ANALISIS DE ESTABILIDAD

La estabilidad es una caracterstica muy importante en Ingeniera de Control. Un

sistema es estable cuando ante una entrada de amplitud finita responde el sistema con
una salida tambin de amplitud finita. Por el contrario, un sistema inestable
presentara oscilaciones que tienden a infinito ante entradas finitas.
Este tipo de oscilaciones arbitrariamente grandes ante entradas finitas pueden causar
serios daos a las personas y al propio sistema (que normalmente posee un espacio
de trabajo limitado). Por tanto, siempre hay que asegurar la estabilidad de los
sistemas y tomar ciertas medidas de proteccin durante los experimentos de ajuste
(setas de interrupcin de corriente, botones de hombre muerto, etc.).
1. Criterio General.

El criterio de estabilidad en el plano complejo S era que todos los polos del
sistema tuvieran parte real negativa. Con la transformacin del plano S a Z, se
puede afirmar como criterio general que un sistema discreto es estable si y
solo si todos sus polos se encuentran dentro del crculo unitario. La posicin de
los ceros no afecta a la estabilidad.
Los polos que se encuentren justo sobre la circunferencia de radio unidad
harn que la salida posea una oscilacin permanente no amortiguada y de
frecuencia igual a la frecuencia de Nyquist.
En la ecuacin caracterstica escrita en trminos de z no se pueden aplicar ni la
condicin Cardano-Viete ni el criterio de Routh-Hurwitz. Asi por ejemplo, un
sistema con la siguiente ecuacin caracterstica:

.

Es evidente que su nico polo est dentro del crculo unitario y por tanto el
sistema es estable.
Sin embargo, no se cumple la condicin necesaria pero no suficiente de
Cardano-Viete de que todos los coeficientes del polinomio deben ser positivos
y no nulos.
Sin embargo, para ecuaciones caractersticas con ms de dos polos, es
necesario contar con un criterio de estabilidad equivalente al de Routh-
Hurwitz. Es decir, que diga si el sistema es estable o no sin necesidad de
obtener analticamente todas las races de dicha ecuacin.

2. Criterio de Jury.

El criterio de estabilidad de Jury permite deducir la estabilidad o no de un
sistema discreto sin necesidad de calcular todas las races de la ecuacin
caracterstica.

Es un mtodo que trata de determinar a travs de los coeficientes del
polinomio, si todas las races estn dentro del circulo de unidad, por lo que
permite evaluar la estabilidad absoluta en sistemas discretos, directamente de
la ecuacin caracterstica.

Sea la ecuacin caracterstica:


()

Donde

> 0.


La tabla de Jury que as:









Con:



El siguiente es estable si y slo si, se cumplen las siguientes condiciones:
|

()

()

()



Ejemplo.

Supngase el mismo ejemplo ya analizado. El criterio de Jury se aplica
directamente a la ecuacin caracterstica del sistema a lazo cerrado (1+GH(z)).
De la ecuacin:



La ecuacin caracterstica esta da por:

() ()

(. .) (. .)

Dado que se trata de una ecuacin de segundo orden, el arreglo de Jury se
reduce a:

0.368 + 0.264K 0.368K 1.368 1

La aplicacin de las condiciones conduce a:

a) () (. .) (. .)

Esta condicin es satisfecha para todo K>0.

b) ()

() (. .) (. .)

Esta condicin es satisfecha para K<26.3

c) |

| |. .|

Esta condicin es satisfecha para K<2.39

Por lo tanto el sistema es estable para valores de la ganancia comprendidos
entre 0<K<2.39.

Para el valor de K correspondiente al lmite del rango de estabilidad, K=2.39, la
ecuacin caracterstica vale:

. ,

Siendo sus races

. . .

La expresin anterior indica que para un perodo de muestreo T = 1 seg. y una
ganancia de K = 2.39, el sistema en lazo cerrado oscilar a una frecuencia de
(./) /seg.