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Danilo Basseto do Valle e Percival Bueno de Araujo
Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira FEIS, UNESP, Ilha Solteira, SP, Brasil



Resumo ! Esse trabalho investiga duas estruturas de controle
do Interline Power Flow Controller (IPFC), referentes ao
gerenciamento de fluxos e amortecimento das oscilaes de
sistemas eltricos de potncia (SEPs). Tambm so apresentadas
duas tcnicas para o ajuste dos parmetros do controlador POD,
dispositivo que est acoplado malha de controle do IPFC. As
simulaes mostram que um IPFC com controladores PI em sua
estrutura de controle pode gerenciar e controlar os fluxos nas
linhas de transmisso de forma exata, alm de favorecer um
menor esforo do POD para amortecer as oscilaes do SEP.
Entretanto, a estrutura que no possui controladores PI
apresenta um desempenho satisfatrio no gerenciamento e
controle dos fluxos, porm propicia um alto valor de ganho do
controlador POD.

Palavras-chaves ! Controle e Gerenciamento dos Fluxos de
Potncia, Estabilizadores Suplementares, FACTS, IPFC, POD.



I. INTRODUO

Em um cenrio onde as restries de ordem ambiental
ganham destaques internacionais e a escassez dos recursos
econmicos dificulta a ampliao do sistema de gerao e/ou
transmisso, de energia eltrica, torna-se fundamental a
melhor utilizao da capacidade de transferncia de potncia
dos sistemas j existentes.
Nesse contexto as buscas de novas alternativas vm sendo
insistentemente pesquisadas pelos engenheiros de sistemas de
potncia a fim de encontrar novas solues para se aumentar
a transferncia de potncia dos sistemas eltricos de forma
segura. Uma das alternativas promissoras, surgida graas aos
avanos da eletrnica de alta potncia a utilizao dos
dispositivos FACTS (Flexible A. C. Transmission System)[1].
Esses dispositivos, por possurem uma rpida resposta
(quando comparada dinmica dos rotores das mquinas
sncronas), so bastante versteis e podem controlar os fluxos
de potncia nas linhas de transmisso (LTs), melhorar o
suporte de reativos do sistema e amortecer as oscilaes de
baixa frequncia instveis ou pouco amortecidas quando
equipados com controladores POD (Power Oscillation
Damping) em suas malhas de controle [2]-[5].


Os autores agradecem Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de
Nvel Superior CAPES pelo suporte financeiro.
Estas oscilaes possuem baixa frequncia (oscilaes
eletromecnicas) e podem levar o SEP instabilidade [2]-[5].
Esse trabalho investiga a ao da ltima gerao dos
dispositivos FACTS, o Interline Power Flow Controller, no
controle e gerenciamento dos fluxos de potncia nas LTs e no
amortecimento das oscilaes eletromecnicas frente a
pequenas perturbaes.
O IPFC a combinao de dois ou mais SSSCs (Static
Synchonous Series Compensator) que so acoplados via um
link de tenso DC. Com essa configurao o IPFC tem a
capacidade de fornecer uma compensao srie reativa
controlvel em cada linha individualmente e, tambm,
transferir potncia ativa entre as linhas compensadas. Por
esse motivo, uma caracterstica inerente deste dispositivo a
capacidade de gerenciamento de fluxo de potncia entre
mltiplas linhas de uma dada subestao. Adicionalmente, o
IPFC torna-se uma opo para melhoria da estabilidade
dinmica quando equipado com sinais estabilizadores
suplementares em sua malha de controle [4]-[5].
Nesse trabalho so apresentadas duas estruturas para o
sistema de controle do IPFC, com as respectivas equaes
diferenciais que modelam sua dinmica. Para o ajuste dos
parmetros do controlador POD so utilizadas duas tcnicas
baseadas no controle clssico que so bastante utilizadas na
literatura. Por fim, so analisados e comparados os resultados
obtidos utilizando as diferentes estruturas de controle no que
diz respeito aos ganhos do controlador POD e ao
gerenciamento e controle dos fluxos de potncia pelo IPFC.


