SEP DGEST SNEST

INSTITUTO TECNOLGICO DE MATAMOROS

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA
INGENIERA ELECTRNICA
Materia: Control 1
Modos De Control
Trabajo de Investigacin: Unidad #4
Maestro: M.C Alan Len Gonzlez Almaguer
Equipo: Los Electrnicos No. De control
Hermenegildo Martnez De La Cruz 11260095
Jorge Alejandro Reyes Torres 11260108
Miguel ngel Fierros Pea 11260081
Vernica Maldonado Carrizales 11260094
Cinthia Nohemi Espinoza Del Angel 11260078
Aula: K3
Hora: 6:00
H. Matamoros, Tamaulipas. 02/Junio/2014

MODOS DE CONTROL
MODO DE CONTROL TODO O NADA (ON/OFF)
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin slo tiene
dos posiciones fijas, que, en muchos casos, son simplemente encendidos y
apagados. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es
relativamente simple y barato, razn por la cual su uso es extendido en sistemas
de control tanto industriales como domsticos. Supngase que la seal de salida
del controlador es u(t) y que la seal de error es e(t).

En el control de dos posiciones, la seal u(t) permanece en un valor ya sea
mximo o mnimo, dependiendo de si la seal de error es positiva o negativa. De
este modo




Donde U1 y U2 son constantes. Por lo general, el valor mnimo de U2 es cero
o.U1. Es comn que los controladores de dos posiciones sean dispositivos
elctricos, en cuyo caso se usa extensamente una vlvula elctrica operada por
solenoides. Los controladores neumticos proporcionales con ganancias muy altas
funcionan como controladores de dos posiciones y, en ocasiones, se denominan
controladores neumticos de dos posiciones.










Entre limites alto y bajo. Este modo de control es suficientemente valido cuando el
nivel puede oscilar entre ambos limites sin afectar al proceso .Se conoce con el
nombre de ON-OFF control y utiliza como elementos detectores de nivel dos
levostatos situados en los lmites superior e inferior del rango de nivel a controlar


En la siguiente figura se muestra un sistema de control entre limites (ON-
OFF) para desalojar el lquido que se va acumulando en un recipiente .Partiendo
de la situacin actual, descrita en la propia figura. Cuando se alcance el nivel alto
se cerrara el contacto LSH, pasando a nivel lgico 1,junto con el otro 1 de la
puerta AND, pone la bomba en marcha la cual permanecer marchando, retenida
por la puerta OR hasta que alcance el nivel bajo detectado por el LSL, pasando
este nivel 0 lgico. Ambas maniobras envan seal al centro de control de
motores (CCM), desde donde se envan la corriente elctrica a la bomba.























MODO DE CONTROL ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL

Brecha diferencial o zona muerta. Rango en el cual la seal de error debe variar
antes que se produzca la conmutacin de la salida. Puede deberse a la dinmica
del sistema, pero en algunas ocasiones se provoca intencionalmente.


Intervalo Diferencial
Ningn controlador encendido-apagado puede presentar el comportamiento ideal
mostrado en la figura 9-8(a) y (b). Todos los controladores encendido-apagado
tienen un intervalo diferencial, que ilustra grficamente en la figura 9-9(a)


El intervalo diferencial de un controlador encendido-apagado se define como el
rango de valores ms pequeos que el valor medido debe atravesar para
ocasionar que el dispositivo de correccin pase de una posicin a otra. El intervalo
diferencial se define especficamente para el control encendido-apagado; no existe
un intervalo para los otros modos de control.

Con frecuencia se expresa como un porcentaje de la escala completa el
intervalo diferencial es una expresin del hecho de que el valor medido debe
elevarse por encima del punto de ajuste por una pequea cantidad (la seal de
error debe alcanzar un cierto valor positivo) para cerrar la vlvula. Del mismo
modo, el valor medido debe caer por debajo del punto de ajuste en una pequea
cantidad (las seal de error debe alcanzar un cierto valor negativo) con el objeto
de abrir la vlvula. En el ejemplo presentado en la figura 9-9, la temperatura real
medida debe elevarse por encima del punto de ajuste en 3F para cerrar la vlvula
y debe caer por debajo del punto de ajuste en 3F para a la vlvula. Por tanto, el
cambio de temperatura ms pequeo posible que puede accionar la vlvula de
abierta a cerrada es 6F.

