Unidad Profesional Interdisciplinaria de Ingeniera y Tecnologas

avanzadas

Modelado y simulacin de sistemas mecatrnicos

Prctica 7:
Sistema hidrulico con Bond Graphs

Profesor:
M. en C. Juan Carlos Guzmn Salgado

Alumno:
Daniel Ivn Arvalo Carrillo



Ciudad de Mxico, D.F. 14/05/2014


INTRODUCCIN

En esta prctica se llevar a cabo el modelado y la simulacin de un sistema hidrulico a
travs del uso de los Bond Graphs y el software 20Sim.
Fundamentos

Una de las categoras que es importante en el estudio de la ingeniera es comnmente
llamada hidrosttica. Estos son sistemas compuestos por bombas, motores, tuberas,
pistones, vlvulas, filtros y acumuladores que usan fluidos casi incompresibles, tales como
el agua o aceite hidrulico. Tales sistemas son fluidos en mquinas herramientas, equipo
de remocin de tierra, transmisores de potencia, control superficial de servomaquinaria
en aviones. Generalmente, estos sistemas tienen altas presiones y fluidos a bajas
velocidades de tal manera que la presin esttica domina la presin dinmica. Este es el
origen del nombre hidrosttica, sin embargo la dinmica de tales sistemas es
tpicamente de gran inters.
El sistema que se modelar y simular en esta prctica es el siguiente:












Figura 1 muestra un esquema de un sistema hidrulico que tiene un actuador que implica
una vlvula hidrulica de cinco vas.

Con todos los antecedentes en los dispositivos hidrulicos discutidos hasta ahora, vamos a
tratar de modelar este sistema. El modelo consta de tres zonas:

La zona de la vlvula. En esta zona se tiene el comportamiento de la vlvula. La mayora
de los bond graphs en el lado izquierdo del modelo son para el comportamiento de la
vlvula (similar al modelo de la vlvula se discuti anteriormente).

La zona de la Transformadores o del actuador. Es la zona donde se establecen las
relaciones de transformacin del dominio hidrulico a mecnico y viceversa. La regin
media se llama la regin del actuador, donde la presin del fluido se convierte en una
fuerza sobre la masa a travs de un pistn. El rea del pistn acta como el factor
transformador en el modelo para ambos transformadores en la regin.

La zona de elementos mecnicos externos. Son los elementos mecnicos que sern
afectados por el movimiento del pistn. El lado derecho de la modelo es para la
combinacin de masa-resorte-amortiguador que necesita ser accionado


Actividad 1. Analizar el comportamiento del sistema cuando la posicin de la vlvula es
proporcionada por una seal x.

Vlvula
Las resistencias de la vlvula estn relacionadas con la cantidad de apertura en el paso de fluido y
son asociadas por una palanca mecnica que no se modela de forma explcita pero se incorpora a
travs de una entrada de desplazamiento x(t) que cambia cuando el sensor detecta un
cambio, para esta prctica se considerara que la seal se comporta como una funcin
senoidal de amplitud 5 y frecuencia angular 1.
Este desplazamiento de entrada se suministra a todas las cuatro resistencias.
Considerando que la resistencia se comporta de manera lineal (ante flujo laminar) se tiene
que:
P=RQ
Donde P=presin; R=resistencias; Q=flujo.
Las resistencias se modelan por la ecuacin Q=CX| | donde C es la
capacitancia y X el valor de la apertura, depende de la viscosidad y tipo de flujo.












Para esta prctica vamos a considerar flujo laminar, C= 1 y =1. Por lo cual r=Cx. Sin
embargo se debe recordar que la vlvula tiene 3 posiciones: cerrado, posicin a y posicin
b.
Considerando que el indicador de la posicin del tambor de la vlvula para la posicin
x(t)=0 es el punto en la parte izquierda del tambor marcado en la imagen y que la apertura
donde pasa el fluido es D =1cm , el tambor puede moverse en el rango por lo que se
deben hacer las consideraciones siguientes para la resistencia:
























































Modelo del sistema:













Zona del Actuador. Las relaciones de transformacin estn dadas por las reas de seccin
transversal de ambos lados del pistn:











Zona mecnica. Se consideran fricciones ( R ), resortes ( C ) y masas (I):











Utilizando los siguientes parmetros:

C=1; capacitancia en orificios de la vlvula
D=1 cm
M = 5 kg
K = 1000 N/m
B1= 10 N m s
A1=1 m2
A2= 1.2 m2
Bv=1 N m s
Mv=1kg
Fuente de presin (esfuerzo) = 1000 Nm2
Seal de posicin de la vlvula xi : funcin senoidal.
Amplitud= 5
Velocidad angular=1
Fase=0






Graficar:

Posicin x(t).
Resistencia r.
Fuerza generada en el pistn en la posicin b.
Fuerza generada en el pistn en la posicin a.
Presin de entrada en la posicin a.
Presin de entrada en la posicin b.
Flujo drenado en la posicin a.
Flujo drenado en la posicin b.
Repita la simulacin considerando
a) M=20kg y B1=100
b) M=5kg y B1=200

Desarrollo
Caso 1. M=5 Kg y B1=10.
Simulacin:





model
-5
0
5
10
Entrada x(t)
0 10 20 30 40 50
time {s}
-5
-3
-1
1
3
Pos Masa M
Figura 1. Desplazamiento de entrada x(t) y Desplazamiento de la masa M.
model
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time {s}
-10
-5
0
5
10
Entrada x(t)
Pos Masa M















model
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Resistencia ry
0 10 20 30 40 50
time {s}
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Resistencia rz
Figura 2. Desplazamiento de entrada x(t) y Desplazamiento de la masa M.
Figura 3. Resistencia de entrada ry y resistencia de entrada rz.
model
100
300
500
700
900
Fuerza 1 pistn
0 10 20 30 40 50
time {s}
0
200
400
600
800
Fuerza 2 pistn
















model
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time {s}
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
Fuerza 1 pistn
Fuerza 2 pistn
Figura 4. Fuerzas en el pistn.
Figura 5. Fuerzas en el pistn.
model
200
400
600
800
1000
Presin pos a
0 10 20 30 40 50
time {s}
0
200
400
600
800
Presin pos b
model
0 10 20 30 40 50
time {s}
-500
0
500
1000
Presin pos a
Presin pos b
























Figura 6.Presiones en posiciones a y b.
Figura 7.Presiones en posiciones a y b.




