Dado un problema con realimentacin unitaria que tiene una funcin de transferencia de la

trayectoria directa.

( )
( 2)( 4)( 6)
K
G s
s s s
=
+ + +


Haga lo siguiente:
a) Trace el lugar geomtrico de las races.
b) Con el uso de una aproximacin de segundo orden, disee el valor de K para obtener 10% de
sobrepaso para una entrada escaln unitaria.
c) Estime el tiempo de asentamiento, el tiempo pico, tiempo de levantamiento y error en estado
estable para el valor de K diseado en b).
d) Determine la validez de su aproximacin de segundo orden.

a) El cdigo para generar el lugar geomtrico de las races en Matlab es el siguiente:
>> numgh=[1]
numgh =
1
>> dengh=poly([-2 -4 -6])
dengh =
1 12 44 48
>> GH=tf(numgh,dengh)
GH =
1
------------------------
s^3 + 12 s^2 + 44 s + 48
Continuous-time transfer function.
>> rlocus(GH)
Al insertar el comando rlocus en la ventana de cdigos en Matlab, se generar una nueva ventana la
cual mostrar la grfica de la funcin de transferencia como se ve a continuacin:

Figura 1. Grafica de la funcin de transferencia
b)
Para obtener el 10% de sobrepaso ante una entrada escaln unitario se tiene que insertar el siguiente
comando definiendo el factor de amortiguamiento y el valor de wn.
>> z=0.591
z =
0.5910
>> wn=0
wn =
0
>> sgrid(z,wn)
Con el comando sgrid se crea una lnea recta en la grfica de la funcin de transferencia, la cual indica
que tiene un factor de amortiguamiento de 0.591 y con el cual podemos obtener el valor de la
ganancia k (figura 2).

Figura 2. Grfica de la funcin de transferencia con factor de amortiguamiento definido

Ahora con el factor de amortiguamiento definido podemos obtener el valor de la ganancia K para
la aproximacin de segundo orden con un sobrepaso del 10%, con ayuda de los siguientes
comandos, iniciando con un ciclo for con 3 iteraciones (3 repeticiones) para obtener los puntos de
salida del eje real, el cruce con eje jw y el cruce con el factor de amortiguamiento (figura 3).
>> for i=1:3
[k,p]=rlocfind(GH)
end
Select a point in the graphics window
selected_point =
-0.0083 + 6.6861i
k =
487.7246
p =
-12.0409
0.0204 + 6.6702i
0.0204 - 6.6702i
Select a point in the graphics window
selected_point =
-2.0045 + 2.7253i
k =
44.5204
p =
-7.9191
-2.0404 + 2.7422i
-2.0404 - 2.7422i
Select a point in the graphics window
selected_point =
-2.8133 + 0.0194i
k =
3.0770
p =
-6.3092
-2.8708
-2.8200


Figura 3. Grafica de la funcin de transferencia con los puntos obtenidos

De estos valores obtenidos tenemos que el valor de K para un sobrepaso del 10% es de k = 44.5204,
el cruce con el eje jw es -0.0000 6.6861 y el valor del cruce con el eje real es de -2.8708

c) d)
( )
( )
( ) ( )
2
2
2
2 2
1
2.0404 2.7422
3.418024
3.418024
M n j n
M
M
M n
n
e e
e
e
= +
= +
=
=
=
La aproximacin de segundo orden no es vlida.
( )( )
2
2.0404
2.0404 2.0404
3.418024
0.5968
4 4
0.5968 3.418024
1.9609
1 2.7422
n
n
Ts
n
Ts seg
j n
e

e
e
=
= =
=
= =
=
=

2
2
1 2.7422
2.7422
1
1.1456
n
Tp
n
Tp seg
e
t t
e
=
= =

=

( )
( )
( )
( )
( )
( )( )( )
2
2
0.5968
1
1 0.5968
0
% 100 100
% 9.6651%
1
1
lim
2
44.5204 44.520
4 6 48
0 9
4
. 275
esc
p
p
s
p
OS e X e X
OS
e
k
k G s
k
t
t
(
(
(

= =
=
=
+
= = =
=

( )
1 1
0.5188
1 0.9275 1.9275
esc
e = = =
+

Ahora que tenemos los valores del tiempo pico, tiempo de asentamiento y el valor de la ganancia k se puede
obtener la grfica de la respuesta del sistema la cual se ve en la figura 4 insertando los siguientes comandos
>> T=feedback(k*GH,1)
T =
45.56
---------------------------
s^3 + 12 s^2 + 44 s + 93.56
Continuous-time transfer function.
>> step(T)

Figura 4. Grfica de la respuesta del sistema