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Applikation zur Prozessautomatisierung

Modellbasierte prdiktive Mehrgrenregelung


am Beispiel einer Destillationskolonne
Projektierbeispiel

Gewhrleistung, Haftung und Support
MPC 37361208

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Hinweis Die Anwendungsbeispiele sind nicht bindend und erheben keinen An-
spruch auf Vollstndigkeit hinsichtlich der dargestellten Schaltkreise,
Ausrstung und Mglichkeiten. Die Anwendungsbeispiele zeigen keine
kundenspezifischen Lsungen. Sie dienen lediglich als Untersttzung fr
typische Anwendungen. Fr den richtigen Gebrauch der beschriebenen
Produkte sind Sie selbst verantwortlich. Diese Anwendungsbeispiele ent-
binden Sie nicht von Ihrer Eigenverantwortung hinsichtlich sicherem und
fachgerechtem Gebrauch, Installation, Betrieb und Wartung der Anlage.
Mit dem Gebrauch dieser Anwendungsbeispiele erkennen Sie an, dass
Siemens nicht fr Schden/Ansprche ber den in der Haftungsklausel
beschriebenen Umfang hinaus haftbar gemacht werden kann. Wir behal-
ten uns das Recht vor, diese Anwendungsbeispiele jederzeit und ohne
vorherige Benachrichtigung zu ndern. Bei Abweichungen zwischen den
Empfehlungen, die mit diesen Anwendungsbeispielen gegeben werden,
und anderen Siemens-Publikationen - z.B. Katalogen - dann hat der In-
halt der anderen Dokumente Vorrang.

Gewhrleistung, Haftung und Support
Wir bernehmen keine Haftung fr die in diesem Dokument enthaltenen In-
formationen.
J egliche Ansprche gegen uns - gleichgltig auf welcher rechtlichen Grund-
lage -, die sich aus dem Gebrauch der Beispiele, Informationen, Program-
me, technischen Daten und Leistungsdaten usw. ergeben, die in diesem
Anwendungsbeispiel beschrieben sind, sind ausgeschlossen. Dieser Aus-
schluss erstreckt sich nicht auf die vorgeschriebene Haftung, z.B. nach
dem Produkthaftungsgesetz, bei Vorsatz, grober Fahrlssigkeit oder Ver-
letzung des Lebens, Krpers oder der Gesundheit, Garantie fr die Qualitt
eines Produkts, arglistigem Verschweigen eines Mangels oder Verletzung
wesentlicher Vertragspflichten. Der Schadensanspruch fr die Verletzung
wesentlicher Vertragspflichten ist jedoch auf den vertragstypischen, vorher-
sehbaren Schaden begrenzt, soweit nicht Vorsatz oder grobe Fahrlssig-
keit vorliegt oder wegen der Verletzung des Lebens, des Krpers oder der
Gesundheit gehaftet wird. Eine nderung der Beweislast zum Nachteil des
Bestellers ist mit den genannten Regelungen jedoch nicht verbunden.
Copyright 2009 Siemens Industry Sector IA. Diese Anwendungsbei-
spiele oder Auszge aus ihnen drfen ohne vorherige schriftliche Ge-
nehmigung von Siemens A&D nicht bertragen oder vervielfltigt wer-
den.
Bei Fragen zu diesem Dokument verwenden Sie bitte die folgende E-Mail-
Adresse:
mailto:online-support.automation@siemens.com



Vorwort
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Vorwort
Ziel der Applikation
Ziel ist die przise und schnelle Regelung von Prozessen mit mehreren ge-
koppelten Ein- und Ausgangsgren. Dabei werden im begleitenden Bei-
spiel zwei unterlagerte PID-Regelkreise in einer Kaskadenstruktur vom
MPC angesteuert. Das Beispiel mit zwei Stell- und Regelgren dient nur
als Veranschaulichung. Das Vorgehen kann auf MPC-Regler mit mehr oder
weniger Stellgren bertragen werden.
Die Applikationsschrift wendet sich an Erstanwender des MPC; auf Spezial-
flle und komplexere Anwendungen wird bewusst nicht eingegangen.
Das vorliegende Projektierungsbeispiel zeigt die Erweiterung der Stan-
dardautomatisierung einer Destillationskolonne um einen MPC-
Temperaturregler.
Kerninhalte dieser Applikation
Folgende Kernpunkte werden in dieser Applikation behandelt:
Instanzbildung der Messstelle
Ermittlung der fr den MPC notwendigen Messdaten
Konfiguration mit dem MPC-Konfigurator
Handhabung von mehr als einer Strgre
Beispiel-Simulation mit und ohne MPC, um den potentiellen Nutzen zu
zeigen
Gltigkeit
gltig fr PCS 7 V7.1, prinzipiell bertragbar auf V7.0.
Referenz zum Automation and Drives Service & Support
Dieser Beitrag stammt aus dem Internet Applikationsportal des Industry Au-
tomation and Drives Service & Support. Durch den folgenden Link gelan-
gen Sie direkt zur Downloadseite dieses Dokuments.
http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/37361208



