Teoria de Controle Moderno -7

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Felipe Postali
Introduc ao a Controle de Sistemas Din amicos
1 Introduc ao
Um sistema de controle e basicamente um sistema entrada(s)-sada(s) conforme ilustrado na gura 1.
Figura 1: Sistema de controle.
O sistema a ser controlado e, em geral, chamado de processo ou planta. O processo e um sistema din amico, ou seja, seu
comportamento e descrito matematicamente por um conjunto de equac oes diferenciais. Como exemplos de sistemas din amicos
temos, entre outros: sistemas el etricos, mec anicos, qumicos, biol ogicos e econ omicos. A entrada do processo e chamada de
vari avel de controle ou vari avel manipulada (MV) e a sada do processo e chamada de vari avel controlada ou vari avel de processo
(PV). A losoa b asica de um sistema de controle consiste em aplicar sinais adequados na entrada do processo com o intuito
de fazer com que o sinal de sada satisfaca certas especicac oes e/ou apresente um comportamento particular. Um problema de
controle consiste ent ao em determinar os sinais adequados a serem aplicados a partir da sada desejada e do conhecimento do
processo.
2 Controle em Malha Aberta
O controle em malha aberta consiste em aplicar um sinal de controle pr e-determinado, esperando-se que ao nal de um
determinado tempo a vari avel controlada atinja um determinado valor ou apresente um determinado comportamento. Neste tipo
de sistema de controle n ao s ao utilizadas informac oes sobre evoluc ao do processo para a determinar o sinal de controle a ser
aplicado em um determinado instante. Mais especicamente, o sinal de controle n ao e calculado a partir de uma medic ao do
sinal de sada.
Figura 2: Controle em malha aberta.
Exemplo: Imagine um autom ovel sem velocmetro. Deseja-se manter a velocidade constante em um determinado valor: por
exemplo. O motorista estima ent ao com qual press ao ele dever a pisar no acelerador e mant em o acelerador com esta press ao.
Dependendo da experi encia do motorista a velocidade nal se manter a pr oxima de 80 Km/h, mas somente com muita sorte ele
conseguir a manter a velocidade em 80 km/h. Por outro lado, se ele precisar subir (descer) uma lomba, a velocidade ir a diminuir
(aumentar).
Exemplo: Considere o controle de um forno onde um operador com uma determinada experi encia, estima o tempo que o
forno deve car ligado a plena pot encia para que a temperatura chegue a um determinado valor. Obviamente, apenas com muita
sorte, a temperatura do forno ao nal do tempo pr e-determinado ser a exatamente a desejada. De uma maneira geral, a temperatura
car a um pouco acima ou um pouco abaixo do valor desejado. Al em disto, a temperatura nal do forno provavelmente ir a variar
dependendo de variac oes temperatura ambiente, ou seja, a temperatura interna nal do forno ser a diferente se a temperatura
externa for de 5

