Faculdade Gama Filho 3. Controle Supervisrio Usando Redes de Petri 3.1 Representao Grfica da Rede de Petri Lugar Transio Ficha Arco Os lugares so ligados a transies por arcos orientados. As transies so ligados a lugares por arcos orientados. No so permitidos lugares ligados a lugares. No so permitidos transies ligados a transies. 3.1 Representao Grfica da Rede de Petri Uma transio est habilitada para ser disparada se todos os lugares sua entrada possuem fichas. 3.1 Representao Grfica da Rede de Petri Se houver um arco com peso N, ento deve haver N fichas no lugar da qual este arco se origina. 3.2 Disparos das Transies 3.2 Disparos das Transies 3.2 Disparos das Transies 3.2 Disparos das Transies Consumo de fichas Produo de fichas 3.2 Disparos das Transies O conflito no disparo de transies ocorre quando duas transies possuem um lugar de entrada em comum e ambas podem ser disparadas, mas o disparo de uma desabilita o disparo da outra. 3.3 Definio da RdP Marcada Uma RdP marcada um N = <R,Mo>, onde: R: uma RdP definida pela 4-tupla <L,T,Pre,Pos> L: um conjunto finito de lugares T: um conjunto finito de transies Pre: matriz que define os arcos de entrada das transies Pos: matriz que define os arcos de sada das transies OBS: linhas representam lugares e colunas transies Mo: a marcao inicial da rede 3.4 Exemplo das Matrizes de Disparos (Pre/Pos) 3.5 Matriz de Incidncia W A matriz de Incidncia W de uma RdP representa o balano das alteraes realizadas na marcao da rede aps um disparo. Definio: W = Pos Pre Na forma matricial, uma seqncia de disparos de transies dada por: M = Mo + W x S (equao de estado da RdP) M representa a nova marcao e S o vetor de disparos que possibilitou a nova marcao M na RdP. Mo a marcao inicial. Os elementos de S so todos zeros, excetos aqueles que correspondem a transies disparadas (valor igual a 1). 3.6 Anlise dos Modelos de RdP P: O que ns podemos fazer com o modelo gerado atravs do uso da RdP? R: Suporte na anlise das propriedades e problemas associados aos sistemas concorrentes/paralelos. Dois tipos de propriedades podem ser estudadas a partir do modelo de RdP: 1. Propriedades dependentes da marcao inicial (ditas propriedades comportamentais) 2. Propriedades independentes da marcao inicial (ditas propriedades estruturais). 3.6.1 Propriedades Comportamentais A. Alcanabilidade (Reachabillity): Uma marcao Mn dita ser alcanvel a partir de Mo somente se existe uma seqncia de disparos que transforma Mo em Mn. Uma seqncia de disparos definida como: = t1 t2 ... tn B. Limitao (Boundedness): Uma RdP dita ser k-limitada (onde k um nro. inteiro), ou simplesmente limitada, se para qualquer marcao alcanvel, nenhum lugar apresenta mais de k marcas. Uma RdP no limitada tem ao menos um lugar que pode conter uma quantidade ilimitada de marcas. Um RdP segura se todos os seus lugares so 1-limitada. Esse requisito desejvel quando se utilizam RdP para representar buffers e registradores a fim de armazenar dados. Garantido a limitao da RdP, garante-se que no haver overflow no buffers/registradores . 3.6.1 Propriedades Comportamentais C. Vivacidade (Liveness): Uma RdP dita ser viva se em qualquer marcao alcanada a partir da marcao inicial Mo, possvel disparar qualquer transio atravs de uma seqncia de disparos. Essa propriedade garante que a RdP est livre de deadlocks, no importando qual seja a seqncia de disparos realizada. Deadlock (bloqueio mortal): estado do sistema alcanado, a partir de uma determinada seqncia de eventos, onde no mais permitido que o sistema possa evoluir, i.e. o sistema trava, ficando parado e totalmente bloqueado no estado em que ele se encontra. Essa condio deve ser evitada a qualquer custo! Pode acontecer de a RdP no ser viva e no ter deadlock, contudo (veja a seguir). Mas com certeza podemos dizer que neste caso, alguma transio na RdP no pode ser disparada para uma dada marcao. 