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O prdio da embaixada de um pas europeu
amanheceu com uma bomba estrategicamente colocada em sua porta de entrada.
Todas as emissoras de televiso da cidade miraram suas lentes no encarregado de
desarmar o mecanismo. Ao invs de pernas, o encarregado tinha esteiras, no lugar
dos olhos, uma cmera de vdeo. E, para completar, dois braos mecnicos. Era um
tipo de rob que, por ser comandado a distncia, conhecido como teleoperador.
Aproximou-se do local, guiado por controle remoto por um especialista em
explosivos. De longe, com a ajuda de alavancas, botes e uma tela de televiso, o
especialista iniciou seu trabalho. Mas alguma coisa deu errado. Alguns minutos
depois, a bomba explodiu, transformando o rob num amontoado fumegante de
ao retorcido. O especialista ficou assustado. Devia sua vida quela mquina.
Contribuio
Os robs industriais seguem o mesmo princpio de controle das mquinas-
ferramenta CNC, mas sua estrutura mecnica
bastante diferente.
Alguns conceituam rob
como um mani pul ador
mecnico reprogramvel.
Para outros, o rob um
mecanismo automtico
universal. Seja como for,
a idia principal a de
que os robs so m-
qui nas control adas
n u me r i c a me n t e ,
destinadas a executar
uma grande diversi-
dade de operaes.
kobs industriais
Um probIcma
mquina universal
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A maior parte dos robs, espalhados pelo mundo, desenvolve atividades
de soldagem, manipulao de peas e pintura.
kobs: rcaIidadc c fico
Tendemos a crer que robs so mquinas construdas semelhana do
homem, com inteligncia privilegiada. Mas a tecnologia atual ainda no capaz
de igualar a realidade fico cientfica. Os robs industriais so surdos, mudos,
feios e burros. A maioria deles cega e os poucos que possuem sistemas de viso
artificial acabam distinguindo apenas contrastes entre reas claras e escuras.
Mas os robs atuais so mquinas bastante teis e, desde 1961, quando o
primeiro rob foi empregado numa indstria automobilstica, vm evoluindo.
Anatomia dos robs industriais
Um conceito importante no estudo dos robs o de volume de trabalho,
ou seja, o conjunto de todos os pontos que podem ser alcanados pela garra de
um rob, durante sua movimentao. Assim, os componentes que fazem parte
do seu local de trabalho devem ser arranjados para ficarem dentro desse volume
de trabalho.
Os robs so classificados de acordo com o volume de trabalho. Assim,
existem os robs cartesianos, cilndricos, esfricos ou polares e os articulados ou
angulares.
Essas configuraes so chamadas de clssicas ou bsicas. Elas podem
ser combinadas de modo a formar novas configuraes.
distribuio de robs entre vrias tarefas industriais
configuraes de robs industriais
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A grande maioria dos robs acionada por meio de servomotores eltricos.
O acionamento eltrico, ao contrrio do pneumtico ou hidrulico, mais
facilmente controlvel e oferece maior preciso de posicionamneto.
Os robs podem apresentar vrios movimentos. Cada movimento, realizado
por meio de um servomotor eltrico, corresponde ao que chamamos de grau de
liberdade. Os graus de liberdade de um rob podem estar associados ao corpo
ou ao punho.
Portanto, este um rob de cinco graus de liberdade: trs graus de liberdade
no corpo e dois graus de liberdade no punho. Os graus de liberdade do corpo do
rob definem a posio do centro da flange do punho. Assim, quando movemos
os eixos A, B e C do rob, cada qual num determinado ngulo, a posio
do centro da flange fica perfeitamente definida.
Conhecida essa posio, os graus de liberdade do punho (E e P) definem,
ento, a orientao da flange, ou seja, o ngulo que a flange forma com
o antebrao do rob.
Alguns robs possuem punhos com trs graus de liberdade.
No corpo:
A: movimento angular do antebrao
B: movimento angular do brao
C: rotao da base
No punho:
E: movimento angular
P: rotao do punho
desenho esquemtico do punho de um rob
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Para executar seu trabalho, o rob necessita de uma ferramenta que pode ser
simples, como uma pistola de solda a ponto ou uma lixadeira. Ou de uma
ferramenta complicada, como as utilizadas para manusear pra-brisas
de automveis. Essa ferramenta, denominada rgo terminal, fixada na flange
do punho do rob.
O conjunto dos movimentos do corpo e do punho dos robs define a posio
e a orientao do rgo terminal, possibilitando a execuo da tarefa.