Inhaltsverzeichnis
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Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis......................................................................................................... 4
1 Grundlagen zur Modellbasierten Prdiktivregelung ................................... 5
2 Implementierung des MPCs........................................................................... 6
2.1 Installation......................................................................................................... 6
2.2 Projektierung: Instanzbildung der Messstelle................................................... 6
3 Generierung von Identifikationsdaten ........................................................ 12
4 Parametrierung und Inbetriebnahme des MPCs........................................ 16
4.1 MPC-Konfigurator........................................................................................... 16
4.2 Einbindung der Reglerparameter.................................................................... 22
4.3 Parametrierung im Betrieb.............................................................................. 23
5 Prdiktivregelung mit mehr als einer messbaren Strgre.................... 24
6 Simulationsbeispiel ...................................................................................... 26
6.1 Destillationskolonne........................................................................................ 26
6.2 Konventionelle Eingrenregelung................................................................. 27
6.3 Regelung mit MPC.......................................................................................... 30
7 Fazit................................................................................................................ 33
8 Historie .......................................................................................................... 35
9 Literatur ......................................................................................................... 35


Grundlagen zur Modellbasierten Prdiktivregelung
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1 Grundlagen zur Modellbasierten Prdiktivregelung
Die Grundlagen zur Modellbasierten Prdiktivregelung knnen Sie dem
White Paper Wie verbessern Sie die Performance Ihrer Anlage mit Hilfe
der passenden Funktionen aus dem SIMATIC PCS 7 APC-Portfolio? ent-
nehmen.
http://pcs.khe.siemens.com/efiles/pcs7/support/marktstudien/WP_PCS7_A
PC_DE.pdf
PCS 7-embedded MPC: Arbeitsweise und Einsatzbereich
Der ModPreCon-Baustein wird fr Mehrgrenregelungen dynamischer
Prozesse verwendet (siehe Online-Hilfe zum Funktionsbaustein). Er be-
herrscht bis zu vier miteinander gekoppelte Stell- und Regelgren sowie
eine messbare Strgre.
Im Einzelfall kann der Baustein ModPreCon auch fr dynamisch besonders
schwierige Eingren-Regelungen herangezogen werden. Er ist beispiels-
weise bei Strecken mit nicht-phasenminimalem oder stark schwingendem
Verhalten einem PID-Regler berlegen.
Der ModPreCon-Algorithmus arbeitet nur fr stabile Prozesse mit einer
Sprungantwort, die in endlicher Zeit auf einen festen Wert einschwingt.
Falls der Prozess instabil ist oder einen Integrator enthlt (z.B. Fllstands-
regelung) muss die entsprechende Teil-bertragungsfunktion mit einem
unterlagerten Regler stabilisiert werden.

Hinweis Die Laufzeit des Mehrgrenreglers ist prinzipbedingt deutlich hher als
bei PID-Reglern, da im Algorithmus in jedem Abtastschritt sehr groe
Matrizen multipliziert werden mssen. Die Laufzeit wird auch bestimmt
durch die Anzahl der in den Regelalgorithmus einbezogenen Regel- und
Stellgren. Daher ist der Mehrgrenregler fr schnelle Regelungen
nicht geeignet und wird vorrangig fr langsame und komplexe Regelauf-
gaben eingesetzt. Die Rechenzeitbelastung der CPU entschrft sich da-
durch, dass fr die typischen ModPreCon-Applikationen sehr langsame
Abtastzeiten von >20s gebraucht werden. Der ModPreCon liegt dann
typischerweise im OB30 und kann von schnelleren OBs unterbrochen
werden.


Implementierung des MPCs
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2 Implementierung des MPCs
Die grundstzliche Vorgehensweise zur Inbetriebnahme eines Prdiktiv-
reglers ist angelehnt an die rechnergesttze Inbetriebnahme von PID-
Reglern. Da es sich bei den Reglerparametern um Matrizen handelt, ist
das Zusammenspiel zwischen Regler-Baustein und Konfigurations-
Werkzeug etwas anders organisiert. Die Projektierung erfolgt in mehreren
Schritten (siehe auch Online-Hilfe zum ModPreCon-Baustein), die in den
folgenden Kapiteln genauer erlutert werden:
Regen Sie den Prozess im Handbetrieb des Reglers durch eine Folge
von Stellwertsprngen an.
Zeichnen Sie die Messdaten mit der CFC Trendanzeige auf und expor-
tieren Sie diese in eine Archivdatei.
Erstellen Sie mit Hilfe des MPC-Konfigurators einen SCL-Quellcode fr
den Anwender-Datenbaustein (DB). Er enthlt die fr eine ModPreCon-
Instanz erforderlichen Modelle und Matrizen.
bersetzen Sie den SCL-Quellcode im Engineering-System und laden
ihn ins AS.

.1 Installation
Die Installation der PCS 7 Advanced Process Library erfolgt ber das
PCS 7 Rahmensetup V7.1.
Hinweis Einen MPC als Funktionsbaustein und Messstellentyp gibt es bereits in
der PCS 7 APC Library V7.0 SP1 unter dem Namen MPC_CTRL. Die
Beschreibung in der vorliegenden Application Note bezieht sich auf die
Advanced Process Library von PCS 7 V7.1. Die grundstzliche Vorge-
hensweise ist jedoch auch auf die APC-Library von PCS 7 V7.0 SP1 an-
wendbar.

