Sie sind auf Seite 1von 33

D

P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
Captulo 5
Estatica de los sistemas de
solidos rgidos
5.1. Introducci on. Sistemas de s olidos rgidos
Un sistema de s olidos rgidos es un conjunto de s olidos rgidos que interac- sistema de solidos rgidos
cionan entre s y con el exterior.
Un sistema de s olidos rgidos es un modelo para describir un sistema mec ani-
co, como lo son otros que hemos venido manejando en este texto (punto mate-
rial, sistemas de puntos materiales, s olido rgido).
En este captulo vamos a estudiar el equilibrio de sistemas mec anicos supo-
niendo que su comportamiento mec anico se explica satisfactoriamente conside-
rando que son sistemas de s olidos rgidos.
En un sistema de s olidos rgidos llamamos ligadura o vnculo a una interac- ligadura
cion que tiene el efecto de limitar las posiciones que puede ocupar uno o varios
de los s olidos rgidos.
Diremos que un sistema est a ligado o vinculado si contiene ligaduras.
Si la ligadura se produce entre uno de los s olidos y el exterior diremos que
es una ligadura externa. ligadura externa
Si la ligadura se produce unicamente entre s olidos del sistema, diremos que
es una ligadura interna. ligadura interna
Llamaremos fuerzas de reacci on vincular internas y momentos de reacci on
fuerzas de reaccion vincular internas
vincular internos a las fuerzas y momentos que, seg un el principio de liberaci on,
momentos de reaccion vincular internos
sintetizan el efecto mec anico de ligaduras internas.
Llamaremos fuerzas de reacci on vincular externas y momentos de reacci on
fuerzas de reaccion vincular externas
vincular externos a las fuerzas y momentos que, seg un el principio de liberaci on,
momentos de reaccion vincular externos
sintetizan el efecto mec anico de ligaduras externas.
Las fuerzas activas (es decir, aquellas capaces de provocar movimiento) que
fuerzas activas
act uan sobre un sistema de s olidos rgidos son de dos tipos:
Las fuerzas activas externas, que son aquellas debidas a la interaccion del
sistema con agentes exteriores (el peso de los s olidos rgidos, por ejemplo).
133
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
134 Estatica de los sistemas de solidos rgidos
Las fuerzas activas internas, que son las debidas a interacciones entre
partes del sistema (por ejemplo, un muelle que una dos partes del siste-
ma).
El estudio del equilibrio de sistemas de s olidos rgidos nos permitira resolver
varios tipos de problemas. Por ejemplo:
Averiguar que fuerzas soportan las ligaduras que hay entre las vigas que
forman un cierta estructura cuando est a soportando una cierta carga.
Averiguar que fuerzas externas soporta el terreno en el que se sustenta
una estructura.
Averiguar cu ando se puede suprimir una ligadura sin por ello poner en
peligro la estabilidad de un sistema.
Averiguar que fuerzas internas se producen en una viga cuando est a so-
portando una cierta carga.
En estos problemas, en general, las fuerzas y momentos de reacci on vincular
son inc ognitas del problema.
Antes de comenzar con el estudio del equilibrio de un sistema de s olidos
rgidos procede hacer los siguientes comentarios sobre c omo se dene un siste-
ma. En los problemas que involucran varios s olidos rgidos suelen plantearse
dos dilemas previos:
(A) De cu antos s olidos rgidos est a formado el sistema?
(B) Que cuerpos forman parte del sistema y cu ales no?
La respuesta que se de a (A) va a determinar el n umero de inc ognitas asociadas
a vnculos y fuerzas interiores van a aparecer en el problema. La respuesta
que se de a (B) va a determinar que vnculos y fuerzas se van a considerar
como interiores y cu ales como exteriores. Para un sistema de cuerpos dado, en
principio hay varias elecciones posibles (compatibles con la suposici on de que
el sistema es un conjunto de s olidos rgidos). En la practica, las elecciones que
se hagan dependeran del problema concreto a estudiar.
EJEMPLO: Dos vigas soldadas entre s y unidas al exterior mediante una
articulaci on se podran considerar como un unico s olido rgido, si lo que nos
interesa es averiguar las fuerzas que ha de soportar la articulaci on; pero ser a m as
conveniente suponer que se trata de dos s olidos rgidos si lo que nos interesa es
averiguar el momento que ha de soportar la soldadura. Esas dos vigas pueden
formar parte de una estructura m as compleja (por ejemplo, un puente), pero
si lo que nos interesa es unicamente averiguar las fuerzas que ha de soportar la
articulaci on, lo m as practico ser a suponer que el resto del puente es el exterior.
5.2. Condiciones necesarias y sucientes de equili-
brio
Un sistema de N s olidos rgidos est a en equilibrio si y s olo si:
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
5.3 El metodo de fragmentacion 135
Los N s olidos est an inicialmente en reposo respecto a un sistema de re-
ferencia inercial.
Los sistemas de fuerzas (externas e internas) que act uan sobre cada uno
de los N s olidos son sistemas nulos. Es decir, para cada s olido k (con
k = 1, . . . , N) sometido a m
k
fuerzas externas,

F
i
, y n
k
fuerzas internas,

f
i
, se debe cumplir:
m
k

i=1

F
i
+
n
k

j=1

f
j
=

0, (5.1)
m
k

i=1

M
O
k
(

F
i
) +
n
k

j=1

M
O
k
(

f
j
) =

0. (5.2)
Para cada s olido rgido k, se puede usar un punto O
k
distinto para el c alculo
de los momentos. N otese que los sumatorios de las fuerzas y de los momentos
de las ecs. (5.1) y (5.2) se extienden hasta los mismos valores m
k
y n
k
. Esto es
as porque estamos incluyendo los pares de fuerzas en la ec. (5.1), a un cuando
sabemos que sus resultantes son nulas.
Cada una de las N ecuaciones vectoriales del tipo (5.1) y (5.2) se puede
reescribir como 3 ecuaciones escalares.
En el caso plano, para cada s olido obtendremos 3 ecuaciones escalares (dos
de fuerzas y una de momentos), y por tanto en total tendremos 3N ecuaciones
escalares linealmente independientes. Estas ecuaciones permitir an resolver 3N
inc ognitas, entre las que estar an incluidas inc ognitas de conguraci on (que son
las coordenadas o angulos de equilibrio de alguno de los s olidos) y las inc ognitas
asociadas a fuerzas y momentos activas y de reacci on vincular, tanto interiores
como exteriores.
5.3. El metodo de fragmentaci on
Cuando se estudia el equilibrio de un sistema de s olidos rgidos no siem-
pre interesa determinar todas las fuerzas de reacci on vincular, de manera que
puede ser innecesario resolver el sistema formado por todas las ecuaciones del
tipo (5.1) y (5.2). Esto nos lleva a adoptar una estrategia o metodo de generar
ecuaciones de equilibrio que se conoce como el metodo de fragmentaci on . Este metodo de fragmentaci on
metodo se basa en la siguiente observaci on: Si fragmentamos mentalmente un
sistema de s olidos que est a en equilibrio, cada uno de los fragmentos tambien
ha de estar en equilibrio.
El metodo de fragmentaci on consta de 4 pasos:
(I) Fragmentar el sistema en tantas partes como sea necesario para que en
las ecuaciones de equilibrio aparezcan explcitamente las inc ognitas (de reacci on
vincular y de conguraci on) deseadas.
(II) Dibujar el diagrama de las fuerzas que act uan sobre cada uno de los
fragmentos, teniendo en cuenta que hay que aplicar:
(a) El principio de liberaci on, es decir, sustituir todos los vnculos (tanto
externos como internos) por las correspondientes fuerzas y momentos de
reacci on vincular.
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
136 Estatica de los sistemas de solidos rgidos
(b) El principio de acci on-reacci on o tercera ley de Newton a las fuerzas y
momentos interiores.
(III) Escribir las 3 ecuaciones de equilibrio (en el caso plano) correspon-
dientes a cada uno de los N fragmentos.
(IV) Resolver el sistema formado por las 3N ecuaciones.
PROBLEMA RESUELTO 5.1:
El sistema plano de la gura consta de 4 barras de pesos despreciables sometidas a
los siguientes vnculos: en A y E hay sendas articulaciones, en B un apoyo simple,
en C y D sendas soldaduras, entre F y G una biela que forma 53

con la horizontal.
Sabiendo que de H cuelga un peso de 100 N, determina las fuerzas de reaccion
vincular en los puntos A, B, E y G. Datos adicionales: l
AB
= 1 m, l
BE
= 6 m,
l
BG
= 3 m, l
EF
= l
EH
/2.
PROBLEMA RESUELTO 5.1 Siste-
ma de 4 solidos rgidos. En A y E hay
sendas articulaciones, en B un apoyo
simple, en C y D sendas soldaduras,
entre F y G una biela que forma 53

con la horizontal, y de H cuelga un


peso

P.
A B
C
D
E
G
F
H
Soluci on:
(a) Para que en las ecuaciones de equilibrio aparezcan las inc ognitas buscadas,
basta con considerar dos fragmentos: la barra EH y el resto del sistema.
(b) Los diagramas de fuerzas de los dos fragmentos se ilustran en la g. P1a.
N otese que en el diagrama de la izquierda los sentidos de

Ex
,

Ey
y

G
son los contrarios a los del diagrama de la derecha (y lo mismo ocurrira con
los sentidos de los momentos, si apareciesen momentos de reaccion vincular
asociados a ligaduras internas).
(c) Tomando cos 53

=
3
5
y sen 53

=
4
5
, las ecuaciones de equilibrio del frag-
mento de la izquierda son:

Ax

3
5

G
+
Ex
= 0, (P1.1)

Ay
+
B

4
5

G
+
Ey
= 0, (P1.2)
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
5.3 El metodo de fragmentacion 137
A B
C
D
E
G
f
Ex
f
Ey
f
G
f
Ax
f
Ay
f
B
F
E
H
-f
Ey
-f
G
P
-f
Ex
FIGURA P1a: Diagramas de fuerzas
de los dos fragmentos.
6
Ax
1
Ay
3
3
5

G
= 0, (P1.3)
donde la ultima ecuaci on se ha obtenido tomando momentos en E.
Las ecuaciones de equilibrio de la barra EH son:

Ex
+
3
5

G
= 0, (P1.4)

Ey
+
4
5

G
100 = 0, (P1.5)
l
EH
2
4
5

G
l
EH
100 = 0, (P1.6)
donde la ultima ecuaci on se ha obtenido tomando momentos en E. N otese
que no hace falta calcular l
EH
puesto que puede sacarse como factor com un
en la ec. (P1.6).
(d) Resolviendo el sistema formado por las ecs. (P1.4)(P1.3) obtenemos
Ex
=
150 N,
Ey
= 100 N,
G
= 250 N,
Ax
= 0 N,
Ay
= 450 N y
B
= 550 N.
Si queremos expresar vectorialmente la soluci on diremos que sobre el frag-
mento de la izquierda act uan las siguientes fuerzas de reaccion vincular:

A
=
(0, 450) N,

B
= (0, 550) N,

G
= (150, 200) N,

E
= (150, 100) N.
PROBLEMA RESUELTO 5.2:
El sistema plano de la gura consta de las barras uniformes, AC y CE, ambas de
longitud l, que forman sendos angulos de 53

con la horizontal. El m odulo del peso


de la barra AC es P y el de la barra CE es 2P. Las barras estan articuladas entre
s en el punto C y unidas por sus puntos medios mediante una biela horizontal BD.
Ademas, la barra AC esta articulada con el exterior en el punto A y la barra CE
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
138 Estatica de los sistemas de solidos rgidos
tiene un apoyo simple sobre una supercie horizontal en el punto E. Para el estado
de equilibrio, determina las fuerzas que sufren las barras en los puntos A, B, C,
D y E en funci on de P.
PROBLEMA RESUELTO 5.2
E A
B
C
D
53
o
53
o
Soluci on:
(a) Para que en las ecuaciones de equilibrio aparezcan las inc ognitas buscadas,
basta con considerar dos fragmentos: la barra AC y la barra CE.
(b) El diagrama de fuerzas de la barra AC se ilustra en la g. P2a izda. y el de
la barra CE en la g. P2a dcha. N otese que en el diagrama de la izquierda
los sentidos de

B
,

Cx
y

Cy
son los contrarios a los del diagrama de la
derecha.
FIGURA P2a: Diagramas de fuer-
zas de las barras AC (izda.) y CD
(dcha.).
E
C
D
A
B
C
f
Ax
f
Ay
f
B
-f
Cy
f
Cx
f
Cy
-f
Cx
-f
B
2P
P
f
E
(c) Tomando cos 53

=
3
5
y sen 53

=
4
5
, las ecuaciones de equilibrio de la
barra AC son:

Ax
+
B

Cx
= 0, (P2.1)

Ay
P +
Cy
= 0, (P2.2)

l
2
4
5

l
2
3
5
P +l
4
5

Cx
+l
3
5

Cy
= 0, (P2.3)
esta ultima ecuaci on se ha obtenido tomando momentos en el punto A. Las
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
5.3 El metodo de fragmentacion 139
ecuaciones de equilibrio de la barra CE son:

B
+
Cx
= 0, (P2.4)

Cy
2P +
E
= 0, (P2.5)

l
2
4
5

l
2
3
5
2P +l
3
5

E
= 0, (P2.6)
esta ultima ecuaci on se ha obtenido tomando momentos en el punto C.
(d) Resolviendo el sistema formado por las ecs. (P2.1)(P2.6) obtenemos:
Ax
=
0,
Ay
=
5P
4
,
B
=
Cx
=
9P
8
,
Cy
=
P
4
,
E
=
7P
4
. La expresi on
vectorial de las fuerzas de reaccion vincular que act uan sobre la barra AC
es:

A
=

0,
5P
4

B
=

9P
8
, 0

C
=

9P
8
,
P
4

.
En el ejemplo anterior hemos llegado a la soluci on resolviendo el sistema
formado por las ecuaciones de los dos fragmentos. A veces, sin embargo,
puede resultar mas sencillo resolver el sistema formado por las ecuaciones de
uno de los fragmentos y las del sistema considerado como un todo.
N otese que las ecs. (P2.1)(P2.3) correspondientes a la barra AC contienen
5 inc ognitas de reaccion vincular, y las ecs. (P2.4)(P2.6) correspondientes
a la barra CE contienen 4 inc ognitas de reaccion vincular. Sin embargo, las
ecuaciones correspondientes al sistema como un todo (vease g. P2b),

Ax
= 0, (P2.7)