El intervalo diferencial de este modelo es 6F. El intervalo diferencial
tambin puede expresarse como un porcentaje del rango completo del
controlador.


Si el controlador tuviera un rango, digamos 60F a 300F, entonces la
dimensin de su rango seria 240F (300F 60F). Una temperatura de 6F
representara un 2.5% del rango completo, porque



En este caso por tanto, el intervalo diferencial podra expresarse como 2.5%
en lugar de 6F.

El efecto prctico del intervalo diferencial se muestra en la grfica de tiempo
de la figura 9-9(b). Como puede observarse, la magnitud de la oscilacin es
mayor, pero la frecuencia de oscilacin es pequea. El intervalo diferencial de este
modo es algo positivo y negativo a la vez. Es negativo porque el valor medido
instantneo puede desviarse ms del punto de ajuste, pero es positivo porque el
desgaste del dispositivo de correccin se reduce.

En muchos controladores encendidos- apagado, el intervalo diferencial es
fijo. Si es as, por lo general es menor al 2% de la escala. Algunos controladores
Encendido-Apagado tienen un intervalo diferencial ajustable de forma que el
usuario pueda seleccionar la cantidad que ajuste a su aplicacin.

Si est familiarizado con materiales y circuitos magnticos, reconocer que
el intervalo diferencial en un controlador encendido-apagado tiene el mismo efecto
que la histresis dentro de un ncleo magntico. En general, cuando el punto de
conmutacin de la variable dependiente depende no solo del valor de la variable
independiente sino tambin de la direccin de la aproximacin, decimos que
presenta histresis. Recuerde que tambin vimos la histresis en el control de
potencia del triac.

En el modo de control encendido-apagado, la variable dependiente es la
posicin final del dispositivo de correccin (la vlvula abierta o cerrada) y la
variable independiente es la seal de error.







Ejemplo:

Considere el sistema de control del nivel de lquido de la figura en donde se usa la
vlvula electromagntica de la figura para controlar el flujo de entrada. Esta
Vlvula est abierta o cerrada. Con este control de dos posiciones, el flujo de
entrada del agua es una constante positiva o cero. Como se aprecia en la figura 5-
5, la seal de salida se mueve continuamente entre los dos lmites requeridos y
provoca que el elemento de actuacin se mueva de una posicin fija a la otra.

Observe que la curva de salida sigue una de las dos curvas exponenciales,
una de las cuales corresponde a la curva de llenado y la otra a la curva de
vaciado. Tal oscilacin de salida entre dos lmites es una respuesta comn
caracterstica de un sistema bajo un control de dos posiciones.




En la figura 5-5 observamos que, para reducir la amplitud de la oscilacin
de salida, debe disminuirse la brecha diferencial. Sin embargo, la reduccin de la
brecha diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido y apagado
por minuto y reduce la vida til del componente. La magnitud de la brecha
diferencial debe determinarse a partir de consideraciones tales como la precisin
requerida y la vida del componente.
MODO (ACCIN) DE CONTROL P
Accin de control proporcional. Para un controlador con accin de control
proporcional, la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t)
es:
() K
p
e(t)
o bien, en cantidades transformadas por el mtodo de Laplace,
()
()
= K
p

Donde Kp se considera la ganancia proporcional. Cualquiera que sea el
mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el controlador proporcional
es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.






Diagrama a bloques








Respuesta a escaln unitario

Ejemplo problema Accin de control proporcional.




Si la planta de la figura anterior tiene una funcin de transferencia de

G
p
(s) =

()

y se usa con control proporcional cual a) ser el tipo de sistema ,b)los errores en
estado estable cuando se usa con i) una entrada escaln unitario
A) El sistema tendr una funcin de transferencia de lazo abierto de
a)
G
o
(s) =

()

b) error en estado estable
e
ss =

*(

()
)

()+


Donde

para una entrada escaln

(s) = 1/s as
e
ss =

*(

()
)

+
=

=
0

CONTROL INTEGRAL
Con el control integral la salida del controlador es proporcional a la integral de la
seal de error e con el tiempo, es decir,

Salida-

[5]
Donde Ki es la constante denominada ganancia integral. Esta tiene unidades de