Comentarios:
Para las grficas del desplazamiento de entrada y el desplazamiento de la masa M, se
puede notar que cada oscilacin de entrada la masa sufre un desplazamiento sub
amortiguado, esto se debe a que cada oscilacin en la masa es atenuada por el resorte y el
amortiguador a los que est unida, los cuales son k y B1. Se nota tambin que las
vibraciones de la masa M ocurren cuando esta es desplazada hacia la posicin a o b, por
eso ocurren por encima y por debajo del eje horizontal de la grfica y corresponden con la
entrada senoidal.
Para las resistencias ry y rz, se puede notar en las grficas que dependiendo en qu
posicin se encuentren las vlvulas una o la otra aumenta o disminuye, para el caso en
que las vlvulas se mueven hacia la posicin a, la resistencia de entrada rz aumenta y ry
disminuye, y para la posicin b ocurre lo contrario. En este caso, el aumento o disminucin
de las resistencias de entrada est relacionado con el desplazamiento senoidal de las
vlvulas. Ambas resistencias alcanzan el mismo valor mximo, debido a que el flujo pasa
por tuberas similares.
En el caso de las fuerzas aplicadas sobre el pistn, estas oscilan segn el desplazamiento
de las vlvulas, adems las fuerzas aplicadas en los casos de que ests se encuentren en la
model
200000
400000
600000
800000
1e+006
Flujo en pos a
0 10 20 30 40 50
time {s}
0
200000
400000
600000
800000
flujo en pos b
Figura 8. Flujos en posiciones a y b.
posicin a o b son diferentes debido al diferencial de rea del pistn. En cada lado del
pistn existen reas diferentes, una de 1m2 y otra de 1.2m2.
Con las presiones ocurre lo contrario, permanecen iguales sin importar la posicin a o b.
Esto ocurre debido a la relacin entre la fuerza y el rea de contacto del pistn P=F/A,
donde el parmetro constante es justamente la presin.
Finalmente los flujos de drenaje estn relacionados con la presin ejercida sobre el fluido
en las tuberas, y como la presin permanece constante tambin los flujos que oscilan con
la misma amplitud.


















model
0 10 20 30 40 50
time {s}
-10
-5
0
5
10
x(t)
Pos masa M
Resistencia ry
resistencia rz
Caso 2. M=20kg y B1=100.













model
-5
0
5
10
x(t)
-2
0
2
Pos masa M
0.4
0.8
Resistencia ry
0 10 20 30 40 50
time {s}
0
0.4
0.8
resistencia rz
Figura 9.Entrada, posicin de la masa M, resistencias ry y rz.
Figura 10.Entrada, posicin de la masa M, resistencias ry y rz.





model
200
500
800
Fuerza b pistn (1)
300
600
900
Fuerza a pistn (2)
300
600
900
Presin b (1)
0 10 20 30 40 50
time {s}
0
300
600
900
presin a (2)
model
200000
400000
600000
800000
1e+006
Flujo en a
0 10 20 30 40 50
time {s}
0
200000
400000
600000
800000
Flujo en b
Figura 11.Fuerzas y presiones en a y b.
Figura 11.Flujo en a y b.
Caso 3. M=5kg y B1=200.




model
-5
0
5
10
x(t)
0.4
0.8
Resistencia ry
0.4
0.8
Resistencia rz
0 10 20 30 40 50
time {s}
-1
-0.5
0
0.5 Pos masa M
model
200
500
800
Fuerza en b (1)
300
600
900
fuerza en a (2)
300
600
900
Presin en b (1)
0 10 20 30 40 50
time {s}
0
300
600
900
efforPresin en a (2)
Figura 12. Entrada, posicin de la masa M, resistencias ry y rz.
Figura 13.Fuerzas y presiones en a y b.



Comentarios:
Para los casos 2 y 3, el parmetro que vara es la posicin de la masa M, que cada vez se
vuelve mucho ms amortiguado debido al aumento del coeficiente de amortiguamiento y
el aumento en la inercia de la masa. La masa sigue oscilando segn el desplazamiento de
entrada pero en menor medida. Los dems parmetros mantienen las mismas
proporciones (fuerza, presin, flujo y resistencia) debido a que no dependen de la masa M
o el coeficiente de amortiguamiento del mecanismo externo unido al pistn, sino de las
caractersticas de las tuberas, vlvulas y pistn (entrada, dimetros de tuberas, reas del
pistn).





model
200000
400000
600000
800000
1e+006
Fluo en a
0 10 20 30 40 50
time {s}
0
200000
400000
600000
800000
Flujo en b
Figura 14. Flujos en a y b.




Referencias:
-System dynamics_DEAN C. KARNOPP, DONALD L. MARGOLIS, RONALD C.
ROSENBERG_ 5 Ed_Edit. Wiley_U.S.A., 2012_Chapter 4: System Models_P.c.121.