Ay
P 2P +
E
= 0, (P2.8)
l
4
5

Ax
l
3
5

Ay
+
l
2
3
5
P
l
2
3
5
2P +l
3
5

E
= 0, (P2.9)
contienen solo 3 inc ognitas de reaccion vincular (la ultima ecuaci on se ha
obtenido tomando momentos en C). Por tanto, el sistema formado por las
ecs. (P2.4)(P2.9) permite obtener las mismas soluciones y es mas sencillo
de resolver que el formado por las ecs. (P2.1)(P2.6).
C
A
B
f
Ax
f
Ay
P
E
D
2P
f
E
FIGURA P2b: Diagrama de fuerzas
del sistema formado por las barras
AC y CD considerado como un to-
do.
Existen otros metodos para la resoluci on de sistemas de s olidos rgidos como
el metodo de los nudos (que se basa en que si un sistema de s olidos est a en
equilibrio, cada uno de los nudos, puntos, considerado en esa sistema ha de estar
en equilibrio) y el metodo de Ritter o metodo de las secciones que introduciremos
en la secci on 5.5.
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
140 Estatica de los sistemas de solidos rgidos
5.4. Grados de libertad y estabilidad de un sistema
de s olidos rgidos
5.4.1. Grados de libertad externos e internos
Conviene recordar que se denomina n umero de grados de libertad del sis-
tema, o simplemente grados de libertad del sistema, al n umero de magnitudes
(en este texto, longitudes y angulos) independientes que determinan de modo
inequvoco la conguraci on de un sistema de puntos materiales.
EJEMPLO: El n umero de grados de libertad de un sistema plano formado
por N s olidos rgidos, supuestos libres (es decir, no sometidos a vnculos de
ning un tipo, ni externos ni internos), es 3N, y representa los movimientos
independientes en que se pueden descomponer todos los posibles movimientos
de los N s olidos libres en el plano.
Cuando se analiza un sistema de s olidos rgidos puede considerarse, por
una parte, los movimientos que dicho sistema puede realizar como conjunto,
es decir, como si se tratase de un unico s olido rgido (con todos los vnculos
congelados). Por otra parte, podemos considerar los movimientos relativos
entre los cuerpos que forman el sistema de s olidos. Adoptando este punto de
vista, podemos decir que un sistema de s olidos rgidos posee grados de libertad
externa (o grados de libertad externos) G
E
, asociados a los movimientos de
conjunto respecto al exterior, y grados de libertad interna (o grados de libertad
internos) G
I
, asociados a los movimientos independientes de los s olidos rgidos
entre s.
Para el caso de un sistema plano de s olidos libres, el n umero de grados de
libertad externos vale
G
E
(l) = 3, (5.3)
ya que son 3 los movimientos independientes que como conjunto (como si fuera
un unico s olido) pueden realizar en el plano: dos traslaciones y un giro (por
ejemplo). Por otro lado, dado que el n umero de grados de libertad de cada s olido
rgido libre es tambien 3, el n umero total de grados de libertad del sistema de N
s olidos rgidos ser a
G = 3N, (5.4)
de donde resulta que el n umero de grados de libertad internos del sistema debe
ser
G
I
= 3N 3. (5.5)
Si el sistema plano de s olidos est a ligado, los movimientos relativos y de
conjunto quedan total o parcialmente impedidos o restringidos a causa de los
vnculos o ligaduras. Conviene recordar que llamamos coacciones a las limita-
ciones elementales de movimiento originadas por cada ligadura. Las coacciones
son tpicamente impedimentos de traslaciones y/o giros (por ejemplo, las coac-
ciones realizadas por una articulaci on sobre un s olido consisten en impedir dos
traslaciones). Una coacci on, por consiguiente, equivale a la supresi on de un
grado de libertad. Las coacciones se modelan mediante fuerzas y/o momentos
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de solidos rgidos 141
de reacci on vincular, de acuerdo con el principio de liberaci on. Estas fuerzas
y momentos de reacci on vincular introducen inc ognitas de reacci on vincular
en el problema, en n umero equivalente al de coacciones (por ejemplo, una ar-
ticulaci on introduce una fuerza de reacci on vincular con dos inc ognitas, que
corresponden a las dos coacciones realizadas por el vnculo).
De lo anterior se deduce que a causa de los vnculos externos e internos
presentes deber a disminuir el n umero de grados de libertad global del sistema
G respecto al caso libre, y con el G
E
, G
I
, o ambos.
5.4.2. Estabilidad externa o estabilidad de sustentacion
El n umero de grados de libertad externa, G
E
, est a exclusivamente condi-
cionado por las ligaduras externas, puesto que estas son las unicas que pue-
den impedir los movimientos de conjunto. Dado que para un sistema plano
G
E
(l) = 3, las ligaduras externas deben ejercer un mnimo de 3 coacciones (el
impedimento de dos traslaciones y un giro, por ejemplo) para impedir todos
los movimientos del sistema de s olidos como un todo.
En el caso plano, si el n umero de coacciones externas es C
E
3, el n umero n umero de coacciones externas
de grados de libertad externos del sistema de s olidos se obtiene como
G
E
= 3 C
E
. (5.6)
Si, por el contrario, C
E
> 3, el n umero de grados de libertad externos es,
por denici on, G
E
= 0. Alternativamente, G
E
recibe el nombre de grado de
inestabilidad externa del sistema.
Seg un el valor de C
E
pueden plantearse 3 situaciones:
C
E
= 3. En este caso las ligaduras externas son las estrictamente ne-
cesarias en n umero, y adecuadas en tipo y localizaci on, para impedir
los movimientos del sistema de s olidos como un todo: ello implica que
aparecen 3 inc ognitas de reacci on vincular externas en las ecuaciones de
equilibrio del sistema completo (que tambien son 3), y dichas inc ognitas
se podran determinar a partir de tales ecuaciones. Por tanto,
G
E
= 0. (5.7)
Un sistema de este tipo se dice que es externamente isost atico o isost atico
de sustentaci on.
C
E
> 3. En este caso las ligaduras externas son superabundantes en
n umero, y ecaces por su tipo y localizaci on, lo que signica que el n umero
de coacciones ejercidas por ellas es mayor que 3, y que los movimientos
del sistema como un todo quedan suprimidos. Entonces, el n umero de
inc ognitas de reacci on vincular externas supera al n umero de ecuaciones
de equilibrio del sistema completo. Por tanto, no pueden calcularse todas
las inc ognitas s olo con las ecuaciones de la Est atica del sistema comple-
to
1
. Su determinaci on require: (a) si el sistema es inestable de constitu-
cion (vease m as adelante), usar las ecuaciones independientes sobrantes
(vease m as adelante) para calcular alguna de las inc ognitas de reacci on
vincular externas; (b) si el sistema es inestable de constituci on y las ecua-
ciones generadas por el metodo (a) no son sucientes, o si el sistema es
1
A veces, sin embargo, la simetra del problema reduce el n umero de inc ognitas externas
de reacci on vincular efectivas, con lo cual ese c alculo s sera posible.
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
142 Estatica de los sistemas de solidos rgidos
estable internamente (vease m as adelante), admitir que los s olidos del sis-
tema experimentan peque nas deformaciones, y recurrir a ecuaciones adi-
cionales propias de la Elasticidad y Resistencia de Materiales. En estos
sistemas cabe la posibilidad de suprimir o modicar algunas ligaduras ex-
ternas (no cualesquiera) sin que por ello puedan producirse movimientos
de conjunto al aplicar fuerzas arbitrarias sobre el sistema. Para caracteri-
zar la estabilidad externa del sistema de s olidos cuando C
E
> 3 se dene
el grado de hiperestaticidad externa del sistema, grado de hiperestaticidad externa
H
E
= |3 C
E
| > 0, (5.8)
aunque no debe olvidarse que en estos sistemas G
E
= 0, de acuerdo con
la denici on de grados de libertad. Un sistema de este tipo se dice que es
externamente hiperest atico, o hiperest atico de sustentaci on, con grado de externamente hiperestatico
hiperestaticidad externa H
E
.
C
E
< 3. En este caso las ligaduras externas ejercen un n umero de coac-
ciones menor que 3, insuciente para cancelar todos los movimientos del
sistema como un todo. Si las fuerzas se eligen convenientemente, el sis-
tema puede estar en equilibrio como un todo respecto a un sistema de
referencia exterior pero, en general, el sistema se movera bajo la acci on de
fuerzas cualesquiera. En el primer caso, ser an aplicables las ecuaciones de
equilibrio del sistema como un todo. A partir de ellas podran despejarse
todas las inc ognitas de reacci on vincular externas y, adem as, se obtendr an
condiciones que deben ser satisfechas bien por las fuerzas activas externas
o bien por la disposici on geometrica del sistema de s olidos (par ametros de
conguraci on), a n de que el sistema este en equilibrio como conjunto.
En estos sistemas,
G
E
> 0. (5.9)
Un sistema de este tipo se dice que es externamente inestable, o un me- externamente inestable
canismo de sustentaci on, con grado de libertad externo G
E
.
Los sistemas externamente estables son tanto los externamente isost aticos
como los externamente hiperest aticos.
Para terminar, una importante consideraci on de ndole practica acerca del
tipo y localizaci on de las ligaduras: antes de determinar G
E
( o H
E
) hay que
comprobar si las ligaduras o vnculos externos son realmente ecaces a la hora
de ligar al sistema. Un an alisis similar al que hicimos en el captulo 4 para el caso
de un unico s olido rgido demuestra que aquellos sistemas planos cuyas fuerzas
de reacci on vincular externas sean todas paralelas o todas concurrentes en un
punto son externamente inestables, aunque sea C
E
> 3. En el apartado 5.4.5
se discutir a esto con m as detalle.
5.4.3. Estabilidad interna o estabilidad de constituci on
El n umero de grados de libertad interna, G
I
, est a exclusivamente condicio-
nado por las ligaduras internas, puesto que estas son las que pueden impedir
los movimientos relativos entre los s olidos del sistema. Dado que para un siste-
ma plano G
I
(l) = 3N 3, las ligaduras internas estrictamente necesarias para
impedir todos los movimientos relativos entre s olidos deben ejercer 3N 3
coacciones (impedir 3N 3 movimientos independientes).
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de solidos rgidos 143
Si fragmentamos el sistema y consideramos los N s olidos por separado se
generan 3N ecuaciones linealmente independientes que permiten despejar 3N
inc ognitas (entre externas e internas). Por otro lado, al estudiar el equilibrio
del sistema consider andolo como un todo, se obtienen 3 ecuaciones de equili-
brio. Estas 3 ecuaciones de equilibrio global son combinaciones lineales de las
3N ecuaciones obtenidas al considerar los N s olidos por separado.
En el caso plano, si el n umero de coacciones internas es C
I
3N 3, el n umero de coacciones internas
n umero de grados de libertad internos del sistema de s olidos se obtiene como
G
I
= 3N 3 C
I
. (5.10)
Si, por el contrario, C
I
> 3N 3, el n umero de grados de libertad internos
es, por denici on, G
I
= 0. Alternativamente, G
I
recibe el nombre de grado de
inestabilidad interna del sistema o grado de deformabilidad interna del sistema. grado de inestabilidad interna
Seg un el valor de C
I
pueden plantearse 3 situaciones:
C
I
= 3N 3. En este caso las ligaduras internas son las estrictamente
necesarias en n umero, y adecuadas en tipo y localizaci on, para impedir
ecazmente los movimientos relativos de los s olidos del sistema plano:
ello implica que aparecen 3N 3 inc ognitas de reacci on vincular internas
en las ecuaciones de equilibrio internas e independientes del sistema (que
tambien son 3N 3), y dichas inc ognitas se podran determinar a partir
de tales ecuaciones. Un sistema de este tipo se dice que es internamente
isost atico o isost atico de constituci on. internamente isostatico
C
I
> 3N 3. En este caso las ligaduras internas son superabundantes en
n umero, y ecaces por su tipo y localizaci on, lo que signica que el n umero
de coacciones ejercidas por ellas es mayor que 3N 3, y que los movi-
mientos relativos quedan suprimidos. Entonces el n umero de inc ognitas
de reacci on vincular internas supera al n umero de ecuaciones de equili-
brio internas independientes del sistema. Su determinaci on admitir que
los s olidos del sistema experimentan peque nas deformaciones, y recurrir a
ecuaciones adicionales propias de la Elasticidad y Resistencia de Materia-
les. En estos sistemas cabe la posibilidad de suprimir o modicar algunas
ligaduras internas (no cualesquiera) sin que por ello puedan producirse
movimientos relativos entre s olidos al aplicar fuerzas arbitrarias sobre el
sistema. Para caracterizar la estabilidad externa del sistema de s olidos
cuando C
I
> 3N 3 se dene el grado de hiperestaticidad interna del
sistema,
H
I
= |3N 3 C
I
| > 0, (5.11)
aunque no debe olvidarse que en estos sistemas G
I
= 0, de acuerdo con
la denici on de grados de libertad. Un sistema de este tipo se dice que es
internamente hiperest atico, o hiperest atico de constituci on, con grado de internamente hiperestatico
hiperestaticidad interna H
I
.
C
I
< 3N 3. En este caso las ligaduras internas ejercen un n umero de
coacciones insuciente para cancelar todos los movimientos relativos posi-
bles entre los s olidos. Si las fuerzas se eligen convenientemente, el sistema
puede estar en equilibrio relativo interno pero, en general, las distintas
partes del sistema se podran mover unas respecto a otras internamente
bajo la acci on de fuerzas cualesquiera. En el primer caso, ser an apli-
cables las ecuaciones de equilibrio internas independientes. A partir de
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
144 Estatica de los sistemas de solidos rgidos
ellas podran despejarse todas las inc ognitas de reacci on vincular internas
(aunque en funci on de las externas, si las hubiera). En este caso,
G
I
> 0. (5.12)
Un sistema de este tipo se dice que es internamente inestable, interna- internamente inestable
mente deformable, inestable de constituci on, o deformable de constituci on,