II. O MODELO DE INJEO DE POTNCIA DO IPFC

Para simplificar o equacionamento, neste trabalho
considerado um IPFC com apenas dois conversores, como
ilustrado na Fig. 1.


Fig. 1. Diagrama Esquemtico do IPFC.
Neste caso o IPFC instalado entre duas linhas paralelas e
se conecta ao sistema CA por meio de transformadores de
acoplamento.
Como detalhado em [4] e [5], o IPFC pode ser
representado por injees de potncias nas barras onde se
encontra instalado. Segundo essas referncias, as equaes de
injees de potncias do IPFC so determinadas como em (1)
a (4), onde n=j,k, !
in
= (!
i
- !
n
) e b
in
= -1/X
in
s.

!
=
" =
k j n
pn in i i inj
V b V P
,
,
(1)
!
=
" =
k j n
qn in i i inj
V b V Q
,
,
(2)
)] cos( ) ( [
, in pn in qn in n n inj
V sen V b V P ! ! + = (3)
)] ( ) cos( [
, in pn in qn in n n inj
sen V V b V Q ! ! " = (4)

De posse destas equaes, o dispositivo IPFC pode ser
representado como ilustrado na Fig. 2.


Fig. 2. Modelo de Injeo de Potncia do IPFC.

Essa modelagem possui a grande vantagem de permitir
facilmente a incluso do dispositivo em programas de fluxo
de potncia e fluxo de potncia timo, pois as injees de
potncias so somadas diretamente nas barras as quais est
conectado, similarmente s cargas e geradores.
Muito se tem pesquisado a respeito de como representar os
dispositivos FACTS nos estudos de fluxo de potncia. Neste
estudo utilizado o mtodo convencional de Newton-
Raphson [6], cujos detalhes das restries e da
implementao so apresentados em [7].


III. EQUAES DE RESTRIO E CONTROLE DO IPFC

Uma restrio de vital importncia para a correta
implementao do IPFC no fluxo de potncia se deve troca
de potncia ativa entre os seus conversores. Essa restrio
assegura que toda a potncia ativa fornecida por um dos
conversores deve ser exatamente igual demanda de potncia
ativa do outro. Matematicamente esta restrio escrita na
forma de (5) [5].

0
, ,
,
=
!
= k j i m
m inj
P (5)
Devido a essa restrio e por estar considerando um IPFC
com apenas dois conversores, o grau de controle realizado
pelo IPFC trs, sendo: dois fluxos de potncia ativa nas
linhas i-j e i-k e um fluxo de potncia reativa na linha i-j,
conforme mostrado na Fig. 2.
Esses fluxos controlados pelo IPFC so descritos
matematicamente como em (6), (7) e (8).

j inj ji Lj
P P P
,
! ! = (6)
j inj ji Lj
Q Q Q
,
! ! = (7)
k inj ki Lk
P P P
,
! ! = (8)

As equaes de controle (6) a (8) so os fluxos de potncia
nos ramos que contm as fontes de tenses sncronas que
representam os conversores VSC1 e VSC2 ilustrados na
Fig.1. A omisso do fluxo de potncia reativa Q
Lk
decorre da
escolha arbitrria desse fluxo como varivel de folga para
satisfazer a restrio (5). Outro modo de operao desse
dispositivo descrito em [4] e [7], onde o IPFC
configurado para controlar um fluxo de potncia ativa e dois
fluxos de potncia reativa. Nessa configurao, o fluxo de
potncia ativa P
LK
omitido para satisfazer a restrio de
invarincia de potncia ativa do IPFC.
Para analisar somente a parte esttica, seria necessria a
incluso de (1) a (8) no conjunto de equaes do fluxo de
potncia, de modo a satisfazer um determinado valor de
tolerncia, como realizado em [7]. No entanto, neste trabalho
busca-se representar a parte dinmica do controlador IPFC e
as equaes de controle dos fluxos serviro como entradas
para as duas estruturas de controle que sero apresentadas.
Essas entradas atuaro sobre a componente srie e a
componente em quadratura das fontes de tenses sncronas
que representam os conversores do IPFC.


