Practica 9

Profesor Sebastin Marcos Lpez
Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
P9. 1
PRACTICA N
PRACTICA N
9 :
9 :
EL LUGAR DE LAS RAICES
EL LUGAR DE LAS RAICES
Introduccin: El Lugar de las races
9.1. Comandos MATLAB para el anlisis de sistemas LTI mediante el lugar de
las races
9.2. Trazado del lugar de las races
9.3. Especificaciones de respuesta transitoria mediante el lugar de las races
9.4. Acciones de control y lugar de las races
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REGULACION
AUTOMATICA
P9. 2
INTRODUCCION: EL LUGAR DE LAS RAICES. INTRODUCCION: EL LUGAR DE LAS RAICES.
DEFINICI DEFINICI N Y APLICACIONES N Y APLICACIONES
Definicin :
R(s)
G(s)
H(s)
+
-
C(s)
B(s)
E(s)
Dado el sistema de control realimentado de la
Figura, la funcin de transferencia en lazo
cerrado es:
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
+
=
y su ecuacin caracterstica: 0 ) ( ) ( 1 = + s H s G
R(s)
G
p
(s)
H(s)
+
-
C(s)
B(s)
K
En muchos casos, G(s)H(s) contiene un parmetro K ajustable, y la ecuacin
caracterstica se escribe:
0 1 1
2 1
2 1
= + +
) p + ...(s ) p + )(s p + (s
) z + ...(s ) z + )(s z + (s K
= G(s)H(s)
n
m
El lugar geomtrico de las races es el lugar geomtrico de los polos en lazo
cerrado cuando el parmetro K vara entre 0 e h (lugar directo) o al
variar K de h a 0 (lugar inverso).
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AUTOMATICA
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INTRODUCCION: EL LUGAR DE LAS RAICES. INTRODUCCION: EL LUGAR DE LAS RAICES.
DEFINICI DEFINICI N Y APLICACIONES N Y APLICACIONES
Aplicaciones :
La estabilidad absoluta y relativa y el
comportamiento transitorio de un sistema de
control en lazo cerrado estn directamente
relacionados con la localizacin en el plano s de
las races de la ecuacin caracterstica en lazo
cerrado.
La tcnica del lugar de las races es un mtodo
grfico para dibujar la posicin de las races de la
ecuacin caracterstica a medida que vara un
parmetro K y es una herramienta potente para:
Estudiar la estabilidad del sistema en funcin de los
valores de K
Conseguir que el comportamiento transitorio del
sistema responda a unas especificaciones prefijadas
ajustando un parmetro K. Esto se consigue ubicando
las races de lazo cerrado en la situacin deseada.
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AUTOMATICA
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9.1. COMANDOS MATLAB PARA EL ANALISIS DE SISTEMAS 9.1. COMANDOS MATLAB PARA EL ANALISIS DE SISTEMAS
MEDIANTE EL LUGAR DE LAS RAICES MEDIANTE EL LUGAR DE LAS RAICES
Comandos MATLAB referentes al lugar de las races:
Los comandos MATLAB relacionados con el lugar de las races son:
Comando MATLAB Descripcin
rlocus(num,den)
rlocfind(num,den)
sgrid
Dibuja en la pantalla la grfica del lugar de las races
Permite identificar un punto del lugar de las races y
la ganancia K correspondiente
Dibuja una rejilla con las lneas de coeficiente de
amortiguamiento constante y frecuencia natural de
la oscilacin constante (=cte y
n
=cte)
0 1 1
2 1
2 1
= + = +
den
num
K
) p + ...(s ) p + )(s p + (s
) z + ...(s ) z + )(s z + (s
K
n
m
Para dibujar el lugar de las races con MATLAB, la ecuacin caracterstica debe
expresarse de la forma siguiente:
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AUTOMATICA
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9.2. TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RAICES 9.2. TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RAICES
Trazado del lugar de las races:
MATLAB dibuja el trazado del lugar de las races con la instruccin rlocus ,
que admite varias sintaxis:
rlocus(num,den)
rlocus(num,den,K)
rlocus(sys)
rlocus(sys1, sys2, )
[r,K]=rlocus(num,den)
[r,K]=rlocus(num,den,K)
Dibuja en la pantalla la grfica del lugar de las races
generando automticamente el vector de ganancias K
Dibuja en la pantalla la grfica del lugar de las races en
un rango de valores de K definido previamente
Dibuja en la pantalla la grfica del lugar de las races del
sistema sys (definido como sys=tf(num,den) )
Dibuja en la pantalla la grfica del lugar de las races de
varios sistemas sys1, sys2, Si el nmero de ramas es
grande no es aconsejable
Muestra una matriz con las races y los valores de K
correspondientes generado automticamente por
MATLAB. Para dibujar el lugar se utilizara plot(r, x),
poniendo entre comillas simples el trazo y color deseado
Muestra una matriz con las races y el rango de valores
de K correspondientes definidos previamente. Del mismo
modo, el lugar de las races se dibujara con plot(r,x)
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Ejemplo 9.1: Representar el lugar de las races del sistema de control de la Figura
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Ejemplo 9.4: En la Figura se muestra un sistema de brazo de robot, en el que slo se
considera el movimiento de la articulacin de la base.
