UN COMPENDIO DE FRMULAS DE TRANSFORMACIN TILES EN EL TRABAJO GPS

Resumen: Con el fin de aplicar adecuadamente las transformaciones cuando se utiliza los datos
derivados de diferentes soluciones de GPS, los efectos de movimiento de las placas sobre las
coordenadas se deben tomar en consideracin con precisin. Slo entonces se puede establecer una
comparacin rigurosa entre los resultados observados en diferentes pocas. Las ecuaciones son para
relacionar las coordenadas cartesianas derivadas del GPS y velocidades afectadas por los cambios de sus
marcos de referencia y las pocas.
1. Introduccin
El exacto posicionamiento usando la tecnologa moderna del Sistema de Posicionamiento Global (GPS) y
sus mtodos requiere la plena comprensin de las transformaciones de marcos de referencia. El hecho
de que las estaciones de observacin terrestres GPS se encuentran en movimiento debido al efecto de
placas tectnicas complica un poco el tema. Los acontecimientos recientes en las tcnicas de la geodesia
espacial han alcanzado un nivel de sofisticacin capaz de corroborar con un alto grado de certeza de las
teoras geofsicas que describen la tectnica. Los recientes acontecimientos en las tcnicas de geodesia
espacial han alcanzado un nivel de sofisticacin capaz de corroborar a un alto grado de certeza las
teoras geofsicas que describen la tectnica global. Los movimientos absolutos de puntos en la
superficie de la Tierra con respecto a un determinado marco geocntrico de coordenadas es en
promedio alrededor de 3 cm/ao, y dependen de la ubicacin geogrfica. Los movimientos de la corteza
terrestre en las zonas de subduccin podran llegar a 24 cm/ao, los ms rpidos movimientos de la
corteza terrestre observados hasta ahora. Los analistas de datos GPS son tambin conscientes de que las
componentes del vector cartesianas resultantes de cualquier tcnica de reduccin de datos GPS siempre
se refieren a las efemrides de los satlites utilizados durante el procesamiento de los vectores GPS.
Estos vectores se refieren a una poca especfica y se requieren transformaciones rigurosas al mezclar
datos recogidos en diferentes pocas destinados para calcular posiciones geodsicas.
Las siguientes convenciones se mantendrn a travs de este artculo:
1. regla de la mano derecha, se utilizan marcos en coordenadas tridimensionales.
2. Longitud geodsica se cuenta positiva hacia el este.
3. Rotaciones positivas sobre ejes (los tres de un sistema de coordenadas, o cualquier eje arbitrario pasa
por el origen del marco) son en sentido antihorario.
Con estas definiciones, las rotaciones alrededor de ejes de coordenadas estn convenientemente
expresada por matrices ortogonales adecuados denotadas por

(), = 1, 2, 3 (. Por ejemplo, Kaula

1966, p 13). Los subscripta indican las rotaciones sobre el primero, segundo, y tercer eje,
respectivamente. El argumento representa la magnitud de la rotacin, que puede ser cualquier ngulo
finito . Las rotaciones sucesivas se hacen funcionar en secuencia, sin embargo, el resultado final no es
conmutativo y depende de la secuencia especfica de las rotaciones individuales aplicadas. Las
excepciones a esta regla son las rotaciones diferenciales, que siguen a la propiedad conmutativa.
Las rotaciones de vectores geocntricas sobre un eje arbitrario - aunque mantendrn el marco de
coordenadas geocntrico fijo - Se requieren adecuadamente para dar cuenta de los movimientos de las
placas tectnicas. Cada diferencial de desplazamiento causado por una pequea rotacin podra estar
asociada con un (antisimtrica) de la matriz antisimtrica que es una funcin de los componentes de
rotacin angular. De acuerdo con las definiciones que anteceden, y con el fin de simplificar tanto como
sea posible la nomenclatura, se introducen las siguientes convenciones. Cuando se trata de la rotacin
en sentido contrario de las tramas, las tres rotaciones diferenciales sobre los tres ejes cartesianos x, y, z,
se denominarn, respectivamente, por

Sin embargo, cuando las rotaciones de vectores

geocntricas (es decir, los puntos) alrededor de ejes arbitrarios se realizan - manteniendo el marco
geocntrico fijo - estas rotaciones son expresadas por los componentes (que se refiere a la estructura
cartesiana fijo) del vector de velocidad angular, es decir,

