Guia de Aplicação de Servoacionamentos

Servodrive
Servoconvertidor
Servoconversor
SCA
Motors | Energy | Automation | Coatings
User's Guide
Guia del Usuario
Guia do Usurio
GUIA DE APLICAO DE
SERVOACIONAMENTOS
Srie: Servoacionamentos
Idioma: Portugus
N do Documento: XXXXXXXX
Modelos: XXX
Data da Publicao: 03/2009
Autoria
2 | Guia de Aplicao Servoacionamento
AUTORIA
Este Guia de Servoacionamentos foi escrito pelos Dr. Richard M. Stephan (coordenao do trabalho e criao
dos captulos 1, 2, 3, 4 e parte do 5), Dr. Vitor F. Romano (captulo 5 e parte do captulo 6) e Dr. Lus Guilherme
B. Rolim (captulo 3.1), todos professores da Universidade Federal do Rio de Janeiro - UFRJ.
Coube WEG a criao dos captulos 7, 8, 9, 10 e anexos I e II como tambm a reviso tcnica do mesmo.
Indice
0
NDICE
INTRODUO
1.1 SERVOMOTORES DE CORRENTE CONTNUA .................................................................................1-2
DESCRIO DO SERVOMOTOR
2.1 SERVOMOTOR DE CORRENTE ALTERNADA SNCRONO ..............................................................2-1
2.2 CARACTERSTICAS CONSTRUTIVAS .............................................................................................. 2-2
2.2.1 Sensores de posicionamento e velocidade ............................................................................ 2-2
2.2.3 Aspectos trmicos .................................................................................................................... 2-8
DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
3.1 CONSTITUIO BSICA DO CONTROLADOR ELETRNICO ....................................................... 3-1
3.1.1 Microcontrolador ........................................................................................................................ 3-1
3.1.2 Memrias (Eprom - EEprom - RAM) ........................................................................................ 3-2
3.1.3 Sistema de Entrada e Sada de Dados .................................................................................... 3-3
3.2 ESTGIO DE POTNCIA DO SERVOCONVERSOR ......................................................................... 3-4
3.2.1 Modulao por largura de pulsos - PWM ............................................................................... 3-4
3.2.2 Transistor IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) ............................................................... 3-7
3.2.3 Servoacionamentos trifsicos ................................................................................................. 3-8
MODELAMENTO MATEMTICO E CONTROLE DO SERVOMOTOR
4.1 MODELO VETORIAL DO SERVOMOTOR .......................................................................................... 4-1
4.2 EQUAO MECNICA DO ROTOR ................................................................................................... 4-3
4.3 SISTEMAS DE CONTROLE ................................................................................................................ 4-4
NOES FUNDAMENTAIS E DIMENSIONAMENTO DO
SERVOACIONAMENTO
5.1 DEFINIES ........................................................................................................................................ 5-1
5.2 Torque ............................................................................................................................................ 5-1
5.3 VELOCIDADE DE ROTAO .............................................................................................................. 5-1
5.4 POTNCIA ............................................................................................................................................ 5-2
5.5 INRCIA ............................................................................................................................................... 5-2
5.7.1 Consideraes bsicas ............................................................................................................. 5-4
5.7.2 Transmisses mecnicas .......................................................................................................... 5-5
5.7.3 Dinmica das transmisses mecnicas .................................................................................. 5-8
5.7.3.1 Movimento uniforme ............................................................................................................... 5-9
5.7.3.2 Movimento acelerado ............................................................................................................5-11
5.7.3.3 Movimento de desacelerao ..............................................................................................5-17
APLICAES TPICAS PARA SERVOACIONAMENTOS
6.1 TORNO DE SUPERFCIE / LAMINADOR DESFOLHADOR .............................................................. 6-2
6.2 SISTEMAS DE TRANSPORTE ............................................................................................................ 6-3
6.3 TREFILAS ............................................................................................................................................. 6-4
6.4 MISTURADORES ................................................................................................................................. 6-4
6.5 BOBINADORES / DESBOBINADORES ............................................................................................. 6-4
6.6 ALIMENTAO DE TIRAS EM PRENSAS ......................................................................................... 6-5
6.7 FRESAGEM .......................................................................................................................................... 6-6
6.8 SISTEMAS DE DOSAGEM .................................................................................................................. 6-7
INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS
8.1 INSTALAO MECNICA ....................................................................................................................7-2
8.1.1 Ambiente .......................................................................................................................................7-2
8.1.2 Posicionamento e xao ..........................................................................................................7-3
8.2 INSTALAO ELTRICA .................................................................................................................... 7-4
8.2.1 Conexes de Potncia ............................................................................................................... 7-4
8.2.2 Conexes de Sinal e Controle ...................................................................................................7-7
8.2.3 Reatncia de rede ..................................................................................................................... 7-8
Indice
0
PARMETROS DO SERVOACIONAMENTOS
9.2 PARMETROS DE REGULAO ....................................................................................................... 8-3
9.3 PARMETROS DE CONFIGURAO ................................................................................................ 8-3
9.4 PARMETROS DE SERVOMOTOR .................................................................................................... 8-6
9.5 PARMETROS DAS FUNES ESPECIAIS ..................................................................................... 8-7
9.6 EXEMPLOS DE PARAMETRIZAO ................................................................................................. 8-8
PARMETROS DA PLACA POSICIONADORA
10.1 PARMETROS DE LEITURA ............................................................................................................ 9-1
10.2 PARMETROS DE REGULAO ..................................................................................................... 9-1
10.3 PARMETROS DE CONFIGURAO .............................................................................................. 9-2
10.4 PARMETROS DAS FUNES ESPECIAIS ................................................................................... 9-2
10.5.1 Contatos e bobinas .................................................................................................................. 9-3
10.5.2 STS e RTS ................................................................................................................................. 9-3
10.5.3 NTS e PTS ................................................................................................................................. 9-4
10.5.4 Contador ................................................................................................................................... 9-4
10.5.5 Seguidor .................................................................................................................................... 9-5
10.5.6 Busca do Zero .......................................................................................................................... 9-5
10.5.7 Em Velocidade .......................................................................................................................... 9-6
10.5.8 Em Posicionamento ................................................................................................................. 9-7
10.5.9 Trajetria Trapezoidal .............................................................................................................. 9-7
10.5.10 Trajetria em Curva S ............................................................................................................ 9-9
10.5.11 Jog ...........................................................................................................................................9-10
10.5.12 Stop .........................................................................................................................................9-10
10.5.13 TEMPORIZADOR .........................................................................................................................9-11
LINHA DE SERVOACIONAMENTOS
ANEXO 1 - CLCULO DO MOMENTO DE INRCIA DE MASSA
1. MOMENTO DE INRCIA DE FORMAS SIMPLES .............................................................................. 11-1
2. TEOREMA DOS EIXOS PARALELOS ..................................................................................................11-3
3. MOMENTO DE INRCIA DE FORMAS COMPOSTAS .......................................................................11-3
4. MOMENTO DE INRCIA DE CORPOS QUE SE MOVEM LINEARMENTE ......................................11-4
5. TRANSMISSO MECNICA ................................................................................................................11-4
6. EXEMPLOS DE CLCULOS DE MOMENTO DE INRCIA DE MASSA ............................................11-4
ANEXO 2 - CHECK-LIST PARA DETALHAMENTO DA APLICAO
FOLHA DE DADOS PARA DIMENSIONAMENTO - SERVOACIONAMENTOS ....................................12-1
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Introduo
1
Guia de Aplicao Servoacionamento | 1-1
INTRODUO
Servoacionamentos so sistemas eletromecnicos de controle de preciso.
Eles encontram aplicaes em diferentes campos da indstria como, por exemplo:
Mquinas-ferramenta a comando numrico
Sistemas de posicionamento
Linhas de transporte
Robs industriais
Sistemas exveis de manufatura.
Servomotores so os motores utilizados nos servoacionamentos.
Os circuitos de alimentao dos servomotores encontram-se em uma unidade chamada servoconversor.
Assim:
Servoacionamento = servomotor + servoconversor.
Uma primeira caracterstica necessria para a escolha de um motor para tal funo relaciona-se com a facilidade
e simplicidade de atuao no torque da mquina.
Neste ponto, vale ressaltar a importncia do torque nos acionamentos eletromecnicos. Ele a nica grandeza
comum aos mundos eltricos e mecnicos e, portanto, a varivel de interface. Tenses e correntes, por exemplo,
pertencem ao mundo eltrico. J velocidades e posies so grandezas mecnicas (gura 1.1).
Figura 1.1: A importncia do torque nos acionamentos eletromecnicos
Antes do advento dos dispositivos semicondutores de potncia com capacidade de conduo e bloqueio, como
o IGBT, dos materiais magnticos de elevado magnetismo remanente e fora coercitiva, como o Nd-Fe-B ou o
Sm-Co, e dos microprocessadores de baixo custo, ocorridos nas ltimas dcadas do sculo XX, os motores de
corrente contnua (CC) ocupavam o maior espao das aplicaes em servoacionamentos, pois eram os motores
que permitiam o controle do torque com mais facilidade e preciso.
Nesta apostila, ser visto que os Motores Sncronos de m Permanente (MSIP), acionados por circuitos de eletrnica
de potncia e controlados por microprocessadores digitais, representam o estado da arte dos servoacionamentos.
Sero apresentadas informaes sobre a construo dos motores, sobre ms e sensores, circuitos magnticos
e de eletrnica de potncia, microprocessadores, tcnicas de controle e aplicaes tpicas.
Introduo
1
1-2 | Guia de Aplicao Servoacionamento
Os servomotores CC sero inicialmente apresentados apenas como ponto de referncia ou paradigma para o
estudo dos modernos servomotores WEG.
1.1 SERVOMOTORES DE CORRENTE CONTNUA
O torque nas mquinas de corrente contnua dado pela relao:
T = k1 . . i
a
(1.1)
onde:
T = torque;
k1 = constante que depende das caractersticas construtivas da mquina;
= uxo magntico; e
ia = corrente de armadura.
Mantendo-se constante, o torque pode ser diretamente modicado pela corrente.
Por sua vez, a corrente dada por:
v
a
= R
a
. i
a
+ L
a
. (d i
a
/ dt) + e
a
(1.2)
onde:
v
a
= tenso de armadura;
R
a
= resistncia de armadura;
L
a
= indutncia de armadura;
e a fora contra eletromotriz dada por:
e
a
= k
2
. . n
(1.3)
onde:
n = representa a velocidade no eixo da mquina;
k
2
= constante que depende das caractersticas construtivas da mquina.
As Eqs. (1.1), (1.2) e (1.3) levam ao circuito equivalente apresentado na gura 1.2.
Figura 1.2: Circuito equivalente do motor de corrente contnua
A potncia eltrica convertida em potncia mecnica pode ser determinada por:
p
e
= e
a
. i
a
= k
2
. . n . i
a
(1.4)
O torque est relacionado com a potncia por:
T = p
e
/ n
(1.5)
Introduo
1
Logo,
T = k
2
. . i
a
(1.6)
Comparando-se as Eqs. (1.1) e (1.6) constata-se que:
k
1
= k
2
(1.7)
desde que se trabalhe com um sistema coerente de unidades, como o MKS, o sistema internacional de unidades
(SI).
Da Eq. (1.2) verica-se que a corrente de armadura (torque) da mquina CC pode ser modicada pela tenso de
armadura.
Para contornar o efeito da fora contra eletromotriz (e
a
) e melhor controlar o desempenho da mquina pode-se
empregar uma malha de controle de corrente. Este aspecto ser discutido com mais detalhe no Cap. 4, quando
as tcnicas de controle dos servoacionamentos forem estudadas.
A diminuio do uxo magntico , mantidas as condies de tenso e corrente nominais, permite a operao do
motor com velocidade superior nominal, mas com reduo de torque. Isto pode ser concludo da observao
das equaes (1.1) e (1.3) com uma reduo de para e
a
e i
a
constantes. Este modo de operao conhecido
como enfraquecimento de campo ou como regio de potncia disponvel constante (e
a
. i
a
= constante).
1.2 SERVOMOTORES DE CORRENTE ALTERNADA
A mquina bifsica de corrente alternada tambm foi empregada como servomotor. Nesta mquina, uma das
fases alimentada com tenso alternada de freqncia e amplitude constante e a outra fase recebe uma tenso
de mesma freqncia, mas defasada de 900 eltricos e amplitude ajustvel. Estes servomotores apresentam
uma preciso menor que a dos servomotores CC.
Atualmente, com os IGBTs e ms de Nd-Fe-B, as Mquinas Sncronas trifsicas de m Permanente (MSIP) so
a melhor opo de servomotores e sobre estas mquinas versar este guia.
Introduo
1
Descrio do Servomotor
2
DESCRIO DO SERVOMOTOR
2.1 SERVOMOTOR DE CORRENTE ALTERNADA SNCRONO
Com a disponibilidade de materiais magnticos com elevado magnetismo remanente (superior a 1T) e altas
foras coercitivas (da ordem de 7000 A/cm), como o Sm-Co ou o Nd-Fe-B, os Motores Sncronos de m
Permanente (MSIP) se tornaram uma opo atrativa para servomotores de potncia inferior a 10kW. Estes
materiais, baseados em terras-raras, requerem menos volume para a construo dos motores e praticamente
no podem ser desmagnetizados acidentalmente por elevadas correntes de curto. Estes motores apresentam
uma razo Potncia/Volume superior a de motores CC e mesmo a de motores de induo, que dependem de
correntes no rotor para a produo de torque.
A gura 2.1 mostra a seco de um motor MSIP. Os ms podem ser considerados parte do entreferro uma
vez que apresentam alta resistividade eltrica e permeabilidade magntica praticamente igual a do ar, um fato
surpreendente. Esta caracterstica implica em uma pequena reatncia sncrona, o que minimiza a reao de
armadura. Na gura tambm est indicado que o estator possui skew. Este termo tcnico pode ser traduzido
por inclinao e signica alinhar o incio de uma ranhura com o m da seguinte na outra extremidade do eixo, ou,
alternadamente, inclinar a linha dos ms de um passo de ranhura. O objetivo minimizar o torque de relutncia,
existente na mquina, e que produz um movimento aos solavancos, conhecido como cogging.
Figura 2.1: Seco de um Motor Sncrono de m Permanente (MSIP)
O motor da gura 2.1 apresenta perfeita simetria em relao aos plos Norte e Sul. Para efeitos de enfraquecimento
de campo no MSIP, assunto que ser abordado no item 4.1, pode ser conveniente criar uma diferena entre
as direes Norte e Sul. A gura 2.2, mostra algumas conguraes possveis de mquinas sncronas de m
permanente com rotores ditos anisotrpicos.
Figura 2.2: Rotores anisotrpicos
2
Os servomotores apresentados anteriormente possuem uma distribuio espacial senoidal do uxo de entreferro.
Os servomotores WEG empregam esta tecnologia e so todos 8 plos.
Existe um grupo de servomotores de m permanente com distribuio trapezoidal do uxo de entreferro.
Estas mquinas so menos precisas que as MSIP e no sero consideradas neste guia. Na literatura tcnica, elas
so tambm chamadas de Mquinas de Corrente Contnua Sem Escovas (Brushless DC Machines).
2.2 CARACTERSTICAS CONSTRUTIVAS
2.2.1 Sensores de posicionamento e velocidade
Os servoconversores necessitam de informaes de posio e/ou velocidade para o controle dos servomotores.
Estas informaes podem ser estimadas ou medidas. Nas aplicaes de maior preciso, impe-se o emprego
de medio por meio de sensores. Os principais tipos sero descritos a seguir:
Encoders
Os chamados encoders podem ser de dois tipos: incrementais ou absolutos. A gura 2.3 ilustra estas duas
possibilidades.
Figura 2.3: (a) Encoder incremental (b) Encoder absoluto
O encoder incremental apresenta construo mais simples. So gerados pulsos (A e B na gura 2.3a) oriundos
de duas marcaes radiais, igualmente espaadas, que permitem a deteco da posio, pela contagem dos
pulsos, e do sentido de rotao, pelo defasamento das faixas A e B. Uma marca de zero, localizada em uma
terceira circunferncia, fornece a indicao do trmino de uma volta e do incio da contagem.
2
No encoder absoluto, cada posio do disco corresponder a uma combinao de sinais (A1, A2, ...A6 na
gura 2.3b), em geral fornecidos por sensores ticos ou magnticos que percebem a passagem pelas marcas
do disco. prefervel empregar uma codicao tal que s ocorra a mudana de um bit a cada alterao de
posicionamento, como o cdigo Gray. Isto evita ambigidades, facilitando a deteco de erros.
Por ocasio de uma perda de energia ou desligamento, o sensor incremental necessita da passagem pela marca
de zero para reiniciar sua contagem aps o religamento. J o sensor absoluto pode disponibilizar a informao
da posio logo que energizado. H dispositivos comercializados que chegam a ter resoluo superior a 10
bits. A informao da velocidade pode facilmente ser obtida a partir da derivada da informao da posio,
programada digitalmente.
Tacogeradores
Os tacogeradores so geradores CC de m permanente ou geradores sncronos CA, tambm de campo
produzido por ims, conhecidos como alternadores. Os tacogeradores CC apresentam uma tenso proporcional
velocidade, positiva ou negativa, dependendo do sentido de rotao e, como toda mquina CC, trabalham com
escovas. Os alternadores no necessitam de escovas, o que representa uma vantagem. Em geral, a tenso de
sada reticada por uma ponte de diodos, o que faz com que a tenso reticada tenha sempre o mesmo sinal,
independentemente do sentido de rotao.
Resolvers
Os resolvers so transformadores de alta freqncia (5 a 10kHz) conforme sugere a gura 2.4. O primrio est
situado no rotor e existem dois secundrios em quadratura no estator. As amplitudes e fases das tenses induzidas
nos secundrios so funo da posio do rotor. Um circuito condicionador processa as tenses induzidas nos
secundrios fornecendo uma tenso proporcional posio.
Figura 2.4: Resolver
Os sincro transformadores, empregados em tradicionais malhas de controle, podem ser vistos como resolvers
alimentados em 60Hz.
2.2.2 CIRCUITO MAGNTICO
Os modernos servomotores so construdos com ms de terras-raras. Assim, para o melhor entendimento do
seu funcionamento, a seguir ser apresentado um resumo das principais relaes para a resoluo de circuitos
magnticos com ms.
ms
Nos meios e materiais no magnticos, o vetor intensidade de campo magntico (H) e o vetor densidade de uxo
magntico (B) esto relacionados pela equao
B = . H,
(2.1)
onde:
2
= permeabilidade magntica do meio.
Para o ar, = 0 = 4 10-7 H/m
A intensidade de campo magntico (H) est relacionada com a corrente total enlaada em uma trajetria fechada
pela lei de Ampre:
H . dl = i
(2.2)
Para o circuito ilustrado na gura 2.5, a aplicao desta lei leva a:
H
1
l
1
+ H
g
l
g
= N
1
i
1
Figura 2.5: Ilustrao da lei da Ampre e da lei de Faraday
J a densidade de uxo magntico (B) est relacionada com a tenso (v) pela lei de Faraday
v = - N1 . (d / dt),
(2.3)
onde:
= B . dA o uxo magntico que atravessa a rea A.
No interior dos materiais magnticos, a relao entre B e H no-linear. As curvas B x H, como a apresentada
na gura 2.6, ensinam as principais propriedades destes materiais:
Existe uma densidade de uxo magntico de saturao (BSAT). O aumento de H, produzido por um aumento
de corrente de excitao, no corresponde a um aumento signicativo de B, quando se opera prximo da
saturao;
Ao se retirar a corrente de excitao (H = 0), o material ainda guarda uma densidade de uxo magntico
(BR). Isto um m. A polaridade deste uxo remanente funciona como uma memria, indicando qual o
sentido da ltima corrente aplicada. Esta propriedade foi usada para a construo das memrias de ferrita
de computadores;
A fora coercitiva (HC) indica a corrente que deve ser aplicada para desmagnetizar um material (ou seja, levar
B a zero). Quanto maior for HC, mais difcil a perda do magnetismo remanente de um m;
BR e HC so conseqncia do lao de histerese caracterstico do material.
Variaes em torno de um ponto de operao da curva B x H seguem um pequeno lao de histerese.
Quando a curva de histerese se apresenta como uma linha reta, estes laos deixam de existir, o que signica
a manuteno das propriedades magnticas do m.
2
Figura 2.6: Curvas B x H de um material magntico
O segundo quadrante das curvas B x H dos principais materiais magnticos empregados na fabricao de ms
esto dadas na gura 2.7.
Figura 2.7: Curvas B x H dos principais ms
Observamos que o Alnico (Alumnio-Nquel-Cobalto), fabricado a partir de 1945, possui elevado magnetismo
remanente mas pouco resistente desmagnetizao. A Ferrita, datada de 1950, apresenta valores mdios de
BR e HC. J o Sm-Co (Samrio-Cobalto, 1975) e o Nd-Fe-B (Neodmio-Ferro-Boro, 1983) alm de apresentarem
elevado magnetismo remanente e elevada fora coercitiva, possuem uma curva B x H linear. Esta caracterstica
linear signica que no ocorrer perda de densidade de uxo magntico caso o sistema seja submetido a uma
variao cclica de H.
Estes materiais so chamados de materiais ferromagnticos duros. Materiais ferromagnticos com um estreito
lao de histerese so chamados de moles e servem para a construo de circuitos magnticos, mas no so
adequados para a produo de ms. Os materiais ferromagnticos moles so produzidos na forma de lminas
de espessura inferior a 1mm para minimizar as perdas por corrente parasita em transformadores e motores
eltricos.
2
Continuidade do Fluxo Magntico
As linhas de uxo que penetram em uma superfcie fechada tambm devem sair desta superfcie. No existe uma
fonte ou um sumidouro de uxo magntico. Por exemplo, no circuito da gura 2.8, pode-se escrever:
1 + 2 = 3 ou B
1
. A
1
+ B
2
. A
2
= B
3
. A
3
Figura 2.8: Continuidade do uxo em circuitos magnticos
Este fato uma conseqncia das linhas de uxo formarem sempre caminhos fechados.
Relutncia
A aplicao da lei de Ampre e a propriedade da continuidade do uxo podem ser combinadas para a introduo
do conceito de relutncia, que facilita muito a soluo de circuitos magnticos.
O produto Hk.lk pode ser reescrito como:
H
k
. l
k
= H
k
. ( . A
k
) [l
k
/( . A
k
)] =
( . H
k
) . A
k
. [I
k
/( . A
k
)] =
(B
k
. A
k
) [l
k
/( . A
k
)] =
k
[l
k
/( . A
k
)]
Chama-se de relutncia do trecho k a relao:
R
k
= [l
k
/ ( . A
k
)]
(2.4)
A relutncia depende das dimenses do material e de sua permeabilidade magntica.
Para um caminho fechado, pode-se ento escrever a lei de Ampre, apresentada na equao (2.2), como:
R
k
.
k
= i
(2.5)
Seja, por exemplo, o circuito magntico da gura 2.9 onde esto indicados os uxos e as relutncias de cada
trecho.
2
Figura 2.9: Circuito magntico
Percorrendo o circuito magntico pelo caminho I, pode-se escrever:
N
1
. i
1
+ N
3
. i
3
= R
1
.
1
+ R
3
.
3
(2.6)
O caminho II leva a:
N
2
. i
2
+ N
3
. i
3
= R
2
.
2
+ R
3
.
3
(2.7)
Por outro lado:
3
=
1
+
2
(2.8)
Conhecidos os valores de i
1
, i
2
e i
3
, as equaes acima poderiam ser resolvidas para obter
1
,
2
e
3
.
Tudo se passa como se tratasse do circuito eltrico resistivo apresentado na gura 2.10, estabelecidas as seguintes
analogias:
CIRCUITO MAGNTICO CIRCUITO ELTRICO
Ni V
I
R R
1/
Figura 2.10: Circuito resistivo equivalente
Onde, Ni chamada fora magnetomotriz e a sua polaridade depende do sentido do enlaamento da corrente.
Por exemplo, na gura 2.11, i
1
produz uma fora magnetomotriz positiva para o estabelecimento de e i
2
uma fora
magnetomotriz negativa. O polegar da mo direita, quando os demais dedos fecharem-se contra a palma da mo
acompanhando a corrente nos condutores, indica o sentido do uxo para uma fora magnetomotriz positiva.
2
Figura 2.11: Sentido da fora magnetomotriz
2.2.3 Aspectos trmicos
A curva B x H de um m depende da temperatura, podendo at ocorrer perdas de magnetismo remanente a partir
de uma determinada temperatura, conhecida como temperatura de Curie. Para os servomotores, a temperatura
absoluta de 150 C pode ser tomada como um valor mximo que no deve ser ultrapassado por medida de
segurana. Neste particular, os ms de Nd-Fe-B so mais sensveis que os de Sm-Co. No entanto, o Samrio
(Sm) encontra-se disponvel em poucos lugares do mundo, o que torna os ms de Sm-Co bem mais caros que
os ims de Nd-Fe-B. interessante destacar que o Brasil possui jazidas tanto de Sm quanto de Nd. Infelizmente,
no dominamos o processo metalrgico de produo industrial de ms de terras raras.
As resistncias eltricas tambm variam com a temperatura, afetando com isto as caractersticas do
servomotor.
Na prtica, existe uma gama de efeitos trmicos que devem ser considerados, alm dos relativos aos parmetros
do motor. Por exemplo, o calor transferido pelo eixo da mquina pode afetar um mecanismo de posicionamento
de preciso.
Descrio do Servoconversor
3
DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
3.1 CONSTITUIO BSICA DO CONTROLADOR ELETRNICO
3.1.1 Microcontrolador
O controle de equipamentos para acionamentos industriais comumente realizado por intermdio de um
microprocessador embarcado no produto, o qual carrega um programa armazenado composto de algoritmos
dedicados aplicao em questo. Muitas vezes um nico processador acumula, alm das funes de controle,
tambm as funes de dilogo com o operador e comunicaes com outros dispositivos, atravs de redes
industriais (tambm conhecidas como barramentos de campo). Para que seja possvel integrar em software as
sosticadas tcnicas de controle utilizadas atualmente no acionamento de mquinas eltricas, juntamente com
outros mdulos de programas que assegurem conectividade em rede e interface amigvel com o operador, tudo
isso a custo competitivo, necessrio escolher adequadamente o processador a ser utilizado.
O tipo de microprocessador que melhor se presta a esta categoria de aplicaes costuma ser aquele que integra
na mesma pastilha de silcio, alm da unidade central de processamento (CPU), tambm circuitos de memria
e uma diversidade de circuitos auxiliares (perifricos) dedicados a funes de entrada e sada (E/S) especcas,
tais como converso analgico-digital (A/D) e sadas digitais moduladas por largura de pulso (PWM). Tal tipo
de processador usualmente chamado de microcontrolador. Com relao arquitetura interna da CPU, os
microcontroladores atualmente disponveis no mercado podem ser classicados em trs grupos principais:
os que possuem arquitetura de Von Neuman;
os de arquitetura de Harvard;
os de arquitetura RISC (arquitetura utilizada pelo servoconversor WEG SCA-05).
Devido simplicidade dos seus circuitos internos, os microcontroladores com CPU do tipo RISC tendem a operar
com maior ecincia (menor consumo de energia) com freqncias de clock mais elevadas. Tambm por este
motivo, possvel integrar quantidades muito maiores de memria junto com a CPU e os circuitos perifricos
na pastilha de silcio (chip) que constitui o microcontrolador. Com isso torna-se vivel a incorporao de novas
facilidades ao software de controle do produto, com menor impacto nos custos de produo.
Outra importante diferena encontrada entre famlias distintas de microcontroladores reside no comprimento
de palavra nativo da CPU, que normalmente vai de 8 a 32 bits. De um modo geral, os microcontroladores
com palavras maiores so mais ecientes na execuo de algoritmos matemticos, como por exemplo os que
costumam ser empregados para o acionamento de mquinas eltricas. Isto pode acabar se reetindo na preciso
e no desempenho dinmico dos controles efetuados pelo microcontrolador.
Em aplicaes tpicas de controle digital, a execuo dos algoritmos de controle precisa ocorrer a intervalos de
tempo regulares. No caso particular do controle de dispositivos eletromecnicos, comum que estes intervalos de
tempo sejam muito reduzidos, da ordem de 10-4s, alm de no serem tolerveis grandes variaes nos mesmos.
Estes aspectos caracterizam o software a ser utilizado neste caso como sendo programas de tempo real crtico.
Em programas assim, a sincronizao da execuo dos algoritmos de controle freqentemente obtida atravs
de mecanismos de interrupes produzidas por circuitos temporizadores internos ao microcontrolador.
Interrupo um mecanismo de hardware disponvel na maioria dos microprocessadores, cuja nalidade
desencadear a execuo de uma rotina de software em reposta a um evento ocorrido em circuitos internos ou
externos CPU.
As interrupes internas podem ser causadas por determinadas condies de erro (as quais costuma-se denominar
excees), resultantes da execuo de certas operaes, ou ainda pela execuo de instrues especcas
para essa nalidade (as assim chamadas interrupes de software).
As interrupes externas so usualmente disparadas por transies de nvel lgico em determinados pinos
do circuito integrado (CI) que contm a CPU, ou em determinados bits de registradores associados a circuitos
perifricos internos ao CI. Ocorre porm que atrasos inerentes ao prprio sistema de interrupes (tambm
chamados latncias) e atrasos devidos execuo de determinadas operaes podem prejudicar o desempenho do
3
software em aplicaes de tempo real crtico. Por isso o microcontrolador e o software devem ser cuidadosamente
especicados para programas desse tipo e, mais uma vez, a arquitetura RISC com comprimento de palavra de
32 bits oferece vantagens para aplicaes como essa.
Em uma aplicao de controle de servoacionamento, o microcontrolador responsvel pelas seguintes tarefas
de tempo real:
Aquisio de sinais de posio e velocidade para ns de controle, atravs de interfaces digitais para sensores
do tipo resolver ou encoders (geradores de pulsos);
Execuo do algoritmo de controle de velocidade ou posio;
Aquisio de sinais de corrente para ns de controle e proteo (converso A/D);
Execuo do algoritmo de controle em coordenadas sncronas (d-q);
Clculo de valores de referncia para modulao PWM das tenses produzidas pelo conversor (PWM senoidal
ou modulao do vetor espacial).
Algumas dessas tarefas so executadas por circuitos perifricos especcos integrados no prprio CI do
microcontrolador, enquanto que outras so feitas por sub-rotinas ativadas por interrupo, que so chamadas
rotinas de servio de interrupo (RSI).
3.1.2 Memrias (Eprom - EEprom - RAM)
As instrues de um programa de controle, assim como os dados processados pelo mesmo, so armazenados
em circuitos de memria, que podem ser basicamente classicados em dois tipos: voltil e no-voltil. Numa
aplicao onde o microcontrolador esteja embarcado em um equipamento, instrues de programa e parmetros
invariantes so normalmente armazenados em memria no-voltil, enquanto os dados (cujos valores podem
variar durante a execuo do programa) residem em memria do tipo voltil. O contedo da memria voltil
perdido quando o suprimento de energia desligado, enquanto a memria no voltil retm seu contedo mesmo
na ausncia de alimentao.
Historicamente, circuitos de memria no-voltil foram denominados Read-Only Memory (ROM), enquanto a
memria voltil foi batizada de Random-Access Memory (RAM). A sigla RAM pretende sugerir que uma clula
qualquer de um bloco de memria possa ser acessada aleatoriamente, praticamente sem variao no tempo de
acesso. Na verdade, essa caracterstica se aplica tambm s memrias do tipo ROM. Porm, no passado era
comum a utilizao de outros tipos de dispositivo de armazenamento de dados cuja forma de acesso no era
aleatria e sim seqencial (e.g. ta magntica). A denominao RAM surgiu ento com o propsito de enfatizar a
diferena de forma de acesso com relao a estes dispositivos seqenciais, tendo perdurado at hoje.
Nos circuitos de memria ROM originais, o contedo armazenado era denido no momento da fabricao do CI,
no podendo ser alterado posteriormente. Com o desenvolvimento da tecnologia, foram surgindo outros tipos
de memria ROM, que podiam ser programadas e at mesmo reprogramadas aps a fabricao. Com isso, as
memrias fabricadas j programadas passaram a ser conhecidas como mask ROM, enquanto os demais tipos