Para una posicin determinada del brazo, el
diagrama de bloques es el siguiente :
i
o
CONTROLADOR
PID
MOTOR CC
REDUCTOR
ROBOT ACME
MADE IN BEJAR
+
-
CONTROL P MOTOR CC
) 55 . 0 (
5
1 + s s
K
30
1
i
Obtener el lugar de las races de este sistema de control
del brazo de robot para un rango de la ganancia entre
K=0 y K=10, comentando el comportamiento dinmico
del sistema al variar K.
Utilizando Simulink, simular la respuesta a un escaln
de 1 radin para distintos valores de K.
o
REDUCTOR
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REGULACION
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Ejemplo 9.4: Solucin
El lugar tiene 2 ramas correspondientes a los 2
polos. Es estable para todo rango de K, ya que
los polos siempre estn en el semiplano
izquierdo. Desde K=0 hasta K=2.72 el sistema
tiene 2 raices reales (sobreamortiguado) y el
transitorio ser de cada exponencial. Desde
K=2.72 (crtico) hasta K=10 el sistema es
subamortiguado y presentar una respuesta
oscilatoria, mayor a medida que aumenta K.
PUNTO DE
RUPTURA
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Ejemplo 9.4: Simulacin con Simulink
K= 2.72
K= 1 K= 5
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Ejemplo 9.5: Se dispone de un sistema de control de nivel de un depsito circular de
radio R=0.5 m y salida por orificio circular de dimetro d=0.05 m. Un sensor de nivel
nos proporciona una seal de 5 V/m y tiene un retardo de confianza en la medida de
0.75 segundos.
La consigna se da directamente en metros, por lo que para comparar dicha referencia
con el nivel del depsito medido por el sensor se necesita un conversor de ganancia 5
V/m. La servovlvula proporciona un caudal de 1 m
3
/seg / V y tarda 0.5 segundos en
cambiar completamente de posicin.
El modelo linealizado del sistema en torno a un nivel de reposo
Ho=1m, se muestra en el siguiente diagrama de bloques:
Dibujar el lugar de las races del sistema, comentando cul ser el
comportamiento dinmico del sistema al variar K. Si se desea
incrementar rpidamente la altura 0.1 metros a partir del estado
estacionario, simular la respuesta utilizando Simulink
PRACTICAS
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AUTOMATICA
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Desde K=0 hasta K=0.183 el sistema es estable
y el transitorio presentar modos de cada
exponencial. Desde K=0.183 hasta K=2.56 el
sistema es estable pero presentar una
dinmica oscilatoria tanto mayor al aumentar
la ganancia. A partir de K=2.56 el sistema es
inestable, por lo que el nivel no se estabilizara
en ningn valor, creciendo hasta causar el
rebosamiento del tanque.
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Ejemplo 9.5: Simulacin con Simulink
K= 2 K= 0.15 K= 3
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Ejemplo 9.6: Una forma simplificada de la funcin de transferencia de un avin con
piloto automtico en modo longitudinal es:
Movimiento de cabeceo ( Movimiento de cabeceo (pitch pitch) )
Sistema de ejes Sistema de ejes
Un sistema as, inestable en lazo abierto ya que tiene un polo en el
semiplano derecho del plano s , puede ser estable en lazo cerrado
para un intervalo de valores de la ganancia K .
a) Trazar el lugar de las races cuando a=b=1, =0.5 y n=4
rad/seg
b) Hallar el rango de valores de la ganancia K para mantener la
estabilidad.
) 2 )( (
) (
) ( ) (
2 2
n n
s s b s s
a s K
s H s G
+ +
+
=
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ZOOM
El avin es estable en el rango 23.7 < K < 35.7 aunque oscilar mucho cuando se produzca un
cambio de altitud. Es inestable fuera de este intervalo de K .