con grado de libertad interna G
I
.
FIGURA 5.1: Sistema de tipo (i):
GE = 0, GI = 0 y G = 0.
FIGURA 5.2: Sistema de tipo (ii) con
HE = 1, HI = 1 y H = 2.
FIGURA 5.3: Sistema de tipo (iii) con
GE = 1, GI = 1 y G = 2.
FIGURA 5.4: Sistema de tipo (iii) con
GE = 1, GI = 1 y G = 2.
Los sistemas internamente estables son tanto los sistemas internamente
isost aticos como los internamente hiperest aticos.
Al igual que en el caso de los grados de libertad externos, antes de determi-
nar el n umero de grados de libertad interna G
I
del sistema hay que comprobar
si las ligaduras o vnculos internas son realmente ecaces a la hora de ligar al
sistema, y prestar atenci on a la disposici on de tales ligaduras y de los propios
s olidos. Por ejemplo, puede ocurrir que un sistema en el que G
I
= 0 conste de
dos partes: una de ellas excesivamente ligada, y la otra decientemente ligada,
de modo que el exceso de ligaduras de una se compense con el defecto de la
otra. Sin embargo, la parte decientemente ligada podra deformarse si las fuer-
zas son las apropiadas, con lo que subsisten a un movimientos relativos internos
en el sistema. Esto se discutir a con m as detalle en el apartado 5.4.5.
5.4.4. Estabilidad global de un sistema: sistemas inestables,
isostaticos e hiperestaticos
En el caso plano, si el n umero de coacciones ejercidas por los vnculos (tanto
internos como externos) es C = C
E
+C
I
3N, el n umero de grados de libertad
global del sistema, al que denominaremos simplemente n umero de grados de
libertad, se obtiene como
G = 3N C. (5.13)
Si, por el contrario, C > 3N, el n umero de grados de libertad es, por denici on,
G = 0. Para caracterizar la estabilidad global del sistema de s olidos cuando
C > 3N, se dene el grado de hiperestaticidad global del sistema,
H = |3N C| > 0. (5.14)
No obstante, debemos advertir que en los casos H
E
> 0, G
I
> 0, y G
E
>
0, H
I
> 0, las ecs. (5.13) y (5.14) pueden dar resultados incorrectos para
determinadas disposiciones de las ligaduras. Esta circunstancia se discutir a en
detalle m as adelante.
Si no quisieramos m as informaci on que la estabilidad global de un sistema,
bastara con dar G ( o H). Sin embargo, este n umero no siempre es lo suciente-
mente informativo sobre el comportamiento que cabe esperar en el sistema. En
cambio, la combinaci on de G
E
( o H
E
, en sistemas externamente hiperest ati-
cos) y G
I
( o H
I
, en sistemas internamente hiperest aticos), proporciona una
idea m as clara de lo que ocurre.
La tabla 5.1 resume las 9 posibles formas de clasicar un sistema de s olidos
rgidos atendiendo a su estabilidad externa e interna. Dichos casos son los
siguientes:
(i) G
E
= 0, G
I
= 0 y G = 0 (vease la g. 5.1). En este caso el sistema
es al mismo tiempo isost atico externa e internamente (de sustentaci on y
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de solidos rgidos 145
H
E
> 0 (y G
E
= 0) G
E
= 0 G
E
> 0
H
I
> 0 (y G
I
= 0) H > 0 (y G = 0), H > 0 (y G = 0), G > 0 (por inspecci on),
vease (ii) vease (vi) vease (v)
G
I
= 0 H > 0 (y G = 0), G = 0, G > 0,
vease (vii) vease (i) vease (ix)
G
I
> 0 hiperest atico, isost atico o mecanismo, G > 0, G > 0,
H o G por inspecci on, vease (iv) vease (viii) vease (iii)
TABLA 5.1: Las 9 clases de sistemas de solidos rgidos seg un su estabilidad externa e interna.
de constituci on). Los vnculos externos e internos son los estrictamente
necesarios en n umero, y del tipo y localizaci on adecuados, para impe-
dir de modo ecaz los movimientos relativos y de conjunto del sistema
de s olidos, sean cuales fueren las fuerzas que se apliquen. Ser a posible
determinar a partir de las ecuaciones de equilibrio todas las inc ognitas
de reacci on vincular. El sistema es globalmente isost atico o est aticamente
determinado.
FIGURA 5.5: Sistema globalmente hi-
perestatico de tipo (iv) con HE = 2,
GI = 1 y, por inspeccion, H = 1.
FIGURA 5.6: Sistema globalmente hi-
perestatico de tipo (iv) con HE = 2,
GI = 1 y, por inspeccion, H = 1.
FIGURA 5.7: Sistema globalmente
isostatico de tipo (iv) con HE = 1,
GI = 1 y, por inspeccion, G = 0.
(ii) H
E
> 0, H
I
> 0 y H > 0 (vease la g. 5.2). En este caso el sistema
es a la vez hiperest atico externa e internamente. Los vnculos externos
e internos son en ambos casos superabundantes, el tipo y distribuci on
de unos y otros es el adecuado, y los posibles movimientos relativos y
de conjunto est an impedidos (adem as, lo est an con suciencia). No es
posible determinar los valores de todas las inc ognitas de reacci on vincular
mediante el exclusivo recurso a las ecuaciones de equilibrio de la Est atica.
El sistema es globalmente hiperest atico, o est aticamente indeterminado, de
grado H.
(iii) G
E
> 0, G
I
> 0 y G > 0 (vease las gs. 5.3 y 5.4). En este caso el sistema
es externa e internamente inestable. Los vnculos externos e internos son
insucientes para impedir todo movimiento relativo y de conjunto. Si se
aplican fuerzas al sistema, en general se mover a y deformar a. A un as,
elegidas convenientemente las fuerzas, el sistema puede permanecer en
equilibrio, y en ese caso podramos escribir las oportunas ecuaciones de
equilibrio y a partir de ellas determinar los valores de todas las inc ognitas
de reacci on vincular. El sistema es globalmente mecanismo de grado G, o
lo que es lo mismo, es inestable de grado G.
(iv) H
E
> 0 y G
I
> 0 (vease las gs. 5.5, 5.6, 5.7, 5.8, 5.9 y 5.10). En
este caso es necesario estudiar la mutua inuencia entre las ligaduras
externas y las internas en relaci on con los posibles movimientos relati-
vos interiores. Los movimientos de conjunto est an neutralizados debido
a la hiperestaticidad externa del sistema. Aparentemente, dado que el
sistema es deformable internamente, subsistiran movimientos relativos
no cancelados entre s olidos. Sin embargo, debemos tener en cuenta que
si las superabundantes ligaduras externas son sucientes en n umero, son
del tipo adecuado y est an convenientemente situadas, pueden contribuir
a impedir los movimientos relativos entre los s olidos del sistema, cola-
borando con las ligaduras internas. Si este fuera el caso, el sistema de
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
146 Estatica de los sistemas de solidos rgidos
s olidos tendra G = 0 y, si adem as H
E
> G
I
, tendra un grado de hiper-
estaticidad global dado por la ec. (5.14). El sistema quedara clasicado
como globalmente hiperest atico (si H
E
> G
I
, vease las gs. 5.5 y 5.6) o
globalmente isost atico (si H
E
= G
I
, vease la g. 5.7).
FIGURA 5.8: Sistema globalmente
pseudoisostatico, inestable de tipo
(iv) con HE = 1, GI = 1 y, por
inspeccion, G = 1. El calculo de G
usando la ec. (5.13) da G = 0, lo
cual es incorrecto.
FIGURA 5.9: Sistema globalmente
pseudohiperestatico, inestable de ti-
po (iv) con HE = 3, GI = 1 y, por
inspeccion, G = 1. El calculo de H
usando la ec. (5.14) da H = 2, lo
cual es incorrecto.
FIGURA 5.10: Sistema globalmente
inestable de tipo (iv) con HE = 1,
GI = 2 y, por inspeccion, G = 1.
FIGURA 5.11: Sistema de tipo (v)
con GE = 1, HI = 3 y, por inspec-
cion, G = 1.
Cuando la mutua interrelaci on ligaduras internas-ligaduras externas no
tiene como resultado la cancelaci on de todo posible movimiento interno
no ser a G = 0, sino G > 0. En este caso debemos caracterizar la estabi-
lidad del sistema mediante H
E
y G
I
, y deducir el autentico valor de G
analizando los movimientos no cancelados del sistema. El c alculo de G
usando la ec. (5.13) o H usando la ec. (5.14) no tiene otro signica-
do que el hecho de que el sistema, con los mismos vnculos distribuidos
de otra forma, sera potencialmente isost atico (G = 0) o hiperest atico
(H > 0). Denominaramos a tal sistema pseudoisost atico o pseudohiper-
est atico, seg un sea C = 3N (vease la g. 5.8) o C > 3N (vease la g. 5.9),
respectivamente.
Queda la posibilidad de que C < 3N. En este caso el sistema quedara
clasicado como globalmente inestable , y calcular G con la ec. (5.13)
plantea menos objeciones conceptuales, porque es verdad que subsisten
movimientos no cancelados en el sistema (vease la g. 5.10).
(v) G
E
> 0, H
I
> 0 y G > 0 (vease la g. 5.11). En este caso la superabun-
dancia de ligaduras internas cancela los movimientos relativos entre los
s olidos, pero no puede impedir los movimientos de conjunto del sistema,
que es inestable externamente. As pues, sera err oneo calcular Gmediante
la ec. (5.13) o H mediante la ec. (5.14), pues si H
I
> G
E
resultara
H > 0, siendo este resultado a todas luces carente de sentido cuando el
sistema globalmente considerado se puede mover. Deberemos, por tanto,
caracterizar la estabilidad del sistema dando por separado G
E
y H
I
. El
sistema deber a clasicarse como globalmente inestable. El valor real de G
se determinar a mediante el an alisis de los movimientos no cancelados en
el sistema.
(vi) G
E
= 0, H
I
> 0 y H > 0 (vease la g. 5.12). En este caso todos los
movimientos relativos y de conjunto est an neutralizados. No se podran
calcular todas las inc ognitas de reacci on vincular a partir de las ecuaciones
de equilibrio, exclusivamente. El sistema es globalmente hiperest atico.
(vii) H
E
> 0, G
I
= 0 y H > 0 (vease la g. 5.13). Este caso es similar al
anterior. De nuevo es H > 0, y el sistema es globalmente hiperest atico.
(viii) G
E
= 0, G
I
> 0 y G > 0 (vease las gs. 5.14 y 5.15). En este caso
la mutua inuencia entre los vnculos externos e internos no impide que
subsistan movimientos relativos en el sistema. El sistema ser a globalmente
inestable.
(ix) G
E
> 0, G
I
= 0 y G > 0 (vease la g. 5.16). En este caso los movimientos
relativos entre s olidos est an suprimidos, pero el sistema se puede mover
como un conjunto rgido, debido a la insuciencia numerica de las coac-
ciones ejercidas por los vnculos externos. Por tanto, G > 0, y el sistema
es globalmente inestable.
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de solidos rgidos 147
5.4.5. Sistemas propia e impropiamente ligados
Diremos que un sistema de s olidos est a propiamente ligado cuando las li-
gaduras, por su n umero, tipo, distribuci on y disposici on, son capaces de im-
pedir ecazmente todo movimiento del sistema. En caso contrario, el sistema
estar a impropiamente ligado.
FIGURA 5.12: Sistema de tipo (vi)
con GE = 0, HI = 1 y H = 1.
FIGURA 5.13: Sistema de tipo (vii)
con HE = 2, GI = 0 y H = 2.
FIGURA 5.14: Sistema de tipo (viii)
con GE = 0, GI = 1 y G = 1.
FIGURA 5.15: Sistema de tipo (viii)
con GE = 0, GI = 1 y G = 1.
FIGURA 5.16: Sistema de tipo (ix)
con GE = 1, GI = 0 y G = 1.
Opcionalmente, podemos hablar tambien de ligaduras propias e impropias:
cuando la ligadura que se considere impide ecazmente el movimiento del sis-
tema contra el cual dicha ligadura ejerce su coacci on y para el cual ha sido pre-
vista, diremos que se trata de una ligadura propia, o mejor dicho, propiamente
establecida. Si no es el caso, la ligadura ser a impropia o estar a impropiamente
establecida.
El concepto de sistema propia o impropiamente ligado tiene sentido si se
admite que lo que uno persigue al establecer ligaduras en un sistema es in-
movilizarlo por completo: resultara un tanto extra no suponer que una puerta
que puede abrirse y cerrarse gracias a las bisagras que la sujetan al marco
est a impropiamente ligada, cuando cumple con propiedad la funci on para
la que se ha concebido. Lo mismo podra decirse de cualquier mecanismo: un
motor, un reloj mec anico, una gr ua, un camion con veinticuatro ruedas, un
paraguas. . . Por tanto, hay que entender los terminos propio e impropio en un
sentido abstracto, exento de matices de valoracion.
Ahora bien, es en el ambito arquitect onico y constructivo, en que lo que
prima es que las estructuras sean rgidas e inm oviles, donde el concepto gana
fuerza y matices. Y en ese contexto, un sistema en el que el n umero de liga-
duras es inferior al estrictamente necesario para evitar todo movimiento ha de
considerarse impropiamente ligado.
M as interesante es hacer notar que un sistema de s olidos en el que el n umero
de ligaduras sea igual o superior al estrictamente necesario para cancelar todo
movimiento puede, no obstante, estar impropiamente ligado, ya sea porque el
tipo o naturaleza de los vnculos no es el adecuado, porque esten mal distribui-
dos, porque esten mal dispuestos (mal orientados) en el lugar en el que act uan,
o por varias de estas razones a un tiempo. Como ejemplos f aciles de visualizar,
aquellos sistemas planos cuyas fuerzas de reacci on vincular externas sean de
direcci on dada y todas paralelas (por ejemplo, apoyos simples ad hoc) son ex-
ternamente inestables, dado que ello implica la posibilidad de que tales sistemas
efect uen traslaciones en direcci on perpendicular a esas reacciones. Tambien, si
las fuerzas de reacci on vincular externas de un sistema son concurrentes en un
punto, el sistema ser a externamente inestable, puesto que subsiste la posibili-
dad de que tenga lugar un giro respecto al punto de concurrencia. O tambien:
un sistema en el que G
E
= 2 y H
I
= 17, pongamos por caso, est a excesivamen-
te ligado y rigidizado internamente, y sin embargo est a decientemente ligado
externamente, raz on por la que puede moverse como un todo. En la pregun-
ta anterior hemos analizado c omo una deciente estabilidad interna o externa
puede comprometer la estabilidad global de un sistema. Todas esas situaciones
corresponden a sistemas impropiamente ligados.
En conclusi on: a la hora de elegir el n umero de vnculos, su tipo, su distri-
buci on y su orientaci on, habr a que tener cuidado para evitar estas situaciones
y otras que pudieran comprometer la estabilidad de los sistemas de s olidos
utilizados en la construcci on (por ejemplo, las estructuras articuladas).
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
148 Estatica de los sistemas de solidos rgidos
PROBLEMA RESUELTO 5.3:
Las varillas homogeneas AC y BC, de peso P y longitud