IV. ESTRUTURAS DO SISTEMA DE CONTROLE DO IPFC

Na Fig. 3 apresentada a estrutura do sistema de controle
do IPFC definida por controladores PI, cujos parmetros so
os ganhos K
1
, K
2
e K
3
e as constantes de tempo T
1
, T
2
e T
3
.


Fig. 3. Estrutura do Sistema de Controle do IPFC (Estrutura PI).

Alm dos controladores PI essa estrutura possui mais trs
blocos cuja constante de tempo T
m
representa o tempo de
processamento do sistema de controle do dispositivo. As
grandezas P
refj
e Q
refj
so os valores especificados de controle
dos fluxos de potncias ativa e reativa para a LT i-j. P
refk
o
valor especificado de controle do fluxo de potncia ativa na
linha i-k.
A partir do diagrama de blocos mostrado na Fig. 3 so
obtidas seis equaes diferenciais que representam a
dinmica do dispositivo [5], como mostradas de (9) a (14).

pj
m m m
Lj refj
m
pj
V
T
V
T
X
T
P P
T
K
V
1 1 1
) (
sup 1
1
! + + ! =
! (9)
) (
1
1
1 Lj refj
P P
T
X ! =
! (10)
qj
m m
Lj refj
m
qj
V
T
X
T
Q Q
T
K
V
1 1
) (
2
2
! + ! =
! (11)
) (
1
2
2 Lj refj
Q Q
T
X ! =
! (12)
pk
m m
Lk refk
m
pk
V
T
X
T
P P
T
K
V
1 1
) (
3
3
! + ! =
! (13)
) (
1
3
3 Lk refk
Q Q
T
X ! =
!
(14)

Outra estrutura de controle que ser utilizada para
representar a parte dinmica do IPFC mostrada na Fig. 4.


Fig. 4. Estrutura do Sistema de Controle do IPFC (Estrutura Simples).

Essa estrutura mais simples, porm, como ser visto
adiante, fornece uma resposta satisfatria no controle dos
fluxos de potncia nas LTs. Nessa estrutura a componente
srie e a componente em quadratura das fontes de tenso
sncronas so moduladas por trs blocos de primeira ordem
definidos pelos ganhos estticos K
p1
, K
p2
e K
p3
e pela
constante de tempo (T
m
) do IPFC. Uma vantagem dessa
estrutura a reduo do nmero de equaes diferenciais
utilizadas para representar o controlador ((15) a (17), obtidas
a partir da Fig. 4).

pj
m m
p
Lj refj
m
p
pj
V
T
V
T
K
P P
T
K
V
1
) (
sup
1 1
! + ! =
! (15)
qj
m
Lj refj
m
p
qj
V
T
Q Q
T
K
V
1
) (
2
! ! =
! (16)
pk
m
Lk refk
m
p
pk
V
T
P P
T
K
V
1
) (
3
! ! =
! (17)

Nas duas estruturas de controle (Fig. 3 e Fig. 4), as
equaes diferenciais (9) a (14) e (15) a (17) representam o
comportamento dinmico do IPFC no modo de controle de
potncia constante. Para incluir essas equaes no fluxo de
potncia, considera-se que as variveis dessas equaes
tornam-se constantes em relao ao tempo, ao passo que se
reduzem a equaes algbricas para um dado ponto de
equilbrio. Isso representa uma grande vantagem, pois o
problema fica restrito a encontrar os zeros de um conjunto de
funes algbricas no lineares, cuja soluo pode ser obtida
atravs do mtodo de Newton-Raphson, como em um fluxo
de potncia expandido [8].
Aps resolver o fluxo de potncia, no qual as equaes
diferenciais do IPFC foram includas juntamente com as
equaes algbricas que representam o sistema eltrico,
obtido um panorama completo desse dispositivo, pois a nova
matriz Jacobiana, alm de possuir todas as informaes
acerca das variveis do sistema CA, possui tambm
informaes da dinmica do IPFC. O detalhamento completo
de como expandir as equaes dinmicas do IPFC no
programa de fluxo de potncia apresentado em [7].