2.2 Projektierung: Instanzbildung der Messstelle
Die folgenden Arbeitsschritte erfolgen fr den MPC in gleicher Weise wie
bei jedem anderen Messstellentyp.
1. ffnen Sie im SIMATIC Manager ber Datei > ffnen > Bib-
liotheken die PCS 7 AP Library V71.





Implementierung des MPCs
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Abbildung 2-1: ffnen der PCS 7 AP Library V71


2. Kopieren Sie den Messstellentyp ModPreCon aus dem Verzeichnis
Templates in die Stammdatenbibliothek Ihres PCS 7 Multiprojekts.
3. Modifizieren Sie den Messstellentyp ggf. entsprechend den generellen
Vorgaben Ihrer Applikation.

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Abbildung 2-2: Auswahl des Messstellentyps


4. Kopieren Sie den Messstellentyp aus der Stammdatenbibliothek in den
Projektteil <Projektname>_Prj Ihres Multiprojekts, in den vorgesehenen
Zielordner (Anlage >Teilanlage etc.) der technologischen Hierarchie.
Sie erhalten damit eine Instanz dieses Messstellentyps (eine Messstel-
le) d.h. einen CFC-Plan, der durch seine symbolische Darstellung die
Herkunft von einem Messstellentyp anzeigt.
5. Benennen Sie den neuen CFC-Plan geeignet um und berprfen Sie,
ob der zyklische Weckalarm-OB (im CFC-Plan ber Ablaufreihenfolge)
richtig gesetzt ist.
6. ffnen Sie den CFC-Plan und fhren Sie folgende Verschaltungen
durch:
Regelgren: Verschalten Sie die analogen Eingangsbausteine
Pcs7AnIn fr die beiden Regelgren CV1 und CV2 (siehe
Abbildung 2-3, Nummer 1) mit den symbolischen Namen der ent-
sprechenden Peripheriesignale aus der Hardware-Konfiguration.
Passen Sie dabei ber die Eingnge PV_InUni die Einheiten der
Gren an.
Strgre: Liegt eine messbare Strgre vor, so muss diese dem
MPC-Regler (Block ModPreCon) ber dessen Eingang DV1 zuge-
fhrt werden (siehe Abbildung 2-3, Nummer 2). Bei mehr als einer
messbaren Strgre knnen diese nach Kapitel 5 ebenfalls einge-
bunden werden.
Stellgren: Die beiden Stellgren MV1 und MV2 werden ber die
analogen Ausgangsbausteine Pcs7AnOu ber den Ausgang PV_Out mit

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der Peripherie verschaltet (siehe Abbildung 2-3, Nummer 3 fr die Original-
form der Messstelle). Stellen diese Stellgren jedoch, wie in unserem An-
wendungsbeispiel, externe Sollwerte fr unterlagerte PID-Regler dar, so
sind die Verschaltungen anders durchzufhren. Hier mssen die Ausgnge
MV1 bzw. MV2 des MPC-Reglers direkt mit dem jeweiligen Eingang
SP_Ext (externer Sollwert) des zugehrigen unterlagerten PID-Reglers
verbunden werden (siehe Abbildung 2-4, Nummer 3 fr die Kaskadenstruk-
tur). Um dem MPC-Regler Rckmeldung ber die erzielten Regelgren
der unterlagerten PID-Regler zu geben, mssen die Eingnge MV1Trk
und MV2Trk des MPC-Reglers (siehe Abbildung 2-3, Nummer 4 bzw.
Abbildung 2-4, Nummer 4) mit den jeweiligen Prozessgren der PID-
Regler verbunden werden. Dazu muss die bereits bestehende Verbindung
zwischen den Ausgngen MV1 bzw. MV2 und den Eingngen MV1Trk
bzw. MV2Trk am MPC-Block aufgehoben werden. Die Einstellung der
Einheiten der Stellgren des MPCs erfolgt in der Originalform ber den
Eingang PV_InUni der analogen Ausgangsblcke Pcs7AnOu bzw. bei
einer Kaskadenstruktur ber die Einheit fr den Prozesswert im Fol-
geregelkreis.
berwachung: Um eine berprfung der Verbindungen der Kaskaden zu
ermglichen, muss fr jede Kaskade ein weiterer Oder-Block eingefgt
werden. Der erste Eingang wird dabei jeweils von dem Ausgang des Blo-
ckes CV_Bad (siehe Abbildung 2-4, Nummer 5) zur berwachung der
Prozesswerte des MPCs gebildet. Als zweiter Eingang muss zustzlich der
Ausgang CacaCut des jeweiligen unterlagerten PID-Regelkreises verbun-
den werden.

Hinweis
Solange der Regler nicht auf den Prozess angepasst ist (d.h. noch
kein zur konkreten Applikation passender Anwender-Datenbaustein
erstellt und geladen ist), kann er nur im Handbetrieb gefahren wer-
den.

7. bersetzten und laden Sie nun die gemachten nderungen. Fr die
Einbindung des neuen MPC-Bildbausteins muss die OS neu bersetzt
werden.

