Estacion de Llenado

UNIVERSIDAD SAN MARTIN DE PORRES FIA
1

INDICE
Indice _______________________________________________________________ 1
Introduccin __________________________________________________________ 3
Objetivos ____________________________________________________________ 3
CAPITULO I: DEFINICION DEL SISTEMA _____________________________________ 4
1.1. Estacin de Llenadode lquido _________________________________________ 4
Alimentador de botes completo ___________________________________________ 4
Plato Divisor ___________________________________________________________ 5
Deteccin del bote y posicin de llenado ____________________________________ 5
Alimentador de tapas ____________________________________________________ 5
Prensado de tapas ______________________________________________________ 6
Extraccin del bote del plato giratorio _______________________________________ 6
1.2. Funcionamiento de la estacin de llenado _______________________________ 6
Secuencia de trabajo individual de la estacin de Llenado de forma manual _____________ 6
Secuencia de funcionamiento de la linea de produccion completa de forma automatica ___ 7
1.3. Dispositivos y Equipos Necesarios _____________________________________ 9
1.4. Variables del Sistema ______________________________________________ 12
1.5. Diagrama de Bloques ______________________________________________ 12
CAPITULO II: GENERACION DEL MODELO __________________________________ 13
2.1. Modelado Matematico _____________________________________________ 13
2.2. Verificacion del Modelo ____________________________________________ 14
2.3. Generacion del Modelo Final ________________________________________ 17
CAPITULO III: SIMULACION Y CONTROL ___________________________________ 19
3.1.Evaluacion del Sistema _____________________________________________ 19
3.1.1. Analisis de estabilidad del sistemal ________________________________ 20
3.2. Seleccin de software ______________________________________________ 23
Conclusiones _________________________________________________________ 24
Bibliografa __________________________________________________________ 25
Anexos _____________________________________________________________ 26

2

Introduccin

En el presente trabajo desarrollaremos y analizaremos el funcionamiento de la
estacin de llenado de lquidos, la cual es parte de un simulador de control de
procesos industriales de la FIA-USMP, que consta de tres partes: estacin de
produccin, estacin de llenado y estacin de paletizado; cada estacin puede
funcionar de forma independiente esto permite que sea un equipo flexible y
adaptable, se pueda analizar su funcionamiento individualmente.
Tambin desarrollaremos el funcionamiento de las partes y analizaremos las
variables que son utilizadas en la estacin de llenado. Adems se generar un
modelo matemtico que represente el funcionamiento de la estacin de
llenado.


3

Objetivos

Objetivos Generales:

Comprender propiedades y caractersticas de como funciona un
sistema automatizado.

Conocer y entender la simulacin de una planta de llenado de bebidas
integrando diversas tecnologas industriales tales como la neumtica,
electro neumtica, PLCs, electrnica, sensores, control de fluidos,
etc.

Objetivos Especficos:

Conocer los elementos y partes integrantes que conforman un mdulo
de llenado del IPC-200.

Determinar las variables a analizar de la sub-unidad del sistema IPC-
200.

Determinar el modelo matemtico y la Funcin de Transferencia del
sistema, y verificar.

Determinar la estabilidad del sistema.


4

CAPITULO I:
DEFINICIN DEL SISTEMA

1.1. ESTACIN DE LLENADO DE LQUIDOS

La estacin de llenado realiza la alimentacin de botes, su insercin en el plato
giratorio, el llenado de los mismos con el liquido que proviene de la estacin
anterior, la alimentacin de las tapas, el prensado de las mismas que provoca
el cierre hermtico del bote y la extraccin del bote del plato giratorio para su
posterior almacenamiento.
1

Alimentador de botes completo
En primer lugar, para la extraccin del bote se realiza mediante 2
cilindros neumticos de doble efecto que se encuentran en todo
momento en posiciones contrapuestas.
En segundo lugar para la verificacin de la posicin, y saber que es
la adecuada se realiza una comprobacin por medio de un cilindro
compacto de doble efecto que avanza introduciendo una pieza

1
Fuente: http://www1.alecop.es/pub/catalogosPDF/cast/automatizacion/simuladores.pdf
Figura 1.1 Simulador de una estacin de llenado.

