa
) (k) + (B
b
- G B
a
) (k)
q
2
(k+1) = 25 (k+1) - 24.9988 (k) + 0.0188 u(k)
siendo q2(k) la velocidad estimada, (k) la salida del proceso, posicin angular, y (k) la entrada al
proceso. Y por la realimentacin de estados
(k) = - K [(k) q
2
(k)]
T
= - 0.0328 (k) - 0.5465 q
2
(k)
Despejando q2(k) de la ecuacin de control y sustituyendo en la ecuacin del observador, se
obtiene la expresin
-1.8298 u(k+1) - 0.0600 (k+1) = 25 (k+1) - 24.9988 (k) + 0.0188 u(k)
de la que aplicando, transformada z, se determina la funcin de transferencia del filtro equivalente
D(z) =
- U(z)
(z)
=
25.06 (z - 0. 9975)
1.8298 (z - 0. 0103
que corresponde a una red de adelanto (el cero es mayor que el polo).
Soluciones
106
Pruebas de evaluacin
1
PRUEBAS DE EVALUACIN
2
1 PRUEBA DE EVALUACION.
Ejercicio 1.- Problema 3 ; apartado (b).
Ejercicio 2.- Problema 6.
Ejercicio 3.- Uno de los grandes problemas a los que se enfrentan actualmente los ingenieros es el
empleo ptimo de los recursos energticos. En la figura (a) se muestra un sistema para
aprovechamiento de energa solar en el calentamiento de casas. El sistema emplea colectores solares
y almacenamiento trmico. El diagrama de bloques de dicho sistema se muestra en la figura (b),
donde los colectores, el almacenamiento trmico y la dinmica de la casa estn representados por
G(s). Supngase, como una aproximacin para el regulador, que
1
=1 s y
2
=0.
a) Determnese la ganancia del sistema en lazo abierto, K = K
1
K
2
, para que la respuesta a una
entrada escaln sea lo ms rpida posible con una sobreelongacin inferior al 5%. b) En las
condiciones del apartado (a), determnense los errores en estado estacionario del sistema para
entradas escaln y rampa.
Sol
Almacena-
miento
trmico
Ventiladores
y
controles
Colectores solares
Calor

s
K
G(s)
2
1
+
-
R(s) C(s)
1) s (
1) s ( K
2
1 2
+
+
Temperatura
deseada
Temperatura
de la casa
(a) (b)
3


Ejercicio 1.- La figura muestra el lugar de las races de un sistema de control proporcional, en
funcin de la ganancia proporcional K. Basndose en este diagrama responda a las preguntas:
a) Cul es el valor de K en el lmite de la estabilidad?
b) Qu valor de K producir races con coeficiente de amortiguamiento =0.707?
c) Cal es el margen de ganancia del sistema si K toma el valor determinado en el apartado (b)?

-5 -4 -3 -2 -1 0
-2
-1
1
2
Real
Imag

Ejercicio 2.- Problema 20; apartado (b).

Ejercicio 3.- En la figura se muestra un control de velocidad para un motor de gasolina. Debido a
la restriccin en la entrada del carburador y la capacitancia de la reduccin mltiple, se presenta una
constante de tiempo
t
, que es igual a 1 s. La constante de tiempo del motor
e
es de 4 s. La
constante de tiempo del medidor de velocidad es de 0.5 s.
a) Determnese la ganancia K para que el error en estado estacionario sea inferior al 7% de la
velocidad de referencia.
b) Con la ganancia determinada en el apartado (a), utilcese el criterio de Nyquist para investigar la
estabilidad del sistema.
c) Determnense los mrgenes de fase y de ganancia del sistema.

4
1 s
1

t
+
+
-
R(s) C(s)
1 s
1
m
+
Vlvula
reguladora
Velocidad
1 s
K

e
+
Momento
de torsin

Ejercicio 4.- Un computador emplea una impresora como dispositivo de salida rpida. Se desea
mantener un control de posicin preciso con un paso rpido de papel por la impresora. Considrese
el siguiente modelo para el motor y el amplificador

G(s) =
0.15
s (s + 1) (5 s + 1)

Disese un compensador por adelanto de fase para que el ancho del sistema, con realimentacin
unitaria, sea de 0.75 rad/s y el margen de fase de 30
o
. Emplese una red de adelanto con razn =
sp
/
so
= 10.

5
Ejercicio 2.- La siguiente grfica muestra parte del lugar de las races de la funcin de transferencia,
y donde no est marcada la posicin del cero.
G(z) =
z - a
(z - 0.5) (z - 1)
a) Determinar el valor del cero sabiendo que los puntos de ruptura se sitan en -1.7247 y 0.7247.
b) El perodo de muestreo utilizado en el sistema es T=1, determinar el rango de estabilidad en
funcin de la ganancia K del controlador.
c) Suponiendo que K=0.25, determinar el margen de ganancia aproximado mediante el diagrama de
Bode. Comprobar que el resultado est de acuerdo con los resultados del apartado (b).
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
-2 -1 0 1
LUGAR PARA K ENTRE 0 Y 5
real
K = 0
K = 5
Ejercicio 3.- Problema 45 ; apartado (a).
6
Ejercicio 1.- Dado el sistema contnuo

x(t) =
0 1
-1 0
x(t) +
0
1
u(t) ; y(t) = [ 1 0 ] x(t)
a) Comprobar que es totalmente controlable y observable.
b) Discretizar el sistema con un perodo de muestreo T y determinar las condiciones de
controlabilidad y observabilidad en funcin de T.
Ejercicio 2.- La ecuacin dinmica de un satlite situado entre la Tierra y la Luna en el punto en
que su atraccin es igual, para pequeas perturbaciones que le lleven fuera del punto de equilibrio,
est dada por

x - 2 y - 9 x = 0
y + 2 x + 4 y = u
siendo u la aceleracin debida al empuje del motor en la direccin y.
a) Con u = 0, mostrar que el punto de equilibrio x = 0, y = 0 es inestable.
b) Para estabilizar la posicin, utilizar una ley de realimentacin de variables de estado
u = - k
1
x - k
2
x - k
3
y - k
4
y
de modo que los polos del sistema en lazo cerrado se siten en s = -3, s = -4, s = (-33j).
Ejercicio 3.- Dado el sistema continuo, descrito por la funcin de transferencia
G(s) =
1
s
2
- 9
a) Obtener una representacin de estados en forma cannica controlable.
b) Disear un observador completo de estados, para las variables del apartado (a), con polos en -
1010j.
c) Representar, mediante un diagrama de bloques, el diseo obtenido en el apartado (b).

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