V. O CONTROLADOR POD

A funo do controlador POD introduzir torque de
amortecimento adicional s oscilaes do sistema eltrico de
potncia. Nesse trabalho considerou-se que este torque fosse
inserido por meio da modulao da tenso de quadratura da
fonte controlvel srie do conversor primrio do IPFC
durante os transitrios eletromecnicos.
Na Fig. 5 detalhada a introduo do sinal suplementar do
POD (V
sup
na Fig. 3 e na Fig. 4) na malha de controle do
IPFC. A componente em quadratura (V
pj
) da fonte controlvel
srie do conversor primrio responsvel pela modulao do
fluxo de potncia ativa controlado.



Fig. 5. Controlador POD Conectado Estrutura PI ou Estrutura Simples.

A estrutura escolhida para o controlador POD mostrada na
Fig. 5 composta por um ganho estabilizante K
pod
(que
determina a quantidade de amortecimento introduzida), um
filtro passa alta (dado pela constante de tempo T
w
que garante
a no atuao do controlador em regime permanente) e por
dois blocos de compensao de fase, cujas constantes de
tempo so T
p1
, T
p2
, T
p3
e T
p4
, (estas constantes de tempo
fornecem ao sinal de entrada a caracterstica de avano/atraso
de fase necessria).
A escolha adequada do sinal de entrada de fundamental
importncia no projeto de controladores POD. Para se
conseguir um bom amortecimento, o sinal de realimentao
do controlador deve observar o modo de oscilao a ser
amortecido. A escolha desse sinal feita por estudos dos
fatores de participao, dos resduos ou das sensibilidades
dos autovalores. Neste artigo, a simplicidade da topologia do
sistema teste facilita a escolha e ser usado o fluxo de
potncia ativa (na sua forma linearizada) da linha adjacente
ao IPFC ("P
6-7
), conforme indicado na Fig. 6.

A. Metodologias de Projeto de Controladores POD

Nesse trabalho duas metodologias so utilizadas no projeto
dos parmetros do controlador POD, ambas baseadas em
tcnicas do controle clssico.
A primeira metodologia baseada na obteno dos resduos
da funo de transferncia em malha aberta (FTMA) entre a
entrada "P
km
e a sada V
sup
do controlador POD, conforme
proposto em [9] e dado por (18). O resduo da funo (R
ijk
)
fornece importantes informaes sobre a controlabilidade e
observabilidade do conjunto entrada-sada (C
j
B
k
) para o
controlador em um determinado autovalor (!
i
) de acordo com
os autovetores direito ("
i
) e esquerdo (#
i
) obtidos da matriz
de estados do sistema.

k i i j ijk
B C R ! " =
(18)

A obteno da matriz de estado A, a matriz de entrada B, a
matriz de sada C e a matriz de alimentao direta D,
utilizadas nas duas metodologias so apresentadas em [10].
Tambm em [10] mostrado que se pode deslocar o
autovalor (!
i
) para o semiplano esquerdo do plano complexo
com a incluso do controlador, de maneira que sua parte real
se torne mais negativa. Em (19) mostrada a relao entre o
deslocamento do autovalor e o seu correspondente resduo.

)) ( ( ) (
i pod ijk i ijk i
H K R POD R ! ! ! = = "
(19)

O projeto se resume em calcular o ganho e as constantes de
tempo do controlador de forma a introduzir uma
compensao de fase necessria ao deslocamento do
autovalor de interesse. Para isso considere que o ngulo a ser
compensado seja #, m o nmero de blocos de avano/atraso
de fase do controlador, $
i
a frequncia em rad/s do modo
eletromecnico de interesse e !
ides
a posio desejada para o
autovalor. Com isto o conjunto (20) resume o procedimento
para a obteno dos parmetros do controlador [9].