C (inverno) ou 30

C (ver ao).
Os exemplos acima ilustra as caractersticas b asicas de um sistema de controle que opera em malha aberta: imprecis ao,
nenhuma adaptac ao a variac oes externas (perturbac oes), depend encia do julgamento e da estimativa humana. Por outro lado, este
tipo de sistemas s ao em geral simples e baratos, pois n ao envolvem equipamentos sosticados para a medic ao e/ou determinac ao
do sinal de controle.
3 Controle em Malha Fechada
No controle em malha fechada, informac oes sobre como a sada de controle est a evoluindo s ao utilizadas para determinar o
sinal de controle que deve ser aplicado ao processo em um instante especco. Isto e feito a partir de uma realimentac ao da sada
para a entrada. Em geral, a m de tornar o sistema mais preciso e de fazer com que ele reaja a perturbac oes externas, o sinal
1
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de sada e comparado com um sinal de refer encia (chamado no jarg ao industrial de set-point) e o desvio (erro) entre estes dois
sinais e utilizado para determinar o sinal de controle que deve efetivamente ser aplicado ao processo. Assim, o sinal de controle
e determinado de forma a corrigir este desvio entre a sada e o sinal de refer encia. O dispositivo que utiliza o sinal de erro para
determinar ou calcular o sinal de controle a ser aplicado ` a planta e chamado de controlador ou compensador. O diagrama b asico
de um sistema de controle em malha-fechada e mostrado na gura 3.
Figura 3: Controle em malha fechada.
Exemplo: Considere o mesmo exemplo do autom ovel. Suponha agora que o carro possui um velocmetro. O motorista pode
ent ao monitorar a velocidade e variar a press ao com que ele pisa no pedal de forma a manter a velocidade no valor desejado. Se
a velocidade passar do valor desejado ele alivia o p e, e, se a velocidade cair um pouco do valor desejado ele pisa um pouco
mais forte no acelerador. O mesmo tipo de controle ele far a quando estiver subindo ou descendo uma lomba.
Exemplo: Considere o mesmo exemplo do forno. Suponha agora que a temperatura interna do forno e medida e o seu valor e
comparado com uma refer encia pr e-estabelecida. Se a temperatura dentro do forno e menor que a refer encia, ent ao aplica-se ao
forno uma pot encia proporcional a esta diferenca. Neste sentido, a temperatura dentro do forno tender a a crescer diminuindo a
diferenca com relac ao a refer encia. No caso do erro ser negativo (temperatura do forno maior que o valor de refer encia) acionaria-
se um sistema de resfriamento do forno com pot encia proporcinal a este erro, ou, simplesmente, se desligaria o aquecimento do
mesmo. Desta maneira, a temperatura do forno tenderia sempre a estabilizar no valor de refer encia ou em um valor muito
pr oximo desta, garantindo ao sistema de controle uma boa precis ao. Al em disto, variac oes da temperatura externa (que fariam
variar a temperatura dentro do forno) seriam compensadas pelo efeito da realimentac ao, garantindo ao sistema capacidade de
adaptac ao a perturbac oes externas.
Em resumo, a utilizac ao da realimentac ao e, portanto, do controle em malha fechada, permite entre outros:
aumentar a precis ao do sistema.
rejeitar o efeito de perturbac oes externas.
melhorar a din amica do sistema e, eventualmente, estabilizar um sistema naturalmente inst avel em malha aberta.
diminuir a sensibilidade do sistema a variac oes dos par ametros do processo, ou seja, tornar o sistema robusto.
4 Func oes de Transfer encia
O comportamento din amico dos sistemas fsicos em torno de um determinado ponto de operac ao, em geral, pode ser descrito
por uma equac ao diferencial linear, que relaciona o sinal de entrada com o sinal de sada. Usando a ferramenta matem atica
da transformada de Laplace, tem-se ent ao uma representac ao entrada-sada do sistema que chamamos func ao de transfer encia.
Denotando a transformada de Laplace da entrada e da sada respectivamente por r(s) e y(s) temos que a func ao de transfer encia
G(s) e dada por
G(s) =
y(s)
r(s)
=
N(s)
D(s)
(1)
onde N(s) e D(s) s ao polin omios em s. A partir desta representac ao e supondo que as razes de N(s) s ao todas diferentes
das razes de D(s), dene-se o seguinte:
p olos de G(s): razes de D(s).
zeros de G(s): razes de N(s).
ordem do sistema: grau de D(s).
tipo do sistema: n umero de p olos da G(s) em s = 0.
Exemplo: Seja um sistema representado pela seguinte func ao de transfer encia:
G(s) =
s
2
+ 5s + 6
s
3
+ 15s
2
+ 50s
=
(s + 2)(s + 3)
s(s + 5)(s + 10)
(2)
tem-se ent ao:
2
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p olos: 0; -5; -10.
zeros: -2; -3.
tipo do sistema: 1 (apenas um p olo na origem)
ordem do sistema: 3
Conhecendo-se a transformada de Laplace de uma determinada entrada u(s) e a func ao de transfer encia do sistema, e possvel,
atrav es da transformada inversa de Laplace, determinar a resposta temporal do sistema, ou seja:
y(t) = L
1
[G(s)u(s)] (3)
Os sinais de entrada mais utilizados em sistemas de controle s ao sinais do tipo degrau (sinais de refer encia constantes) e sinais
do tipo rampa (sinais de refer encia que variam linearmente com o tempo). A transformada de Laplace destes dois sinais s ao:
degral de amplitude K:
K
s
rampa com declividade K:
K
s
2
A resposta a estes dois tipos de sinal s ao utilizadas para caracterizar o desempenho de um sistema de controle (ser a visto mais
a frente).
5 Transformada de Laplace