Una notacin compacta para matrices antisimtricas de 3 x 3 ser utilizado en todas partes. Cuando un
vector se gira diferencialmente sobre cualquier eje con respecto a un marco fijo - punto activo de vista o
transformacin activa - sus componentes sern operados a travs de la siguiente matriz antisimtrica:
[] [

]
La notacin anterior es coherente con la definicin de los sistemas de coordenadas de mano derecha fija
y giro a la izquierda positiva de vectores, que est etiquetado por algunos autores como la regla de la
mano derecha. Esta convencin de signos es el que se utiliza principalmente en la mecnica del cuerpo
rgido y ampliamente adoptado por los geofsicos que investigan la cinemtica de placas. Se debe tener
en cuenta que cuando uno hace girar vectores geocntricas usando la matriz de la ecuacin (1), siguen
siendo los ejes cartesianos fijos, aunque los componentes del vector cambiarn porque su punta se
mueve a una nueva posicin (vase. Fig. 1).

Figura 1. Transformacin activa de vectores (marco permanece fijo; vector gira)
El escenario opuesto ocurre cuando ejes de coordenadas son diferencialmente rotan manteniendo el
vector (o la ubicacin del punto) fija en el espacio - la transformacin pasiva - a continuacin, la posicin
fsica del vector permanece invariante en el espacio, aunque sus componentes cambian debido a la
rotacin de los ejes de coordenadas (ver. Fig. 2).

Figura 2. Transformacin pasiva de vectores (marco de rotacin; vector permanece fijo)
Se puede demostrar que el giro hacia la izquierda de los ejes es equivalente a la rotacin en sentido
horario de los vectores y viceversa. Sin embargo, ya que por definicin queremos hacer cumplir la
propiedad de que todas las rotaciones positivas en el espacio tridimensional tienen el sentido
antihorario como positivo, la rotacin de coordinar fotogramas por

deben tener una matriz

antisimtrica con signo contrario a la que se muestra en la ecuacin. (1), es decir,
[]

]
A travs de lgebra matricial bsica se sabe que []

[] , donde t denota la transposicin de la

matriz. Las matrices de las ecuaciones ( 1 ) y ( 2 ) son , respectivamente , de acuerdo con la rotacin en
sentido antihorario positiva de vectores alrededor de un solo eje arbitrario ( marco fijo ) que gira con
velocidad angular o de manera equivalente , rotaciones hacia la izquierda ( vector fijo )

alrededor de los ejes coordenados de tres dimensiones .
Debido a que esta discusin se limita a espacio euclidiano tridimensional, matrices de 3 x 1 de columna
en tres dimensiones (vector) se abrevian como sigue:
{} { }

{} {

, etc Tenga en cuenta que la secuencia ordenada de coordenadas se

mantiene, aunque slo el primero de coordenadas aparece explcitamente en la notacin abreviada.
Esta notacin directa es una forma corta y compacta de representar matrices vectoriales, y tiene la
ventaja de mantener la nomenclatura de matriz popular entre los libros de texto de ingeniera
aeroespacial y astronutica. La matriz identidad de 3 x 3 se denota por [I] y la matriz nula de 3 x 3 por
[O].


2. Marcos de referencia geocntricos terrestres convencionales
Con la llegada del GPS la posibilidad de determinar con exactitud (al nivel subcentimtricos-menor a 10
mm) las coordenadas cartesianas tridimensionales ha cambiado drsticamente la metodologa utilizada
en la geodesia, topografa, y las aplicaciones de mapeo. Sin embargo, se requerir el uso de un mejor
significado del elipsoide de revolucin terrestre (por ejemplo, WGS84, GRS80) para expresar los
resultados en coordenadas geodsicas curvilneas ( ). La necesidad de la longitud geodsica, latitud
geodsica y altura geodsica (elipsoidal) sigue siendo til porque es ms intuitivo, lo que facilita la
representacin grfica de los puntos en la superficie de la Tierra a travs de mapas. Sin embargo,
aunque ms abstracto en concepto, coordenadas tridimensionales son el primer resultado de cualquier
proceso de reduccin de GPS y el usuario debe estar familiarizado con la forma en que se emplean y,
ms importante an, cmo se transforman con rigor de cuadro a cuadro.
La conversin de coordenadas geodsica ( ) a cartesianas ( ) viene dada por las ecuaciones
bien conocidas:
{