) arg( 180
ijk
R ! =
!
" (20.a)
) / ( 1
) / ( 1
m sen
m sen
!
!
"
+
#
=
(20.b)
1 2 1
;
1
p p
i
p
T T T !
! "
= =
(20.c)
)] ( / ) [(
i ijk i ides pod
H R abs K ! ! ! " =
(20.d)
A segunda metodologia utiliza a mesma formao das
matrizes A, B, C e D, porm no necessrio o clculo dos
resduos da FTMA. Em vez disso, as matrizes so utilizadas
para construir um sistema SISO (Single Input-Single Output).
A metodologia pode ser encontrada em [2] e utiliza o mtodo
de resposta em frequncia, baseado no critrio de estabilidade
de Nyquist de uma FTMA e o auxilio da ferramenta grfica
sisotool do software MATLAB

(MATrix LABoratory) para
realocao de polos. O critrio de Nyquist permite acessar a
estabilidade de malha fechada de um sistema realimentado
quando se conhece os polos de malha aberta e
consequentemente, obter sua resposta em frequncia [11].
Como pode ser observado em [2], as equaes matemticas
para os clculos de %, T
p1
e T
p2
so exatamente as mesmas
dadas pelo conjunto (20). A diferena fundamental est na
forma de encontrar o ngulo a ser compensado pelo
controlador (#) e o ganho (K
pod
) do controlador POD.
Ressalta-se que para as duas formas de projeto usual
considerar T
p1
= T
p3
e T
p2
= T
p4
.


VI. RESULTADOS

Para se validar os estudos foram realizadas simulaes em
um sistema de potncia teste utilizando-se o software
MATLAB
$
, no qual foram implementadas as rotinas de fluxo
de potncia com os modelos do IPFC e do controlador POD.
O sistema de potncia teste composto de duas reas
simtricas, com dois geradores cada, interligados por trs LTs
em paralelo, como mostrado no diagrama unifilar da Fig. 6.
Esse sistema favorece a anlise dos modos de oscilao
interrea e seus dados podem ser encontrados em [12].


Fig. 6. Diagrama Unifilar: Sistema Simtrico de 2 reas.

Como apresentado na Fig. 6, o IPFC foi instalado entre as
LTs paralelas 9 e 10 que ligam as barras 7 e 8. A escolha
deste local de instalao deve-se a trs fatos: a alta reatncia
indutiva (comparadas com as demais do sistema) nas LTs que
ligam as barras 7 e 8; ao fluxo de potncia ativa que flui da
rea 1 para rea 2 e que ser controlado pelo dispositivo nas
LTs 9 e 10 e por ser um local que permite uma maior
liberdade de controle do dispositivo IPFC por possuir uma
linha de folga para o sistema (LT 11, que no controlada).
Escolhido o local de instalao do IPFC, ser analisada a
influncia de suas estruturas de controle referentes ao
gerenciamento e controle dos fluxos de potncia nas LTs. Os
dados das estruturas de controle do dispositivo so fixos e
esto apresentados na Tabela I (esses dados so utilizados em
todas as simulaes deste artigo).
Para analisar como as estruturas de controle do IPFC
influenciam no gerenciamento dos fluxos de potncia das
LTs 9 e 10 ser considerado inicialmente o Caso Base, que
a condio em que o dispositivo encontra-se instalado no
sistema, porm no exerce influncia sobre os fluxos de
potncia que pode controlar. Em outras palavras, a condio
em que so consideradas somente as reatncias dos
transformadores de acoplamento do IPFC no sistema eltrico
(os valores utilizados para as reatncias que representam
esses transformadores foram escolhidas como 0,01 pu).