. La figura 10.4 muestra que pasa cuando el error es de la forma de un

escaln. La integral entre 0 y t es, de hecho, el rea bajo la grfica del error entre
0 y t. As, debido a que despus de que el error comienza, el arca se incrementa
en una razn regular, la salida del controlador se debe incrementar en una razn
regular.
La salida en cualquier tiempo es, entonces, proporcional a la acumulacin
de los efectos de los errores pasados. Al transformada de Laplace de la ecuacin
5 da por el resultado la funcin de transferencia, para el controlador integral, de

()
()
()

[6]
As, para el sistema de la forma que se ilustra en la figura 10.5, el control
integral da una funcin de transferencia en lazo abierto de

() (

() [7]
Una ventaja del control integral es que la introduccin de un trmino s en el
denominador incrementa el tipo de sistema en 1. De esta manera, si el sistema
hubiera sido de tipo 0, el error en estado estable que se habra presentado con la
entrada escaln desapareca cuando se presentara el control integral. Una
desventaja del control integral es que el trmino (s-0) en el denominador significa
que se ha introducido un polo en el origen.
Puesto que no se introducen ceros, la diferencia entre el nmero de polos n
y de ceros m se incrementa en 1. Una consecuencia de lo anterior es que los
ngulos de las asntotas de los lugares geomtricos de las races decrecen, es
decir, estas apuntan ms hacia el semiplano derecho del plano s y, de este modo,
se reduce la estabilidad relativa.
ngulos de las asntotas =

, etctera.





Ejemplo
Si la planta de la figura 10.5 tiene una funcin de transferencia de

()

()

y se usa con el control integral, Cul ser a) el tipo de sistemas, b) los errores en
estado estable cuando se usa con i) una entrada escaln?
a) El sistema tendr una funcin de transferencia en lazo abierto de

()

( )


b) i) El error en estado estable,

, est dado por

()
]

()

Donde, para una entrada escaln

() As

( )

()

De este modo, para una entrada escaln un sistema del tipo 1 tiene un error
en estado estable cero.
CONTROL D
Con la forma derivativa del controlador, la salida del controlador es proporcional a
la razn de cambio con el tiempo del error e, es decir

..11
Donde

es la ganancia derivativa y tiene unidades de s. la figura 10.10 muestra

que pasa cuando hay un error de entrada rampa. Con el control derivativo, tan
pronto como la seal de error inicia puede haber una salida del controlador muy
grande, puesto que esta es proporcional a la razn de cambio de la seal de error
y no a su valor. De este modo puede proporcionar una accin correctiva grande
antes de que se presente un error grade en realidad. Sin embargo, si el error es
constante, entonces no hay accin correctiva, aun si el error es grande. As. El
control derivativo es insensible a seales de error constantes o que varan con
lentitud y, en consecuencia, no se usa solo, sino combinado con otras formas de
controlador.


Al tomar la transformada de Laplace resulta, para el control derivativo, una funcin
de transferencia salida ()()

()

12
Por lo tanto, para el sistema en lazo cerrado que muestra la figura 10.11, la
presencia del control derivativo produce una funcin de transferencia en lazo
abierto de

()

()

()
.14

Si la planta es de tipo 1 o mayor, entonces la aplicacin de la accin derivativa es
para cancelar una s en el denominador y as reducir el orden en 1. No obstante,
como antes se mencion, la accin derivativa no se usa sola sino slo en
conjunto con otra forma de controlador. Cuando se usa esta accin de control se
logra que la respuesta sea ms rpida.
Existen dificultades en la implantacin de una ley de control derivativa, por
lo que en la prctica se obtiene una aproximacin mediante el uso de un
compensador de adelanto. Este tiene una funcin de transferencia de la forma
( )( ), con .


CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL
La reduccin en la estabilidad relativa como resultado de usar el control integral se
puede resolver, como una extensin, mediante el control proporcional integral
(PI)(Figura 10.7).


Para tal combinacin la salida del controlador es
[8]

La figura 10.8 ilustra el tipo de salida del controlador que se presenta con dicho
sistema cuando existe una entrada de error tipo escaln.