} {


[

]
} (3)
Donde N es el principal radio de curvatura a lo largo de la primera vertical (consulte la seccin 7). La
transformacin inversa (cartesiano a geodsica) no tiene una formulacin cerrada explcita sencilla. En
el momento de la escritura hay dos opciones inmediatas de marcos geocntricas (cartesianas) de
referencia terrestres convencionales: WGS84 (G873) y ITRF96. WGS84 (G873), poca 1997.0, es la ltima
realizacin de una serie de fotogramas WGS84 implementadas por la National Imagery Mapping Agency
(NIMA, anteriormente Defense Mapping Agency). La letra G es sinnimo de " GPS", lo que implica que
los datos Doppler archivados fueron excluidos de las observaciones que materializan el marco ; el " 873
" indica el nmero de semana GPS (

UTC , 29 de septiembre de 1996) de la fecha inicial cuando el

sistema de coordenadas se puso a disposicin a travs de NIMA GPS efemrides precisas. El mismo
marco se incorpor a los elementos de Kepler del mensaje de difusin el 29 de enero de 1997
La otra alternativa es el Servicio Internacional de Rotacin de la Tierra (IERS) Marco de Referencia
Terrestre ITRF96, poca 1997.0 (disponible desde

UTC, 1 de marzo de 1998). Esta solucin incluye

datos extraterrestres de diversas fuentes (VLBI, SLR, GPS y DORIS) recogidos hasta el ao 1997. Marcos
ITRF se crean bajo el patrocinio internacional y satisfacer los requisitos de precisin para diversas
tcnicas espaciales modernos (Feissel y Gambis 1993). Relacionados con cada marco ITRF hay un campo
de velocidades asociado, es decir, cada estacin de la red de materializar el marco tiene un vector de
velocidad (

) que indica su desplazamiento absoluto dependiente del tiempo causada por el

movimiento de la placa tectnica en la que el punto se encuentra. Estos desplazamientos seculares
pueden aproximarse en cualquier parte de la corteza terrestre por los modelos geofsicos esfricas
como NNR - NUVEL1A (De Mets et al. 1994), que es una mejora reciente revisada del original NUVEL - 1
(Argus y Gordon, 1991).
3. sistemas de referencia locales
Varios fotogramas cartesianas locales se pueden definir en cualquier punto de observacin A.
Obviamente, marcos tridimensionales terrestres locales paralelas a WGS84 o ITRF96 en A que se
requerira para hacer referencia a los componentes del vector entre el punto de vista (de referencia o
estacin base) A y el punto plano (estacin remota) {

{}

(vase la Fig. 3). Estas son las componentes tpicas observables del vector utilizadas como GPS en
ajustes de red tridimensional durante las etapas finales de un proyecto de GPS.
Otro marco conveniente de utilizar en cualquier punto de observacin GPS A es el local del marco
geodsico (e, n, u) como se muestra en la figura 3, que se define como sigue:
1. origen : cualquier punto , referido a un elipsoide dado ;
2. u- eje : normal a A a travs del elipsoide de referencia ; el signo positivo est en el exterior (
cenit geodsico ) o la direccin "arriba" ;
3. e- eje : normal a u y el plano meridiano geodsico (cuando h = 0 , tangente al paralelo
geodsico a travs de A); positivo ( este) es en la direccin de aumentar
4. n- eje: Perpendicular a e y u formando un sistema cartesiano tridimensional regido por la regla
de la mano derecha (cuando h = 0, tangente al meridiano geodsico a travs de A). Positivo
(norte) es en la direccin de incremento de ; el plano e - n define el horizonte geodsico local.

Este marco geodsico local, se alude comnmente en aplicaciones prcticas como el marco de este a
norte. Algunos autores utilizan el trmino " vertical" en lugar de "arriba", lo cual es satisfactorio si uno
es plenamente consciente de que las medidas son puramente geomtricas y se dan a lo largo de la
normal al elipsoide sin relacin con la lnea de plomada curva.