2 m estan articuladas
en C. En los puntos A y B existen apoyos sin rozamiento y estan conectados entre
s mediante un resorte de longitud natural 1 m y constante elastica 3 kp/m.
(a) Clasica el sistema atendiendo a su estabilidad interna, externa y global.
(b) Determina el valor del peso P de cada varilla para que en C se forme un
angulo recto.
Si se sustituye el resorte por un hilo ideal tenso de 2 m de longitud, y el peso de
cada varilla es de 58,8 N.
(c) Clasica el sistema atendiendo a su estabilidad interna, externa y global.
(d) Determina la tensi on del hilo.
PROBLEMA RESUELTO 5.3
C
A B
Soluci on:
(a) Tenemos que:
G
E
= 3 C
E
= 3 [1(A) + 1(B)] = 1.
Sistema inestable externamente o de sustentaci on.
G
I
= 3N 3 C
I
= 3 2 3 [2(C)] = 1.
Sistema inestable internamente o de constituci on.
G = G
E
+G
I
= 2.
Sistema globalmente inestable.
(b) Si el angulo en C es 90

, como sabemos tambien la longitud de las barras,


podemos determinar por el teorema de Pitagoras la separaci on entre los apoyos:
AB =

2 (

2)
2
= 2 m.
Y esa es tambien la longitud actual del muelle (de longitud natural 1 m), de mo-
do que la fuerza que esta ejerciendo el muelle vale F
muelle
= k|l
act
l
nat
| =
3 kp/m |2 1| m = 3 kp.
En esas condiciones, nos piden cual debe ser el peso P de las barras. Para ello,
debemos generar ecuaciones de equilibrio donde aparezca el peso P.
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de solidos rgidos 149
Si probamos con las ecuaciones del sistema completo, que evitan los vnculos inter-
nos (la articulaci on en C) y las fuerzas activas internas (la del muelle en este caso),
parece que vamos a disponer de 3 ecuaciones con 3 inc ognitas (
A
,
B
y P), pero
vamos a ver que es lo que pasa realmente. Para ello, dibujamos el diagrama de
solido libre correspondiente al sistema completo:
A B
C
P P
f
A f
B
2 m 2 m
0,5 m 0,5 m 0,5 m 0,5 m
+
x
y

FIGURA P3a: Resolucion del apar-


tado (b) del problema 5-1. Sistema
completo.
De donde planteamos las siguientes ecuaciones de equilibrio:

F
x
= 0 :
0 = 0, (P3.1)

F
y
= 0 :
2P +
A
+
B
= 0, (P3.2)

M
Cz
= 0 :
P 0,5 P 0,5
A
1 +
B
1 = 0, (P3.3)
resultando as un sistema de dos ecuaciones independientes con 3 inc ognitas, que
resolvemos en funci on de una de ellas, P:

A
=
B
= P. (P3.4)
Resulta as que la simetra de la situacion a inutilizado una de las ecuaciones
de equilibrio, y no nos queda otro remedio que fragmentar el sistema para generar
las ecuaciones de equilibrio de una de las barras. En principio, parece que nos
bastara con una sola de sus ecuaciones, pero hay que pensar que al fragmentar
aparecen nuevas inc ognitas de reaccion (las de los vnculos internos), que necesitan
de mas ecuaciones para poder resolver.
As, dibujamos el diagrama de solido libre de la barra AC (en principio, se puede
escoger cualquiera de los fragmentos, eligiendo el que sea mas simple de estudiar
y contenga por supuesto las inc ognitas de interes, pero en este caso podemos
ver que da igual coger una u otra barra por la simetra de este problema):
A
C
P
F
muelle
f
A
f
C x
f
C y
2 m
0,5 m 0,5 m
+
x
y

FIGURA P3b: Resolucion del aparta-


do (b). Barra AC.
De donde planteamos las siguientes ecuaciones de equilibrio:

F
x
= 0 :
F
muelle

Cx
= 0, (P3.5)

F
y
= 0 :
P +
A
+
Cy
= 0, (P3.6)

M
Cz
= 0 :
F
muelle
1 +P 0,5
A
1 = 0. (P3.7)
Y sustituyendo valores hallados anteriormente:

Cx
= = 3 kp, (P3.8)

Cy
= 0, (P3.9)
3 +
1
2
P P = 0, (P3.10)
hallando de la ec. (P3.10) que P = 6 kp. S olo nos hizo falta la ecuaci on de
momentos para hallar la inc ognita del peso de las barras, aunque de paso hemos
calculado la reaccion en la articulaci on interna C:

AC
C
= (3, 0) kp =

CB
C
.
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
150 Estatica de los sistemas de solidos rgidos
(c) Ahora el cable es una ligadura (interna) que inuye en la estabilidad y grados
de libertad del sistema, a diferencia del muelle en la situacion anterior, que no
inua en la estabilidad ni en los grados de libertad del sistema:
G
E
= 3 C
E
= 3 [1(A) + 1(B)] = 1.
Sistema inestable externamente o de sustentaci on (igual que antes).
G
I
= 3N 3 C
I
= 3 2 3 [2(C) + 1(cable AB)] = 0.
Sistema isostatico internamente o de constituci on.
G = G
E
+G
I
= 1.
Sistema globalmente inestable (pero con un grado de libertad menos que
antes).
(d) Al ser el hilo de 2 m de longitud, la conguracion del sistema de barras es
identica al apartado (b), formando 90

una barra respecto de la otra. El peso de


las barras no es ahora desconocido, sino que vale P = 58,8 N = 6 kp, precisamente.
Como la tensi on del hilo es una ligadura interna, no queda otro remedio que frag-
mentar el sistema en las dos barras (o en una de las barras por un lado y el sistema
completo por el otro, como en el apartado (b)), para que esta aparezca en los
diagramas de solido libre y sus ecuaciones correspondientes:
A
B
C C
6 kp 6 kp
T T
f
A f
B
2 m 2 m
0,5 m 0,5 m 0,5 m 0,5 m
45
o
45
o
+
x
y
f
C x

-f
C x

f
C y

-f
C y

FIGURA P3c: Resolucion del aparta-


do (d).
Planteamos entonces las siguientes ecuaciones de equilibrio:

F
(AC)
x
= 0 :
T
Cx
= 0, (P3.11)

F
(AC)
y
= 0 :
6 +
A
+
Cy
= 0, (P3.12)

M
(AC)
Cz
= 0 :
T 1 + 6 0,5
A
1 = 0, (P3.13)

F
(CB)
x
= 0 :
T +
Cx
= 0, (P3.14)

F
(CB)
y
= 0 :
6 +
B

Cy
= 0, (P3.15)

M
(CB)
Cz
= 0 :
T 1 6 0,5 +
B
1 = 0. (P3.16)
Como vemos que las ecs. (P3.11) y (P3.14) son iguales salvo signo (consecuencia
de la simetra de la situacion), tenemos un sistema de 5 ecuaciones independientes
con 5 inc ognitas: {T,
A
,
B
,
Cx
,
Cy
}.
El sistema se puede resolver de la siguiente forma:
(P3.12) + (P3.15) :
12 +
A
+
B
= 0, (P3.17)
(P3.13) + (P3.16) :

A
+
B
= 0, (P3.18)
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de solidos rgidos 151
y de la ec. (P3.18) deducimos que
A
=
B
(l ogico por la simetra; tambien se
deduca en el apartado (b), pero de las ecuaciones del sistema completo); sustitu-
yendo en (P3.17) obtenemos
A
=
B
= 6 kp, que sustituido en (P3.13) o (P3.16)
nos determina por n la tensi on del cable:
T = 3 kp, (P3.19)
que vemos coincide con la fuerza que en el apartado (b) ejerca el muelle en cada
barra. Esto era de esperar porque, comparando ambos apartados, los pesos de las
barras son iguales y su conguraci on tambien, aunque antes fuera mantenida por
un muelle y ahora lo sea por un hilo.
De paso, y para terminar, obtenemos de las ecs. (P3.11) y (P3.12) o (P3.15), la
reaccion en la articulaci on interna C:

AC
C
= (3, 0) kp =

CB
C
, como en el
apartado (b), l ogicamente.
PROBLEMA RESUELTO 5.4:
La gura representa una gr ua formada por dos barras rgidas de longitudes L
y l =
L
2
. La primera esta articulada en el extremo A y sostiene por su otro extremo
la carga P. La segunda esta ligada a la primera mediante una deslizadera m ovil M
(sin rozamiento); y por su otro extremo esta soldada con un angulo jo = 30

a
la deslizadera (rgida) R, que puede deslizar sin rozamiento en la vertical que pasa
por A. El peso de las barras puede considerarse despreciable frente al de las cargas
que puede elevar. La maquinaria de la gr ua ejerce una fuerza vertical F sobre la
deslizadera rgida R para mantener suspendida la carga.
(a) Clasica el sistema atendiendo a su estabilidad interna, externa y global.
(b) Calcula el angulo al que trabaja la gr ua si es F =
P
2
, y las inc ognitas de
reaccion en los vnculos A, M y R en ese caso.
(c) Si queremos que la maquinaria de la gr ua siempre trabaje ejerciendo fuerzas
F por debajo de la mitad de la carga P suspendida, calcula el rango de
alturas del punto B respecto del A.
(d) Si la soldadura en R no es capaz de soportar momentos de reaccion superiores
a 1000 Kp m, cual es la mayor carga P que puede sostener la gr ua en las
condiciones del apartado (b)?
Soluci on:
(a) Considerando la gr ua como un sistema plano formado por las barras AB y
MR, tenemos que:
H
E
= |3 C
E
| = |3 [2(A) + 2(R)]| = 1.
Sistema hiperestatico externamente o de sustentaci on.
G
I
= 3N 3 C
I
= 3 2 3 [1(M)] = 2.
Sistema inestable internamente o de constituci on.
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
152 Estatica de los sistemas de solidos rgidos
PROBLEMA RESUELTO 5.4
P
B
M
R
A
q
a
L
l
F

Por inspecci on, G = 1.


