Le GRAFCET

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- Le GRAFCET

Le GRAFCET est un outil qui t labor par lAFCET (Association Franaise
pour la Cyberntique conomique et Technique) en 1977. Le mot GRAFCET est
lacronyme de GRAphe Fonctionnel de Commande dtapes-Transitions.

Le GRAFCET est diffus par lADEPA (Agence Nationale pour le
Dveloppement de la Productique Applique lindustrie). Le GRAFCET a fait lobjet
dune norme franaise en juin 1982 (NFC 03-190). Puis, il a t normalis au
niveau international en 1988 par la Commission lectrotechnique Internationale sous
la norme IEC 848. Il est aussi intgr depuis mars 1993 sous la norme IEC
1131.3. Cette norme dfinit cinq langages de programmation standards pour les
automates programmables.

Le GRAFCET est nomm en anglais le Sequential Function Chart
ou SFC.



4-1) Le pourquoi du GRAFCET

Pour une machine donne, la description et la comprhension des cycles
automatiques doivent tre claires pour toutes les personnes charges dintervenir.
Or lorsque certaines spcifications sont exprimes en langage courant, il y a un
risque permanent dincomprhension. Dune part, certains mots sont peu prcis,
mals dfinis ou possdent plusieurs sens. Dautre part, le langage courant est mal
adapt pour dcrire prcisment les systmes squentiels.

Le GRAFCET est un langage graphique pour dcrire, tudier, raliser et
exploiter les automatismes. Il est compos dun ensemble dtapes et de transitions
reprsentant le droulement du cycle de lautomatisme. Cette reprsentation
graphique permet une meilleure comprhension de lautomatisme par tous les
intervenants.

Un GRAFCET est tabli pour chaque machine lors de sa conception, puis utilis
tout au long de sa vie : ralisation, mise au point, maintenance, modifications,
rglages.

Le langage GRAFCET doit donc tre connu de toutes les personnes concernes
par les automatismes, depuis leur conception jusqu leur exploitation.

Le GRAFCET est inclut dans une norme internationale du Comit International
dlectrotechnique depuis 1988 (IEC 848). La norme IEC 1131.3 dfinit les cinq
langages de programmation standards pour les automates programmables. Le
GRAFCET est nomm en anglais le Sequential Function Chart ou SFC. Sa
Le GRAFCET
2
pratique sest dj gnralise dans de nombreuses industries et dans
lenseignement.

Les avantages de ce mode de reprsentation sont :
Il est indpendant de la matrialisation technologique,
Il traduit de faon cohrente le cahier des charges,
Il est bien adapt aux systmes automatiss.


4-2) Les deux niveaux de reprsentation du GRAFCET

Pour aborder de faon progressive ltude dun automatisme, lanalyse
GRAFCET est divise en deux niveaux. Le premier niveau sattarde aux spcifications
fonctionnelles. Le second aux spcifications technologiques.

4-2-A) Le GRAFCET de niveau 1

Lors de lanalyse des spcifications fonctionnelles, le premier souci de
lautomaticien est de comprendre le fonctionnement de lautomatisme. Il faut quil
soit en mesure didentifier le comportement de la Partie Commande par rapport la
Partie Oprative.

Pour faciliter ce premier niveau danalyse, il ne faut pas se soucier de la
technologie des actionneurs et des capteurs. Le GRAFCET de niveau 1 permet donc
de reprsenter la squence de fonctionnement souhaite. Si les pinces dun
manipulateur doivent se fermer ou souvrir, on le mentionne tel quel dans le
GRAFCET de niveau 1. On ne doit pas se poser la question savoir si la pince est
commande par un vrin hydraulique ou un moteur lectrique. On doit seulement
savoir quel moment la pince doit souvrir et quel autre moment elle doit se
fermer.

La description des actions et de la squence de lautomatisme est littrale.

La figure 4-1 montre un GRAFCET de niveau 1.

Le GRAFCET de niveau 1 permet didentifier les fonctions que doit remplir
lautomatisme. Pour chacune de ces fonctions, il faut dduire quelles sont les
actions faire, les informations assurant que les actions soient compltes et les
prcautions prendre du point de vue scurit, indpendamment de la
matrialisation technologique.






Le GRAFCET
3
Figure 4-1 : GRAFCET de niveau 1 Fonctionnement dcrit de faon littrale


4-2-B) Le GRAFCET de niveau 2

Lors de lanalyse des spcifications technologiques, lautomaticien utilisera
lanalyse faite avec le GRAFCET de niveau 1 pour choisir les actionneurs et les
capteurs ncessaires pour gnrer les actions et obtenir les informations ncessaires
pour remplir les fonctions.

Le choix technologique est donc fait cette tape. Par exemple, cest ce
niveau que lon dcide dutiliser un vrin hydraulique pour ouvrir ou fermer la pince
dun manipulateur. Chaque capteur et actionneur sont identifi par un nom logique
que lon utilisera dans le GRAFCET de niveau 2 et lors de la mise en quations du
GRAFCET.

Donc le GRAFCET de niveau 2 est celui qui prend en compte la technologie
des capteurs et actionneurs. Il pourrait mener la programmation dun automate ou
un squenceur cbl. En pratique, ce GRAFCET sera ultrieurement modifi pour
tenir compte des spcifications oprationnelles. La figure en haut de page suivante
montre un GRAFCET de niveau 2.

Le GRAFCET
4
En effet, les GRAFCET de niveau 1 et de niveau 2 ne sattardent quau
fonctionnement normal de lautomatisme. Dans ce fonctionnement normal, il est
assum que lautomatisme ne manquera jamais de matire premire, ne subira
jamais darrt durgence, ne sera jamais dfaillant. Donc les divers modes de
marches et darrts ne sont pas pris en compte. Ces modes sont introduits par loutil
mthode GEMMA qui est abord au chapitre suivant.

Figure 4-2 : GRAFCET de niveau 2

Le GRAFCET
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4-3) Les lments de base du GRAFCET

Les exemples de GRAFCET montrs en figures 4-1 et 4-2 montrent bien les
constituantes dun GRAFCET. Ils sont clairement identifis en figure 4-1. Les
paragraphes suivants expliqueront chacun de ces lments.

4-3-A) Ltape

Ltape correspond une situation dans laquelle le comportement du systme
par rapport ses entres et ses sorties est invariant.