Figura 3. Marcos geodsicos terrestres y locales
4. Transformacin geocntricas entre marcos geodsicos terrestres y locales
Suponiendo que un elipsoide adoptado de la revolucin (por ejemplo, WGS84, GRS80) se centra en el
origen del sistema de referencia terrestre convencional geocntrica, la transformacin de las
componentes de un vector AB entre local terrestre (x y z) y geodsicas locales (e n u) marcos podra ser
obtenido de la siguiente manera:
{} []{

} []{} (4)
Donde la matriz de rotacin [R] de la transformacin est dada por
[]

(5)
O explcitamente
[] [



]

(6)
En relacin con el marco geodsico local, son los dos parmetros geomtricos siguientes:
1. : acimut geodsico ; ngulo en el plano del horizonte geodsico local de contado en sentido
horario positivo de norte geodsico ; O < < 2 ;
2. v: ngulo vertical; ngulo en el plano que contiene el geodsica vertical (es decir, normal a la
elipsoide) y el punto plano medido desde el horizonte geodsico local a la direccin entre los
dos puntos y se contaron positivo por encima del horizonte geodsico; -

<v <

; la distancia
geodsica cenital z se define como

, .
Estos dos parmetros se pueden calcular con mucha precisin usando los valores {e} en la ecuacin (4)
por las frmulas bien conocidos:

(7)

(8)
Las cantidades fsicas tales como acimut astronmico

y altitud astronmica

estn relacionadas con

a travs de los componentes de la desviacin de la vertical

(9)

(10)
Gracias a la gran precisin lograda por GPS, las componentes necesarias podran determinarse
completamente independiente de los mtodos astronmicos y / o gravimtricos clsicos utilizando GPS
y nivelacin. Dicho sea de paso, la denominada ecuacin de Laplace (o condiciones) es meramente

Una frmula importante se refiere h (medido a travs de GPS) con H (altura ortomtrica, determinado a
travs de observaciones de nivelacin y la gravedad) y

(ondulacin predicho o la altura del geoide):

(11)
5. Transformaciones entre marcos terrestres convencionales geocntricos
Cuando la transformacin entre los marcos convencionales terrestres geocntricas, tambin hay que
considerar que estos cuadros se dan en alguna poca especfica. Como ya se ha explicado, es necesaria
esta precaucin a tener en cuenta el movimiento de las estaciones de observacin que es inevitable
debido a los fenmenos de la tectnica de placas. Los puntos de la ITRFyy, poca

(yy denota los dos

ltimos dgitos del ao ITRF, por ejemplo, ITRF96) serie de coordinar marcos haber adjuntado un campo
de velocidad dando en cada punto los componentes correspondientes de la velocidad lineal sobre los
tres local terrestre ejes cartesianos: (

Muchas de las estaciones ITRF pertenecen al Servicio Internacional GPS para Geodinmica (IGS) de la red
que rastrea los satlites de la constelacin GPS (Neilan 1997). La ubicacin de estos receptores , as
como , por ejemplo, el Servicio Geodsico Nacional (NGS ) estaciones de referencia de funcionamiento
continuo ( CORS ) red (Strange 1995 ) , son tiles como estaciones " de referencia" para propagar
coordenadas GPS en las encuestas . El trmino " fiduciario " se aplica libremente para describir los sitios
de GPS de operacin continua cuyos datos RINEX2 se ponen a disposicin por va electrnica a la
comunidad geodsica - topografa . Generalmente, las coordenadas y las velocidades de estos sitios -
permanentes son conocidos con precisin con respecto a algn marco de referencia predefinido y se
podran utilizar para rigurosamente propagar coordenadas a otros puntos arbitrarios.
La transformacin rigurosa entre las coordenadas del punto de ITRFyy, poca

, a ITRFzz, poca t,
(designada simblicamente por el mapeo: ITRFyy (

) ITRFzz (t)) puede aplicarse de acuerdo con la

ecuacin (vase el apndice):
{}

} []

[] {}

(12)
donde: ( 1 ) {

} = coordenadas del origen del marco ITRFyy en el marco ITRFzz , es decir, el traslado o
cambio entre los dos marcos, ( 2 )

= diferencial de rotaciones en sentido contrario (

expresado en radianes ) , respectivamente , alrededor de los ejes x, y , y z de la trama ITRFyy para
establecer el paralelismo con el marco ITRFzz , y ( 3 ) s = cambio de escala diferencial ( expresada en
ppm x