Sistema globalmente inestable.
(b) Empleamos el metodo de fragmentaci on (vease la g. P4a):
B
M
A
q
q
L
P

f
M

f
A x

f
A y

M
R
q

l
M
R

f
R

-f
M

FIGURA P4a: Resolucion del aparta-


do (b).
Se ha tenido en cuenta que la deslizadera m ovil M es una ligadura interna, por
lo que en aplicaci on de la tercera ley de Newton genera en M dos fuerzas igua-
les, de sentido contrario, aplicadas en cada uno de los cuerpos; y que estas son
perpendiculares a la gua (y eje) de la barra AB.
Las inc ognitas de reaccion vincular son:
barra AB:
articulaci on externa en A:

A
= (
Ax
,
Ay
)
deslizadera m ovil en M:

M
= (
M
cos ,
M
sen )
barra MR:
deslizadera m ovil en M:

M
deslizadera rgida en R:

R
= (
Rx
, 0),

M
R
= (0, 0, M
R
).
Observese que tanto

M
como

R
son perpendiculares a las respectivas guas por
las que deslizan las correderas.
Las ecuaciones de equilibrio para la barra AB, eligiendo los ejes horizontal y vertical
como x e y respectivamente, y tomando momentos en A, resultan:

Ax

M
cos = 0, (P4.1)

Ay

M
sen P = 0, (P4.2)
P Lsen +
M
AM = 0.. (P4.3)
AM se halla geometricamente del triangulo

AMR, al igualar su altura horizontal


calculada por un lado como cateto opuesto al angulo , y por otro como cateto
opuesto al angulo :
l sen = AM sen ; (P4.4)
AM =
sen
sen
l. (P4.5)
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de solidos rgidos 153
Las ecuaciones de equilibrio para la barra MR, con los ejes coordenados anteriores
y tomando momentos en el punto M, son:

M
cos +
R
= 0, (P4.6)
F +
M
sen = 0, (P4.7)
M
R
+F l sen
R
l cos = 0. (P4.8)
Sustituyendo los valores conocidos, l =
L
2
, = 30

(sen 30

=
1
2
, cos 30

3
2
)
y F =
P
2
(para este apartado (b)), nos quedan las siguientes ecuaciones, teniendo
en cuenta que ahora sera AM =
1
4 sen
L:

Ax

M
cos = 0, (P4.9)

Ay

M
sen P = 0, (P4.10)
P Lsen +
M
1
4 sen
L = 0, (P4.11)

M
cos +
R
= 0, (P4.12)
1
2
P +
M
sen = 0, (P4.13)
M
R
+
1
2
P L
1
4

R
L

3
4
= 0. (P4.14)
Tenemos as 6 ecuaciones con 6 inc ognitas, justo las que nos piden en este apartado:
,
Ax
,
Ay
,
M
,
R
, M
R
; la primera inc ognita es de conguraci on y las otras
5 de reaccion; P y L son datos parametricos.
Resolvemos de la siguiente forma:
(i) De la ec. (P4.13):
M
=
1
2 sen
P;
(ii) sustituyendo en la ec. (P4.11): P Lsen
1
2 sen
P
1
4 sen
L = 0;
(iii) de donde resulta sen
3
=
1
8
y = 30

(= ).
(iv) Sustituyendo en (I) resulta:
M
= P (su sentido es opuesto al dibujado en
ambas barras);
(v) sustituyendo (III) y (IV) en (P4.9) resulta:
Ax
=

3
2
P (sentido opuesto);
(vi) sustituyendo (III) y (IV) en (P4.10) resulta:
Ay
=
1
2
P;
(vii) sustituyendo (III) y (IV) en (P4.12) resulta:
R
=

3
2
P;
(viii) sustituyendo (III) y (IV) en (P4.14) [la ec. (P4.13) da el mismo resultado que
(IV)] resulta: M
R
=
1
4
P L.
Si queremos expresar las inc ognitas de fuerza de reaccion en forma vectorial, en
los ejes elegidos resultara lo siguiente:

A
=

3
2
P,
1
2
P

R
=

3
2
P, 0

M
R
=

0, 0,
1
4
PL

AB
M
=

3
2
P,
1
2
P

MR
M
.
(c) La altura del punto B respecto del A viene dada por h
AB
= Lcos .
Usando las ecs. (P4.3), (P4.5) y (P4.7), pero sustituyendoles los datos l =
L
2
y
= 30

, aunque no F =
P
2
, pues ahora solo queremos que F
P
2
, nos queda:
(i) De (P4.7):
M
=
1
sen
F;
(ii) sustituyendo en (P4.3)+(P4.5): P Lsen
1
sen
F
1
4 sen
L = 0;
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
154 Estatica de los sistemas de solidos rgidos
(iii) resulta para entonces que: sen
3
=
1
4
F
P
.
Finalmente, imponemos que F
P
2

F
P
2 sen
3

1
8
sen
1
2

30

cos

3
2
h
AB

3
2
L, de donde nos ha salido el rango de valo-
res de h
AB
que buscabamos (evidentemente tambien esta acotada superiormente:
h
AB
< L).
(d) Si queremos que la gr ua funcione sin que se rompa la soldadura que hay en R,
y si F =
1
2
P, entonces |M
R
| M
max
. En ese caso, como siguen siendo validos
los resultados del apartado (b), M
R
=
1
4
P L, y la desigualdad se traduce en
1
4
P L M
max
P
4Mmax
L
.
Para M
max
= 1000 kp m resulta nalmente P
4000
L
kp (si L esta en metros) para
el rango de cargas que puede sostener la gr ua. Se observa que cuanto mas largo
sea el brazo de la gr ua, L, menor sera el rango permitido de cargas que se pueden
elevar.
PROBLEMA RESUELTO 5.5:
En el sistema de solidos rgidos que se muestra en la gura, las barras AB y CD
son identicas, de longitud L y de peso P. El peso de la barra BC es, en cambio,
despreciable. En A hay un apoyo simple, en B y C articulaciones, y en D un
empotramiento.
(a) Clasica el sistema atendiendo a su estabilidad interna, externa y global.
En el punto medio de la barra AB se aplica una fuerza

F que forma un angulo de
60

con la horizontal. Determina:


(b) El m odulo de

F para que la situacion mostrada en la gura sea de equilibrio.
(c) Las fuerzas de reaccion vincular en A y en D ejercidas sobre las barras, y el
momento del empotramiento en D en esta situacion de equilibrio.
(d) Las fuerzas de reaccion vincular ejercidas en B y en C sobre la barra BC en
esta situacion de equilibrio.
PROBLEMA RESUELTO 5.5
30
o
60
o
30
o
B C
A
D
F

Soluci on:
(a) Teniendo en cuenta que la barra BC es d oblemente articulada y de peso des-
preciable, se puede considerar como un vnculo tipo biela, en vez de un tercer
solido del sistema. Entonces resulta que el sistema de dos solidos (barras AB y
CD) tiene:
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de solidos rgidos 155
H
E
= |3 [1(A) + 3(D)]| = 1, es hiperestatico de sustentaci on o externo.
G
I
= 323[1(biela BC)] = 2, es mecanismo de constituci on o interno.
G = G
E
+G
I
= 1, es mecanismo globalmente.
(b) Como el sistema es un mecanismo con un grado de libertad, es natural que nos
pregunten por el valor de una fuerza activa para que se mantenga la conguraci on
(en equilibrio) con el valor del grado de libertad que indique la gura.
Y si esta el sistema en equilibrio, podemos usar el metodo de fragmentaci on para
generar ecuaciones de fuerza de donde hallar el m odulo F de la fuerza activa su
direcci on viene dada por la gura: 60

con la horizontal.
Si tomamos como fragmento la barra AB, solo con sus 3 ecuaciones de equilibrio
podremos hallar F y dos inc ognitas de reaccion, la del apoyo en A y la de la
biela BC en B:
30
o
30
o
30
o
30
o
B
A
G
F

f
B
biela

f
A

y
x
+
FIGURA P5a: Resolucion del aparta-
do (b).
Teniendo en cuenta la g. P5a,

F = (F cos 60

, Fsen 60

), y quedan las siguientes


ecuaciones de equilibrio:

F
x
= 0 :
F cos 60

biela
B
= 0, (P5.1)

F
y
= 0 :
Fsen60

P +
A
= 0, (P5.2)

M
Az
= 0 :
F(
L
2
sen 30

) P(
L
2
cos 30

) +

biela
B
(Lsen 30

) = 0. (P5.3)
Sustituyendo valores conocidos (P se supone que es un parametro) resulta:
F
1
2

biela
B
= 0, (P5.4)
F

3
2
P +
A
= 0, (P5.5)
F
1
4
L P

3
4
L +
biela
B
1
2
L = 0, (P5.6)
es decir, 3 ecuaciones con 3 inc ognitas: F,
biela
B
y
A
. Las soluciones son las
siguientes:
F =

3
2
P, (P5.7)

biela
B
=

3
4
P, (P5.8)

A
=
1
4
P. (P5.9)
Y la respuesta a este apartado (b) es F =

3
2
P.
(c) La reaccion en A,
A
, ya la hemos hallado en el anterior apartado, de modo
que la fuerza de reaccion en forma vectorial queda

A
= (0,
P
4
). Y para hallar la
fuerza de reaccion y el momento de reaccion en el empotramiento D necesitamos
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
156 Estatica de los sistemas de solidos rgidos
mas ecuaciones de equilibrio, que van a ser las del fragmento barra CD (tam-
bien valdran las del sistema completo, pero en este caso tienen una complicacion
a nadida: desconocemos la longitud de la biela BC):
De donde:

F
x
= 0 :

biela
B

Dx
= 0, (P5.10)

F
y
= 0 :
P +
Dy
= 0, (P5.11)

M
Dz
= 0 :
P(
L
2
cos 30

)
biela
B
(Lsen 30

) +

emp D
= 0. (P5.12)
Sustituyendo valores conocidos (del apartado anterior,
biela
B
=

3
4
P):
30
o
C
G
D
P

-f
B
biela

f
D y

m
emp D

f
D x

y
x
+
FIGURA P5b: Resolucion del aparta-
do (c).