K=23.7
K=35.7
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Ejemplo 9.7: Considrese el sistema de control PD de la Figura, donde Kp=1 y Td=k :
+
-
CONTROL PD
PROCESO
) 1 (
10
+ s s
ks + 1
4
1
+ s
R(s)
C(s)
MEDIDA
Se puede observar que el parmetro ajustable k no aparece como un factor multiplicativo.
Se puede aplicar la tcnica del lugar de las races para visualizar cmo varan los polos en lazo
cerrado al variar k, y al trazado se le llama contorno de las races.
Se trata de expresar la ecuacin caracterstica en la forma:
0 1 ) ( ) ( 1 = + = +
den
num
K s H s G
Para ello, debe dividirse ambos miembros de la ecuacin caracterstica por los trminos que no
contienen el parmetro ajustable.
Obtener el trazado de las races de la funcin de transferencia en lazo cerrado al variar el
parmetro k=Td
PRACTICAS
REGULACION
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En nuestro caso, la ecuacin caracterstica es:
Dividiendo ambos miembros de la ecuacin caracterstica por los trminos que no
contienen el parmetro K:
0
) 4 )( 1 (
) 1 ( 10
1 =
+ +
+
+
s s s
ks

0 10 10 4 5
2 3
= + + + + ks s s s
0 10 4 5
2 3
= + + + + Ks s s s
0
10 4 5
1
2 3
=
+ + +
+
s s s
Ks
Llamando K=10k :
O bien :
0 1 = +
den
num
K
Ya tenemos la ecuacin caracterstica en la forma deseada:
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
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El sistema ser estable para todo valor de k=Td, presentando una respuesta oscilatoria para
cualquier valor de k.
PRACTICAS
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9.3. ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSITORIA 9.3. ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSITORIA
Especificaciones de respuesta transitoria:
El lugar de las races puede utilizarse para determinar la ganancia K de un
sistema de control, para que la respuesta verifique unos determinados requisitos
de respuesta transitoria.
Si el sistema es de segundo orden o de orden
superior con un par de polos dominantes, las
especificaciones vendrn determinadas mediante
restricciones a alguno de estos parmetros: el tiempo
de pico (indicador de la rapidez del sistema), el
tiempo de estabilizacin (indicador del tiempo en
alcanzar un valor estable) y el mximo sobreimpulso
(indicador de la oscilacin), lo que determina
condiciones sobre los coeficientes ,
n
y t
s
PLANO s
Como se vio en el apartado 6.3.4. , esto se traduce en una ubicacin deseada de los polos
de lazo cerrado, hecho que podremos conseguir, en muchos casos, simplemente
ajustando el valor de una ganancia K.
PRACTICAS
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Especificaciones de respuesta transitoria:
rlocfind(num,den)
rlocfind(sys)
[K,raices]=rlocfind(num,den)
sgrid
sgrid(new)
sgrid(z, wn)
Devuelve el valor de la ganancia K correspondiente a una
raz concreta que el usuario elige con el ratn sobre el lugar
de las races generado previamente con rlocus(num,den).
Para localizar con mayor precisin el punto del trazado
buscado, puede ser til realizar un zoom
Devuelve el valor de la ganancia K correspondiente a una
raz concreta que el usuario elige con el ratn sobre el lugar
de las races generado previamente con rlocus(sys)
Devuelve al valor de la ganancia K asociada a un punto del
lugar y permite conocer todas las dems races ligadas a este
valor de la ganancia, que se asignan a la variable raices
Sobre un lugar de las races ya trazado, genera una rejilla en
el plano s con los puntos de igual coeficiente de
amortiguamiento e igual frecuencia natural n
Borra la ventana grfica activa y traza una rejilla por defecto
para posteriores visualizaciones del lugar de las races
Genera nicamente los puntos de coeficiente de
amortiguamiento z y frecuencia natural wn prefijados
MATLAB dispone de varias instrucciones que facilitan la aplicacin de la
tcnica del lugar de las races a la determinacin de la respuesta transitoria:
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
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1) Determinar el comportamiento deseado del sistema en funcin de
tp, ts y Mp(%)
2) Utilizando las frmulas, traducir el comportamiento deseado
a una ubicacin de los polos en el plano s
3) Dibujar el lugar de las races con rlocus(num,den)
4) En su caso, utilizar sgrid(z,wn) para encontrar la situacin
deseada de los polos sobre el lugar de las races
Mtodo general para obtener especificaciones de respuesta transitoria con
MATLAB:
d
p
t
=
2
1
100 (%)