TABELA I. DADOS DAS ESTRUTURAS DE CONTROLE DO IPFC
Estrutura PI
K1 = 0,5 K2 = 0,5 K3 = 0,5 T1 = 0,4 T2 = 0,4 T3 = 0,4 Tm = 0,005
Estrutura Simples
Kp1 = 80 Kp2 = 80 Kp3 = 80 Tm = 0,005

Para uma melhor apresentao do artigo, sero mostrados
apenas os fluxos e as perdas nas LTs onde o dispositivo est
instalado. Na Tabela II so mostrados os fluxos de potncia
ativa (MW) e reativa (MVAR) e as perdas ativas (MW) nas
LTs 7, 8, 9, 10 e 11 para as estruturas dadas nas Figs. 4 e 5.

TABELA II. FLUXOS ATIVO E REATIVO E PERDAS ATIVAS (CASO BASE)
De-Para
Estrurura PI Estrutura Simples
Pkm Qkm Perdas Pkm Qkm Perdas
67 (7) 687,64 208,89 11,375 687,64 208,89 11,375
67 (8) 687,64 208,89 11,375 687,64 208,89 11,375
78 (9) 63,60 -5,83 1,099 63,60 -5,83 1,099
78 (10) 63,60 -5,83 1,099 63,60 -5,83 1,099
78 (11) 66,34 -5,85 1,196 66,34 -5,85 1,196

Analisando-se os valores dos fluxos ativo e reativo e das
perdas na Tabela II, verifica-se que os valores so iguais para
ambas s estruturas. Isso coerente, j que o dispositivo no
est atuando no controle dos fluxos.
Para analisar o controle dos fluxos realizado pelo IPFC
feito o controle arbitrrio dos fluxos de potncia ativa e
reativa das LTs 9 e 10. Na Tabela III so mostrados os
valores dos fluxos de potncia ativa (MW) e reativa (MVAR)
e as perdas ativas (MW) nas LTs entre as Barras 67 e 78
para as duas estruturas, sendo que os valores considerados
para os fluxos ativos foram P
ref9
= 85 MW e P
ref10
= 75 MW.
Para o fluxo de potncia reativa na LT 9 o valor considerado
foi Q
ref9
= 10 MW.

TABELA III. FLUXOS ATIVO E REATIVO E PERDAS ATIVAS
De-Para
Estrurura PI Estrutura Simples
Pkm Qkm Perdas Pkm Qkm Perdas
67 (7) 687,83 193,20 11,166 687,82 193,41 11,169
67 (8) 687,83 193,20 11,166 687,82 193,41 11,169
78 (9) 85,00 -10,00 2,028 84,82 -9,95 2,018
78 (10) 75,00 -7,95 1,552 74,86 -7,86 1,546
78 (11) 34,32 -3,41 0,339 34,62 -3,47 0,345

Nota-se na Tabela III que a Estrutura PI controla os fluxos
de potncias nas LTs de forma exata. Isso se deve graas s
atuaes dos controladores PI que anulam os erros e fazem
com que os fluxos sejam iguais aos valores de referncias
(valores especificados).
Por outro lado, a Estrutura Simples no elimina os erros,
porm apresenta um controle bem prximo do valor
esperado. O maior erro foi no controle da potncia reativa,
mas considervel, j que o erro de aproximadamente 0,5
%. Para o ponto de operao escolhido o valor da carga ativa
na barra 7 1159 MW. A partir da anlise dos fluxos de
potncia ativa na Tabela III, observa-se a grande capacidade
de controle e gerenciamento do IPFC, sendo que os fluxos
ativos nas linhas 7 e 8, menos as perdas dessas linhas, menos
o valor da carga ativa na barra 7 e menos os fluxos que
deixam essa barra so iguais a zero. Essa anlise serve para
validar tanto a operao do dispositivo quanto a restrio de
invarincia de potncia ativa do IPFC (equao 5).
No tocante ao amortecimento das oscilaes
eletromecnicas do sistema, realizada uma comparao
entre as duas metodologias de projeto do controlador POD
para as duas estruturas de controle do IPFC.
Para as duas metodologias, o projeto do controlador POD
foi realizado considerando o Caso Base, j que nessa
condio o IPFC no realiza compensao reativa na LT 10 e,
por isso, apresenta a situao mais crtica do SEP (menor
amortecimento do modo interrea). Na Tabela IV so
mostrados os autovalores dominantes do sistema teste, as
frequncias naturais no amortecidas %
n
(Hz) e os
coeficientes de amortecimento & (%), obtidos atravs das
linearizaes das equaes diferenciais das mquinas
sncronas (modelo de quarta ordem), dos reguladores de
tenso (modelo de primeira ordem), do controlador POD e
das estruturas de controle do IPFC e suas posteriores
incluses no MSP (Modelo de Sensibilidade de Potncia) na
forma de espao de estados [10].