Dependendo do nmero de graus de liberdade, a estrutura mecnica de um
rob pode ser mais ou menos complexa. Ela consiste basicamente de peas que
se unem umas s outras por articulaes ou juntas. O acionamento de cada uma
das juntas realizado por meio de um servomotor eltrico e de sistemas
de transmisso mecnica que variam em funo da configurao do rob.
Utilizam-se fusos de esferas circulantes, iguais aos empregados em mquinas-
ferramenta, engrenagens, polias e correias dentadas (tambm chamadas
sincronizadoras), barras articuladas e redutores de velocidade de elevada taxa
de reduo.
Quanto aos redutores de velocidade, dois tipos bastante utilizados so os
redutores planetrios e os cicloidais, devido ao fato de apresentarem uma
elevada taxa de reduo em relao ao volume ocupado. Esses redutores so
normalmente aplicados no acionamento dos movimentos do corpo do rob
(base, brao e antebrao). Substituem os fusos de esferas, utilizados no
acionamento do brao e do antebrao dos robs articulados mais antigos,
possibilitando robs mais compactos.
exemplos de rgos terminais
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ControIc
Os robs industriais so, na verdade, como j dissemos, espcies de mquinas
de comando numrico. Seu sistema de controle funciona de maneira similar
ao das mquinas-ferramenta CNC.
Controlar os movimentos de um rob consiste, basicamente, em fazer com
que seus motores girem, associados a cada uma das juntas da estrutura do rob,
de modo que o rgo terminal atinja posio e orientao desejadas.
Esse controle, primeira vista, pode parecer fcil. Na verdade, complicado
pois envolve aspectos mecnicos, eletrnicos e de computao. No se trata
apenas de um ponto, mas de uma srie deles, formando uma trajetria a ser
percorrida pelo rgo terminal. E a cada ponto o rgo terminal pode apresentar
uma orientao diferente. O sistema de controle ainda deve considerar a massa
que est sendo manuseada pelo rob, as aceleraes e desaceleraes, os atritos
entre os componentes mecnicos. E todos esses clculos devem ser feitos
durante a movimentao do rob ou, como se costuma dizer, em tempo real.
O desenvolvimento de controles numricos com velocidades de
processamento cada vez maiores, bem como o surgimento de novos
componentes mecnicos e materiais mais leves e resistentes, vem contribuindo
para que os robs fiquem mais rpidos, confiveis e precisos.
Mesmo assim, a preciso desse tipo de mquina continua sendo pior do que
a das mquinas-ferramenta CNC, que normalmente apresentam estruturas
mais rgidas e um arranjo mais simples de componentes mecnicos.
Alm disso, os robs ainda continuam sendo mquinas pouco inteligentes.
No tm capacidade suficiente para se adaptar a situaes imprevistas. Os robs
atuais ainda seguem, passo-a-passo, todas as instrues fornecidas pelo homem.
No podem se desviar do que lhes foi previamente estabelecido, a menos que
este desvio tambm tenha sido previsto.
Os robs no pensam. Apenas obedecem cegamente aos comandos do
homem. Esta caracterstica faz com que eles s possam ser usados em ambientes
malha de controle de um dos eixos de um rob
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padronizados, no sujeitos a variaes imprevistas. Caso contrrio, ficaro
sujeitos a acidentes que acabaro por inviabilizar a operao automtica.
Programao
O maior nmero de graus de liberdade dos robs, quando comparados
s mquinas-ferramenta CNC, tambm influi nos mtodos de progra-
mao utilizados.
Os mtodos de programao de robs dividem-se em dois tipos: off-line e
on-line. Na programao off-line ou fora-de-linha, usam-se linguagens de
programao semelhantes s utilizadas na programao de mquinas-
ferramenta CNC.
Por meio das linguagens de programao, pode-se controlar os movimentos
do rob numa sala, longe do ambiente de trabalho real da mquina.
Num rob encarregado de executar a solda a ponto de uma carroceria de
automvel, alguns dos pontos de solda esto localizados em regies de difcil
acesso. Para levar seu rgo terminal a esses locais, o rob precisa ser capaz
de efetuar vrios movimentos.
Portanto, apesar do progresso no desenvolvimento de mtodos de
programao off-l i ne, as dificuldades ainda persistem e acabaram
popularizando a programao on-line, em que se diz que o rob ensinado.
Utilizamos um pequeno painel de controle manual chamado teaching box,
que podemos traduzir como caixa de ensinamento ou, mais tecnicamente,
painel de controle manual.