3.6.1 Propriedades Comportamentais 3.6.1 Propriedades Comportamentais Transio t L1-Live, RdP no viva e sem deadlock: RdP no viva e com deadlock: 3.6.1 Propriedades Comportamentais D. Reversibilidade (Reversibility) e Home-State Uma RdP dita ser reversvel se partindo de qualquer marcao Mn possvel regressar marcao inicial Mo. Em muitas aplicaes no necessrio voltar para Mo, desde que algum lugar dito Home-State tenha sido alcanado. Uma marcao M ditar ser Home-State se para qualquer marcao Mn alcanvel a partir de Mo, M alcanvel a partir de Mn. RdP reversvel: 3.6.1 Propriedades Comportamentais Vivacidade, Limitao e Reversibilidade so chamadas de boas propriedades, pois so desejveis em um grande nmero de RdP. 3.7 Modelagem de SEDs Exemplo ilustrativo do paralelismo da RdP retirado de uma tese de doutorado (USP2005). Melhorar este exemplo! Por que? 3.8 Excluso Mtua Recurso Processo 1 Processo 2 pegar pegar liberar liberar 3.8 Protocolo de Comunicao 3.8 Produtor-Consumidor (Buffer Ilimitado) 3.8 Produtor-Consumidor (Buffer k-limitado) TBa O nro. de fichas (k) depositadas em TBa determina o tamanho do buffer A. 3.8 Produtor-Consumidor Com Prioridade Arco inibidor 3.9 Leitor-Escritor 3.10 Impresso de Arquivos 3.10 Impresso de Arquivos 3.11 Clula de Manufatura 3.12 Filsofos Glutes 3.12 Filsofos Glutes 3.13 Mquina Com Quebra 3.13 Mquina Com Quebra Legenda Lugares: MO = Mquina Ociosa MP = Mquina Processando MQ = Mquina Quebrada PD = Pea Disponvel Fila = Lugar ilimitado para depsito de fichas Transies t0 = Colocar pea na fila t1 = Iniciar operao t2 = Finalizar operao t3 = Quebra de mquina t4 = Reparar mquina 3.14 Filas 3.15 Produo Alternada de Peas Linha A Linha B 3.13 Grafo de Alcanabilidade O grafo de alcanabilidade mostra como a marcao da RdP evolui com os disparos das transies. Exerccio 1 Considerando uma RdP com grafo mostrado na figura abaixo e estado inicial Mo = [2, 1, 0, 0]: (a) Determine a rvore de cobertura. Se for o caso, construa a rvore de cobertura at o nvel 4 (nvel 0 corresponde a Mo) (pontos: 3,0) (b) Determine a equao de estado (pontos: 1,0) (c) Partindo do estado inicial, considere que ocorreram K > 0 seqncias de disparos t1 t2. Agora, considerando que somente podem disparar transies t3, quantos disparos podem ocorrer no mximo? (pontos: 1,0). Fonte: Curso de Graduao em Engenharia Mecatrnica Departamento de Engenharia Eltrica - FT - UnB Disciplina: Controle para Automao - Perodo 2005.1 Exerccio 2 Construa uma RdP para representar o sistema de manufatura flexvel dado abaixo. Este sistema capaz de produzir dois produtos, P1 e P2, com duas mquinas M1 e M2. Cada produto requer duas operaes, uma em cada mquina (M1 e M2, nesta seqncia). Posies sugeridas: P1: produto p1 chagando; P5/P6: buffer intermedirio de p1; P2: produto P2 chegando; P7/P8: buffer intermedirio de p2; P3: M1 livre; P9: M2 livre; P4: M1 ocupada; P10: M2 ocupada. Soluo: Engenharia de Automao Industrial, Ccero Moraes & Plnio Castrucci, Ed. LTC, 2o edio, 2007. Trabalho: CLULA DE MANUFATURA 1 A clula mostrada na figura 1 consiste de um robo R, duas mquinas de controle numrico (NC1 e NC2), um produtor (So) e um consumidor (Si) de peas. Considera-se a posio (0) como sendo a posio inicial do robo R. Ele capaz de se movimentar com ou sem carga entre as posies (i) e (j), com i,j= 0,1,...,3, i#j . As duas mquinas NC1 e NC2 ento nas posies (1) e (2), respectivamente, e esto ou prontas para iniciar o trabalho (estado em que se encontram quando se inicia a operao) ou ocupadas (estado que dura at o final do ciclo de trabalho). Seus "buffers" de entrada e sada so de tamanho 1. O produtor se encontra na posio (0) e produz randomicamente 2 tipos de peas. Uma nova pea est disponvel toda vez que uma