Damit haben Sie den MPC-Regler erfolgreich in Ihre Anlage eingebaut. In
einem nchsten Schritt muss dieser nun geeignet parametriert werden. Um
eine Identifikation des vorliegenden Teilprozesses zu ermglichen, mssen
zunchst Messdaten generiert werden.


Implementierung des MPCs
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Abbildung 2-3: Wichtige Verschaltungen des Messstellentyps in der Originalform mit direktem Zugriff auf
die Stellglieder
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Abbildung 2-4: Wichtige Verschaltungen des Messstellentyps in Kaskadenstruktur
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Generierung von Identifikationsdaten
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3 Generierung von Identifikationsdaten
Prozessanregung und Aufzeichnung von Lerndaten

Der Prozess wird im Handbetrieb des Reglers mit Stellgrensprngen und
falls mglich mit Sprngen in der Strgre angeregt. Die Messdaten wer-
den dabei mit dem CFC-Trendkurvenschreiber aufgezeichnet und an-
schlieend in eine Archivdatei exportiert.
1. Zum ffnen der Trendanzeige whlen Sie im CFC-Plan unter dem Me-
npunkt Ansicht die Trendanzeige aus.

Abbildung 3-1: CFC-Trendanzeige
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2. Legen Sie eine neue Trendanzeige an. Im Bereich Aufzeichnung kn-
nen Sie unter ndern mehrere Einstellungen vornehmen:
die Anzahl der Messwerte, welche aufgezeichnet werden knnen;
der Erfassungszyklus: Dieser muss ein ganzzahliges Vielfaches des
eingestellten Weckalarms sein und sollte gro genug gewhlt wer-

Generierung von Identifikationsdaten
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den, damit gengend Sprunganregungen erfasst werden knnen.
Als Faustregel gilt dabei, dass der krzeste Einschwingvorgang
(Sprungantwort) mit ca. 200 Messwerten erfasst werden soll. Dabei
ergibt sich der maximale Zeitbereich, der mit diesen Einstellungen
erfasst werden kann, aus der Multiplikation der Anzahl der Mess-
werte mit dem Erfassungszyklus.

Abbildung 3-2: Einstellungen fr die Aufzeichnung
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3. Als nchstes sind die Variablen (Stell-, Regel- und Strgren) auszu-
whlen, welche aufgezeichnet werden sollen. Dazu ziehen Sie die je-
weiligen Signale per Drag&Drop aus dem CFC-Plan des MPC-Reglers
in die Trendanzeige.
4. Whlen den Value-Teil der Datenstruktur aus und weisen ihr einen frei-
en Kanal zu.
5. Fahren Sie den Prozess in den Arbeitspunkt und warten Sie den statio-
nren Zustand ab. Ist dieser erreicht, kann mit der Datenaufzeichnung
begonnen werden. Zuvor sollten Sie sich allerdings berlegt haben,
welche Sprnge Sie in den Stell- und den Strgren vornehmen
mchten. Dabei ist zu beachten, dass fr eine erfolgreiche Identifikation
die Messdaten symmetrisch zum Arbeitspunkt sein sollten. Damit reicht
eine einfache Sprungantwort nicht aus. Ebenso sollte mglichst die ge-

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samte Dynamik des Prozesses angeregt werden. So wre es z.B. mg-
lich, zunchst die Sprnge fr die erste Stellgre durchzufhren, wo-
bei stets zwischen zwei nderungen der stationre Zustand erreicht
sein sollte. Im Anschluss daran sollte das gleiche Szenario fr die ande-
re Stellgre und die Strgre erfolgen. Abbildung 3-3 zeigt ein Bei-
spiel.

Hinweis Weitere Hinweise zur Auswahl der Anregungssignale sind in der Online-
Hilfe des MPC-Konfigurators unter Details zu den einzelnen Entwurfs-
Schritten >Aufnahme von Messreihen zu finden.

6. Bevor Sie mit der eigentlichen Aufzeichnung starten, vergessen Sie
nicht die externen Sollwerte der unterlagerten PID-Regler zu aktivieren
(SP_ExtOp=1 fr SP_LiOp=0 als Default-Wert bzw. SP_ExtLi=1 fr
SP_LiOp=1).
7. Starten Sie nun die Aufzeichnung der Trendanzeige. Dazu muss sich
der CFC im Testmodus befinden. Fhren Sie dann die von Ihnen ge-
planten Sprnge in den Stellgren und der Strgre nacheinander
aus.

Generierung von Identifikationsdaten
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Abbildung 3-3: Aufzeichnung von Messdaten (zeitlicher Ausschnitt)
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8. Sind alle Sprnge durchgefhrt und das System befindet sich wieder in
einem stationren Zustand, kann die Aufzeichnung mit Anhalten ge-
stoppt werden.
9. Exportieren Sie die Daten ber die Schaltflche Exportieren in eine
csv-Datei. Behalten Sie dabei die vordefinierten Einstellungen bei.
10. Generieren Sie evtl. auf den gleichen Weg einen weiteren Messdaten-
satz mit unterschiedlicher Signalform der Anregungen, welcher fr die
Validierung des identifizierten Modells verwendet werden kann.