Une tape est reprsente par un carr numrot.
10
M1.4
Numro de l'tape
tiquette ou adresse


Le numro de ltape est inscrit dans la moiti suprieure du carr, tandis
quune tiquette ou ladresse du bit reprsentant ltat de ltape dans lautomate est
inscrit dans la moiti infrieure si ncessaire (car cest optionnel). Ltiquette ou
ladresse du bit peuvent tre inscrits cot du carr si lespace dans le carr est
restreint.

Une tape initiale est reprsente par un carr double.
1


Une tape initiale doit tre active lors de la mise en nergie de la Partie
Commande dun automatisme.

Une tape initialisable est reprsente par un carr double dont le carr
intrieur est en pointills (ou traits courts).
13


Une tape initialisable peut tre active par un ordre de forage gnr par un
autre GRAFCET.


Une tape est soit active ou inactive. Dun point de vue logique, ltape i
sera reprsente par une variable boolenne x
i
. Donc x
i
= 1 quand ltape est
active et x
i
= 0 quand ltape est inactive


Le GRAFCET
6
4-3-B) Laction

Laction sert dcrire les actions effectuer lorsque ltape laquelle elle est
associe est active. Une action est reprsente par un rectangle qui est reli
horizontalement ltape (carr) correspondante.

Dans un GRAFCET de niveau 1, laction est dcrite de faon littrale. On
recommande fortement lutilisation de verbes infinitifs (ouvrir, fermer, monter,
chauffer, ).
10
M1.4
Descendre le palan


Dans un GRAFCET de niveau 2, laction est identifie par son symbole logique.
Cela permet davoir une reprsentation plus compacte. Toutefois il faut prvoir
lajout dun tableau donnant la correspondance entre le symbole logique et laction
excute (pour que lon sache que le symbole DP correspond Descendre le
palan ).
10
M1.4
DP
Q124.3
Symbole logique
Adresse de sortie




4-3-C) Les types dactions

Les actions peuvent tre classes selon plusieurs types.


Action Continue :
Laction continue est un ordre qui dure tant que ltape laquelle elle
est associe reste active. La figure ci-dessous montre la reprsentation de
laction sur le GRAFCET ( gauche) et le chronogramme ( droite). Donc on
peut conclure quau niveau logique A = X
2
(en supposant que laction A ne se
produit pas dautres tapes).

10
A
9
11
X
9
X
10
X
11
A


Le GRAFCET
7
Action Conditionnelle :
Laction conditionnelle est un ordre dont lexcution lieu une tape
donne et qui est en plus soumise la ralisation dune condition logique. La
figure ci-dessous montre la reprsentation de laction sur le GRAFCET et le
chronogramme. La condition logique applique sur laction est montre sur la
figure par un petit trait cot duquel la condition logique est inscrite.

10
A
9
11
X
9
X
10
X
11
p
p
A


Donc on peut conclure quau niveau logique A = p et X
2
(en supposant
que laction A ne se produit pas dautres tapes).

Il est noter quau GRAFCET de niveau 1, laction littrale serait crite sous la
forme : action si condition . Par exemple : jecter au rebut si pice
dfectueuse .


Action Temporise :
Une action temporise est une action conditionnelle dans laquelle le
temps intervient comme condition logique.

Laction temporise est obtenue par lutilisation dune unit de
temporisation (ou temporisateur). Un temporisateur est un systme qui
retarde la monte 1 du signal de sortie dune dure de temps t dmarr
aprs la monte 1 du signal dentre. Le retour 0 du signal de sortie se
produit au mme moment que celui de lentre. Le chronogramme ci dessous
montre le fonctionnement du temporisateur.

Temporisateur
dure t
A T
A
T
t


La notation utilise pour dsigner un signal de sortie dun temporisateur
est : T i q / / , o i est le numro de ltape comportant laction de
temporisation et q est la dure coule depuis lactivation de ltape i. Voici
un exemple :

Le GRAFCET
8
10
A
9
11
X
9
X
10
X
11
T
T/X10/5 s
A
T=5 sec
5 sec.


Remarquez quil y a deux actions associes ltape 10. Le
temporisateur de 5 secondes dmarre ds que ltape 10 sactive. Laction A
tant conditionnelle ltat de la sortie du temporisateur, elle ne se produit
pas. Ds que le dlai de 5 secondes est termin, la sortie T/X10/5 sec monte
au niveau logique 1, et laction A est lance. La fin (ou dsactivation) de
ltape 10 marque la fin de laction du temporisateur et de laction A.

Une remarque fort importante simpose ici. Si la dure de ltape 10 est
infrieure 5 secondes, le temporisateur naura pas le temps de monter 1 et en
consquence, laction A naura pas lieu. La prochaine fois que ltape 10 sactivera,
le dlai de 5 secondes se produira avant lapparition de laction A.


Action Impulsionnelle :
Cest le mme principe que laction temporise, sauf que cette fois-ci,
laction est active pendant la dure dune impulsion gnre par le
temporisateur.

La notation utilise pour dsigner un signal de sortie dun
temporisateur est : T i q / / , o i est le numro de ltape comportant laction
de temporisation et q est la dure coule depuis lactivation de ltape i.
Voici un nouvel exemple :

10
A
9
11
X
9
X
10
X
11
T
T/X10/5 s
A
T=5 sec
5 sec.



Une remarque similaire la remarque faite pour laction temporise peut tre
faite. Si la dure de ltape 10 est infrieure 5 secondes, le temporisateur naura
pas le temps de monter 1 et en consquence, laction A aura une dure infrieure
5 secondes. Si la dure de 5 secondes est obligatoire, le GRAFCET suivant peut tre
utilis :
Le GRAFCET
9

10
A
9
11
T=5 sec
T/X10/5 s


Le temporisateur activera alors la rceptivit de la transition entre les tapes
10 et 11, limitant la dure de ltape 10 5 secondes.


Les quatre types dactions vues prcdemment sont celles de base, celles que lon
rencontre le plus souvent dans lvolution du GRAFCET. Par contre, il en existe
plusieurs autres dont, laction maintenue et leffet maintenue par action mmorise.


Action Maintenue :
Laction maintenue est une action qui se poursuit tant quau moins une
des tapes laquelle elle est associe est active. Laction maintenue est donc
associe une suite dtapes successives.