3
4
P
Dx
= 0, (P5.13)
P +
Dy
= 0, (P5.14)
P

3
4
L

3
4
P12L +
emp D
= 0, (P5.15)
de donde obtenemos:

Dx
=

3
4
P, (P5.16)

Dy
= P, (P5.17)

emp D
=

3
8
PL. (P5.18)
Y vectorialmente:

D
= (

3
4
P, P),
emp D
= (0, 0,

3
8
PL).
(d) Las fuerzas de reaccion en B y C sobre la barra BC son las fuerzas de reaccion
de la biela BC, cuyo m odulo com un hallamos en el apartado (b), pero considerando
su efecto sobre la propia biela BC, que viene dado por el Principio de Acci on y
Reacci on:

BC
B
=

AB
B
=

biela
B
=

3
4
P, 0

, (P5.19)

BC
C
=

CD
C
= (

biela
B
) =

3
4
P, 0

. (P5.20)
PROBLEMA RESUELTO 5.6:
La barra de la gura, de peso 10 N y longitud L, se encuentra apoyada sin roza-
miento en el punto A, forma 30

con la horizontal y esta sometida a la acci on de


D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de solidos rgidos 157
una fuerza horizontal F = 6

3 N en su punto medio. El extremo opuesto B se


encuentra articulado a un bloque homogeneo de peso P que se apoya sobre una
supercie con rozamiento. El coeciente de rozamiento estatico entre el bloque y
el suelo es = 1.
(a) Suponiendo que el sistema se encuentra en equilibrio, determina:
1. Los vectores fuerza de reaccion vincular que act uan sobre la barra en
los puntos A y B.
2. El vector fuerza de reaccion vincular que act ua en el apoyo con roza-
miento y su punto de aplicaci on, en funci on del peso P del bloque.
(b) Calcula el rango de valores de P para el cual el sistema se encuentra en
equilibrio.
30 A
B
2 m
1 m
F

PROBLEMA RESUELTO 5.6


Soluci on:
(a) En el equilibrio aplicamos el metodo de fragmentaci on para generar ecuaciones
de fuerza, eligiendo como fragmentos la barra AB por un lado (para que aparezcan
las inc ognitas de reaccion de la articulaci on interna B que nos piden) y, por otro
lado, el sistema completo barra-bloque:

F
x
= 0 :
F
Bx
= 0, (P6.1)

F
y
= 0 :
P
AB
+
By
+
A
= 0, (P6.2)

M
Bz
= 0 :

A
(Lcos 30

) +P
AB

L
2
cos 30

+
F

L
2
sen 30

= 0, (P6.3)

F
x
= 0 :
F F
R
= 0, (P6.4)

F
y
= 0 :
P +N P
AB
+
A
= 0, (P6.5)

M
Oz
= 0 :
F
1
2
+P
AB

L
2
cos 30

+ 1

A
(Lcos 30

+ 1) +Nx = 0. (P6.6)
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
158 Estatica de los sistemas de solidos rgidos
Tambien podramos haber elegido el bloque como segundo fragmento. Veremos
que una ventaja de nuestra elecci on es que pueden resolverse por un lado las
3 primeras ecuaciones para obtener las inc ognitas que nos piden en (a.1), y por
otro las 3 ultimas para obtener las inc ognitas de (a.2).
30 A
B
G
AB
L
30 A
x
2 m
1 m
G
AB G
O
L
y
x
+
f
A

P
AB

F
R

f
A

P
AB

f
B y

f
B x

FIGURA P6a: Resolucion del aparta-


do (a).
Sustituyendo valores conocidos, teniendo en cuenta que L, la longitud de la ba-
rra AB, puede hallarse de la g. (P6a) (al ser Lsen 30

= 1 m, es L = 2 m), y
simplicando, resulta:
6

3
Bx
= 0, (P6.7)
10 +
By
+
A
= 0, (P6.8)

A
+
10
2
+
6
2
= 0, (P6.9)
6

3 F
R
= 0, (P6.10)
P +N 10 +
A
= 0, (P6.11)
6

3
1
2
+ 10(

3
2
+ 1)

A
(

3 + 1) +N x = 0. (P6.12)
Es un sistema de 6 ecuaciones y 6 inc ognitas:
Bx
,
By
,
A
, F
R
, N y x (P es
un dato). De la ec. (P6.9):
A
= 8 N. Sustituyendo en la ec. (P6.8):
By
= 2 N.
De la ec. (P6.7):
Bx
= 6

3 N. Vectorialmente, la soluci on del apartado (a.1)


es:

A
= (0, 8) N,

AB
B
= (6

3, 2) N. De la ec. (P6.10): F
R
= 6

3 N. De la
ec. (P6.11): N = 2 + P N. De la ec. (P6.12): x =
6

32
2+P
m. Vectorialmente, la
soluci on del apartado (a.2) es:

suelo
= (6

3, 2 +P) N.
(b) Hay equilibrio mientras se cumplan las siguientes condiciones:
F
R
N (no deslizamiento).
1 x 1 (no vuelco).
La primera condici on implica 6

3 1(2 + P) P 6

3 2 = 8,39 N. La
segunda condici on equivale a dos condiciones:
x 1 P 6

3 N la cual no nos a nade nada porque se cumple al


presuponer P 0.
x 1 P 6

3 2 = 6,39 N.
Como el mayor de los dos mnimos de P es 8,39 N, el rango de valores de P que
mantiene el equilibrio sera nalmente: P 8,39 N.
5.5. Fragmentaci on interna del s olido rgido: Ac-
ciones interiores sobre una secci on
En esta secci on nuestro objetivo es determinar la relaci on que existe entre
las fuerzas exteriores (activas y de reacci on vincular) que act uan sobre un s olido
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
5.5 Fragmentaci on interna del solido rgido: Acciones interiores sobre una seccion 159
rgido y las fuerzas internas que se producen en el (y que lo mantienen ntegro
e indeformable). Se trata de averiguar c omo responden las coacciones internas
que aseguran la rigidez del s olido frente a las fuerzas externas aplicadas.
Para ello se utiliza el metodo de fragmentaci on introducido en la secci on 5.3
de la siguiente manera: (I) Se calculan todas las fuerzas exteriores (tanto activas
como de reacci on vincular) que act uan sobre el s olido rgido. (II) Se fragmenta
el s olido rgido mediante un plano imaginario de secci on S en dos fragmentos.
Cada uno de ellos se considera un s olido rgido soldado al otro fragmento por
la secci on S.
Se llaman esfuerzos internos a las fuerzas entre los fragmentos imaginarios esfuerzos internos
de un s olido rgido.
Se llama metodo de las secciones al metodo de fragmentaci on aplicado al metodo de las secciones
c alculo de los esfuerzos internos.
El metodo de las secciones es el punto de partida para el estudio de la
Elasticidad y la Resistencia de Materiales, donde se calculan las deformaciones
y tensiones internas que sufren los s olidos reales sujetos a las fuerzas exteriores.
El metodo de las secciones no sirve para hallar ciertas fuerzas internas que
aparecen en los materiales rgidos pretensionados. En estos materiales se intro-
duce una tensi on interna durante su fabricaci on con objeto de que soporte mejor
ciertas cargas exteriores. Estos materiales son frecuentes en la construcci on.
Supongamos un s olido rgido en equilibrio bajo la acci on de fuerzas exterio-
res (activas y reacci on vincular) conocidas. Lo seccionamos mentalmente (por
el lugar donde m as interese conocer los esfuerzos internos) en dos partes, A
y B, mediante un plano, dando lugar a la secci on S del s olido (ver g. 5.17).
Cada fragmento estar a en equilibrio bajo la acci on de su correspondiente por-
cion de fuerzas externas s olo si se restablecen las acciones internas que el otro
fragmento ejerca a traves de S.
A
B
+
+
G
S
S

F
i'

F
i

F
j
AB
FIGURA 5.17: Metodo de las sec-
ciones para revelar las acciones sobre
una seccion.
Denotaremos por

F
i
las fuerzas exteriores y por

F
AB
j
los esfuerzos ejercidos
sobre el fragmento B por el fragmento A. Los esfuerzos constituyen un sistema
de fuerzas de car acter deslizante distribuidas por toda la secci on S, y
por tanto son reducibles a una fuerza resultante

R, aplicada en un punto por
ejemplo en el centroide de S, al que denotaremos por G, m as un par de fuerzas
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
160 Estatica de los sistemas de solidos rgidos
de momento

M igual al momento en ese punto del sistema de fuerzas

F
AB
i
:

R =

jS

F
AB
j
, (5.15)

M =

jS

M
G
(

F
AB
j
). (5.16)
Consideraremos que

R y

M son las inc ognitas de reacci on que sustituyen a una
soldadura entre A y B. Llamaremos acciones interiores sobre la secci on S al acciones interiores sobre la secci on
par {

R,

M}.
Nuestro objetivo es escribir estas inc ognitas en funci on de las fuerzas exte-
riores (activas y de reacci on vincular) que suponemos conocidas, usando
las ecuaciones de equilibrio que nos proporciona el metodo de fragmentaci on.
En particular, usaremos las ecuaciones de equilibrio de B:

iB

F
i
+

jS

F
AB
j
=

0, (5.17)

iB

M
G
(

F
i
) +

jS

M
G
(

F
AB
j
) =

0, (5.18)
y las ecuaciones de equilibrio del sistema completo (A+B):

kA

F
k
+

iB

F
i
=

0, (5.19)

kA

M
G
(

F
k
) +

iB

M
G
(

F
i
) =

0. (5.20)
De las ecs. (5.15) y (5.17), y de las ecs. (5.16) y (5.18) deducimos, respectiva-
mente, que:

R =

iB

F
i
, (5.21)

M =

iB

M
G
(

F
i
), (5.22)
que nos permiten despejar las fuerzas y momentos exteriores sobre B en funci on
de las fuerzas y momentos exteriores sobre A. Introduciendo estos resultados
en las ecs. (5.21) y (5.22), obtenemos

R =

kA

F
k
, (5.23)

M =

kA

M
G
(

F
k
). (5.24)
Por tanto, las acciones interiores sobre una secci on cualquiera del s olido rgido,
considerada como secci on extrema de una de las partes, es equivalente al sistema
de fuerzas externas aplicadas sobre la otra parte.
Para terminar, conviene conocer la terminologa que se usa en Elasticidad y
Resistencia de Materiales. Cuando se descomponen las acciones interiores sobre
la secci on S seg un un eje normal a S, y en el plano tangente a S.
Se llama esfuerzo axial o esfuerzo de tracci on-compresi on, y se denota esfuerzo axial
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
5.5 Fragmentaci on interna del solido rgido: Acciones interiores sobre una seccion 161
B
+
G
S

F
i
n
t
2
t
1

M
S

M
f

R
S

N
FIGURA 5.18: Componentes de las
acciones sobre una seccion en los ejes
naturales de esta.
por

N, a la componente de

R normal a S.
Se llama esfuerzo cortante, y se denota por

Q, a la componente de

R tan- esfuerzo cortante
gencial a S.
Se llama momento torsor, y se denota por

M

, a la componente de

M momento torsor
normal a S.
Se llama momento ector, y se denota por

M
f
, a la componente de

M momento ector
tangencial a S.
Evidentemente, se cumple

R =

N +

Q, (5.25)