de memria foram assim denominadas:
PROM (programmable ROM) ou OTP-ROM (One-Time Programmable ROM): memrias programveis apenas
uma vez, pelo prprio usurio;
EPROM (Erasable and Programmable ROM): memrias reprogramveis, cujo contedo pode ser apagado por
meios diversos antes de uma nova programao.
As primeiras memrias EPROM eram apagveis somente por meio de exposio luz ultravioleta. Posteriormente
foram desenvolvidas memrias EPROM cujo apagamento e reprogramao podem ser feitos eletricamente,
por meio da aplicao de nveis de tenso diferentes das tenses normais de operao. Memrias desse tipo
caram conhecidas como EEPROM ou E2PROM (Electrically Erasable and Programmable ROM). Contudo, a
reprogramao desse tipo de memria requer que o CI que as contm seja removido do circuito de aplicao e
colocado em um dispositivo programador especco.
Tecnologias desenvolvidas mais recentemente permitem que memrias EPROM sejam reprogramadas sem
que seja necessrio remov-las do circuito de aplicao, mediante aplicao das prprias tenses normais de
operao. Memrias desse tipo so conhecidas como FLASH-EPROM ou simplesmente memrias FLASH.
3
Com relao s memrias RAM h tambm diferentes tecnologias, que so porm classicadas em apenas
dois grupos distintos: as memrias RAM dinmicas e as estticas. A diferena bsica entre os dois tipos est
ligado ao tempo de reteno do contedo. Nas memrias estticas o contedo se mantm enquanto o circuito
estiver energizado, enquanto nas dinmicas o contedo se perde aps algum tempo, mesmo que a alimentao
seja mantida. As memrias dinmicas exigem ento uma constante atualizao do contedo (o assim chamado
refresh), que precisa ser executada por um circuito auxiliar.
As memrias dinmicas costumavam ser associadas a custos de produo mais baixos, mas ultimamente
as memrias estticas vm sendo utilizadas a custos competitivos. Independentemente do tipo de memria
empregado, um parmetro importante para o desempenho do sistema de processamento o tempo de acesso
memria. Para obter mximo desempenho do processador, importante que a memria utilizada tenha tempos
de acesso compatveis com as temporizaes dos sinais gerados pela CPU para controle do acesso memria.
Caso contrrio precisam ser inseridos estados de espera (wait states) durante os acessos, o que degrada o
desempenho na execuo dos programas. A situao ideal que a memria utilizada possa ser acessada sem
estados de espera, sendo as memrias que atendem a estas especicaes comumente denominadas zero
wait state.
3.1.3 Sistema de Entrada e Sada de Dados
Os circuitos de entrada e sada (E/S) que costumam ser integrados nos CIs de microcontroladores compreendem
funes bastante diversicadas tais como:
Entradas e sadas analgicas;
Entradas e sadas digitais paralelas (controle de bits individuais);
Comunicao serial sncrona e assncrona;
Entradas para contagem e captura de eventos;
Interface para encoder incremental de quadratura (gerador de pulsos);
Sadas temporizadas;
Sadas com modulao por largura de pulso (PWM).
No controle de servoacionamentos, os dispositivos de E/S que se associam mais diretamente aos circuitos
eletrnicos de potncia responsveis pelo comando do servomotor so as entradas analgicas e as sadas PWM.
Como caractersticas tpicas das entradas analgicas de microcontroladores tem-se: resoluo de 14 bits, tempos
de converso da ordem de 10-6s, disparo por software ou hardware, sincronizado ou no, diversos canais de
entrada multiplexados e circuito de amostragem e reteno (sample & hold) integrado. Alguns microcontroladores
permitem a aquisio simultnea de pares de sinais. Quanto s sadas PWM, so tipicamente disponveis em
quantidade suciente para o comando de uma ou mais pontes inversoras trifsicas, sendo congurveis quanto
ao nvel ativo dos sinais de sada, permitindo a gerao de sinais complementares para as chaves semicondutoras
de uma mesma fase, com tempo morto gerado automaticamente.
por meio das entradas analgicas que as correntes nas bobinas das fases do motor, depois de serem
processadas por transdutores e circuitos de condicionamento de sinais, so convertidas em dados numricos
para serem utilizados como valores medidos nos algoritmos de controle realimentado de corrente. Como resultado
dos clculos desses algoritmos, os nveis de modulao das sadas PWM so variados em tempo real, a cada
intervalo de amostragem do sistema de controle digital da corrente. A produo dos sinais de sada PWM
feita a partir de um contador/temporizador dedicado, ao qual so associados circuitos internos de comparao
digital. Para a gerao de sinais PWM trifsicos so necessrios trs registradores de comparao. O contador
associado a eles deve operar em modo crescente/decrescente, isto , a contagem vai de zero at um valor
mximo, correspondente a metade do perodo de modulao, e retorna em seguida a zero com a mesma taxa de
variao que na subida. Como resultado pode-se imaginar a variao do contedo do contador como um sinal
triangular quantizado. Quando o valor da contagem (contedo do contador) ultrapassa ento o valor armazenado
em um registrador de comparao, produz-se automaticamente uma mudana de estado nos pinos de sada
correspondentes. Comparando-se ento a operao do circuito gerador de PWM de um microcontrolador com
o mtodo tradicional de gerao de PWM por comparao seno/tringulo (portadora triangular e sinal modulante
senoidal, como ser visto no item 3.2.1), tem-se que o contedo do contador anlogo ao papel da portadora,
enquanto que o papel do sinal modulante desempenhado pela variao do valor armazenado no registrador
de comparao.
3
3.2 ESTGIO DE POTNCIA DO SERVOCONVERSOR
3.2.1 Modulao por largura de pulsos - PWM
Noes Fundamentais
Os conversores de eletrnica de potncia operam com dispositivos semicondutores nos estados de saturao
ou bloqueio. Procede-se deste modo para que as perdas nos dispositivos sejam extremamente reduzidas. Na
saturao, por exemplo, a queda de tenso sobre o semicondutor baixa e, portanto, a potncia dissipada
tambm. Da mesma forma, no bloqueio, a corrente de fuga, mesmo com tenses elevadas, pequena e, mais
uma vez, a potncia dissipada tambm. As maiores perdas ocorrem nos instantes de chaveamento. Estes circuitos
so propriamente chamados de circuitos chaveados e pela natureza da sua operao introduzem harmnicos na
gerao de sinais contnuos ou alternados. Os servoconversores, necessrios no acionamento de MSIP, produzem
sinais alternados de amplitude e freqncia variveis a partir de fontes CC. Isto possvel com o emprego da
chamada modulao por largura de pulsos (PWM). Para produzir uma tenso de sada senoidal com determinada
amplitude e freqncia, um sinal senoidal de controle (v
s
) comparado com uma onda triangular (v
t
) , conforme
mostrado na gura 3.1(a). A freqncia da onda triangular, chamada de onda portadora, determina a freqncia
de chaveamento.
Figura 3.1: Gerao de um sinal PWM a partir de uma referncia senoidal e de uma onda portadora triangular (PWM seno-tringulo)
A gerao de um sinal chaveado com predominncia de uma componente de primeiro harmnico de freqncia
f1 e amplitude V1 pode ser obtida a partir de uma tenso contnua Vd aplicando a seguinte lgica de operao
ao circuito da gura 3.2:
v
s
> v
t
, T
A
fechada, T
B
aberta v
AN
= V
d
/ 2
v
s
< v
t
, T
B
fechada, T
A
aberta v
AN
= - V
d
/ 2
O resultado desta operao est indicado na gura 3.1(b). Em tracejado est indicada a componente fundamental
ou de primeiro harmnico.
3
Figura 3.2: Circuito de potncia CC-CA
Se f
t
e V
t
so a freqncia e a amplitude da onda triangular portadora e
se f
1
e V
1
so a freqncia e a amplitude da onda de referncia,
dene-se:
razo de modulao de amplitude, m
a
= V
1
/ V
t
;
razo de modulao de freqncia, m
f
= f
t
/ f
1
.
Pode-se demonstrar que a amplitude da componente fundamental proporcional a ma , para ma < 1 e com mf
>> 1. A distribuio de harmnicos, obtida pela srie de Fourier, segue a congurao mostrada na gura 3.3. As
componentes harmnicas aparecem em torno das freqncias mltiplas de mf , segundo a relao:
h = j m
f
k, j e k N,
(3.1)
onde:
h=1 corresponde freqncia fundamental;
para j mpar, k assume apenas valores pares;
para j par, k assume valores mpares.
Figura 3.3: Espectro harmnico do sinal da gura 3.1
Para que o sinal gerado s contenha harmnicos mpares, m
f
deve ser escolhido como um nmero mpar. Quanto
maior for m
f
, maior sero as freqncias das componentes harmnicas e, portanto, mais fcil ser a ltragem
destes sinais. Por outro lado, valores elevados de m
f
implicam em chaveamentos mais freqentes (ocorrero mais
intersees entre o sinal senoidal e a onda triangular) e, com isto, maiores sero as perdas de chaveamento.
Sobremodulao
Para valores de m
a
> 1, a operao entra em uma regio onde a amplitude do primeiro harmnico no mais
linearmente proporcional ao valor de m
a
. Esta regio conhecida como regio de sobremodulao. A gura 3.4
3
apresenta um grco que retrata esta situao.
Figura 3.4: Amplitude do primeiro harmnico de um sinal PWM seno tringulo em funo da razo de modulao de amplitude
A situao extrema da sobremodulao corresponde a um sinal de sada onda quadrada como mostrado na
gura 3.5.
Figura 3.5: Onda quadrada
A amplitude do primeiro harmnico desta tenso vale (2/) . Vd e a distribuio dos harmnicos, obtida pela
srie de Fourier, est apresentada na gura 3.6.
Figura 3.6: Distribuio harmnica de onda quadrada
PWM Sncrono
Na gura 3.1, os sinais da onda senoidal de referncia (v
s
) e da onda triangular portadora (v
t
) esto sincronizados,
ou seja, o perodo de v
s
um mltiplo exato do perodo de v
t
. Esta situao de sincronismo desejvel para se
obter um espectro xo de componentes harmnicas e mandatria caso m
f
seja pequeno (m
f
< 21).
3
PWM Assncrono
Quando mf elevado (m
f
> 21) as freqncias sub harmnicas geradas pelo assincronismo so de pequeno valor
e podem ser aceitas em muitos casos. No entanto, o PWM assncrono ser sempre inferior ao PWM sncrono.
Outras formas de PWM
O PWM seno-tringulo apresentado nos itens anteriores um dos mais empregados, no entanto, existem vrios
outros tipos de PWM, que sero apenas mencionados aqui:
PWM seno-tringulo com injeo de terceiro harmnico
PWM para eliminar determinadas freqncias harmnicas
PWM vetorial, para minimizar o nmero de chaveamentos.
3.2.2 Transistor IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)
O IGBT um dispositivo semicondutor de potncia que combina a tecnologia MOSFET, para o controle da
conduo, com a tecnologia do transistor bipolar, para a parte de potncia. Ganha-se, com isto, rapidez e baixo
consumo no comando, como nos MOSFET, permitindo operaes com freqncias da ordem de 20 kHz com
tempos de conduo (turn-on) e bloqueio (turn-off) prximos de 1s. Paralelamente, as perdas na conduo e
a capacidade de conduo de corrente so as de um transistor de potncia, chegando a at 1200A atualmente.
A capacidade de bloqueio de tenso direta pode chegar a 2 kV. Em geral, para a alimentao de motores CA at
100cv este o dispositivo mais empregado.
O smbolo usado nesta apostila para representar o IGBT est indicado na gura 3.7.
Figura 3.7: Smbolo do IGBT
Curvas caractersticas corrente x tenso so mostradas na gura 3.8. Nesta gura:
V
RM
= maior tenso reversa que pode ser aplicada ao dispositivo sem danic-lo. Em geral, esta tenso
muito baixa e os dispositivos so protegidos com um diodo em anti paralelo.
V
DM
= maior tenso direta que pode ser aplicada.
V
GE
= tenso aplicada entre o gate e o emissor.
Observe-se tambm que quanto maior a tenso VGE tanto maior a regio de conduo de corrente sem
saturao.
3
Figura 3.8: Curvas caractersticas de um IGBT
Uma seo vertical de um IGBT est representada na gura 3.9.
Figura 3.9: Seo de um IGBT
3.2.3 Servoacionamentos trifsicos
No item 3.2.1 foi apresentada a operao de um inversor monofsico. Para o caso dos MSIP, que so mquinas
trifsicas, emprega-se normalmente a topologia apresentada na gura 3.10, que uma simples extenso do caso
monofsico, com chaveamentos defasados de 120 eltricos.
A ponte reticadora de diodos transforma a tenso alternada de entrada em uma tenso contnua que ltrada
por um banco de capacitores. Este circuito de corrente contnua chamada de circuito intermedirio. A tenso
contnua alimenta a ponte inversora formada pelos IGBTs e diodos em anti-paralelo. O comando do gate dos
IGBTs, feito por um circuito de comando implementado em um microcontrolador, permite a gerao de uma
tenso com amplitude e freqncia controladas. O formato dos pulsos obedece ao princpio de modulao PWM
seno-tringulo apresentado anteriormente.
Figura 3.10: Servoacionamento trifsico
Modelamento Matemtico e Controle do Servomotor
4
MODELAMENTO MATEMTICO E CONTROLE DO SERVOMOTOR
4.1 MODELO VETORIAL DO SERVOMOTOR
As correntes de armadura de um Motor Sncrono de m Permanente (MSIP) podem ser ajustadas por meio de
uma malha de controle com tempo de resposta bem menor que as constantes de tempo mecnicas do sistema.
Neste caso, pode-se admitir que as correntes de armadura so impostas mquina. Estas correntes produzem
um campo magntico (indicado por uma seta na gura 4.1) que ir interagir com o campo magntico do m
(indicado pelos plos N e S na mesma gura). O valor mximo de torque ocorre quando estes campos forem
ortogonais.
Figura 4.1: Campos de estator e rotor de uma MSIP
A partir da informao da posio do rotor possvel implementar um sistema de controle que imponha
convenientemente as correntes de armadura na condio (a) acima descrita. Empregando a nomenclatura de
Park, pode-se escrever:
i
sd
= 0
(4.1)
i
sq
= I
(4.2)
Basicamente, a transformao de Park consiste em substituir as trs correntes de fase (i
a
, i
b
, i
c
), por duas correntes
apenas (i
sd
, i
sq
). Isto possvel desde que
i
a
+ i
b
+ i
c
= 0, o que ocorre quando o neutro do circuito eltrico no est aterrado. Assim, a transformao das
correntes do sistema trifsico para o sistema bifsico feito por:
i
sd
cos cos ( - 2 /3) cos ( + 2 /3 i
a
= 2/3 i
b
i
sq
- sen - sen ( - 2 /3 - sen ( + 2 /3 i
c
Onde, representa o ngulo do rotor em relao ao estator da mquina, referenciado pela linha central da fase
a.
Pode-se dar a interpretao que as componentes de corrente i
sd
e i
sq
circulam em bobinas ctcias posicionadas
na direo do rotor e na direo ortogonal ao rotor. Aqui o ndice s refere-se ao estator (stator em ingls), d
eixo direto e q eixo de quadratura.
O torque eltrico produzido dado por
T = k .
F
. i
sq
(4.3)
onde:
F = o campo magntico dos ims permanentes do rotor. interessante notar a semelhana desta ltima
equao com a Eq. (1.1), que fornece o torque de um servomotor CC. A componente de corrente na direo do
eixo q faz o papel da corrente de armadura, diretamente proporcional ao torque.
4
Pode-se demonstrar que a tenso nos terminais do motor, na condio de regime estacionrio, dada por:
V
s
= E + (R
s
+ j . . L
s
) . I
s
(4.4)
onde:
V
s
= fasor da tenso terminal;
I
s
= fasor da corrente de armadura, I
s
= I
sd
+ j I
sq
;
R
s
= resistncia de estator;
L
s
= indutncia de estator;
= freqncia angular da alimentao.
E = j 0,707 . .
F
(4.5)
A gura 4.2 representa estas relaes:
Figura 4.2: Circuito equivalente de um MSIP em regime estacionrio
A comparao desta gura com a gura 1.2 revela a similaridade eltrica entre os servomotores sncronos de m
permanente e os servomotores CC. Os primeiros, no entanto, apresentam caractersticas mecnicas muito mais
vantajosas que os segundos, como: comutao eletrnica, baixa manuteno (sem escovas), baixo momento de
inrcia, realimentao de velocidade e posio por resolver e maior relao potncia/volume.
O diagrama fasorial correspondente encontra-se na gura 4.3.
Figura 4.3: Diagrama fasorial na condio de torque mximo.
Uma das diculdades do MSIP que no admite naturalmente a condio de enfraquecimento de campo como
ocorre com uma Mquina Sncrona de Rotor Bobinado ou com uma Mquina de Corrente Contnua de Excitao
Independente ou mesmo com um Motor de Induo.
O enfraquecimento de campo corresponderia a uma diminuio de F , o que no pode ser diretamente realizado,
porque o campo dado por um m permanente. Esta hipottica diminuio acarretaria uma perda de torque, mas,
em contra partida, permitiria um aumento na velocidade de rotao, para uma amplitude de V
s
constante, como
pode ser concludo a partir das Eqs. (4.3) e (4.5). O recurso de enfraquecimento de campo pode ser desejvel
em algumas aplicaes onde se faz necessria uma rotao superior nominal com solicitao reduzida de
torque.
4
Um efeito semelhante ao enfraquecimento de campo MSIP pode, no entanto, ser obtido com a imposio de
uma componente negativa de I
sd
. O novo diagrama fasorial, correspondente a esta situao est apresentado
na gura 4.4.
Figura 4.4: Diagrama fasorial na presena de uma componente negativa de I
sd
Deste diagrama fasorial, percebe-se que esta componente negativa da corrente na direo do eixo direto
permite uma diminuio do valor de V
s
. O lugar geomtrico das extremidades do fasor V
s
est indicado pela
linha pontilhada na gura 4.4. O valor mnimo ocorre quando V
s
for perpendicular esta linha. Se |V
s
| for mantido
constante, raciocnio semelhante permite concluir que uma componente negativa de I
sd
conduz a um aumento
de E e, portanto, da velocidade de rotao.
O torque, dado pela Eq. (4.3), sofre uma diminuio pois a presena da componente I
sd
implica em uma diminuio
da componente I
sq
de modo a respeitar o valor mximo da corrente total de armadura |I
s
| , dada por:
|I
s
| = I
sd
2
+ I
sq
2
(4.6)
Este encadeamento, ainda que no enfraquea efetivamente
F
, corresponde a exatamente uma operao de
enfraquecimento de campo.
Nos rotores anisotrpicos apresentados na gura 2.2, a reatncia de eixo direto ( . L
d
) assume valores maiores que
a reatncia de quadratura ( . L
q
), como se fosse uma mquina de plos salientes, permitindo o enfraquecimento
de campo com componentes de I
sd
menores.
4.2 EQUAO MECNICA DO ROTOR
No item anterior foi apresentado o modelamento eltrico do MSIP. O comportamento mecnico da mquina
regido pela equao de Newton:
T - T
L
= J . (2/p) . ( d
2
/ dt
2
)
(4.7)
com T
L
= torque de carga;
J = momento de inrcia das partes girantes;
p = nmero de plos do motor;
= freqncia angular da alimentao eltrica.
As equaes trabalhadas nos itens anteriores podem ser apresentadas como diagrama de blocos, gura 4.5.
Figura 4.5: Blocodiagrama do Motor Sncrono de m Permanente
4
4.3 SISTEMAS DE CONTROLE
O hardware correspondente ao sistema de controle completo de um MSIP encontra-se esquematizado na
gura 4.6.
Figura 4.6: Esquema global de acionamento e controle de um MSIP
O controle industrial desta mquina feito por meio de malhas em cascata, com as malhas internas controlando
as variveis com dinmica mais rpida.
Esta estrutura de controle apresenta uma srie de vantagens sobre esquemas diretos, destacando-se a facilidade
de projeto dos diversos controladores, a simplicidade na colocao em operao a partir das malhas mais internas
e procedimentos diretos para diagnstico de falhas e proteo.
malha mais interna de controle de corrente sobrepe-se uma malha de controle de velocidade e a esta uma
malha de controle de posio, como apresentado na gura 4.7.
Figura 4.7: Controle em cascata (posio, velocidade, corrente) de um MSIP
Quando apenas a malha de controle de corrente est operante, o servoconversor dito estar no Modo de Controle
de Torque, uma vez que o torque proporcional corrente.
No Modo de Controle de Velocidade, sobrepe-se uma malha de controle de velocidade malha de controle
de corrente.
Finalmente, no Modo de Controle de Posio, mais uma malha de controle de posio inserida na estrutura
de controle em cascata.
Noes Fundamentais e Dimensionamento do Servoacionamento
5
NOES FUNDAMENTAIS E DIMENSIONAMENTO DO
SERVOACIONAMENTO
5.1 DEFINIES
Iniciaremos este captulo com algumas denies, com o objetivo de alicerar claramente os assuntos que sero
abordados.
5.2 Torque
J na primeira pgina deste Guia ressaltamos a importncia do torque nos acionamentos eletromecnicos. Ele
denido pelo produto da fora tangencial F (N) aplicada a um eixo pela distncia r (m) do ponto de aplicao
da fora ao centro do eixo. A unidade de torque (T) no SI (Sistema Internacional de Unidades) Nm (Newton
metro).
T = F . r
(5.1)
interessante observar que torque dimensional a trabalho, porm, ainda que Nm seja tambm Joule (J), a
unidade de trabalho no sistema SI, a unidade de torque ser sempre dada pelo produto de uma unidade de fora
por uma de comprimento, ressaltando assim a origem desta grandeza fsica.
Pode-se determinar o torque demandado para por em movimento uma mquina, utilizando-se uma chave de
grifo e um dinammetro de mola, como sugere a gura 5.1.
Figura 5.1: Medio de torque
Exemplo:
Se obtivermos uma leitura de fora de 5 N (~0,51 kgf) a 0,6m (600 mm) do centro do eixo, o torque ser:
T = 5 . 0,6 = 3 Nm
(5.2)
5.3 VELOCIDADE DE ROTAO
A velocidade de rotao fornece a razo entre o nmero de rotaes de um eixo pelo perodo de tempo necessrio
para efetuar este nmero de rotaes. Usualmente, a velocidade de rotao representada pela letra n.
A unidade de velocidade de rotao no sistema SI rad/s (radianos por segundo). Em trabalhos de engenharia,
costuma-se empregar as unidades rotaes por minuto (rpm) ou rotaes por segundo (rps). O relacionamento
entre estas unidades facilmente obtido por:
1 rps = 60 rpm = 2 rad/s
(5.3)
A velocidade de rotao no deve ser confundida com a freqncia de rotao, ainda que exista um relacionamento
direto entre estas grandezas. Exemplicando, uma velocidade angular de 2 rad/s ou 1 rps corresponde a uma
freqncia de rotao de 1 Hz.
5
Neste ponto, vale destacar a relao que existe entre a velocidade de rotao de uma mquina sncrona (n), a
freqncia eltrica de alimentao desta mquina (f) e o seu nmero de plos (p):
[rps] = f [Hz] / (p/2)
(5.4)
ou
[rpm] = 120. f [Hz] / p
(5.5)
A relao
= 2 f
(5.6)
conhecida como freqncia angular eltrica, uma vez que a componente fundamental de tenso de alimentao
tem a forma:
v
(t)
= V
max
sen (2 f t + ) =
V
max
sen ( t + )
(5.7)
Onde um ngulo de fase.
Exemplo:
Um MSIP de 8 plos, comandado por um servoconversor cuja freqncia de sada 150 Hz, gira a uma velocidade
sncrona de
n = ( 120 . 80 ) / 2 = 4800 rpm
(5.8)
5.4 POTNCIA
A potncia P dada pelo produto do torque T pela velocidade de rotao n. No sistema SI, T dado em Nm, a
velocidade de rotao em rad/s e a potncia em W (watts). Para velocidades em rpm, a relao ca:
P = (2 / 60) . n . T
(5.9)
com P em watts (W).
Exemplo:
Se a mquina dos exemplos anteriores demandasse os mesmos 45 Nm a uma velocidade de rotao de 1760
rpm, ento a potncia seria:
P = (2 / 60) . 3 . 1760 =
552,6 W 0,5526 kW
(5.10)
5.5 INRCIA
Inrcia a resistncia que uma massa oferece modicao do seu estado de movimento. Todo corpo que tem
massa tem inrcia. Uma massa em repouso requer um torque (ou fora) para coloc-la em movimento; uma massa
em movimento requer um torque (ou fora) para modicar a sua velocidade ou para coloc-la em repouso. O
momento de inrcia de massa J (kgm2) de um corpo depende da sua massa m (kg) e da distribuio da massa
ao redor do eixo de giro, ou seja, da sua geometria. O Anexo 1 traz as frmulas para o clculo do momento de
inrcia de massa de diversos corpos comuns.
5
5.6 ACELERAO / DESACELERAO
O torque T (Nm) necessrio para acelerar (ou desacelerar) uma carga com momento de inrcia de massa (ou
simplesmente inrcia) J (kgm2), da velocidade de rotao n
1
(rpm) para n
2
(rpm), em um tempo t (s), dado por
T
d ac
= (2 . /60) . J . (n
2
n
1
) / t
(5.11)
Este torque chamado de torque dinmico de acelerao, T
d ac
. Se n
2
> n
1
(acelerao), T
d ac
positivo, signicando
que seu sentido igual ao sentido de rotao; se n
2
< n
1
(desacelerao), T
d ac
negativo, signicando que seu
sentido contrrio ao sentido de rotao.
Exemplo:
Um cilindro macio de alumnio, de dimetro d = 165 mm e comprimento l = 1.200 mm, e portanto com uma
massa m de aproximadamente 10 kg, tem momento de inrcia de massa J de (eq. A1, Anexo 1)
J = 1/8 . 10 . (0,165)
2
= 0,034 kgm
2
(5.12)
Se o corpo deve acelerar de de 0 a 1.760 rpm no tempo de 1,0s, ento o torque de acelerao ser (eq. 5.11)
T
d ac
= (2 / 60) . 0,034 .
(1.760 0) / 1,0 = 6,26 Nm
(5.13)
Adicionando-se o torque de acelerao acima calculado ao torque de atrito calculado no primeiro exemplo do
item 5.2, tem-se
T = 3 + 6,26 = 9,26 Nm
(5.14)
e para a potncia (eq. 5.9)
P = (2 / 60) . 9,26 . 1760 =
1705,8 W (~ 1,70 kW)
(5.15)
O perl de velocidade ou acelerao de um servoacionamento WEG pode ser denido pelo usurio. Os mais
comuns so conhecidos como perl de velocidade rampa linear e perl de velocidade rampa S.
A gura 5.2 (a) e (b) ilustra estas situaes. A vantagem do perl em rampa S que a acelerao no sofre variaes
bruscas, o que desejvel quando se trata de movimentos em estruturas mecnicas complexas, como robs,
evitando choques mecnicos durante aceleraes ou desaceleraes.
Uma possvel combinao destes pers est dada na gura 5.2 (c).
5
Obs: O Jerk denido como a derivada da acelerao
Figura 5.2: Curvas de acelerao (a) curva linear (b) curva S (c) percentual varivel de curva S
5.7 DIMENSIONAMENTO DE SERVOACIONAMENTOS
5.7.1 Consideraes bsicas
O dimensionamento do servomotor para uma determinada aplicao requer um amplo conhecimento dos
parmetros de operao da carga a ser movimentada.
Em geral, o servomotor associado a um sistema de transmisso de potncia mecnica e este carga movida,
conforme apresentado na gura 5.3.
Figura 5.3: Esquema de um conjunto acionamento e carga movida
5
O desempenho do conjunto acionamento e carga movida inuenciado por vrios fatores que podem ocasionar
erros de posio e instabilidade no controle. Dentre estes se destacam:
Backlash
Folga existente entre dentes de engrenagens ou partes mveis de uma transmisso.
dimensionada para permitir a lubri cao e ajuste de imperfeies na fabricao e montagem.
Rigidez da transmisso
relacionada com a deformao que ocorre ao se aplicar uma fora/momento no elemento que
transmite potncia. Quanto maior a rigidez, menor ser a deformao resultante.
Vibrao pode ocorrer devido a desbalanceamento no conjunto ou montagem mal realizada.
Freqncia de ressonncia:
a freqncia onde se veri cam valores mximos de amplitude de vibrao no conjunto.
A freqncia de giro do servomotor deve ser sempre menor que este valor.
O projeto completo de um equipamento servoacionado envolve diversas reas de conhecimento e, neste contexto,
o equipamento pode ser caracterizado como um sistema mecatrnico.
Diversos critrios de otimizao podem ser empregados para nortear o projeto de um equipamento. Apenas para
citar alguns critrios, tem-se: o menor consumo de potncia mecnica, o menor tempo gasto para a realizao
da tarefa, o movimento mais suave, a melhor relao entre carga movida e rigidez da transmisso, etc.
Portanto, convm ao projetista de mquina que sejam bem denidas as aplicaes do equipamento, bem como
os seus parmetros de operao para que se obtenha o melhor desempenho possvel do conjunto acionamento
e carga movida.
5.7.2 Transmisses mecnicas
A funo principal de uma transmisso mecnica alterar os parmetros operacionais do servomotor (torque,
posio, velocidade, acelerao/desacelerao), para torn-los compatveis com a demanda da carga movida.
As transmisses mecnicas mais utilizadas com servomotores so: redutores de velocidade com engrenagens,
polias e correias, correntes e rodas dentadas, fusos, cabos e polias. H ainda redutores de velocidade com
engrenagens planetrias; redutores tipo harmonic drive; cames; mecanismos; entre outros. A tabela 5.1 relaciona
os principais tipos de transmisso mecnica e suas caractersticas.
Tabela 5.1: Principais tipos de transmisso mecnica, caractersticas e desempenho
TIPOS DE
TRANSMISSO
CONVERSO DO MOVIMENTO CARACTERSTICAS E DESEMPENHO
Engrenagens
cilndricas de
dentes retos e/ou
heloicoidais
R/R
valores amplos de razo de transmisso
elevada rigidez estrutural de transmisso
elevada ecincia mecnica
velocidades altas
necessidade de lubricao
Engrenagens cnicas
R/R
valores baixos de razo de transmisso
elevada ecincia mecnica
estrutura compl exa para montagem das
engrenagens
Pinho e cremalheira
R/T
elevados valores de razo de transmisso
transmi sso de movi mento a grandes
distncias
baixo custo de fabricao
mdia ecincia mecnica
5
TIPOS DE
TRANSMISSO
Sem-m e coroa
R/R
elevados valores de razo de transmisso
baixa rigidez estrutural de transmisso
gerao de calor no engrenamento
baixa ecincia mecnica
Fuso convencional
R/T
valores elevados de razo de transmisso
custo de fabricao mdio
Fuso de esferas
recirculantes
R/T
valores elevados de razo de transmisso e
ecincia
ausncia de backlash devido a pr-carga
preciso e conabilidade muito elevados
custo de fabricao elevado
Polia e correia
sincronizadora
R/R e R/T
valores amplos de razo de transmisso
moderada rigidez estrutural de transmisso
massa reduzida
distncias
Corrente e roda
dentada
R/R e R/T
massa elevada
baixa vibrao mecnica
distncias
velocidades moderadas
Cabos e polias
R/R e R/T
elevada exibilidade
timo em transmisso de movimento a grandes
distncias
velocidades moderadas
5
TIPOS DE
TRANSMISSO
Redutor planetrio
R/R
dimenso compacta
elevada razo de transmisso
aplicaes de alto desempenho
Onde:
R/R = movimento rotacional para rotacional;
R/T = movimento rotacional para tranlacional;
n (
e
ou
s
) = rotao de entrada (n
e
) ou sada (n
s
);
T (
e
ou
s
) = torque de entrada (T
e
) ou sada (T
s
);
V
s
= velocidade linear de sada;
F
s
= fora de sada;
M = massa da carga.
O servomotor fornece uma potncia mecnica de entrada, P
e
(W) denida pelo produto entre o torque T
e
(N.m) e
a velocidade angular de entrada, n
e
(rpm).
2
P
e
= T
e
. n
e
60
(5.16)
Dependendo da transmisso mecnica empregada, a potncia de sada, P
s
(W) estar associada a movimentos
de rotao (R) ou translao (T). Por exemplo, para um redutor do tipo engrenagens cnicas, tem-se movimentos
de rotao na entrada e sada (R/R). A potncia de sada dada por:
2
P
s
= T
s
. n
s
60
(5.17)
No caso de uma transmisso pinho-cremalheira, a entrada um movimento de rotao, enquanto que a sada
de translao (R/T). A potncia de sada vale:
P
s
= F
s
. V
s
(5.18)
onde,
F
s
= fora (N)
V
s
= velocidade linear (m/s)
Parte da potncia mecnica que o servomotor fornece transmisso mecnica consumida pelas perdas
internas devido essencialmente a: atrito (calor, rudo), geometria da transmisso, desgaste e folgas entre as
partes mveis.
5
A perda de potncia expressa em termos de ecincia (rendimento) mecnica,
T
.
T < 1
(5.19)
Figura 5.4: Relao de potncias em uma transmisso mecnica
Portanto, o torque de entrada a ser fornecido pelo servomotor T
e
, e o torque de sada requerido pela carga movida
T
s
, esto relacionados pela equao:
T
s
T
e
=
i
t
. t
(5.20)
sendo,
i
t
= razo de transmisso i
t
= n
e
/ n
s
5.7.3 Dinmica das transmisses mecnicas
Seja o conjunto apresentado na gura 5.5, formado de servomotor, sistema de transmisso mecnica (TM),
tambor, cabo e uma massa M a ser deslocada.
A modelagem do conjunto leva em conta a ecincia mecnica no rotor do servomotor (
SM
), na transmisso
mecnica (
T
) e entre o tambor e o cabo (
TC
). A ecincia nos mancais e as inrcias das rvores e acoplamento
foram desprezadas na anlise.
Figura 5.5: Exemplo de conjunto acionamento e carga movida
O movimento controlado do conjunto pode ser especicado nas variveis de estado posio e velocidade. Para
um deslocamento ponto-a-ponto a partir de uma posio de repouso, a trajetria da massa M ser composta
de trechos de acelerao, movimento uniforme e desacelerao.
5
5.7.3.1 Movimento uniforme
No trecho de movimento uniforme o torque total que o servomotor fornece para a movimentao da mquina
ser de natureza esttica, sendo denominado torque esttico de atrito, Te
AT
.
A soluo emprega o modelo esttico de anlise.
Anlise da carga movida
A carga movida aqui denida como o subconjunto tambor, cabo e massa M (gura 5.6). Para um movimento
com velocidade de subida constante v
y
(m/s) e acelerao da gravidade (m/s
2
), a potncia (W) requerida pela
carga ser:
2
P
c
= T
c
. n
c
60
(5.21)
onde,
T
c
- torque da carga (subconjunto)
n
c
- velocidade angular no tambor
Figura 5.6: Esquema dos elementos da carga movida
Aplicando a condio de equilbrio esttico, tem-se:
- somatrio das foras na direo Y (gura 5.6a)
Fy = 0
F = M.g
(5.22)
- somatrio dos momentos na direo do eixo 2-2 (gura 5.6b)
M
B
= 0
Tc = F.r /
TC
(5.23)
- velocidade angular
60 v
y
n
c
=
2 r
(5.24)
onde,
r = raio do tambor (m)
Anlise do sistema de transmisso mecnica
A partir da demanda calculada para a carga movida (T
c
, n
c
), deve-se selecionar um tipo de TM que melhor se
adapte s condies de operao e potncias disponveis pelos servomotores WEG.
5
Os movimentos de entrada e sada da TM neste exemplo so de rotao, logo a escolha restrita as TMs do
tipo R/R, tabela 5.1, como redutor de engrenagens, correia-polias, cabo, etc. A gura 5.7 mostra algumas das
principais grandezas mecnicas do sistema.
Figura 5.7: Parmetros de uma transmisso mecnica
Onde:
Pe = potncia de entrada na TM
Psm = potncia do servomotor
n
e
= velocidade angular de entrada
TM = transmisso mecnica
it = razo de transmisso
T = rendimento mecnico da TM
Ps = potncia de sada da TM
Pc = potncia de demanda da carga
n
s
= velocidade angular de sada da TM
Portanto, como parmetros de entrada na TM, tem-se:
- Torque de entrada
T
s
T
e
=
i
t
. t
(5.25)
e
T
s
= T
c
onde,
T
s
= torque de sada
T
c
= torque de demanda da carga
- Velocidade de entrada
n
e
= n
s
. i
t
(5.26)
e
n
s
= n
c
onde,
n
s
= velocidade angular de sada da TM (rpm)
n
e
= velocidade angular de entrada da TM (rpm)
5
- Potncia de entrada:
2
P
e
= T
e
. n
e
60
(5.27)
Anlise do servomotor
Torque
T
e
Te
SM
=
t
SM
5.28)
Velocidade
ne
SM
= ne
(5.29)
Potncia
2
P
SM
= T
SM
. n
SM
60
(5.30)
5.7.3.2 Movimento acelerado
No trecho de movimento acelerado, o torque total fornecido pelo servomotor ter um componente dinmico,
torque dinmico de acelerao Td
AC
, alm do torque esttico de atrito previamente calculado.
T
TOTAL
= Te
AT
+ Td
AC
(5.31)
O torque Td
AC
de um corpo (gura 5.8) estimado atravs da equao 5.32:
Figura 5.8: Parmetros dinmicos de um corpo rgido
Td
AC
= J
aa
.
A
N.m
(5.32)
onde,
J
aa
= inrcia de massa em relao ao eixo a-a (kg.m
2
)
A = acelerao angular no eixo a-a (rad/s
2
)
Para o exemplo em estudo, tem-se:
5
Anlise da carga movida
Figura 5.9: Esquema dinmico da carga movida
Aplicando-se a condio de equilbrio dinmico no modelo da gura 5.9, obtm-se:
- somatrio de foras na direo Y (gura 5.9a)
Fy = M . a
Fd
AC
M . g = M . a
Fd
AC
= M (g + a)
(5.33)
Desprezando-se o termo esttico, a expresso passa a ser:
Fd
AC
= M . a
(5.34)
onde,
Fd
AC
= fora dinmica de acelerao
a = acelerao linear da massa M
- somatrio dos momentos na direo do eixo 2-2 (gura 5.9b)
M
B
= Td
C
Td
C
= (Fd
AC
. r + J
T
.
C
) /
TC
(5.35)
como a =
C
. r =
2
. r, tem-se:
Td
C
=
2
(M . r
2
+ J
T
) /
TC
(5.36)
ou

