Sensores Al Pic

CAPITULO IV
RESULTADOS

En este captulo se exponen los resultados obtenidos de la
investigacin, referente al desarrollo del diseo de un sistema de medicin de
distancia por ultrasonidos.

Presentacin y descripcin de los resultados.

Se presentar seguidamente la descripcin de cada una de las
etapas llevadas a cabo durante la elaboracin de este sistema hasta la
presentacin de los resultados de las pruebas, as como el anlisis de estos.

Descripcin general

La realizacin de este trabajo de investigacin se planteo en varias
fases. La primera consisti en describir la propuesta del proyecto y el estudio
en la seleccin de los dispositivos, para ser implementados durante la
construccin del sistema de medicin. En su segunda fase, consisti en el
desarrollo del modulo de campo o sistema de medicin el cual se dividi en
tres partes:

1. Etapa de diseo.
2. Etapa de software.
3. Etapa de pruebas y simulaciones.

31
Por ultimo una tercera fase, comprendi el anlisis de los resultados,
estudio de factibilidad econmica y tcnica del proyecto.

Fases del proyecto

Descripcin de la propuesta

Para desarrollar el sistema de medicin de distancia por ultrasonidos,
se comenz realizando de manera general un diagrama con imgenes
alusivas al proyecto, como se muestra en la figura 4.1, con el fin de dar una
idea prctica del funcionamiento.

Figura 4.1 Diagrama Prctico del Sistema de Medicin por Ultrasonido
Fuente: Elaboracin propia

Para explicar sencillamente partimos desde el usuario, este obtendr
mediante un programa en el computador, todos los datos adquiridos de las
mediciones. La comunicacin en este caso del individuo y el medidor, se
basa en una comunicacin inalmbrica, por donde se envan y reciben datos.

32
Nuestro medidor tiene la versatibilidad de capturar mediciones cuando se las
soliciten y enviarlas por los transmisor/receptor, cerrando as el ciclo hombre
maquina hasta obtener las variables medidas.

De esta forma se plantea el sistema totalmente automatizado,
inalmbrico y a su vez porttil, con grandes ventajas, para ser
implementados en diversas aplicaciones, donde se necesite mediciones
sobre todo de tipo sin contacto directo.

Figura 4.2 Diagrama de Bloque de Sistema de Medicin por Ultrasonido

Ahora en la figura 4.2 presentada anteriormente, se representan en el
diagrama cada uno de los bloques enfocado ms a la electrnica, con las
partes que conforman el proyecto. Estos fueron dos sensores encargados de
hacer la medicin del eco correspondiente con la distancia del objeto, otro
encargado de medir la temperatura, y obtener la distancia en funcin de esta
ultima variable, un microcontrolador donde sucesivamente van estas seales,
cuya funcin es llevar control del proceso y enviar las variables para realizar

33
los clculos necesarios del sistema, adems de transmitir y recibir
informacin en forma serial desde los mdulos de radiofrecuencia.

Todo esto alimentado a travs de una batera y reguladores de voltaje
que componen la alimentacin del equipo, integrando el medidor que estar
ubicado siempre en el sitio donde se apliquen las mediciones. Por ultimo
todos los datos se mostrarn en el computador a travs de un software
previamente configurado en la etapa de visualizacin integrando la interfaz
de control de usuario.

La siguiente figura 4.3 nos muestra el funcionamiento general del
sistema de medicin en 6 pasos.

Figura 4.3 Funcionamiento en Bloques del Sistema de Medicin por Ultrasonido

Al momento de iniciar una medicin, abrimos el software donde se
realizaron los clculos e interfaz entre el sistema y el usuario, seguidamente
se procede a conectar el modulo de radiofrecuencia a travs del puerto USB
(Universal Serial Bus) del computador de tal forma que sea reconocido por
el programa y asignado al mismo para capturar los datos provenientes de los
sensores.

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Una vez conectado los equipos y encendido el modulo o medidor
donde estn los sensores, en el software iniciamos una corrida del programa
que de manera inmediata, comenzar a mostrar los datos de la distancia y la
temperatura en los instantes que se solicite dicha informacin. Adems
simultneamente llevar un historial en una tabla de cada una de sus
mediciones hechas. Todo esto hasta que el usuario decida parar la corrida
programa y as culminar la medicin.

Seleccin de dispositivos

En este proyecto una de las partes importantes y fundamentales,
resulta ser la bsqueda, seleccin, de un transductor emisor-receptor de
ultrasonido. Despus de una larga bsqueda se localizaron varios modelos
con caractersticas diferentes. Dentro de las posibilidades de adquisicin y
las necesidades requeridas, el dispositivo utilizado comnmente fue el
400ST/R160, como se muestra en la figura 4.4 ofrecido por la empresa
Daventech, el emisor (T) y el receptor(R).

Figura 4.4 Transductores 400ST/R160
Fuente:http://www.snailinstruments.com/pics/400str.jpg

Antes de la eleccin del dispositivo ultrasnico se hizo
comparaciones de 4 sensores y son expuestos en la tabla 4.1.

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Tabla 4.1 Comparacin de diferentes tipos de sensores de ultrasonidos.
Nombre del Sensor Caractersticas Relevantes
Precio
Unitario
(Bsf)
400sT/R160
Distancia Minima: 3 cm
85,00
Distancia Mxima: 300 cm
Frecuencia central: 40.0 + 1.0 Khz
Angulo de emisin total 55tpico (-6db)
Temperatura de operacin -30 a 80C
Mx. Voltaje de 20 Vrms
No posee precontrol
SRF04
Tensin: 5V

105,00
Consumo 30 mA Tip. 50 mA Mx.
Frecuencia: 40 Khz.
Angulo de Emisin total 50
Posee precontrol
LV-MaxSonar- EZ3
Frecuencia: 42 Khz
290,00
Tensin de 2.5 a 5V
La corriente recomendada. La capacidad de
3mA para 5V, y 2mA para 3V.
Posee precontrol

PING)))Ultrasonic
Distance Sensor (#28015)
Frecuencia: 40 Khz
290,00
Tensin: 5V
Consumo 30 mA Tip. 35 mA Mx.
Posee precontrol
Fuente: Elaboracin propia, fecha 20/02/2010

El proceso de bsqueda y adquisicin del transductor, por diversas

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situaciones, tomando en cuenta sugerencias brindadas por especialistas del
tema y disponibilidad en el mercado, nos llevo a la eleccin de 1 dispositivo
que funciona como transductor y tiene acoplado un sistema de precontrol,
que posee ya integrado transductores del tipo 400ST/R160.

El PING # 28015, este sensor mencionado anteriormente se utilizara
para la medicin de distancia, perteneciente a la compaa Parallax, Sensor
tiene una forma de operacin muy similar al SRF04.

Este sensor ultrasnico de distancia PING))) permite efectuar la
medicin de distancia de objetos colocados entre 3 cm y 3.3 m, es fcil de
conectar y requiere nicamente para su operacin un Terminal de entrada
/salida del microcontrolador como se observa en la figura 4.5.