TABELA IV. AUTOVALORES: SISTEMA SIMTRICO: CASO BASE
Autovalores & %n
-0,6692 j7,1728 (Local 1) 9,29 1,1416
-0,5915 j6,5987 (Local2) 8,93 1,0502
-0,0389 j4,2741 (Interrea) 0,91 0,6802

Analisando os resultados mostrados na Tabela IV observa-
se que o baixo amortecimento do sistema causado pelo
modo de oscilao interrea (frequncia de oscilao na faixa
de 0,1 Hz a 0,8 Hz). Para a soluo desse problema um
controlador POD conectado malha de controle das duas
estruturas do IPFC (ver Fig. 5), com o objetivo de fornecer
10% de amortecimento a esse modo de oscilao.

Tabela V. PARMETROS DO CONTROLADOR POD: MTODO DOS RESDUOS
Estrurura PI Estrurura Simples
m = 2 Tp1 = 0,3262 m = 2 Tp1 = 0,0999
Tw = 3 Tp2 = 0,1667 Tw = 3 Tp2 = 0,5444
& = -37,7799
!
Kpod = 13,2749 & = 87,246
!
Kpod = 184,42
% = 1,9575 % = 0,1835

Na Tabela V so mostrados os valores dos parmetros do
controlador POD para as duas estruturas de controle do IPFC,
valores estes obtidos pelo mtodo dos resduos.
Os parmetros do POD para as estruturas de controle do
IPFC consideradas, obtidos pela ferramenta sisotool do
software MATLAB

(que aqui ser chamada de Metodologia

SISO) so mostrados na Tabela VI.

Tabela VI. PARMETROS DO CONTROLADOR POD: METODOLOGIA SISO
Estrurura PI Estrurura Simples
m = 2 Tp1 = 0,3171 m = 2 Tp1 = 0,0894
Tw = 3 Tp2 = 0,1714 Tw = 3 Tp2 = 0.6086
& = -34,6995
!
Kpod = 14,330 & = 96,139
!
Kpod = 229.10
% = 1,8498 % = 0,1468
Pelos dados apresentados nas Tabelas V e VI verifica-se
que o ganho do controlador POD da Estrutura PI pequeno,
quando comparado com o da Estrutura Simples para as duas
metodologias propostas. Isso define um menor esforo por
parte do controlador POD para amortecer as oscilaes
eletromecnicas do sistema eltrico.
Observa-se tambm que para a Estrutura PI o controlador
POD deve fornecer avano de fase, enquanto que para a
Estrutura Simples o controlador deve fornecer atraso de fase.
Embora o avano de fase necessite de um maior esforo do
controlador POD, o ngulo a ser compensado na Estrutura PI
menor do que o da Estrutura Simples.
Na Tabela VII so apresentados os autovalores do modo
interrea (bem como o coeficiente de amortecimento & (em
%) e a frequncia natural %
n
(em Hz)), aps a incluso do
IPFC equipado com POD.