2
. J
C
Td
c
=

tc
(5.37)
onde,
J
C
= inrcia equivalente da carga movida
5
Anlise do sistema de transmisso mecnica
Figura 5.10: Sistema de transmisso por engrenagens
As inrcias das partes que compe a TM so consideradas no clculo dinmico. No caso de um par de
engrenagens cilndricos (dentes retos ou helicoidais), E1 (no eixo 1-1) e E2 (no eixo 2-2), as inrcias so J
E1
e J
E2

respectivamente (gura 5.10).
A engrenagem 2 est rigidamente vinculada ao eixo 2-2, assim como o tambor, logo ambos possuem a mesma
acelerao angular e velocidade.
Portanto, a equao do torque no eixo 2-2 deve incluir a inrcia J
E2
.
Td
2-2
= Td
C
+ (
2
. J
E2
) /
Tdc
(5.38)
Td
2-2
=
2
. ( J
C
+ J
E2
)

Tdc
(5.39)
ou
Td
2-2
=
2
. Jeq
2-2

Tdc
(5.40)
onde,
Jeq
2-2
= inrcia equivalente no eixo 2-2
O torque de entrada na TM ocorre no eixo 1-1, logo deve-se transferir Td
2-2
ao eixo 1-1. Especicamente, para o
par de engrenagens a transferncia feita atravs da razo de transmisso i
t
, reetida no ponto A.
Td
A
= Td
2-2
/ i
t
.
T
(5.41)
Como a engrenagem E1 est vinculada ao eixo 1-1, o torque na entrada da TM ser:
Td
e
= Td
A
+
1
. J
E1
(5.42)
onde:
1
=
2
. i
t
Td
e
=
2
. Jeq
2-2
/ ( i
t
.
T
.
TC
) +
1
. J
E1
(5.43)
5
como it =
1
/
2
Td
e
=
1
(Jeq
2-2
/ ( i
2
t
.
T
.
TC
) + J
E1
(5.44)
ou
Td
e
=
1
. Jeq
1-1
(5.45)
onde,
Jeq
1-1
= inrcia equivalente no eixo 1-1
NOTA!
A tabela 5.2 apresenta as relaes de inrcia para diversos sistemas de transmisso de potncia
mecnica.
Tabela 5.2: Tipos de transmisso, equao da inrcia equivalente e nomenclatura
TIPOS DE
TRANSMISSO
EQUAO DA
INRCIA EQUIVALENTE
NOMENCLATURA
Engrenagens cilndricas
de dentes retos e/ou
heloicoidais
R/R
1
J = J
e
+ J
s
i
2
Je - inrcia da engrenagem e
Js - inrcia da engrenagem s
J - inrcia do sistema
i - razo de transmisso
Pinho e cremalheira
R/T
J = J
e
+ (m
cr
+ m
s
) r
2
m
s
- massa do sistema a ser movido (carga)
m
cr
- massa da cremalheira
r - raio da engrenagem
J
e
- inrcia da engrenagem
5
TIPOS DE
TRANSMISSO
EQUAO DA
INRCIA EQUIVALENTE
NOMENCLATURA
Sem-m e coroa
R/R
1
J = J
e
+ J
s

i
2
J
e
- inrcia do pinho (sem-m)
J
s
- inrcia da coroa + carga
i - razo de transmisso
Fuso convencional e de
esferas recirculantes
R/T
p
2
r
2
J = m
s
+ m
f
4
2
2
p - passo do fuso
m
s
- massa do sistema a ser movido (carga)
m
f
- massa do fuso
r - raio de fuso
Polia e correia
sincronizadora
Corrente e roda
dentada
Cabos e polias
R/R
(m
1
+ 2m
cor
+ m
2
r
1

2
J = r
1
2
+ J
2 2

2 r
2
J
2-2
- inrcia no eixo 2-2 (coroa inclusa)
m
cr
- massa da correia
m
1
- massa da polia motora
m
2
- massa da polia movida
r
1
- raio da polia motora
r
2
- raio da polia movida
No exemplo, caso a TM fosse do tipo correia-polias, a equao que relaciona as inrcias entre os eixos 2-2 e 1-1,
incluindo as polias e correia, vale:
5
(m
1
+ 2m
cor
+ m
2
r
1

2
J
d1-1
= r
1
2
+ J
d2 2

2 r
2
(5.46)
onde,
Jd
-2-2
= inrcia equivalente da carga movida vinculada ao eixo 2-2
Figura 5.11: Modelo de transmisso mecnica com correia e polias
ou seja,
as equaes (5.40) a (5.45) seriam reescritas da seguinte forma.
Td
2-2
=
2
. Jeq
2-2

Tdc
(5.47)
(m1 + 2mcor + m2) r
1

2
T
de
= 1 r
1
2
+ J
d2-2

2 r
2
(5.48)
Anlise do servomotor
O servomotor fornece a potncia mecnica de entrada para a TM. Entretanto, a inrcia do rotor (JSM) est
vinculada ao eixo de giro 1-1, logo deve ser includa na equao dinmica.
torque dinmico
Td
SM
= Td
e
+ Td
ROTOR
(5.49)
Td
SM
= Td
e
+
1
J
SM
/
SM
(5.50)
Jeq
2-2
+ J
E1
+ JSM
Td
SM
=
1