; ppm = partes por milln ) . Las coordenadas cartesianas {x} y las velocidades {

} deben
tener unidades conformables. El intervalo de tiempo t -

se expresa generalmente en aos y su

fraccin. Tenga en cuenta que t puede ser el tiempo real de las observaciones GPS (por ejemplo, t=
1998.3587).
Furthen - nore, si ITRFyy = ITRF93, la siguiente expresin de la matriz (vase el apndice) se debe
agregar a la ecuacin. (12):
{

} []

[[]

[] ]{}

(13)
Incluido en el anterior son los parmetros ITRF93 de traslacin, rotacin y escala necesarias para yy = 93
a causa de la decisin del IERS para hacer coherente la evolucin temporal de la trama ITRF93 con la
serie IERS de parmetros de orientacin de la Tierra (EOP). Los siete parmetros de transformacin
requeridos en las ecuaciones. (12) y (13) se tabulan en la Boucher y Altamimi (1996). Una nota de
precaucin est en orden; todas las rotaciones que intervienen en las ecuaciones descritas en el
presente documento son coherentes con antihorario rotaciones positivas, mientras que, contrariamente
a la prctica habitual, las rotaciones positivas hacia la derecha estn implicadas en los valores dados por
Boucher y Altamimi (1996). Sobre este tema leer el intercambio de cartas "para el editor" en el mundo
del GPS (1997).
Del mismo modo, a partir de la ecuacin. (A5) en el Apndice de la transformacin rigurosa de
velocidades se puede expresar como:
{

[]

[[]

[]]{}

[]

[]{

} (14)

A veces, no se conocen fcilmente los valores de {

}. Esta es la situacin de las estaciones de GPS que

no forman parte del conjunto de CORS o ITRF sitios globales. Entonces, aproximaciones podran ser
obtenidos mediante el uso de cualquiera de los modelos de la placa cinemticos publicados. En tal caso,
las componentes de la velocidad angular {

para cada placa

, son cantidades que podran ser

extradas de los conocidos modelos geofsicos disponibles. Entonces, la aproximacin de la velocidad del
vector {

} requiere en las ecuaciones. (12) y (14) se determina como sigue

{

[]

{}

(15)

Los elementos de[]

se dan en radianes / ao y contienen componentes de la velocidad angular de la

particular placa

, en la que se encuentra el punto. Los componentes de {

} en rad / Mi se tabulan
en, por ejemplo, McCarthy (1996, p. 14) para el modelo (sin rotacin neta) NNR - NUVEL1A. Como
mnimo, las velocidades de estaciones deben ser aplicados a los sitios fiduciales antes de comenzar GPS
procesa-miento con el fin de llevar la posicin de estas estaciones de referencia lo ms cerca posible de
su ubicacin espacial real en el momento en que se recogieron las observaciones. Para mantener la
coherencia, el marco de referencia seleccionado para todos los puntos fiduciales debe ser el implcito en
las efemrides precisas utilizadas durante el proceso, por lo tanto las coordenadas resultantes son
referidas al marco de referencia de las rbitas de los satlites utilizados y la poca actual de la
observacin. Los resultados finales procesados GPS podran ser transformadas a cualquier otro marco
terrestre convencional utilizando la ecuacin. (12).
Si se prefiere, para una visualizacin mejor prctica, los componentes de la velocidad pueden ser
expresados a lo largo de la trama este- norte -up local de la aplicacin de la ecuacin. (4):
{

} []{

} (16)
6. Rotacin antihoraria de vectores geocntricas alrededor de ejes arbitrarios geocntricas
Supongamos que uno quiere girar un vector geocntrico de componentes {

} (en otras palabras, un

punto P de coordinadas {x}), por una rotacin en sentido antihorario de magnitud (dado en radianes)
alrededor de un eje con cosenos directores { }. Cosenos de direccin se utilizan para definir la
orientacin de una lnea en el espacio. Cada fina espacial pasa por el origen de la trama cartesiana
geocntrica forma tres ngulos bien definidos con los ejes cartesianos. El coseno de cada uno de estos
ngulos se denomina direccin de coseno. Ellos se denominarn en notacin matricial por {}
{

. Recordemos que los cosenos directores de una recta que pasa por un punto con coordenadas
geodsicas vienen dados por:

. Ellos son los

componentes del vector de la unidad a lo largo de la normal a la elipsoide pasando por P.
La formulacin de las transformaciones activas fue originalmente introducida por Euler (1775) y revivi
un siglo ms tarde por Thomson y Tait (1879). La matriz de rotacin de la transformacin de la forma:

[] [] []

(17)

Donde [] se ha fijado de acuerdo con las definiciones de direccin cosenos

y la
ecuacin (2).
Cuando est dictada rotacin en sentido antihorario de los ejes cartesianos de marcos (transformacin
pasiva), la matriz transpuesta de rotacin

, no

, debe ser utilizado. Aplicando

el
caso particular de la direccin cosenos de los tres ejes cartesianos ( es decir ,

,
para el eje x , etc ) , las tres matrices de rotacin estndar

= 1 , 2 , 3 , alrededor de los ejes de

referencia describen en la Introduccin se obtienen . Ntese que en la ecuacin (17) se hicieron
suposiciones sobre la magnitud de , donde
Revisin:
1. transformacin activa (rotacin del cuerpo - ejes). De Coordenadas (componente de vector)
transformacin con los ejes cartesianos fijos en el espacio y el punto realizado con el cuerpo
(vase la Fig. 1. ) :
{

} {

} {

}

2. Transformacin pasiva (rotacin espaciales ejes). De Coordenadas (componente vector)
transformacin con el punto (cuerpo) fijo en el espacio y los ejes cartesianos giratorios (ver Fig.
2. ) :
{

} {

} {

}

El cambio { dx } en las coordenadas cartesianas de un punto { x } debido a una rotacin alrededor de
un eje arbitrario de cosenos directores { } dada en el sentido ( nueva - antigua ) se podra obtener a
travs de la ecuacin:
{} [

[]]{} (18)

Si la rotacin angular es pequea, ( ) , La reduccin de la expresin anterior es:
{} []{} (19)
Que tambin se aplica a la determinacin de componentes de la velocidad como se describe en la
ecuacin (15) cuando las unidades de son , por ejemplo, radianes / ao .
La transformacin de una matriz de rotacin general [] con cosenos de direccin

a la rotacin

( )
en torno un eje con cosenos de direccin

= 1 , 2 , 3 , y el ngulo se da de acuerdo con las

ecuaciones:

[[] ] (20)

Donde tr[] denota la traza de [ ] , la suma de los elementos de su diagonal, por ejemplo, tr []=

,
y

(21a)

(21b)

(21c)


Donde claramente se excluye el caso cos=0 .
Una ecuacin equivalente a la ecuacin ( 17 ) tambin se puede obtener por simple aplicacin de
sucesivas rotaciones alrededor de los ejes , teniendo en cuenta la diferencia entre transformaciones
pasivos y activos . Tenga en cuenta que una rotacin de magnitud alrededor de un eje arbitrario como
se muestra en la figura 1 puede derivarse mediante los siguientes pasos :
1. giro pasivo a la izquierda sobre el eje z por :

;
2. giro pasivo a la derecha sobre el nuevo girado el eje y por

;
3. rotacin activa en sentido antihorario alrededor del nuevo eje x girada por

De los pasos ( 2 ) y ( 1 ) , se tiene :
4. giro pasivo a la izquierda sobre el eje y girado por

5. Rotacin pasiva horaria sobre el eje z girada por

Por lo tanto , una vez que todas las rotaciones individuales se tienen en cuenta de una manera
secuencial , la ortogonal adecuada resultante ( matriz de rotacin ) del operador se podra escribir :

(22)

Puede ser fcilmente demostrado que esta ecuacin es idntica a la ecuacin ( 17 ) una vez que las
sustituciones

se implementan .
En general, el orden y el sentido de las rotaciones describen en la ecuacin . ( 22 ) depender de cmo
se definen los ngulos y . Este formalismo alternativa para calcular el operador de rotacin
alrededor de un eje arbitrario era implcitamente aplicado en Mueller ( 1969 , p . 115 ) cuando la
describa las correcciones debidas al movimiento propio estelar . Las convenciones de signos utilizados
aqu para todas las rotaciones son consistentes con las definiciones estndar seguido en todo el libro .