Parametrierung und Inbetriebnahme des MPCs
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4 Parametrierung und Inbetriebnahme des MPCs
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4.1 MPC-Konfigurator
Die Parametrierung erfolgt mit dem MPC-Konfigurator. Markieren Sie dazu
den MPC-Regler im CFC-Plan und rufen Sie den MPC-Konfigurator unter
dem Menpunkt Bearbeiten > MPC konfigurieren auf.

Abbildung 4-1: Startansicht des MPC-Konfigurators


1. Whlen Sie mit Daten laden Ihre zuvor aufgezeichneten Identifikati-
onsdaten aus. Alle aufgezeichneten Variablen werden daraufhin auto-
matisch in dem Fenster angezeigt.


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Abbildung 4-2: Einstellungen fr Identifikationsdaten


2. Whlen Sie fr jede Variable aus, ob es sich um eine Stell-, Regel- oder
Strgre handelt oder ob sie nicht relevant ist.
3. In dem unteren Bereich des Fensters mit dem Titel Parameter knnen
Sie den oben gezeigten Zeitbereich einschrnken. Sind in dem Prozess
Totzeiten (Verzgerung) vorhanden, so sollte dies hier fr die Identifika-
tion vermerkt werden. Ebenso ist es mglich mittels eines Rauschfilters
die Daten zu gltten bzw. mit einer Unterabtastung die Datenmenge zu
reduzieren.
Auf diese Weise knnen auch mehrere unterschiedliche Datenstze bzw.
gleiche Datenstze mit unterschiedlichen Zeitbereichen geladen werden.
Fr die Identifikation werden alle geladenen Daten bercksichtigt.


Parametrierung und Inbetriebnahme des MPCs
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4. Zum Entfernen eines Datensatzes aus den Identifikationsdaten klicken
Sie mit der rechten Maustaste auf den Namen der zugehrigen Datei in
der Datenauswahl.
5. Die Identifikation wird ber die SchaltflcheIdentifizieren gestartet.
Im daraufhin erscheinenden Fenster (siehe Abbildung 4-3) werden die
Ergebnisse der Identifikation aufgezeigt.
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Abbildung 4-3: Ergebnisse der Identifikation


6. Werten Sie diese sorgfltig aus und entscheiden Sie, ob das so gefun-
dene Modell fr den Reglerentwurf die bentigte Genauigkeit besitzt.
Durch Klicken auf die Sprungantworten knnen zustzlich die
Bode-Diagramme analysiert werden.
Ein Anklicken der Regelgren liefert den genauen Vergleich zwischen
Mess- und Modelldaten wie im Beispiel in Abbildung 4-4 zu sehen.



Parametrierung und Inbetriebnahme des MPCs
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Insgesamt sollte die Modellgte so gro wie mglich sein und mindes-
tens 50% betragen, die Dynamik ausreichend erfasst sein und stabile
Sprungantworten vorliegen.
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Abbildung 4-4: Modellgte (Werte von 99% knnen nur mit simulierten Daten erreicht werden.)


Ist das Modell identifiziert so kann im nchsten Schritt der Reglerentwurf
erfolgen. Dieser basiert auf der Minimierung eines Gtemaes aus Regel-
fehler und Stellgrennderung:

( ) ( ) u Q u y w R y w J
T T
+ = .

Dabei bilden die Diagonalmatrizen R und Q Gewichtungen, welche die
Strke des Regeleingriffes beeinflussen.

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Reglerparametrierung

Zur Reglerparametrierung knnen in dem Fenster aus Abbildung 4-3 einige
Einstellungen getroffen werden:
Gewichtung der Regelgren: Diese entspricht dem zur jeweiligen
Regelgre zugehrigen Diagonalelementen der Matrix R ber den
gesamten Prdiktionshorizont. Sie gibt die Bedeutung einer Regel-
gre an. Ist sie z.B. fr Regelgre 1 grer als fr Regelgre 2,
wird Regelgre 1 schneller und genauer ihrem Zielwert nachge-
fhrt als Regelgre 2.
Bestrafung der Stellgren: Dies entspricht dem zur jeweiligen
Stellgrennderung zugehrigen Diagonalelementen der Matrix Q
ber den gesamten Steuerhorizont. J e grer sie gewhlt wird, des-
to strker wird eine nderung in der Stellgre bestraft. Somit wird
der Regler langsamer mit dieser Stellgre reagieren und dafr an
Robustheit gewinnen.
Reglerabtastzeit: Der MPC-Konfigurator schlgt auf Basis des iden-
tifizierten Prozessmodells einen sinnvollen Wert fr die Abtastzeit
vor, und zwar so, dass die langsamste Sprungantwort mit maximal
100 Abtastschritten erfasst werden kann. Im Allgemeinen sollten Sie
die vorgeschlagene Reglerabtastzeit nicht ndern, und die CFC-
Ablaufgruppe mit dem MPC-Messstellentyp in die Weckalarmebene
verschieben, die mit der vorgeschlagenen Abtastzeit aufgerufen
wird. Wird die Reglerabtastzeit in der Oberflche des MPC-
Konfigurators in Rot angezeigt, ist eine Abtastzeit grer als 20 s
gefordert. Sie mssen den Funktionsbaustein dann in den lang-
samsten Weckalarm, nmlich den OB30 einbauen. Der Funktions-
baustein wird dann alle 20s aufgerufen, aber der Regler wird durch
eine interne Taktuntersetzung mit der angezeigten Abtastzeit akti-
viert.
DB Nr.: Die Nummer des zu dieser Parametrierung gehrenden Da-
tenbausteins muss von Hand eingetragen werden. Verwenden Sie
eine DB-Nummer die in Ihrem Projekt bisher nicht verwendet wird,
um ein berschreiben eines vorhandenen Bausteins zu vermeiden.