i
t
2
.
T
.
TC

SM
(5.51)
5
ou,
Td
SM
=
1
Jeq
SM
(5.52)
onde,
Jeq
SM
= inrcia equivalente do conjunto reetida no servomotor
SM
= rendimento mecnico do servomotor
torque total
O torque total no servomotor contempla os termos esttico (equao 5.28) e dinmico (equao 5.52).
T
TOTAL
= Te
SM
+ Td
SM
(5.53)
Velocidade
n
SM
= n
e
= n
s
. i
(5.54)
Potncia
2
P
SM
= T
TOTAL
.
SM
60
(5.55)
5.7.3.3 Movimento de desacelerao
A anlise semelhante ao trecho em acelerao, sendo que o valor de acelerao passa a ser negativo. Assim,
a expresso do torque total passa a ser:
T
TOTAL
= Te
SM
- Td
SM
(5.56)
5
Aplicaes Tpicas para Servoacionamentos
6
APLICAES TPICAS PARA SERVOACIONAMENTOS
Projetos na rea de automao industrial, em geral, envolvem o uso de componentes comerciais fornecidos por
diferentes fabricantes, os quais buscam tecnologias capazes de promover a integrao desses componentes
para que um determinado equipamento possa ser desenvolvido.
Uma ampla gama de componentes mecnicos, eltricos, eletrnicos, hidrulicos e pneumticos, gerenciados
via comandos lgicos por unidades de controle so disponveis no mercado. Esta unio busca uma soluo
otimizada para o problema que se apresenta, sendo que a cada aplicao deve-se enquadrar as tecnologias
que melhor se adaptem.
Os sistemas automatizados, de uma forma sinttica, podem ser descritos como a composio de duas partes,
denominadas operativa e de comando (gura 6.1). A parte operativa efetua operaes que produzem alteraes
na forma ou na natureza dos produtos processados pelo equipamento e a parte de comando efetua o tratamento
das informaes e distribui ordens para a parte operativa, recebendo em retorno, sinais para coordenar as aes.
No entanto, um dos grandes problemas para os projetistas a denio das tecnologias envolvidas, tanto na
parte operativa quanto na parte de comando.
As tecnologias operativas normalmente empregadas so: mecnica, eltrica, hidrulica e pneumtica. As
tecnologias de comando normalmente so: pneumtica, eltrica e eletrnica.
Figura 6.1: Relao entre as partes operativa e comando
Em geral, os elementos das partes operativa e de comando, e suas relaes, podem ser descritos conforme
mostrado na gura 6.2.
A denio das tecnologias de comando e operativas a serem empregadas depende de uma srie de fatores que
devem ser analisados, que vo desde a quantidade de trabalho a ser desenvolvido s caractersticas ambientais,
passando pela anlise da segurana da operao e por uma anlise econmica do sistema.
Uma questo fundamental a ser vericada a da segurana da operao. Isto no envolve somente a anlise
de risco, mas apresentar projetos que ofeream boas condies de trabalho para o operador, livrando-o de
operaes insalubres, repetitivas e que envolvam elevados esforos fsicos.
Figura 6.2: Relaes gerais entre elementos das partes operativa e comando
6
A WEG busca atender a demanda de projetos na rea de automao industrial com a sua tecnologia baseada
em sistemas servoacionadores (parte de comando) e servomotores (parte operativa).
O desenvolvimento do equipamento automtico requer um nvel de comunicao entre as partes operativa e
de comando, que realizado pelo elemento sensor. Dependendo da aplicao podem ser usados sensores do
tipo:
binrios: indutivos, ticos, capacitivos, chaves liga-desliga, e etc.
digitais: encoder incremental ou absoluto, rgua linear, e etc.
analgicos: temperatura, presso, strain-gauges e etc.
Esses sensores podem ser conectados ao servoacionamento WEG para, atravs de programao, criar-se
uma seqncia lgica vinculando os dados de entrada (sensores) e os dados de sada (atuadores). Desta forma,
obtm-se o controle em malha fechada do processo de produo.
Na utilizao de servoacionamentos nas mais variadas cargas, devem ser levadas em considerao as
caractersticas da carga acionada, pois em funo do ciclo do processo, inrcias e caractersticas das redues
que se pode fazer o correto dimensionamento do motor.
A seguir, algumas aplicaes tpicas de servoacionamento, onde sero apontadas as suas vantagens e
limitaes.
6.1 TORNO DE SUPERFCIE / LAMINADOR DESFOLHADOR
Esta aplicao tem como caracterstica o torque que varia inversamente com a rotao (hiperblico), pois no
processo deve ser obedecida a condio de que a velocidade tangencial da pea ou cilindro seja sempre constante,
isto , a velocidade supercial entre a pea e a ferramenta de corte tem de ser constante. Esta velocidade
denida por:
V
t
= x r
(6.1)
Como:
= 2 . . f
(6.2)
Ento:
V
t
= . f . D V
t
= 2 . f . r
Onde:
V
t
= Velocidade tangencial [m/s];
f = Freqncia [Hz];
r = Raio [m];
D = Dimetro [m];
= Velocidade angular [rad/s].
A medida em que o raio (ou dimetro) da pea diminui, necessrio que a sua rotao aumente para que a
velocidade tangencial (ou de superfcie) permanea constante.
Sendo que a fora de corte tambm constante, o torque resistente oferecido pela carga denido por:
T
c
= F
c
x r
(6.3)
Onde:
T
c
= Torque da carga;
F
c
= Fora de corte;
r = Raio.
6
Na medida em que o raio (ou dimetro) da pea diminui, o torque resistente tambm diminui. Destas duas
consideraes tem-se ento que para peas de pequeno dimetro a sua rotao deve ser alta e o torque resistente
baixo, e que para peas de grande dimetro a rotao deve ser baixa e o seu torque resistente alto.
No acionamento deste tipo de carga com servoacionamento pode-se usar a programao modo torque. Onde
geralmente utiliza-se uma entrada analgica congurada em corrente. Essa corrente multiplicada pela constante
de torque do servomotor nos fornece o torque do motor, ou seja, o servoconversor funciona somente em loop
de corrente mantendo o torque constante. A velocidade ir variar em funo da carga, sem controle algum por
parte do servoconversor.
6.2 SISTEMAS DE TRANSPORTE
Fazem parte desta famlia as aplicaes com: esteiras, correias, correntes, mesas transportadoras, monovias, etc
(ver guras 6.3 e 6.4). Estas aplicaes podem ser agrupadas, pois possuem as mesmas caractersticas quanto
ao seu acionamento, tendo o torque resistente constante para toda a faixa de velocidade. A programao de
operao do servoconvesor podem ser em modos velocidade ou posicionamento, dependendo da aplicao.
Figura 6.3: Sistema com movimentos rotacionais
Figura 6.4: Sistema de produo com esteira transportadora
6
No modo velocidade geralmente utiliza-se uma entrada analgica congurada em velocidade de referncia. Onde
o servoconversor mantm a velocidade constante no valor determinado pela referncia. A operao do loop de
velocidade sobre posto ao loop de corrente. A corrente varia em funo da carga.
J em modo de posicionamento o controle est baseado no sentido de giro e passo de deslocamento. O
servoconversor mantm a posio constante no valor determinado pela referncia de posio. Enquanto
o servoconversor estiver habilitado o eixo do servomotor car travado na posio dada pela referncia de
velocidade. J quando o servoconversor estiver desabilitado a referncia de posio setada automaticamente
para a posio do servomotor.
A condio de partida do sistema geralmente com carga, ou seja, torque resistente elevado. Nesta condio
deve-se levar em considerao a sobrecarga inicial do sistema, onde o servoconversor tende a operar com a
corrente dinmica.
Para os sistemas de transportes inclinados em elevao, deve se ter especial ateno na partida do mesmo, pois
surge a condio de sobrecarga do servomotor, cuja a intensidade est diretamente relacionada com o grau de
inclinao do mesmo.
Quando o sistema de transporte apresenta inclinao em declive, a frenagem reosttica mais solicitada,
principalmente onde se deseja tempos muito curtos de desacelerao ou no caso de cargas de elevada
inrcia.
Os sistemas com inclinao e verticais deve-se utilizar servomotores com freio eletromagntico para que no
haja movimentao do sistema quando falte energia.
6.3 TREFILAS
Para este tipo de equipamento, a caracterstica de torque constante para qualquer valor de velocidade.
Um outro fator a ser levado em considerao a condio de sobrecarga na partida quando da introduo do
material a ser trelado, e que deve ser previsto quando do dimensionamento do servoacionamento.
Outro fator importante a ser considerado quando o sistema de trelao acionado por mais de um servomotor
(vrios puxadores com vrias eiras, com vrias bitolas de ao), onde em muitos casos necessrio o perfeito
ajuste de velocidade entre os vrios servomotores (sincronismo) com adequada distribuio de carga entre os
puxadores. Neste tipo de aplicao so necessrios preciso na velocidade, sincronismo e controle de carga
(trao).
6.4 MISTURADORES
J este tipo de aplicao, a princpio no possvel determinar qual a caracterstica particular do torque resistente,
uma vez que as condies da carga (material a ser processado) podem variar durante o processo.
Em muitos casos, durante o processo de mistura, as caractersticas do material se modicam, em funo da
temperatura, viscosidade, presso, etc, sendo necessrio que seja feita uma anlise criteriosa no dimensionamento
do servoacionamento.
6.5 BOBINADORES / DESBOBINADORES
Os bobinadores/desbobinadores so classicados em dois grupos, sendo:
Bobinadores/desbobinadores axiais;
Bobinadores/desbobinadores tangenciais.
Os bobinadores/desbobinadores axiais so sistemas acionados diretamente pelo eixo da bobina, tendo como
caracterstica possuir o torque variando inversamente com a rotao (hiperblico), pois no processo de bobinagem,
temos a condio s vezes necessria de que a velocidade tangencial do cilindro bobinador seja sempre constante
durante todo o processo, isto , a velocidade supercial da bobina ou a velocidade do material bobinado tem
6
de ser constante. Esta velocidade denida da mesma forma que nos casos de torno de superfcie/laminador
desfolhador, j visto.
Para sistemas de bobinamento, deve-se ter cuidado em relao ao material a ser bobinado, devido a preciso
de velocidade e controle de trao do material, sendo necessrio acionar o servoconversor modo torque (ver
gura 6.5).
Figura 6.5: Sistemas de bobinamento
Existem vrios tipos de bobinadores acionados pelo eixo da bobina onde no necessrio que a velocidade
do material a ser bobinado seja constante, podendo no incio a sua velocidade ser baixa e no nal, alta. Nestas
condies, a velocidade do servomotor no varia, sendo que a carga aumenta com o conseqente aumento do
dimetro da bobina.
Os bobinadores/desbobinadores tangenciais so sistemas acionados indiretamente, onde o acionamento do rolo
bobinador feito por um ou mais rolos suportes auxiliares, tendo como caracterstica possuir o torque constante.
A velocidade do servomotor permanece constante durante todo o processo, a m de manter a velocidade
supercial da bobina constante.
O desbobinamento de tiras metlicas para alimentao automtica de uma prensa ou equipamento de corte e
conformao mecnica uma operao que envolve dois principais parmetros de controle:
velocidade sincronizada de deslocamento da tira entre a sada da desbobinadeira e a entrada do equipamento,
para se evitar o aumento da fora de trao na tira e a descontinuidade na alimentao.
centragem ou alinhamento lateral das tiras durante a operao de sada da desbobinadeira e entrada no
equipamento.
Em geral so utilizados sensores indutivos e encoders para a monitorao desses parmetros.
6.6 ALIMENTAO DE TIRAS EM PRENSAS
Para que o alimentador funcione a contento, foram estabelecidas determinadas condies de funcionamento,
como:
sincronismo entre a velocidade da tira oriunda da mquina de desbobinamento e a velocidade de entrada
na prensa.
sincronismo entre o posicionamento da tira e a ao mecnica da ferramenta de corte/estampagem.
6
Verica-se, portanto que o conjunto formado de desbobinador, alimentador e prensa deve ser operado de forma
controlada, a m de permitir a realizao do ciclo do movimento de avano e parada da tira e da prensa (ver
gura 6.6).
Figura 6.6: Esquema do conjunto desbobinador-alimentador-prensa
Uma soluo para a automao do conjunto seria o emprego de dois sensores para monitorar a sincronia
de velocidade da tira (S1 e S2) e outro sensor (S3) para indicar que a ferramenta da prensa atingiu a posio
inferior.
Caso a prensa tenha comando CNC, pode-se usar um protocolo de comunicao entre o CNC e o servoacionador
WEG (RS-232) ao invs do sensor S3.
Os servomotores SM1 e SM2 esto associados aos acionamentos do desbobinador e da alimentao
respectivamente. Ambos retornam ao servoacionador WEG os dados sobre seus posicionamentos em tempo
real.
6.7 FRESAGEM
A fresagem um processo de usinagem mecnica, feito por fresadoras e ferramentas especiais chamada fresas.
A fresagem consiste na retirada do excesso de metal ou sobremetal da superfcie de uma pea, a m de dar a
esta uma forma e acabamento desejados.
Em mquinas-ferramenta geralmente utiliza-se um CNC para comandar o movimento relativo entre a pea e
a ferramenta de corte. O comando numrico envia um sinal de referncia de velocidade ao servoacionamento
a partir de uma instruo de comando de posio, recebendo como realimentao os sinais do sistema de
medio de posio.
Na fresagem, a remoo do sobremetal da pea feita pela combinao de dois movimentos, efetuados ao
mesmo tempo. Um dos movimentos o de rotao da ferramenta, a fresa. O outro o movimento da mesa da
mquina, onde xada a pea a ser usinada.
O movimento da mesa da mquina ou movimento de avano que leva a pea at a fresa e torna possvel a
operao de usinagem. O movimento de avano pode levar a pea contra o movimento de giro do dente da
fresa, o chamado movimento discordante. Ou pode tambm levar a pea no mesmo sentido do movimento do
dente de fresa, o caso do movimento concordante.
A maioria das fresadoras trabalham com o avano da mesa baseado em uma porca e um parafuso (fuso). Com o
tempo e desgaste da mquina ocorre folga entre eles. No movimento concordante, a folga empurrada pelo dente
da fresa no mesmo sentido de deslocamento da mesa. Isto faz com que a mesa execute movimentos irregulares,
que prejudicam o acabamento da pea e podem at quebrar o dente da fresa. No movimento discordante, a
folga no inui no deslocamento da mesa. Por isso, a mesa tem um movimento de avano mais uniforme. Isto
gera melhor acabamento da pea.
6
O grau de preciso est diretamente ligado a forma construtiva da mquina, onde a medio de posio poder
ser direta ou indireta.
Na medio direta, a posio linear medida diretamente na mesa da mquina-ferramenta atravs do deslocamento
de um cursor sobre uma escala. Desta forma eventuais folgas ou imprecises do sistema de transmisso so
eliminados e pode-se alcanar uma elevada preciso nal na mesa, e por conseguinte na pea usinada.
Na medio indireta, a posio linear desejada obtida a partir de um movimento rotativo. O transdutor rotativo
representado por um encoder tico ou por um resolver. Neste caso, a preciso dependente dos elementos
que compem a transmisso mecnica, porm so possveis algumas compensaes via CNC.
Esta aplicao tem como caracterstica a necessidade de se manter a velocidade de desbaste (retirada de material)
constante (velocidade supercial do rebolo constante).
Para isto, interessante que se possa aumentar a velocidade do rebolo conforme o desgaste do mesmo.
Nesta condio, quando o rebolo novo, a velocidade necessria baixa e o conjugado alto. Conforme ocorre
o desgaste do rebolo, a rotao aumenta e o torque diminui, podendo o motor operar acima de sua rotao
nominal, entrando em sua regio de enfraquecimento de campo, onde a curva de torque resistente da carga e
o torque do motor se assemelham.
6.8 SISTEMAS DE DOSAGEM
As dosadoras utilizam servoacionamento onde deseja-se um controle preciso de quantidade, volume ou vazo.
Temos como exemplos rosca sem m e bombas.
Nestes sistemas, a quantidade a ser fornecida precisa, e o controle de velocidade do dosador feito atravs
do servoconversor. A velocidade determinada em funo de parmetros do processo, como corrente, presso,
vazo, temperatura, etc, atravs de um sistema de realimentao (malha fechada) com operao automtica.
Para a utilizao de conversor de freqncia nestas aplicaes, necessrio a utilizao do Regulador PID
Superposto para que o sistema responda de forma otimizada sem oscilaes ou respostas muito lentas. Para o
dimensionamento do motor deve-se levar em considerao os argumentos j discutidos.
6
Instalao de Servoacionamentos
7
INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS
Este captulo descreve os procedimentos de instalao eltrica e mecnica do servoconversor SCA. As orientaes
e sugestes devem ser seguidas visando o correto funcionamento do servoconversor. O blocodiagrama da gura
8.1, proporciona uma viso dos estgios de potncia e controle
Figura 8.1 - Blocodiagrama do SCA-05
A seguir, cuidados que se deve ter na instalao do servoacionamento.
7
8.1 INSTALAO MECNICA
8.1.1 Ambiente
A localizao dos servoconversores fator determinante para a obteno de um funcionamento correto e uma
vida normal de seus componentes. O servoconversor deve ser montado em um ambiente livre de:
Exposio direta a raios solares, chuva, umidade excessiva ou maresia;
Gases ou lquidos explosivos ou corrosivos;
Vibrao excessiva, poeira ou partculas metlicas e/ou leos suspensos no ar.
Condies ambientais permitidas:
Temperatura:
0 ... 45 C - condies nominais.
0 ... 50 C - reduo da corrente (Derating) de 2% para cada grau Celsius acima de 45 C. A gura 8.2 ilustra o
derating de corrente a ser observado em funo do aumento da temperatura ambiente.
Figura 8.2 - Derating de corrente para temperaturas acima de 45C
Umidade relativa do ar:
20% a 90% sem condensao.
Altitude mxima:
1000m acima do nvel do mar - condies nominais
1000 ... 4000m acima do nvel do mar - reduo da corrente de 10% para cada 1000m acima de 1000m. A gura
8.3 ilustra o derating de corrente a ser observado em funo do aumento da altitude a instalao.
7
Figura 8.3 - Derating de corrente para altitudes acima de 1000m
Grau de poluio:
2 (conforme EN50178)
(conforme UL508C)
Normalmente, somente poluio no condutiva. A condensao no deve causar conduo na poluio.
8.1.2 Posicionamento e xao
Para servoconversores instalados dentro de painis ou caixas metlicas, recomenda-se as dimenses mnimas
para o painel e ventilao, conforme tabela 8.1.
Tabela 8.1 - Dimenses e ventilao para painel
Modelos Dimenses do Painel (mm)
Ventilao (lts)
SCA-04 ou SCA-05
Largura Altura Prof.
500 600 450 15
7
Figura 8.4 - Espaos livres para ventilao
Tabela 8.2 - Espaos livres recomendados
Modelos: SCA-04 ou SCA-05 A B C D
Todos 200mm 10mm 100mm 0
A seguir algumas recomendaes:
Instalar o servoconversor na posio vertical;
No colocar componentes sensveis ao calor acima do servoconversor;
No h restries para montagem de servoconversor lado a lado;
Caso seja necessrio montar um servoconversor em cima do outro, usar a distncia mnima A+B e desviar
do servoconversor superior o ar quente que vem do servoconversor de baixo;
Prever condutes ou calhas independentes para a separao fsica dos condutores de sinal (controle) e potncia.
Separar os cabos do motor dos demais cabos.
8.2 INSTALAO ELTRICA
Os servoconversores devem ser obrigatoriamente aterrados a um terra de proteo (PE). A conexo de aterramento
deve seguir as normas locais. Conecte a uma haste de aterramento especca ou ao ponto de aterramento
especco ou ao ponto de aterramento geral (resistncia 10 ohms). No compartilhar a ao de aterramento com
outros equipamentos que operem com altas correntes (ex.: motores de alta potncia, mquinas de solda, etc.).
Prever um equipamento para seccionamento da alimentao do servoconversor (ver gura 8.5). Este deve seccionar
a rede de alimentao para o servoconversor quando necessrio (por ex.: durante trabalhos de manuteno).
8.2.1 Conexes de Potncia
Sempre aterrar a carcaa do servomotor. Fazer o aterramento do servomotor no prprio servoconversor, ou
no painel onde o servoconversor est instalado (ver gura 8.5). A ao de sada do servoconversor para o
servomotor deve ser instalada separada da ao de entrada da rede bem como da ao de controle e sinal.
7
Figura 8.5 - Conexes de potncia e aterramento
Quando vrios servoconversores forem utilizados, observar a gura 8.6.
MQUINA 1 MQUINA 2
Figura 8.6 - Conexes de aterramento para mais de um servoconversor
Os bornes da potncia localizam-se na parte inferior do servoconversor SCA-05, ver gura 8.7. Os bornes de
acesso ao Link DC devem ser utilizados apenas para interligar servoconversores no caso de utilizar apenas um
resistor de frenagem para dois ou mais servoconversores. Cuidar para no inverter a conexo destes bornes, o
que causa srios danos ao servoconversor.
7
O resistor de frenagem montado externamente ao servoconversor e no deve ser de valor inferior a 15 ohms.
A linha SCA oferece um mdulo de resistor de frenagem com mecnica prpria (RF-200) que atende a maioria
das aplicaes. Utilize sempre cabo tranado para a conexo entre servoconversor e resistor. Separar este cabo
dos cabos de sinal e controle. Se o resistor de frenagem for montado dentro do painel, considerar o aquecimento
provocado pelo mesmo durante o dimensionamento da ventilao do painel.
L1, L2, L3, U, V e W
PE + blindagem (opcional)
(servomotor)
-UD
+UD
BR
PE
(Rede)
Conexes
de Potncia
Figura 8.7 - Conexes de potncia
Terminais:
L1, L2 e L3 (Line): Rede de alimentao CA
U, V e W (Motor): Conexo para o servomotor.
BR: Conexo para resistor de frenagem.
-UD: Plo negativo da tenso do link CC.
+UD: Plo positivo da tenso do link CC.
Quando a interferncia eletromagntica gerada pelo servoconversor for um problema para outros equipamentos
utilizar ao blindada ou ao protegida por condute metlico para a conexo sada do servoconversor - motor.
Conectar a blindagem em cada extremidade ao ponto de aterramento do servoconversor e carcaa do motor.
O servoconversor possui proteo eletrnica de sobrecarga do motor, que deve ser ajustada de acordo com o
motor especco. Se uma chave isoladora ou contator for inserido na alimentao do motor nunca opere-os com
o motor girando ou com o servoconversor habilitado. Manter a continuidade eltrica da blindagem dos cabos
do motor.
7
8.2.2 Conexes de Sinal e Controle
As conexes de sinal (entradas/sadas analgicas) e controle (entradas/sadas digitais, sadas a rel) so feitas
na parte frontal do SCA-05 conforme gura 8.8:
Figura 8.8 - Conexes de controle
Terminais:
X1 : Entradas / Sadas analgicas, Entradas / Sadas digitais
X2 : Entrada do Resolver
X3 : Sada do Simulador de Encoder
X4 : Serial RS 232
X5 : Rede de comunicao CANopen
X6 : Entradas / Sadas analgicas, Entradas / Sadas digitais (Carto POS, disponvel em breve)
X7 : Serial RS 232 (Carto POS, disponvel em breve)
X8 : Entrada de encoder (Carto POS, disponvel em breve)
X9 : Rede de comunicao Fieldbus (Disponvel em breve)
X10 : Mdulo HMI ou Mdulo para conexo HMI Remota
SW1 : Seletor das entradas analgicas (on = Corrente, off = Tenso)
SW2 : Resistor de terminao (rede CANopen) (on = com resistor, off = sem resistor)
A gura 8.9 mostra a ligao entre o servoconversor e o servomotor.
7
Figura 8.9 - Instalao eltrica entre servoconversor e servomotor
8.2.3 Reatncia de rede
Devido as caractersticas do circuito de entrada, comum a maioria dos servoconversores no mercado, constitudo
de um reticador a diodos e um banco de capacitores de ltro, a sua corrente de entrada (drenada da rede)
possui uma forma de onda no senoidal contendo harmnicas da freqncia fundamental. Estas correntes
harmnicas circulando nas impedncias da rede de alimentao provocam quedas de tenso harmnicas,
distorcendo a tenso de alimentao do prprio servoconversor ou de outros consumidores. Como efeito destas
distores harmnicas de corrente e tenso podemos ter o aumento de perdas eltricas nas instalaes com
sobre-aquecimento dos seus componentes (cabos, transformadores, bancos de capacitores, motores, etc.) bem
como um baixo fator de potncia.
As harmnicas da corrente de entrada so dependentes dos valores das impedncias presentes no circuito
de entrada/sada do reticador. A adio de uma reatncia de rede reduz o contedo harmnico da corrente
proporcionando as seguintes vantagens:
aumento do fator de potncia na entrada do servoconversor;
reduo da corrente ecaz de entrada;
diminuio da distoro da tenso na rede de alimentao;
aumento da vida til dos capacitores do link CC.
Como exemplo, apresentamaos a seguir um comparativo de um servoconversor SCA050024T2223 alimentado
por um transformador de 20kVA, sem reatncia de rede e com a aplicao de uma reatncia de 2%.
As guras 8.10, 8.11 e 8.12 mostram o que acontece com a corrente de entrada, tenso de alimentao e THD
(Distoro Harmnica Total) em ambos os casos.
7
Corrente na entrada com reticador 6 pulsos Corrente na entrada com reticador 6 pulsos
Figura 8.10 - Corrente na entrada do servoconversor sem reatncia de rede (A) e com reatncia de rede (B)
Tenso no PCC Tenso no PCC
Figura 8.11 - Tenso na entrada do servoconversor sem reatncia de rede (A) e com reatncia de rede (B)
Harmnicas da Corrente Harmnicas da Corrente
Figura 8.12 - THD na entrada do servoconversor sem reatncia de rede (A) e com reatncia de rede (B)
Como pode-se notar, o uso da reatncia suaviza os picos de corrente na entrada, poupando os semicondutores.
Esta diminuio dos picos de corrente na entrada tambm reduz as quedas de tenso harmnicas, minimizando a
distoro da tenso da sada do transformador. Da mesma forma, a diminuio dos picos de corrente na entrada
implica na reduo da distoro harmnica da corrente.
Observao:
O exemplo acima apensas um caso ilustrativo. Cada aplicao tem caractersticas peculiares e deve ser estudada
individualmente. Vrios outros fatores, tais como a potncia do transformador, outras cargas conectadas mesma
rede, a distncia dos cabos que alimentam o servoconversor, etc., podem inuenciar.
7
Critrios de uso
Para evitar danos ao servoconversor e garantir a vida til esperada deve-se ter uma impedncia mnima de rede
que proporcione uma queda de tenso percentual de 1% para a corrente nominal do servoconversor.
recomendvel a adio de uma reatncia de rede a impedncia j existente na rede de alimentao do
servoconversor (incluindo transformadores e cabos) que cause uma queda de tenso percentual nal de 2 a 4%.
Esta prtica resulta num bom compromisso entre a queda de tenso no motor, melhoria do fator de potncia e
reduo da distoro harmnica da corrente. Adicionar sempre quando houverem capacitores para correo de
fator de potncia instalados na mesma rede e prximos ao servoconversor.
Como critrio alternativo, deve-se adicionar uma reatncia de rede sempre que o transformador que alimenta o
servoconversor possuir uma potncia nominal maior que 125kVA.
Para o clculo do valor da reatncia de rede necessria para obter a queda de tenso percentual desejada utilizar:
Queda [%] . Tenso de rede [V]
L = [H] (8.1)
3 . 2 . Freq.rede [Hz] . Inominal [A]
A conexo de reatncia de rede na entrada apresentada na gura 8.13.
Figura 8.13 - Conexes da potncia com reatncia de rede na entrada
Parmetros do Servoconversor
8
PARMETROS DO SERVOACIONAMENTOS
Um parmetro do servoconversor um valor de leitura ou escrita, atravs do qual o usurio pode ler ou programar
valores que mostrem, sintonizem ou adequem o comportamento do servoacionamento em uma determina
aplicao. Exemplos simples de parmetros:
Parmetro de Leitura P002: Velocidade angular do servomotor;
Parmetro Programvel P121: Referncia de velocidade do servomotor (SCA-05)
Estes parmetros so acessveis atravs de uma interface composta por um mostrador digital (display) e um
teclado, chamado de Interface Homem-Mquina (IHM), ver gura 9.1.
Figura 9.1 - Interface Homem-Mquina do SCA-05
Para facilitar a descrio, os parmetros sero agrupados pelas suas caractersticas:
Parmetros de leitura;
Parmetros de regulao;
Parmetros de congurao;
Parmetros do servomotor;
Parmetros das funes especiais.
A seguir um detalhamento dos principais parmetros contidos nos servoconversores WEG. O servoconversor sai
da fbrica com valores pr-denidos, os padres de fbrica (default) os quais esto descritos na referncia rpida
dos parmetros. O conjunto de valores escolhido de modo a atender o maior nmero de aplicaes, reduzindo
ao mximo a necessidade de reprogramao durante a colocao em funcionamento. Caso seja necessrio, o
usurio pode alterar individualmente cada parmetro de acordo com sua aplicao. A gura 9.2 mostra de modo
reduzido a estrutura de controle do servoconversor WEG.
8
Figura 9.2 - Estrutura de controle simplicada do SCA-04
9.1 PARMETROS DE LEITURA
Os parmetros de leitura, como seu nome indica, permitem visualizar os valores programados nos parmetros de
regulao, de congurao, do servomotor e das funes especiais. Estes parmetros no permitem a edio
do valor programado; somente a sua leitura.
Exemplos para o SCA04
P000 - Verso de software contida na memria do servoconversor
P001 - Cdigo do ltimo erro ocorrido
P002 - Velocidade angular do servomotor em rpm
P003 - Posio angular do servomotor em graus
P062 - Inrcia conectada ao eixo do servomotor
Para um bom funcionamento do servo a inrcia de carga reetida no eixo do servomotor no deve ser maior que
10x a inrcia do eixo do servomotor (P075).
P068 a P071 - Estimadores de velocidade
P078 a P085 - Parmetros do loop de corrente (eixos d e q)
P002 - Velocidade do Servomotor (rpm)
P003 - Corrente do Motor (A)
P004 - Tenso do link CC (V)
P006 - Estado do Servoconversor
P012 - Estado das Entradas Digitais DI1...DI6
P014 a P017 - ltimos erros ocorridos
P023 - Verso de Software
P050 - Posio do eixo
8
9.2 PARMETROS DE REGULAO
So os valores ajustveis a serem utilizados pelas funes do servoconversor.
P027 - Sentido de rotao do eixo do servomotor
P028 - Modos de Operao (Torque, Velocidade, Posicionamento e Placa Posicionadora)
P029 a P030 - Rampas de acelerao e desacelerao
P030 - Determina a corrente em regime dinmico que o servoconversor pode atingir.
P099 - Habilitao
P100 a P103 - Rampas de acelerao e desacelerao
P111 - Sentido de giro
P117 - Referncia de Posio via HMI
P119 - Referncia de Corrente (Torque) via HMI
P121 - Referncia de velocidade via HMI
P124 a P133 - Funo MOVE: Referncia de velocidade/corrente do Posicionamento 1 ao 10
Estes parmetros so utilizados em conjunto com os parmetros P441 ... P490 (Parmetros de
Posicionamento / Funo MOVE).
P136 - Relao Idinmico / Inominal
P159 - Ganho Proporcional do Regulador de Posio (kp)
P161 a P163 - Ganhos do Controlador PID de velocidade (kp)
9.3 PARMETROS DE CONFIGURAO
Denem as caractersticas do servoconversor, as funes a serem executadas, bem como as funes das
entradas e sadas.
P007 - Habilitao do servoconversor
P008 - Funo Stop *
Ao ser acionada faz o servomotor ser desacelerado (seguindo a rampa de velocidade setada no parmetro
P030) at parar. O servomotor ento ca travado na posio em que ele parou. Quando esta funo
desabilitada o servomotor acelera (seguindo a rampa de velocidade setada no parmetro P029) at atingir
a referncia de velocidade (ver gura 9.3).
* Para o SCA-05 a funo STOP considerada como especial (ver Parmetros de Funes Especiais).
Figura 9.3 - Velocidade Angular x Sada Digital
8
P009 - Funo Stop - Plus
Ao ser acionada faz o motor acelerar (seguindo a rampa de acelerao velocidade setada no parmetro
P029) at atingir a velocidade de referncia a qual ele mantm at comear a desacelerar, quando ento
ele segue a rampa de desacelerao (P030) at parar e travar o eixo (na nova referncia de posio
determinada pela funo stop plus baseado na distncia percorrida e posio inicial). O momento em
que a rampa de desacelerao acionada determinado internamente para que o eixo do servomotor
gire o tanto que foi setado na referncia de stop plus. O lado para o qual o servomotor vai girar (avanar
ou retornar) determinado pelo sentido da rotao P027).
Figura 9.4 - Posio x Sada Digital
P014 - Referncia de corrente (Arms) quando o servoconversor est no modo torque
