ROB DE SUM GIGANTES DE AO

Diego Fernandes Araujo, diego.araujo@ageradora.com.br

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Gabriel Junior, gabriell.jrr@hotmail.com
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Heberson Marinho do Ouro, eng.heberson@hotmail.com
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Rafael Ribeiro Santos, rafasantos-@hotmail.com
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Universidade Salvador (UNIFACS), Av. Juracy Magalhes Junior, n 209 - Rio Vermelho Salvador Bahia
Brasil CEP: 41.940-060


Resumo: Este artigo tem por objetivo trazer informaes tcnicas sobre o rob de sum da equipe
GI GA NT E S DE A O q u e f a z p a r t e do programa multidisciplinar ARHTE (Arquimedes, Robert Hooke
e Thomas Edison). O proj et o almeja desenvolver e aplicar os conhecimentos prticos e tericos
adquiridos em sala de aula e ao longo da vida acadmica dos estudantes dos cursos de engenharia . A
equipe composta pelos alunos de Engenharia mecnica, Rafael Ribeiro Santos e Gabriel Junior e de Engenharia
de produo Diego Fernandes Arajo e Heberson Marinho do Ouro da Universidade Salvador. O contedo desse
artigo aborda desde a fundamentao terica, passando pelo processo de elaborao do projeto, fabricao, at o
prottipo final.

Palavras-chave: Rob de sum,Arhte, Fabricao, Engenharia


1. INTRODUO

Com a nova era tecnolgica, os robs vm se tornando cada vez mais comuns na nossa sociedade. Porm, os
mesmos ainda so vistos de forma fascinante por todos devido s tecnologias empregadas e s possibilidades de
conforto que ela pode gerar. Para um rob executar aes similares s humanas necessria utilizao de sensores
modernos, responsveis pela entrada de dados e processamento interno, um sistema de peas adequadas, engrenagem de
materiais diversos, atuadores que simulem tais aes, alm de uma programao que faa uma interao entre o meio e
a mquina e uma fonte de energia adequada ao projeto. O rob de sum uma maneira de dar incio ao
desenvolvimento da robtica, que est sendo uma rea da tecnologia bastante vislumbrada. SACONNI (2011) define
rob como sendo: Mquina que muitas vezes se assemelha a um homem e executa complexas tarefas
mecnicas sob comando ou Qualquer mquina que opera automaticamente ou por controle remoto. Assim, rob
uma mquina capaz de facilitar a vida dos seres humanos, possibilitando, desta forma, que as pessoas tenham menos
trabalhos manuais, transferindo este trabalho cada dia para robs autnomos. Portanto, a inteno da competio
no destruir os demais robs competidores. Alm disso, a competio que leva estudantes, professores e
engenheiros, sempre traz inovaes tecnolgicas que servem para vrios setores da sociedade.
A robtica um ramo da tecnologia que engloba mecnica, eletrnica e computao, que atualmente trata de
sistemas compostos por mquinas e partes mecnicas automticas e controladas por circuitos integrados, tornando
sistemas mecnicos motorizados, controlados manualmente ou automaticamente por circuitos eltricos. A ideia de se
construir robs comeou a tomar fora no incio do sculo XX com a necessidade de aumentar a produtividade e
melhorar a qualidade dos produtos. nesta poca que o rob industrial encontrou suas primeiras aplicaes.

2. COMPETIO

A competio teve sua inspirao em uma das lutas mais antigas e clssicas do Japo, a ROBOCORE
acrescentou no ano de 2008 mais uma categoria em suas competies robticas. Nela so contidos trs grupos
distintos: robs rdio-controlados (de at 3 kg), robs autnomos (de ate 3 kg). Os robs devem identificar o
oponente e empurr-lo para fora da arena. A arena se constitui de um formato circular com dimetro de 160 cm. Sua
superfcie emborrachada, com a parte interna de cor preta e a borda na cor branca (5 cm).