Figura 4.5 Sensor de Distancia Ultrasnico Ping #28015
Fuente:http://www.msebilbao.com/tienda/images/28015.jpg

El funcionamiento de este poderoso sensor se basa en la utilizacin
de ondas ultrasnicas, que se caracterizan porque su frecuencia supera la
capacidad de audicin de los seres humanos. Como sabemos el odo
humano es capaz de detectar ondas sonoras de frecuencias comprendidas
entre unos 20 y 20000 Hertz, esto se le conoce como espectro audible. Toda
seal sonora que se encuentre por encima de este rango, se cataloga como
ultrasnica.

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El sensor PING transmite una rfaga ultrasnica y mide el tiempo
que demora el eco en ser recibido. Este eco se produce cuando las ondas
sonoras golpean un objeto que se encuentra dentro del rango de medicin
del PING))).

El sensor PING))) entrega una salida en forma de un pulso digital que
es proporcional al tiempo requerido por el ultrasonido para ir desde el mdulo
emisor, golpear contra un objeto y regresar hasta el receptor. Para lograr que
el microcontrolador obtenga la medicin de distancia de un objeto colocado
frente al PING))), basta con medir la duracin de este pulso y aplicar un
sencillo clculo para obtener el resultado. Este sensor es una buena eleccin
para aplicaciones donde se requiera efectuar la medicin de distancia entre
objetos fijos o mviles. Tambin puede ser usado en robtica, sistemas de
seguridad o como reemplazo de sistemas basados en infrarrojo. En la
siguiente figura 4.6 se mostrara las conexiones del sensor ultrasnico y las
seales que capta y emite durante su funcionamiento.

Figura 4.6 Funcionamiento del sensor de distancia Ping #28015
Fuente: Hoja de especificaciones tcnicas del Ping #28015

En la siguiente tabla 4.2 se mostrara las caractersticas tcnicas
para su correcto funcionamiento.

38
Tabla 4.2 Caractersticas Tcnicas del PING #28015
Tensin 5V
Consumo 30 mA tip; 35 mA Max.
Frecuencia: 40 Khz
Distancia Minima: 3cm
Diodo LED indicador de actividad. Si
Pulso de Disparo: Pulso ascendente TTL con duracin mnima
de 5us.
Pulso de Eco Pulso ascendente TTL comprendido entre
115 us y 18.5 ms.
Tiempo entre disparo y pulso de eco 750 us.
Tiempo de emisin del ultrasonido 200 us.
Tiempo mn de espera entre medidas 200 us.
Tamao: 22x46x16 mm.
Angulo de emisin Cnico de 25
Peso: 10 gr.
Fuente: Hoja de especificaciones tcnicas del PING #28015

Dentro de las caractersticas mencionadas, resulta de gran
importancia recalcar una de ellas, el ngulo de emisin. Este ngulo indica el
rea que abarca la onda snica expansiva. Dicha informacin resulta til,
para determinar ciertas condiciones y caractersticas del lugar donde se
ubicar el dispositivo y se realizarn las pruebas del sistema. Esto revela
que, para poder detectar objetos en lnea recta no se debe estar presente
ningn otro cuerpo, en el trayecto de la onda a 25del emis or.

A continuacin la figura 4.7 muestra el rea que abarca la onda
ultrasnica emitida. Esta rea comprende 25a la derech a del emisor y 25a
la izquierda del mismo, por lo cual, el rea total implica 50formando un
triangulo issceles, siendo su vrtice superior la ubicacin del
emisor/receptor de ultrasonido.

39

Figura 4.7 Angulo de Emisin
Fuente: www.superrobotica.com

Hay que tomar en cuenta para una buena medicin. Ningn objeto
debe encontrarse dentro del rea de emisin. De esta forma ser detectado
solamente el objeto deseado. Para mas detalles sobre el sensor ultrasnico
ver anexo 1.

Con respecto al sensado de la temperatura se tomaron en cuenta los
dispositivos LM 35 y el LM 335 cuya tabla 4.3 se observan la comparacin
de las caractersticas de ambos.

Tabla 4.3 Comparacin de Sensores de Temperatura
CARACTERISTICAS LM 35 LM 335
Tipo de medicin C K
Rango de Medicin -55 a +150C 233K a 373K
Escala de Factor Lineal No lineal
Rango de Operacin
4 a 30V

0 a 5V
450uA a 5mA
Circuito de Acople NO SI
Impedancia de salida Baja Baja

Debido a que el dispositivo LM 35 es un sensor de temperatura con
una precisin calibrada de 1C, un rango que abarca desde -55 a +150C,
salida lineal que equivale a 10mV/C, resulta de mayor ventaja para la

40
aplicacin de este proyecto, porque se evitara el uso de circuitos de acople y
mayor utilizacin de componentes. Adems posee virtudes al poder usarse
para compensar un dispositivo de medida sensible a la temperatura ambiente
como el PING 28015, refrigerar partes delicadas de un robot o bien para
muestrear temperaturas en el transcurso de alguna operacin sobre un
sistema. Para conocer mayores caractersticas de este dispositivo ver
anexo 2.

Para la etapa del control del sistema, se hizo uso del
microcontrolador PIC18F4550, un PIC de cuarenta pines que se puede
aprecia en la figura 4.8.

Figura 4.8 Presentacin en capsula del micro PIC18F4550
Fuente: http://media.digikey.com/photos/Microchip%20Tech%20Photos/150-40-DIP.jpg

Para mas informacin acerca del conexionado de pines del
PIC18F4550, se encuentra detallado en el anexo 3 de esta investigacin.

En cuanto a la transmisin de datos, nuestro sistema es inalmbrico.
El modulo de campo encargado de sensar las variables, procesar y enviar los
datos, requiere de un mdulo transmisor/receptor de radiofrecuencia para
permitir la comunicacin entre el usuario y la parte operativa, de manera que
en conjunto formar el sistema de medicin.

41
Para ello previo estudio y comparaciones entre dispositivos
disponibles en el mercado, que funcionan como mdulos de radiofrecuencia,
se seleccion el mdulo el XBee de la compaa MaxStream (ver anexo 4),
este funciona bajo el protocolo Zigbee, permite que dispositivos electrnicos
de bajo consumo puedan realizar sus comunicaciones inalmbricas siendo
especialmente til para redes de sensores en entornos industriales, mdicos
y sobre todo domticos; todo esto destacado en el capitulo II.

En la siguiente figura 4.9 se mostrara el modulo xbee que funciona
como un transceiver a una frecuencia de 2.4 Ghz junto al xbee Explorer usb.

Figura 4.9 Modulo Xbee Serie 1 y Xbee Explorer USB de la compaa Maxstream
Fuente: Gua del Usuario, MCI Electronics, Desarrollada por Andrs Oyarce

Es ideal para establecer una base inalmbrica como en nuestro
proyecto, debido que tendremos un primer transmisor/receptor XBee y el
XBee Explorer USB como conector usb y fuente de voltaje para el modulo.

La figura 4.10 muestra a continuacin las conexiones mnimas que
necesita el mdulo XBee para poder ser utilizado, que fue implementada en
nuestro modulo de campo. Luego de esto, se debe configurar el dispositivo
segn el modo de operacin adecuado para la aplicacin requerida por el
usuario.

42

Figura 4.10 Conexiones mnimas requeridas para el Xbee

El mdulo requiere una alimentacin desde 2.8 a 3.4 V, la conexin a
tierra y las lneas de transmisin de datos por medio del UART (TXD y RXD)
para comunicarse con un microcontrolador, o directamente a un puerto serial
utilizando algn conversor adecuado para los niveles de voltaje.