7. desplazamientos locales de un punto en coordenadas curvilneas debido a las rotaciones de
la placa
A veces uno puede estar interesado en conocer los cambios en las curvilneas coordenadas en cualquier
punto arbitrario debido al movimiento de las placas. Los diferenciales de cambios
(por ao ) en longitud, latitud (tanto en radianes) y altura elipsoidal ( en unidades lineales ) ,es decir,
{} { }

debido a una rotacin diferencial (rad / ao ) se puede calcular de la siguiente

manera :
{} []

[][]

{} []

[]{

} []

} (23)

Donde [ H] es la llamada matriz de Lam y [ ]

denota su inversa . Para el caso particular de la

curvilnea ortogonal (geodsica ) Coordenadas tratado aqu , la matriz [ H] es diagonal y dada
explcitamente por :
[] [



] (24)

Observe que[ ]

es igual a la " matriz mtrica " de clculo del tensor . N y M son los radios principales
de curvatura a lo largo del primer vertical y el meridiano, respectivamente. Se pueden calcular a partir
de las siguientes ecuaciones exactas:

donde a y f son los parmetros que describen el tamao ( eje semi-mayor ) y la forma ( aplanamiento )
de la elipsoide de referencia adoptada ( por ejemplo , para el elipsoide WGS84 : a = 6378137m y 1/ f =
298.257223563 ; el elipsoide GRS80 tiene una idntica y 1 / f = 298.257222101 ) .
Se puede demostrar que cuando la ecuacin ( 23 ) se simplifica a la caja esfrica , es decir ,
(el radio aproximado de la esfera de la Tierra) , luego = 0 , implica que, como era de esperar,
los desplazamientos dados por los modelos de placa esfrica de rotacin slo producen
desplazamientos horizontales en la superficie de la esfera y cambios a lo largo del componente (vertical
) radiales son cero . Ese no es el caso cuando las rotaciones de la placa se aplican a una elipsoide de
revolucin.
8. Transformacin de observaciones
En general, los productos finales de post- procesados disponibles para el usuario del GPS son
componentes de vector {

en el tiempo

entre punto A y B referidos a un marco terrestre

local convencional { x } , el implcito en las efemrides de los satlites empleados . La aplicacin esta
teora, hace posible transformar estos componentes (los observables) a cualquier otra poca t
seleccionado, anterior a la aplicacin de un ajuste tridimensional para determinar las coordenadas para
todos los puntos de la red . Dado que estos componentes GPS vector se hace referencia a un marco
local, slo rotaciones y escala afectan a la transformacin, por lo tanto , por analoga con la ecuacin (
12 ) :
{

[[]

[]]{

(25)
Donde los valores para el factor de escala s y las rotaciones

, corresponden a los parmetros

implcitos en la transformacin entre los marcos de referencia convencionales de poca

a t .
La matriz de varianza - covarianza final de las nuevas observaciones GPS transformadas puede
determinarse a partir de los valores originales de acuerdo con la siguiente ecuacin :
{

[[]

[]][[]

[]]

(26)
Donde

{

[
{

] (27)

Estas expresiones se basan en la aplicacin de la ley estndar de la propagacin de errores. En
situaciones prcticas todos los elementos de la matriz de varianza-covarianza
{

para se
conocen. Sin embargo,

son generalmente matrices diagonales y los valores de los elementos de

las matrices de correlacin cruzada no estn disponibles y podran ser despreciados, es decir,

[] (28)