5

cilndrica en el hueco del bote. En caso de q este invertido evitara
que el cilindro se desplace completamente y evitara que no llegue a
activarse el detector magntico colocado en el cilindro.
Dicha seal se introduce en el PLC, con fin de disponer de una
indicacin de que la posicin del bote no es la correcta.
En tercer lugar para la rotacin del bote si esta mal posicionado,
luego de la seal emitida al PLC, se activa un actuador de giro que
provoca al bote un giro de 180.
En cuarto lugar, para el desplazamiento al punto de trasvase, se
utiliza un cilindro con empujador en su punta, para situar el bote en el
punto desde el cual se realizara la carga sobre el plato giratorio.
Por ultimo, para la insercin del bote en el plato giratorio que esta en
el centro de la estacin se dispone de un manipulador realizado a
partir de un actuador neumtico rotolineal (tipo pin-cremallera),
que describe un ngulo de 180.
Al eje del actuador de giro se le ha adosado un brazo, encargado de
desplazar una unidad de pinza giratoria de dos dedos de apertura
paralela cual sujeta al bote por la parte externa.
Plato Divisor
Este elemento se utiliza como sistema de movimiento giratorio
alternativo, de forma que a cada movimiento de giro se produce un
avance de un nmero de grados.
Para conseguir este efecto se usa un cilindro neumtico compacto de
doble efecto. A su vez dispone de otros dos cilindros de tope
funcionando alternativamente.
Deteccin del bote y posicin de llenado
Para hacer posible el llenado del bote, hay que detectar la presencia
del mismo mediante un sensor fotoelctrico. Y para controlar la

6

cantidad de fluido con el que se va llenar el bote, se controla el
tiempo de apertura de la vlvula.
Alimentador de tapas
Se realiza mediante dos pinzas neumticas con gua integrada que
se encuentran en posiciones contrapuestas y que son alimentadas
por la misma electrovlvula para que el movimiento sea simultneo.
Prensado de tapas
Una vez colocada la tapa se necesita hacer presin, es por eso que
cuando la tapa es situado bajo la prensa, un cilindro compacto de
doble efecto que se desplaza hacia abajo para ejercer una presin
sobre la tapa.
Extraccin del bote del plato giratorio
Para el desplazamiento del bote desde el plato hasta la estacin 3,
se dispone de un manipulador realizado por un actuador neumtico
roto-lineal (tipo pin-doble cremallera) que describe un ngulo de
180.

1.2. FUNCIONAMIENTO DE LA ESTACIN DE LLENADO

La estacin funciona de dos maneras automatizada y manual, la cual
explicaremos a continuacin.
Secuencia de trabajo individual de la estacin de Llenado de forma
manual

Presionando el botn START se inicia el ciclo de funcionamiento.
En el caso que el plato divisor este vacio el sistema lo llenara
automticamente de botes. Una vez el plato divisor este lleno, el
sistema llenara un bote con cada pulsacin de START.

7

Despus de presionar START, si en la descarga no se dispone de
botes, la descarga no se lleva a cabo, entonces un nuevo ciclo
comenzara automticamente hasta que en la posicin de
descarga haya un bote con tapa, momento en el que se produce
la descarga del bote hacia la siguiente estacin.

Tambin puede realizarse el vaciado del plato divisor se debe
proceder pulsando el botn de reset durante 3 segundos. Luego
cada vez que se presione reset, se producir un giro del plato.
Para vaciarlo llevar los botes hasta la posicin de espera y
recoger los botes manualmente, de no ser as cuando se
produzca un nuevo giro la posicin de llenado estar ocupada por
un bote y pudindose daar la alimentacin con la colocacin de
un nuevo bote.

El usuario comenzara un nuevo ciclo presionando START,
entonces se desarrollaran todas las acciones relacionada con el
proceso de embotellado hasta que se llene el plato divisor y
tengamos un bote en la posicin de descarga, as al presionar
reset muchas acciones de la estacin se saltaran en el plato
divisor.
Secuencia de funcionamiento de la lnea de produccin completa de
forma automatizada mediante el SCADA.

Se puede utilizar el SCADA desde una posicin remota o inicializar, monitorear
y supervisar todas las estaciones, tampoco no es necesario utilizar el SCADA
en el funcionamiento de los mdulos.
Todas las estaciones deben estar encendidas, presurizadas y con
comunicaciones.
Presionando el pulsador de Start en la estacin IPC201C, el
sistema realiza un ciclo simple. La primera vez que se enciendan

8

las tres estaciones, es necesario pulsar start en las tres
estaciones.
Cuando la baliza roja de la estacin IPC203 se encienda es
debido a que le almacn esta completamente lleno, se ha
producido un bote sin tapa o no hay presencia de botes en la
posicin de recogida, entonces vaciar manualmente todas las
posiciones del almacn o coger manualmente el bote de la
posicin de recogida y presionar reset en el panel de control.
Cuando la baliza roja de la estacin IPC 202 se encienda, coger el
bote de la estacin de recogida de la estacin IPC 203 y la
secuencia continuara.
Todos los botes producidos se llenan con agua destilada
procedentes del depsito derecho. Cuando sea necesario rellenar
dicho deposito presionar el pulsador reset y mantenerlo
presionado. El depsito derecho se llenara con agua destilada
procedente del depsito auxiliar.