Al tomar la transformada de Laplace de la ecuacin [8] se obtiene una funcin de
transferencia, salida(s)/(e(s), para el controlador PI de

(K
p
/K
i
) se denomina constante de tiempo integral

. De esta manera

En consecuencia, la funcin de transferencia de la trayectoria directa para el
sistema de la figura 10.7 es

De esta manera, mediante el uso del control PI se adicionan un cero en
(1/

) y un polo en 0. El factor 1/s incrementa el tipo de sistema en 1 y elimina la

posibilidad de un error en estado estable para una entrada escaln. Debido a que
se introduce un nuevo polo y un nuevo cero, la diferencia entre el nmero de
polos n y nmeros de ceros m permanece sin cambio. As, los ngulos de las
asntotas para los lugares geomtricos de la races no cambian.
ngulos de las asntotas

Sin embargo, el punto de interseccin de las asntotas con el eje real se
mueve hacia el origen y, en consecuencia, se presenta cierta reduccin en la
estabilidad relativa




Adicionar el polo en 0 y el cero en s=(

) da por resultado que el punto de

interseccin cambia por+(

)/(n-m) a la derecha y se hace mas positivo y cercano

al origen. Sin embargo, la reduccin en la estabilidad no es tanto como lo es con el
control integral solo.
La posicin del cero que se introduce est determinada por la ganancia, k
i
,
es decir, est determinada mediante la constante de tiempo integral,

. La
ganancia proporcional, K
p
, determina las posiciones de los polos en lazo cerrado.




Ejemplo:
Si la planta de la figura 10.7 tiene una funcin de transferencia de
G
p
(s)=

()

Y se usa con control proporcional integral Cul ser a) el tipo de sistema, b) los
errores en estado estable cuando se usa con i) una entrada de escaln, ii)una
entrada rampa y c) como se compara la estabilidad con la que se presentara si se
tuviera i) control proporcional (como en el ejemplo 1), ii) control integral (como en
el ejemplo 2)?
La constante de tiempo integral es 2s.
Respuesta
a) El sistema tendr una funcin de transferencia en lazo abierto segn la
ecuacin [10] como

Por lo tanto, el sistema es de tipo 2.
b) i) el error es estado estable, e
ss
, con una entrada escaln es cero para un
sistema de tipo 2
ii) para una entrada rampa un sistema de tipo 2 da un error en estado
estable cero. El sistema es, de esta manera, mejor que al que solo se aplica
control proporcional e igual que al que solo se aplica control integral.
c) Para la situacin del control proporcional integral el sistema tiene una
funcin de transferencia de

La ecuacin caracterstica es, entonces

El arreglo de Routh es

En la primera columna todos los elementos son, positivos si 0.5Kp es mayor que
0. La adicin del control proporcional al control integral resulta en una restitucin
de la estabilidad.
La figura 10.9 ilustra el diagrama del lugar geomtrico de las races para el
sistema. Este se debera comparar con el diagrama del lugar geomtrico de las
races de la figura 10.6 cuando los controles proporcional e integral estn
separados. Al compararlo solo con el control proporcional, la estabilidad relativa
se reduce y con el control PI, las asntotas estn ms cercanas al eje imaginario,
pero comparado solo con el control integral el control PI ha empujado los lugares
geomtricos de las races hacia la izquierda en el plano s.

CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO.
Si el control derivativo se usa con el control proporcional (figura 10.12), entonces
la funcin de transferencia en lazo abierto se convierte en

() (

()

()

(

) )

() ...14
Donde

y se denomina constante de tiempo derivativa. Con esta forma

de control se ha introducido un cero en

. Tampoco habr cambios en el

tipo de sistema y, por lo tanto, en los errores en estado estable.





En la prctica no se encuentran bloques con un comportamiento derivativo puro,
sino que la accin derivativa aparece siempre combinada con un retardo de primer
orden. Para justificar esta afirmacin podemos considerar cual debera ser la
respuesta al escaln de un bloque derivativo puro (BALCELLS, 1997, 59).
El valor de de/dt en el instante t=0 debera ser impulso de amplitud infinita
y duracin cero (impulso unitario de Dirac). Es de prever que este tipo de
respuesta, con valor infinito, ser imposible de conseguir con componentes reales.
Los circuitos derivadores reales suelen introducir un retardo.
Accin de control correctiva. Cuando una accin de control derivativa se
agrega a un controlador proporcional, aporta un modo de obtener un controlador
con alta sensibilidad. Una ventaja de usar una accin de control derivativa es que
responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa
antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el
control derivativo prev el error, inicia una accin correctiva oportuna y tiende a
aumentar la estabilidad del sistema (OGATA. 2003, 285pp).