P015 - Referncia de velocidade (rpm) quando o servoconversor est no modo velocidade.
P016 - Referncia de posio (graus) quando o servoconversor est no modo posicionamento
P032 a P034 e P051 - Entradas digitais programveis
P035 e P036 - Sadas digitais programveis
P037 e P038 - Entradas analgicas programveis
P039 e P040 - Sadas analgicas programveis
P052 - Nmero de pulsos da sada do simulador de encoder
P057 - Ganho do loop de posicionamento
P202 - Modo de Operao
Dene o modo de operao do servoconversor, ou seja, qual a varivel que deseja-se controlar: Torque,
Velocidade ou Posio
8
P229 - Opo Rampa - Determina se as rampas de acelerao e desacelerao iro ou no atuar sobre a
referncia de velocidade, no importando a fonte do sinal de referncia (parmetro, entrada analgica,
etc.)
P235 e P239 - Tipo de sinal da Entrada Analgica AI1 e AI2 ( -10V ... +10V / 0...+20mA ou +4 ... +20mA)
P236 e P240 - Offset Entrada Analgica AI1 e AI2
Ref.: (Ai x Ganho) + Offset
Figura 9.5 - Blocodiagrama das Entradas Analgicas
P232 e P237 - Funo da Entrada Analgica (AI1 e AI2) Desabilitada, Referncia de Posio, Referncia de
Corrente (Torque), Referncia de Velocidade
P251 e P253 - Funo da Sada Analgica AO1 e AO2
P259 e P260 - Offset das Sadas Analgicas
Figura 9.6 - Blocodiagrama das Sadas Analgicas
O sinal da sada analgica proveniente do controle multiplicado valor de ganho e somado ao sinal de offset. O
valor resultante disponibilizado no borne de sada.
P263 a P268 - Funo das Entradas digitais 1 (DI1 a DI6)
P275, P277 e P279 - Funo da Sada Digital (DO1), Funo da Sada a Rel 1 (RL1) e Funo da Sada a Rel
2 (RL2)
P340 - Nmero de Pulsos do Simulador de Encoder
P341 - Posio do Pulso Nulo
P342 - Seleciona seqncia: A B
8
Figura 9.7 - Seqncia de pulsos na sada do Simulador de encoder
P380 - Funo Auto-Tuning: Loop de Velocidade e Posio
Quando setada, inicia Auto-tuning para determinar os ajustes dos ganhos do servoconversor.
P385 - Modelo do servomotor
P392 a P396 - Ganhos do Controlador PID de Malha de Corrente iq e id
9.4 PARMETROS DE SERVOMOTOR
Dene os parmetros obtidos dos dados de placa.
P056 - Modelo do servomotor conectado ao servoconversor
P074 - Constante de torque do servomotor
P075 - Inrcia do eixo do servomotor
P086 a P089 - Grandezas eltricas do servomotor (indutncia, resistncia e constante de tenso).
P401 - Corrente nominal do Motor (In)
P402 - Velocidade nominal do Motor (n)
P409 a P416 - Grandezas eltricas do servomotor (resistncia, indutncia e constante de tenso gerada pelo motor)
P417 - Constante de torque do motor (kt)
P418 - Inrcia do eixo motor (J)
8
9.5 PARMETROS DAS FUNES ESPECIAIS
Inclui os parmetros relacionados ao Auto Tuning, PID de velocidade entre outros.
P010 - Auto Tuning ajusta os ganhos do loop de velocidade.
P058 a P061 - Ganhos do controlador PID da malha de velocidade
P432 - Aciona funo STOP
Ao ser acionada, a funo Stop faz o servomotor desacelerar (seguindo a rampa de desacelerao
programada em P101 ou P103) at parar, nesse instante, o eixo do servomotor ca travado nesta posio.
Quando a funo Stop desabilitada (P432 = 0) o servomotor acelera (seguindo a rampa de acelerao
(P100 ou P102) at atingir a referncia de velocidade.
Figura 9.8 - Comportamento da funo Stop
P433 - Programa referncia funo STOP automtico
O servoconversor aciona a funo Stop automaticamente toda vez que a referncia de velocidade for
ao valor programado em P433.
A funo Stop desativada tambm automa-ticamente toda vez que a referncia voltar a car maior que
o valor programado em P433.
P435 - Aciona funo MOVE
P436 - Seleciona Ciclo de Posicionamento
P437 - Programa referncia de frao de volta para Funo MOVE na Sada Digital
P438 - Programa referncia de voltas para Funo MOVE na Sada Digital
Estes parmetros denem o nmero de voltas ou a frao de volta (ou ambos) antes da parada efetiva
do eixo (eixo travado) em que a Sada Digital (programada como funo MOVE) muda de estado.
8
Figura 9.9 - Mudana de estado da sada digital (programada como funo MOVE) antes da parada do eixo
P439 - Opo ciclo automtico da funo MOVE
Este parmetro, quando setado, faz o servoconversor executar continuamente (em forma de loop) o ciclo
escolhido.
P441 a P450 - Funo MOVE: Dene os ciclos para Posicionamentos
Os parmetros P441 ... P450 denem qual ciclo pertence cada um dos Posicionamentos
P451 a P460 - Funo MOVE: Modos de operao para Posicionamentos
Os parmetros P451 ... P460 denem de que forma ser feito cada posicionamento. Notar que para os
valores programados em 1 ou 2 no feito posicionamento, apenas controlado o torque ou a velocidade.
J os valores programados em 3 e 4 signicam que cada posicionamento feito usando a rampa 1
(acelerao e desacelerao) ou a rampa 2 (acelerao ou desacelerao).
P461 a P470 - Funo MOVE: Timer dos Posicionamentos
Os parmetros P461 ... P470 denem os tempos de repouso antes de cada posicionamento.
P471 a P480 - Funo MOVE: Frao de volta para Posicionamentos
Os parmetros P471 ... P480 denem a frao de volta para cada posicionamento programado. A frao
de volta usada para fazer o ajuste-no do posicionamento. Uma volta completa (360) formada por
16384 pulsos.
P481 a P490 - Funo MOVE: Nmero de voltas para Posicionamentos
Os parmetros P481 ... P490 denem quantas voltas o eixo do servomotor dever dar em cada
posicionamento programado.
9.6 EXEMPLOS DE PARAMETRIZAO
A seguir sero apresentados alguns exemplos de parametrizao do servoconversor SCA-05.
Exemplo 1:
Distribuio de carga compartilhada entre dois servomotores utilizando mestre-escravo.
Este tipo de aplicao permite que dois servomotores possam acionar uma carga com torque maior que o
nominal de cada servomotor individualmente. Isto possvel pelo fato da carga ser dividida entre os dois eixos.
O controle dos servomotores feito com um dos servoconversores operando como Mestre, recebendo o sinal
de referncia de um CLP ou CNC e realimentando o mesmo atravs do Simulador de encoder, enquanto o outro
servoconversor opera como Escravo, tendo como referncia um sinal proveniente do Mestre.
8
Figura 9.10 - Instalao eltrica/mecnica do exemplo 1
A programao dos servoconversores so descritas pelas tabelas 9.1 e 9.2.
Tabela 9.1 - Programao necessria no Mestre
MESTRE
Parmetro Valor Signicado
P202 1 Modo Velocidade
P229 0 Opo de Rampa Desabilitada
P232 2 Ref. de Velocidade
P263 1 Habilita / Desabilita
Tabela 9.2 - Programao necessria no Escravo
ESCRAVO
Parmetro Valor Signicado
P202 0 Modo Torque
P229 0 Opo Rampa Desabilitada
P232 1 Ref. de Corrente (torque)
P263 1 Habilita / Desabilita
8
Exemplo 2:
Ciclo de posicionamento usando opo de execuo de um posicionamento.
Deve-se programar as trs referncias de velocidade (uma para cada posicionamento, P124, 125 e P126), o nmero
de voltas que o eixo dever girar em cada posicionamento (P481, P482 e P483) e, caso necessrio, programar
tambm as fraes de volta necessrias para completar cada posicionamento (P471, P472 e P473). Alm destes
parmetros, faz-se necessrio programar tambm que estes trs posicionamentos do exemplo denem um ciclo,
ou seja, P441, P442 e P443 = 1, qual o modo de operao em cada posicionamento, (Parmetros P451, 452 e 453)
e que a Funo MOVE (P435 ou alguma Entrada Digital) executa um posicionamento do Ciclo 1. Sendo assim,
cada vez que a Funo Move for acionada (via DI ou parmetro), o eixo executar um posicionamento (gura 9.11).
NOTA!
Neste caso, os tempos entre cada posicionamento so denidos e controlados externamente
(usurio, CLP, etc.)
Figura 9.11 - Exemplo de Ciclo de posicionamento usando opo de execuo de um posicionamento
8
Exemplo 3:
Ciclo de posicionamento usando opo de execuo de ciclo completo
Deve-se programar as trs referncias de velocidade (uma para cada posicionamento, P124, 125 e P126), o nmero
de voltas que o eixo dever girar em cada posicionamento (P481, P482 e P483), caso necessrio, programar
tambm as fraes de volta necessrias para completar cada posicionamento (P471, P472 e P473) e os trs
Timers (P461, P462 e P464). Os Timers deniro o intervalo de tempo antes de cada posicionamento. Alm destes
parmetros, faz-se necessrio programar tambm que estes trs posicionamentos do exemplo denem um ciclo,
ou seja, P441, P442 e P443 = 1, qual o modo de operao em cada posicionamento, (Parmetros P451, 452 e
453) e que a Funo MOVE (P435 ou alguma Entrada Digital) executa um posicionamento do Ciclo 1. Neste caso,
cada vez que a Funo Move for acionada (via DI ou parmetro), o eixo executar um ciclo completo (gura 9.12).
Figura 9.12 - Exemplo de Ciclo de posicionamento usando opo de execuo de ciclo completo
8
Parmetros da Placa Posicionadora
9
PARMETROS DA PLACA POSICIONADORA
Este carto opcional permite transformar o servoconversor em um mdulo posicionador de eixo, com funes
mestre-escravo (sincronismo entre dois motores), electronic gear-box (reduo eletrnica), perl de velocidade
trapezoidal ou S, diversas funes de CLP, programao simplicada em linguagem Ladder conforme IEC 1131-3
e muitas outras funes.
Para facilitar a descrio, os parmetros tambm sero agrupados pelas suas caractersticas:
Parmetros de leitura;
Parmetros de regulao;
Parmetros de congurao;
Parmetros das funes especiais.
A gura 10.1 mostra o diagrama em bloco da placa posicionadora POS-01 e do servoconversor WEG.
Figura 10.1 - Diagrama em bloco da POS-01 para o SCA-04
10.1 PARMETROS DE LEITURA
Os parmetros de leitura, como seu nome indica, permitem visualizar os valores programados nos parmetros
de regulao, de congurao, do servomotor e das funes especiais. Estes parmetros no permitem a edio
do valor programado; somente a sua leitura.
Exemplos:
P101 - Verso do software contida na memria do carto posicionador .
P102 - Posio angular encoder em graus do encoder
P103 - Indica o sinal da varivel de posio absoluta
P104 - Indica o nmero de voltas da varivel de posio absoluta
P105 - Indica a frao de volta da varivel de posio absoluta em graus
10.2 PARMETROS DE REGULAO
So os valores ajustveis a serem utilizados pelas funes do servoconversor.
Exemplos:
P120 - Ganho proporcional do loop de posio
P122 - Indica o maior valor do mdulo do erro de posio permitido
P130 - Determina a posio do pulso nulo na realimentao por resolver
P143 e P144 - Memoriza a posio absoluta atual e determinada qual o ponto a ser memorizado
9
10.3 PARMETROS DE CONFIGURAO
Denem as caractersticas do servoconversor, as funes a serem executadas, bem como as funes das
entradas e sadas.
Exemplos:
P110 - Funo da sada analgica
P113 - Funo da entrada de encoder
P114 - Determina o nmero de pulsos do encoder, valor mximo de 8000 pulsos
P131 a P142 - Determina a referncia de posicionamento
P145 a P146 - Determina a referncia de velocidade
P147 a P148 - Determina a referncia de acelerao
P149 a P150 - Determina um valor de preset para um contador
P151 a P152 - Determina um valor de preset para um temporizador
P153 a P156 - Determina a referncias para a relao mestre/escravo.
10.4 PARMETROS DAS FUNES ESPECIAIS
Inclui os parmetros relacionados a Chave Limite de Posio.
Exemplos:
P123 a P129 - A chave limite de posio por software importante nos casos onde h um limite de movimento.
Uma vez que foi dado um comando de movimento e este ultrapassou os limites o servoconversor
desabilitado e ser gerado um aviso de erro. Esta funo protege o sistema contra erros de programao
(ver gura 10.2)
Figura 10.2 - Congurao das chaves limites
9
10.5 COMENTRIOS DO SOFTWARE WEG LADDER PROGRAMMER - WLP
A programao do Posicionador ser atravs da Linguagem Ladder. O diagrama Ladder uma representao
grca de equaes booleanas, combinado contatos (argumentos de entradas) com bobinas (resultados de
sada). O programa Ladder possibilita testar e modicar dados por smbolos grcos padres. Estes smbolos
so posicionados no diagrama Ladder de maneira semelhante a uma linha de um diagrama lgico com rels. O
diagrama Ladder delimitados na esquerda e na direita por linhas de barramento (ver gura 10.3).
Figura 10.3 - Componentes grcos bsicos de um diagrama Ladder
Onde: A - Barramento esquerdo;
B - Barramento direito;
C - Ligao horizontal;
D - Ligao vertical;
E - Contato;
F - Bobina;
G - Fluxo de potncia.
A seguir alguns exemplos de blocos de programao da placa posicionadora POS-01.
10.5.1 Contatos e bobinas
Contato: pode ser marcador interno, entrada ou sada digital.
Bobina: pode ser marcador interno ou sada digital (ver gura 10.4).
Figura 10.4 - Blocos de contatos e bobinas
10.5.2 STS e RTS
Seta e Reseta Bobina: podem ser marcadores internos ou sadas digitais (ver gura 10.5).
Figura 10.5 - Blocos de STS e RTS
9
10.5.3 NTS e PTS
Bobinas ativadas por transio positiva ou negativa (ver gura 10.6).
Figura 10.6 - Blocos de NTS e PTS
10.5.4 Contador
Uma transio positiva em CU incrementa em 1 o valor de CV. Um nvel lgico alto em R, reseta o contador.
Quando a contagem em CV atinge o valor programado em PV, a sada Q ativada, at que ser resete o contador.
O valor de PV pode ir de 1 a 32000 (ver gura 10.7).
Figura 10.7 - Bloco do contador
9
10.5.5 Seguidor
Segue o mestre. Assim que habilitado (nivel 1 em EN) o servoconversor segue em posio e velocidade um mestre
conectado a entrada de encoder do POS-01 (ver gura 10.8). A freqncia mxima da entrada de encoder de
1024 pulsos em 6000rpm, podendo conectar um encoder de at 8000 pulsos (setar parmetro P114 - nmero
de pulsos de encoder e setar parmetro P113 para funo da entrada de encoder).
Figura 10.8 - Bloco do seguidor (mestre/escravo)
10.5.6 Busca do Zero
Uma vez habilitada a entrada EN, inicia um movimento em busca do acionamento da chave ZEROSW ento
espera um pulso nulo (PN), do encoder ou a posio especicada se a realimentao for por resolver, desacelera,
pra e volta para o PN. Se a chave j estiver habilitada vai em direo contrria at sua desabilitao e comea
novamente (ver as guras 10.9 e 10.10). A posio absoluta nal especicada pelo OFFSET.
Figura 10.9 - Bloco de busca de zero
9
Figura 10.10 - Descrio do bloco de busca de zero
10.5.7 Em Velocidade
Habilita a sada (ENO) quando o motor atingir uma determinada velocidade, maior ou igual que a especicada
em MINROT (ver gura 10.11).
Figura 10.11- Bloco em velocidade
9
10.5.8 Em Posicionamento
Habilita a sada assim que o eixo do motor atingir uma determinada posio absoluta especicada em MINPOS
e medida a partir do zero mquina (ver gura 10.12).
Figura 10.12 - Bloco em posicionamento
10.5.9 Trajetria Trapezoidal
Um nvel lgico 1 em EN desencadeia um posicionamento em T segundo os parmetros do usurio. Pode
ser absoluto ou relativo (LIM). A posio pode ser dada por TeachIn (5 pontos Parmetros P143-144) ou por
parmetros programveis (ver gura 10.13).
Figura 10.13 - Bloco da trajetria trapezoidal
A curva trapezoidal originou outros blocos de programao, onde permitido receber a referncia de velocidade
de um encoder ou variar a velocidade dentro de um posicionamento pr-determinado. A seguir, um breve
comentrio desses blocos.
Bloco Tcurve Varivel
Na funo com o bloco seguidor + deslocamento um pulso dado na entrada EN, o eixo do motor comea a
acelerar at atingir a velocidade do encoder. Quando o eixo atingir o deslocamento programado, seja no sentido
9
horrio, como no anti-horrio, a sada ENO ativada neste ciclo de varredura (ver gura 10.14).
Figura 10.14 - Bloco do seguidor com deslocamento pr-programado
O posicionamento pode ser cancelado ou interrompido pelo acionamento do bloco da funo Stop. J o sentido
de giro do eixo escravo determinado pelo encoder mestre. Se o usurio programar a opo de direo como
sendo mesma, o eixo escravo girar no mesmo sentido do encoder mestre. Na outra opo, ou seja, na opo
de direo oposta, o eixo escravo girar no sentido inverso ao sentido do encoder mestre.
O eixo escravo, sempre respeitar a velocidade do encoder. Porm, esta velocidade pode sofrer uma relao de
transformao, como por exemplo: Se programarmos uma relao de 1:2, caso o encoder mestre gire a uma
velocidade de 1000 rpm, o escravo giraria a 500 rpm. Se a relao for 3:2, o escravo giraria a 1500 rpm para a
mesma velocidade do encoder.
Outro fato importante, que o eixo escravo sempre seguir a acelerao programada, conforme gura 10.14.
Caso a acelerao do encoder (mestre) seja maior que a programada, o eixo escravo seguir a acelerao
programada at atingir a mesma velocidade do encoder. Caso a acelerao do encoder seja menor que a
acelerao programada, o eixo do escravo sempre estar seguindo a velocidade do encoder.
Seta Velocidade
Na transio de 0 para 1 na entrada EN deste bloco, faz com que o motor gire conforme a programao da
velocidade inicial, seguindo a acelerao programada. Quando o motor atingir o deslocamento programado, a
sada ENO vai para 1, e o motor vai com a mesma acelerao para a velocidade nal (ver gura 10.15)
Figura 10.15 - Bloco com velocidade varivel
9
O bloco s pode ser concludo quando o bloco STOP for ativado. J a sada ENO ca sempre em zero, somente
vai a um quando o motor atinge a posio programada.
Curva T com duas Velocidades
Uma vez que a entrada EN est ativa, ela comea a mover para a posio nal especicada de forma trapezoidal
(T). Quando o eixo encontrar a posio de mudana de velocidade, a sada ENO ativada e ca ativa at o eixo
atingir a posio nal (ver gura 10.16).
Figura 10.16 Bloco com velocidade varivel
A funo STOP s atua no modo cancela, mesmo que o STOP foi congurado no modo interrompe.
10.5.10 Trajetria em Curva S
Um nvel lgico 1 em EN desencadeia um posicionamento em S segundo os parmetros do usurio. Pode ser
absoluto ou relativo(LIM). A posio de 10000*360 a 10000*360 graus pode ser dada por TeachIn(5 pontos
Parmetros P143 e 144) ou por parmetros programveis (ver gura 10.17).
Figura 10.17 - Bloco em trajetria S
9
10.5.11 Jog
Permite um deslocamento em posio de graus/ciclo de Scan (ver gura 10.18).
Figura 10.18 - Bloco de jog
10.5.12 Stop
Habilitado, pra o motor com uma acelerao denida (ver gura 10.19). Pode interromper o comando de
movimentao atual (kill motion) ou voltar execuo do movimento (feed enable) (ver gura 10.20).
Figura 10.19 - Bloco de Stop programado em cancela
9
Figura 10.20 - Bloco de Stop programado em interrompe
10.5.13 TEMPORIZADOR
Habilitado conta um tempo PT e liga a sada. Desabilitado zera o tempo j contado e desliga a sada. Pode contar
de 10ms a 5 minutos (ver gura 10.21).
Figura 10.21 - Bloco de temporizador
9
Automao
Servoconversores SCA-05
Servomotores SWA
Motores | Energia | Automao | Tintas
Linha de Servoacionamento WEG
10
Servoconversores
Servomotores
Os Servoacionamentos WEG so utilizados
nas mais diversas aplicaes industriais, onde,
elevada dinmica, controle de torque, preciso
de velocidade e posicionamento so fatores
decisivos para o aumento da qualidade e
produtividade.
Possuem todas estas caractersticas aliadas
a um baixo custo, elevada performance e
robustez.
Aplicaes
g Empacotadeiras (dosadoras)
g Bobinadeiras
g Mquinas-ferramenta
g Mquinas de corte e solda (plstico)
g Mquinas grcas
g Sistemas de posicionamentos
g Retrotting
g Mesas giratrias
g Esteiras com paradas programadas
g Mquinas de embalagens
g Alimentador de prensas
g Mquinas txteis
Certicaes
10
Caractersticas Tcnicas
Funes Especiais
g Regulao em modo posicionador / velocidade / torque.
g Funo MOVE incorporada c/ ciclo automtico (at 10 posicionamentos programveis via parmetro), com rampa
de acelerao e desacelerao programveis.
g Controle de torque tipo PID digital com Feedforward e controle de velocidade tipo PID.
g Simulador de encoder incorporado: simula os sinais A, A, B, B, N e N. programvel de 1 a 4096 pulsos/rotao.
g Interface Homem-Mquina destacvel com display em LED (5 dgitos - 7 segmentos).
g Unidade de engenharia para IHM remota.
g Programao de parmetros via HMI incorporada, HMI remoto ou via serial (microcomputador PC).
g Rede CANopen, Modbus RTU e Devicenet incorporados.
g Rede Probus DP (opcional).
g Funo mestre/escravo via rede CAN em modo relativo e absoluto.
g Microcontrolador de alta perfomance tipo RISC 32 bits.
g Comunicao serial RS-232C e RS-485 (opcional).
g Transistores de potncia IGBT com modulao PWM, que permitem o acionamento silencioso e eciente dos
servomotores.
g Transistor de frenagem incorporado.
g Entrada para trem de pulso (opcional).
g Link CC disponvel via borne.
g Certicaes Internacionais UL e cUL, CE, C-Tick e IRAM.
g Funo posicionamento MOVE com encoder externo.
g Funo stop e stop invertido.
g Rampa de desacelerao da funo stop (exclusiva).
g Funo auto stop (modo velocidade).
g Funo potencimetro eletrnico.
g Funo trem de pulso.
g Funo Multispeed at 8 velocidades.
g Fim de curso horrio e anti-horrio.
g Funo auto-tunning.
g Funo PID das entradas analgicas 1 e 2.
g Funo soma das entradas analgicas 1 e 2.
g Funo Copy na IHM remota.
Especicaes tcnicas Unidades
Modelos
SCA050004 SCA050008 SCA050024 SCA050030
Corrente nominal Arms 4 8 24 30
Corrente dinmica (3s) Arms 8 16 48 60
Alimentao Vca 3 x 220/230 V (+10%, -15%) 3 x 380/400V ( 10%)
Tenso de sada Vca 0 200-230 V 0 380 - 400V
Freqncia de chaveamento kHz 10
Entradas digitais programveis qtde 6 (15 a 24 Vcc - NPN ou PNP)
Sadas digitais programveis qtde 3 (2 a rel e 1 opto-acoplada)
Entradas analgicas programveis qtde 2 (-10V a +10V, 0 a 20mA ou 4 a 20mA) (14 e 10 bits)
Sadas analgicas programveis qtde 2 (-10 V a +10V)(12bits)
Resoluo de velocidade - 32 bits
Temperatura de ambiente C 0 a 45
Grau de Proteo - IP20
Freqncia da entrada para trem de
pulso
kHz 100
10
1 2 3 4 5 6 7 8
9
10 11 12 13 14
Codicao
1 - Servoconversor WEG srie SCA-05
2 - Corrente nominal de sada do servoconversor
0004 = 4A
0008 = 8A
0024 = 24A
0030 = 30A
3 - Alimentao de entrada do servoconversor
T = Trifsica
4 - Tenso de alimentao:
2223 = Faixa 220 - 230V
3848 = Faixa 380 - 400V
5 - Idioma do manual do produto
P = Portugus
E = Ingls
S = Espanhol
6 - Verso do produto
S = Standard
O = Com opcionais
7 - Grau de proteo
Em branco = Standard (vide tabela de especicaes)
8 - Interface Homem-Mquina (HMI)
Em branco = Standard
IC = Interface para HMI remota e/ou Comunicao RS-485 isolada
9 - Frenagem
Em branco = Resistor de frenagem externo
10 - Cartes de expanses de funes
P2 = Placa Posicionadora POS 2
EP = Placa para entrada de trem de pulso
11 - Cartes para rede de comunicao
DP = Rede Probus DP
Obs: CANopen, ModBus RTU e DeviceNet esto incorporados no SCA05
12 - Hardware especial
MF = Mquina Ferramenta (Somente para modelo SCA05 4/8)
13 - Software especial
S1... Sn = Opcionais com verso de software especial S1 ... Sn
14 - Fim de cdigo
Z = Dgito indicador de nal de codicao do produto
SCA05 0008 T 2223 P 0 00 IC
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Z
10
Modelo Cdigos
Modelo Bsico
do SCA - 05
In sada
(A)
Tenso
Dimenso (mm)
Massa
(Kg)
A B C D E F
Standard
10413752 SCA050004T2223PSZ 4
220
64 25
250 - 265 256 3
10194033 SCA0500082223PSZ 8
300 328 315 276
4,6
10413753 SCA050024T2223PSZ 24 92 50 5,9
10194037 SCA050030T3848PSZ 30 380 250 150 450 488 475 274 23
Com Interface para
HMI Remota
10303644 SCA050004T2223POICZ 4
220
64 25
250 - 265 256 3
10255173 SCA050008T2223POICZ 8
300 328 315 276
4,6
10615147 SCA050024T2223POICZ 24 92 50 5,9
10683297 SCA050030T3848POICZ 30 380 250 150 450 488 475 274 23
MF 10413754 SCA050004T2223POMFZ 4 220 102 50 225 - 240 172,3 3,7
Com Carto POS2
10194038 SCA050004T2223POP2Z 4
220
64 25
250 - 265 256 3
10194039 SCA050008T2223POP2Z 8
300 328 315 276
4,6
10194040 SCA050024T2223POP2Z 24 92 50 5,9
10673443 SCA050030T3848POP2Z 30 380 250 150 450 488 475 274 23
Com Probus DP
10194042 SCA050004T2223PODPZ 4
220
64 25
250 - 265 256 3
10672397 SCA050008T2223PODPZ 8
300 328 315 276
4,6
10575285 SCA050024T2223PODPZ 24 92 50 5,9
10673460 SCA050030T3848PODPZ 30 380 250 150 450 488 475 274 23
Com Carto POS2+
Probus DP
10673194 SCA050004T2223POP2DPZ 4
220
64 25
250 - 265 256 3
10561131 SCA050008T2223POP2DPZ 8
300 328 315 276
4,6
10234095 SCA050024T2223POP2DPZ 24 92 50 5,9
10255174 SCA050030T3848POP2DPZ 30 380 250 150 450 488 475 274 23
EP
10509980 SCA050004T2223POEPZ 4
220
64 25
250 - 265 256 3
10676511 SCA050008T2223POEPZ 8
300 328 315 276
4,6
10683262 SCA050024T2223POEPZ 24 92 50 5,9
10683310 SCA050030T3848POEPZ 30 380 250 150 450 488 475 274 23
EP + IC
10683264 SCA050004T2223POICEPZ 4
220
64 25
250 - 265 256 3
10683289 SCA050008T2223POICEPZ 8
300 328 315 276
4,6
10683294 SCA050024T2223POICEPZ 24 92 50 5,9
10683313 SCA050030T3848POICEPZ 30 380 250 150 450 488 475 274 23
Tabela de Especicaes
F
E
D
C
B
A
Dimenses
B
F
E
A
D
C
10
Especicao do Autotransformador
Especicaes
Cdigos Tenso Primria Tenso Secundria Potncia (kVA)
10190833
380 e 440 V 220 V
1
10190834 1,5
10190835 2
10190836 3
1019837 5
10190838 7,5
10190839 10
Quando a alimentao da rede for 380 ou 440 V trifsica, deve-se utilizar um autotransformador de potncia
com as seguintes caractersticas:
Potncia do autotrafo (kVA) = Potncia servomotor (kW) x 1,25 x Fator de utilizao(**)
(**) Em aplicaes com mais de um servomotor, o autotransformador pode ser otimizado pelo fator de utili-
zao 0,7 (tempo de servio conforme norma VDE 0530 parte 1).
m
m
mm
mm
mm
m
m
m
m
Especicaes Tcnicas Descries
Potncia mxima de
frenagem (rms)
200 W
Resistncia 30
Cdigo Descrio
10413364
Mdulo de frenagem
RF-200
Dimenses do Resistor de Frenagem RF-200
10
Interface Homem-Mquina Remota (Opcional)
g Conectada via cabo serial RS-485 no isolada.
g Alimentao pelo prprio cabo serial no necessitando alimentao externa.
g Display duplo: LCD (2 linhas de 16 caracteres) e LED (4 dgitos - 7 segmentos).
g Possui 8 teclas e 4 LED sinalizadores.
Funes
g Alterao de todos parmetros do SCA-05.
g Tecla para execuo de JOG (impulso momentneo de velocidade).
g Tecla Sentido de JOG: comutando entre JOG1 e JOG2.
g Funo copy: permite copiar a parametrizao de um SCA-05 para outros, possibilitando rapidez, conabilidade e
repetibilidade de programao em aplicaes de mquinas de fabricao seriada.
g Entrada de referncia de posio e velocidade com fator de escala programado na prpria HMI (pode-se entrar com as
referncias na unidade determinada pelo usurio).
Cdigo Descrio
10413746 Interface comunicao remota - KCR SCA-05
10413747 Kit Moldura + IHM Remota - KMR SCA-05 1m para cabos de 1 m
10413748 Kit Moldura + IHM Remota - KMR SCA-05 10m para cabos de at 10 m
10050237 Cabo Interligao para Interface Remota - 1 m
10050235 Cabo Interligao para Interface Remota 2 m
10190914 Cabo Interligao para Interface Remota 7,5 m
10561096 Carto para Interface RS-485
Interface para HMI Remota e/ou
RS-485 isolada
Moldura para instalao/xao da HMI remota, para
transferncia de operao do servoconversor para
porta do painel ou para um console da mquina.
10
IHM PWS6300S-S
g Display: 3 monocromtica
g LCD / 16 tons de cinza
g CPU 32 bits RISC
g Memria: 4MB Flash ROM
g I/O: COM2 (RS232/RS422/RS485)
g Alimentao: 24 Vdc
g 16 teclas de funo
Conguraes em Rede
SCA05 em Rede Modbus com as IHMs PWS WEG
IHM PWS6500S-S
g Display: 4,7 monocromtica
g LCD / 4 tons de azul
g CPU 32 bits RISC
g I/O: COM1 (RS232/RS485)
COM2 (RS422/RS485)
g Alimentao: 24 Vdc
g Touch screen
IHM PWS6600C-P
g
Display: 5,7 Colorida
g LCD / 256 cores
g CPU 32 bits RISC
g I/O: COM1 (RS232/RS485)
COM2 (RS232/RS422/RS485)
g Alimentao: 24 Vdc
g Touch Screen
SCA05 com Placa POS-02
g Comunicao serial via RJ11
g Drive Padro
g Entrada RS-232
RS-232
g Comunicao serial via RJ11
g Placa POS02
g Entrada RS-232
RS-232
g Comunicao via carto opcional
g Entrada RS-485
g Comunicao via Kit comunicao
Remota KCR
g Entrada RS-485
RS-485
10
DeviceNet
Conguraes em Rede
SCA05 em Redes DeviceNet, Probus DP e CANopen
CLP
CLP
SCA05 sem Placa POS-02
SCA05 sem Placa POS-02
SCA05 sem Placa POS-02 SCA05 sem Placa POS-02
At 64 servoconversores
Comunicao via Carto Opcional
Probus-DP.
CANopen
Probus DP
CLP
10
Conguraes em Rede
SCA05 em Rede MSCAN (Mestre-Escravo)
MESTRE ESCRAVO
SCA05 com
Placa POS-02
SCA05 com
Placa POS-02
SCA05 com
Placa POS-02
MESTRE ESCRAVO
SCA05 sem
Placa POS-02
SCA05 com
Placa POS-02
MESTRE ESCRAVO
SCA05 sem
Placa POS-02
MESTRE ESCRAVO
SCA05 sem
Placa POS-02
SCA05 sem
Placa POS-02
10
Posicionador POS 2 (Opcional)
O carto opcional POS2 permite transformar o servoconversor SCA-05 em um mdulo
posicionador de um eixo.
Exemplo de Trajetria com Utilizao da Placa POS2
Entradas/Sadas* Descries
POS2 SCA05
Total
Quantidades
Entrada digitais 24 Vcc 9 6 15
Sadas a rel 250 Vca/3 A 3 2 5
Sada transistorizadas 24 Vcc/500 mA 3 1 4
Entradas analgicas
10 V (14 e 10 bits) / (0 a 20 mA ou 4 a
20 mA)
1 2 3
Sadas analgicas 10 V (12 bits) - 2 2
Entrada diferencial de encoder 5 a 15 V (100 kHz) 1 - -
(*) As entradas/sadas digitais/analgicas do servoconversor SCA-05 podem ser acessadas atravs do programa do usurio.
posicionamento 1 (t at t )
0 2
Velocidade
Tempo
V1
V3
V2
t
1
t
2
t
6
t
3
t
7
t
4
t
8
t
10
t
5
t
9
t
11
t
12
posicionamento 2 (t at t )
2 5
posicionamento 3
(t - t )
5 12
Especicaes Tcnicas
g Posicionamento com perl trapezoidal e
S (absoluto e relativo).
g Programao Mestre/Escravo/
Sincronismo entre motores ou
electronic gearbox (caixa de
engrenagens).
g Busca de zero mquina (homing) e came
eletrnico.
g Blocos de CLP como temporizadores,
contadores, bobinas, contatos,
aritmticos, comparao, PID e funes
matemticas.
g Programao em linguagem Ladder
atravs do Software WLP.
g 100 parmetro do usurio.
10
WEG Ladder Programmer / WLP
Caractersticas Tcnicas Principais Comandos
g Ambiente Windows (32 bits).
g Fcil programao em linguagem Ladder com blocos
de funes incorporados conforme norma IEC 1131-3.
g Edio grca com textos (comentrios e tags).
g Comunicao serial em RS-232C.
g Monitorao on-line.
g Ajuda.
g As variveis de posicionamento, velocidade,
acelerao, temporizao e contadores podem ser
congurados conforme necessidade do usurio.
g Permite criar macros (blocos de usurio).
g Tutoriais.
g Lgica: Contato normalmente aberto e fechado,
bobina, bobina negada, seta e reseta bobina, bobina
de transio positiva e negativa.
g Blocos de comparao: em posio, em deslocamento,
em movimento.
g Blocos de posicionamento: curvas com perl S e
trapezoidal, busca de zero, seguidor, parada e
deslocamento, came eletrnico.
g Blocos de CLP: temporizador, contador incremental,
comparao e aritmticos, PID e ltro.
10
Exemplos de Alguns Comandos do WLP - 02
Bloco Seguidor (gearbox)
Simbolo/Descrio Dilogo
Trajetria com Rampa de Acelerao/Desacelerao com perl S
Busca de Zero Mquina (Homming)
10
Caractersticas Tcnicas Opcionais
Especicaes Tcnicas
Servomotores SWA
Servomotores Standard
g Fora contra-eletromotriz senoidal.
g Rotao suave e uniforme em todas as velocidades.
g Baixo nvel de rudo e vibrao.
g Ampla faixa de rotao com torque constante.
g Baixa manuteno (servomotores sem escovas).
g Elevada capacidade de sobrecarga.
g Baixa inrcia.
g Resposta dinmica rpida.
g Freio eletromagntico (alimentar com fonte externa de
24 Vcc, SWA 56 >0,84A / SWA 71>1,05A ).
g Flange para encoder incremetal tipo ROD.
1 Servomotor com freio possui grau de proteo IP54.
g Grau de proteo IP65
1
.
g Isolamento Classe F.
g Realimentao por resolver.
g Formas construtivas B5 (sem ps, xado pela ange),
V1 (sem ps, xado pela ange para baixo) e
V3 (sem ps, xado pela ange para cima).
g Protetor trmico (PTC).
g Ponta de eixo com chaveta NBR 6375.
g ms de terras raras (Neodmio-Ferro-Boro).
g Rolamento com lubricao permanente.
g Retentor para vedao do eixo.
g Temperatura mxima de operao em regime permanente:
T = 100C.
Carcaa HD (mm) P(mm)
Flange Ponta de Eixo (mm)
M N S T D E F G GD H
40 110 80 95 50j6 6,5 2 14j6 29,5 5n9 11 5 M5x1x12
56 127 102 115 95j6 9 3 19j6 40 6n9 15,5 6 M6x1x16
71 166 142 165 130j6 11 3,5
24j6 50 8n9 20 7 M8x1,25x19
32j6* 57* 10n9* 27* 8* M8x1,25x19
100 217 192 215 180j6 14 4 32k6* 57 10 27 8 M12x1x25
* Vlidos para os servomotores SWA-71-40-20 e SWA-71-34-30.