Secuencia de funcionamiento:
Al iniciar un nuevo ciclo de trabajo presionando el pulsador de
start en la posicin 1( IPC201). Al mismo tiempo, se enva la seal
de start a todos los esclavos por medio de la red (IPC 202 y IPC
203) inicializando estos sus respectivas secuencias de trabajo.
De esta forma, cuando se inicia el sistema, el deposito derecho de
la estacin IPC 201 se presuriza y la vlvula proporcional se abre
dando paso al agua hacia la estacin IPC202, que ya esta
trabajando y realizando el proceso de llenado. Una vez que todas
las acciones del proceso de llenado se han realizado, el plato
divisor realiza un giro y la secuencia permanecer en espera
hasta un nuevo start de la estacin IPC201.
Despus que proceso de descarga se haya llevado a cabo y los
botes con tapa hayan sido detectados por los sensores de fibra
ptica de la estacin IPC203, comienza el proceso de

9

almacenamiento o paletizado. Y seguir le proceso
automticamente sin necesidad de pulsar START.

1.3. DISPOSITIVOS Y EQUIPOS NECESARIOS

Unidad de tratamiento de aire:
Filtro con regulador de presin y manmetro indicador

Botonera mando:
Pulsadores emergencia, marcha, paro, reset, on- off, auto-man.
Baliza de color rojo.

Mdulos estacin:
Vlvula de mando manual para conectar/desconectar el aire de la
estacin.

Mdulo alimentacin botes con alimentador simple:
Cilindro compacto con guas y regulador de caudal. Controlado
por electrovlvula.

Mdulo insercin en plato giratorio:
1 cilindro compacto de movimiento lineal y rotativo, con
reguladores de caudal y detectores de posicin inicial y final de
carrera en el movimiento lineal, y de 0 y 180 en el rotativo.
Controlado por 2 electrovlvulas.
1 unidad de pinza giratoria de doble efecto con dos dedos de
apertura paralela. Controlada por electrovlvula.
1 acoplamiento rotolineal.
4 detectores magnticos tipo reed.


10

Mdulo plato divisor:
1 cilindro empujador compacto de doble efecto, con reguladores
de caudal y detector de posicin inicial. Controlado por
electrovlvula.
2 cilindros compactos de doble efecto controlados por
electrovlvula.
1 detector magntico tipo reed.

Mdulo deteccin y llenado de botes:
1 electrovlvula de fluido monoestable.
1 sensor fotoelctrico.


11

Mdulo alimentacin tapas:
1 pinza neumtica con gua integrada de doble efecto con
dos dedos de apertura paralela, con detectores de posicin
abierta y cerrada. Controlada por electrovlvula.
2 detectores magnticos de estado slido 3 hilos PNP.

Mdulo prensado tapas:
1 cilindro compacto de doble efecto, con reguladores de caudal y
detectores de posicin inicial y final. Controlado por
electrovlvula.

Mdulo extraccin del plato giratorio:
1 cilindro compacto de movimiento lineal y rotativo 32 con
reguladores de caudal y detectores de posicin inicial y final de
carrera en el movimiento lineal, y del 0 y 180 en el rotativo.
Controlado por 2 electrovlvulas.
1 pinza neumtica con gua integrada de doble efecto con dos
dedos de apertura paralela, con detectores de posicin abierto y
cerrado. Controlada por electrovlvula.
1 acoplamiento rotolineal.
1 detector magntico de estado slido.

Panel elctrico control:
Magnetotrmico 4A
E/S: 15 entradas/10 salidas (simple) y 24 entradas/16 salidas
(completo).
Fuente de alimentacin de 24Vcc 60W
PLC de control
Mdulo de E/S.
Unidad maestra para bus de comunicaciones.


12

1.4. VARIABLES DEL SISTEMA

1.5. DIAGRAMA DE BLOQUES

El sistema tratamiento termico, ser analizada slo con respecto a la
variable de temperatura. El resto de factores que intervienen no sern
tomados en cuenta en el presente trabajo. Por lo tanto en la figura
siguiente se representa el Diagrama de Bloques del sistema de llenado
en un control de lazo cerrado:

Figura 1.2. Diagrama de Bloques del sistema

CAPITULO II:
GENERACIN DE MODELO

2.1. MODELO MATEMTICO

El sistema de llenado de lquidos se puede representar mediante la
siguiente frmula matemtica:

donde:
u
dt
dh
A
dt
dV


13

V = volumen del lquido [mm
3
]
A = rea de la seccin transversal del tanque [mm2]
h = nivel del lquido [mm]
u = flujo de entrada [mm
3
/s]

S se toma como seal de regulacin el flujo de entrada u, la ecuacin
de balance para el sistema es:

Aplicando la transformada de Laplace, se obtiene:

() ()

()
()
()

Se obtuvo entonces la llamada Funcin de Transferencia del sistema, y
se puede representar por el diagrama de bloques del sistema en lazo
cerrado mostrado en la Figura 2.1.