Esta configuracin, no permite el uso de Control de Flujo (RTS &
CTS), por lo que sta opcin debe estar desactivada en el _ ODEM_ do y en
el mdulo XBee. En caso que se enve una gran cantidad de informacin, el
buffer del mdulo se puede sobrepasar. Para evitar esto existen dos
alternativas:

Bajar la tasa de transmisin
Activar el control de flujo.

Los mdulos XBee, pueden operar en 5 modos como se observa en la
figura 4.11, pero para nuestro funcionamiento bastara con conocer 2 modos
transmitir/recibir y el que trae por defecto modo transparente, que a fin de
cuenta es el que vamos a implementar:

43

Figura 4.11 Modos de operacin del modulo Xbee.

Modo recibir/transmitir: Se encuentra en estos modos cuando el mdulo
recibe algn paquete RF a travs de la antena (modo Recibir) o cuando se
enva informacin serial al buffer del pin 3 (UART Data in) que luego ser
transmitida (modo Transmitir).

La informacin transmitida puede ser Directa o Indirecta. En el modo
directo la informacin se enva inmediatamente a la direccin de destino. En
el modo Indirecto la informacin es retenida por el mdulo durante un perodo
de tiempo y es enviada slo cuando la direccin de destino la solicita.
Adems es posible enviar informacin por dos formas diferentes. Unicast y
Broadcast.

Por la primera, la comunicacin es desde un punto a otro, y es el
nico modo que permite respuesta de quien recibe el paquete RF, es decir,
quien recibe debe enviar un ACK (paquete llamado as, y que indica que
recibi el paquete, el usuario no puede verlo, es interno de los mdulos) a la
direccin de origen. Quien envi el paquete, espera recibir un ACK, en caso
de que no le llegue, reenviar el paquete hasta 3 veces o hasta que reciba el
ACK. Despus de los 3 intentos se incrementa el registro de fallas ACK en

44
uno. Para ver el conteo se utiliza el comando EA (ATEA en el Modo de
Comandos ACK Failures), el cual se satura hasta 0xFFFF (65535
decimales).

Para resetear el registro se debe ingresar ATEA0. En el modo
Broadcast la comunicacin es entre un nodo y a todos los nodos de la red.
En este modo, no hay confirmacin por ACK.

Modo de Conexin Transparente: Esta es la conexin que viene por defecto
y es la forma ms sencilla de configurar el mdem. Bsicamente todo lo que
pasa por el puerto UART (DIN, pin 3), es enviado al mdulo deseado, y lo
recibido en el mdulo, es enviado devuelta por el mismo puerto UART
(DOUT, pin2).

Existen bsicamente 4 tipos de conexin transparente. La diferencia
principal radica en el nmero de nodos o puntos de acceso, y la forma en que
stos interactan entre s. Dentro de este modo de operacin explicaremos
solo el utilizado en el desarrollo de nuestro sistema de medicin.

Punto a Punto: Es la conexin ideal para reemplazar comunicacin serial por
un cable y la que utilizaremos en nuestro sistema de medicin. Slo se debe
configurar la direccin. Para ello se utilizan los comandos MY y el DL. La
idea, es definir arbitrariamente una direccin para un mdulo, usando el
comando MY, el cual se va a comunicar con otro que tiene la direccin DL,
tambin definida arbitrariamente. Con esto cada mdulo define su direccin
con MY, y escribe la direccin del mdulo al cual se desea conectar usando
DL.

En este modo, el mdulo receptor del mensaje enva un paquete al
mdulo de origen llamado ACK (viene de Acknowledgment) que indica que el

45
mensaje se recibi correctamente. En la siguiente figura 4.12 se muestra un
pequeo ejemplo donde las direcciones se eligieron arbitrariamente:

Figura 4.12 Configuracin modulo 1

Se observa que en el mdulo 1, se ajust la direccin de origen como
0x3BA2 (ATMY3BA2), mientras que la direccin de destino se asign como
0xCC11 (ATDLCC11) que corresponde al mdulo 2. En el otro mdulo se
observa lo siguiente a travs de la figura 4.13.

Figura 4.13 Configuracin modulo 2

En este mdulo se asign como direccin de origen 0xCC11
(ATMYCC11) y como direccin de destino 0x3BA2 (ATDL3BA2) que
corresponde al mdulo 1. La siguiente figura 4.14 muestra un ejemplo grfico
de lo anterior.

46

Figura 4.14 Conexin punto a punto.

En la figura anterior se muestra que la primera conexin es una
punto a punto, utilizando direccionamiento de 16 bits, mientras que la
segunda utiliza direccionamiento de 64 bits. Una vez configurado, el mdem
se encuentra listo para funcionar. As todo lo que se transmite por el pin DIN
de un mdulo, es recibido por el pin DOUT del otro. Para que el modo Punto
a Punto funcione, los mdulos deben pertenecer a la misma PAN ID y al
mismo canal.

Desarrollo del sistema de medicin

Para la construccin y diseo del sistema de medicin se dividi el
proceso en tres etapas:
Etapa de diseo del hardware.
Etapa de software.
Etapa de pruebas.

Etapa de diseo del hardware
Esta etapa consiste en el diseo del circuito que dar funcionalidad
en su totalidad al equipo que conforma el sistema de medicin por
ultrasonido.

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Para la realizacin de los diseos de circuitos que componen al
medidor de distancia, se hizo uso del software Proteus v7.2 SP6.

A continuacin se describe el funcionamiento del microcontrolador
18f4550, los sensores ping #28015 de parallax y el LM 35 como se muestra
en la figura 4.15.

Figura 4.15 Circuito de medicin de temperatura y distancia

Esta parte compuesta por los componentes mencionados tienen por
objetivo captar la temperatura y el eco de los sensores para realizar la
medicin de distancia.

Externamente a travs del computador se enva una peticin de
medicin que recibe el microcontrolador PIC18f4550 en forma serial por el
pin RC7. Dicho pin del microcontrolador inicia la secuencia de medida, es
decir, enva un pulso de activacin al sensor de 2 a 5 us que incita al mismo

48
a emitir una rfaga de ultrasonidos para iniciar el proceso. Los sensores
#28015 de parallax transmiten un tren de pulsos de 8 ciclos a 40KHZ.

Luego de enviar y recibir dicha cadena de pulsos en un periodo de
200 us a 40 KHZ, el sensor tomando un tiempo de 750 us luego de recibir el
pulso de activacin, automticamente emite hacia el microcontrolador una
seal cuadrada de 0 - 5V cuyo nivel alto (5V) variar de acuerdo a la
distancia a que se encuentre el objeto a medir. Cabe destacar que el tiempo
mnimo en nivel alto o el ancho del pulso estar comprendido entre 115 us y
18.5 ms. Por encima de eso estar en presencia de un objeto fuera de su
alcance de medicin. Una vez concluido estos tres pasos que se pueden
apreciar en la figura 4.16. Tambin es importante mencionar que el sensor
toma un tiempo de 200 us entre medidas y as poder comenzar nuevamente
otra medida.