La figure ci-dessous montre que laction A a lieu pendant les tapes 10,
11 ou 12. Au niveau logique, lquation de laction A est A = X
10
+ X
11
+ X
12

(en supposant que laction A ne se produit pas dautres tapes).

10
A
9
11
X
9
X
10
X
11
A
12
13
A
A
X
12
X
13


Le GRAFCET
10
Action effet Maintenue par une Action Mmorise :
Laction mmorise est un action qui est sactive ltape laquelle une
demande de mise 1 est faite et dsactive ltape ou une demande de
mise 0 est faite.

La figure ci-dessous montre que laction A est lance lors de ltape 10
et quelle dure jusqu la dsactivation faite ltape 13. La mise 1 de
laction A est note sur le GRAFCET A=1 et la mise 0 est note A=0 .

Au niveau logique, on crit la demande de mise 1 (en anglais
SET ) par SET(A) = X
2
et la demande de mise 0 (en anglais
RESET ) par RST(A) = X
4
(en supposant que laction A ne se produit
pas dautres tapes). Remarquez lvolution du niveau logique de A sur le
chronogramme.
10
A=1
9
11
X
9
X
10
X
11
A
12
13
A=0
X
12
X
13
Notation de la mise 1
Notation de la mise 0



4-3-D) Liaison

Ce sont des lignes qui relient les tapes entre elles. Les liaisons entre les
tapes sont toujours verticales ou horizontales moins dindications contraires
(flche sur la liaison).

11
12
Liaison
Transition


Le GRAFCET
11
4-3-E) Transition

Ce sont des barrires entre les tapes qui peuvent tre franchies selon
certaines conditions. Une transition est reprsente par une barre perpendiculaire
la liaison entre deux tapes.


4-3-F) Rceptivit

Ce sont les conditions logiques qui doivent tre remplies pour franchir la
transition. La rceptivit est inscrite la droite de la barre reprsentant la transition.
11
12
( ) a b c d +
Rceptivit


4-3-G) Les types de rceptivit

Rceptivit Niveau :
Cest une rceptivit faisant intervenir une condition logique (Ex. CBA).
La figure ci-dessus en est un exemple.

Rceptivit toujours vraie :
Cest une rceptivit dont la valeur logique est toujours 1. On
reprsente la rceptivit par la condition logique =1 . La transition
associe cette rceptivit est toujours franchie ds sa validation.

Rceptivit Temporise:
Cest une rceptivit faisant intervenir le temps comme condition
particulire. Elle implique lutilisation dun temporisateur. La notation utilise
pour dsigner ce genre de rceptivit est : T i q / / ou T i q / / , o i est le
numro de ltape comportant laction de temporisation et q est la dure
coule depuis lactivation de ltape i.

10
A
9
11
T=5 sec
T/X10/5 s

Le GRAFCET
12


Rceptivit Impulsionnelle:
Cest une rceptivit faisant intervenir un changement dtape sur une
transition soit un front montant ou un front descendant. La notation dune
rceptivit sur front montant est : a et celle dune rceptivit sur front
descendant est : a . La gnration dun front montant peut tre obtenue en
faisant un cblage comme suit :
a
C1
C1
C2
C2
a



Une rceptivit est donc une proposition logique qui peut renfermer diverses
variables boolennes qui peuvent tre :
des informations extrieures :
o capteurs;
o directives de loprateur;

des variables auxiliaires :
o compteurs;
o temporisateurs;

de ltat de dautres tapes
o attentes, interdictions

des transitions sur dautres variables
o fronts montants ou descendants.

Le GRAFCET
13

4-4) Les rgles dvolution du GRAFCET

4-4-A) La rgle 1 : Linitialisation

Il existe toujours au moins une tape active lors du lancement de
lautomatisme. Ces tapes actives lors du lancement sont nommes tapes
Initiales .

4-4-B) La rgle 2 : La validation

Une transition est soit valide ou non-valide. Une transition est valide
lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives. Elle ne pourra
tre franchie que lorsquelle est valide ET que la rceptivit associe est vraie. Des
exemples montrs ci-dessous montrent comment interprter cette rgle.

10
11
12
e
tape active
a
Transition valide
tape inactive
Transition non valide

Exemple avec GRAFCET squence unique

10
34
tape active
a
Transition non valide
21 33
tape active
tape inactive
10
34
tape active
a
Transition valide
21 33
tape active
tape active

Exemple avec GRAFCET squences simultanes


4-4-C) La rgle 3 : Le franchissement

Une transition est franchie lorsquelle est valide et que la rceptivit
associe la transition est vraie. Le franchissement entrane lactivation de toutes
Le GRAFCET
14
les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes
prcdentes. Des exemples montrs ci-dessous montrent comment interprter cette
rgle en visualisant la situation avant et aprs le franchissement.

10
11
12
e
tape active
a
Rceptivit vraie
Franchissement
AVANT
10
11
12
e
tape active
a
Transition valide
APRS
tape inactive
Transition non valide

Exemple avec GRAFCET squence unique


10
34
tape active
a
Rceptivit vraie
21 33
tape active
tape active
AVANT
Franchissement
10
34
a
21 33
tape active
APRS

Exemple avec GRAFCET squences simultanes


4-4-D) La rgle 4 : Le franchissement de plusieurs transitions

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment
franchies.


4-4-E) La rgle 5 :

Si au cours du fonctionnement une mme tape doit tre active et
dsactive simultanment, elle reste active. Cela est ncessaire la cohrence
thorique du GRAFCET.


Note : En plus du respect de ces rgles, lalternance tape-transition, tape-
transition, tape-transition, doit toujours tre respecte.


Le GRAFCET
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4-5) Les structures de base du GRAFCET

4-5-A) La squence unique

Le GRAFCET le plus simple, cest la squence unique qui donne un GRAFCET
trs linaire. La figure en page 4-3 en donne un exemple.

4-5-B) Les slections de squences

Lorsque lautomatisme doit avoir un comportement qui peut changer en
fonction de ltat de certains capteurs, on parle alors de slection de squences. Il
existe trois types de slection de squences :

Squences exclusives :

Les squences exclusives permettent de choisir entre
deux sries dtapes celle qui sera excute.