Figura 1 Arena de combate
Fonte: http://www.roboticaaplicada.com.br/CBRA2009/regulamento.htm


Nesta categoria muito importante a maneira como se trabalha com sensores alm da programao de sua
inteligncia artificial e suas devidas estratgias. Outro fator muito importante nas competies de sum o apelo
mecnico o qual visa desenvolver um projeto pequeno, robusto e com um enorme torque. Podemos considerar como
um esporte milenar, mas que possui competidores do futuro. Algumas regras* importantes da competio e a tabela
de classes, a se destacar, segundo regulamento da ROBOCORE, so:
Os robs autnomos devero entrar em operao automaticamente em no menos do que cinco (5)
segundos aps autorizao do juiz e comando dado por um membro da equipe..
Os robs podero expandir seu tamanho aps o incio da partida, porm no ser permitido se separar
fisicamente devendo continuar como um nico rob. A violao desta regra implicar na perda da partida. O
desprendimento de peas, cujo somatrio de suas massas, seja inferior a 10g, no implicar na perda da partida. Caso
um rob seja prejudicado por uma pea que tenha se desprendido de seu adversrio, a ele ser dado um ponto de
Yuko..
O rob dever caber em um cubo ou quadrado com as dimenses referentes sua classe..
Robs Nano (25g), Micro (100g), Mini (500g), Lego (1000g) e Vex (1000g) obrigatoriamente
devero ser autnomos..
Peas que possam quebrar ou danificar o ringue no so permitidas. No utilize peas que tenham
inteno de danificar o rob adversrio ou seu operador. Impactos e colises normais no sero considerados como
danos intencionais..
Um rob legalmente d e v e r forar o corpo do rob oponente a tocar o espao fora do Doj,
incluindo a prpria lateral do ringue..

Tabela 1. Classes da competio de rob de sum segundo a ROBOCORE.



Estas so algumas regras e restries do rob de sum, e a partir da aquisio de conhecimentos das regras da
competio, a equipe Gigantes de Ao, definiu como seria o prottipo do rob, peas a serem utilizadas no
desenvolvimento do mesmo e metodologia da construo do rob. Com o objetivo de vencer as competies
realizadas.
*Para maiores informaes sobre regras, campeonatos e classificao de robs, acessar site e materiais
disponveis da ROBOCORE.




3. PROCESSO DE MONTAGEM

3.1. Esboo e Planejamento

Visando atender a maior eficincia no processo de fabricao do rob, a equipe Gigantes de Ao encontrou um
esboo que se adequo as propostas exigidas pela mesma, conforme fig.(1) e criou uma lista de materiais necessrios
para a fabricao do rob de sum, conforme tab.(2).



Figura 2. Esboo do rob de sum feito pela equipe RIOTER. Imagem disponvel em
<http://riotengenharia.blogspot.com.br/2012/05/novos-modelos-sketchup.html>.



Tabela 2. Lista de materiais necessrios para a fabricao do rob de sum feita pela equipe Gigantes de
Ao.



3.2. Estrutura

A equipe Gigantes de Ao usou como base de sustentao para os componentes: motores, arduino, shield, ponte h;
uma chapa de alumnio que permitira a conexo dos mesmos. Sua estrutura externa foi feita com uma chapa
galvanizada, protegendo assim todos os componentes fixados na base de sustentao. Uma placa tambm de chapa
galvanizada foi acoplada a estrutura externa com uma inclinao de 45 graus a fim proporcionar uma vantagem ao
rob, quando o mesmo estiver empurrando para fora da arena o seu adversrio durante o combate.
Na parte externa da estrutura ficam localizadas as duas rodas do rob que so conectadas com os motores
individualmente.
Na parte inferior do rob foi conectado os sensores de linha, sendo um na parte dianteira e outro na parte traseira. J
o sensor de infravermelho fica localizado na parte frontal do rob.
Outros componentes foram usados na fabricao do rob, tais como: elementos de fixao, de transmisso, etc.
Para o corte da chapa foi utilizado o policorte e para fazer a juno das partes da estrutura foi utilizado a rebitadeira.
Fatores importantes levaram a escolha da equipe por usar o alumnio e o ao como materiais para sua estrutura. O
alumnio um metal muito leve, fcil de cortar e furar e apenas trs vezes menos resistente que o ao, que se torna uma
vantagem se relacionado com o fator peso. Quanto ao ao, por ter elementos de ligas na sua composio conferi ao
mesmo, propriedades mecnicas singulares. A alta resistncia mecnica foi o fator decisivo para sua escolha.