Figura 4.16 Pasos en la obtencin del eco para calcular distancia

Una vez apreciada la figura anterior se debe mencionar que en los
pulsos de activacin se debe garantizar que la salida del microcontrolador a
travs de los pines RA1 y RA2 parta desde 0 a 5V generando flanco de

49
subida que es fundamental para que el sensor se active adems de tener la
precaucin al momento de que este emita el eco en el paso 3 que el
microcontrolador tenga los pines mencionados como entradas ya que de
estar como salidas podran generar daos a los sensores ultrasnicos.

Para la medicin de la temperatura utilizando el sensor lineal LM 35
cada vez que se recibe la peticin en forma serial al igual que los sensores
ultrasnicos. El microcontrolador a travs del pin RA0 configurado como
entrada analgica captura el nivel de tensin en funcin de la temperatura
que es 10mv/C y utilizando el conversor analgico di gital a resolucin de 10
bits se obtiene un valor que nos permitir posteriormente saber la
temperatura en ese instante.

De esta forma el circuito de la figura 4.15 cada vez que tiene una
variable proveniente de un sensor, las transmite en forma serial a los
mdulos de radiofrecuencia XBee que se encargaran de enviarlos en forma
inalmbrica hacia al el otro mdulo que estar conectado al computador,
para que a travs de software, aplicar clculos matemticos y mostrar en
pantalla los resultados.

En la figura 4.17 se puede observar las conexiones de los mdulos
XBee. Se destaca que los mdulos XBee cuentan con indicacin interna de
cuando enva y recibe datos, bien sea en forma serial para el
microcontrolador o inalambricamente hacia el otro modulo. Adems de estas
indicaciones en el microcontrolador se observaran por medio de dos diodos
led cuando se recibe y transmiten datos en forma serial hacia uno de estos
mdulos desde el microcontrolador.

50

Figura 4.17 Circuito transmisin y recepcin inalmbrica

Como es un dispositivo porttil, este no podr estar conectado a una
fuente de alimentacin constante, como por ejemplo la fuente de
alimentacin de los laboratorios, por tanto habr que usar bateras. Estas
tienen la ventaja de que se pueden recargar.

Como se puede observar en la figura 4.18 una batera de 9V
alimenta a todos los componentes del sistema, pero utilizando dos
reguladores variables LM 317 obtenemos un voltaje fijo de 3.3v con el que

51
se alimenta el modulo de radiofrecuencia XBee y otro configurado para tener
5V para alimentacin del microcontrolador y dems componentes que
conforman el sistema de medicin de distancia ultrasnico. El regulador de
5v cuenta con un led de indicacin para saber cuando esta alimentado el
equipo.

Figura 4.18 Circuito reguladores de voltaje de 3.3V y 5V

En la figura 4.19 se muestra todas las partes que constituyen al
diseo del hardware de nuestro sistema de medicin.

52

Figura 4.19 Circuito de completo del sistema.

53
Etapa de diseo del software
Esta etapa consiste de la programacin del microcontrolador para que
pueda funcionar como sistema inteligente y del software implementado para
la realizacin de clculos e interfaz con el usuario.

1. Descripcin de formulas
El objetivo de este sistema es medir la longitud entre el sensor y un
determinado objeto tomando la temperatura como base importante para
obtener el valor de dicha distancia, utilizando para ello un sensor LM 35 y dos
sensores ultrasnicos. Cada uno de ellos con su transmisor y receptor, que
basndose en el tiempo que tarda la seal en ir y regresar hasta un
obstculo, a travs de un eco, nos brinda una seal cuadrada variable que
se puede medir fcilmente con suficiente precisin y exactitud a travs del
microcontrolador.

A continuacin se presenta de manera detallada la teora fsica
bsica y la descripcin de las formulas implementadas en los clculos que se
necesitaron para el desarrollo del programa en el software que servir para la
interfaz del usuario.

En primer lugar comenzar con la ecuacin 4.1 que sirve para medir
la distancia d recorrida por un mvil donde esta presente la velocidad V y el
tiempo t.
T V d =
2
1
EC 4.1

Cabe destacar que en esta formula el tiempo t es el periodo que
tarda en ir y regresar el eco por lo que es necesario dividir entre 2 para tomar
la distancia correcta.

54
Para la obtencin de la velocidad, nuestros sensores ultrasnicos
tienen su formula propia de acuerdo a sus especificaciones tcnicas en
funcin de la temperatura en grado centgrados, que se muestra a
continuacin.
Velocidad
s
m
) 6 , 0 ( 5 , 331 C Temp + = EC4.2
Como la velocidad del aire EC 4.2 viene expresada en funcin de la
temperatura se presenta a continuacin la ecuacin aplicada una vez
capturado este dato proveniente del LM 35 a travs del microcontrolador.
[ ] C Temp
C
mV
V
LM

=
10
35
EC4.3

La ecuacin 4.3 nos brinda el voltaje del LM 35 donde despejaremos
la Temp [C] en las EC 4.4, 4.5, 4.6 mostradas a continuacin.

[ ]
C
mV
V
C Temp
LM
=
10
35
EC4.4
[ ]
3
3
35
10
10
10
1
=
mV
C
V C Temp
LM
EC4.5

[ ] 100
35
=
LM
V C Temp EC4.6

La ecuacin 4.6 nos brinda el valor de la temperatura, de forma que
al ser multiplicarlo por la EC 4.7 de nuestro convertidor analgico digital del
microcontrolador configurado a una resolucin de 10 bits, nos dar la formula
final (EC 4.9) para obtener la temperatura captada por el LM 35.

1023
5
1 1024
5
1 2
Re
10
V OV V V V
solucin =
=
+
EC4.7

55
En la ecuacin 4.7. V+ y V- son voltaje de referencias configurados
para definir el rango del voltaje de entrada en el conversor analgico. En este
caso 5V y tierra (0V) que es nuestra alimentacin.

[ ] solucin V C Temp
LM
Re 100
35
= EC4.8

[ ]
1023
500
35
=
LM
V C Temp EC4.9

Sustituyendo la EC 4.7 en 4.8 nos queda la ecuacin 4.9 que se
implementara finalmente en nuestro software para calcular la temperatura del
LM35.

Con el valor de la temperatura en centgrados podemos calcular la
velocidad en m/s con la EC 4.2. La transformacin de la velocidad de m/s a
cm/us es llevada en la EC 4.10.

s
cm
Velocidad
m
cm
s
s
s
m
s
m
Velocidad
= =
1
100
10
1
6
EC 4.10

Ya con todas las variables en las unidades correspondientes se
proceder a la sustitucin de los datos en la EC 4.11 que se implementa en
el software para el clculo final de las distancias vista por cada sensor.

( )
2
tan
/
s Tiempo Velocidad
cia Dis
s cm
cm

= EC4.11

Para culminar se toma los valores de las 2 distancias y se determina
su valor promedio mostrando este ltimo dato finalmente junto al valor de la
temperatura.

56
2. Diagrama de flujo del cdigo de programa
El cdigo de programa fue realizado usando como soporte la
herramienta de programacin PIC o CCS, orientada a la programacin y
compilacin para PICs que tiene como lenguaje de programacin bsico
lenguaje C. Si desea observar el cdigo de programacin utilizado para la
configuracin del microcontrolador, ver el anexo 5.

A continuacin se detallara los diferentes diagramas de flujo que
representan el cdigo de programa.

El diagrama de la figura 4.20 consiste en el programa principal
ejecutado por el microcontrolador. Una vez recibida la seal de alimentacin
o activacin del sistema.