E um m etodo operacional mais vantajoso na soluc ao de equac oes diferenciais lineares. Atrav es da T.L. e possvel converter
func oes comuns, como senoides, func oes senoidais amortecidas e exponenciais em func oes alg ebricas de uma vari avel complexa
S. Operac oes como derivada e integral s ao substitudas por operac oes alg ebricas no plano complexo.
Vari avel Complexa: possui uma parte real e uma parte imagin aria.
s = + j (4)
onde e a parte real e j e a parte imagin aria.
Seja f(t) uma func ao tal que f(t) = 0 para t < 0, aplicando a T.L. temos
L[f(t)] = F(s) =
_

0
[f(t)]e
st
dt (5)
Func ao Exponencial
_
f(t) = 0 para t < 0
= Ae
t
para t 0
(6)
L[Ae
t
] =
_

0
Ae
t
e
st
dt = A
_

0
e
(s)t
dt =
A
s +
(7)
A func ao exponencial produz um p olo no plano complexo.
Func ao Degrau
_
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = A para t 0
(8)
L[A] =
_

0
Ae
st
dt =
A
s
(9)
Func ao Rampa
_
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = At para t 0
(10)
L[At] =
_

0
Ate
st
dt = At
e
st
s

_

0
Ae
st
s
dt =
A
s
2
(11)
3
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Func ao Seno
_
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = Asin t para t 0
(12)
sin t =
1
2j
(e
jt
e
jt
) (13)
L[Asin t] =
1
2j
_

0
(e
jt
e
jt
)e
st
dt (14)
A
2j
1
s + j

A
2j
1
s j
=
A
s
2
+
2
(15)
Func ao Cosseno
L[Acos t] =
As
s
2
+
2
(16)
Func ao Impulso
_
f(t) = lim
t
0
0
A
t
0
para 0 < t < t
0
f(t) = 0 para t < 0, t
0
< t
(17)
onde e a durac ao e A/t
0
e a altura do impulso.
L[ f(t)] = lim
t
0
0
_
A
t
0
s
(1 e
st
0
)
_
(18)
lim
t
0
0
_
d
dt
0
A(1e
st
0
)
d
dt
0
t
0
s
_
=
As
s
= A (19)
A func ao impulso ou delta de Dirac e designada por:
_
(t t
0
) = 0 para t = t
0
(t t
0
) = para t = t
0
(20)
_

(t t
0
)dt = 1 (21)
6 Problemas
Encontre a Transformada de Laplace.
1.
_
f(t) = 0 para t < 0
= e
0,4t
cos 12t para t 0
2.
_
f(t) = 0 para t < 0
= sin
_
4t +

3
_
12t para t 0
3.
_
f(t) = 0 para t < 0
= sin (5t + 45
o
) para t 0
4
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4.
_
f(t) = 0 para t < 0
= 0, 03(1 cos 2t) para t 0
5.
_
f(t) = 0 para t < 0
= sin (t + ) para t 0
6.
_
f(t) = 0 para t < 0
= te
3t
para t 0
7. f(t) = 4t
2
cos(3t + 45
o
)
8. f(t) = 5t
2
sin(4t + 60
o
)
6.1 Expans ao em Frac oes Parciais
F
1
(s) =
s
3
+ 2s
2
+ 6s + 7
s
2
+ s + 5
(22)
F
1
(s) = s + 1 +
2
s
2
+ s + 5
(23)
f
1
(t) =
d(t)
dt
+ (t) + L
1
_
2
s
2
+ s + 5
_
(24)
Razes do Denominador Reais e Distintas
F(s) =
2
(s + 1)(s + 2)
(25)
F(s) =
2
(s + 1)(s + 2)
=
K
1
(s + 1)
+
K
2
(s + 2)
(26)
2
(s + 2)
=
K
1
+
K
2
(s + 1)
(s + 2)
(27)
2
(s + 2)

