1

Ejemplo 1. El tren A viaja con una rapidez constante v

A
=120 km/h por la
va recta y plana. El conductor del automvil B, previendo el paso a nivel C
disminuye la velocidad de 90 km/h de su vehculo a razn de 3 m/s
2
. Hallar
la velocidad y la aceleracin del tren respecto al automvil.
PROBLEMAS DE MOVIMIENTO RELATIVO
Caso de ejes en traslacin
2
Solucin:
Mtodo 1:
En el problema los ejes ubicados en el cuerpo B slo se trasladan, es decir,
no giran, por lo tanto, se aplican las ecuaciones del movimiento relativo del
caso de ejes en traslacin para el clculo de la velocidad y la aceleracin:

Se despeja la velocidad relativa de A respecto a B, es decir, la velocidad
del tren respecto a la del automvil:

Se obtienen las componentes cartesianas de las velocidades dadas:
3
Se sustituyen estos los valores encontrados, por lo que resulta:
De los datos del problema, se sabe que:
Por lo que al sustituir en la ecuacin de la aceleracin relativa, resulta:
4
Mtodo 2
Esquema auxiliar
x
y
i
j
R
v
A
= v
X
Y
I
J
15
60
B
A
C
v
B
= R
r
5
Consideraciones: se toma el origen del sistema de coordenadas fijo en el
punto donde se cruzan los dos caminos, el sistema se ubica en el plano y, por
otro lado, se aceptar como el sistema de referencia mvil al vehculo B, el
cual slo se traslada, es decir, no realiza ningn tipo de rotacin respecto al
origen del sistema de referencia fijo.
1. Para encontrar la velocidad del tren respecto a la del automvil, es decir,
la velocidad relativa del cuerpo A respecto de la del cuerpo B, se utiliza la
frmula general de la velocidad:
=

+ +

= es la velocidad absoluta del punto de inters con respecto a las
coordenadas XYZ

= es la velocidad absoluta del origen del sistema xyz escogido

= es la velocidad angular del sistema xyz con respecto al sistema XYZ
escogido.
= localiza el punto de inters en el sistema xyz

= es la velocidad del punto de inters relativa al sistema de coordenadas

xyz
6
Al despejar la velocidad relativa, se tiene:
Al no existir rotacin de los ejes mviles, = 0

Por lo tanto, para este caso:
Como se puede observar, el resultado implica una resta vectorial, por lo
que se deben obtener los vectores implicados, como sigue:
7
2. Para el caso de la aceleracin, utilizando la frmula general:
Nuevamente desaparecen todo los trminos que contienen y ya
que los ejes de referencia mviles no giran.

Por lo tanto, la ecuacin se reduce a:
=
es la aceleracin absoluta del punto de inters.
=
es la aceleracin absoluta del origen del sistema de coordenadas
mvil
=
es la aceleracin del punto de inters relativa al sistema de
coordenadas xyz
Donde:
8
De los datos del problema, se sabe que la aceleracin absoluta del punto de
inters es nula, ya que su velocidad hacia el origen del sistema de
coordenadas fijo es constante.
Ahora bien, la aceleracin del punto de referencia B que el origen del
sistema de referencia tambin es un dato del problema, slo se tiene que
descomponer vectorialmente:
Por lo tanto:
9
A su vez, esta barra gira en torno a un eje
fijo BC con una rapidez angular de 4 s
-1
y
con una aceleracin angular que se
incrementa a razn de 8 s
-2
.
Para la posicin que se muestra, obtenga la
rapidez y el mdulo de la aceleracin
absolutas del punto P localizado en la
periferia circular del disco.
Acotaciones en [cm]
Ejemplo 2: El mecanismo de control que se muestra en la figura, est
formado por una barra y una placa semicircular. En cierto instante la placa se
encuentra girando alrededor de la barra OA con una rapidez angular de 5 s
-1
y
con una aceleracin angular cuyo mdulo decrece a razn de 10 s
-2
,
propiedades que se encuentran referidas a la barra OA.
Caso general: ejes en traslacin y rotacin
10
Solucin:

De la figura se infiere que el movimiento de cualquier punto localizado
en la periferia de la placa, tendr un movimiento relativo respecto a la
barra mvil OA y un movimiento absoluto respecto al eje fijo BC.
Una posible ubicacin de los sistemas de referencia fijo y mvil se
muestra en el esquema simplificado del mecanismo, en el cual el origen
del sistema fijo XYZ coincide con el punto O y los ejes Y y Z se localizan
sobre la barra OA y el eje BC, respectivamente.
El origen del sistema de referencia mvil se ubica en el punto A, de tal
manera que el eje y, siempre coincida con la barra OA. El origen A, al
estar localizado en la barra mvil OA, describe trayectorias circulares de
30 cm de radio, respecto al origen fijo O.