Com o auxlio desse painel de controle, movimentamos os eixos do rob at
o primeiro ponto da trajetria desejada e armazenamos a posio desse ponto na
memria do comando numrico. Em seguida, deslocamos o rgo terminal para
o ponto seguinte da trajetria e armazenamos esse novo ponto. Repetimos o
procedimento para todos os pontos que formam a trajetria, como a da soldagem
de pra-lamas de automvel. Assim, ensinamos ao rob a trajetria que deve
ser percorrida, bem como a orientao do rgo terminal em cada um desses
pontos.
exemplo de aplicao de programao on line
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Durante a operao automtica, simplesmente mandamos o rob repetir o
que lhe foi ensinado e pronto. A desvantagem desse mtodo de programao,
no entanto, est na necessidade de interromper o trabalho normal de produo
do rob para ensinar-lhe uma nova tarefa.
ApIicao
As possibilidades de aplicao de robs industriais so muito amplas.
Apesar de se concentrarem em reas determinadas, a cada dia, graas a sua
caracterstica de mquina universal, os robs ganham uma nova aplicao,
substituindo o homem como uma mquina-ferramenta.
ManipuIao dc matcriaI
A funo principal de um rob manipular materiais. Isto no acrescenta
valor ao produto, mas somente custo. Portanto, deve ser cuidadosamente
estudado para se obter uma forma de manuseio eficiente e barata.
Entre as operaes de manuseio mais comuns, realizadas pelos robs, esto
as de carregamento e descarregamento de mquinas, bem como as de paletizao
e despaletizao. Paletizar significa distribuir ou arranjar peas sobre um pallet.
Pallet o nome que se d bandeja ou estrado sobre o qual podem ser dispostos
elementos como peas, sacos, caixas. Despaletizar retirar esses elementos
do pallet, para serem processados, armazenados, embalados.
Os robs tambm podem manusear peas para a montagem de um
determinado produto. o que ocorre quando se ajusta um pra-brisa na
carroceria de um automvel.
SoIdagcm
Os processos de soldagem MIG e por resistncia eltrica (solda a ponto)
so as aplicaes mais populares dos robs industriais. O principal usurio
dos robs de solda a ponto a indstria automobilstica.
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A figura mostra, esquematicamente, uma estao de soldagem de carrocerias
de automveis formada por robs. Em algumas das linhas, possvel associar-
se a cada carroceria um sistema de identificao. A carroceria, ao passar pela
estao, identificada como sendo deste ou daquele veculo. Com essa informao,
aciona-se o programa de soldagem apropriado. Assim, uma mesma linha pode
trabalhar com tipos diferentes de automveis, de modo flexvel.
Atividadcs pcrigosas
Alm das aplicaes industriais tpicas, o rob tem aplicao bastante
promissora em atividades perigosas ou insalubres ao homem. Utilizam-se robs
para a explorao espacial (um exemplo o brao mecnico usado pelos nibus
espaciais americanos para colocar satlites em rbita ou repar-los). Os robs
tambm so enviados para lugares onde ningum pode ou quer ir: recolhem
tesouros em navios afundados a grandes profundidades, medem temperaturas
e fazem anlise de gases em crateras de vulces ou lidam com produtos
radiativos em usinas nucleares.
Teste sua aprendizagem. Faa os exerccios e confira suas respostas com as
do gabarito.
estao de soldagem de carrocerias de automveis
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Marque com X a resposta correta.
Exerccio 1 Exerccio 1 Exerccio 1 Exerccio 1 Exerccio 1
Os robs so espcies de mquinas:
a) a) a) a) a) ( ) APT;
b) b) b) b) b) ( ) CNC;
c) c) c) c) c) ( ) CPU;
d) d) d) d) d) ( ) DOS.
Exerccio 2 Exerccio 2 Exerccio 2 Exerccio 2 Exerccio 2
Os robs desenvolvem principalmente atividades de:
a) a) a) a) a) ( ) usinagem;
b) b) b) b) b) ( ) montagem;
c) c) c) c) c) ( ) soldagem, manipulao de peas e pinturas;
d) d) d) d) d) ( ) soldagem e corte.
Exerccio 3 Exerccio 3 Exerccio 3 Exerccio 3 Exerccio 3
Cada movimento do rob corresponde a um:
a) a) a) a) a) ( ) ponto mvel;
b) b) b) b) b) ( ) grau de auxlio;
c) c) c) c) c) ( ) ponto flexvel;
d) d) d) d) d) ( ) grau de liberdade.
Exerccio 4 Exerccio 4 Exerccio 4 Exerccio 4 Exerccio 4
A programao de um rob pode ser:
a) a) a) a) a) ( ) input ou output;
b) b) b) b) b) ( ) ordenada ou alterada;
c) c) c) c) c) ( ) contnua e alternada;
d) d) d) d) d) ( ) off-line ou on-line.
lxcrccios