= e M
p
n
s
t
PLANO
s
5) Determinar la ganancia K para la cual obtendramos los polos en la situacin
deseada, utilizando rlocfind(num,den). Como alternativa, haciendo click sobre un
punto del lugar, ste se puede ir moviendo hasta la posicin deseada, obteniendo
adems de la ubicacin del polo, informacin exacta de la ganancia K, el
coeficiente de amortiguamiento (Damping), el sobreimpulso (Overshoot) y la
frecuencia natural no amortiguada (Frequency)
6) Opcionalmente, comprobar la respuesta dinmica con Simulink
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
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Ejemplo 9.8: El esquema de la Figura representa el esquema simplificado del
control I de un doble tanque no interactivo. Utilizando la tcnica del lugar de las
races, determinar el valor de K de manera que el coeficiente de amortiguamiento
del sistema sea mayor de 0.6
+
-
CONTROL I PROCESO
) 3 )( 25 . 0 (
10
+ s 1 + s
s
K
1 . 0
R(s)
H(s)
SENSOR NIVEL
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
P9. 24
Ejemplo 9.8: Situando el cursor aproximadamente sobre el punto deseado,
interseccin del lugar de las races con la recta =0.6 , con la instruccin rlocfind
obtenemos una ganancia de K=2.91. Si hacemos click sobre un punto del lugar y nos
vamos desplazando hasta conseguir un amortiguamiento (damping) exacto de 0.6
obtenemos una ganancia K=3.07. Por tanto, la solucin ms exacta es K< 3.07
Ver Video
=0.6
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
P9. 25
Ejemplo 9.9: Dado el sistema de control de fuerza donde la medida es un
acelermetro mecnico representado en la Figura:
+
-
PROCESO
8
12
+
+
s
s

K
4
1
2
+ + s s
R(s)
C(s)
a) Obtener el valor de la ganancia K que hace al sistema inestable.
b) Si se desea que la respuesta tenga un sobreimpulso mximo del 70%, encontrar el valor de la
ganancia K adecuado. Comprobar la respuesta con Simulink
CONTROL P
MEDIDA
PRACTICAS
REGULACION
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P9. 26
Ejemplo 9.9: Solucin a)
La ganancia K que hace al sistema inestable ser aquella que lleva las races al
semiplano s derecho, es decir, que hace que las races tengan parte real positiva.
Buscamos, pues, el punto de corte del lugar de las races con el eje imaginario, lmite
de la estabilidad.
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
P9. 27
Con rlocfind se ha encontrado aproximadamente un valor K=25.7
Si se quiere una precisin mxima, se hace un zoom sobre la zona cercana al eje
imaginario y haciendo click sobre el lugar de las races se va desplazando el punto
hasta encontrar un valor de los polos con parte real prcticamente nula. La solucin
ms exacta sera que una ganancia K=25.5 hace al sistema inestable
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
P9. 28
Ejemplo 9.9: Solucin b)
un sobreimpulso Mp =70%, implica, un coeficiente de amortiguamiento = 0.113
2
1
100 (%)

= e M
p
Utilizando la frmula: y despejando ,
Utilizamos sgrid para que muestre los puntos de = 0.113 (no hay restriccin para wn
por lo que se toma cualquiera) .
Despus, con rlocfind encontramos el punto de interseccin del lugar de las races con
esta recta = 0.113
La solucin ser
aproximadamente
K = 4.58
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
P9. 29
Como alternativa, se hace un zoom del lugar de las races y haciendo click sobre el
lugar, se desplaza el punto hasta obtener un coeficiente de amortiguamiento
(Damping) de = 0.113 , resultando igualmente una solucin K = 4.58
Con Simulink, se representa la respuesta
del sistema a un escaln. Obsrvese que
la respuesta es oscilatoria y tiene un
sobreimpulso mayor del 70%, ya que
aunque el sistema tiene 2 races
dominantes (cercanas al eje imaginario),
no se ha tenido en cuenta el efecto no
despreciable de los ceros en lazo cerrado.
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
P9. 30
Como comprobacin, podemos obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado
para K=4.58 a partir del esquema de Simulink, utilizando linmod y posteriormente
observar el mapa de polos y ceros con pzmap.
Se observa que el sistema en lazo
cerrado tiene 3 ceros y 3 polos.
Existen 2 polos y 2 ceros
dominantes, por lo que el sistema
es equivalente a uno de segundo
orden con 2 ceros complejos
conjugados no despreciables.
Al estar estos ceros cerca del eje
imaginario, hacen al sistema ms
rpido y oscilatorio.
Polo despreciable
Cero despreciable
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