Sind alle Einstellungen gewhlt kann mit Regler entwerfen der Regler be-
rechnet werden (Abbildung 4-3).


Parametrierung und Inbetriebnahme des MPCs
MPC 37361208

Regler Entwurf
1. Im Fenster Verifikation und Simulation kann im oberen Bereich der
zuvor aufgezeichnete Datensatz fr die Validierung geladen werden.
Dadurch erfolgt automatisch ein Vergleich zwischen diesem Messda-
tensatz und den zugehrigen Modellergebnissen.
2. Die Ergebnisse knnen durch Anklicken detaillierter betrachtet werden.

Abbildung 4-5: Validierung
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3. Im mittleren Bereich wird mit Bettigen der Schaltflche Regelkreis si-
mulieren der Regler im geschlossenen Regelkreis in einer Simulation
getestet.
4. Durch Bettigen des rechten Feldes mit der Kurvenanzeige knnen die
Ergebnisse nher begutachtet werden.
5. Zeigt sowohl das Modell als auch der Regler das gewnschte Verhal-
ten, kann der Anwender-Datenbaustein fr den Regler ber SCL-
Quelle exportieren exportiert werden.

Parametrierung und Inbetriebnahme des MPCs
MPC 37361208

4.2 Einbindung der Reglerparameter
Zunchst muss die vom MPC-Konfigurator erzeugte SCL-Quelle importiert
werden.
1. Gehen Sie dazu analog zu Abbildung 4-6 in die Komponentensicht Ih-
res SIMATIC Managers und markieren Sie den Ordner Quellen unter
den S7-Programmen in der CPU.
2. ber Neues Objekt einfgen > Externe Quelle im Kon-
textmen kann die gewnschte SCL-Quelle ausgewhlt werden.

Abbildung 4-6: SCL-Quelle einfgen
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3. Zum bersetzen der Quelle whlen Sie bersetzen im Kontextmen
Ihrer eingefgten SCL-Quelle aus.

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4. Anschlieend kann der neue DB direkt aus dem SCL-Editor in das Ziel-
system geladen werden.
5. Um den MPC-Regler die richtigen Parameter zuzuweisen, muss nun im
CFC-Plan der Eingang des MPC-Reglers DB_No mit der richtigen DB-
Nummer parametriert werden. Die Inhalte dieser neuen oder vernder-
ten DB werden nur dann geladen, wenn der Regler neu initialisiert wird.
Dies erfolgt durch Setzen des Eingangs Restart des MPC-Reglers im
online-Modus.
6. Nun mssen die Sollwerte richtig gesetzt und der Regler in den Auto-
matikbetrieb umgeschaltet werden.

4.3 Parametrierung im Betrieb
Zeigt der Regler ein zu aggressives Verhalten, so kann im Betrieb das Re-
gelverhalten durch Verwendung eines Sollwertfilters verlangsamt werden.
Dieser fhrt eine Sollwertnderung nicht sprunghaft sondern gem einer
asymptotischen Trajektorie durch. Als Einstellwert kann dabei fr jeden
Sollwert die Zeitkonstante (Eingang PreFilt am MPC-Regler) vorgegeben
werden. Dies entspricht in etwa der gewnschten Einschwingzeit der zuge-
hrigen Regelgre nach einem Sollwertsprung.

Prdiktivregelung mit mehr als einer messbaren Strgre
MPC 37361208

5 Prdiktivregelung mit mehr als einer messbaren Str-
gre
Falls Sie bei einer Applikation mehr als eine messbare Strgre berck-
sichtigen wollen und nicht alle vier Stellgren des ModPreCon-Bausteins
brauchen, knnen Sie den ersten bisher unbenutzten Stellkanal fr eine
Strgrenaufschaltung umwidmen.

Beispiel (siehe Abbildung 5-1):
1. Sie haben nur zwei Stelleingriffe zur Verfgung, verwenden also nur
MV1 und MV2.
2. Schalten Sie die zustzliche messbare Strung DV2 auf den Ein-
gangsparameter MV3Trk und setzen MV3TrkOn=1.

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Abbildung 5-1: CFC-Plan mit zustzlicher Strgre, verschaltet auf den Eingang MV3Trk


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3. Bei der Aufzeichnung von Lerndaten fr den Prdiktivregler deklarieren
Sie MV3Trk als dritte Stellgre und zeichnen mit dem CFC-
Trendkurvenschreiber auch die Auswirkung von nderungen von DV2
auf alle Regelgren auf.
4. Mit dem MPC-Konfigurator ermitteln Sie dann ein Prozessmodell, das
auch die Auswirkungen von MV3=DV2 beschreibt.
5. Beim Reglerentwurf im MPC-Konfigurator setzen Sie die Bestrafung der
Stellgrennderungen fr MV3 auf einen sehr viel hheren Wert
(z.B. Faktor 100) als bei den beiden wirklichen Stellkanlen MV1 und
MV2. Damit wird der Regler kaum versuchen, MV3 aktiv zu bewe-
gen, was er ja tatschlich auch nicht kann, da sich externe Strgren
vom Regler nicht beeinflussen lassen.