10
Servomotores Especiais - Conector Reto
Servomotores Especiais - Conector 90
Carcaa HD1 (mm) HD2 (mm) P(mm)
40 118 129 80 95 50j6 6,5 2 14j6 29,5 5n9 11 5 M5x1x12
56 125 137 102 115 95j6 9 3 19j6 40 6n9 15,5 6 M6x1x16
71 165 191 142 165 130j6 11 3,5
24j6 50 8n9 20 7 M8x1,25x19
32j6* 57* 10n9* 27* 8* M8x1,25x19
Carcaa HD1 (mm) HD2 (mm) P(mm)
40 138 138 80 95 50j6 6,5 2 14j6 29,5 5n9 11 5 M5x1x12
56 145 145 102 115 95j6 9 3 19j6 40 6n9 15,5 6 M6x1x16
71 184 196 142 165 130j6 11 3,5
24j6 50 8n9 20 7 M8x1,25x19
32j6* 57* 10n9* 27* 8* M8x1,25x19
10
Cdigo Inteligente
SERVOMOTOR CORRENTE ALTERNADA
SWA 56 2.5 30 F
CARCAA
40, 56, 71 e 100
TORQUE
1.6, 2.5, 2.6, 3.6, 3.8, 4.0, 5.5, 6.1, 6.5, 7.0, 8.0, 9.3, 13, 15, 19, 22, 25, 34, 40 e 50 Nm
ROTAO
OPES
20 = 2000 rpm
30 = 3000 rpm
60 = 6000 rpm
(Branco) - Sem acessrios
F - Freio
E - Encoder incremental
U - Particularidade eltrica (bobinagem)
M - Particularidade mecnica (ange, eixo)
CO - Conector Reto
C9 - Conector 90
10
Servomotores SWA Standard - Sem Freio Eletromagntico
R
o
t
a
o
Cdigo
Modelo do
Servomotor
T
o
r
q
u
e