En fonction de ltat des capteurs X et Y , le
GRAFCET montr gauche passera de ltape 2
ltape 3 ou ltape 6 respectivement. Une seule
squence est donc choisie, ce qui explique le terme de
squences exclusives .

Les valeurs logiques X et Y doivent tre
mutuellement exclusives.



Saut dtapes :

Le saut dtape sert permettre lexcution ou non (on parle
alors de saut) dune srie dtapes.

Dans lexemple montr ci-contre gauche, les tapes 3, 4, 5
et 6 sont excuts si Y est activ. Si X est activ, on
saute ces quatre tapes en passant de ltape 2 ltape 7.

Il faut que les variables logiques X et Y soient
mutuellement exclusives.





2 M1
Y
6 V1+
v
11
9 V3-
X
3 V2+
v
21
7 V4+
v
41
4 V3+
v
31
8 V1-
v
10
5 V2-
v
20
V4-
2 M1
Y
3 V1+
v
11
7 M1
X
4 V4+
v
41
5 V1-
v
10
6 V4-
v
40
Le GRAFCET
16

Reprises dtape

La reprise dtape permet de reprendre ou non une srie
dtapes plusieurs reprises.

Dans lexemple montr ci-contre gauche, les tapes 3, 4, 5
et 6 ne seront faites quune seule fois si la variable Y est
active lors de ltape 6. Si la variable X est active
ltape 6, lautomatisme reprendra les tapes 3, 4, 5 et 6.

Il faut que les variables logiques X et Y soient
mutuellement exclusives.




! !! !
Il est important de noter que les rceptivits mutuellement exclusives ne doivent
jamais tre vraies en mme temps. Il faut donc avoir la certitude que cette condition
soit remplie. Ce peut tre parce que physiquement les rceptivits ne peuvent tre
actives en mme temps (par exemple, un rservoir ne peut tre plein ou vide en
mme temps). Ce peut tre en modifiant les rceptivits en les forant tre
mutuellement exclusives (par exemple en modifiant dans les exemples hauts X et Y
par X Y et Y respectivement ou encore par X Y et X Y ).


4-5-C) Les squences simultanes
Lorsque lautomatisme est en mesure de faire certaines
oprations simultanment (par exemple, remplir une
bouteille et en boucher une autre), il est possible dutiliser le
paralllisme structural pour faire des squences
simultanes.

Dans lexemple montr ci-contre gauche, lorsque ltape 2
est active et que la rceptivit z est vraie, les deux
squences dmarrent en mme temps. Donc les tapes 3,
et 7 sactivent en mme temps.

Ensuite, chaque squence volue de faon indpendante
sont propre rythme. Pour passer ltape qui suit les
squences simultanes, il faut que les dernires tapes de
toutes les squences soient actives et que la rceptivit
commune soit vraie.

Donc on passera ltape 10, si les tapes 6 et 9 sont actives
et que la rceptivit v v
20 30
est vraie.
2 M1
z
3 V1+
v
11
7 M1
4 V4+
v
41
5 V1-
v
10
6 V4-
v
40
.
Y v
40
.
X
2 M1
z
7 V3+
v
31
10 V4-
8 V4+
v
41
9 V3-
v
20
.
v
30
3 V1+
v
11
4 V2+
v
21
5 V1-
v
10
6 V2-
Le GRAFCET
17

! !! !
Dans certaines applications, il est trs fortement recommand de terminer
chaque squence avec une tape dattente. Cest particulirement vrai avec les
actionneurs lectriques. Supposez qu ltape 6, laction V2- reprsente le
dplacement dun pont roulant. Si le pont roulant arrive vis--vis le capteur v
20
, mais
que lautre squence nest pas ltape 10, alors on ne passe pas ltape 12 et
ltape 6 reste active. Donc le pont roulant poursuit son mouvement et sil devait
sarrter lorsque v
20
devient vrai, cest rat. Si en
plus v
20
tait un capteur indiquant que lon arrive la
fin du rail, le problme est grave (quoique lon doive
toujours prvoir un interrupteur de surcourse).

Lajout dune tape dattente vite ce
problme, puisque lors de ltape dattente il ne se
produit pas daction. Ainsi, dans la section de
GRAFCET de droite, lorsque ltape 6 est active, ds
que v
20
devient vrai on passe ltape 7 et laction
V2- na plus lieu. Ainsi, si on reprend lexemple du
pont roulant, celui-ci sarrtera maintenant au bon
endroit.

Comme les rceptivits indiquant que les squences sont termines se font
avant les tapes dattente, alors il suffit pour passer ltape suivante de vrifier que
toutes les squences sont compltes. La rceptivit qui suit les squences
simultanes se terminant par une tape dattente sur chaque branche est identifie
par =1 qui signifie quelle est toujours vraie. Ce qui est normal, car toutes les
squences sont en attente.


4-6) La mise en quation du GRAFCET

Malheureusement, ce ne sont pas tous les automates qui se programment en
GRAFCET directement. Mais, gnralement ils peuvent tre programms en
diagramme chelle (ou LADDER).

Il faut donc pouvoir transformer le GRAFCET qui est la meilleure approche qui
existe pour traiter les systmes squentiels en diagramme chelle qui est le
langage le plus utilis par les automates.

Quatre variantes de transformation existent et sont
trs quivalentes. Elles reposent sur lutilisation de
bascules. Une bascule est une fonction logique ayant deux
entres SET et RESET et une sortie Q . Lorsque
lentre SET est active, la sortie Q est mise 1 et
reste 1 tant que lentre RESET nest pas active. Si
lentre RESET est active, la sortie Q est mise 0 et reste 0 tant que
12 V4-
10 V3-
=1
5 V1-
v
10
6 V2-
v
20
7
att
11
att
v
30
Bascule
Q
SET
RESET
Le GRAFCET
18
lentre SET nest pas active. Si les deux entres sont actives en mme temps,
ltat de la sortie Q dpendra du design interne de la bascule (ce qui explique le
nombre de variantes).

Pour montrer comment le GRAFCET se transforme en diagramme chelle,
supposons une suite de trois tapes tel que montr ci-dessous :

n-1
R
1
n
R
2
n+1


Pour trouver lquation logique de X
n
, la variable logique reprsentant ltape
n , il faut appliquer les rgles du GRAFCET.