U(s) + H(s)
-

Figura 2.1. Diagrama de Bloques del sistema en lazo cerrado

u
dt
dh
A
dt
dV


14

2.2. VERIFICACIN DEL MODELO

Para la verificacin del modelo matemtico planteado inicialmente, se
debe analizar de manera experimental el comportamiento de la altura en
funcin al tiempo de llenado.

Previamente se miden los parmetros necesarios para el experimento,
que en este caso son:

A = 706.86 mm
2

M = 2.6 ml/seg

Donde:
A = rea transversal del recipiente
M = Magnitud de la entrada de caudal (constante)

Luego, se ha medido los volmenes de llenado para cada intervalo de
tiempo como se muestra en la Tabla 2.1:

Volumen (ml)
t (seg) Muestra 1 Muestra 2 Muestra 3
1 2,8 2,8 2,7
2 6,0 5,8 5,8
3 7,2 7,3 7,1
4 9,2 9,0 9,3
5 11,1 11,0 11,3
6 15,8 15,7 15,8
7 19,5 19,5 19,5
8 20,6 20,4 20,8
9 22,2 21,6 21,7
10 26,4 25,6 25,4

Tabla 2.1. Medicin de volumen


15

Una vez hallados los volmenes se procedi a calcular las alturas para
estos volmenes, ya que el rea es constante (A = 706.86 mm
2
),
mediante la siguiente frmula matemtica:

()
()
()

Entonces se obtienen las alturas para t=1 seg hasta t=10 seg, para cada
muestra, y con dichos datos se calcula la altura promedio para cada
valor de t, como se observa en la Tabla 2.2:

Altura (mm) Altura
t (seg) Muestra 1 Muestra 2 Muestra 3 promedio
1 3,9 3,9 3,8 3,9
2 8,5 8,2 8,3 8,3
3 10,2 10,3 10,1 10,2
4 13,0 12,7 13,2 13,0
5 15,7 15,5 16,0 15,8
6 22,3 22,2 22,4 22,3
7 27,6 27,6 27,6 27,6
8 29,1 28,9 29,4 29,1
9 31,5 30,6 30,8 30,9
10 37,3 36,2 35,9 36,5

Tabla 2.2. Clculo de altura para un tiempo t

Habindose hallado las alturas reales del experimento, se procede a
calcular las alturas tericas mediante la siguiente frmula matemtica:

u
dt
dh
A
dt
dV


16

Teniendo el rea y el caudal de entrada, se calculan las alturas tericas
para compararlas con las alturas reales. Esto se observa en la Tabla 2.3.
y en la Grfica 2.1.

t (seg) H real H terica
1 3,9 3,6
2 8,3 7,2
3 10,2 10,9
4 13,0 14,5
5 15,8 18,1
6 22,3 21,7
7 27,6 25,3
8 29,1 29,0
9 30,9 32,6
10 36,5 36,2

Tabla 2.3. H real vs. H terica

Grfica 2.1. Comparacin de H real y H terica

Por lo tanto, de acuerdo a la Grfica 2.1. se ha verificado que el modelo
matemtico planteado inicialmente es el apropiado.
0.0
5.0
10.0
15.0
20.0
25.0
30.0
35.0
40.0
0 2 4 6 8 10 12
H

(
m
m
)

t (seg)
Comparacin de H real y H teorica
H real
H teorica

17

2.3. GENERACIN DE MODELO FINAL

Como se ha comprobado que el modelo inicial se ajusta a los datos
obtenidos experimentalmente. Tenemos como Modelo final a la siguiente
expresin:

Por lo tanto la Funcin de Transferencia en lazo abierto es la siguiente:

()
()
()

u
dt
dh
A
dt
dV


18

Se tiene entonces el diagrama de bloques en lazo cerrado del sistema
en la Figura 2.1.

U(s) + H(s)
-



19

CAPITULO III:
SIMULACIN Y CONTROL

3.1. EVALUACIN DEL SISTEMA

Del diagrama de bloques del sistema de la Figura 2.1. se obtiene la Funcin de
Transferencia en lazo cerrado.