s=1
= K
1
+
K
2
(s + 1)
(s + 2)

s=1
(28)
5
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2
(1 + 2)
= K
1
= 2 (29)
F(s) =
2
(s + 1)
=
K
1
(s + 2)
(s + 1)
+
K
2
(30)
2
(s + 1)

s=2
=
K
1
(s + 2)
(s + 1)

s=2
+ K
2
(31)
2
(2 + 1)
= K
2
K
2
=
2
1
= 2 (32)
F(s) =
2
(s + 1)
+
(2)
(s + 1)
(33)
Utilizando a tabela de T.L. temos
f(t) = (2e
t
2e
2t
)u(t) (34)
6.2 Soluc ao de Equac ao Diferencial com Transformada de Laplace
d
2
y(t)
dt
2
+ 12
dy(t)
dt
+ 32y(t) = 32u(t) (35)
s
2
Y (s) + 12sY (s) + 32Y (s) =
32
s
(36)
(s
2
+ 12s + 32)Y (s) =
32
s
(37)
Y (s) =
32
s(s
2
+ 12s + 32)
=
32
s(s + 4)(s + 8)
(38)
Y (s) =
32
s(s + 4)(s + 8)
=
K
1
s
+
K
2
(s + 4)
+
K
3
(s + 8)
(39)
K
1
=
32
(s + 4)(s + 8)

s=0
= 1 (40)
K
2
=
32
s(s + 8)

s=4
= 2 (41)
K
3
=
32
s(s + 4)

s=8
= 1 (42)
6.3 Func ao Transfer encia de uma Equac ao Diferencial
dy(t)
dt
+ 2y(t) = r(t) (43)
sY (s) + 2Y (s) = R(s) (44)
(s + 2)Y (s) = R(s) (45)
G(s) =
Y (s)
R(s)
=
1
s + 2
(46)
Obter a func ao transfer encia (G(s)) da equac ao diferencial
6
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d
3
y(t)
dt
3
+ 3
d
2
y(t)
dt
2
+ 7
dy(t)
dt
+ 5y(t) =
d
2
r(t)
dt
2
+ 4
dr(t)
dt
+ 3r(t)
Obter a equac ao diferencial a partir func ao transfer encia (G(s))
G(s) =
Y (s)
R(s)
=
2s + 1
s
2
+ 6s + 2
6.4 Resposta do Sistema a Partir da Func ao de Transfer encia
Obter a resposta y(t), a uma entrada r(t) = u(t) a um degrau unit ario (1/s), supondo condic oes iniciais igual a zero.
G(s) =
1
s + 2
(47)
Y (s) = R(s)G(s) =
1
s
1
s + 2
(48)
Y (s) =
1s
s
1
s + 2
=
As
s
+
Bs
s + 2
(49)
1
s + 2

s=0
= A A =
1
2
(50)
Y (s) =
1(s + 2)
s
1
(s + 2)
=
A(s + 2)
s
+
B(s + 2)
(s + 2)
(51)
1
s