Ltape n sactivera lorsque la rceptivit R
1
sera franchie. Cette
rceptivit est franchie si ltape n-1 est active et si la condition logique R
1
est
vraie. Ltape n sactivera alors et dsactivera ltape n-1 . Lquation
logique de la mise 1 de X
n
sera : X R
n

1 1
.

Ltape n se dsactivera lorsque la rceptivit R
2
sera franchie. Lorsque le
franchissement se fera, ltape n+1 sactivera et ltape n se dsactivera.
Lquation logique de la mise 0 de X
n
sera : X
n +1
.

4-6-A) La variante #1

La premire variante est lutilisation de bascules ayant une priorit
lactivation. Dans cette variante, la bascule mettra la sortie Q 1 si les deux
entres sont actives simultanment. En diagramme chelle (Ladder) le schma de
cette bascule est :
SET
Q RESET
Q


Si on applique cette reprsentation pour crire lquation logique de X
n
, on
aura que : ( ) X X R X X
n n n n
= +
+ 1 1 1
.
Le GRAFCET
19

4-6-B) La variante #2

La seconde variante est lutilisation de bascules ayant une priorit la
dsactivation. Dans cette variante, la bascule mettra la sortie Q 0 si les deux
entres sont actives simultanment. En diagramme chelle (Ladder) le schma de
cette bascule est :
SET
Q
RESET
Q


Si on applique cette reprsentation pour crire lquation logique de X
n
, on
aura que : ( ) X X R X X
n n n n
= +
+ 1 1 1
.

Cette variante viole la rgle 5 du GRAFCET et ne devrait pas tre utilise.

4-6-C) La variante #3

La troisime variante utilise la fonction bascule de lautomate. Dans cette
application on aura deux quations logiques.

Lquation logique de SET X
n
est : SET X X R
n n
=
1 1
et de RESET Xn est :
RESET X X
n n
=
+1
.

4-6-D) La variante #4 (A UTILISER OBLIGATOIREMENT)

Dans la quatrime variante les transitions sont values indpendamment des
tapes du GRAFCET, ce qui permet dviter davoir deux tapes actives en mme
temps lors des transitions dune tape lautre. Ce problme dtapes actives en
mme temps devient dangereux lorsque le temps de scrutation de lautomate devient
long.

Chaque transition sera identifie par Y
n
. Ainsi, la transition entre ltape n-1
et n sera identifie Y
n-1
, puis celle entre ltape n et n+1 sera identifie Y
n
, et ainsi de
suite

Lquation logique du franchissement de la transition Y
n
est : Y X R
n n
=
2
. Elle
donne un niveau logique 1 lorsque ltape qui la prcde X
n
est active et lorsque la
rceptivit R
2
est vraie.

Le GRAFCET
20
Lquation logique de ltape X
n
est : X Y X Y
n n n n
= +
1
. Ltape X
n
sactive si
la transition prcdente Y
n-1
est franchie et se dsactive si la transition Y
n
suivante
est franchie .


La variante #4 devra tre utilise puisque quelle limine bien des problmes.
Elle est suprieure toutes les autres variantes.



4-6-E) Exemples de mise en quation

Exemple #1 :
Voici la mise en quations du petit GRAFCET de gauche :

( )
Y X m
Y X a
Y X b
X Y X Y Init
X Y X Y
X Y X Y
A X X
B X z
1 1
2 2
3 3
1 3 1 1
2 1 2 2
3 2 3 3
2 3
3
=
=
=
= + +
= +
= +
= +
=


Dans cet exemple deux concepts sont introduits. Le premier, cest quun GRAFCET
converti en quations fait apparatre les quations des tapes et les quations des
actions.

Le second, cest le concept dinitialisation. Un GRAFCET comporte une tape
initiale qui doit tre active lors de la mise sous tension de lautomatisme.
Gnralement, un automate gnre une impulsion dinitialisation lors de sa mise
en marche (lorsquil passe en mode RUN ). Cette impulsion identifie Init sert
activer la premire tape de notre GRAFCET en forant lquation de ltape initiale
1 lors du dmarrage de lautomatisme.


Exemple #2 :
Voici la mise en quations du petit GRAFCET de gauche en utilisant
la variante #2 :

( )
( )
X X a X X Init
X X m X X
A X
1 2 1 2
2 1 2 1
2
= + +
= +
=

1
m
1
2 A
a
3 A B
z
b
1
m
1
2 A
a
Le GRAFCET
21

Ces quations font apparatre des contradictions de taille. Par exemple, lquation de
X
2
peut se lire comme suit : Pour activer ltape 2, il faut tre ltape 1 et la
rceptivit m doit tre vraie, et pour dsactiver, il faut tre ltape 1 . Or la
dsactivation tant prioritaire, il est impossible de dactiver ltape 2. Cela vient du
fait que cette variante viole la rgle 5 du GRAFCET.

On rgle ce problme en utilisant la premire variante, ce qui donne les quations
suivantes ou lactivation est prioritaire :
( )
( )
X X a X X Init
X X m X X
A X
1 2 1 2
2 1 2 1
2
= + +
= +
=


On suggre toutefois dutiliser la variante 4 qui mnerait ce petit programme :

( )
Y X m
Y X a
X Y X Y Init
X Y m X Y
A X
1 1
2 2
1 2 1 1
2 1 2 2
2
=
=
= + +
= +
=



Exemple #3 :
Voici lquation de ltape 2 du GRAFCET de gauche :

( )
Y X m
Y X X
Y X Y
X Y X Y Y X m X Y Y
a
b
a b a b
1 1
2 2
2 2
2 1 2 2 2 1 2 2 2
=
=
=
= + + = +


Lutilisation de la loi de Morgan est ncessaire, car la fonction logique non-ou nest
pas implantable en diagramme chelle.

Exemple #4 :
Voici lquation de ltape 9 du GRAFCET de gauche :

( )
Y X v
Y X v
Y X v v
X Y Y X Y
5 5 20
8 8 10
9 9 40 30
9 5 8 9 9
=
=
=
= + +


M1
Y
6 V1+
X
3 V2+
6
m
2
1
V3-
8 V1+
v
10
5 V2-
v
20
V4-
v
40
.
v
30
10 M1
9
Le GRAFCET
22
Comme le GRAFCET peut arriver ltape 9 de ltape 5 ou de ltape 8 puisquil
comporte deux squences exclusives, cela apparat dans la partie activation de
lquation.