U(s) + H(s)

-


()
()
()

()

Funcin de Transferencia en Lazo Cerrado

Se observa que la Funcin de Transferencia del sistema se considera de
primer orden tipo 0. Ante una entrada U(s) de caudal (tipo escaln) de
magnitud M = 2.6 ml/seg, la salida H(s) quedar expresada como sigue:

()

()
()
()


20

()

)

Adems se conoce el rea A = 706.86 mm
2
. Por lo tanto se tiene que:

()

)

()

)

La repuesta exacta en el tiempo para la salida h(t) se encontrar separando las
fracciones simples y aplicando transformada inversa de Laplace trmino a
trmino, obtenindose finalmente h(t) como:

3.1.1. Anlisis de Estabilidad del sistema

Para verificar la estabilidad del sistema, se analizar la funcin de
transferencia del sistema en lazo abierto, mediante el criterio de
estabilidad de Nyquist.

Se tiene la funcin de Transferencia del lazo abierto:

()

Se utiliza el Matlab para realizar el diagrama de Nyquist de la Funcin de
Transferencia en lazo abierto:

>> num=1;
>> den=[706.86 0];
>> nyquist(num,den)

A t
e M t h
/
1 ) (


21

Entonces, se obtiene el diagrama de Nyquist de la Figura 3.1.

Figura 3.1. Diagrama de Nyquist

Luego, se calculan los Polos y ceros del sistema en lazo abierto
utilizando Matlab:

>> [z p]=tf2zp(num,den)

z =

Empty matrix: 0-by-1

p =

0

Se observa que no existen polos a la derecha de la grfica (P=0) y no
existen ceros en el lado derecho (Z=0). Adems el lugar geomtrico no
encierra al punto -1 + j0, es decir, N=0. Entonces se tiene la siguiente
condicin de estabilidad:

22

Z = N +P
0 = 0 + 0
0 = 0

Por lo tanto, se muestra que el sistema es estable.

Luego, se tiene que la Funcin de Transferencia del sistema en lazo
cerrado es la siguiente:

Sin embargo, ya que en Matlab se utiliza el comando step para utilizar
una entrada escaln unitario; en nuestro caso, debemos utilizar una
entrada escalon de magnitud 2600. Por lo tanto se utiliza como artificio a
la siguiente Funcin de Transferencia F(s):

De la Funcin de Transferencia del sistema en lazo cerrado, se utiliza el
Matlab para comprobar que el sistema es estable ante una entrada
escaln unitario (utilizando el artificio) en la variable de entrada.

>> num=2600;
>> den=[706.86 1];
>> step(num,den)

La respuesta del sistema se aprecia en la Figura 3.2.
()
()
()

()


23

Figura 3.2. Respuesta escaln de magnitud 2600 mm
3
/seg

Por lo tanto, se concluye que el sistema es estable.

3.2. SELECCIN DE SOFTWARE

En este trabajo se ha utilizado el programa Matlab 7.0 para calcular polos y
ceros, analizar la estabilidad del sistema utilizando el diagrama de Nyquist y
adems para poder observar la respuesta de salida una entrada determinada,
en nuestro caso una entrada escaln.
Este programa es de mucha utilidad para obtener grficas y para evitar clculos
tediosos, utilizando nicamente la Funcin de Transferencia del sistema.


24

Conclusiones

Se comprendi los elementos que conforman un prototipo que simula
el funcionamiento de una planta de llenado de lquidos.

En la automatizacin de este sistema, las partes o mdulos pueden
trabajar de forma independiente sin depender de la estacin de llenado.

El sistema puede tambin trabajarse desde forma remota con el
sistema SCADA sin necesidad de estar cerca a los mdulos, esto
permiti comprender que una planta de produccin puede llegar a tener
todas sus estaciones automatizadas y ser controladas desde un puesto
de control.

La variable controlada del sistema es el nivel del lquido del recipiente.
Se demostr que la variable fue elegida correctamente, por ser la
nica que se poda controlar.

El modelo matemtico elegido se ajusta al real comportamiento del
sistema en estudio.

Se comprob que le sistema es estable, al observar el diagrama de
Nyquist del sistema en lazo abierto y la respuesta del sistema en lazo
cerrado ante una entrada escaln, donde se observa que la seal se
estabiliza.


25

Bibliografa

Manual del Simulador de llenado.

Manual de Usuario SMC

Alecop inc,
http://descargas.alecop.es/web_alecop/catalogosPDF/cast/Iberia/
X_Areas/Regulacion%202009.pdf


26

Anexos

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