Figura 4.20 Diagrama de flujo del programa principal

Internamente en el PIC se proceder a la configuracin de los
puertos a utilizar y definicin de las variables globales que se implementaran

57
a lo largo del programa, as como tambin la configuracin del convertidor
analgico digital con la entrada del PIN A0 como analgica.

El timer 1 con oscilador interno y a preescaler 1:1. Esto nos ofrecer
un tick de incremento del contador de 1us para un ciclo de reloj externo de
4Mhz. Seguidamente se habilita la interrupcin por recepcin de datos en
forma serial por el pin RC_7 y la interrupcin global entrando seguidamente
en un ciclo de espera ante una activacin de interrupcin por RDA.

El diagrama 4.21 muestra la funcin de la interrupcin por RDA o
recepcin de datos en forma serial.

Figura 4.21 Diagrama de flujo de la interrupcin por RDA

58

Una vez que el usuario activa el software y enva una peticin de
datos, se genera dicha interrupcin en el microcontrolador, donde se captura
una variable guardada en comando y de acuerdo al caso se emite un
conjunto de instrucciones y llamadas a funciones para capturar las variables
de los dos sensores ultrasnicos y de temperatura respectivamente.

Cabe destacar en este diagrama de flujo visto anteriormente, se
puede observar adems de las llamadas a funciones, la puesta en nivel alto
del pin BO que nos indica la recepcin de un comando. Adems
internamente dependiendo del comando tambin tenemos el pin B1 que nos
indica en nivel alto la captura de las variables de los sensores y la
transmisin de estas en forma serial hacia los modulos de radiofrecuencia
conectados en los pines del microcontrolador especficamente RC6 y RC7.

Finalmente una vez se haya ejecutado los comandos se colocan a
nivel bajo los pines B1 y B0 respectivamente adems de la limpieza por
software de las bandera que se activan cuando se genera la interrupcin
por RDA y as volver habilitar las interrupcin global.

Para continuar tenemos los diagramas de las funciones clculo de
distancia 1 y 2 (figura 4.22) que nos permiten captar la variable de los
sensores ultrasnicos mediante la tcnica de medicin del ancho de un pulso
cuadrado a travs del timer_1 ambas idnticas en cuanto a su estructuras y
pasos, pero con variables de distintos nombres. Ya que por analoga
realizan las mismas iteraciones, las explicaremos ambas simultneamente.

Al llamar esta funcin de clculo de distancia se coloca en nivel bajo
tanto disparo eco_ 1 y 2 (pines A1 y A2 respectivamente) con una demora

59
de dos microsegundos, con el fin de garantizar un flanco de subida al
momento de iniciar el pulso de activacin en los dos sensores ultrasnicos.

Figura 4.22 Diagramas de flujo para la captura del pulso variable de los sensores
ultrasnicos

Seguidamente, se colocan a nivel alto durante 5 microsegundos y
luego a nivel bajo dando as la seal de activacin. Como el sensor tiene un
pin que automticamente trabaja como entrada y luego como salida
debemos de programar al microcontrolador para que los pines A1 y A2
operen de igual forma segn sea lo deseado.

Cuando el microcontrolador envi el pulso de activacin,
seguidamente coloca los pines A0- A3 a travs de los registros internos de
configuracin de puertos como entradas digitales y se queda esperando un

60
flanco de subida que es el inicio del pulso variable en funcin del eco que
mide la distancia dado por el sensor. En el momento de recibir este flanco
por los pines A1 y A2 respectivamente el microcontrolador coloca el timer_1
a cero y nuevamente se configura para esperar un flanco de bajada y en
ese instante capturar el valor del timer 1 que nos es ms que el ancho en
microsegundos en que estuvo en nivel alto dicho pulso.

Seguidamente el programa aplica una demora de 200
microsegundos como garanta de tiempo entre medidas y coloca del puerto
A, los pines A1, A2 (variables definidas como Disparo_Eco_1 y
Disparo_Eco_2 en nuestras funciones) como salidas y luego a nivel bajo.

Otra funcin presente es Calc_temperatura del diagrama 4.23 que
se encarga de tomar el dato proveniente del LM 35 a travs del PIN AO
configurado como analgico cuya variable aux_s lee el valor proveniente del
conversor analgico configurado previamente en el programa principal.

Figura 4.23 Diagrama de flujo para la captura de temperatura del LM 35 a
travs del convertidor analgico digital

Para culminar con los programas ejecutados en el microcontrolador
tenemos el Diagrama de Flujo 4.24 de la funcin transmitir_datos.

61

Figura 4.24 Diagrama de flujo para la transmisin de datos digito a digito

Cada vez que se llama lleva internamente la variable ha ser
transmitida en dicha rutina. En esta funcin se cuenta con variables locales
de tipo entero, cuyo objetivo es saber el valor del dato que se va enviar,
descomponerlo en dgitos que van desde el mas significativo (d1) hasta el
menos significado (d5), a travs de restas y sumas sucesivas. El proceso
comienza cuando se pregunta si el dato (aux) es mayor que cero, si se
cumple la condicin se aplica una resta y se vuelve a preguntar. Si sigue
siendo mayor que cero se incrementa una variable, se vuelve a preguntar si

62
es un nmero positivo, de no ser as, se aplica una suma igual al valor
restado anteriormente y se comienza nuevamente el proceso.

De esta forma se sabr cuanto vale la variable aux, enviar su valor
digito por digito del ms significativo al menor de ellos, enviarlo serialmente a
los modulos de radiofrecuencias y estos al software para posteriores clculos
con dichas variables.

3. Control e Interfaz de usuario
Entrando en el manejo del software, este servir como interfaz entre
usuario y el equipo de medicin. En el mismo se realizarn los clculos para
la obtencin de las distancias en funcin de la temperatura, a travs de las
ecuaciones desarrollados en este mismo capitulo. En la figura 4.25 se
muestra el desarrollado la programacin grfica.

Figura 4.25 Diagramas de programacin grfica software labview

63
LabVIEW el software a implementado constituye un revolucionario
sistema de programacin grfica para aplicaciones que involucren
adquisicin, control, anlisis y presentacin de datos.

Este entorno nos representa como es capturado cada uno de los
datos provenientes del microcontrolador, que llegan al computador a travs
del puerto USB, donde LabVIEW a travs de un entorno de comunicacin por
medio de driver y programacin de elementos grficos, toma cada una de las
variables realizando la interfaz entre usuario y equipos.

Una vez con las variables de los sensores realiza las operaciones
matemticas de las ecuaciones, para as obtener la distancia promedio de los
dos sensores y la temperatura. En la figura 4.26 se representa la
programacin grfica destinada a guardar un historial de los datos
recaudados que simultneamente el simulador va realizando cada vez que
se pida alguna medicin. Consta de un registro donde se especifican la fecha
y hora adems de las variables.

Figura 4.26 Programacin grfica del historial de datos

64
En cuanto a la interfaz con el usuario se mostrara en las figura 4.27
las pantallas donde se mostrara las medicin en tiempo real y la tabla o
registro programado anteriormente en forma e instrumentos virtuales.

Figura 4.27 Interfaz del usuario Software LabVIEW

65
Etapas de pruebas

1. Corrida del programa en Software PIC C Compiler

Objetivo
Verificar la compilacin del cdigo que ser programado en el
microcontrolador.