Le GRAFCET
23

Exemple #5 :
Voici lquation de ltape 2 du GRAFCET de gauche :

( )
Y X m
Y X X
X Y X Y
1 1
2 2
2 1 2 2
=
=
= +


Lquation reste simple puisque lon utilise la transition Y
2

pour dsactiver ltape 2.


Exemple #6 :
Voici lquation de ltape 9 du GRAFCET de gauche :

Y X X v v
Y X v v
X Y X Y
5 8 5 8 10 20
9 9 40 30
9 5 8 9 9

=
=
= +


Le GRAFCET exige pour activer ltape 9 que les
tapes 5 et 8 soient actives et que la rceptivit soit vraie, tel que montr par la
partie activation de lquation.


4-7) Les extensions du modle GRAFCET

4-7-A) tapes sources

On appelle tape source une tape non relie une transition
amont. Cette tape ne peut tre active que par un ordre de forage,
puisque aucune tape et transition ne la prcde (exemple : ltape 12 du
GRAFCET de gauche).

Une tape initiale sans transition amont est une tape source
active inconditionnellement la mise sous tension

Pour montrer la mise en quation dune tape source, supposons
que ltape 12 est force par ltape 5 dun autre GRAFCET, alors
lquation sera :
Y X r
X X Y
12 12 12
12 12 12
=
= + X
5


M1
X
6 V1+ 3 V2+
6
m
2
1
V3-
8 V1+
v
10
.
v
20
5 V2-
V4-
v
40
.
v
30
10 M1
9
r
12
13
r
13
14
r
14
15
12 12
Le GRAFCET
24
4-7-B) tapes puits

On appelle tape puits une tape non suivie dune transition, cette
tape ne peut tre dsactive que par un ordre de forage. (exemple :
ltape 15 du GRAFCET de gauche).

Supposons que ltape 15 soit dsactive par ltape 9 dun autre
GRAFCET, alors lquation sera :

Y X r
X Y X
14 14 14
15 14 15
=
= + X
9






4-7-C) Transitions sources

Une transition source est une transition non prcde dune tape
(exemple : celle qui prcde ltape 13).

Par convention cette transition est toujours valide (malgr
labsence dtape prcdente), pour la franchir, il suffit que la rceptivit
soit vraie.

La rceptivit associe une transition source est gnralement
une rceptivit sur front (sinon ltape suivante est active en
permanence).

Ainsi, lquation de ltape 13 serait :

Y X r
X r X Y
13 13 13
13 12 13 13
=
= +


4-7-D) Transitions puits

Une transition puits est une transition non suivie dune tape (exemple : celle
qui suit ltape 15).

Les rgles de franchissement sapplique ce type de transition, lors du
franchissement ltape prcdente est dsactive, aucune autre tape nest active.

Ainsi lquation de ltape 15 sera :
r
12
13
r
13
14
r
14
15
r
15
r
12
13
r
13
14
r
14
15
12 12
Le GRAFCET
25
Y X r
Y X r
X Y X Y
14 14 14
15 15 15
15 14 15 15
=
=
= +



4-8) Hirarchie et forage de situation

4-8-A) Hirarchisation

Dans la plupart des applications, il est plus simple dutiliser plusieurs GRAFCET
travaillant ensemble pour contrler un automatisme. Cette notion devient plus
vidente lorsque ltude GEMMA est faite et que lon doit obtenir un GRAFCET final
intgrant le GRAFCET de niveau 2 du fonctionnement normal et les modes de
marches et darrts gnrs par le GEMMA. Mais parfois, mme en analysant
simplement le fonctionnement normal on peut se rendre compte que lutilisation de
plusieurs GRAFCET simplifie la tche.

Cela introduit deux nouvelles notions, celle de tche et celle de macro-
tape .

4-8-B) Les GRAFCET de tches

Les GRAFCET de tches sont lquivalent de sous-programmes pour dcrire le
fonctionnement de sous-ensembles de la machine (ou sous machines).

La structure dune tche est simple. Elle
comporte une tape initiale unique. Lorsque la
tche est cette tape, la tche est dite en
attente .

La rceptivit qui suit cette tape initiale est
la condition de lancement de la tche . Cette
rceptivit est : soit une tape dun GRAFCET de
conduite, soit une tape de fin de tche dune
autre tche.

La tche est ensuite dcrite par les tapes suivantes de ce GRAFCET. Lorsque
la tche est dans ces tapes, la tche est en cours dexcution . Lorsquelle se
termine, la tche se retrouve une tape finale indiquant que la tche est
excute . Un signal de mise en attente retourne cette tche son tape initiale,
prte tre excute de nouveau.
Le GRAFCET
26

Ces GRAFCET de tches peuvent tre
structurs entre-eux selon une coordination
horizontale. Les tches ont toutes le mme niveau
hirarchique et une seule tche la fois est en
cours dexcution. Pensez des coureurs relais,
seul un coureur la fois transporte le relais.





Ces GRAFCET de tches peuvent aussi tre
structures selon une coordination verticale
introduisant une hirarchie. Un GRAFCET matre
dirige un ensemble de GRAFCET esclaves qui sont
des tches.

Le GRAFCET de conduite appelle donc des
tches et on utilise un symbole spcial pour
identifier les tapes dappel de tches (exemple :
tapes 110 et 112).

Il est noter les conditions logiques de
lancement et de fin de tches et la
synchronisation qui se produit alors entre les
GRAFCET. La figure de gauche montre
clairement ce quil en est.


Lorsque le GEMMA sera abord, il vous sera prsent des exemples montrant
une telle structure de GRAFCET.

4-8-C) Les macro-tapes

Une macro-tape sert reprsenter un ensemble
dtapes et de transitions. Elle se substitue une tape
de GRAFCET.