TABELA VII. AUTOVALOR DO MODO INTERREA: SISTEMA SIMTRICO
Mtodo Autovalor & %n
Estrutura
PI
SISO -0,4196 j4,1742 10 0,6677
Resduos
-0,4006 j4,1601 9,59 0,6652
Estrutura
Simples
SISO
-0,4313 j4,2874 10,01 0,6858
Resduos -0,4281 j4,2213 10,01 0,6753

Analisando o coeficiente de amortecimento dos autovalores
(&), pode-se afirmar que ambas as metodologias, bem como
as duas estruturas de controle propostas, introduzem
praticamente o valor desejado de projeto (10%). Observa-se
tambm que as frequncias (%
n
) so alteradas, sendo que as
maiores alteraes ocorrem para a Estrutura PI (quando
comparadas com o valor apresentado na Tabela IV).
Na Fig. 7 so mostradas as curvas das variaes do ngulo
interno do Gerador 3 ("#
3
), tomando-se como referncia o
Gerador 1 (a perturbao foi um degrau positivo de 10% na
potncia mecnica do Gerador 1 ('P
m1
= 0,10 pu)).


Fig. 7. Desvio do ngulo do Rotor do Gerador 3.

Comparando as curvas apresentadas na Fig. 7, observa-se
que para as duas estruturas e para as duas metodologias de
ajuste, o SEP atinge a condio de regime em tempos
similares, o que era de se esperar, j que todos os valores de
amortecimento (") dados na Tabela VII esto muito prximos
do valor desejado (0,1 pu). Tambm se verifica que para a
Estrutura PI os dois mtodos fornecem curvas praticamente
coincidentes, o que pode ser justificado pela posio muito
prxima do autovalor interrea obtido por elas (ver Tabela
VII). As curvas relativas Estrutura Simples diferem para as
duas metodologias: a curva obtida pela metodologia SISO
est adiantada da obtida pelos Resduos (veja na Tabela VII
que a frequncia obtida pelo mtodo SISO maior que a
frequncia obtida pelo mtodo dos Resduos).
Comparando apenas os ganhos do controlador POD, a
Estrutura Simples (com maiores ganhos) fica em
desvantagem quando comparada com a Estrutura PI.


VII. CONCLUSES

Neste trabalho foi avaliada a influncia de duas estruturas
do sistema de controle do IPFC no gerenciamento e controle
dos fluxos de potncia nas LTs. Tambm foi avaliada a
contribuio dessas estruturas na melhoria da estabilidade a
pequenas perturbaes de SEP. Os resultados obtidos atravs
das simulaes mostraram que no controle e no
gerenciamento dos fluxos de potncia a Estrutura Simples
mais vantajosa, por reduzir o nmero de equaes do SEP e
apresentar valores muito prximos aos da estrutura PI. No
tocante ao amortecimento das oscilaes eletromecnicas, as
duas estruturas foram eficientes no amortecimento das
oscilaes interrea do SEP, porm a Estrutura PI mais
vantajosa, pois exige um menor esforo (menor ganho) do
controlador POD para amortecer as oscilaes do SEP. Pode-
se concluir ento que para se garantir a estabilidade a
pequenas perturbaes, considerando o controlador IPFC, a
Estrutura PI se mostra mais recomendada, por diminuir
consideravelmente o esforo do controlador POD.


VIII. REFERNCIAS

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technology of flexible AC transmission systems. Ed. New York: IEEE
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[4] D. B. Valle, I. Kopcak, V. F. da Costa, Aplicao do Controlador IPFC
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Potncia, CBA 2010, XVIII Congresso Brasileiro de Automtica, p.
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0 5 10 15
-0.03
-0.025
-0.02
-0.015
-0.01
-0.005
0
Tempo (s)
!
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3

-

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1

(
r
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)

Estrurura PI + POD (Resduos)
Estrurura Simples + POD (Resduos)
Estrurura PI + POD (SISO)
Estrurura Simples + POD (SISO)