Accionamientos 01

Tema 3.
Accionamientos (parte 1 de 2)
Pgina 1 Control y programacin de robots. Curso 2007-08. E.T.S.I.I. Universidad de Vigo
Tema 3. Accionamientos (1 parte). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 1
Tema 3. Accionamientos
ndice
Motores en robtica: tipos y caractersticas.
Motores elctricos: corriente continua, motores paso a
paso, y sin escobillas.
Motores y actuadores neumticos, hidrulicos y
servohidrulicos.
Reductoras y transmisiones.
Elementos motores (I)
Funcin:
Generar el movimiento del robot segn las rdenes dadas por la unidad
de control, permitiendo modificar la posicin del elemento terminal.
Clasificaremos los elementos motores segn:
La naturaleza de la energa de activacin:
Neumticos (cilindros y motores).
Hidrulicos (cilindros y motores).
Elctricos (motores DC, AC y paso a paso).
El tipo de movimiento generado:
Actuadores lineales.
Actuadores rotativos.
En la actualidad, los robots usan mayoritariamente el accionamiento
elctrico.
Tema 3. Accionamientos (parte 1 de 2)
Elementos motores (II)
Adems incluiremos:
Mecanismos de conversin y transmisin del movimiento.
Reductoras.
Propiedades importantes a considerar:
Potencia.
Precisin.
Velocidad.
Controlabilidad y buena respuesta dinmica.
Peso y volumen (baja relacin peso-potencia).
Mantenimiento.
Coste.
Actuadores neumticos
La fuente de energa es aire a presin:
5-10 kg/cm
2
Filtrado, lubrificado y sin humedad.
La compresibilidad del aire hace difcil el control del posicionamiento.
El caudal de aire es controlado por vlvulas de mando elctrico.
Clasificacin:
Cilindros neumticos:
Simple.
Doble efecto.
Motores rotativos:
De aletas rotativas.
De pistones:
Axiales.
Radiales.
Principios de neumtica: Sistema bsico
1- Compresor
2- Motor elctrico
3- Presostato
4- Vlvula anti-retorno
5- Depsito
6- Manmetro
7- Purga automtica
8- Vlvula de seguridad
9- Secador
10- Filtro
11- Purga automtica
12- Acondicionamiento
13- Vlvula direccional
14- Actuador
15- Controlador de velocidad
Principios de neumtica: Compresin (I)
Compresor de mbolo de una etapa Compresor de mbolo de dos etapas
Principios de neumtica: Compresin (II)
Compresor de diafragma Compresor de paletas
Principios de neumtica: Vlvulas de control
2 vas / 2 posiciones
5 vas / 3 posiciones (centro abierto)
5 vas / 3 posiciones (centro cerrado)
5 vas / 3 posiciones (centro presurizado)
Cilindros neumticos
Movimiento lineal de un mbolo debido a diferencia de presin.
Tipos: Simple efecto y doble efecto.
Caractersticas:
Buen posicionamiento en los extremos y dificultad de posicionamiento
continuo.
Funcionamiento simple y mantenimiento econmico.
Repetitividad inferior a otros tipos de actuadores.
Adecuados para manipulacin de piezas pequeas.
Simple efecto Doble efecto
Motores rotativos neumticos
Caractersticas:
Ligeros y compactos.
Arranque y parada muy rpidas.
Velocidad y par variables.
Control simple.
Difcil control de posicin.
Motores de aletas rotativas:
Simples.
Dispositivos reductores para aumentar el par.
Motores de pistones:
Menor velocidad que los de aletas.
Bajo nivel de vibracin.
Par elevado a bajas velocidades.
Motores rotativos neumticos: Estructura
Motor de pistones
Motor de aletas
Actuadores hidrulicos
La fuente de energa es aceite a presin.
50-100 kg/cm
2
(hasta 300 kg/cm
2
).
Requiere filtrado y deshumidificado (autolubricante).
Es incompresible estable frente a cargas estticas.
Funcionalmente son similares a los neumticos.
Grado de compresibilidad del aceite es superior al del aire: mayor
precisin.
Repetitividad entre 2,3 y 0,2 mm.
No presentan problemas de refrigeracin.
Gran potencia en poco volumen.
Soportan cargas elevadas (hasta 200 kg).
Mantenimiento no es muy complejo.
Actuadores hidrulicos: Tipos
Cilindros:
Similares a los neumticos.
Motores de aletas rotativas:
Elevado par de arranque y rendimiento (~90%).
Relativamente econmicos.
Motores de pistones:
Cilindrada variable.
Construccin compleja.
Actuadores hidrulicos: Estructura
Motor de pistones
Motor de aletas rotativas
Actuadores elctricos
Son los ms utilizados en los robots industriales actuales:
Fciles de controlar.
Precisos y alta repetitividad.
Sencillos, pero de construccin delicada.
Ms pesados que los neumticos e hidrulicos a igualdad de potencia.
Amplia variedad de cargas y velocidades, con variada precisin.
Tipos de actuadores elctricos:
Motores de corriente continua (CC).
Motores CC sin escobillas.
Motores de alterna (AC):
Asncronos.
Sncronos.
Motores paso a paso.