Para comprobar si el cdigo del microcontrolador funcionaba, se hizo
a travs del software de programacin PIC C o CCS, realizando una corrida
del programa donde se constata que no existan errores en cuanto a lineas
de programacin. En esta prueba se destacaron los elementos como el
programador que desarrollar las lneas de cdigo en lenguaje C, el software,
el ordenador donde se ejecutara todas las simulaciones y pruebas. Todos
estos presentados en el diagrama de bloques de la figura 4.28

Figura 4.28 Elementos usados en verificacin del programa del microcontrolador

Resultados
Al tener el cdigo ya establecido, de acuerdo al modelo y gama del
microcontrolador, la configuracin de los perifricos, puertos y dems
elementos a implementar, se hizo las compilaciones necesarias generando
resultados positivos en cuanto a la sintaxis, sin ningn error en sus lneas de

66
cdigo. A continuacin se muestra la pantalla desplegada por el programa
(figura 4.29), donde nos indica la simulacin completada con total xito, de
tal forma que puede ser grabado en el microcontrolador, para el montaje del
hardware con todos los dispositivos que integran el sistema de medicin.

Figura 4.29 Compilacin del programa a implementar en el PIC 18f4550

2. Comunicacin inalmbrica entre mdulos de radiofrecuencia Xbee

Objetivo
Comprobar la transmisin/recepcin inalmbrica entre el modulo
XBee ubicado en el modulo de campo y el ordenador.

Para asegurar el correcto funcionamiento de los mdulos de
radiofrecuencia XBee, utilizamos el programa X-CTU, donde verificamos la
configuracin de estos y el puerto del ordenador, establecimiento de
comunicacin entre los mdulos, comprobacin de la transmisin/recepcin
de datos en forma inalmbrica, la potencia y calidad de la transmisin, ya que

67
este programa cuenta con opciones donde se observarn cada uno de estos
aspectos.

Iniciamos presentando los elementos de esta prueba en la figura
4.30, como es el modulo XBee que va integrado en el modulo de campo
(medidor), que servir al microcontrolador de interfaz de comunicacin, para
enviar y recibir datos al ordenador. Seguidamente del lado del computador
estar el otro modulo RF XBee y el XBee Explorer USB para completar los
dispositivos. Adicionalmente tendremos el ordenador, y el software X-CTU.

Figura 4.30 Comunicacin inalmbrica entre mdulos Xbee y el computador

Resultados
Una vez conectado cada uno de los mdulos, con el ordenador y
abrimos el software Xctu donde se realizaron los siguientes pasos:

En la pestaa PC Setting, comenzamos a establecer la configuracin
del puerto que se utilizar. Luego configurar baudios (9600 bps por defecto) y
data (8 bits por defecto) del puerto serie para que coincida con la del modulo.

68
Para chequear la correcta comunicacin con el mdulo, presionamos
Test/Query y el equipo devolver el siguiente mensaje visto en la figura 4.31.

Figura 4.31 Comunicacin ptima entre mdulos RF Xbee y el ordenador

Con el mensaje desplegado en la pantalla nos indica una
comunicacin satisfactoria entre los XBee y el puerto USB del computador.

Una vez verificado la comunicacin con el dispositivo, se procede a
verificar la configuracin de los equipos tanto base como remoto en la
pestaa Modem Configuration (siguiente figura 4.32). Esta seccin de
configuracin brinda diferentes opciones para que el usuario pueda ajustar el
equipo a las necesidades requeridas. En este caso para configurar los
equipos por defecto lo que se hace es presionar el botn Restore y luego
Write para que el firmware quede apropiadamente establecido en los XBee.

69

Figura 4.32 Verificacin de la configuracin de los mdulos base y remoto

Ya en esta etapa, solo nos queda verificar la transmisin/recepcin
de datos aplicando una conexin de prueba a distancia uniendo los pines 2
y 3 (Tx y Rx respectivamente) en el modulo XBee preestablecido como
remoto. Con el software seleccionamos la pestaa Range Test mostrada en
la figura 4.33.

Figura 4.33 Transmisin/recepcin exitosa y Potencia seal RF optima

70
En la pantalla anterior, adicionalmente elegimos la opcin para
visualizar el RSSI (medida de la potencia de la seal de RF recibida). Al
presionar START el equipo comienza a transmitir una trama de datos con
caracteres alfanumricos. En la figura tambin se muestra una completa
recepcin de los paquetes emitidos, as como un buen nivel de seal RF
(RSSI). Cada unas de estas etapas durante esta prueba nos asegura una
comunicacin inalmbrica exitosa.

3. Comunicacin inalmbrica entre medidor de campo y ordenador

Objetivo
Verificar el funcionamiento del hardware a travs del envo por
radiofrecuencia de las variables captadas por el modulo de campo hasta el
computador.

Para esta prueba las simulaciones en el software proteus no se
pudieron llevar a cabo, debido que no se encuentran en sus librerias de
componentes tanto los sensores de distancia, como los mdulos de
radiofrecuencia XBee. Adicionalmente los dispositivos ultrasnicos funcionan
como entrada y seguidamente como salida, por lo tanto, no se podan enviar
los datos en forma de pulso a travs de pulsadores como factible forma de
comprobacin. Debido a esto una de las maneras de comprobar el
funcionamiento fue realizando el montaje en hardware y enviando los datos
del microcontrolador al computador recibindolo en software como el
hiperminal o el software X-CTU del equipo por radiofrecuencia. En esta
prueba participa los siguientes elementos mostrados en la figura 4.34.

71

Figura 4.34 Comunicacin inalmbrica entre modulo de campo y el computador

Resultados
A continuacin se observa en la figura 4.35 los 15 dgitos
correspondientes a las variables que nos permitirn realizar posteriores
clculos en el software LabVIEW en donde los 5 primeros de izquierda a
derecha desde el mas significativo al menos significativo son del valor del
eco en microsegundos del primer sensor, los cinco siguientes vindolos de
igual forma son los del sensor numero dos y los cinco ltimos pertenecen a la
variable temperatura del LM 35. Con esto se comprob el funcionamiento de
la programacin y hardware de una vez en forma inalmbrica.

Figura 4.35 Recepcin de datos en el computador por hiperterminal

72
Una vez verificado el buen funcionamiento del hardware con la
llegada de datos al hiperterminal de los sensores. Se podr verificar
nuevamente la transmisin y recepcin inalmbrica de datos entre
microcontrolador y el computador capturada por los sensores de distancia y
temperatura.

En la figura 4.36. Se ver la trasmisin de datos del computador hacia
el modulo en color azul, que por programacin en el microcontrolador
establecimos los nmeros uno, dos y tres como peticin del usuario para
capturar las viables de los tres sensores en un momento dado. Los datos
recibidos en color rojo, son los que vienen del microcontrolador al ordenador
cumpliendo as con una comunicacin eficiente de las variables destinadas a
la obtencin de las distancias.

Figura 4.36 Transmisin y Recepcin de datos en forma inalmbrica

Nuevamente es verificada y asegurada la comunicacin entre
computador y modulo de medicin, con el excelente envo de las variables
inalambricamente.

73
4. Interfaz de Usuario con el Software LabVIEW

Objetivo
Comprobar la simulacin y los clculos desarrollados con las
variables captadas por los sensores.