Ejemplo: Si la planta del sistema de la figura anterior 10.12, tiene una funcin de
transferencia de

()

( )


Y se usa con el control proporcional derivativa, Cul ser
a) el tipo de sistemas
b) los errores en estado estable cuando se usa con.
I. Una entrada escaln
II. Una entrada rampa
c) cul es la condicin para la estabilidad? La constante de tiempo derivativa
es de 2s.

Procedimiento:
a) el sistema tendr una funcin de transferencia en lazo abierto dada por la
ecuacin [14] como:

[(

) ]

()

( )
( )



Por lo tanto el sistema es de tipo 1.

b) i) El error en estado estable

, es cero para una entrada escaln con un

sistema de tipo 1.
ii) Para una entrada rampa,

() es

y el error en estado estable es

()

()

( )( )

Puesto que (

c) Para la situacin del control proporcional derivativo el sistema tiene una
funcin de transferencia de

()

( )

()

( )

()

()

( )

( )

( )

( )

()

( )
( )

( )

La ecuacin caracterstica es entonces

El arreglo de Routh (en el captulo 8) para este sistema es




En la primera columna todos los trminos son positivos y el sistema es estable si

es positiva. La figura 10.13 muestra el diagrama del lugar geomtrico de las

races para el sistema.












CONTROLADORES PID
Es interesante sealar que ms de la mitad de los controladores industriales que
se usan hoy en da utilizan esquemas de control PID o PID modificado. Como casi
todos los controladores PID se ajustan en el sitio, en la literatura se han propuesto
muchos tipos diferentes de reglas de sintonizacin, que permiten llevar a cabo una
sintonizacin delicada y fina de los controladores PID en el sitio.
Asimismo, se han desarrollado mtodos automticos de sintonizacin y
algunos de los controladores PID poseen capacidad de sintonizacin automtica
en lnea. Actualmente se usan en la industria formas modificadas del control PID,
tales como el control I-PD y el control PID con dos grados de libertad. Es posible
obtener muchos mtodos prcticos para una conmutacin sin choque (desde la
operacin manual hasta la operacin automtica) y una programacin del
aumento. La utilidad de los controles PID estriba en que se aplican en forma casi
general a la mayora de los sistemas de control.
En el campo de los sistemas para control de procesos, es un hecho bien
conocido que los esquemas de control PID bsicos y modificados han demostrado
su utilidad para aportar un control satisfactorio, aunque tal vez en muchas
situaciones especficas no aporten un control ptimo.

Reglas de Ziegler-Nichols para la sintona de controladores PID
Control PID de plantas. La Figura muestra un control PID de una planta. Si se
puede obtener un modelo matemtico de la planta, es posible aplicar diversas
tcnicas de diseo con el fin de determinar los parmetros del controlador que
cumpla las especificaciones del transitorio y del estado estacionario del sistema en
lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es fcil obtener
su modelo matemtico, tampoco es posible un mtodo analtico para el diseo de
un controlador PID.
En este caso, se debe recurrir a procedimientos experimentales para la
sintona de los controladores PID. El proceso de seleccionar los parmetros del
controlador que cumplan con las especificaciones de comportamiento dadas se
conoce como sintona del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron reglas para
sintonizar los controladores PID (esto significa dar valores a Kp, Ti y Td)
basndose en las respuestas escaln experimentales o en el valor de Kp que
produce estabilidad marginal cuando slo se usa la accin de control proporcional.

Las reglas de Ziegler-Nichols, que se presentan a continuacin, son muy
convenientes cuando no se conocen los modelos matemticos de las plantas. (Por
supuesto, estas reglas se pueden aplicar al diseo de sistemas con modelos
matemticos conocidos.) Tales reglas sugieren un conjunto de valores de Kp, Ti y
Td