3.3. Controle

Na introduo SACOONI define rob como maquina que se assemelha a homem, portanto todo homem tem seu
crebro, podemos dizer ento que esse tpico explora o crebro do rob. O responsvel por todo o controle do rob
o Arduino. Este componente basicamente uma placa com um microcontrolador Atmega328, que possui seu prprio
ambiente de desenvolvimento possibilitando assim a implementao da programao (linguagem C). O arduino possui a
capacidade de armazenar a programao desenvolvida para o combate e fazer a interface de todo e qualquer
componente utilizado na fabricao do rob com o meio (arena). O arduino usado para o projeto foi o Arduino UNO,
que ser responsvel por realizar todos os comandos de acionamento tanto dos motores quanto da leitura dos sensores
de linha e infravermelho.
Apesar de o Arduino ser um componente essencial no controle do rob, ele apresenta algumas limitaes se usado
sozinho. O arduino por se comportar como o crebro do rob em hiptese alguma pode sofrer algum dano e vir a
parar de funcionar. O arduino sozinho tambm no conseguiria alimentar todos os componentes que o rob possui. Com
o objetivo de sanar essas limitaes e a fim de proteg-lo foi implantado ao rob um Sensor Shild que um componente
eletrnico cujas funes principais so: proteger a arduino contra descargas elevadas de corrente, garantindo que ele no
queime e atuar como uma placa alimentadora para os componentes do rob.




Figura 3 (esquerda). Arduino UNO. Imagem disponvel em
<http://www.lojamtek.com/produto/390204/Arduino_UNO_2011_ATmega328P_PU_com_cabo_USB_.html>.

Figura 4 (direita).Sensor Shield. Imagem disponvel em
<http://www.lojamtek.com/produto/390247/Sensor_Shield_versao_5_0___Placa_de_expansao.html>

3.4. Locomoo

3.4.1. Trao

Para a trao do rob, foi utilizado um sistema de transmisso simples, acoplando dois motores de vidro eltrico a
duas rodas atravs de um eixo, sendo que cada motor responsvel pela rotao individual de cada roda. A escolha do
motor foi baseada nas seguintes vantagens por ele apresentadas: Trabalha com tenso nominal de 12 volts, suportam
variaes de tenso e corrente, so compactos, fortes, trabalham em alta rotao (com caixa de reduo atinge at 150
RPM), so leves (um ponto importante a ser levado em conta, j que o peso mximo do rob de 3 kg) e so facilmente
encontrados nas lojas de autopeas. O motor usado foi o BOSCH CC, com caixa de reduo que faz com que a rotao
final seja baixa, deixando o rob mais lento, porm com um torque consideravelmente maior. Os motores so acionados
atravs do arduino, cujo seu funcionamento estabelecido de forma a desejar atravs da programao.



Figura 5. Motor de vidro eltrico BOSCH. Imagem disponvel em
<http://www.lojamtek.com/produto/511205/Motor_De_Vidro_Eletrico_Bosch.html>

3.4.2. Circuito Ponte H

Neste mesmo tpico importante destacar outro componente que trabalha em conjunto com os motores: a ponte H.
O circuito ponte H controla os dois motores a partir de sinais gerados por um microcontrolador. responsabilidade da
ponte H fazer a inverso de polaridade dos terminais (sem a ponte H, a inverso feita manualmente) possibilitando a
mudana de sentido de rotao dos motores.



Figura 6. Ponte H com rel. Imagem disponvel em <http://static.mercadoshops.com/l298n-duplo-hbridge-ponte-
driver-de-motor-arduino-pic_iZ29XvZxXpZ2XfZ40141549-476542012-2.jpgXsZ40141549xIM.jpg>.

3.4.3. Sensores

De modo a minimizar os custos do projeto, a equipe decidiu fazer uma interface rob arena bastante simples. Foi
utilizado dois sensores de linha ( tambm chamados de faixa ou reflectncia) e um sensor infravermelho. O sensor de
linha funciona da seguinte maneira: o LED emite um feixe de luz invisvel, que ser refletido pela superfcie (neste
casa: a arena) e capturado pelo fototransistor que filtra a luz natural. De modo que a depender do valor de reflexo
captado pelo fototransistor, ir determinar a cor sobre a qual se encontra. A arena de combate tem o seu centro de cor
preta e a borda de cor branca, sendo assim, o sensor de linha foi programado da seguinte maneira: ao captar a cor branca
ir emitir um sinal para o Arduno, que ao receber o sinal imediatamente ir orientar o motor a parar o seu
funcionamento e fazer o giro para evitar que saia da arena. J o sensor infravermelho responsvel pela localizao do
oponente distncia atravs de um alcance de deteco ajustvel que vai de trs a oitenta centmetros.