Falls sich jedoch die Strgre DV2 im Automatikbetrieb des Reglers
durch uere Einflsse ndert, werden die Auswirkungen dieser nderung
ber MV3Trk bei der Vorhersage des zuknftigen Prozessverhaltens be-
rcksichtigt und knnen in vorausschauender Art und Weise kompensiert
werden. Die Gte der Strgrenkompensation ist genauso hoch wie bei
der regulren Strgreaufschaltung ber den Eingangsparameter DV
und DV_On=1.

Falls Sie diese Strgrenkompensation durch die umgewidmete Stellgr-
e MV3 im laufenden Betrieb deaktivieren wollen, mssen Sie vor den
Eingang MV3Trk einen Selektor-Baustein SelA02In setzen. Dadurch
knnen Sie anstelle des Messwerts DV2 eine konstante Null auf MV3Trk
schalten, wodurch jeder Einfluss von MV3 auf die Prdiktion unterbunden
wird (MV3TrkOn muss wegen der Umwidmung immer auf 1 bleiben, damit
der Wert von MV3 vom Regler nicht verndert werden kann).


Simulationsbeispiel
MPC 37361208

6 Simulationsbeispiel
6.1 Destillationskolonne
Abbildung 6-1 zeigt eine Destillationskolonne mit Basisautomatisierung wie
sie hier im Folgenden als Grundlage verwendet wird. Nhere Informationen
zur Regelung einer Destillationskolonne sind [1.] zu entnehmen.

Abbildung 6-1: Basisautomatisierung einer Destillationskolonne
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Diese soll nun um eine Temperaturregelung fr das Destillat erweitert wer-
den. Wegen des Zusammenhangs zwischen Temperaturen und Konzentra-
tionen im Phasengleichgewicht (von Dampf und Flssigkeit) wird durch die-
se Temperaturregelung indirekt eine Konzentrationsregelung, d.h. eine
Qualittsregelung, fr den Prozess der Stofftrennung bei der Destillation er-
reicht. Dazu wird eine Kaskadenregelung aufgebaut, welche als unterlager-
ten Regler den PID-Regler fr den Durchfluss im Rcklauf verwendet. Zu-

Simulationsbeispiel
MPC 37361208

nchst soll der berlagerte Temperaturregler ebenfalls als ein einzelner
PID-Regler realisiert werden. Im Anschluss daran werden mit Hilfe eines
MPC-Reglers zustzlich die Kopplung der Temperatur des Destillats mit
der des Sumpfes und der Streinfluss der Zulaufmenge bercksichtigt.
Beide Anstze werden in einer Simulation miteinander verglichen. Dazu
werden zwei Szenarien getestet: eine Sprungvorgabe fr die Sollgre,
sowie ein Sprung in der Strgre.

6.2 Konventionelle Eingrenregelung
Die Erweiterung der Automatisierung mit einem berlagerten PID-Regler ist
in folgender Abbildung gezeigt.

Abbildung 6-2: Automatisierung mit PID-Fhrungsregler fr die Kopftemperatur
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Simulationsbeispiel
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Der Regler gibt aufgrund der gemessenen Temperatur des Destillats einen
externen Sollwert an den unterlagerten Durchflussregler weiter. Er wurde
mit dem PID-Tuner auf Fhrungsverhalten hin parametriert.

Abbildung 6-3 zeigt die Ergebnisse des PID-Reglers bei einem Sprung in
der Sollwertvorgabe fr die Temperatur des Destillats (in rot). Der schwin-
gungsfreie bergang zur neuen Solltemperatur gelingt nur durch einen
langsamen Regeleingriff. Die Temperatur des Sumpfes wird dabei in uner-
wnschter Weise permanent verndert, weil keine Regelung fr die Sumpf-
temperatur vorhanden ist.

Der Einfluss einer nderung in der Strgre des Durchflusses im Zulauf
ist in Abbildung 6-4 zu sehen. Beide Temperaturen verndern sich deutlich
durch den vernderten Zufluss, wobei der PID-Regler nur die Temperatur
des Destillats langsam auf ihren Sollwert zurckfhrt.
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Abbildung 6-3: Sollwertsprung an der Destillat-Temperatur mit PID-Regler



Simulationsbeispiel
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Abbildung 6-4: Sprungfrmige Strung im Zulauf mit PID-Regler
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Simulationsbeispiel
MPC 37361208

6.3 Regelung mit MPC
Im Folgenden wird nun die Temperaturregelung mit MPC betrachtet.

Abbildung 6-5: Automatisierung mit MPC-Regler
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Dazu gibt der MPC-Regler auf Grundlage der gemessenen Temperaturen
des Destillats und des Sumpfes sowie dem bekannten Streinfluss des Zu-
laufs externe Sollwerte an die unterlagerten PID-Regler. Diese regeln zum
einen den Durchfluss im Rcklauf sowie den Durchfluss der Heizdampf-
menge.