La interfaz del usuario, ser el entorno donde se solicitar los datos,
realizar los clculos con la informacin proveniente de los sensores, y se
observar los datos de las mediciones, Todo esto con los siguientes
elementos de la figura 4.37.

Figura 4.37 Elementos presentes en la interfaz de usuario

Resultados
La manera de constatar el xito de esta interfaz de usuario, es una
vez se muestran las pantallas en el software LabVIEW, como las
representadas en la figura 4.27 generadas bajo cierto protocolo e
comunicacin. Dichas pantallas nos brindan la seguridad en forma certera el
buen registro y representacin de datos, la compilacin de la programacin
basada en lenguaje grfico, que al mismo tiempo nos asegura el manejo de
las variables provenientes de los sensores.

En cuanto a los valores de los clculos realizados en este programa,
pueden ser comprobados aplicando las formulas detalladas en este capitulo
en la etapa de software. Otra manera que posteriormente llevaremos a cabo,

74
ser por medio de la validacin experimental, tomando datos del software de
las distancias y comparndola con un valor terico tomado por un
instrumento patrn. As de esta forma se certifican los clculos expresados
en las pantallas y el rango de medicin del sistema.

Por ultimo presentaremos la figura 4.38 indicando la forma o el
protocolo llevado a cabo por el software LabVIEW, para enviar y recibir los
datos desde el ordenador en forma satisfactoria.

Figura 4.38 Protocolo de Software LabVIEW de interfaz de usuario

Este protocolo nos indica como el programa labView desarroll el
envo y recepcin de cada una de las tramas para la comunicacin entre el
ordenador y el medidor de campo para la obtencin de cada uno de las
variables, con las que se obtienen los resultados.

Cuando el usuario inicia la compilacin del programa,
automticamente por el ordenador se enva la trama I (una cifra) solicitando

75
un primer dato, seguidamente el medidor de campo enva la trama II (cinco
cifras) al ordenador con el resultado de esa solicitud que se lleva a la pantalla
de interfaz de usuario, y as sucesivamente hasta que se envo la ltima
trama VI, donde nuevamente se inicia el ciclo. Por parte del software tambin
se genera un mensaje de error al momento de una mala comunicacin o
medicin fuera de alcance brindando as datos al usuario en forma segura.

A continuacin en la tabla 4.4, se presenta el listado de todos los
componentes usados para el desarrollo del sistema de medicin de distancia.

Tabla 4.4 Listado de Componentes
Componente Cantidad
Mdulos Rf Xbee 2
Xbee Explorer Usb 1
PIC 18f4550 2
Base de 40 pines 1
PING #28015 2
Cristal de 4 MHZ 1
Condesadores de 22 pf 2
Potencimetros de precisin 5K ohm 3
Led de alto brillo Azul 3
Resistencias de 220 ohm 2
Resistencias de 1k ohm 4
Reguladores LM 317 2
Sensor de temperatura LM 35 1
pulsador 1
Batera de 9v 1
Conector de batera 9 v 1

76
Adicionalmente en el anexo 6 como parte final, se encuentra el
circuito impreso utilizado y las imgenes del sistema de medicin ya armado.

Validacin experimental

La verificacin experimental de la pruebas consiste en probar el
correcto funcionamiento del dispositivo de forma global y autentica.

La medicin de distancia se realizo colocando un objeto en reposo a
ciertas distancias del sensor, previamente medidas con un metro de
construccin de 5 metros (instrumentos o patrn). Los datos relevantes para
globalizar los resultados, fueron llevados a cabo en la tabla 4.5 donde se
presenta el valor terico, el valor experimental, el error absoluto y el error de
fondo de escala cuya formula se observa en la EC4.12.

100
) 00 , 330 (
=
cm FE
E
E
a
FE
EC4.12

Tabla 4.5 Datos tericos y Experimentales
arrojados por el Medidor ultrasnico, contra un
objeto en reposo
Valor Terico
(Instrumento
Patrn) [cm]
Valor
Experimental
(Medidor de
Distancia)
[cm]
Error
Absoluto
(Ea) [cm]
Error
Fondo
Escala (FE)
[%]
3,10 3,13 0,03 0,01
6,00 6,08 0,08 0,02
8,00 8,04 0,04 0,01
12,00 12,03 0,03 0,01
16,00 16,12 0,12 0,04
23,00 23,10 0,10 0,03
28,00 28,03 0,03 0,01
33,00 33,12 0,12 0,04
39,00 39,05 0,05 0,02

77
Tabla 4.5 Datos tericos y Experimentales
arrojados por el Medidor ultrasnico, contra un
objeto en reposo(Continuacin)
Valor Terico
(Instrumento
Patrn) [cm]
Valor
Experimental
(Medidor de
Distancia)
[cm]
Error
Absoluto
(Ea) [cm]
Error
Fondo
Escala (FE)
[%]
45,00 45,01 0,01 0,00
49,00 49,02 0,02 0,01
56,00 56,02 0,02 0,01
68,00 68,15 0,15 0,05
79,00 79,08 0,08 0,02
88,00 88,10 0,10 0,03
97,00 98,12 1,12 0,34
106,00 106,08 0,08 0,02
119,00 119,32 0,32 0,10
128,00 128,06 0,06 0,02
137,00 137,15 0,15 0,05
152,00 152,09 0,09 0,03
170,00 171,09 1,09 0,33
189,00 189,04 0,04 0,01
193,00 193,10 0,10 0,03
207,00 207,30 0,30 0,09
215,00 216,13 1,13 0,34
230,00 230,59 0,59 0,18
245,00 246,20 1,20 0,36
259,00 260,03 1,03 0,31
276,00 276,69 0,69 0,21
283,00 284,12 1,12 0,34
301,00 302,03 1,03 0,31
307,00 308,20 1,20 0,36
313,00 313,90 0,90 0,27
321,00 321,92 0,92 0,28
329,00 329,79 0,79 0,24

En la tabla 4.6 se muestra una comparacin entre los valores
arrojados por el dispositivo ultrasnico y los valores tericos de las
mediciones.

Continuando en la figura 4.39 se muestra la grfica del error fondo de
escala con respecto a ms de 30 muestras de mediciones que se tomaron

78
para este experimento.
0,00
0,05
0,10
0,15
0,20
0,25
0,30
0,35
0,40
0,45
0,50
3
,
1
3
6
,
0
8
8
,
0
4
1
2
,
0
3
1
6
,
1
2
2
3
,
1
0
2
8
,
0
3
3
3
,
1
2
3
9
,
0
5
4
5
,
0
1
4
9
,
0
2
5
6
,
0
2
6
8
,
1
5
7
9
,
0
8
8
8
,
1
0
9
8
,
1
2
1
0
6
,0
8
1
1
9
,3
2
1
2
8
,0
6
1
3
7
,1
5
1
5
2
,0
9
1
7
1
,0
9
1
8
9
,0
4
1
9
3
,1
0
2
0
7
,3
0
2
1
6
,1
3
2
3
0
,5
9
2
4
6
,2
0
2
6
0
,0
3
2
7
6
,6
9
2
8
4
,1
2
3
0
2
,0
3
3
0
8
,2
0
3
1
3
,9
0
3
2
1
,9
2
3
2
9
,7
9
Valor Real de Medicin
E
r
r
o
r

F
E

(
%
)

Figura 4.39 Grfica Error (FE) VS Valor de las distancias arrojadas por el sistema de
medicin

Se puede apreciar a travs de ella, que los valores desde 3,13 cm a
os 88,10 cm no supero los 0,03 %, mientras que a partir de all en su mayora
no supero los 0,36 %. Los errores del sistema de medida son aceptables
porque con el error fondo escala nos aseguramos que dentro del rango de
medicin del instrumento 3- 330 cm, la precisin ser de + 0,41 cm de error
promedio a la temperatura existente en ese instante.