retirada. As peas do tipo 1 dever ser processadas primeiro pela mquina NC1 e posteriormente pela mquina NC2. As peas do tipo 2 devem ser processadas smente pela mquina NC2 . O consumidor Si inifinito e se encontra na posio (3). Trabalho: CLULA DE MANUFATURA 1 Consideraes adicionais: -- as mquinas de controle numrico devem receber uma pea antes de poderem iniciar os trabalhos; - uma vez que o ciclo de trabalho est completo, a pea deve ser retirada (removida) antes que outro ciclo possa comear; - peas do tipo 1 devem ser processadas pela mquina NC1 e posteriormente pela mquina NC2; - peas do tipo 2 devem ser processadas smente pela mquina NC2; - o rob deve fornecer peas s mquinas NC1 e NC2 de maneira eficiente, isto , sem operaes de movimento desnecessrias tal como mover-se sem carga de uma mquina a outra. Trabalho: SISTEMA DE AQUISIO DE DADOS DE UM GASEIFICADOR A planta para a qual deve ser desenvolvido o sistema de aquisio e superviso um gaseificador de madeira que produz um gs de sntese a ser utilizado na produo de metanol ou gs combustvel. A passagem de corrente eltrica entre o eletrodo superior (de grafite) e o eletrodo inferior (metal com grafite) mantm a temperatura interna do gaseificador em torno da faixa normal de operao (de 900 a 1100 graus centgrados) permitindo que se controle a gaseificao do carvo assim produzido. Na parte inferior do gaseificador so recolhidas as cinzas e o gs de sntese. Este gs ser tratado em etapa posterior do projeto antes de ser transformado em metanol, numa unidade de fabricao acoplada ao gaseificador. A figura abaixo um esquema simplificado do gaseificador. Trabalho: SISTEMA DE AQUISIO DE DADOS DE UM GASEIFICADOR Trabalho: SISTEMA DE AQUISIO DE DADOS DE UM GASEIFICADOR O sistema de aquisio deve executar as seguintes funes: - obter os valores das grandezas medidas pelos sensores instalados no gaseificador. As grandezas medidas so: corrente, tenso, presso e temperatura; - calcular a mdia por hora de todas as grandezas lidas, transformar para unidades fsicas e armazenar os valores; - supervisionar as grandezas medidas com relao aos seus limites inferiores e superiores (pr-estabelecidos), acionando alarmes sonoros e enviando mensagens de alerta para uma tela do operador caso estes limites sejam ultrapassados; - apresentar no monitor em vrias janelas: valores instantneos das grandezas medidas, a evoluo temporal destas grandezas e o traado dos perfis de temperatura nos vrios pontos do gaseificador; - gerar relatrios impressos; - permitir a entrada direta pelo operador (teclado), no caso de grandezas lidas em instrumentos digitais ou de reflexo. Trabalho: CLULA DE MANUFATURA 2 Trata-se de uma pequena clula de manufatura que possui duas mquinas M1 e M2 e um buffer de tamanho um entre elas, conforme figura abaixo: Trabalho: CLULA DE MANUFATURA 2 O funcionamento das mquinas est representado na forma de um Diagrama de Transio de Estado. As peas produzidas por M1 so colocadas no Buffer e ficam disponveis para serem trabalhadas pela mquina M2. Em um dado momento, M1 e/ou M2 podem estar em um dos seguintes estados: parada (Ii, i=1,2), trabalhando (Wi, i=1,2) ou quebrada (Di, i=1,2). Uma vez que o ciclo de trabalho tem incio (i, i=1,2), as mquinas ou terminam o trabalho (i, i=1,2) ou quebram (i, i=1,2), sendo neste caso reparadas (i, i=1,2). Somente o ciclo de trabalho de iniciar (i) e reparar (i) so controlveis. Alm disto, especificado que se o Buffer j possui uma pea, a mquina M1 no deve tentar depositar outra pea e, se o Buffer est vazio, a mquina M2 no deve tentar retirar uma nova pea. Se ambas mquinas estiverem quebradas, M2 deve ser reparada antes que M1. Inicialmente, as mquinas M1 e M2 so assumidas estarem paradas e o Buffer vazio. Pesquisas usando RdP no Brasil Proposta de dissertao para 2008 (DAS/UFSC)