Abbildung 6-6 zeigt das Ergebnis des MPC-Reglers bei einem Sollwert-
sprung in der Temperatur des Destillats. Die Temperatur wird schnell und
schwingungsfrei nachgefhrt, sowie die Temperatur des Sumpfes auf ihren
ursprnglichen Wert geregelt.

Simulationsbeispiel
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Abbildung 6-6: Sollwertsprung der Destillat-Temperatur mit MPC
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Der Einfluss der gleichen nderung in der Strgre wie zuvor bei dem
PID-Regler wird nun fr den MPC-Regler inAbbildung 6-7 gezeigt. Die St-
rung wird nahezu ideal kompensiert, d.h. es ist fast keine Vernderung der
Temperaturverlufe zu erkennen.

Hinweis Im Sinne der Vergleichbarkeit stimmt die Skalierung der Ordinate und die
Lnge der Abszisse bei allen Diagrammen berein.


Simulationsbeispiel
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Abbildung 6-7: Sprungfrmige Strung im Zulauf mit MPC-Regler
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Die Vorteile des MPCs gegenber dem PID-Regler sind hier deutlich zu er-
kennen. Durch die Betrachtung des Mehrgrensystems wird die thermo-
dynamische Kopplung zwischen Kopf und Sumpf der Kolonne mitberck-
sichtigt. Die Rckfhrung der messbaren Strgre ermglicht ein schnel-
les Ausgleichen der strenden Einflsse der Zulaufmenge. Da es sich bei
dem vorliegenden Beispiel um ein System mit Totzeit handelt, kann der
MPC-Regler prinzipiell sein Regelziel schneller (schwingungsfrei) als der
PID-Regler erreichen.

Fazit
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7 Fazit
Eine Gegenberstellung des konventionellen PID-Reglers und eines MPC-
Reglers ist in Tabelle 7-1 gezeigt. Ein Vergleich zu einem PID-Regler mit
Smith-Prdiktor wird in einer separaten Application Note zum Thema
Smith-Prdiktor beschrieben.

Tabelle 7-1: Vergleich von PID-Ein- und MPC-Mehrgrenregelung an einer Destillationskolonne
PI(D)-Regler (kon-
ventionell)
MPC
Eingren / Mehrgrenfall Nur Eingrenfall Ein- oder Mehr-
grenfall
Regelgte Gering Sehr gut
Engineering-Aufwand Gering Mittel
Ressourcen-Bedarf in der
AS (Speicherplatz, Rechen-
zeit)
Gering Hoch
Regelung von Totzeitpro-
zessen
Nur langsam Sehr gut
Strgrenaufschaltung Kann ergnzt werden. Bereits integriert.


Hardware-Variante zur MPC-Evaluierung
Falls Sie den MPC an einer Anlage erproben wollen, in der bisher noch ei-
ne ltere Version als PCS7 V7.0 SP 1 (d.h. ohne MPC Software) installiert
ist, gibt es folgende Mglichkeit fr einen temporren Testaufbau:
Koppeln Sie eine aktuelle PCS 7 BOX V7.1 mit MPC an Ihr bestehen-
des PCS 7 System (ab PCS7 V5.x aufwrts) an. Der Datenverkehr zwi-
schen dem ModPreCon-Baustein in der Slot-CPU und den Funktions-
bausteinen der bestehenden Anlage wird per AS-AS-Kommunikation
projektiert.


Fazit
MPC 37361208

Abbildung 7-1: Testaufbau zur Evaluierung der APC-Funktionalitt als temporre Lsung
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PCS 7 OS Clients
PCS 7
Engineering Station
PCS 7
OS-Server
(redundant)
PCS 7
Controller
AS 414FH
AS 417FH
ET 200M
(Safety)
ET 200M
DP/PA-Link
PCS 7
Controller
AS 414
AS 416
AS 417
ET 200M
ET 200M
Profi bus PA
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PCS 7 BOX
(V7.1)
APC
(MPC)
bestehende SIMATIC
PCS 7-Anlage (lter als
Version V7.0 SP1)
bestehende SIMATIC
PCS 7-Anlage (lter als
Version V7.0 SP1)
SIMATIC PCS 7 BOX (in
Version V7.1) als APC-
Erweiterung
SIMATIC PCS 7 BOX (in
Version V7.1) als APC-
Erweiterung
AS-AS Kommunikation
AS-AS Kommunikation


Historie
MPC 37361208

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8 Historie
Tabelle 8-1 Historie
Version Datum nderung
V1.0 J uli 2009 Erste Ausgabe










9 Literatur
[1.] Pfeiffer, B.-M., Lorenz, O.: Unit-orientierte Musterlsungen fr Ad-
vanced Control (Unit-oriented solution templates for advanced control)
Beispiel Destillationskolonne (Example distillation column). Automati-
on 2008, Baden-Baden. VDI-Berichte 2032, S. 11-14, VDI-Verlag, Ds-
seldorf.