R
o
t
o
r
B
l
o
q
.

M
o

(
N
.
m
)
C
o
r
r
e
n
t
e

I
o

(
A
)

(
R
M
S
)
P
o
t
n
c
i
a

N
o
m
i
n
a
l

(
k
W
)
M
a
s
s
a

(
k
g
)
I
n
r
c
i
a

x

1
0
-
3

(
k
g
.
m
2
)
C
o
m
p
r
i
m
e
n
t
o

(
m
m
)
Servoconversor
recomendado
Cabo de ligao entre o
SWA e SCA-05
S
C
A
0
5
0
0
0
4
S
C
A
0
5
0
0
0
8
S
C
A
0
5
0
0
2
4
S
C
A

0
5

0
0
3
0
C
a
b
o

d
e

P
o
t
n
c
i
a
C
a
b
o

d
e

R
e
s
o
l
v
e
r

(
r
e
a
l
i
m
e
n
t
a
o
)
2
0
0
0

r
p
m
10362947 SWA56-2,5-20 2,5 2,5 0,36 4,6 0,22 250 X
CP-...-4x0.75
CR
10362948 SWA 56-3,8-20 3,8 3,8 0,70 5,6 0,31 270 X
10362949 SWA 56-6,1-20 6,1 5,2 1,10 7,5 0,50 310 X
CP-...-4x1.5
10362950 SWA 56-8,0-20 8,0 6,5 1,32 9,3 0,68 350 X
10362951 SWA 71-9,3-20 9,3 8,0 1,60 12,0 1,63 270,5 X
CP-...-4x4.0
10362952 SWA 71-13-20 13 11,8 2,30 15,0 2,35 300,5 X
10362953 SWA 71-15-20 15 13,0 2,50 17,0 3,06 330,5 X
10019957 SWA 71-19-20 19 15,1 2,90 20,0 3,78 360,5 X
10362955 SWA 71-22-20 22 18,5 3,40 22,0 4,50 390,5 X
10363008 SWA 71-25-20 25 21,5 3,40 27,0 5,94 450,5 X
10159669 SWA 71-40-20 40 19,0 5,0 32 7,40 510,5 X
CP-...-4x6.0
2800 rpm 10193046 SWA 100-50-28 50 26,6 8,8 29,5 14,6 318,5 X
3
0
0
0

r
p
m
10638981 SWA 40-1,6-30 1,6 2,0 0,45 2,8 0,084 216,7 X
CP-...-4x0.75 10642826 SWA 40-2,6-30 2,6 3,2 0,70 3,5 0,12 236,7 X
10362937 SWA 56-2,5-30 2,5 3,8 0,66 4,6 0,22 250 X
10362938 SWA 56-4,0-30 4,0 5,7 0,88 5,6 0,31 270 X
CP-...-4x1.5
10362939 SWA 56-6,1-30 6,1 8,5 1,30 7,5 0,50 310 X
10362940 SWA 56-7,0-30 7,0 9,0 1,50 9,3 0,68 350 X
CP-...-4x4.0
10362941 SWA 71-9,3-30 9,3 12,0 2,05 12,0 1,63 270,5 X
10362942 SWA 71-13-30 13 18,0 2,85 15,0 2,35 300,5 X
10362943 SWA 71-15-30 15 20,0 3,30 17,0 3,06 330,5 X
10362944 SWA 71-19-30 19 23,0 4,20 20,0 3,78 360,5 X
10036452 SWA 71-34-30 34 25 4,30 27 5,94 450,5 X CP-...-4x6.0
6
0
0
0

r
p
m
10370937 SWA 40-1,6-60 1,6 4,0 0,70 2,8 0,084 216,7 X CP-...-4x0.75
10639642 SWA 40-2,6-60 2,6 6,2 1,13 3,5 0,12 236,7 X
CP-...-4x1.5
10193038 SWA 56-2,5-60 2,5 7,5 1,13 4,6 0,22 250 X
10639708 SWA 56-3,6-60 3,6 10,3 1,60 5,6 0,31 270 X
CP-...-4x4.0 10639715 SWA 56-5,5-60 5,5 15,5 2,40 7,5 0,50 310 X
10362946 SWA 56-6,5-60 6,5 16,3 2,50 9,3 0,68 350 X
Especicaes Tcnicas
Obs: Em aplicaes de servomotores standard, utilizar cabos da pgina 19.
10
Servomotores SWA Standard - Com Freio Eletromagntico
Especicaes Tcnicas
Especicaes Tcnicas
R
o
t
a
o
Cdigo Modelo do Servomotor
T
o
r
q
u
e

R
o
t
o
r
B
l
o
q
.

M
o

(
N
.
m
)
C
o
r
r
e
n
t
e

I
o

(
A
)

(
R
M
S
)
P
o
t
n
c
i
a

N
o
m
i
n
a
l

(
k
W
)
M
a
s
s
a

(
k
g
)
I
n
r
c
i
a

x

1
0
-
3

(
k
g
.
m
2
)
C
o
m
p
r
i
m
e
n
t
o

(
m
m
)
Servoconversor
recomendado
Cabos de ligao entre o SWA
e SCA-05
S
C
A
0
5
0
0
0
4
S
C
A
0
5
0
0
0
8
S
C
A
0
5
0
0
2
4
C
a
b
o

d
e

P
o
t
n
c
i
a
C
a
b
o

d
e

R
e
s
o
l
v
e
r

(
r
e
a
l
i
m
e
n
t
a
o
)
C
a
b
o

p
a
r
a

F
r
e
i
o
2
0
0
0

r
p
m
10156477 SWA 56-2,5-20 2,5 2,5 0,36 6,5 0,35 323,5 X
CP-...-4x0.75
CR CP-...-4x0.75
10156478 SWA 56-3,8-20 3,8 3,8 0,70 7,5 0,44 343,5 X
10147676 SWA 56-6,1-20 6,1 5,2 1,10 9,4 0,63 383,5 X
CP-...-4x1.5
10639746 SWA 56-8,0-20 8,0 6,5 1,32 11,2 0,81 423,5 X
10147677 SWA 71-9,3-20 9,3 8,0 1,60 16,1 2,10 367 X
CP-...-4x4.0
10639786 SWA 71-13-20 13 11,8 2,30 19,1 2,84 397 X
10639830 SWA 71-15-20 15 13,0 2,50 21,1 3,55 427 X
10639833 SWA 71-19-20 19 15,1 2,90 24,1 4,27 457 X
10142899 SWA 71-22-20 22 18,5 3,40 26,1 4,99 487 X
10639835 SWA 71-25-20 25 21,5 3,40 31,1 6,43 547 X
3
0
0
0

r
p
m
10016398 SWA 56-2,5-30 2,5 3,8 0,66 6,5 0,35 323,5 X CP-...-4x0.75
10639875 SWA 56-4,0-30 4,0 5,7 0,88 7,5 0,44 343,5 X
CP-...-4x1.5
10016399 SWA 56-6,1-30 6,1 8,5 1,30 9,4 0,63 383,5 X
10639918 SWA 56-7,0-30 7,0 9,0 1,50 11,2 0,81 423,5 X
CP-...-4x4.0
10156482 SWA 71-9,3-30 9,3 12,0 2,05 16,1 2,10 367 X
10360673 SWA 71-13-30 13 18,0 2,85 19,1 2,84 397 X
10360674 SWA 71-15-30 15 20,0 3,30 21,1 3,55 427 X
10476478 SWA 71-19-30 19 23,0 4,20 24,1 4,27 457 X
6
0
0
0

r
p
m
10016400 SWA 56-2,5-60 2,5 7,5 1,13 6,5 0,35 323,5 X CP-...-4x1.5
10639955 SWA 56-3,6-60 3,6 10,3 1,60 7,5 0,44 343,5 X
CP-...-4x4.0 10639983 SWA 56-5,5-60 5,5 15,5 2,40 9,4 0,63 383,5 X
10639984 SWA 56-6,5-60 6,5 16,3 2,50 11,2 0,81 423,5 X
Obs.: Para o freio ser liberado necessrio aliment-lo com uma fonte externa de 24Vcc com capacidade de corrente mnima de 0,84A (20W) para servomotores
da carcaa 56 e 1,05A (25W) para servomotores da carcaa 71. Em aplicaes de servomotores standard, utilizar cabos da pgina 19
10
Acessrios para Servoacionamentos Standard
CABOS STANDARD
Cdigo Descrio
Especicaes Tcnicas
Figura
Dimetro Comprimento Conector Especialidade
CABOS RESOLVER
10411727 CR-03m
8 vias - 6 x 0,2 mm
2
,
2 x 0,5 mm
2
3 metros
Reto
Blindado
Movimentao
(Curvatura mxima (raio):
Esttico = 33 mm;
Em movimento = 100 mm)
10411653 CR-06m 6 metros
10411728 CR-09m 9 metros
10411655 CR-12m 12 metros
10411729 CR-15m 15 metros
10190984 CR-03m-90 3 metros
90
10190985 CR-06m-90 6 metros
- CR-09m-90 9 metros
10190986 CR-12m-90 12 metros
10190987 CR-15m-90 15 metros
CABOS POTNCIA
10050297 CP-03m-4x0,75
4 vias x 0,75 mm
2
3 metros
Reto -
10191008 CP-06m-4x0,75 6 metros
10191009 CP-09m-4x0,75 9 metros
10191010 CP-12m-4x0,75 12 metros
10191011 CP-15m-4x0,75 15 metros
10050290 CP-03m-4x1,5
4 vias x 1,5 mm
2
3 metros
10190964 CP-06m-4x1,5 6 metros
10190965 CP-09m-4x1,5 9 metros
10190966 CP-12m-4x1,5 12 metros
10190967 CP-15m-4x1,5 15 metros
10190968 CP-03m-4x4,0
4 vias x 4,0 mm
2
3 metros
10050291 CP-06m-4x4,0 6 metros
10190969 CP-09m-4x4,0 9 metros
10190970 CP-12m-4x4,0 12 metros
10190971 CP-15m-4x4,0 15 metros
10560963 CP-03m-4x6,0
4 vias x 6,0 mm
2
3 metros
10233739 CP-06m-4x6,0 6 metros
- CP-09m-4x6,0 9 metros
- CP-12m-4x6,0 12 metros
10233742 CP-15m-4x6,0 15 metros
10191015 CP-03m-4x0,75-90
4 vias x 0,75 mm
2
3 metros
90 -
10191016 CP-06m-4x0,75-90 6 metros
- CP-09m-4x0,75-90 9 metros
- CP-12m-4x0,75-90 12 metros
- CP-15m-4x0,75-90 15 metros
10233733 CP-03m-4x1,5-90
4 vias x 1,5 mm
2
3 metros
- CP-06m-4x1,5-90 6 metros
10233734 CP-09m-4x1,5-90 9 metros
- CP-12m-4x1,5-90 12 metros
- CP-15m-4x1,5-90 15 metros
10233735 CP-03m-4x4,0-90
4 vias x 4,0 mm
2
3 metros
10190989 CP-06m-4x4,0-90 6 metros
- CP-09m-4x4,0-90 9 metros
10190990 CP-12m-4x4,0-90 12 metros
10233736 CP-15m-4x4,0-90 15 metros
- CP-03m-4x6,0-90
4 vias x 6,0 mm
2
3 metros
- CP-06m-4x6,0-90 6 metros
- CP-09m-4x6,0-90 9 metros
- CP-12m-4x6,0-90 12 metros
- CP-15m-4x6,0-90 15 metros
10191012 CP-03m-4x0,75-B
4 vias x 0,75 mm
2
3 metros
Reto Blindado
10191013 CP-06m-4x0,75-B 6 metros
10586167 CP-09m-4x0,75-B 9 metros
10558008 CP-12m-4x0,75-B 12 metros
10191014 CP-15m-4x0,75-B 15 metros
10190972 CP-03m-4x1,5-B
4 vias x 1,5 mm
2
3 metros
10190973 CP-06m-4x1,5-B 6 metros
10190974 CP-09m-4x1,5-B 9 metros
10190975 CP-12m-4x1,5-B 12 metros
10190976 CP-15m-4x1,5-B 15 metros
10190977 CP-03m-4x4,0-B
4 vias x 4,0 mm
2
3 metros
10190978 CP-06m-4x4,0-B 6 metros
10233729 CP-09m-4x4,0-B 9 metros
- CP-12m-4x4,0-B 12 metros
10190979 CP-15m-4x4,0-B 15 metros
10233743 CP-03m-4x6,0-B
4 vias x 6,0 mm
2
3 metros
10191041 CP-06m-4x6,0-B 6 metros
- CP-03m-4x0,75-B-90
4 vias x 0,75 mm
2
3 metros
90 Blindado
10191018 CP-06m-4x0,75-B-90 6 metros
- CP-09m-4x0,75-B-90 9 metros
10233737 CP-12m-4x0,75-B-90 12 metros
- CP-15m-4x0,75-B-90 15 metros
10190980 CP-03m-4x1,5-B-90
4 vias x 1,5 mm
2
3 metros
10190981 CP-06m-4x1,5-B-90 6 metros
- CP-09m-4x1,5-B-90 9 metros
- CP-12m-4x1,5-B-90 12 metros
10190982 CP-15m-4x1,5-B-90 15 metros
10190983 CP-03m-4x4,0-B-90
4 vias x 4,0 mm
2
3 metros
10233730 CP-06m-4x4,0-B-90 6 metros
- CP-09m-4x4,0-B-90 9 metros
10233731 CP-12m-4x4,0-B-90 12 metros
10233732 CP-15m-4x4,0-B-90 15 metros
10558009 CP-03m-4x6,0-B-90
4 vias x 6,0 mm
2
3 metros
10558010 CP-06m-4x6,0-B-90 6 metros
10558011 CP-09m-4x6,0-B-90 9 metros
10558012 CP-12m-4x6,0-B-90 12 metros
10558013 CP-15m-4x6,0-B-90 15 metros
10191044
Cabo
Simulador de Encoder
8 vias - 6 x 0,2 mm
2
, 2 x
0,5 mm
2
2 metros DB9
Blindado Movimentao
(Curvatura mxima (raio): Esttico = 33 mm;
Obs: Em aplicaes que necessitem cabos para movimentao, sob consulta.
10
ESPECIFICAES TCNICAS
R
o
t
a
o
Cdigo
Modelo do
Servomotor
T
o
r
q
u
e

R
o
t
o
r

B
l
o
q
u
e
a
d
o

M
o

(
N
.
m
.
)
C
o
r
r
e
n
t
e

I
o

(
A
r
m
s
)
P
o
t
n
c
i
a

N
o
m
i
n
a
l

(
k
W
)
M
a
s
s
a

(
k
g
)
I
n
e
r
c
i
a

x

1
0
-
3

(
k
g
.
m
2
)
C
o
m
p
r
i
m
e
n
t
o

L

(
m
m
)
Servoconversor
Recomendado
Cabos de ligao
entre SWA e SCA05
S
C
A
0
5
0
0
0
4
S
C
A
0
5
0
0
0
8
S
C
A
0
5
0
0
2
4
C
a
b
o

d
e

P
o
t
n
c
i
a
C
a
b
o

d
e

R
e
s
o
l
v
e
r

(
r
e
a
l
i
m
e
n
t
a
o
)
Conector Reto
2
0
0
0

r
p
m
- SWA56-2,5-20-C0 2,5 2,50 0,36 4,60 0,22 249,0 X
SPC1-...-4x1,5-S
SFC1-...
- SWA56-3,8-20-C0 3,8 3,80 0,70 5,60 0,31 269,0 X
- SWA56-6,1-20-C0 6,1 5,20 1,10 7,50 0,50 309,0 X
SPC2-...-4x1,5-S
- SWA56-8,0-20-C0 8,0 6,50 1,32 9,30 0,68 349,0 X
- SWA71-9,3-20-C0 9,3 8,00 1,60 12,00 1,63 274,0 X
SPC3-...-4x4,0-S
- SWA71-13-20-C0 13,0 11,80 2,30 15,00 2,35 304,0 X
- SWA71-15-20-C0 15,0 13,00 2,50 17,00 3,06 334,0 X
- SWA71-19-20-C0 19,0 15,10 2,90 20,00 3,78 364,0 X
- SWA71-22-20-C0 22,0 18,50 3,40 22,00 4,50 394,0 X
- SWA71-25-20-C0 25,0 21,50 3,40 27,00 5,94 454,0 X
Conector Reto
3
0
0
0

r
p
m
- SWA40-1,6-30-C0 1,6 2,00 0,45 2,80 0,08 215,2 X
SPC1-...-4x1,5-S
SFC1-...
- SWA40-2,6-30-C0 2,6 3,20 0,70 3,50 0,12 235,2 X
- SWA56-2,5-30-C0 2,5 3,80 0,66 4,60 0,22 249,0 X
- SWA56-4,0-30-C0 4,0 5,70 0,88 5,60 0,31 269,0 X
SPC2-...-4x1,5-S
- SWA56-6,1-30-C0 6,1 8,50 1,30 7,50 0,50 309,0 X
- SWA56-7,0-30-C0 7,0 9,00 1,50 9,30 0,68 349,0 X SPC5-...-4x2,5-S
- SWA71-9,3-30-C0 9,3 12,00 2,05 12,00 1,63 274,0 X
SPC3-...-4x4,0-S
- SWA71-13-30-C0 13,0 18,00 2,85 15,00 2,35 304,0 X
- SWA71-15-30-C0 15,0 20,00 3,30 17,00 3,06 334,0 X
- SWA71-19-30-C0 19,0 23,00 4,20 20,00 3,78 364,0 X
Conector Reto
6
0
0
0

r
p
m
- SWA40-1,6-60-C0 1,6 4,00 0,70 2,80 0,08 215,2 X SPC1-...-4x1,5-S
SFC1-...
- SWA40-2,6-60-C0 2,6 6,20 1,13 3,50 0,12 235,2 X
SPC2-...-4x1,5-S
- SWA56-2,5-60-C0 2,5 7,50 1,13 4,60 0,22 249,0 X
- SWA56-3,6-60-C0 3,6 10,30 1,60 5,60 0,31 260,0 X
SPC5-...-4x2,5-S - SWA56-5,5-60-C0 5,5 15,50 2,40 7,50 0,50 309,0 X
- SWA56-6,5-60-C0 6,5 16,30 2,50 9,30 0,68 349,0 X
Conector 90
2
0
0
0

r
p
m
- SWA56-2,5-20-C9 2,5 2,50 0,36 4,60 0,22 249,0 X
SPC1-...-4x1,5-S
SFC1-...
- SWA56-3,8-20-C9 3,8 3,80 0,70 5,60 0,31 269,0 X
- SWA56-6,1-20-C9 6,1 5,20 1,10 7,50 0,50 309,0 X
SPC2-...-4x1,5-S
- SWA56-8,0-20-C9 8,0 6,50 1,32 9,30 0,68 349,0 X
- SWA71-9,3-20-C9 9,3 8,00 1,60 12,00 1,63 274,0 X
SPC3-...-4x4,0-S
- SWA71-13-20-C9 13,0 11,80 2,30 15,00 2,35 304,0 X
- SWA71-15-20-C9 15,0 13,00 2,50 17,00 3,06 334,0 X
- SWA71-19-20-C9 19,0 15,10 2,90 20,00 3,78 364,0 X
- SWA71-22-20-C9 22,0 18,50 3,40 22,00 4,50 394,0 X
- SWA71-25-20-C9 25,0 21,50 3,40 27,00 5,94 454,0 X
Conector 90
3
0
0
0

r
p
m
- SWA40-1,6-30-C9 1,6 2,00 0,45 2,80 0,08 215,2 X
SPC1-...-4x1,5-S
SFC1-...
- SWA40-2,6-30-C9 2,6 3,20 0,70 3,50 0,12 235,2 X
- SWA56-2,5-30-C9 2,5 3,80 0,66 4,60 0,22 249,0 X
- SWA56-4,0-30-C9 4,0 5,70 0,88 5,60 0,31 269,0 X
SPC2-...-4x1,5-S
- SWA56-6,1-30-C9 6,1 8,50 1,30 7,50 0,50 309,0 X
- SWA56-7,0-30-C9 7,0 9,00 1,50 9,30 0,68 349,0 X SPC5-...-4x2,5-S
- SWA71-9,3-30-C9 9,3 12,00 2,05 12,00 1,63 274,0 X
SPC3-...-4x4,0-S
- SWA71-13-30-C9 13,0 18,00 2,85 15,00 2,35 304,0 X
- SWA71-15-30-C9 15,0 20,00 3,30 17,00 3,06 334,0 X
- SWA71-19-30-C9 19,0 23,00 4,20 20,00 3,78 364,0 X
Conector 90
6
0
0
0

r
p
m
- SWA40-1,6-60-C9 1,6 4,00 0,70 2,80 0,08 215,2 X SPC1-...-4x1,5-S
SFC1-...
- SWA40-2,6-60-C9 2,6 6,20 1,13 3,50 0,12 235,2 X
SPC2-...-4x1,5-S
- SWA56-2,5-60-C9 2,5 7,50 1,13 4,60 0,22 249,0 X
- SWA56-3,6-60-C9 3,6 10,30 1,60 5,60 0,31 260,0 X
SPC5-...-4x2,5-S - SWA56-5,5-60-C9 5,5 15,50 2,40 7,50 0,50 309,0 X
- SWA56-6,5-60-C9 6,5 16,30 2,50 9,30 0,68 349,0 X
Obs.:
1) Para aplicaes de servomotores da linha especial, utilizar cabos especiais, pg. 22 (conjunto certicado CE).
Servomotores SWA Especiais - Sem Freio Eletromagntico
10
Servomotores SWA Especiais - Com Freio Eletromagntico
ESPECIFICAES TCNICAS
R
o
t
a
o
Cdigo
Modelo
Servomotor
T
o
r
q
u
e