Con la grafica 4.40 se observa la comparacin entre los valores
tomados por el instrumento patrn y el medidor de distancia, destacando la
tendencia a ser lineal, lo que indica bajos valores del error absoluto que nos
son mas que el margen entre el valor verdadero y el valor sensado
indicndonos su precisin.

79
0,00
50,00
100,00
150,00
200,00
250,00
300,00
350,00
3
,
1
3
8
,
0
4
1
6
,
1
2
2
8
,
0
3
3
9
,
0
5
4
9
,
0
2
6
8
,
1
5
8
8
,
1
0
1
0
6
,
0
8
1
2
8
,
0
6
1
5
2
,
0
9
1
8
9
,
0
4
2
0
7
,
3
0
2
3
0
,
5
9
2
6
0
,
0
3
2
8
4
,
1
2
3
0
8
,
2
0
3
2
1
,
9
2
Valores Medidor
V
a
l
o
r

T
e
o
r
i
c
o

Figura 4.40 Grfica Valor Terico VS Valor de las distancias arrojadas por el sistema
de medicin

Finalmente nos asegura la precisin del instrumento, notando la
aceptabilidad de los valores arrojados tomando en cuenta las caractersticas
tcnicas de los sensores sobre todo su ngulo de emisin.

80
Anlisis de los resultados

En esta investigacin se implemento el uso de seales ultrasnicas,
transmisin de datos por radiofrecuencias, para poder calcular las distancias
a la que se encuentra un objeto del sistema de medicin, tomando en cuenta
condiciones ambientales como la temperatura en ese instante. Durante las
etapas de estudio, donde se planifico este proyecto, se busco conseguir y
adquirir los componentes que mas se adaptaron y brindaron las mejores
caractersticas, para alcanzar la construccin progresiva del sistema de
medicin.

Uno de los componentes seleccionado fue el transductor PING
#28015 de parallax, debido a que fue el que mejor se adapto a nuestro
sistema. De igual forma se encontraba disponibles en casas de ventas de
dispositivos y componentes electrnicos. Otro aspecto muy en cuenta al
elegirlo, fue que el mismo contaba con una etapa control acoplado a los
transductores internamente, cosa que facilito al usuario ahorrarse
componentes en la amplificacin de las seales analgicas generadas por
los transductores. Por lo que el funcionamiento y los resultados en la
obtencin del eco en cada una de las mediciones, son aceptables y muy
cercanos a los medidos por instrumento patrn.

De igual forma para la comunicacin inalmbrica despus de
investigar diversos mdulos y sus caractersticas, la eleccin de los mdulos
XBee junto al XBee Explorer USB, radico primero en la versatibilidad de
estos modem y la amplia funcionalidad que poseen, la disponibilidad en el
mercado, debido a que hoy en da, el ubicar estos dispositivos a nivel
nacional resulta difcil y mas que se adapten a nuestro sistema de medicin
planteado en nuestro proyecto. Se puede decir que la configuracin y

81
transmisin entre estos dispositivos es ptima, sin interferencia, ruidos o
errores de trama durante el envo/recepcin de datos.

Los componentes mencionados, as como otros, entre estos, el
sensor de temperatura LM 35, fueron integrados y controlados con un
excelente microcontrolador. El PIC18f4550, enviando satisfactoriamente
datos al ordenador, sin ningn tipo de errores o problemas de envo y
recepcin logrando capturar satisfactoriamente las variables desde cada uno
de los sensores utilizados.

La aplicacin de software como PIC C Compiler, X-CTU, y LabVIEW,
resultaron ser buenas herramientas para corroborar el funcionamiento desde
la programacin en lenguaje C grabada en el microcontrolador, comunicacin
inalmbrica entre los mdulos XBee, as como todos los clculos y la interfaz
del usuario que a travs del computador, tenia total control del sistema de
medicin sin contacto manejado a distancia.

Durante el periodo de pruebas se pudo comparar los resultados
arrojados por el dispositivo ultrasnico y los valores tericos, se observaron
muchas similitudes entre ambos mtodos. Luego de analizar las mediciones
el margen de error mximo de fondo de escala fue de 0,36%, lo que quiere
decir que los resultados del sistema son muy aceptables.

Despus de hacer el estudio se lleg a la conclusin, como
instrumento de medicin de distancia cuenta con las siguientes
caractersticas:

Rango de medicin 3-330 cm.
Alimentado por Batera de 9V.
Alta movilidad (Equipo Porttil e Inalmbrico).

82
Moderno al ser manejado por computador.
Facilidad de Integrarse a otros procesos.
Preciso (Valores aceptables Error Fondo de escala).
Excelente interfaz con el usuario y versatibilidad para ser modificado
en cuanto a visualizacin.

En cuanto al estudio de factibilidad, esta sirve para recopilar datos
relevantes sobre el desarrollo de un proyecto y en base a ello tomar la mejor
decisin, si procede su estudio, desarrollo o implementacin.

La factibilidad econmica evala si el equipo y software estn
disponibles (o en el caso del software si puede desarrollarse) y si tienen las
capacidades tcnicas requeridas por cada alternativa del diseo que se est
considerando.

En vista que se trata de un proyecto prctico y con fines acadmicos,
solo se abarcar el anlisis del costo del hardware, determinndose un
precio total para la adquisicin del equipo, que cubra el costo final del
equipo, sin considerar la realizacin del software y la mano de obra.

A continuacin en la tabla 4.6 se presenta el listado de componentes
con sus respectivos precios en el mercado.

83
Tabla 4.6 Listado de Costos por Componentes
Componente
Precio Unitario
Bsf
Cantidad
Costo Total
Bsf
Mdulos Rf XBee 215 2 430,00
XBee Explorer USB 200 1 200,00
PIC 18f4550 60 1 60,00
Base de 40 pines 10 1 10,00
PING #28015 290 2 580,00
Cristal de 4 MHZ 5 1 5,00
Condesadores de 22 pf 3 2 6,00
Potencimetros de precisin
5K ohm
5 3 15,00
Led de alto brillo Azul 4 3 12,00
Resistencias de 220 ohm 1 2 2,00
Resistencias de 1k ohm 1 4 4,00
Reguladores LM 317 15 2 30,00
Sensor de temperatura LM 35 35 1 35,00
pulsador 7 1 7,00
Batera de 9v 16 1 16,00
Conector de batera 9 v 12 1 12,00
Total 1424,00
Fuente: Elaboracin propia, 20/02/2010

El costo total del equipo es de 1424,00 bsf.

De forma global se puede decir que el sistema de medicin basado
en ultrasonidos desarrollado cumpli con las expectativas deseadas,
arrojando resultados bastante buenos.

Sensores Al Pic

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CAPITULO IV

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