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Control Avanzado
Modelado mediante variables de
estado
Caso lineal y no lineal
Modelado
Un sistema puede tener una gran cantidad de
variables y ecuaciones que le modelen
Solo es necesario resolver un nmero reducido de
ellas
Voltajes
Corrientes
Flujo
magntico
Temperatura
Disipacin
de calor
Almacenamiento de energa
Fuerza
magntica
Observaciones
1. Es posible conocer a
resolviendo un nmero limitado de
ecuaciones diferenciales (1)
2. Es necesario conocer solo 0 y
, 0 para conocer
3. Conocer las dems variables
requiere solo de ecuaciones
algebraicas
Para qu emplear modelos?
Anlisis
Diseo
Simulacin
Si el sistema fsico no
est disponible
Experimentar in silico
en vez del sistema real
Constantes de tiempo no
compatibles con el
experimentador
Variables o parmetros
inaccesibles
Eliminacin de
perturbaciones
Conceptos bsicos de variables de estado
Definiciones
Combinacin lineal Una combinacin lineal de un conjunto de variables

, ,

y escalares est dada por

++

Independencia lineal Se dice que un conjunto de variables

, ,

es
linealmente independiente si ninguna de ellas es una
combinacin lineal del resto
Variables de estado Es el conjunto ms pequeo de variables linealmente
independientes de un sistema tal que el conocimiento de los
valores de stos en =

y las entradas () permiten definir el

valor de todas las variables en

Espacio de estados Espacio n-dimensional donde los ejes coordenados son las
variables de estado
Ecuaciones de estado Conjunto de n ecuaciones diferenciales de 1er order con n
variables, donde las n variables a resolver son variables de
estado
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Conceptos bsicos de variables de estado
= ,

,
Ecuacin de estados
Ecuacin de salida

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

Ecuaciones de
estado
Conjunto de n ecuaciones diferenciales de 1er orden con n
variables, donde las n variables a resolver son variables de estado
Ecuaciones de
salida
Conjunto de p ecuaciones algebraicas, medidas o de inters,
dependientes nicamente de las variables de estado y entradas.
Representacin lineal en variables de
estado
+
+

++

+ +

++

+ +

++

+ +

++

++

+ +

+ +

+ +

+ +

Modelado en variables de estado

1. El nmero de variables de estado
debe ser aquel que sea suficiente
para describir por completo el
estado del sistema
2. Las variables de estado deben ser
linealmente independientes
3. Proceder de forma ordenada
1. Escribir las relaciones
constitutivas (ecuaciones de
elemento)
2. Escribir las restricciones fsicas
4. Identificar las variables de estado
de acuerdo con 2
Sistemas elctricos
Elegir como variables de estado a
Voltajes de capacitores
Corrientes de inductores
Sistemas mecnicos
Elegir como variables de estado a
Posiciones y velocidades de
elementos
O
Velocidades y fuerzas en resortes
Sistemas hidrulicos
Elegir como variables de estado a
Presiones en capacitores
Flujos en inertancias
Ejemplo: Circuito elctrico RLC
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3
Ejemplo: Pndulo simple
Ejemplo: Sistema mecnico
Ejemplo: Sistema mecnico
Ejemplo: Sistema electromecnico
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4
Ejemplo: Sistema trmico