9. Conclusin
Este artculo presenta ecuaciones matriciales rigurosos para transformar las coordenadas de puntos y
sus velocidades de un fotograma terrestre arbitraria a otro. Los siete parmetros de transformacin
similitud requeridos en las ecuaciones . ( 12 ) , ( 13 ) , y ( 14 ) para la transformacin de coordenadas y /
o velocidades entre diferentes marcos ITRF se les dio en Boucher y Altamimi ( 1996 ) , con la restriccin
mencionada en la Seccin 5 . Parmetros para la transformacin entre WGS84 ( G873 ) y ITRF94 se
presentan en Malys et al. ( 1997b ) . La nueva ITRF96 se alinea con ITRF94 en origen , la escala, la
orientacin y la evolucin en el tiempo . Parmetros de transformacin determinado recientemente
entre el marco definido por el GLONASS ( P90 , tambin se hace referencia como PE - 90 ) y la WGS84
fueron reportados en la literatura ( Misra et al 1996 ; . Langley 1997 ) . Del mismo modo , la
transformacin de los componentes del vector GPS procesada podra obtenerse usando conjunto
idntico de parmetros y la ecuacin ( 25 ) . La aplicacin rigurosa de esta metodologa supone el
conocimiento de las velocidades originales de los puntos que participan . En la actualidad, slo se seala
que pertenece a las redes CORS y ITRF GPS tienen un campo de velocidades asociado. Sin embargo ,
aproximados compaeros estimacin de componentes de la velocidad absoluta en un marco terrestre
se pudo determinar mediante la ecuacin ( 15 ) y una placa tectnica modelo adoptado como NNR -
NUVEL1A . Utilizando los mismos o equivalentes modelos de placa , los cambios en las coordenadas de
cualquier punto debido a las rotaciones de la placa puede ser calculada de acuerdo a la ecuacin ( 18 ) ,
donde M52 ) est dada por la ecuacin ( 17 ) como una funcin de los cosenos de direccin del eje de
rotacin o, alternativamente, por la ecuacin ( 22 ) Si se conoce la ubicacin geogrfica del polo eje de
rotacin . Por ltimo , la ecuacin ( 23 ) expresa la variacin ms intuitivo en coordenadas geodsicas
curvilneas de un punto como una funcin de los componentes de la rotacin angular de la placa donde
se encuentra o , alternativamente , los componentes de la velocidad punto , a lo largo de tres
dimensiones de coordenadas local marcos .


10. Apndice
La transformacin de semejanza rigurosa entre dos conjuntos de coordenadas {

} y {

} se refiere,
respectivamente, a marcos de A y B expresada simblicamente con la asignacin A B se puede escribir
:
{}

} []{}

(A1)
Donde {

} se defini anteriormente en la ecuacin ( 12 ), es el factor de escala , y [ ] es la matriz

ortogonal rotante A en B ( rotacin en sentido contrario se supone positivo).
Las coordenadas de cualquier punto arbitrario en movimiento con componentes de velocidad {}

se
refiere a la estructura, los cambios durante el intervalo de

a t en funcin de:
{}

{}

{ }

(A2)

Del mismo modo, las coordenadas {}

de cualquier punto en el bastidor B en el tiempo t que pas

de

a de t con velocidad {}

se determina por:
{}

{}

{ }

(A3)
La ecuacin (A1) de los marcos relativos A y B se pueden escribir en cualquier momento inicial a:
{}

} []{}

(A4)
La variacin de estas coordenadas con el tiempo viene dada por:
{ }

} [] [

]{}

[]{ }

(A5)
Por lo tanto, a fin de conocer las coordenadas transformadas en el marco B en el tiempo t la a travs de
dos ecuaciones deben ser sustituidos en la ecuacin ( A3 ) , para obtener :
{}

} []{}

{ }

} * [] [

]+ {}

(A6)
Bajo el supuesto de rotaciones diferenciales, la matriz [ ] se reduce a []

[] , donde []

est dada
por la ecuacin ( 2 ) . Tambin es una prctica comn en la literatura geodsica para expresar las
coordenadas finales en trminos de las correcciones a las coordenadas originales . Si se aplica esta lgica
a la diferencia de las rotaciones y la escala de los cambios , se tiene :
{}

{}

[]

{}

[[]

[]]{}

(A7)
Y en lugar de escribir {}

{}

A como asumimos previamente, la cambios en las coordenadas

originales debido a escalar variaciones se podra escribir :
{}

{}

{}

{}

(A8)

Cuando las simplificaciones [] []

[] y se aplican a la ecuacin ( Al ) , se obtiene el

estndar de siete expresin transformacin parmetro de similitud ( por ejemplo , Lambeck 1971 ; Leick
y Gelder 1975 , p 4 . ) :
{}

} []

[]{}

(A9)

Si los productos diferenciales de segundo orden del factor de escala por las rotaciones se descuidan , la
ecuacin anterior toma la forma explcita alternativa:
{

} [

] {

(A10)

La ecuacin ( A10 ) es la forma dada por Boucher y Altamimi ( 1996 ) . Sin embargo, debe hacerse
hincapi en que estos autores asumieron rotaciones en sentido horario de ejes coordenados positivos.
Si las simplificaciones para [ ] y descrito se introducen en la ecuacin (A6), se obtuvieron despus de
agrupar trminos comunes ecuaciones (12) y (13)