M =

M

+

M
f
. (5.26)
Los adjetivos axial, cortante, torsor y ector describen que tipo de
resistencia (a la tracci on-compresi on, al corte, a la torsi on, a la exion, res-
pectivamente) realiza cada componente para contrarrestar las deformaciones
debidas a las fuerzas exteriores.
Esas 4 resistencias internas suelen actuar simult aneamente, pero hay situa-
ciones especiales en las que predomina una o dos de ellas frente a las dem as.
En esos casos, una buena aproximaci on consiste en suponer que s olo una o dos
de las 4 componentes son distintas de cero. Por ejemplo, cuando se estudian las
acciones interiores sobre las secciones transversales de vigas rectas horizontales
cargadas con cargas verticales en un plano longitudinal de simetra, predomi-
nan los esfuerzos cortantes y momentos ectores, por lo que conviene considerar
nulos los esfuerzos axiales y los momentos torsores.
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
162 Estatica de los sistemas de solidos rgidos
Problemas propuestos
5.1. En la gura se muestra un sistema de solidos rgidos
formado por:
Un bloque homogeneo triangular de peso 3 N, arti-
culado en los puntos A y C, y que en el vertice B
sufre la acci on de una fuerza

F que forma 53

con la
horizontal.
Una barra homogenea de 1 N de peso, articulada en
el punto C y apoyada sin rozamiento en el punto D.
(a) Clasica el sistema atendiendo a su estabilidad inter-
na, externa y global.
(b) Calcula el m odulo de la fuerza

F para que el sistema
se encuentre en equilibrio con la conguraci on de la gura.
(c) Calcula las fuerzas de reaccion vincular en A, C y D,
para la situacion anterior.
Datos adicionales: sen 53


4
5
; cos 53


3
5
.
53
o
B
C
A D
F

6 m
3 m
PROBLEMA 5.1
5.2. El sistema de solidos que se muestra en la gura
esta formado por 3 barras homogeneas. En A, B y D exis-
ten articulaciones mientras que en C hay un empotramiento
o soldadura. Tan solo la barra BC posee masa no despre-
ciable, de valor 10
3
kg. En el punto medio de la barra CD
se aplica una fuerza puntual horizontal de m odulo F.
(a) Clasica el sistema atendiendo a su estabilidad inter-
na, externa y global.
(b) Determina las fuerzas de reaccion vincular en B y en D
que se ejercen sobre el sistema de solidos, en funci on de F.
(c) Determina la fuerza que la barra AB ejerce sobre
la BC y la fuerza que la barra CD ejerce sobre la BC, en
funci on de F.
(d) Determina el momento en el empotramiento sufrido
por la barra BC, en funci on de F.
Se sabe que el m odulo de la reaccion en la articulaci on en B
puede ser, como maximo, 210
4
N y que el empotramiento
se rompe si el m odulo del momento en el vnculo supera el
valor 3 10
3
Nm. Con estos condicionantes,
(e) determina el valor maximo de la fuerza F que puede
aplicarse a la barra CD.
A
B
C
D
4 m
4 m
15
o
F

PROBLEMA 5.2
5.3. La gr ua de la gura consta de un mastil vertical,
de peso de m odulo P = 10
4
N, y dos brazos horizonta-
les, FB

y BD, de pesos respectivos P


1
= 2 10
3
N y
P
2
= 5 10
3
N, siendo despreciables los grosores tanto del
mastil como de los brazos. El mastil vertical esta empotra-
do en su extremo A, mientras que los brazos horizontales
estan unidos al mastil mediante articulaciones (B y B

) y
cables tensos (C

E y CD). El contrapeso de la gr ua situa-


do en el punto E es de m odulo Q
1
= 10
4
N. Si la carga
que levanta la gr ua es de m odulo Q
2
= 1,2 10
4
N,
(a) clasica el sistema de solidos rgidos constituido por la
gr ua atendiendo a su estabilidad externa, interna y global.
(b) calcula la fuerza y momento de reaccion vincular en el
empotramiento A.
(c) calcula la tensi on del cable CD y la reaccion de la
articulaci on B sobre el brazo BD.
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
Problemas propuestos 163
PROBLEMA 5.3
5.4. Dos piezas de maquina estan conectadas por un pa-
sador en el punto E, como se muestra en la gura. El pa-
sador esta sujeto a la pieza CD y desliza sin rozamiento
en una ranura existente en la pieza AB. Sobre CD se apli-
ca un par de fuerzas de momento

M
1
= 150

k Nm. En los
puntos B y D existen articulaciones. La pieza AB tiene
longitud L
AB
= 6 m y peso P
AB
= 20 N, mientras que la
pieza CD tiene longitud L
CD
= 8 m y peso P
CD
= 50 N.
La distancia BD es h = 3 m y el angulo que forma CD
con la horizontal, , es 30

.
(a) Clasica el sistema seg un su estabilidad interna, ex-
terna y global.
(b) Halla el momento

M
2
del par que habra que aplicar
en la pieza AB para que el sistema estuviera en equilibrio.
(c) En el caso de que apliquemos dicho par, halla las fuer-
zas de reaccion sobre las barras en los puntos B y D, y la
fuerza de reaccion en E sobre la barra AB.
A
C
E
D
B
a=30
o
h
M
2
M
1
PROBLEMA 5.4
5.5. Un tabl on AB, homogeneo, de peso P
1
= 150 N y
longitud L
1
= 5 m, se apoya sobre el suelo y sobre el
tabl on CD, como se indica en la gura. La distancia CB
es 1 m, el coeciente de rozamiento estatico del apoyo del
tabl on AB con el suelo es = 0,8 y el rozamiento es
despreciable en el apoyo en C. El tabl on CD, homogeneo,
de peso P
2
= 200 N y longitud L
2
= 3 m, se encuentra
empotrado en el punto D.
(a) Esta el tabl on AB en equilibrio? Justica tu respues-
ta.
(b) Halla los vectores fuerza y momento de reaccion vin-
cular en el empotramiento D.
A
B
C
60
o
30
o
D
PROBLEMA 5.5
5.6. En la gura se muestra esquematicamente un cober-
tizo cuyo tejado CD (de longitud l
CD
= 6 m y pe-
so P
CD
= 30 kp) se apoya sobre una plataforma horizontal
y sobre un paramento vertical AB (de longitud l
AB
= 4 m
y peso P
AB
= 40 kp) empotrado en el suelo en el punto A.
El apoyo en C es sin rozamiento mientras que el contacto
en B tiene rozamiento con coeciente . Calcula:
(a) Las fuerzas de reaccion vincular sobre la barra CD en
los puntos B y C y las reacciones sobre la barra AB en A,
suponiendo que el sistema esta en equilibrio.
(b) El valor mnimo del coeciente de rozamiento para
que el sistema este en equilibrio.
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
164 Estatica de los sistemas de solidos rgidos
A
B
C
53
o
4 m
4,5 m
1,5 m
D
PROBLEMA 5.6
5.7. Se utiliza un par de cu nas para mover una caja de pe-
so W (vease la gura). El coeciente de rozamiento es el
mismo en todas las supercies y el peso de las cu nas es
despreciable. Determina
(a) El maximo valor de para que la cu na se mantenga
en su posici on cuando F = 0.
(b) El valor del m odulo de la fuerza

F que habra que apli-
car a la cu na para introducirla, supuesto = 20

.
Datos adicionales: W = 2400 N, = 0,3.
q
W
F

PROBLEMA 5.7
5.8. En la gura la viga homogenea AB, de peso P
1
,
esta unida a la pared mediante una articulaci on y es so-
portada por un pilar homogeneo, de peso P
2
= 1010
3
kp
y altura h = 2 m. Una biela, que forma 53

con la horizon-
tal, une el extremo B de la viga y el punto medio de la base
superior del pilar (C). Suponiendo que el pilar se apoya en
el suelo y que el coeciente de rozamiento estatico de dicho
apoyo es = 0,5:
(a) Halla el peso P
1
maximo que puede tener la viga para
que el pilar pueda soportarla sin deslizar.
(b) Si el peso de la viga fuera P
1
= 1610
3
kp, halla cual
debe ser la anchura b de la base del pilar para que no se
produzca el vuelco del mismo.
Datos adicionales: sen 53


4
5
; cos 53


3
5
.
53
o
A B
C
h = 2m
b
PROBLEMA 5.8
Cuestiones
5.1. Sea un sistema mecanico plano formado por dos soli-
dos rgidos. Uno de ellos esta vinculado con el exterior me-
diante una ligadura E. Ademas, los solidos estan vinculados
entre s mediante una ligadura interna I. Indica cual de las
siguientes combinaciones hace que el n umero de grados de
libertad global del sistema sea exactamente 3.
(a) E es un empotramiento e I una articulaci on.
(b) E es una deslizadera rgida e I una articulaci on.
(c) E es una articulaci on e I una biela.
(d) E e I son bielas.
5.2. Sea un sistema plano formado por N solidos rgidos
vinculados entre s y con el exterior. Entonces, se cum-
plira que
D
P
T
O
.

F
I
S
I
C
A

A
P
L
I
C
A
D
A

I
I

-

E
U
A
T
Cuestiones 165
(a) un n umero de coacciones externas mayor que 3 pue-
de contribuir a impedir los movimientos relativos entre los
solidos cuando el n umero de coacciones internas sea menor
que 3N 3.
(b) un n umero de coacciones externas mayor que 3 con-
tribuira siempre a impedir los movimientos relativos entre
los solidos cuando el n umero de coacciones internas sea
menor que 3N 3.
(c) un n umero de coacciones internas mayor que 3N 3
puede contribuir a impedir el movimiento del sistema de
solidos como un todo cuando el n umero de coacciones
externas sea menor que 3.
(d) un n umero de coacciones internas mayor que 3N 3
contribuira siempre a impedir el movimiento del sistema
de solidos como un todo cuando el n umero de coacciones
externas sea menor que 3.
5.3. Un sistema globalmente inestable
(a) tiene que ser necesariamente inestable de constituci on.
(b) tiene que ser necesariamente inestable de sustenta-
ci on.
(c) puede ser hiperestatico de constituci on.
(d) no puede ser hiperestatico de sustentaci on.
5.4. En un sistema de solidos rgidos que es isostatico de
sustentaci on e hiperestatico de constituci on, en el que no
hay fuerzas activas interiores y sobre el que act ua un siste-
ma de fuerzas activas exteriores conocido,
(a) no es posible el equilibrio.
(b) en general, las ecuaciones de la Estatica, por s so-
las, permitiran resolver todas las inc ognitas de reaccion
vincular, tanto externas como internas.
(c) en general, las ecuaciones de la Estatica, por s solas,
no permitiran resolver todas las inc ognitas de reaccion vin-
cular internas.
(d) si se suprime una cualquiera de las coacciones internas
el sistema siempre pasara a ser inestable de constituci on.
5.5. Sea un solido rgido en equilibrio y S una secci on cual-
quiera que divida a este en dos partes. Acerca de las ac-
ciones que una parte transmite a la otra a traves de dicha
secci on podemos armar que
(a) son independientes de las fuerzas externas que act uan
sobre el solido.
(b) el esfuerzo cortante y el momento ector son ambos
tangentes a la secci on S.
(c) los esfuerzos cortante y axial estan contenidos en el
plano de la secci on y los momentos ector y torsor son
perpendiculares a dicho plano.
(d) son nulas, dado que suponemos que el solido esta en
equilibrio.