Les trois rgles suivantes sappliquent :
1- Lexpansion de la macro-tape comporte une
tape dentre repre E et une tape de
sortie repre S . La macro-tape elle-mme
est identifie par M et par le symbole montr
gauche;

2- Tout franchissement de la transition prcdant
10
m
19
10
X
39
10
X
19
29
20
X
10
10
X
29
39
30
X
10
Tche
T10
Tche
T20
Tche
T30
110
X
19
10
X
110
10
X
110
10
X
112
20
X
112
Tche
T10
Tche
T20
111
r
111
112
Appel
tche T10
Appel
tche T20
19
X
29
29
GRAFCET
de conduite
10
r
10
M11
=1
12
a
b
E11 MV
a
31 B+
S11
Le GRAFCET
27
la macro-tape (r
10
dans lexemple) active ltape dentre. Ainsi, dans
lexemple, ltape E11 sactive en mme temps que la macro-tape M11;

3- Ltape de sortie participe lactivation de la transition suivant la macro-
tape. Donc lquation de ltape 12 serait :


Y X X
Y X r
X Y X Y
M S 11 11 11
12 12 12
12 11 12 12
=
=
= +


(Notez la prsence de X
S11
).


Il est important dindiquer quil est prfrable dviter toute action aux tapes
dentre et de sortie.

La macro-tape permet donc de simplifier la reprsentation du GRAFCET. Une
macro-tape nest pas une sous routine comme une tche, mais une expansion du
GRAFCET.


4-8-D) Le forage

Le forage est une approche simple pour obliger un GRAFCET changer de
comportement. Cette mthode est souvent la rsultante de lanalyse GEMMA qui
introduit des modes de marches et darrts qui changent le comportement dun
automatisme. Un exemple, cest larrt durgence qui ncessite souvent une
intervention rapide pour inhiber le fonctionnement normal et entamer des squences
durgence.

Le forage se dfinit donc comme le passage impos de la situation actuelle
du GRAFCET en une situation dtermine diffrente de celle quil aurait atteint avec
une volution normale.

Lutilisation du forage implique lutilisation de tches. Les tches peuvent
tre hirarchises ou non. Dans le cas des tches hirarchises, ce sont des
GRAFCET de niveau hirarchique suprieur qui forcent des GRAFCET de niveau
hirarchique infrieur.

Le forage doit suivre les rgles suivantes :
1- Le forage est un ordre interne au GRAFCET conscutif une
volution. Pour une situation comportant plusieurs ordres de
forages, les GRAFCET forcs prendront immdiatement et
directement la ou les situations imposes.

Le GRAFCET
28
2- Toute apparition dune situation de forage est prioritaire par
rapport toute autre activit du GRAFCET.

3- Les GRAFCET forcs sont maintenus dans la situation de forage
tant que lordre de forage est valide.

4- Un GRAFCET ne peut tre forc que par un GRAFCET
hirarchiquement suprieur.

5- A tout instant un GRAFCET ne peut tre forc que dans une
situation et une seule partir dun et un seul GRAFCET suprieur.

Le forage est reprsent par une
action ayant la syntaxe suivante :

F/nom du GRAFCET : (Situation)

Ainsi, dans lexemple ci-contre,
lorsque le GRAFCET G1 est ltape 5, le
GRAFCET G2 est forc tre ltape 21.
Pour que le GRAFCET G2 volue, il faut que
le GRAFCET G1 passe ltape 6, sinon, le
GRAFCET G2 reste forc ltape 21.

Lquation reprsentant ltape 21 du GRAFCET G2 est :

[ ]
Y X x
Y X y
X Y X Y X
20 20
21 21
21 20 21 21 5
=
=
= + +
.

Si la situation est vide, i.e., que le forage est identifi par F/G2:() ,
toutes les tapes du GRAFCET G2 se dsactivent. Il faut bien sr ractiver au
moins une tape de ce GRAFCET pour qui puisse se remettre en route. Si le
figeage de ltape 5 eu t vide, lquation de ltape 21 du GRAFCET G2
aurait t :
[ ]
Y X x
Y X y
X Y X Y X
20 20
21 21
21 20 21 21 5
=
=
= +
.
a
5
6
x
y
20
21
22
GRAFCET de
niveau suprieur G1
GRAFCET forc G2
F/G2:(21)
Le GRAFCET
29
Le figeage dun GRAFCET est un cas
particulier dun forage. Le GRAFCET fig
voit son volution bloque, quels que soit les
rceptivits. Le forage est reprsent par
une action ayant la syntaxe suivante :

F/nom du GRAFCET : (*)

! !! !
Le figeage doit se faire de faon
prudente, car les actions se poursuivent
mme si le GRAFCET est fig. Il faut donc
souvent bloquer les actions en mme temps
que lon fige un GRAFCET.

Lquation reprsentant ltape 21 du GRAFCET fig est :

Y X x X
Y X y X
X Y X Y
20 20 5
21 21 5
21 20 21 21
=
=
= +



Les diverses applications du forage et du figeage rsultent de lutilisation du
GEMMA et le chapitre suivant prsentera quelques exemples.
a
5
6
x
y
20
21
22
GRAFCET de
niveau suprieur G1
GRAFCET forc G2
F/G2:(*)
Le GRAFCET
30
4-9) Exemples
4-9-A) La machine remplir et boucher

La machine remplir et boucher est compose de trois postes pouvant
travailler simultanment.

Le poste 1 sert au transfert et au chargement. Dans on premier temps,
on sort le vrin de transfert B pour dcaler le convoyeur dune
position vers la droite. Ensuite, le vrin A sert au chargement dune
nouvelle bouteille vide.

Le poste 2 sert au remplissage des bouteilles. On sort le vrin C, tout
en ouvrant la vanne D, pour vider le contenu du cylindre doseur dans la
bouteille. Ensuite, on ferme la vanne D et on rtracte le vrin C pour
remplir nouveau le cylindre doseur.

Le poste 3 est le poste de bouchage. Lextension du vrin G prsente
un nouveau bouchon sous le dispositif de vissage compos du vrin E
et du moteur F. Le vrin E est alors sorti pour saisir le bouchon.
Ensuite, le vrin E doit tre rentr de mme que le vrin G pour retirer
le dispositif prsentant le bouchon. Enfin, le vrin E est mis en
extension en mme temps que le moteur pneumatique F tourne, pour
permettre le vissage du bouchon sur la bouteille.


Le GRAFCET
31
Pour analyser cette machine au niveau fonctionnel, il faut tablir le
GRAFCET de niveau 1.

