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SERVOMOTEUR
1. Pr sent at i on
Le servomoteur est utilis en modlisme afin de produire les mouvements ncessaires aux
dplacements des organes de direction. Il est command par l'intermdiaire d'un rcepteur
radio, cette particularit justifie les principes de commande dont nous allons parler ci-dessous.
Le moteur produit un dplacement angulaire qui s'tend de 45 +45.
Nous allons nous intresser au principe de commande puis au principe de production du
dplacement angulaire.
le corps contient un moteur courant continu, un
rducteur et une lectronique de commande.
La roue possde une srie de trous, elle permet la
transmission du mouvement par une tringlerie.
2. Pr i nci pe de commande
Il s'agit de commander un dplacement angulaire allant de 45 +45.
Le moteur doit donc tre capable de tourner dans les deux sens de rotation et de suivre les
consignes de position avec la contrainte supplmentaire d'avoir un dplacement proportionnel
la commande. La capacit de suivre une consigne est obtenue par des techniques regroupes
sous le terme d'asservissement.
Un des moyens possibles est d'utiliser une tension variant de 9V +9V ce qui permet de
dterminer le sens et l'angle de rotation. Cette technique est possible avec une commande
filaire mais trop complique pour une transmission des informations par radio.
Les informations sont transmises par des dures.
Aprs avoir fix une dure neutre, il est possible de donner les informations sens et angle en
modulant la dure de l'impulsion de commande autour de cette dure.
le signal de commande doit tre priodique de
priode d'environ 20 ms. La dure neutre est de 1,5
ms. Une dure plus courte engendre un
dplacement dans un sens. Le dplacement dans
l'autre sens est conscutif une dure plus longue.
La dure minimale de l'impulsion est 1 ms alors
que la maximale est de 2 ms.
L'metteur doit tre capable de produire le signal ci-dessus, plusieurs mthodes sont
possibles. Nous pourrons faire des essais l'aide d'un NE555.
+45
-45
Corps
Roue
t
t
position neutre
0 1,5 ms 20ms
sens et angle
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3. L' ar chi t ect ur e i nt er ne
Un servomoteur contient un moteur courant continu, un rducteur roues dentes axes
parallles et une lectronique de commande.
L'alimentation et la commande se font par un cble de trois fils, un commun, un fil
d'alimentation et un fil de commande. Les couleurs sont conventionnelles pour un constructeur.
3.1. Inversion du sens de rotation du moteur
La tension d'alimentation tant unipolaire, il faut
une utiliser une disposition classique modlise ci-
contre.
En fermant H1 et H3, on obtient un sens de
rotation, la fermeture de H2 et de H4 donne l'autre
sens.
Les interrupteurs sont raliss par des transistors.
3.2. Le dcodage de l'information position
Le rcepteur contient un gnrateur de
signal comparable celui de l'metteur qui
fournit une impulsion de largeur variable
comme le montre le chronogramme ci-contre.
La largeur de l'impulsion est fonction de la
position du curseur d'un potentiomtre. Ce
dernier est solidaire de l'arbre de sortie. La
position angulaire du servomoteur est donc
connue et traduite, elle aussi, en une dure.
L'lectronique ralise la somme des signaux
provenant de l'metteur et du rcepteur.
Nous voyons apparatre deux zones, A et
B qui fournissent les renseignements souhaits, le ses de rotation et l'angle reprsentatif de
l'erreur de position entre la consigne et la position relle. Il suffit de commander les
interrupteurs de la figure du 3.1 pour faire tourner le moteur afin de rduire l'erreur. en effet,
lorsque l'arbre moteur tourne, il entrane avec lui l'axe du potentiomtre qui fixe la largeur de
l'impulsion du rcepteur. La rotation cesse quand l'erreur A ou B disparat. Les flches indiquent
le sens de dplacement.
Le gnrateur contenu dans le rcepteur doit tre synchronis au signal provenant de
l'metteur. Le front montant de ce dernier dclenche le fonctionnement du gnrateur local au
rcepteur.
3.3. Additionneur de tensions
La tension venant de l'metteur est additionne celle
venant du rcepteur par deux simples rsistors de mme
rsistance.
H1
H2
H3
H4
E
M
t
t
t
u
u
u
Emetteur
Rcepteur
Somme A
B
f(R)
r
r
Emetteur
Rcepteur
Somme