CTM Ejemplo - Respuesta en Frecuencia Control de La Barra y Bola

21/5/2014 CTM Ejemplo: Respuesta en Frecuencia Control de la Barra y Bola
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/bbFR.html 1/10
Ejemplo: Solucin Problema de la Barra y Bola
Usando el Mtodo de la Respuesta en Frecuencia
Diagrama de Bode a Lazo abierto
Controlador en Adelanto de Fase
Ms Agregado de Fase
La funcin de transferencia de la planta a lazo abierto para el experimento de barra y bola se da abajo:
Los criterios de diseo para este problema son:
Tiempo de establecimiento menor que 3 segundos
Sobrepico menor que 5%
Para ver de donde salen las ecuaciones para este problema pinche en Barra y Bola : pgina de Modelacin.
Abajo se da un esquema del sistema a lazo cerrado con un controlador :
Diagrama de Bode a Lazo abierto
La idea principal del diseo en la frecuencia es usar el diagrama de Bode de la funcin de transferencia a lazo
abierto para estimar la respuesta a lazo cerrado. El agregar un controlador al sistema cambia el diagrama de
Bode a lazo abierto, por lo tanto cambiaremos la respuesta a lazo cerrado. Primero grafiquemos el diagrama de
Bode para la funcin de transferencia original a lazo abierto . Cree un archivo-m con el siguiente codigo y
entonces ejectelo en la ventana de comandos del Matlab:
m = 0.111;
R = 0.015;
g = -9.8;
L = 1.0;
d = 0.03;
J = 9.99e-6;
K = (m*g*d)/(L*(J/R^2+m)); %simplifica entrada
num = [-K];
den = [1 0 0];
bode(num,den)
NOTE: Los comandos Matlab de la toolbox control de sistemas se resaltan en rojo.
Debera obtenerse el siguiente diagrama de Bode:
De esta figura vemos que el margen de fase es cero. El margen de fase puede definirse como el agregado de
fase necesario a lazo abierto para hacer que el sistema sea inestable a lazo cerrado. Entonces nuestro margen de
fase cero indica que nuestro sistema ya es inestable. Queremos incrementar el margen de fase y podemos usar
un compensador en adelanto para lograrlo. Para ms informacin sobre mrgenes de Fase y Ganancia refirase
por favor a Tutorial : Respuesta en Frecuencia .
Controlador en Adelanto de Fase
Un compensador por adelanto de primer orden tiene la forma :
El compensador por adelanto agregar una fase positiva a nuestro sistema en el rango de frecuencias 1/aT y 1/T,
las cuales se denominan frecuencias de corte . La mxima fase adicionada por un compensador en adelanto es
90 grados. Para nuestro diseo del controlador necesitamos un porcentaje de sobrepico de 5%, que
corresponde a un zeta de 0.7. Generalmente zeta * 100 le dar el mnimo margen de fase necesario para
obtener el sobrepico deseado. Por lo tanto se requiere un margen de fase mayor que 70 grados.
Para obtener "T" y "a", pueden usarse los siguientes pasos.
1. Determine la fase positiva necesaria:
Necesitamos como mnimo 70 grados de aporte de nuestro controlador.
2. Determine la frecuencia donde debera ser adicionada esa fase (frecuencia central):
En nuestro caso es difcil determinar porque el grfico fase vs. frecuencia en el diagrama de Bode es una
lnea recta. Sin embargo, tenemos una relacin entre ancho de banda (wbw) y tiempo de establecimiento
(ts) ,(pinche en ancho de banda en Frecuencia para este ecuacin) lo que nos dice que wbw es
aproximadamente 1.92 rad/s. Por lo tanto queremos una frecuencia central justo por debajo de sta. Por
ahora elegiremos 1.
3. Determine la constante "a" de la ecuacin de abajo, esto detemina el espacio necesario entre el cero y
el polo para el mximo aporte de fase .
donde phi se refiere al margen de fase deseado . Para 70 grados, a = 0.0311.
4. Determine "T" y "aT" de las siguientes ecuaciones:
Para 70 grados y frecuencia central (w) = 1, aT = 0.176 y T = 5.67
Ahora, podemos agregar nuestro controlador en adelanto al sistema y ver el diagrama de Bode. Corte el