11
Esquema auxiliar
12
Para el anlisis del movimiento del punto P se hace coincidir
con el eje x y se escoge arbitrariamente el instante en que la
barra OA (y en consecuencia el eje mvil y) tiene la misma
orientacin que el eje fijo Y.
Las ecuaciones que determinan la posicin, la velocidad y la
aceleracin absolutas del punto P son:

= +

+2

13
Identificando cada uno de los trminos de las ecuaciones
anteriores, se tiene:
= 0.30

m
= 0.15 m

= 4

s
1

= 8

s
2

= 5 s
1

= 10 s
2

Es necesario distinguir que

son la velocidad y
aceleracin angular absolutas del sistema mvil, mientras que

son propiedades cinemticas angulares relativas

del segmento .
14
Ahora, se deben encontrar cada uno de los tres trminos
involucrados en la frmula que determina la velocidad absoluta
del punto P.
El primer trmino es:

0 0 4
0 0.3 0
= 1.2

15
El segundo trmino se determina de la siguiente forma:
El tercer y ltimo trmino de la ecuacin para encontrar la
velocidad absoluta del punto P, es:

0 0 4
0.15 0 0
= 0.6

0 5 0
0.15 0 0
= 0.75

16
Al sustituir los tres trminos anteriores se obtiene la velocidad
absoluta del punto P:
As la rapidez o mdulo de la velocidad es:

= 1.2

+0.75

0.6

= 1.2

0.6

+0.75

= 1.2
2
+ 0.6
2
+ 0.75
2

= 1.537
m
s

17
De manera similar, se identifican cada uno de los cinco trminos
que estn involucrados en la siguiente ecuacin, que determina la
aceleracin absoluta del punto P.
El primer trmino se obtiene como sigue:
Por lo tanto:

+ 2

0 0 8
0 0.3 0
= 2.4

= 1.2

1.2

0 0 4
1.2 0 0
= 4.8

= 2.4

4.8

m
s
2

18
Ahora:

0 10 0
0.15 0 0
= 1.5

= 0.75

0.75

0 5 0
0 0 0.75
= 3.75

= 3.75

1.5

m
s
2

19
El tercer trmino de la ecuacin es:

Continuando con el cuarto trmino, se tiene:

0 0 8
0.15 0 0
= 1.2

m
s
2

0 0 4
0.15 0 0
= 0.6

0.6

0 0 4
0 0.6 0
= 2.4

= 2.4

m
s
2

20
Y por ltimo, el quinto trmino resulta:
Sustituyendo los cinco trminos encontrados en la ecuacin de
la aceleracin absoluta del punto P, se tiene:
Realizando la sumatoria vectorial, resulta:
As el mdulo de la aceleracin es:
2

2 4

0.75

0 0 8
0 0 0.75
= 0

= 2.4

4.8

+ 3.75

1.5

+ 1.2

+ 2.4

+ 0

= 3.75

6.0

1.5

= 3.75
2
+ 6.0
2
+ 1.5
2

= 7.233
m
s
2

21
Ejemplo 3. En la posicin mostrada, la manivela BC gira con una velocidad
angular constante de 4.25 rad/s en sentido horario, y su pasador en B est
restringido a moverse en la ranura del eslabn OD. a) Determinar para esta
posicin la velocidad angular
OD
del eslabn OD y la velocidad v
B/OD
del
pasador en B relativa al eslabn OD. b) Haciendo uso del sistema de
referencia en rotacin, determinar, para la posicin mostrada,
OD
del eslabn
OD y la aceleracin a
B/OD
del pasador B relativa al eslabn OD.

22
Solucin:
a) Para resolver el problema, se fija el eje OXYZ en el punto O y
el eje Oxyz se incrusta en el eslabn OD, como se muestra en la
siguiente figura. Se tiene que
BC
= - 4.25 rad/s (sentido
horario) y v
C
= 0, entonces:

23
La velocidad angular de Oxyz es:

24
25
Mientras que los otros dos trminos de la ecuacin, resultan como:

La velocidad de B obtenida, se puede proyectar en el marco de
referencia fijo XYZ, con base a las siguientes conversiones de
vectores unitarios surgidas de la relacin geomtrica en el
instante mostrado:

26
27
28
29
30
Se puede plantear la siguiente ecuacin:

31
Ahora con el uso de la ecuacin general de la aceleracin, que es:

32
Escribiendo la ecuacin anterior en trminos del problema, se
puede expresar:
33
Se procede a realizar los clculos pertinentes:

34
As, sustituyendo los valores obtenidos en la ecuacin general,
se tiene:

Agrupando los trminos, resulta:

La aceleracin obtenida se puede proyectar en el plano XYZ, con
base a las siguientes conversiones de vectores unitarios surgidas
de la relacin geomtrica en el instante sealado:

35
36
Problema 1. Un robot que opera en una planta industrial se desplaza con una
velocidad constante de 0.5 m/s y carga una pieza de trabajo con una longitud
de 1 m, como se muestra en la figura, Cada uno de los brazos eslabones del
robot tienen una longitud de 0.75 m, en el caso del segundo eslabn posee unas
pinzas en el extremo con las que sujeta la pieza de trabajo, la cual puede
considerarse como rgida. En el instante que se muestra en la figura, el eslabn
AB se encuentra a un angulo de 45 con respecto a la vertical y el eslabn BD
es horizontal. Tambin, se debe considerar que el eslabn AB est girando a
1

(1 rev/3 s), y el eslabn BD est girando a
2
(1 rev/ 2 s) y
2
(0.5 rad/s
2
),
todo con respecto al piso de planta (terrreno). En el mismo instante que se
muestra, encontrar la velocidad y la aceleracin del centro de masa de la pieza
de trabajo, que en la figura se etiqueta con la letra C.

TAREA
37