Figura 7 (esquerda). Sensor de linha. Imagem disponvel em
<http://www.lojamtek.com/produto/601245/Sensor_de_linha_.html>

Figura 8 (direita). Sensor infravermelho. Imagem disponvel em
<http://www.lojamtek.com/produto/511271/Sensor_Infravermelho_Laranja.html>

3.4.4. Alimentao (Bateria)

Finalizando o tpico de locomoo, faz-se necessrio abordar sobre a alimentao do rob. A nica bateria utilizada
foi a de LiPo (polmero de ltio) de 12 volts, que alimenta todo o robo. Por fim utilizamos um BEC (batery eliminator
circuit) ou CEB (circuito eliminador de bateria) que capaz de fornecer potncia eltrica a um circuito sem a
necessidade de uma bateria. O BEC foi inserido no projeto a fim de alimentar o Arduno, uma vez que ele suporta at 5
Volts e a bateria usada foi de 12 Volts.


Figura 9 (esquerda). Bateria LiPo 12 volts. Imagem disponvel em
<http://www.lojamtek.com/produto/391191/Bateria_Lipo_3s_2_200.html>

Figura 10 (direita). UBEC. Imagem disponvel em <http://www.hobbybrazil.com.br/image/cache/data/18784_G1-
600x600.jpg>


4. PROGRAMAO

Tomando como base novamente a definio de SACOONI sobre rob pode-se fazer uma analogia entre a
programao e o conhecimento. De nada valeria o crebro (Arduino), se o rob no possusse conhecimento algum.
A programao se apresenta para o rob como o conhecimento. Toda estratgia de combate definida atravs da
programao. Quanto mais complexa for a programao mais conhecimento ter o rob, consequentemente mais
inteligente ele ser no combate.
Na guerra em hiptese alguma seu adversrio pode conhecer sua estratgia, isso se aplica para a competio de
rob de sumo tambm, a estratgia o fator chave para a vitria.



Figura 11. Fluxograma da programao feita pela equipe Gigantes de ao

5. CONSIDERAES FINAIS

Com a elaborao do prottipo tivemos a concepo de uma gama de conhecimentos adquirido por todos os
componentes da equipe no que se trata de estruturas mecnicas, programao e eletrnica. Ent re outras habilidades
tcnicas envolvendo o desenvolvimento do trabalho.
A escolha de se trabalhar com robtica foi de escolha de todos os membros com a finalidade de posteriormente
trabalhar em elaborao de prottipos que possam ser utilizados nos prxi mos ARHTEs com o objetivo da
automao industrial, pelos alunos de engenharia de produo, e em todo o seu procedimento de fabricao pelos
alunos de mecnica. Colaborando desta forma com a rea cientifica tornando-a uma comunidade mais ligada rea
eletrnica programvel.
Portanto, o projeto Rob de Sum, acrescentou habilidades tcnicas a todos componentes da equipe que
pretendem cada dia mais desenvolver novos projetos, participar, aprender e contribuir com a robtica.

6. AGRADECIMENTOS

Em suma agradecemos a todos os nossos colaboradores para que esse projeto pudesse se tornar realidade, aos
monitores do laboratrio de mecnica e programao, ao tutor Luiz Carlos Simes diretamente e a todos os demais
professores que estiveram envolvidos com a disponibilidade de nos ajudar neste projeto tirando dvidas e incentivando-
nos. A instituio da Universidade Salvador pela oportunidade de promover o projeto ARHTE para que possamos
colocar em prtica os conhecimentos tericos adquiridos no decorrer dos cursos de engenharia.

7. REFERNCIAS

ROBOCORE, Regras Sumo, Documento Revisado. 28 de Out. de 2012,
Disponvel em: < http://www.robocore.net/upload/attachments/robocore__regras_sumo_109.pdf>, Acesso
em: 1 de maio. de 2013.