comando bode de su archivo-m y agregue lo siguiente:
k=1;
numlead = k*[5.67 1];
denlead = [0.176 1];
numl = conv(num,numlead);
denl = conv(den,denlead);
bode(numl,denl)
Debera obtenerse el siguiente diagrama de Bode:
Puede ver que nuestro el margen de fase ahora es 70 grados. Verifiquemos la respuesta a lazo cerrado a un
entrada escaln de 0.25m. Agrege lo siguiente a su archivo-m:
[numcl,dencl] = cloop(numl,denl);
t=0:0.01:5;
step(0.25*numcl,dencl,t)
Debera obtenerse la siguiente figura:
A pesar que el sistema ahora es estable y el sobrepico est slo apenas por encima del 5%, el tiempo de
establecimiento no es satisfactorio. Incrementando la ganancia incrementaremos la frecuencia de corte y
obtendremos una respuesta ms rpida. Haga k = 5, con eso, su respuesta debera verse como:
La respuesta es ms rpida, sin embargo, el sobrepico demasiado alto. Incrementando an ms la ganancia slo
lograremos un sobrepico peor.
Ms Agregado de Fase
Podemos incrementar nuestro compensador por adelanto para bajar el sobrepico.Para hacer este proceso
iterativo ms fcil use el siguiente programa. Cree un archivo-m y copie la funcin de su navegador en l
(asegsere que el comando function se vea en la primera columna del archivo-m).
function [ ] = phaseball()
%define la TF
m = 0.111;
R = 0.015;
g = -9.8;
L = 1.0;
d = 0.03;
J = 9.99e-6;
K = (m*g*d)/(L*(J/R^2+m)); %simplifica entrada
num = [-K];
den = [1 0 0];
%pide al usuario info sobre controlador
pm = input('Margen de Fase?.......');
w = input('Frecuencia Central?...');
k = input('Ganancia?.............');
%diagrama de Bode del sistema compensado
pmr = pm*pi/180;
a = (1 - sin(pmr))/(1+sin(pmr));
T = sqrt(a)/w;
aT = 1/(w*sqrt(a));
numlead = k*[aT 1];
denlead = [T 1];
numl=conv(num,numlead);
denl=conv(den,denlead);
figure
bode(numl,denl)
%respuesta al escaln a lazo cerrado
[numcl,dencl]=cloop(numl,denl);
t=0:0.01:5;
figure
step(0.25*numcl,dencl,t)
Con este archivo-m puede elegir el margen de fase, frecuencia central, y ganancia. Corra su archivo-m con los
valores siguientes y debera ver las figuras de abajo en su pantalla.
Margen de Fase?.......80
Frecuencia Central?...1
Ganancia?.............1
El sobrepico es bueno pero el tiempo de establecimiento es un poco largo. Pruebe diferentes numeros y vea qu
sucede.
Usando los valores siguientes se logr el criterio de diseo.
Margen de Fase?.......85
Frecuencia Central?....1.9
Ganancia?..............2
Nota: Un problema de diseo no necesarimente tiene una nica respuesta. Usando este mtodo (o cualquier
otro) puede obtenerse muchos diferentes compensadores. Para practicar quisiera volver y cambiar la fase
adicionada, la ganancia, o frecuencia central.
User Feedback
We would like to hear about suggestions you have for improvement, difficulties you had with the tutorials, errors
that you found, or any other comments that you have. This feedback is anonymous. en ingls
Submit Feedback Reset
Respuesta en Frecuencia : Ejemplos
Control de Marcha | Velocidad del Motor | Posicin de un Motor | Suspensin de un Colectivo | Pndulo
Invertido | Control de Longitudinal | Barra y Bola
Ejemplos: Barra y Bola
Modelacin | PID | Lugar de Races | Respuesta en Frecuencia | Espacio de Estado | Control Digital
Tutoriales
Matlab Bsico | Modelacin | PID | Lugar de Races | Respuesta en Frecuencia | Espacio de Estado |
Control Digital | Ejemplos

8/12/97 CJC

CTM Ejemplo - Respuesta en Frecuencia Control de La Barra y Bola

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

CTM Ejemplo - Respuesta en Frecuencia Control de La Barra y Bola

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

21/5/2014 CTM Ejemplo: Respuesta en Frecuencia Control de la Barra y Bola

Das könnte Ihnen auch gefallen