R
o
t
o
r

B
l
o
q
u
e
a
d
o

M
o

(
N
.
m
.
)
C
o
r
r
e
n
t
e

I
o

(
A
r
m
s
)
P
o
t
n
c
i
a

N
o
m
i
n
a
l

(
k
W
)
M
a
s
s
a

(
k
g
)
I
n
e
r
c
i
a

x

1
0
-
3
(
k
g
.
m
2
)
C
o
m
p
r
i
m
e
n
t
o

L

(
m
m
)
Servoconversor
Recomendado
Cabos de ligao
entre SWA e SCA05
S
C
A
0
5
0
0
0
4
S
C
A
0
5
0
0
0
8
S
C
A
0
5
0
0
2
4
C
a
b
o

P
o
t
n
c
i
a
C
a
b
o

R
e
s
o
l
v
e
r
C
a
b
o

F
r
e
i
o
Conector Reto
2
0
0
0

r
p
m
- SWA56-2,5-20-C0F 2,5 2,50 0,36 6,50 0,35 323,5 X
SPC1-...-4x1,5-S
SFC1-... SPC1-...-4x1,5-S
- SWA56-3,8-20-C0F 3,8 3,80 0,70 7,50 0,44 343,5 X
- SWA56-6,1-20-C0F 6,1 5,20 1,10 9,40 0,63 383,5 X
SPC2-...-4x1,5-S
- SWA56-8,0-20-C0F 8,0 6,50 1,32 11,20 0,81 423,5 X
- SWA71-9,3-20-C0F 9,3 8,00 1,60 16,10 2,10 367,0 X
SPC3-...-4x4,0-S
- SWA71-13-20-C0F 13,0 11,80 2,30 19,10 2,84 397,0 X
- SWA71-15-20-C0F 15,0 13,00 2,50 21,10 3,55 427,0 X
- SWA71-19-20-C0F 19,0 15,10 2,90 24,10 4,27 457,0 X
- SWA71-22-20-C0F 22,0 18,50 3,40 26,10 4,99 487,0 X
- SWA71-25-20-C0F 25,0 21,50 3,40 31,10 6,43 547,0 X
Conector Reto
3
0
0
0

r
p
m
- SWA56-2,5-30-C0F 2,5 3,80 0,66 6,50 0,35 232,5 X SPC1-...-4x1,5-S
SFC1-... SPC1-...-4x1,5-S
- SWA56-4,0-30-C0F 4,0 5,70 0,88 7,50 0,44 343,5 X
SPC2-...-4x1,5-S
- SWA56-6,1-30-C0F 6,1 8,50 1,30 9,40 0,63 383,5 X
- SWA56-7,0-30-C0F 7,0 9,00 1,50 11,20 0,81 423,5 X SPC5-...-4x2,5-S
- SWA71-9,3-30-C0F 9,3 12,00 2,05 16,10 2,10 367,0 X
SPC3-...-4x4,0-S
- SWA71-13-30-C0F 13,0 18,00 2,85 19,10 2,84 397,0 X
- SWA71-15-30-C0F 15,0 20,00 3,30 21,10 3,55 427,0 X
- SWA71-19-30-C0F 19,0 23,00 4,20 24,10 4,27 457,0 X
Conector Reto
6
0
0
0

r
p
m
- SWA56-2,5-60-C0F 2,5 7,50 1,13 6,50 0,35 323,5 X SPC2-...-4x1,5-S
SFC1-... SPC1-...-4x1,5-S
- SWA56-3,6-60-C0F 3,6 10,30 1,60 7,50 0,44 343,5 X
SPC5-...-4x2,5-S - SWA56-5,5-60-C0F 5,5 15,50 2,40 9,40 0,63 383,5 X
- SWA56-6,5-60-C0F 6,5 16,30 2,50 11,20 0,81 423,5 X
Conector 90
2
0
0
0

r
p
m
- SWA56-2,5-20-C9F 2,5 2,50 0,36 6,50 0,35 323,5 X
SPC1-...-4x1,5-S
SFC1-... SPC1-...-4x1,5-S
- SWA56-3,8-20-C9F 3,8 3,80 0,70 7,50 0,44 343,5 X
- SWA56-6,1-20-C9F 6,1 5,20 1,10 9,40 0,63 383,5 X
SPC2-...-4x1,5-S
- SWA56-8,0-20-C9F 8,0 6,50 1,32 11,20 0,81 423,5 X
- SWA71-9,3-20-C9F 9,3 8,00 1,60 16,10 2,10 367,0 X
SPC3-...-4x4,0-S
- SWA71-13-20-C9F 13,0 11,80 2,30 19,10 2,84 397,0 X
- SWA71-15-20-C9F 15,0 13,00 2,50 21,10 3,55 427,0 X
- SWA71-19-20-C9F 19,0 15,10 2,90 24,10 4,27 457,0 X
- SWA71-22-20-C9F 22,0 18,50 3,40 26,10 4,99 487,0 X
- SWA71-25-20-C9F 25,0 21,50 3,40 31,10 6,43 547,0 X
Conector 90
3
0
0
0

r
p
m
- SWA56-2,5-30-C9F 2,5 3,80 0,66 6,50 0,35 232,5 X SPC1-...-4x1,5-S
SFC1-... SPC1-...-4x1,5-S
- SWA56-4,0-30-C9F 4,0 5,70 0,88 7,50 0,44 343,5 X
SPC2-...-4x1,5-S
- SWA56-6,1-30-C9F 6,1 8,50 1,30 9,40 0,63 383,5 X
- SWA56-7,0-30-C9F 7,0 9,00 1,50 11,20 0,81 423,5 X SPC5-...-4x2,5-S
- SWA71-9,3-30-C9F 9,3 12,00 2,05 16,10 2,10 367,0 X
SPC3-...-4x4,0-S
- SWA71-13-30-C9F 13,0 18,00 2,85 19,10 2,84 397,0 X
- SWA71-15-30-C9F 15,0 20,00 3,30 21,10 3,55 427,0 X
- SWA71-19-30-C9F 19,0 23,00 4,20 24,10 4,27 457,0 X
Conector 90
6
0
0
0

r
p
m
- SWA56-2,5-60-C9F 2,5 7,50 1,13 6,50 0,35 323,5 X SPC2-...-4x1,5-S
SFC1-... SPC1-...-4x1,5-S
- SWA56-3,6-60-C9F 3,6 10,30 1,60 7,50 0,44 343,5 X
SPC5-...-4x2,5-S - SWA56-5,5-60-C9F 5,5 15,50 2,40 9,40 0,63 383,5 X
- SWA56-6,5-60-C9F 6,5 16,30 2,50 11,20 0,81 423,5 X
Obs.:
1) Para o freio ser liberado necessrio aliment-lo com uma fonte externa de 24 Vcc com capacidade de corrente
mnima de 0,84 A (20 W) para servomotores da carcaa 56, e 1,05 A (25 W) para servomotores da carcaa 71.
2) Para aplicaes de servomotores da linha especial, utilizar cabos especiais, pg. 22 (conjunto certicado CE).
10
Acessrios para Servoacionamentos Especiais
Obs.:
1) Na linha de Cabos Especiais, todos os modelos possuem conectores retos. O conector reto/90 diferenciado no servomotor, pg. 20/21.
2) Para aplicaes de servomotores da linha especial, pg 20/21, utilizar cabos especiais (conjunto certicado CE).
CABOS ESPECIAIS
Cdigo Descrio
Especicaes Tcnicas
Figura
Dimetro Comprimento Conector Especialidade
CABOS RESOLVER
- SFC1-03m
8 vias - 6 x 0,2 mm
2
, 2 x 0,5 mm
2
3 metros
Reto
Blindado
Movimentao
Esttico = 68 mm;
- SFC1-06m 6 metros
- SFC1-09m 9 metros
- SFC1-12m 12 metros
- SFC1-15m 15 metros
CABOS POTNCIA
- SPC1-03m-4x1,5-S
4 vias x 1,5 mm
2
3 metros
Reto
Blindado
Movimentao
Esttico = 40 mm;
- SPC1-06m-4x1,5-S 6 metros
- SPC5-03m-4x2,5-S
4 vias x 2,5 mm
2
3 metros
Blindado
Movimentao
(Esttico = 47 mm;
- SPC3-03m-4x4,0-S
4 vias x 4,0 mm
2
3 metros
Blindado
Movimentao
Esttico = 53 mm;
- SPC4-03m-4x6,0-S
4 vias x 6,0 mm
2
3 metros
Blindado
Movimentao
Esttico = 62 mm;
10
Curvas Caractersticas dos Servomotores SWA
Torque Nominal (torque para elevao de temperatura 100C)
SERVOMOTORES SWA 40-...-30 SERVOMOTORES SWA 40-...-60
SWA 40
SWA 56
SWA 71
SERVOMOTORES SWA 56-...-20 SERVOMOTORES SWA 56-...-30 SERVOMOTORES SWA 56-...-60
SWA 100
SERVOMOTORES SWA 71-...-20 SERVOMOTORES SWA 71-...-30
15
22
40
25
SERVOMOTOR SWA 100-...-28
50
10
Motores | Energia | Automao | Tintas
10
Os Servoacionamentos WEG so utilizados nas mais diversas aplicaes industriais, onde, elevada
dinmica, controle de torque, preciso de velocidade e posicionamento so fatores decisivos para o
aumento da qualidade e produtividade. Possuem todas estas caractersticas aliadas a um baixo custo,
elevada performance e robustez.
g
Entradas digitais rpidas
g
Entrada analgica
g
Sada Rel
g
Entrada USB
g
Carto de memria incorporado
g
Alimentao de controle externo
g
Filtro EMC incorporado
(modelo 4/5 A)
g
Relgio tempo real
g
ModBus
g
CANopen
g
Mestre / Escravo
g
Devicenet
g
Probus DP*
g
Ethercat*
Caractersticas Comunicao
g
Entradas digitais
g
Sadas digitais
g
Entrada analgica
g
Entrada RS232 isolada
g
Entrada RS485 isolada
g
Alimentao 24 Vcc interno
g
Parada de segurana
g
Simulador de encoder
g
Entrada encoder externo
g
Sinus encoder*
* Funes disponveis em breve
Filosoa plug and play:
SLOT 1
SLOT 2
CARTO DE MEMRIA
SLOT 3
10
EspecicaesTcnicas Modelo
Corrente Nominal 4/5 Arms 8 Arms 16 Arms 24 Arms
Corrente Dinmica (3 segundos) 8 Arms 16 Arms 32 Arms 48 Arms
Tenso Alimentao
220 Vca monofsico ou
trifsico
220 Vca trifsico (380 Vca*)
EspecicaesTcnicas Modelo Padro Acessrios Opcionais
Entradas Digitais
3 (Rpidas a transistor, 24 Vcc, 100 kHz, sendo 1
bipolar e 2 no bipolares para contagem de pulsos)
12 (24 Vcc, PNP, NPN)
Sadas Digitais 1 (a Rel) 6 (3 a rel + 3 transistor)
Entradas Analgicas 1 (10 bits, +/- 10 Vcc) 1 (14 bits, +/- 10 Vcc ou 4...20 mA)
Sadas Analgicas - 1 (12 bits, +/- 10 Vcc ou 4...20 mA)
Rede Comunicao CANopen e DeviceNet
Modbus (RS232 ou RS485 isoladas), Probus* e
Ethercat*(Meio fsico EtherNet e bra ptica)
Realimentao
Resolver (abs. em 1 volta)
16.384 ppr
Encoder Senoidal*
Sada Simulador Encoder -
Canais A, A\, B, B\, Z, Z\,
alimentao externa 5...24Vcc
Entrada Encoder Externo -
Canais A, A\, B, B\, Z, Z\,
alimentao externa 5...24Vcc
Alimentao controle 24 Vcc externo Fonte 24 Vcc interno, Imax.= 140 mA
Funo Parada de Segurana - Sim
Carto Memria Mdulo memria ash incorporado, capacidade memria 1MB
Programao USB, Linguagem Ladder, Ciclo scan xo (congurvel), programa at 64 kbytes
Temperatura Ambiente 50 C
Grau de Proteo IP20
* Disponveis em breve
10
Anexo 1 - Clculo do Momento de Inrcia de Massa
11
ANEXO 1 - CLCULO DO MOMENTO DE INRCIA DE MASSA
1. MOMENTO DE INRCIA DE FORMAS SIMPLES
A seguir so apresentadas as expresses para o clculo do momento de inrcia de massa J [kgm
2
] de formas
geomtricas simples, em relao ao seu eixo baricntrico, ou seja, o eixo que passa pelo seu centro de gravidade.
Todas as unidades devero ser as do Sistema Internacional (SI).
Sero utilizadas as seguintes notaes:
m massa [kg]
massa especca [kg/m
3
]
D dimetro externo [m]
d dimetro interno [m]
D
b
dimetro da base [m]
l comprimento [m]
a, b lados [m]
a) Disco ou cilindro macio
O momento de inrcia de massa de um disco, ou de um cilindro macio, referido ao seu eixo longitudinal
J = 1/8 * m * D
2
[kgm
2
],
(A1.1)
ou
J = /32 * * D
4
* l [kgm
2
]
(A1.2)
b) Cilindro oco
11
J = 1/8 * m * (D
2
+ d
2
) [kgm
2
]
(A1.3)
ou
J = /32 * * (D
4
- d
4
) * l [kgm
2
]
(A1.4)
c) Paraleleppedo
J = 1/12 * m * (a
2
+ b
2
) [kgm
2
]
(A1.5)
ou
J = 1/12 * * (a
3
b + ab
3
) * l [kgm
2
]
(A1.6)
d) Cone
J = 3/40 * m * D
b
2
[kgm
2
]
(A1.7)
ou
J = /160 * * D
b
4
* l [kgm
2
]
(A1.8)
11
2. TEOREMA DOS EIXOS PARALELOS
O momento de inrcia de massa J [kgm
2
] de um corpo em relao a um eixo paralelo ao seu eixo baricntrico
dado por
J = J + m * e
2
(A1.9)
Sendo: e distncia entre os eixos [m], e
J momento de inrcia de massa em relao ao eixo baricntrico
3. MOMENTO DE INRCIA DE FORMAS COMPOSTAS
Exemplo:
J
1
= 1/8 * m
1
* (D
1
2
+ d
1
2
) [kgm
2
]
J
2
= 1/8 * m
2
* D
1
2
+ d
2
2
) [kgm
2
]
J
3
= 1/8 * m
3
* (D
2
2
+ d
2
2
) [kgm
2
]
J
4
= 1/8 * m
4
* D
2
2
[kgm
2
]
ou
J
1
= ( * ) / 32 * (D
1
4
d
1
4
) * I
1
J
2
= ( * ) / 32 * (D
1
4
d
2
4
) * I
2
J
3
= ( * ) / 32 * (D
2
4
d
2
4
) * I
3
J
4
= ( * ) / 32 * D
2
4
* I
4
J = J
1
+ J
2
+ J
3
+ J
4
[kgm
2
]
Onde:
m
i
- massa de cada primitiva i da pea [kg]
D
1
, D
2
- dimetros externos [m]
d
1
, d
2
- dimetros internos [m]
I
i
- comprimentos de cada primitiva i da pea [m]
11
4. MOMENTO DE INRCIA DE CORPOS QUE SE MOVEM LINEARMENTE
O momento de inrcia de uma massa m [kg] que se move linearmente reete-se no seu eixo de acionamento da
seguinte forma:
4.1 Acionamento atravs de parafuso de movimento (fuso)
J = m * (p / 2)
2
[kgm
2
]
(A1.10)
Sendo:
p passo do fuso [m]
4.2 Acionamento atravs de pinho/cremalheira, ou tambor/cabo, ou ainda rolete/esteira
J = m * r
2
[kgm
2
]
(A1.11)
Sendo:
r raio primitivo do pinho, ou raio externo do tambor ou rolete [m]
5. TRANSMISSO MECNICA
O momento de inrcia de massa reetido do eixo de sada (2) para o eixo de entrada (1) de uma transmisso
de acordo com a seguinte expresso:
J
1
= J
2
/ i
2
(A1.12)
Onde:
J
2
momento de inrcia [kgm
2
] no eixo de sada (2), com rotao n
2
[rpm]
J
1
momento de inrcia [kgm
2
] no eixo de entrada (1), com rotao n
1
[rpm]
i razo de transmisso (i = n
1
/ n
2
)
6. EXEMPLOS DE CLCULOS DE MOMENTO DE INRCIA DE MASSA
6.1 Calcular o momento de inrcia de massa J do volante mostrado na gura abaixo
a) Momento de inrcia do volante macio
J
1
= ( * ) / 32 * d
1
4
* I
1
11
b) Momento de inrcia dos alvios laterais (negativo)
J
2
= ( * ) / 32 * d
2
4
* (I
1
I
2
)
c) Momento de inrcia dos excessos laterais do cubo (positivo)
J
3
= ( * ) / 32 * d
3
4
* (I
3
I
2
)
d) Momento de inrcia do furo do cubo (negativo)
J
4
= ( * ) / 32 * d
4
4
* I
3
e) Momento de inrcia de um furo da alma
J
5
= ( * ) / 32 * d
5
4
* I
2
f) Transposio de e) para o eixo baricntrico do volante
J
5
= [( * ) / 32 * d
5
4
* I
2
] + [( * ) / 16 * d
5
2
* d
6
2
* I
2
]
J
5
= ( * ) / 32 * d
5
2
* I
2
* (d
5
2
+ d
6
2
)
g) Momento de inrcia de massa do volante
J = J
1
J
2
+ J
3
J
4
(4 * J
5
)
J = ( * ) / 32 * {d
1
4
* I
1
d
2
4
* (I
1
I
2
) + d
3
4
*
(I
3
I
2
) d
4
4
* I
3
4 * [d
5
2
* I
2
* (d
5
2
+ 2 * d
6
2
)]}
6.2 Para o sistema mostrado no diagrama abaixo, calcular o momento de inrcia total referido ao
eixo do motor
Dados:
J
M
= momento de inrcia de massa do rotor do motor [kgm
2
]
J
P1
= momento de inrcia de massa da polia motora P
1
[kgm
2
]
J
P2
= momento de inrcia de massa da polia movida P
2
[kgm
2
]
I = razo de transmisso (i = n
1
/ n
2
)
J
F
= momento de inrcia de massa do fuso de esferas recirculantes [kgm
2
]
p
F
= passo da rosca do fuso de esferas recirculantes [m]
m
M
= massa mvel da mesa da mquina [kg]
m
P
= massa da pea [kg]
Logo,
J
TOt
= J
M
+ J
P1
+ (1/I
2
) * [J
P2
+ J
F
+ (p
F
/2)
2
* (m
M
+ m
P
)]
11
Anexo 2 - Check-List para Detalhamento da Aplicao
12
ANEXO 2 - CHECK-LIST PARA DETALHAMENTO DA APLICAO
FOLHA DE DADOS PARA DIMENSIONAMENTO - SERVOACIONAMENTOS
Dados Gerais
Empresa: Tel.:
Cidade / Estado: Fax:
Pessoa de Contato: E-mail:
Aplicao / Carga:
Grco da Velocidade x Tempo do Ciclo de Trabalho (especicar as unidades utilizadas)
Desenho dos Elementos de Transmisses Mecnicas (identicar os elementos)
Anexo 2 - Check-List para Detalhamento da Aplicao
12
ELEMENTOS DE TRANSMISSO MECNICA GRANDEZAS MECNICAS (unidades)
INRCIA DA CARGA
POLIAS /
CORREIA
Razo de Transmisso
Inrcia da Polia Motora
Inrcia da Polia Movida
Ecincia
REDUTOR Razo de Transmisso
Inrcia
Ecincia
FUSO DE
ESFERAS
Passo
Dimetro do Fuso
Comprimento
Pr-Carga
Ecincia
Coeciente de Atrito
Peso da Mesa + Carga
Fora Externa na Carga
Inclinao
CARGA
MVEL
Raio do Pinho ou do Cilindro
Inrcia do Pinho ou do Cilindro
Inrcia das Polias Extras
Perdas
Peso da Carga e Cremalheira ou Corrente
Fora Exterma na Carga
Inclinao
Referncias Bibliogrcas
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Carlson, R; Blauth, Y; O servomotor sncrono a ms, Mquinas e Metais, Novembro/Dezembro, 1987, pp.
48-53 / 20-26.
Holtz, J., Pulsewidth: a survey, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 39, N 5, 1992, pp. 410-420.
Leonhard, W., Control of Electrical Drives, Springer Verlag, 2001.
Mohan N., Undeland, T.; Robbins, W., Power Electronics, John Wiley & Sons, 1995.
Moreton, P., Industrial Brushless Servomotors, Newnes, 2000.
Palma, J., Accionamentos Electromecnicos de Velocidade Varivel, Fundao Calouste Gulbekian, 1999.
Pinto, J. O., Analysis of Extended Constant Power Speed Range of the Permanent Magnet Synchronous
Machine, Tese Ph.D., University of Tennessee, USA, 2001.
Murphy, J.M.D.; Turnbull, F.G., Power Electronic Control of AC Motors, Pergamon Press, 1988.
Boldea, I.; Nasar, S.A., Electric Drives, CRC Press, 1999.
Dubey, G., Power Semiconductor Controlled Drives, Prentice-Hall, 1989.
Dewan, S.B.; Slemon, G.R., Straughen, A., Power Semiconductor Drives, John Wiley & Sons, 1984.
Novotny, D.W.; Lipo, T.A., Vector Control and Dynamics of AC Drives, Oxford Press, 1996.
Kazmierkowski, M.; Tunia, H., Automatic Control of Converter-Fed Drives, Elsevier, 1994.
Keuchel, U.; Stephan, R.M., Microcomputer-based Adptive Control Applied to Thyristor Driven DC Motors,
Springer, 1993.
Apostila do Mdulo 2 - Variao de Velocidade / Centro de Treinamento de Clientes, editado pela WEG.
Manual do Servoconversor SCA-04, editado pela WEG.
Guia de Aplicao de Inversores de Freqncia, editado pela WEG.
Manual do Servoconversor SCA-05, editado pela WEG.
Caractersticas e Dimensionamento de Servomotores C.A. - Trabalho de Tecnologia WEG, l989.
Estudo Comparativo dos Sensores - Resolver, Encoder Rotativo, Tacogerador e Efeito Hall - Trabalho de
Tecnologia WEG, 2001.
Monteiro, J. R. B. A., Estratgia de Acionamento e Controle em Mquinas C.A. de m Permanente com Fluxo
no Senoidal, So Carlos 2002 Dissertao de Mestrado - Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade
de So Paulo.

Guia de Aplicação de Servoacionamentos

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Guia de Aplicação de Servoacionamentos

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Servodrive

* Vlidos para os servomotores SWA-71-40-20 e SWA-71-34-30.

Das könnte Ihnen auch gefallen