s=2
= B B =
1
2
(52)
Y (s) =
A
s
+
B
(s + 2)
=
1/2
s

1/2
s + 2
y(t) =
1
2

1
2
e
2t
(53)
7
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Exerccio
Obter a resposta de uma rampa, R(s) =
1
s
2
, de um sistema cuja func ao de transfer encia e G(s) =
s
(s+4)(s+8)
7 Func oes de Transfer encia de Circuitos El etricos
Nesta sec ao aplicaremos a func ao de transfer encia ` a modelagem matem atica de circuitos el etricos.
Func ao de Transfer encia - Malha unica via equac ao diferencial
L
di(t)
dt
+ Ri(t) +
1
C
_
t
0
i()d = v(t) (54)
i(t) =
dq(t)
dt
L
d
2
q(t)
dt
2
+ R
dq(t)
dt
+
1
C
_
t
0
dq(t)
dt
= v(t) (55)
A partir da relac ao tens ao-carga q(t) = Cv
c
.
LC
d
2
Cv
c
(t)
dt
2
+ RC
dCv
c
(t)
dt
+ v
c
(t) = v(t) (56)
(LCs
2
+ RCs + 1)v
c
(s) = v(s) (57)
G(s) =
C(s)
R(s)
=
1
LCs
2
+ RCs + 1
=
1/LC
s
2
+ (R/L)s + 1/LC
(58)
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8 Func oes de Transfer encia de Sistemas Mec anicos em Translac ao
Sistema Massa Mola Amortecido
Diagrama de corpo livre do sistema.
A partir das Leis de Newton encontre a func ao transfer encia do sistema massa mola amortecido
F(t)
r
= M.
d
2
x(t)
dt
2
f(t) f
v
dx
dt
Kx = M.
d
2
x(t)
dt
2
onde K e a constante da mola, B e o coeciente de atrito, M e a massa, f(t) e a forca aplicada (entrada) e x(t) e o deslocamento
(sada).
r(t) f
v
dy
dt
kx = M.
d
2
y(t)
dt
2
M.
d
2
y(t)
dt
2
+ f
v
dy
dt
+ Kx = r(t)
Ms
2
Y (s) + f
v
sY (s) + KY (s) = R(s)
(Ms
2
+ f
v
s + K)Y (s) = R(s)
G(s) =
Y (s)
R(s)
=
1
Ms
2
+ f
v
s + K
Representac ao matem atica do sistema motor DC controlado por armadura conforme a gura abaixo.
Para o circuito el etrico temos:
R
a
i
a
(t) + L
di
a
(t)
dt
+ e V (t) = 0
R
a
I
a
(s) + L
a
sI
a
(s) + E
a
(s) = V (s)
e = K
b
(s)
I
a
(s)
V (s) K
b
(s)
=
1
Ls + R
a
Para o sistema mec anico temos:
J
d(t)
dt
+ B(t) = T
e
(t) T
m
(t)
10
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Js + B(s) = T
e
(s) T
m
(s)
T
e
= K
b
i
a
(s)
Js + B(s) = K
b
i
a
(s) T
m
(s)
(s) =
K
b
i
a
(s) T
m
Js + B
Func ao Transfer encia do Motor DC
R
a
i
a
(t) + L
a
di
a
(t)
dt
+ e
m
(t) = v(t)
R
a
I
a
(s) + L
a
sI(s) + E
m
(s) = V (s)
e
m
(t) = K
b
d
m
(t)
dt
E
m
(s) = K
b
s
m
(s)
T
m
(t) = K
t
i
a
(t)
T
m
(s) = K
t
i
a
(s)
I
a
(s) =
T
m
(s)
K
t
R
a
T
m
(s)
K
t
+ L
a
s
T
m
(s)
K
t
+ K
b
s
m
(s) = V (s)
(R
a
+ L
a
s)
T
m
(s)
K
t
+ K
b
s
m
(s) = V (s)
T
m
(t) = J
m
d
2

m
(s)
dt
2
+ D
m
d
m
(s)
dt
T
m
(s) = J
m
s
2
+ D
m
s
(R
a
+ L
a
s)(J
m
s
2
+ D
m
s)
m
(s)
K
t
+ K
b
s
m
(s) = V (s)
Se admitirmos que a indut ancia da armadura, L
a
, e pequena em comparac ao com a resist encia, R
a
o que e usual num motor
DC, se torma
_
Ra
Kt
(J
m
s + Dms) + K
b
_
s
m
(s) = V (s)

m
(s)
V (s)
=
1
_
Ra
Kt
(J
m
s + D
m
s) + K
b

s
11
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m
(s)
V (s)
=
K
t
s [R
a
(J
m
s + D
m
s) + K
t
K
b
]

m
(s)
V (s)
=
K
t
(R
a
J
m
)
s
_
s +
1
J
m
_
D
m
+
K
t
K
b
R
a
__

m
(s)
V (s)
=
K
s(s + )
12