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Lab. No.10 Sintonizacin de compensadores en avance.

Control Automtico Control Analgico IE. PhD. FRANCISCO E. MORENO GARCIA


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UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER
FACULTAD DE INGENIERIA

CONTROL AUTOMATICO CONTROL ANALOGICO


LABORATORIO No. 10 Sintonizacin de compensadores en avance

INSTRUCCIONES
1- Las actividades de laboratorio y talleres debern ser desarrollados en grupos de hasta 2 (dos)
alumnos.
2- Las tcnicas y herramientas didcticas que se empleen en los laboratorios tiene como finalidad el
refuerzo, la conformacin y ejecucin de los diferentes aspectos que hacen parte de la asignatura.
De forma que el alumno desarrolle un pensamiento flexible, dinmico, audaz, independiente,
persistente, divergente y original en su formacin como profesional.


OBJETIVO

Adquirir la competencia para Disear un Sistema de Control con Compensacin de una
Red de Adelanto en el camino directo para ubicar los polos dominantes en la posicin
adecuada para que el sistema de control cumpla con los requerimientos.

REFERENCIAS
1- Andrew Knight Basics of MATLAB and Beyond. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 1999.
2- Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Verso do Estudante, Guia do Usurio, Makron
Books, 1999.
3- White Robert: Computational Mathematics: Models, Methods, and Analysis with MATLAB
and MPI. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 2003.
4- http://www.mathworks.com


MARCO TERICO

Red Compensadora de Adelanto
La Red Compensadora de Adelanto es una red que tiene la configuracin mostrada en Ec.(1):



donde b>a, y s b>>a entonces la red se comporta como un Controlador PD. Para mostrar el efecto
que producir al agregarla, en el camino directo, a un Sistema de Control Automtico es necesario
Normalizar la funcin de transferencia Ec.(2)



Las frmulas para la Magnitud de Lazo Abierto en dB 20log|GH(j)| y ngulo de Fase de Lazo
Abierto GH(j) se muestran en Ec.(3) y Ec.(4)

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obtenindose de ellas los Diagramas de Bode de Lazo Abierto, Figura 1, donde se visualiza mejor
el efecto producido al comportamiento del sistema a compensar.


Fig. 1. Diagrama de Bode de Lazo Abierto para la Red Compensadora de Adelanto

En la Grafica 1 y en las Ec. (3) y Ec. (4) se puede visualizar que se necesita agregar un
amplificador con una ganancia de b/a y que esta red producir un adelanto de fase siempre, ya que
b>a, efecto que se utilizara para compensar, la frecuencia a la que sucede el mximo adelanto de
fase es max Ec. (5) y el mximo adelanto de fase es max Ec(6).




DESARROLLO
A travs de este ejemplo sintonizaremos un compensacin en el camino Directo con una Red
de Adelanto a partir de la funcin de transferencia de la Ec. (7)



donde se requiere un Error de Estado Estable ess=5%, MF=45, y c>1.

Para iniciar el proceso de diseo se calcula el Error de Estado Estable a partir de la Funcin de
Transferencia de Lazo Abierto de la Ec. (7), para obtener ste se parte definiendo el tipo de sistema
para nuestro caso y se aplica la frmula de la Ec. (8), como se puede observar en la Ec. (8)
Kv = 2 y de la Ec. (9) nos damos cuenta que el Error de Estado Estable ess toma el valor de 50% y
que para que tome el valor de 5% se necesita agregar una ganancia extra de 10.
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Al agregar la nueva ganancia la Funcin de Transferencia de Lazo Abierto compensada para que
cumpla con el Error de Estado Estable queda como en la Ec. (9)





para verificar, ahora, si cumple con los requisitos de MF =45 y c > 1 se construyen los Diagramas
de Bode de Lazo Abierto del sistema compensado para que cumpla con el Error de Estado Estable
Figura 2, esto se logra en MATLAB utilizando el comando zpk dentro del WorkSpace para cargar
la Funcin de Transferencia de la Ec. (9).


>> GH=zpk([ ],[0 -2 -6],[240])

Zero/pole/gain:
240
----------------
s (s+2) (s+6)

>> rltool(GH)


Previamente importada dicha Funcin de Transferencia, nos dirigiremos a construir los Diagramas
de Bode de Lazo Abierto, primeramente nos introducimos a la herramienta rltool, nos colocamos en
la barra de Men, View, Open-Loop Bode obtenindose las grficas de la Figura 2, primero
tenemos la del L.G.R posteriormente la de Bode y se mide el Margen de Fase que es de
MF= -20.74 a una c = 5.296 con lo que nos damos cuenta que no cumple con los requerimientos y
debemos de compensar con una Red de adelanto que logre un adelanto de fase tal que el MF = 45,
GH (j) = 135, el cual nos da 65.74 y nos indica que debemos agregar dos Redes de Adelanto
como las de la Ec. (2) con una relacin de a/b=0.1 por lo que es necesario agregar una ganancia de
2 = 100 para eliminar la atenuacin que produce esta red, la funcin de transferencia del sistema
normalizada con la red agregada queda como en la Ec. (10), en la Figura 3 se tienen los Diagramas
de Bode de Lazo Cerrado (en el cual nos dirigimos a la barra de Men, Analysis,Closed-Loop Bode)
para visualizar el efecto que produce en lazo cerrado la compensacin del Error de Estado Estable y
en la Figura 4 se tiene la Respuesta en el Tiempo a un Escaln del Sistema Compensado para el
Error.

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Fig.2 Lugar Geomtrico de las Races y Diagrama de Bode de Lazo Abierto del sistema
compensado para que cumpla con el Error de Estado Estable




Fig.3. Diagrama de Bode de Lazo Cerrado del sistema compensado para que cumpla con el Error de
Estado Estable



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Fig. 4. Respuesta en el Tiempo del Sistema Compensado para el Error


Ahora por el mtodo de prueba y error verificaremos si la relacin de a/b=0.1 es la correcta y
encontraremos los valores de a y b que satisfagan los requerimientos, en caso que la Relacin a/b no
sea la adecuada hay que cambiar 2 , para este caso particular la relacin a/b=0.1 fue la adecuada y
los valores fueron a = 3.5 y b = 35 como se muestra en la Ec. (11) las grficas de Bode de Lazo
Abierto junto al LGR, Lazo Cerrado y Respuesta en el Tiempo se muestran respectivamente en las
graficas de las Figuras 5, 6 y 7





GH1=zpk([-3.5 -3.5],[0 -2 -6 -35 -35],[24000])

Zero/pole/gain:
24000 (s+3.5)^2
---------------------------
s (s+2) (s+6) (s+35)^2

>>rltool(GH1)



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Fig. 5. Lugar Geomtrico de las Races y Bode de Lazo Abierto del sistema Compensado con Red
de Adelanto.



Fig. 6. Bode de Lazo Cerrado del sistema Compensado con Red de Adelanto.

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Fig. 7. Respuesta en el Tiempo del Sistema Compensado con Red De Adelanto