Le GRAFCET de niveau 1 est le suivant :

Ce GRAFCET sert identifier les fonctions ncessaires au bon fonctionnement
de lautomatisme. De ce GRAFCET, certains choix technologiques sont faits pour
raliser les fonctions. Dans le prsent exemple, la technologie choisie pour les
actionneurs est le pneumatique.

Voici la liste des capteurs :
a0 : vrin A compltement rentr;
a1 : vrin A compltement sorti (bouteille sur le convoyeur);
b0 : vrin B compltement rentr;
b1 : vrin B compltement sorti (convoyeur avanc dun pas);
c0 : vrin C compltement rentr (cylindre doseur rempli);
c1 : vrin A compltement sorti (cylindre doseur vid dans la bouteille);
e0 : vrin E compltement rentr (moteur de vissage en haut);
e1 : vrin E compltement sorti (moteur de vissage en bas ou en
bute);
g0 : vrin G compltement rentr;
g1 : vrin G compltement sorti (bouchon prsent sous le dispositif de
vissage);
dcy : dpart de cycle.

Voici la liste des actionneurs :
a- : rentrer le vrin A;
a+ : sortir le vrin A (pousser la bouteille sur le convoyeur);
b- : rentrer le vrin B;
b+ : sortir le vrin B (avancer le convoyeur);
c- : rentrer le vrin C (remplir le cylindre doseur);
c+ : sortir le vrin C (remplir la bouteille);
d : ouvrir la vanne de remplissage (simple action);
e- : rentrer le vrin E (monter le dispositif de vissage);
e+ : sortir le vrin E (descendre le dispositif de vissage);
11
2
Machine en rfrence
dpart
Transfrer les bouteilles
Transfert complt
3 Charger une bouteille
Bouteille charge
5 Remplir une bouteille
Bouteille remplie
7
Poser un bouchon sur une
bouteille
Bouteille bouche
4 Attente 6 Attente 8 Attente
=1
Le GRAFCET
32
f : faire tourner le moteur de vissage;
g- : rentrer le vrin G;
g+ : sortir le vrin G (prsenter le nouveau bouchon).

Une fois ces choix technologiques faits il faut alors tablir le
GRAFCET de niveau 2.

Une premire version de GRAFCET de niveau 2 serait :

Les quations correspondant ce GRAFCET seraient :

-Transitions :
Y X dcy
Y X b
Y X a b
Y X X X a c e
Y X c
1 1
2 2 1
3 3 1 0
4 6 12 4 6 12 0 0 0
5 5 1
=
=
=
=
=


11
2
dcy
b+
b
1
3 a+
a
1
.
b
0
5 c+
c
1
4 a-
a
0
.
c
0
.
e
0
b- d+
6 c-
7 g+
g
1
8 e+
e
1
9 e-
e
0
g- 10
g
0
11 e+
e
1
f+
12 e-
Le GRAFCET
33
Y X g
Y X e
Y X e
Y X g
Y X e
7 7 1
8 8 1
9 9 0
10 10 0
11 11 1
=
=
=
=
=


- tapes :
( ) X Y X Y Init
X Y X Y
X Y X Y
X Y X Y
X Y X Y
X Y X Y
X Y X Y
X Y X Y
X Y X Y
X Y X Y
X Y X Y
X Y X Y
1 4 6 12 1 1
2 1 2 2
3 2 3 3
4 3 4 4 6 12
5 2 5 5
6 5 6 4 6 12
7 2 7 7
8 7 8 8
9 8 9 9
10 9 10 10
11 10 11 11
12 11 12 4 6 12
= + +
= +
= +
= +
= +
= +
= +
= +
= +
= +
= +
= +






- Les actions :
a X
a X
b X
b X
c X
c X
d X
e X X
e X X
f X
g X
g X
+ =
=
+ =
=
+ =
=
+ =
+ = +
= +
+ =
+ =
=
3
4
2
3
5
6
5
8 11
9 12
11
7
10







Le GRAFCET
34
Une seconde variante de GRAFCET de niveau 2 utilisant les macro-tapes
serait :


Les quations correspondant ce GRAFCET seraient :

- Transitions :
Y X X X X X X
Y X dcy
Y X b
Y X a b
Y X a
Y X e
Y X c
Y X g
Y X e
Y X e
Y X g
Y X e
Y X e
s s s
E E
E E
E E
3 4 5 3 4 5 3 4 5
1 1
2 2 1
3 3 1 0
11 11 0
4 4 1
21 21 0
5 5 1
31 31 1
32 32 0
33 33 0
34 34 1
35 35 0

=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=





11
2
dcy
b+
b
1
3 4
=1
a+
a
1
.
b
0
11 a-
b- E3
a
0
S3
c+
c
1
21 c-
d+ E4
c
0
S4
g+
g
1
31 e+
e
1
32 e-
e
0
g- 33
g
0
34 e+
e
1
f+
35 e-
E5
e
0
S5
5
Le GRAFCET
35
- tapes :
( ) X Y X Y Init
X Y X Y
X Y X Y
X Y X Y
X Y X Y
X X X Y
X Y X Y
X Y X Y
X X X Y
X Y X Y
X Y X Y
X
E E E
E
S S
E E E
E
S S
E
1 3 4 5 1 1
2 1 2 2
3 2 3 3 4 5
4 2 4 3 4 5
5 2 5 3 4 5
3 3 3 3
11 3 11 11
3 11 3 3 4 5
4 4 4 4
21 4 21 21
4 21 4 3 4 5
5
= + +
= +
= +
= +
= +
= +
= +
= +
= +
= +
= +






= +
= +
= +
= +
= +
= +
= +

X X Y
X Y X Y
X Y X Y
X Y X Y
X Y X Y
X Y X Y
X Y X Y
E E
E
S S
5 5 5
31 5 31 31
32 31 32 32
33 32 33 33
34 33 34 34
35 34 35 35
5 35 5 3 4 5


- Actions :
a X
a X
b X
b X
c X
c X
d X
e X X
e X X
f X
g X
g X
E
E
E
E
E
+ =
=
+ =
=
+ =
=
+ =
+ = +
= +
+ =
+ =
=
3
11
2
3
4
21
4
31 34
32 35
34
5
33


Vous voyez donc que le GRAFCET principal ressemble plus au GRAFCET de
niveau 1, puisque chaque macro-tape correspond une fonction identifie au
GRAFCET de niveau 1.