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. Ziegler y
Nichols
Propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del
tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, basndose en las caractersticas de
respuesta transitoria de una planta dada. Tal determinacin de los parmetros de
los controladores PID o sintona de controladores PID la pueden realizar los
ingenieros mediante experimentos sobre la planta. Hay dos mtodos denominados
reglas de sintona de Ziegler-Nichols: el primero y el segundo mtodo.
Primer mtodo. En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una
entrada escaln unitario se obtiene de manera experimental, tal
como se muestra en la Figura 8-2. Si la planta no contiene
integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de
respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa
en la Figura 8-3. Este mtodo se puede aplicar si la respuesta
muestra una curva con forma de S. Tales curvas de respuesta
escaln se pueden generar experimentalmente o a partir de una
simulacin dinmica de la planta. La curva con forma de S se
caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L y la constante
de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se
determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de
la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta
tangente con el eje del tiempo y con la lnea c(t)=K



Figura 8-3. En este caso, la funcin de transferencia C(s)/U(s) se aproxima
mediante un sistema de primer orden con un retardo del modo siguiente:
()
()

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la
frmula que se muestra en la Tabla 8-1. Obsrvese que el controlador PID
sintonizado mediante el primer mtodo de las reglas de Ziegler-Nichols produce

() (

)
(

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=1/L.
Segundo mtodo. En el segundo mtodo, primero se fija Ti= y
Td=0. Usando slo la accin de control proporcional (vase la Figura
8-4), se incrementa Kp desde 0 hasta un valor crtico Kcr, en donde
la salida presente oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta
oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp,
entonces este mtodo no se puede aplicar.) As, la ganancia crtica
Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan
experimentalmente Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran
los valores de los parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula
que se muestra en la Tabla.













Obsrvese que el controlador PID sintonizado mediante el segundo mtodo de las
reglas de Ziegler-Nichols produce

() (

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en
s=.4/Pcr. Conviene darse cuenta de que, si el sistema tiene un modelo matemtico
conocido (como la funcin de transferencia), entonces se puede emplear el
mtodo del lugar de las races para encontrar la ganancia crtica Kcr y las
frecuencias de las oscilaciones sostenidas wcr, donde 2/wcr=Pcr. Estos valores
se pueden determinar a partir de los puntos de cruce de las ramas del lugar de las
races con el eje jw.

Ejemplo:
Sea el sistema de control que se muestra en la Figura, en el cual se usa un
controlador PID para controlar el sistema. El controlador PID tiene la funcin de
transferencia

() (

)
Como la planta tiene un integrador, se utiliza el segundo mtodo de las reglas de
sintona de Ziegler-Nichols. Fijando Ti= y Td=0, se obtiene la funcin de
transferencia en lazo cerrado del modo siguiente:
()
()

( )( )

El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una
oscilacin sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. Como
la ecuacin caracterstica para el sistema en lazo cerrado es

el arreglo de Routh es:

Examinando los coeficientes de la primera columna del array de Routh, se
encuentra que ocurrir una oscilacin sostenida si Kp=30. As, la ganancia crtica
Kcr es







Con la ganancia Kp fijada igual a Kcr (=30), la ecuacin caracterstica es

Para encontrar la frecuencia de la oscilacin sostenida, se sustituye s=jw en la
ecuacin caracterstica, del modo siguiente:
()

()

()
a partir de lo cual se encuentra que la frecuencia de la oscilacin sostenida es

5 o As, el periodo de la oscilacin sostenida es

Teniendo en cuenta la Tabla 8-2, se determinan Kp, Ti y Td del modo siguiente:
Kp=0.6Kcr=18
Ti=0.5Pcr=1.405
Td=0.125Pcr=0.35124
Por tanto, la funcin de transferencia del controlador PID es

() (

)
(

( )

Referencias Bibliogrficas:
Ogata,Katsuhiko. Ingeniera de control moderna,5ta edicin, PEARSON
EDUCACIN Madrid, 2010
Hernndez Ricardo, Introduccin A Los Sistemas De Control. Conceptos,
Aplicaciones Y Simulacin Con MATLAB, PEARSON EDUCACIN ,1ra
Edicin, Mxico, 2010
Snchez, Jos. Instrumentacin y control bsico de procesos, Ediciones
Diaz De Santos, Madrid 2013
Josep Balcells, Autmatas Programables, serie mundo electrnico.
Marcombo, Barcelona Espaa. 1997, 59pp.
Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control Moderna, 4ta edicin, Pearson
Educacin S.A. Madrid 2003, 285pp.
W. Bolton, Ingeniera de control, 2da edicin. Editorial Alfaomega Grupo
Editor S.A de C.V. Mxico. 2001, 246pp.