Motor de corriente continua con escobillas
Principio de funcionamiento:
El par motor se produce por la interaccin de un campo magntico
inductor, estacionario, y la intensidad de un arrollamiento inducido
giratorio.
Campo y corriente elctrica se mantienen siempre en la misma posicin
relativa gracias al mecanismo de conmutacin formado por el colector de
delgas y las escobillas.
Control por inducido: campo magntico constante y corriente variable.
Control por excitacin: campo magntico variable y corriente constante.
Entrada Tensin; Salida Velocidad
Motores de corriente continua: esquema
Motores de corriente continua (I)
Servomotor DC:
Entrada en tensin; salida
de posicin angular.
Incluyen control de
posicin: minimizacin de
la diferencia entre la
posicin actual y la
deseada.
Reduccin del movimiento
integrada.
Comandados por seales
PWM (pulse-width-
modulation): fcil
implementacin con
microcontroladores.
Motores de corriente continua (II)
Problemas de los motores de CC:
Corriente por el rotor Dificultad de disipacin trmica Limitacin de
potencia.
Chispas Riesgo de explosin.
Calentamientos a bajas velocidades con par alto.
Desgaste escobillas (mantenimiento).
Dificultades de fabricacin (bobinados, etc.).
Solucin:
Motor DC sin escobillas (brushless).
Motores de corriente continua (III)
Motor DC sin escobillas (brushless):
El rotor no posee bobinado, sino que est
compuesto por imanes permanentes: se
evitan las fluctuaciones en el campo
magntico.
El estator conserva el bobinado, que puede
ser mediante espiras serigrafiadas:
disminuye la inercia.
Desaparecen las escobillas y las delgas:
menor mantenimiento.
Las bobinas del estator se conectan a la
electrnica de control, que las activa
secuencialmente, atrayendo al rotor.
Es necesario detectar de posicin del rotor.
Motores de corriente alterna (I)
Motor de induccin (asncrono):
Estator: 3 devanados, divididos en 2
mitades, dispuestos en posiciones
diagonalmente opuestas y desfasados
120 entre s.
Rotor: barras cortocircuitadas
elctricamente mediante anillos en los
extremos (jaula de ardilla).
Motores de corriente alterna (II)
Obtencin campo magntico giratorio:
alimentacin trifsica de las bobinas del
estator.
El campo magntico giratorio arrastra al
rotor y produce el movimiento.
Motores de corriente alterna (III)
Deslizamiento: diferencia entre velocidad
campo magntico giratorio y velocidad de
giro del rotor (ms baja).
Control de velocidad mediante variacin
de la frecuencia de la tensin de
alimentacin convertidor de frecuencia
o variador de velocidad.
No presentan problemas de
mantenimiento ni de calentamiento.
Mayor potencia, a igualdad de peso, que
los de corriente continua.
Motores de corriente alterna (IV)
Motor AC sin escobillas (sncrono):
Estator: similar al motor de induccin. Rotor: imanes permanentes.
Generacin campo magntico giratorio.
El campo magntico giratorio arrastra al rotor y produce el movimiento.
No existe deslizamiento: velocidades del campo magntico giratorio y de
giro del rotor iguales.
Motores paso a paso (I)
Caractersticas:
El rotor, con polarizacin
magntica constante, gira para
orientar sus polos con el estator.
La polaridad del estator es
variable, controlada por trenes
de pulsos.
Por cada pulso, el rotor gira un
nmero discreto de grados.
Aumento de la frecuencia de los
pulsos progresivamente.
Ligeros y fiables.
Potencia y precisin bajas.
Principal aplicacin:
Giro de pinzas y mesas
posicionadoras.
Resumen de caractersticas de actuadores
para robots
Neumtico Hidrulico Elctrico
Energa -Aire a presin -Aceite mineral -Corriente elctrica
Opciones -Cilindros
-Motor de paletas
-Motor de pistn
-Cilindros
-Motor de paletas
-Motor de pistones
axiales
-Corriente continua
-Corriente alterna
-Motor paso a paso
Ventajas -Baratos
-Rpidos
-Sencillos
-Robustos
-Rpidos
-Alta relacin
potencia-peso
-Alta capacidad de
carga
-Precisos
-Fiables
-Fcil control
-Silenciosos
Desventajas -Dificultad de
control continuo
-Accesorios
-Ruidoso
-Difcil
mantenimiento
-Accesorios
-Fugas
-Caros
-Potencia limitada

Motores paso a paso (II)
Secuencias de excitacin:
Wave drive: slo se activa una bobina
simultneamente (mnimo par).
Aumento de los polos del rotor mediante
distribucin de dientes: aumento de la
resolucin.
Medio paso: se activan 2 bobinas
consecutivas simultneamente, luego
slo una y as sucesivamente (mayor
resolucin).
Normal: se activan 2 bobinas
consecutivas simultneamente (par ms
elevado).

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